CN102014768B - 经自然腔道内窥镜手术(notes)用外科手术*** - Google Patents

Abstract

本发明提供了用于降低手术损伤的NOTES用外科手术***。NOTES用外科手术***包括圆形吻合装置(1)，该圆形吻合装置(1)将与引导电线(100)连接的砧座部(3)与活体管内***主体(2)连接，从自然开口部Ma***到活体管T内，在通过从活体腔Mb***的切断/缝合装置(500)的一对的线性切割器(558)、(559)，切除活体管的病灶部T3之后，吻合并修复切断端部彼此。

Description

经自然腔道内窥镜手术(NOTES)用外科手术***

技术领域

本发明涉及一种切除生物的活体管的病灶部并使其切断端部双方彼此吻合的外科手术***，尤其涉及一种省去已往所进行的开腹等大型活体手术从而减少手术损伤的经自然腔道内窥镜手术(NOTES)用外科手术***。

背景技术

目前，在切除消化道等活体管的病灶部并将其切断端部吻合成圆管状的外科手术等中，例如，肠道癌等的病灶部不得不采取切开腹部从外部切除，并从外部使其两个切断端部彼此吻合的外科手术方法。近年来，提出有如下所述的外科手术方法，其相当有效地被不断推进实用化：通过线状切断/缝合装置来进行肠道的病灶部切除，并通过圆形吻合装置来进行该两个切断端部彼此的吻合，具体为：通过在从外部沿横切方向直线状地切断肠道的同时、荷包(巾着)缝合并封闭肠道的切断部，在将两个切断端部彼此吻合成圆筒状的同时，切断所述荷包缝合部的肠道部分。

在以下的说明中，关于活体的自然开口部或另外开口的内窥镜用活体腔部，将活体内方向的器材或活体管的部分称为“前端”或“前部”，将活体外方向的器材或活体管的部分称为“后端”或“后部”。

例如，如图39所示，现有的圆形吻合装置包括：结扎头组合体(assembly)1060，由前端的砧座部砧骨(anvil)1000、以及与砧座部1000相对且具有活体管的吻合用纤维(staple)及切断用切割器(cutter)的头部1061构成；作为活体管内***主体的轴组合体1050，具有与头部1061连接的长条挠性支承轴部1070；以及作为操作部的执行元件(actuator)·手柄组合体1086，其与轴组合体1050连接，控制所述圆形切割器及吻合用纤维的推出操作，砧座部1000构成为通过砧座轴1104及与该砧座轴1104连接的套管针(未图示)部可与头部1061连接/分离(例如，参照日本专利文献1的图5至图47等)。

另一方面，例如，如图40所示，现有的线性切断/缝合装置1500由具有末端执行元件1503及与末端执行元件1503连接的长条挠性支承轴部1506的活体腔内***主体1501、和与支承轴部1506连接且控制所述缝合用钉及线性切割器的推出操作的操作部1502构成，其中，该末端执行元件1503包括与进行开闭的上颌1504相对设置的、具有活体管的缝合用钉和线性切割器的下颌1505(例如，参照日本专利文献2的图1等)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2000-166932号公报

专利文献2：日本特表2003-504104号公报(优先权号：US09/351,534)

不过，按照以下步骤进行使用现有的日本专利文献1等所记载的圆形吻合装置(图39)及日本专利文献2等所记载的线性切断/缝合装置(图40)的例如，切除肠道的病灶部并使其两个切断端部彼此吻合的外科手术。

在圆形吻合装置的前端的砧座部1000与头部1061连接的状态下，例如从***将轴组合体1050***到肠道内，在砧座部1000完全通过了所述肠道的病灶部的口侧端(前端)部附近的时刻，从头部1061将其推出并分离，在头部1061侧的轴组合体1050后退并分离到所述肠道病灶部的***侧端(后端)部附近的状态下，另外从腹部的切开开口部通过线性切断/缝合装置1500从肠道外依次切除所述病灶部的前后两端部附近，同时，荷包缝合并封闭。

通过从下颌1505内的后端侧向前端侧推出/驱动的多条纤维及一片切割器(均未图示)沿横切方向对肠道直线状进行此时的所述病灶部的两端部附近的切断及荷包缝合。

而且，从所述腹部切开开口部的外部通过人手，在分别安装在砧座部1000及头部1061侧中的任意一侧上、可相互连接/分离的砧座轴1104及套管针部(未图示)分别插通所述两个肠道切断端部的附近并露出的状态下，分别用线在砧座轴1104及套管针部上绑扎成荷包状(固縛)(均未图示)。

之后，在从所述腹部切开开口部的外部通过人手将砧座部1000拉回到头部1061侧并通过砧座轴1104及套管针部连接并彼此相对的状态下，使所述肠道的荷包缝合部的分别靠近口侧及***侧附近的部分的重合，在从肠道内吻合成圆筒状的同时，将所述肠道的荷包缝合部侧切断成圆筒状而切除。这时，通过执行元件·手柄组合体1086的紧握操作半自动地进行向头部1061侧拉回砧座部1000以及所述肠道的荷包缝合部附近的吻合及切断。

这样，尽管迄今为止线性切断/缝合装置及圆形吻合装置采取了各种改进并取得了不断的进步，其构成虽然实现了从一个自然开口部(例如***)将作为圆形吻合装置的活体管内***主体的轴组合体1050***到活体管内，但是必须从腹部切开等的活体切开开口部的外部通过人手在基于线性切断/缝合装置的活体肠道的病灶部切除后进行用线对砧座轴1104及套管针部的活体管切断端部附近的荷包状绑扎、以及通过砧座轴1104及套管针部的砧座部1000和头部1061的连接等的各处置，因此依旧必须进行大型的活体切开手术。

因此，在需要大量的时间劳力以及费用的同时，存在治疗期长等对患者来说手术损伤过大的实质性问题。

此外，虽然赞誉近年来的圆形吻合装置为“自动地吻合”活体管的两个病灶部切断端部双方的装置(例如，日本专利文献1)，但是只要是必须从活体切开开口部的外部通过人手进行用线对砧座轴及套管针部的活体管切断端部附近的荷包状绑扎、以及砧座部1000和头部1061的连接的构造，就不能正确地称之为“自动吻合”的装置。

发明内容

因此，鉴于上述现有技术的问题点，本发明的目的在于提供一种省略大型的腹部切开等的活体手术从而降低手术时间及手术损伤，手术的操作性、可靠性及经济性卓越的经自然腔道内窥镜手术(NOTES)用外科手术***。

为了实现上述目的，本发明第一方面的经自然腔道内窥镜手术(NOTES)用外科手术***，其中，所述经自然腔道内窥镜手术(NOTES)用外科手术***包括圆形吻合装置，所述圆形吻合装置包括：砧座部，构成前端部，所述砧座部具有沿作为主轴的X轴向后方突出设置的、在后端上设置有套管针的砧座轴；活体管内***主体，具有与所述砧座部相对设置的头部及与所述头部连接的长条可挠性支承轴部，所述头部包括将活体管切断及吻合成横切方向圆管状的圆形切割器及吻合用纤维；操作部，与所述活体管内***主体连接，控制所述圆形切割器和所述吻合用纤维的推出操作；引导细线部件，***并穿过所述活体管内***主体内，以卷绕/释放自如的方式与所述套管针的尖端连接；以及连接机构，通过在所述砧座轴及所述头部内中央部分别设置能相互卡合脱离的被锁固部和锁固部来连接或分离所述砧座部和所述头部，在所述圆形吻合装置中，连接有所述砧座部的所述活体管内***主体从生物的自然开口部***到具有病灶部的活体管内，所述砧座部从所述头部脱离并留置，而且，所述头部侧的所述活体管内***主体后退，并分别分离到所述活体管病灶部的前/后端部附近，在该状态下，通过从另外在活体上开口的内窥镜用活体腔部***的、具有包括不切所述引导细线部件只用于切断活体管的避开机构、将活体管切断成横切方向直线状的线性切割器及荷包缝合所述活体管的切断端部的缝合用纤维的线性切断/缝合装置，从所述活体管外切除病灶部，而且，在所述活体管的切断端部双方彼此被荷包缝合之后，所述圆形吻合装置从活体管内将其活体管的切断端部双方彼此吻合成圆筒状，与此同时，将所述荷包缝合部的活体管部分切断成圆形状，并修复成连通状态，其中，所述引导细线部件是由导电体构成的引导电线，其引导电线的前端通过单极电极部与所述套管针的尖端连接，所述套管针由绝缘体构成或者通过其他绝缘体与所述砧座部轴连接设置，通过卷绕的所述引导电线向所述单极电极部通电单极电流，所述砧座部侧及所述头部侧活体管双方的荷包缝合部位被依次烧灼，并通过所述套管针***贯穿而开口。

本发明第二方面的经自然腔道内窥镜手术(NOTES)用外科手术***，其中，所述经自然腔道内窥镜手术(NOTES)用外科手术***包括圆形吻合装置，所述圆形吻合装置包括：砧座部，构成前端部，所述砧座部具有能与在后端上形成有套管针的尖头部卡合脱离地连接、且沿作为主轴的X轴突出设置在后端侧的砧座轴；活体管内***主体，具有与所述砧座部相对的头部及与所述头部连接的长条可挠性支承轴部，所述头部包括将活体管切断及吻合成横切方向圆管状的圆形切割器及吻合用纤维；操作部，与所述活体管内***主体连接，控制所述圆形切割器和吻合用纤维的推出操作；引导细线部件，***并穿过所述活体管内***主体内，以卷绕/释放自如的方式与所述套管针的尖端连接；以及连接机构，通过所述砧座轴及所述头部内中央部分别设置能相互卡合分离的被锁固部和锁固部来连接或分离所述砧座部和所述头部，在所述圆形吻合装置中，连接有所述砧座部的所述活体管内***主体从生物的自然开口部***到具有病灶部的活体管内，所述砧座部从所述头部分离并留置，而且，所述头部侧的所述活体管内***主体后退，并分别分离到所述活体管病灶部的前/后端部附近，在该状态下，通过从另外在活体上开口的内窥镜用活体腔部***的、具有包括不切所述引导细线部件只用于切断活体管的避开机构、将活体管切断成横切方向直线状的圆形切割器及荷包缝合所述活体管的切断端部的缝合用纤维的线性切断/缝合装置，从所述活体管外切除病灶部，而且，在所述活体管的切断端部双方彼此被荷包缝合之后，所述圆形吻合装置从活体管内将其活体管的切断端部双方彼此吻合成圆筒状，与此同时，将所述荷包缝合部的活体管部分切断成圆形状，并修复成连通状态，其中，所述引导细线部件是由导电体构成的引导电线，该引导电线的前端通过单极电极部与所述套管针的尖端连接，所述套管针由绝缘体构成或者通过其他绝缘体与所述砧座部轴连接设置，通过卷绕的所述引导电线向所述单极电极部通电单极电流，所述砧座部侧及所述头部侧活体管双方的荷包缝合部位被依次烧灼，并通过所述套管针被***贯穿而开口。

根据本发明第一方面的NOTES用外科手术***，在本发明第三方面中，在所述头部和所述支承轴部的连接部附近内收容有：推管驱动机构，使用于使所述砧座部与所述头部连接/分离的推管前进/后退；纤维/切割器推出机构，使所述吻合用纤维及所述圆形切割器推出；以及卷绕装置，用于卷绕所述引导细线部件，其中，通过所述操作部远程控制这些驱动操作。

根据本发明第三方面的NOTES用外科手术***，在本发明第四方面中，在所述头部和所述支承轴部之间的连接部附近内设置有无线发送接收器及电池，以无线方式进行所述推管驱动机构、所述纤维/切割器推出机构及所述卷绕装置的远程控制。

根据本发明第一方面至第四方面中任一方面的NOTES用外科手术***，在本发明第五方面中，所述连接机构包括：凸面体状的被锁固部，设置在所述套管针附近的砧座轴；锁固部，由分割捕捉部及多个弹性支承部件构成，所述分割捕捉部收容在所述头部内中央部，形成为沿外周方向被分割成多个的凹面体状，能卡合脱离地嵌合并捕捉所述被锁固部，所述多个弹性支承部件设置在用于使所述砧座部与所述头部连接/分离的前进/后退自如的推管的前端部上，在自由状态下，为了使所述分割捕捉部分别从主轴芯、即X0轴芯向扩径方向打开而弯曲，对所述分割捕捉部进行弹力支承；以及锁固调整管，前进/后退自如地外嵌在所述推管上，通过所述锁固调整管的前端部前进到所述锁固部后端部，从而从外侧按压所述弹性支承部件并沿缩径方向关闭所述分割捕捉部，通过所述锁固调整管的前端部从所述弹性支承部件后退从而向扩径方向打开所述分割捕捉部。

根据本发明第一方面、第二方面至第五方面中任一方面的NOTES用外科手术***，在本发明第六方面中，在所述头部和所述支承轴部的连接部附近内收容有：推管驱动机构，使用于使所述砧座部与所述头部连接/分离的推管前进/后退；锁固调整管驱动机构，使用于使所述锁固部与所述被锁固部卡合脱离的锁固调整管前进/后退；以及纤维/切割器推出机构，使所述吻合用纤维及圆形切割器向主轴即、X0轴方向推出/后退，其中，通过所述操作部远程控制这些驱动操作。

根据本发明第六方面的NOTES用外科手术***，在本发明第七方面中，在所述头部和所述支承轴部的连接部附近内还设置有无线发送接收器及电池，以无线方式进行所述推管驱动机构、所述锁固调整管驱动机构及所述纤维/切割器推出机构的远程控制。

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根据本发明第一方面及第二方面的NOTES用外科手术***，在本发明第九方面中，所述单极电极部埋设在所述套管针的后端部外周面中并露出有狭小面积。

根据本发明第一方面、第二方面或第九方面中任一方面的NOTES用外科手术***，在本发明第十方面中，所述单极电极部在所述套管针的后端部外周面上沿轴方向露出适当长的细带状。

根据本发明第一方面、第二方面、第九方面或第十方面中任一方面的NOTES用外科手术***，在本发明第十一方面中，连接有所述套管针的所述砧座轴转动自如地被所述砧座轴支承部支承并与转动单元连接，在所述单极电极部中通电单极电流时，通过所述转动单元转动所述砧座轴。

根据本发明第一方面、第二方面、第九方面至第十一方面中任一方面的NOTES用外科手术***，在本发明第十二方面中，所述尖头部通过被卷绕的所述引导电线并借助所述套管针贯穿依次烧灼的所述砧座部侧及所述头部侧活体管的荷包缝合部位，从所述砧座轴分离并被牵引到所述头部内侧。

根据本发明第二方面至第七方面、第九方面至第十二方面中任一方面的NOTES用外科手术***，在本发明第十三方面中，所述NOTES用外科手术***包括砧座部连接辅助器，所述砧座部连接辅助器由套管针状尖头部及与该套管针状尖头部连接的长条可挠性轴部构成，其中，在将所述砧座部与所述头部再次连接时，牵引所述引导细线部件将所述尖头部从砧座轴后端部拉开，拉出到延伸设置所述推管直至所述操作部的后端部的后端开口部外之后，所述套管针状尖头部从所述后端开口部经由所述支承轴部内插拔自如地***到所述头部的前端部，所述套管针状尖头部的前端部形成为套管针状、并贯穿所述锁固部的分割捕捉部内，通过将所述轴部前端的套管针状尖头部***到所述砧座轴侧的尖头部已分离的砧座轴后端部内，从而成为连接辅助。

根据本发明第一方面至第七方面、第九方面至第十三方面中任一方面的NOTES用外科手术***，在本发明第十四方面中，所述砧座部具有砧座姿势控制机构，所述砧座姿势控制机构支承所述砧座轴，在所述砧座部与所述头部分离后再次连接时，自动控制其相对于所述砧座轴的倾斜姿势，以使所述砧座轴与头部的主轴芯、即X0轴芯大致一致。

根据本发明第十四方面的NOTES用外科手术***，在本发明第十五方面中，所述砧座姿势控制机构包括：两轴摆动机构，分别绕与所述砧座轴的主轴即X轴正交的两轴即Y轴、Z轴摆动自如；绕Y轴及Z轴角度传感器，设置在所述砧座轴连接部位上；以及驱动单元，驱动所述两轴摇动机构分别绕Y轴及Z轴摇动。

根据本发明第十五方面的NOTES用外科手术***，在本发明第十六方面中，所述两轴摆动机构由万向架机构构成，所述万向架机构在固定在所述砧座部内的第一框体上设置有绕Y轴摆动自如的第二框体，在所述第二框体上设置有支承绕Z轴摆动自如的所述砧座轴的砧座轴支承部。

根据本发明第十五方面或第十六方面的NOTES用外科手术***，在本发明第十七方面中，所述驱动单元由驱动控制所述两轴摇动机构分别绕Y轴及Z轴摇动的伺服电动机构成。

根据本发明第十七方面的NOTES用外科手术***，在本发明第十八方面中，所述NOTES用外科手术***包括砧座姿势控制***，所述砧座姿势控制***包括：头部侧发送接收器，设置在所述头部内，用于无线发送绕与所述头部的主轴、即X0轴正交的两轴、即Y0轴、Z0轴角度传感器及这些角度传感器的输出；砧座部侧发送接收器，设置在所述砧座部内，从所述头部侧发送接收器接收绕Y0轴及Z0轴角度传感器的输出；角度指令生成部，包括角度检测部及指令计算部，所述角度检测部输入有所述砧座姿势控制机构的绕Y轴及Z轴角度传感器的输出和来自所述砧座部侧发送接收器的绕Y0轴及Z0轴角度传感器的输出，并检测各自的角度数据，所述指令计算部基于来自所述角度检测部的角度数据计算出所述第二框体及所述砧座轴的各自的转动角度指标值，所述角度指令生成部根据这些部件的转动角度指标值生成所述第二框体及所述砧座轴的角度指令值；以及驱动控制部，包括Y轴及Z轴控制部，所述Y轴及Z轴控制部基于来自所述角度指令生成部的角度指令值，对Y轴及Z轴伺服电动机单独地进行伺服控制，在所述砧座部与所述头部再次连接时，以通过所述砧座部被所述引导细线部件牵引而与所述头部的锁固部内或锁固部所连接设置的推管的前端部附近内处于已抵接的状态下的套管针的后端部作为基点、即临时固定点，所述砧座姿势控制***为了与该时刻的所述头部的角度数据大致一致而被赋予所述砧座轴的目标角度，自动控制砧座部的姿势。

根据本发明第十七方面的NOTES用外科手术***，在本发明第十九方面中，所述NOTES用外科手术***包括砧座姿势控制***，所述砧座姿势控制***包括：头部侧发送接收器，设置在所述头部内，用于无线发送绕与所述头部的主轴、即X0轴正交的两轴、即Y0轴、Z0轴角度传感器及无线发送这些角度传感器的输出；砧座部侧发送接收器，设置在所述砧座部内，从所述头部侧发送接收器接收绕Y0轴及Z0轴角度传感器的输出；角度指令生成部，包括角度检测部及指令计算部，所述角度检测部输入有所述砧座姿势控制机构的绕Y轴及Z轴角度传感器的输出和来自所述砧座部侧发送接收器的绕Y0轴及Z0轴角度传感器的输出，并检测各自的角度数据，所述指令计算部基于来自所述角度检测部的角度数据计算出所述第二框体及所述砧座轴的各自的转动角度指标值，所述角度指令生成部根据这些转动角度指标值生成所述第二框体及所述砧座轴的角度指令值；以及驱动控制部，包括Y轴及Z轴控制部，所述Y轴及Z轴控制部基于来自所述角度指令生成部的角度指令值，对Y轴及Z轴伺服电动机单独地进行伺服控制，在所述砧座部与所述头部再次连接时，以通过所述头部侧的活体管内***主体及所述砧座部连接辅助器所***贯穿的所述推管同时前进并被按压而抵接在所述砧座轴的后端部上所设置的尖头部连接孔内的所述砧座部连接辅助器的套管针状尖头部作为基点、即临时固定点，所述砧座姿势控制***为了与该时刻的所述头部的角度数据大致一致而被赋予所述砧座轴的目标角度，自动控制砧座部的姿势。

根据本发明第一方面至第七方面、第九方面至第十九方面的NOTES用外科手术***，在本发明第二十方面中，在所述头部的前端附近内组装有配置有内窥镜前端部的无线内窥镜装置或胶囊内窥镜装置。

本发明第二十一方面的NOTES用外科手术***包括圆形吻合装置，所述圆形吻合装置包括：砧座部，构成前端部，所述砧座部具有沿主轴、即X轴向后方突出设置的、在后端设置有套管针的砧座轴；活体管内***主体，具有与所述砧座部相对设置的头部及与所述头部连接的长条可挠性支承轴部，所述头部包括将活体管切断及吻合成横切方向圆管状的圆形切割器及吻合用纤维；操作部，与所述活体管内***主体连接，控制所述圆形切割器和吻合用纤维的推出操作；引导细线部件，***并穿过所述活体管内***主体内，以卷绕/释放自如的方式与所述套管针的尖端连接；连接机构，通过在所述砧座轴及头部内中央部分别设置能相互卡合脱离的被锁固部和锁固部来连接或分离所述砧座部和头部；以及砧座部***辅助器，由两端均开放的、所述砧座轴的后端部及套管针部能***并贯穿的长条可挠性中空管状体以及设置在所述中空管状体的后端部上的把持部构成，在向前端部***所述砧座轴的后端部及所述套管针部而连接所述砧座部的状态下，所述砧座部***辅助器被***到活体管内，在所述圆形吻合装置中，连接有所述砧座部的所述砧座部***辅助器从生物的自然开口部***到具有病灶部的活体管内，所述砧座部从所述砧座部***辅助器的前端部分离并留置，而且，所述砧座部***辅助器后退，分别分离到所述活体管病灶部的前/后端部附近，在该状态下，通过从另外在活体上开口的内窥镜用活体腔部***的、具有设置不切所述引导细线部件只用于切断活体管的避开机构，并具有将活体管切断成横切方向直线状的线性切割器及荷包缝合其活体管的切断端部的缝合用纤维的线性切断/缝合装置，从所述活体管外切除病灶部，而且，在所述活体管的切断端部双方被荷包缝合之后，使所述砧座部***辅助器后退并拔出到自然开口部外，将所述头部侧的活体管内***主体从自然开口部***到所述活体管内的荷包缝合部部位，在从活体管内将所述活体管的切断端部双方彼此吻合成圆筒状的同时，将所述荷包缝合部的活体管部分切断成圆形状，并修复成连通状态，其中，所述引导细线部件是由导电体构成的引导电线，该引导电线的前端通过单极电极部与所述套管针的尖端连接，所述套管针由绝缘体构成或通过其他绝缘体与所述砧座部轴连接设置，通过卷绕的所述引导电线向所述单极电极部通电单极电流，所述砧座部侧及所述头部侧活体管双方的荷包缝合部位被依次烧灼，并通过所述套管针被***贯穿而开口。

本发明第二十二方面的NOTES用外科手术***包括线性切断/缝合装置，所述线性切断/缝合装置包括：活体腔内***主体，包括末端执行元件及与该末端执行元件连接的长条可挠性支承轴部，所述末端执行元件包括与进行开闭的一个颌部相对的、包括从活体管外将活体管缝合成横切方向直线状的缝合用纤维以及能分别从前端侧及后端侧的两个方向向中间部往复移动的一对线性切割器的另一个颌部；以及操作部，与所述活体腔内***主体连接，并控制所述缝合用纤维及线性切割器的推出操作，在圆形吻合装置的砧座部及活体管内***主体处于连接的状态下，从生物的自然开口部***到具有病灶部的活体管内，并在砧座部和头部分别分离到所述活体管病灶部的前/后端部附近的状态下，所述线性切断/缝合装置从在所述活体上另外开口的内窥镜用活体腔部***，通过所述一对线性切割器从活体管外依次将所述病灶部的前/后端部附近切断成横切方向直线状，而且，通过所述缝合用纤维分别荷包缝合其活体管的切断端部双方并进行封闭，所述圆形吻合装置包括：砧座部，构成前端部，所述砧座部具有沿主轴、即X轴向后方突出设置的、在后端形成有套管针的砧座轴；活体管内***主体，具有与所述砧座部相对设置的头部及与所述头部连接的长条可挠性支承轴部，所述头部包括将活体管切断及吻合成横切方向圆管状的圆形切割器及吻合用纤维；操作部，与所述活体管内***主体连接，并控制所述圆形切割器和所述吻合用纤维的推出操作；以及连接机构，通过在所述砧座轴及头部内中央部分别设置能相互卡合脱离的被锁固部和锁固部来连接或分离所述砧座部和所述头部。

根据本发明第二十二方面的NOTES用外科手术***，在本发明第二十三方面中，所述末端执行元件的一对线性切割器通过设置在所述另一个颌部内的切断/缝合驱动机构相互向前后相反方向进行往复移动。

根据本发明第二十三方面的NOTES用外科手术***，在本发明第二十四方面中，所述切断/缝合驱动机构包括：切断/缝合驱动轴，装卸自如地嵌入安装在所述另一个颌部内的与所述一个颌部相对的面内，旋转自如地并设在与***述多个缝合用纤维的纤维盒的背面侧相对且穿通设置的通道内，在前半部和后半部上形成有左右均为埋头螺钉的外螺纹；以及前侧纤维推出块及后侧纤维推出块，具有楔机构，所述楔机构用于分别与所述切断/缝合驱动轴的左右均为埋头螺钉的外螺纹螺合，随着切断/缝合驱动轴的正反转动，在所述通道内相互向前后相反方向往复移动，推出所述缝合用纤维，其中，所述一对线性切割器分别安装在所述前侧纤维推出块及后侧纤维推出块上，被配置为双方的刀尖相对，并向所述纤维盒侧方向立设。

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发明效果

根据第一方面及第二方面的发明，具有如下的效果：圆形吻合装置的活体管内***主体从生物的自然开口部***到具有病灶部的活体管内，在砧座部相对于头部处于分离到活体管病灶部的前/后端部附近的状态下，能够通过另外从活体的内窥镜用活体腔部***的线性切断/缝合装置以及与此同时通过另外的内窥镜边观察边从活体管外切除病灶部且在其活体管的切断端部双方被荷包缝合后，通过所述圆形吻合装置从活体管内半自动或自动地进行其活体管的切断端部双方彼此的吻合，因此，可以提供一种经自然腔道内窥镜手术(NOTES)用外科手术***：省略现有技术那样的大型腹部切开等的活体手术从而降低手术时间及手术损伤，且手术的操作性、可靠性及经济性都很卓越。

根据第三方面的发明，在具有与第一方面的发明同样的效果的基础上，具有如下的效果：在头部和支承轴部的连接部附近内收容有使砧座部与头部连接/分离的推管驱动机构、使吻合用纤维及圆形切割器推出的纤维/切割器推出机构及卷绕引导细线部件的卷绕装置的所有驱动部，并通过操作部进行远程控制，因此，能够全部省略设置在现有操作部中的这些驱动部及从这些部件插通支承轴部内与头部连接的连接管、推管及驱动器管等的驱动部连接部件，因此，能提供一种操作部及支承轴部的构造被大幅度简化的、操作性及经济性更加卓越的NOTES用外科手术***。

根据第四方面的发明，在具有与第三方面的发明同样效果的基础上，具有如下的效果：在头部和支承轴部的连接部附近内还设置有无线发送接收器及电池，并以无线方式进行推管驱动机构、纤维/切割器推出机构及卷绕装置的远程控制，能够全部省略从操作部插通支承轴部内与头部连接的控制电线，因此，能提供一种操作部及支承轴部的构造更加简化、操作性及经济性更加卓越的NOTES用外科手术***。

根据第五方面的发明，在具有与在第一方面至第四方面中任一方面的发明同样效果的基础上，具有如下的效果：可容易地在已与头部分离的砧座部在切除活体管的病灶部之后与头部再次连接时，基于锁固调整管的前后方向的后退操作，通过边使推管前端部的分割捕捉部前进边进行开闭来捕捉砧座轴的被锁固部，通过使推管后退而在将砧座部拉到头部侧的同时进行锁固，从而使砧座部和头部的连接机构的可靠性提高。

根据第六方面的发明，在具有与在第一方面、第二方面或第五方面中任一方面的发明同样效果的基础上，具有如下的效果：在头部内收容推管驱动机构、锁固调整管驱动机构及纤维/切割器推出机构，并通过操作部进行远程控制，能够全部省略设置在现有操作部上的这些部件的驱动部及从这些部件插通支承轴部内与头部连接的推管、锁固调整管及用于推出纤维/切割器的驱动器管等的驱动部连接部件，因此，能提供一种操作部及支承轴部的构造被大幅度简化、操作性及经济性更加卓越的NOTES用外科手术***。

根据第七方面的发明，在具有与第六方面同样效果的基础上，具有如下的效果：在头部内还设置有无线发送接收器及电池，并以无线方式进行推管驱动机构、锁固调整管驱动机构及纤维/切割器推出机构的远程控制，能够省略从操作部插通支承轴部内与头部连接的控制电线，因此，能提供一种操作部及支承轴部的构造更简化的、操作性及经济性更加卓越的NOTES用外科手术***。

(删除)

根据第九方面的发明，在具有与第一方面或第二方面的发明同样效果的基础上，具有如下的效果：单极电极部在套管针的后端部外周面上露出有狭小面积并被埋入设置，因此，能使基于对单极电极部通电单极电流的活体管荷包缝合部位的烧灼效率提高。

根据第十方面的发明，在具有与在第一方面、第二方面或第九方面中的任一项的发明同样效果的基础上，具有如下的效果：单极电极部在套管针的后端部外周表面上沿轴向露出成适宜长的细带状，依次向轴向移动进行由向单极电极部通电单极电流的活体管荷包缝合部位的烧灼，所以更有效果地使烧灼效率提高。

根据第十一方面的发明，在具有与在第一方面、第二方面、第九方面或第十方面中任一项发明同样效果的基础上，具有如下的效果：在向单极电极部通电单极电流时，连接有套管针的砧座轴进行转动，因此，具有防止由于对单极电极部通电单极电流的活体管荷包缝合部位的烧灼部的烧焦，从而进一步提高烧灼效率。

根据第十二方面的发明，在具有与在第一方面、第二方面或第九方面至第十一方面中任一项的发明同样效果的基础上，具有如下的效果：砧座轴的尖头部容易贯穿通过引导细线部件的引导电线向单极电极部通电单极电流而被依次烧灼的砧座部侧及头部侧活体管的双方的荷包缝合部位，并在向头部侧牵引、将尖头部取出到操作部后端外之后，将砧座部与头部再次连接及进行锁固定的操作变得更加容易，因此，无需用手从活体切开开口部的外部进行现有技术那样的砧座部和头部的连接，能够省略现有技术那样的大型活体手术从而减少手术时间及手术损伤，提供一种手术的操作性、可靠性及经济性更加卓越的NOTES用外科手术***及外科手术方法。

根据第十三方面的发明，在具有与在第二方面至第七方面、第九方面至第十二方面中任一项的发明同样效果的基础上，在砧座部与头部处于离开的状态下，切除活体管的病灶部并荷包缝合其活体管切断端部的双方，而且，在尖头部被取出到操作部后端外之后，将砧座部与头部再次连接时，从操作部的后端部***的砧座部连接辅助器的套管针状前端部能够易于嵌入到砧座轴的后端部的连接孔内，因此，具有提高砧座部和头部的再次连接/锁固定操作的容易性及可靠性的效果。

根据第十四方面的发明，在具有与在第一方面至第七方面、第九方面至第十三方面中任一项的发明同样效果的基础上，具有以下效果：具有在砧座部与头部分离后再次连接时，为了与头部的轴芯大致一致而自动控制相对于砧座轴的倾斜姿势的砧座姿势控制机构，能够自动地容易地进行砧座部和头部的连接，因此，无需用手从活体切开开口部的外部进行现有技术那样的砧座部和头部的连接，能够省略现有技术那样的大型活体手术从而减少手术时间及手术损伤，可以可靠地实现手术的操作性、可靠性及经济性都卓越的NOTES用外科手术***。

根据第十五方面的发明，在具有与第十四方面的发明同样效果的基础上，具有如下的效果：所述砧座姿势控制机构具备分别围绕与砧座轴的主轴X轴正交的Y、Z轴摆动自如的两轴摆动机构、绕Y、Z轴角度传感器及绕Y、Z轴驱动单元，因此，能够稳定地进行砧座轴的倾斜姿势的可靠性高的自动控制以使与头部的轴芯大致一致。

根据第十六的发明，在具有与第十五方面的发明同样效果的基础上，所述两轴摆动机构由万向架机构构成，该万向架机构包括以围绕Y轴摆动自如的方式设置在固定在所述砧座部内的第一框体上的第二框体及在以围绕Z轴摆动自如的方式设置在第二框体上的砧座轴支承部，因此，可以小型化以及稳定地进行砧座轴的倾斜姿势的可靠性更高的自动控制。

根据十七方面的发明，在具有与第十五方面或第十六方面的发明同样效果的基础上，具有如下的效果：所述驱动单元由分别围绕Y轴及Z轴驱动控制所述两轴摆动机构的伺服电机构成，因此，能够高精度地快速自动控制砧座轴的倾斜姿势。

根据第十八方面的发明，在具有与在第十一方面至第十四方面中任一项的发明同样效果的基础上，通过砧座姿势控制***，以所述砧座部通过作为引导细线部件的引导电线牵引，在所述头部的锁固部内或锁固部所连接设置的推管的前端部附近内处于抵接的状态下的套管针的后端部作为基点(临时固定点)，为了与该时刻的头部的角度数据大致一致而赋予砧座轴的目标角度从而自动控制砧座部的姿势，因此，确保与头部的轴芯大致一致的砧座轴倾斜姿势自动控制的可靠性。

根据第十九方面的发明，在具有与第十七方面的发明同样效果的基础上，通过砧座姿势控制***，以推管及头部同时前进并被按压，并以已抵接在砧座轴后端部的尖头部连接孔内的砧座部连接辅助器的套管针状尖头部作为基点(临时固定点)，为了与该时刻的头部的角度数据大致一致而赋予砧座轴的目标角度从而自动控制砧座部的姿势，因此，确保与头部的轴芯大致一致的砧座轴倾斜姿势自动控制的可靠性。

根据第二十方面的发明，在具有与在第一方面至第七方面、第九方面至第十九方面中任一项的发明同样效果的基础上，在圆形吻合装置的头部的前端附近内，配置并安装有内窥镜前端部的无线内窥镜装置或胶囊内窥镜，从而能够边观察确认离开头部的砧座部及砧座轴的倾斜姿势等边从活体管内可靠地进行所述活体管的切断端部双方彼此的吻合操作。

根据第二十一方面的发明，在具有与在第一方面至第七方面、第九方面至第二十方面中任一项的发明同样效果的基础上，首先，在将砧座部与构成及操作都简单的砧座部***辅助器的前端部处于连接的状态下，从生物的自然开口部***到具有病灶部的活体管内，使砧座部脱离砧座部***辅助器并留置，并在分别分离到所述活体管病灶部的前/后端部附近的状态下，从内窥镜用活体腔部***线性切断/缝合装置在切断活体管的病灶部的同时，在荷包缝合其活体管的切断端部双方并进行除去的处置之后，在从自然开口部拔出砧座部***辅助器后，将砧座部与已***到活体管内的活体管内***主体的头部再次连接，从而能够容易地在从活体管内将所述活体管的切断端部双方彼此吻合成圆管状且切断所述荷包缝合部的活体管部分并修复成连通状态。

根据第二十二方面的发明，具有如下的效果：从所述内窥镜用活体腔部***的线性切断/缝合装置由于从活体管外通过依次从前端侧及后端侧的两个方向向中间部分别移动的一对线性切割器夹持活体管病灶部的前/后端部附近，在将其在短时间切断成横切方向直线状的同时，通过缝合用纤维从前端侧及后端侧的两个方向分别短时间荷包缝合并进行封闭，因此，能可靠地实现省略现有技术那样的大型活体手术从而降低手术时间及手术损伤，提供一种手术的操作性、可靠性及经济性都很卓越的NOTES用外科手术***及外科手术方法。

根据第二十三方面的发明，在具有与第二十二方面的发明同样效果的基础上，具有如下的效果：通过所述末端执行元件的另一个颌部内所设置的切断/缝合驱动机构，末端执行元件的一对线性切割器相互向前后相反方向往复移动将活体管从两侧夹持并在短时间切断成横切方向直线状，因此，与现有技术的包括朝向前端的单方向移动式的一枚切割器的装置相比，切断时间大致减少了一半，并且，可以确保在将所述圆形吻合装置的引导细线部件留在中央部的状态下，稳定高效率地只切断活体管的切断功能。

根据第二十四方面的发明，在具有与第二十三方面的发明同样效果的基础上，具有如下的效果：所述切断/缝合驱动机构具有与在并设在另一个颌部内的切断/缝合驱动轴的前半部和后半部上形成的左右为埋头螺钉的外螺纹分别螺合，相互向前后相反方向进行往复移动的一对前端侧及后侧纤维推出块，一对线性切割器分别立设在前端侧及后侧纤维推出块上，因此，具有能够简单且小型地构成切断/缝合驱动机构。

附图说明

图1是表示基于本发明的一个实施方式(实施例1)的NOTES用外科手术***的主要构成概念的概念图。

图2是表示实施例1的NOTES用外科手术***的圆形吻合装置的主体构成概念的透视图。

图3是图2所示头部的纵截面图。

图4(a)是图2所示砧座部的纵截面图、图4(b)是图4(a)的P-P向视截面图。

图5是图2的砧座部和头部处于连接状态的纵截面图。

图6是表示图2的操作部的主要构成概念的纵截面图。

图7是图2的砧座部和头部处于分离状态的纵截面图。

图8是图6所示E部或图30所示F部的放大截面图。

图9是表示图2的无线内窥镜的主要构成概念的概念图，图9(a)是侧视图、图9(b)是内窥镜前端部的正视图。

图10是表示实施例1的NOTES用外科手术***的砧座部姿势控制***的主要构成概念的框图。

图11是表示实施例1的NOTES用外科手术***的线性切断/缝合装置的主要构成概念的透视图。

图12是图11的末端执行元件(end effector)的上颌部处于开口状态的纵截面图。

图13是图11的末端执行元件的上颌部处于闭口状态的纵截面图。

图14是图13的A-A向视截面图。

图15是图13的B-B向视截面图。

图16是图13的C-C向视截面图。

图17是表示使用了实施例1的NOTES用外科手术***的NOTES用外科手术方法的主要步骤的框图。

图18是表示本发明的实施例1的变形实施例的圆形吻合装置的头部的主要构成概念的纵截面图。

图19是表示图18的圆形吻合装置的操作部的主要构成概念的纵截面图。

图20是表示本发明的其他实施方式(实施例2)的NOTES用外科手术***的主要构成概念的概念图。

图21是表示实施例2的圆形吻合装置的主要构成概念的透视图。

图22(a)是表示图21的砧座部的构成概念的纵截面图，图22(b)是图22(a)的R-R向视截面图。

图23(a)是表示图21的头部的构成概念的纵截面图，图23(b)是图23(a)的Q-Q向视截面图。

图24是表示图21的操作部的主要构成概念的纵截面图。

图25是图21的砧座部和头部处于连接状态下的活体管内***过程中的纵截面图。

图26是表示继图25之后在砧座部和头部处于分离状态下由线性切断/缝合装置切断及荷包缝合活体管病灶部后的纵截面图。

图27是表示继图26之后，具有套管针的尖头部被引导电线(单极(モノポ一ラ)电流通电中)牵引而脱离砧座轴，同时，依次烧灼并贯穿砧座部侧及头部侧活体管的双方的荷包缝合部位从而处于被牵引到头部内后方的状态的纵截面图。

图28是表示继图27之后，在砧座部被再次连接到头部时，从操作部的后端部***到了推管内的砧座部连接辅助器与锁固部(lock)(处于已打开的状态)及头部同时前进并被推压从而处于与砧座轴的后端部靠近的状态的纵截面图。

图29是表示继图28之后，在砧座部连接辅助器后退到推管内后方的同时，锁固调整管前进并关闭锁固部从而处于与砧座轴的被锁固部卡合的状态的纵截面图。

图30是表示继图29之后，使锁固状态的推管后退，将砧座部拉到规定位置从而处于与头部连接的状态的纵截面图。

图31(a)及图31(b)分别是表示实施例2的变形实施例的圆形吻合装置的头部、操作部的主要构成概念的纵截面图。

图32是表示实施例2的NOTES用外科手术***的砧座部姿势控制***的主要构成概念的框图。

图33是表示使用了实施例2的NOTES用外科手术***的NOTES用外科手术方法的主要步骤的框图。

图34是表示实施例2的其他变形实施方式的圆形吻合装置的砧座部***辅助器的主要构成概念，并与砧座部处于连接状态下的活体管***过程中的纵截面图。

图35是表示继图34之后，在砧座部和砧座部***辅助器处于分离状态下由线性切断/缝合装置切断及荷包缝合活体管病灶部后的纵截面图。

图36是表示使用实施例2的另一变形实施方式的NOTES用外科手术***的NOTES用外科手术方法的主要步骤的框图。

图37是实施例1的另一变形实施方式的圆形吻合装置的砧座部和头部处于连接状态的纵截面图。

图38是实施例2的另一变形实施方式的圆形吻合装置的锁固部处于打开状态下的头部的纵截面图。

图39是表示一例现有的消化道吻合装置的外观图。

图40是表示一例现有的切断/吻合装置的外观图。

具体实施方式

下面，参照附图，对用于最佳地实施本发明的经自然腔道内窥镜手术(NOTES)用外科手术***的具体例进行详细地说明。

实施例1

图1是表示本发明的一实施方式(实施例1)的NOTES用外科手术***的主要构成概念的概念图，图2是表示实施例1的NOTES用外科手术***的圆形吻合装置1的主要构成概念的透视图，图3是图2的头部4的纵截面图，图4(a)是砧座部3的纵截面图，图4(b)是图4(a)的P-P向视截面图，图5是砧座部3和头部4处于连接状态的纵截面图，图6是表示图2的操作部6的主要构成概念的纵截面图，图7是砧座部3和头部4处于分离状态的纵截面图，图8是图6的E部的放大截面图。另外，这里的附图均是以非比例(not scale)表现的主体构成概念的概念图，尤其图3至图5及图7为了明晰内部构造，与轴方向相比放大了直径方向来进行表现。

如图1所示，实施例1的NOTES用外科手术***包括：圆形吻合装置1，从活体M的自然开口部(自然腔道)Ma***到具有病灶部的活体管T内，在切除所述活体管病灶部的同时，在该活体管的切断端部双方被荷包缝合之后，从活体管T内进行该活体管的切断端部双方的彼此吻合；直线性切断/缝合装置500，从另外开口的内窥镜用活体腔Mb或Md通过套管(cannula)Mc***，在从活体管T外切断活体管病灶部T3的同时，荷包缝合并除去该活体管的切断端部双方，而且，在进行该NOTES用外科手术时，优选具有另外从多个内窥镜用活体腔Md或Mb等***的、用于从活体管外进行观察的多个内窥镜600。

如图1及图2所示，实施例1的圆形吻合装置1概略构成为包括：活体管内***主体2，包括具有沿主轴(X轴)向后方突出设置的砧座轴34的构成前端部的砧座部3、与砧座部3相对设置的具有活体管T的吻合用纤维10及圆形切割器45(参照图3)的头部4及与头部4连接的长条挠性支承轴部5；以及操作部6，与活体管内***主体2的后端部连接，用于控制具有分别设置在砧座轴34及头部4内的可相互卡合分离的被锁固部35(参照图4)、锁固部54(参照图3)的连接机构的锁固及锁固解除操作、或吻合用纤维10及圆形切割器45的推出操作等。

如图3所示，头部4包括：为了后端部与支承轴部5的外径大致相同而缩径成锥形的头外壳41；圆筒状的纤维盒44，嵌入到头外壳41内的前端部，在双重同心圆周(重同心円周)上穿设有分别收纳多个吻合用纤维10的纤维收纳槽44a(参照图2)；同心圆筒状地配置在纤维盒44内的圆筒状的圆形切割器45；以及纤维/切割器推出部件42，嵌入到头外壳41的后端部侧，固定设置有用于向前端面推出吻合用纤维10的圆筒状的纤维推出销(finger)43及圆形切割器45的后端，同时向主轴(X0轴)方向前方推出吻合用纤维10及圆形切割器45。

此外，在头部4的中央部，插通从操作部6到支承轴部5的内部中央(参照图6)，配置为同心圆管状的推管7及连接管53的前端部7a、53a并设到头部4内。连接管53的后端部固定在操作部6内。对于推管7将在后面进行详细的描述。

纤维/切割器推出部件42与驱动器管52的前端部连接，并基于后述的操作部6的操作通过驱动器管52(参照图6)，以可在前后方向上往复移动的方式滑动嵌合在连接管53的外表面上。基于该纤维/切割器推出部件42的前进(推出)操作，多个吻合用纤维10及圆形切割器45被同时向前方推出。

这些头部4的上述部件可以是与现有的例如所述专利文献1等所记载的构成几乎相同的构成。

在推管7的前端部7a上设置有以可卡合分离的方式捕捉突出设置在后述的砧座部3的后方的砧座轴34的被锁固部35并锁固的锁固部54(参照图3及图5)。对该锁固部54及推管7的构成及作用将在后面进行描述。

推管7通过前端部7a的锁固部54使基于后述的操作部6的操作而被拉到头部4侧的砧座部3的砧座轴34前端部嵌入到内部，而且，相反地，以向前端侧推出砧座轴34从而使其离开锁固部54的方式，使砧座轴34在前后方向上可往复移动地滑动嵌合在连接管53内(参照图5及图6)。

在推管7内，到推管7的前端部7a附近并设有从操作部6插通到支承轴部5的任意一个后述的无线内窥镜***管部121的内窥镜前端部122，而且，插通有作为引导(gui de)细线部件的引导电线100(图3至图6)。该推管7内的构成与砧座部3的构成是表示现有技术中没有的本发明主要特征的一部分的构成，对这些构成及作用将在后面进行详细描述。

如图4所示，砧座部3具有：圆筒状的砧座31；中空大致圆锥体形的前端罩36，可装卸地安装在砧座31的前端部上，具有前端面形成为小凸曲面状的突出部；圆筒状的衬里垫圈(裹打ちワツシヤ)37，嵌合在砧座31的后端部内表面上所形成的槽部31a中，用于阻挡圆形切割器45的刀尖；砧座轴34，在砧座31内的后方部沿主轴(X轴)突出设置，在后端部连接有套管针34b；砧座姿势控制机构30，安装在竖立设置于砧座31内表面上的托架32上，在后端侧中央部上所设置的砧座轴支承部33c上以旋转自如的方式支承有砧座轴34，自动控制相对于砧座轴34的倾斜姿势；以及挠性盖38，具有可变形的褶，外周部被夹设在槽部31a和衬里垫圈37之间，内周部***通固定在砧座轴支承部33c附近的砧座轴34上从而对砧座部3内进行密封。

在砧座31的后端面上，在与纤维收纳槽44a对应的双重同心圆周上贯穿设置有多个纤维成形槽31b，该纤维成形槽31b用于在阻挡从贯穿设置在所述对置的头部4内的纤维盒44的前端面的双重同心圆周上的多个纤维收纳槽44a推出的多个的各吻合用纤维10的前端，并在吻合所述活体管T的病灶部T3切断端部双方彼此的状态下，将吻合用纤维10成形。

在砧座轴34的后端，通过绝缘体34a连接有后端上具有单极电极部34c的套管针34b。砧座轴34、绝缘体34a及套管针34b均都以大致相同直径的方式连接，具有单极电极部34c的套管针34b的后端部形成为尖锐状以便容易贯穿后述的活体管荷包缝合部T1a、T2a部位(参照图7)。对设置该绝缘体34a及单极电极部34c的理由将在后面进行描述。

如图4(a)及图4(b)所示，单极电极部34c被埋入设置为在套管针34b的后端部外周面上以沿轴向成为狭小面积的方式露出适当长度的细带状。设定该细带状的单极电极部34c的露出宽度及长度以适应活体管荷包缝合部T1a、T2a部位(图7)的管壁厚等的特性。

由于单极电极部34c被埋入设置为在套管针34b的后端部外周面上露出狭小面积的细带状，所以能够提高依次向轴向移动进行基于对单极电极部34c的单极电流通电导致的活体管荷包缝合部T1a、T2a部位(图7)的烧灼的烧灼效率。

此外，连接有套管针34b的砧座轴34被旋转自如地支承在砧座轴支承部33c上并与后述的旋转单元连接，在单极电极部34c中通有单极电流时，该砧座轴34通过该旋转单元而被旋转。

在单极电极部34c中通有单极电流时，通过连接有套管针34b的砧座轴34进行旋转，能够防止基于对单极电极部34c的单极电流通电导致的活体管荷包缝合部T1a、T2a部位(图7)的烧灼部的烧焦，从而进一步提高烧灼效率。

此外，在绝缘体34a的前方附近的砧座轴34的外表面上，形成有与头部4内的推管7的前端部7a上所设置的锁固部54卡合锁固的凸面体形状的被锁固部35。

如图5及图8所示，由该锁固部54及被锁固部35构成的连接机构需要在吻合所述活体管T的病灶部T3切断端部双方彼此时，具有以下功能：以具有后述规定的间隙E的方式将砧座部3与头部4连接保持为面对面状态的功能、以及砧座部3和头部4围绕主轴(X轴及X0轴)定位以使头部4内的纤维盒44前端面的多个纤维收纳槽44a和砧座31后端面的多个纤维成形槽31b相互正对的定位功能。

因此，连接机构虽然可以是与现有的例如所述日本专利文献1等所记载的各实施方式相同的构成，但是在本实施方式中，作为一个例子，形成有相互限制绕主轴(X轴、X0轴)的转动并在主轴方向上自如移动地滑动接触的花键(spline)机构。也就是说，形成为：在锁固部54的凹面体形状例如圆筒状内表面上形成有凹状花键槽(内花键齿)54a，在被锁固部35的凸面体形状例如圆筒状外表面上形成有凸状花键齿(外花键齿)35a，以使其相互卡合(咬合)，通过这样，规定砧座部3和头部4的绕主轴(X轴及X0轴)的定位，以使头部4内的纤维盒44的纤维收纳槽44a和砧座31的纤维成形槽31b相互正对。

另外，被锁固部35及锁固部54各自的前后两端阶段部的外周角部被切除(cut)，并具有平滑的倾斜面35b、54b，以使在容易贯穿后述的活体管T的荷包缝合部T1a、T2a部位的烧灼开口部的同时，被锁固部35容易嵌入并卡合在锁固部54内。

此外，锁固部54例如可以由具有通过施加电压而收缩的特性的电场响应性高分子(EAP：Electroactive Polymer：电活性重合物)材料构成。在这种情况下，锁固部54通过施加电压而进行收缩从而压紧保持被锁固部35以进行锁固，并通过截止电压来解除被锁固部35的压紧锁固。

当将作为电介质弹性体的EAP材料放置到强电场中时，沿电场方向收缩，并在与电场垂直方向上膨胀。该变形力被称为“麦克斯韦应力(マクスウエル応力)”。例如，虽然均未图示，但是当在已带电的二片电极板之间夹有EAP电介体，作为具有象橡胶那样的弹性的电容器这样的部件，如果对其施加电压，则在一侧的电极上蓄积有正电荷，在相反一侧的电极上蓄积有负电荷。因在电极间产生引力，通过该力压迫EAP电介体，具有向表面方向膨胀的特性。这样的EAP材料例如由美国的人工肌肉公司(Artificial MuscleInc：人工肌肉公司)、圣达菲科学与技术(Santa Fe Science andTechnology：圣达菲科学与技术)及日本的Imekkusu公司(イ一メツクス株式会社)等制造或销售。

在砧座轴34的后端所连接的套管针34b后端部的单极电极部34c上，连接有经由推管7内从操作部6插通至头部4的作为引导细线部件的引导电线100。该引导电线100在吻合所述活体管T的病灶部T3切断端部彼此之间时，具有以下功能：通过卷绕引导电线100将已分开的砧座部3拉向头部4的功能；继续进行该拉动(卷绕引导电线100)，从而将砧座部3保持成与头部4连接/锁固的状态的功能及因释放引导电线100而实现砧座部3和头部4的分离及锁固解除的辅助功能；以及在单极电极部34c中通电单极电流，以使砧座轴34贯穿所述砧座部侧及头部侧活体管T1、T2双方的荷包缝合部T1a、T2a部位并被牵引至头部4侧，从而依次烧灼所述砧座部侧及头部侧活体管T1、T2双方的荷包缝合部T1a、T2a部位，以形成基于套管针34b的插通的烧灼开口部的功能。绝缘体34a截止从砧座轴34向砧座部3侧的单极电流的通电。

也可以通过该砧座部3及头部4的连接/锁固时的引导电线100卷绕保持/释放，省略基于所述EAP材料等的砧座部3及头部4的压紧锁固/锁固解除机构。

砧座姿势控制机构30包括：分别绕与砧座轴34的主轴、即X轴正交的两轴Y、Z轴的摆动自如的两轴摆动机构33；砧座轴支承部33c上所设置的绕Y轴及Z轴角度传感器305、306；及绕Y轴及Z轴驱动两轴摆动机构33的驱动单元。

该实施例1中的两轴摆动机构33由万向架(gimbal)机构构成，该万向架机构在固定在砧座31内表面的托架32上的第一框体33f上设置有绕Y轴摆动自如的第二框体33b，在该第二框体33b上设置有绕Z轴摆动自如的砧座轴支承部33c。

如图4所示，砧座轴34插通并被旋转自如地支承在砧座轴支承部33c内，其前端部与作为所述旋转单元的砧座轴旋转电机307的旋转轴连接。在这种情况下，在第一框体33f的绕X轴的中心部上开口有非干涉孔33e，以使不干涉砧座轴旋转电机307地来进行插通。

此外，所述驱动单元可以由绕Y轴驱动控制第二框体33b的Y轴伺服(servo)电机300及绕Z轴驱动控制砧座轴支承部33c的Z轴伺服电机301构成。通过这样，能够高精度且快速地自动控制砧座轴34的倾斜姿势。

而且，在砧座部3内包括Y、Z轴伺服电机300、301及作为绕Y、Z轴角度传感器305、306用的电源的电池302、和以无线方式与操作部6交换这些控制信号的无线发送接收器303。

如图2、图3及图6所示，圆形吻合装置1的支承轴部5由前端部与头部4的头外壳41连接、后端部与操作部6的操作部壳体61连接的外管51；以及依次同心状地插通并设在外管51的内部的所述驱动器管52、连接管53及推管7构成，并在推管7内插通有所述无线内窥镜***管部121及引导电线100。这些构成支承轴5或插通内部的部件均由可挠性材料构成，并可应用现有的圆形吻合装置及内窥镜等医疗用设备所采用的部件。

如图6所示，圆形吻合装置1的操作部6包括在前端部连接有支承轴部5的外管51的大致圆筒型的操作部壳体61、使推管7前进/后退的推管驱动机构64、使吻合用纤维10及圆形切割器45推出的纤维/切割器推出机构66。在该实施例1中，推管驱动机构64及纤维/切割器推出机构66均为电动式，与现有的日本专利文献1等的圆形吻合装置的手动式调节用按钮(knob)机构及纤维/切割器推出手柄控制机构不同。

推管驱动机构64主要包括：通过U字型夹(clip)76与插通中央内部并滑动自如地并设在前后轴方向上的推管7的后端连接的外螺纹轴72；固定设置在操作部壳体61的后端部上的推管驱动电机90；旋转螺母62，其前端部旋转自如地支承在立设在操作部壳体61内表面上的托架61b上，而且，形成在中空内部前端侧上的内螺纹部62b与外螺纹轴72螺合，并在外螺纹轴72所滑动嵌入并插通的中空内部后端侧的电机轴连接孔62a中嵌合连接有推管驱动电机90的旋转轴90a。

通过推管驱动电机90所驱动的转动螺母62的正/反转动，以与转动螺母62螺合的外螺纹轴72在前/后轴方向上的推进力来使推管7进行前进/后退。这时，通过在侧面上插通有转动阻止螺钉78的U字型夹76，限制推管7的绕轴转动。如图6所示，与推管7连接的外螺纹轴72通常后退到退避位置上。

另外，与推管7的前进/后退联动地沿指示器窗61d的未图示的刻度前后掀动，表示纤维/切割器推出部件42的规定推出冲程的指示器及纤维/切割器推出机构66的防止错误动作用安全机构等的小部件，由于可以是与现有的各种实施方式的圆形吻合装置相同的构成，所以在这里省略图示及详细的说明。当砧座部3与头部4以具有规定间隙E(参照图8)的方式连接/锁固时，所述安全机构与指示器卡合使指示器沿指示器窗61d的未图示的刻度向后方掀动，并示出纤维/切割器推出部件42的规定推出冲程。

如图8所示，在所述砧座部3与头部4锁固时的双方之间的规定间隙E与将砧座部3侧的活体管T1及头部4侧的活体管T2的活体管壁厚相加后所得值大致相等。

纤维/切割器推出机构66包括：外螺纹管52a，在外周形成有外螺纹52b，在内部滑动嵌入/插通有连接管53，且该外螺纹管52a与向前方推出纤维/切割器推出部件42的驱动器管52的后端部连接；带外齿转动螺母65，在外周前半部形成有外齿65a，而且，在中空前半部形成有内螺纹65b，与外螺纹管52a螺合，中空后半部65c旋转自如地嵌合(勘合)并支承在连接管53上；固定设置在操作部61的前端下部开口部61c上的纤维/切割器推出电机91；纤维/切割器驱动轴63，在前端部形成有与外螺纹管52a的外齿65a齿轮咬合的小齿轮63a，其后端部与纤维/切割器推出电机91的转动轴连接。

如图6所示，与驱动器管52连接的外螺纹管52a通常后退到退避位置上。通过纤维/切割器推出电机91所驱动的带外齿转动螺母65的正/反转动，接收到与带外齿旋转螺母65螺合的外螺纹管52a在前/后轴方向上的推进力的驱动器管52进行前进/后退。这时，诸如通过设置在连接管53和推管7之间的未图示的键/引导槽机构，限制推管7绕轴的转动。

在该实施例1中，在操作部6的内部还包括：卷绕装置110，通过未图示的电机卷绕或向相反方向释放引导电线100，该引导电线100与砧座轴34的套管针34b后端部的单极电极部34c连接，从头部4插通到推管7内，并从在推管7的后端下部开口的带一对辊的引导口部7g被拉出；以及无线内窥镜120，具有***管部121和与其后端连接的无线内窥镜单元130，该***管部121从头部4插通至推管7并从在推管7的后端上部开口的带一对辊的引导口部7b弯曲成U字状被拉出。

也可以换为基于所述现有安全机构及指示器等的机械控制构成，通过例如由卷绕装置110的卷绕量检测传感器(未图示)等来获取与砧座部3直接连结的引导电线100的出入量，从而显示砧座部3和头部4之间的规定间隙E及吻合用纤维10的规定冲程，或者可以为纤维/切割器推出电机91等的电机驱动联锁装置的安全电子控制构成。根据该实施的变形实施方式，可以省略现有的安全机构及指示器等的复杂机械控制构成，简化操作部6的构成。

图9是表示无线内窥镜120的主要构成概念的概念图，图9(a)是侧视图、图9(b)是内窥镜前端部122的正视图。

该实施例1的无线内窥镜120由在前端部具有内窥镜前端部122的挠性***管部121、和与***管部121的后端连接的无线内窥镜单元130构成，并可以是与现有的例如日本专利特表2004-524076号公报等所记载的无线内窥镜相同的构成。因此，省略详细的说明。

如图9(a)及图9(b)所示，内窥镜前端部122包括：光学窗124，在前端面上例如为了使图像形成状态最佳化而形成为适当的椭圆形状等凸曲面状，且该光学窗124安装在***管部上；配置在中央部的CMOS摄像装置125；多个(在图中示出四个)等分配置在CMOS摄像装置125的周边部上的发光二极管(LED)126；实用通道部121a，在下端周边部上具有例如用于供给空气、清洗水或吸引血液、水分等的应用管路127。

此外，内窥镜前端部122的内部具有与无线内窥镜单元130交换控制及图像信号等的无线发送接收器131、CMOS摄像装置125及无线发送接收器131的电源用电池132。

在该实施例1中，通过使用低功率构成元件的发光二极管(LED)126及CMOS摄像装置125，从而可以使用电源用的电池132。CMOS与CCD相比在低耗电及片上芯片(system on chip)方面更加有利。

在无线内窥镜单元130内，具有均未图示的空气/清洗水供给源、用于空气/清洗水供给/血液及水分等吸引的应用控制装置、用于操纵内窥镜前端部122的控制按钮及用于与操作部6交换这些控制信号的无线发送接收器等。

使用各种数字或模拟调制技术的例如微波或无线频率并通过无线发送接收器131将来自CMOS摄像装置125的图像数据等的信号发送给操作部6的无线发送接收器(未图示)。例如，在基于无线频道的数字图像的发送中，可以使用FSK(频率偏移调制)调制技术。图像形成单元的一些构成元件例如图像传感器及照射源是一次性使用的电池操作单元。这样的无线内窥镜120与通常的线型内窥镜相比具有操作性更加卓越的优点。

如图1概念性地所示，在操作部壳体61的上部设置有操作单元140，该操作单元140至少具有内窥镜图像监视器、砧座轴角度监视器、推管驱动电机运转LED(推管驱动电机90运转显示灯)、纤维/切割器驱动电机运转LED、内窥镜ON/OFF SW(无线内窥镜120的运转用开关)、引导电线释放/卷绕SW(卷绕装置110的引导电线100释放/卷绕开关)、单极ON/OFF SW(单极电流ON/OFF开关)、砧座轴转动/停止SW、X轴伺服电机运转LED、Y轴伺服电机运转LED、砧座轴转动电机运转LED、砧座轴姿势控制ON/OFF SW、推管前进··后退SW、纤维/切割器推出/后退SW、以及未图示的与砧座部3及无线内窥镜120内的无线发送接收器303、131等交换控制及图像信号等的无线发送接收器及电池等。

根据基于该操作单元140的上述构成的无线操作，进行后述的圆形吻合装置1的操作。

图10是表示实施例1的NOTES用外科手术***的砧座部姿势控制***的主体构成概念的框图。

该实施例1的砧座部姿势控制***包括：设置在头部4内的、绕与头部4的主轴X0轴正交的两轴Y0轴、Z0轴的角度传感器401、402及无线发送这些角度传感器401、402的输出的头部侧发送接收器403；设置在砧座部3内的、从头部侧发送接收器403接收绕Y0、Z0轴角度传感器401、402的输出的砧座部侧发送接收器303；角度指令生成部310，具有角度检测部311和指令计算部312，该角度检测部311被输入有砧座姿势控制机构30的绕Y、Z轴角度传感器305、306的输出和来自砧座部侧发送接收器303的绕Y0、Z0轴转动角度传感器401、402的输出并检测出各自的角度数据，该指令计算部312基于来自角度检测部311的角度数据计算出第二框体33b及砧座轴34的各自的转动角度指标值，角度指令生成部310生成以这些转动角度指标值为基础的第二框体33b及砧座轴34的角度指令值；以及驱动控制部320，具有基于来自角度指令生成部310的角度指令值，对Y、Z轴伺服电机300、301单独进行伺服控制的Y、Z轴控制部321、322。

当通过引导电线100牵引离开了头部4在活体M(参照图1)内处于非稳定姿势、即相对于头部4以倾斜状态漂浮的砧座部3，使其与头部4连接时，通过所述砧座姿势控制***，以在砧座部3的套管针34b后端部被引导电线100牵引，与锁固砧座轴34的被锁固部35的作为砧座轴连接部的锁固部54内或锁固部54的后端部所连接设置(連設)的推管7前端部7a附近内处于抵接的状态的套管针34b的后端部作为基点(临时固定点)，为了与来自在该时刻的头部4的绕Y0、Z0轴角度传感器401、402的角度数据大致一致，赋予砧座轴34的目标角度，从而自动控制砧座部3的姿势。而且，当砧座轴34的主轴X轴和头部4的主轴X0轴大致一致时，如图5所示，砧座轴34能够容易地嵌合在推管7内，从而可以成为砧座部3和头部4处于连接/锁固状态。

如上所述，本发明的圆形吻合装置1包括：通过所述无线控制进行砧座部3相对于砧座轴34的姿势控制的砧座姿势控制机构30；套管针34b后端部的单极电极部34c；与单极电极部34c连接的引导电线100及其卷绕装置110；推管驱动电机90，进行使推管7在前后轴方向上移动、将砧座部3推向前方并使其离开头部4等的推管7的前进/后退；纤维/切割器推出机构66，使吻合用纤维10及圆形切割器45前进/后退；插通到在头部4内的推管7的前端部的无线内窥镜120等，在实现了全部无线电子控制化这一点上，是与现有的所述日本专利文献1等所记载的圆形吻合装置不同构成的特征点。对这些构成的作用将在后面详细描述。

图11是表示本发明的一实施方式(实施例1)的NOTES用外科手术***的线性切断/缝合装置500的主要构成概念的透视图，图12是图11的末端执行元件503的上颌部504处于开口状态下的纵截面图，图13是末端执行元件503的上颌部504处于闭合状态下的纵截面图，图14是图13的A-A向视截面图、图15是图13的B-B向视截面图，图16是图13的C-C向视截面图。

如图1及图11所示，本发明的实施例1的线性切断/缝合装置500从前端侧开始由具有末端执行元件503及与末端执行元件503连接的长条可挠性支承轴部506的活体腔内***主体501、和与支承轴部506连接并控制所述缝合用纤维及线性切割器的推出操作的操作部602概略构成，该末端执行元件503包括：可开闭的上颌504；下颌505，与上颌504对置，具有活体管T的缝合用纤维511和从前端侧及后端侧的两个方向向中间部可分别往复移动的一对线性切割器558、559(参照图12、图13)。

本发明的线性切断/缝合装置500的、尤其是一对线性切割器558、559及用于驱动这些的后述的切断/缝合驱动器机构520(参照图12)是与现有的例如所述日本专利文献2等所记载的线性切断/缝合装置不同的主要特征点，除此之外的上述构成部件可以是与现有的各个实施方式的线性切断/缝合装置同样的构成。

例如，如图12所示，实施例1的下颌505包括：下颌主体550，后端部550b形成为直立的大致反向L字状的平面长方形(参照图16)；纤维盒510，装卸自如地嵌入安装在作为下颌主体550的与上颌504的相对面的上表面，沿长边方向直线状地收容有多个缝合用纤维511；切断/缝合驱动器机构520，设置在与纤维盒510的下表面侧相对并穿通设置的通道551内，使一对线性切割器558、559相互向前后相反方向往复移动。

在后端部550b的直立部设置有穿通设置在前端面上的上颌开闭传动轴554，该上颌开闭传动轴554旋转自如地插通在卡合/支承上颌504的后端部使其在上下方向上滑动的燕尾型滑动槽550a(参照图15)及穿通设置在前后方向上的上部支承孔552内。

在纤维盒510中，分别收容多个缝合用纤维511的多个纤维收纳槽512沿上下方向贯穿并穿通设置在两列直线上(参照图11)。

如图12至图14、图16所示，切断/缝合驱动器机构520由切断/缝合驱动轴555、前侧纤维推出块556及后侧纤维推出块557构成，该切断/缝合驱动轴555旋转自如地并设在穿通设置在下颌505的通道551下部的长边方向上的下部轴支承孔553内，在前半部和后半部上形成有左右均为埋头螺钉(逆ねじ)的外螺纹555a、555b，该前侧纤维推出块556及后侧纤维推出块557形成有倾斜面556a、557a，该倾斜面556a、557a通过分别与切断/缝合驱动轴555的左右埋头螺钉的外螺纹555a、555b螺合，通过在通道551内相互在前后相反方向上往复移动，从而具有用于依次推出多个缝合用纤维511的楔功能。

一对线性切割器558、559被配置为共同接近并通过沿纤维盒510的左右任意一个侧面，如图12及图13所示，该一对线性切割器558、559分别载置在前侧纤维推出块556及后侧纤维推出块557上，并被配置为双方的刀尖相对，从而朝向上颌504竖立设置。在线性切割器558、559的上部前端刀尖上分别形成有凹状缺口部558a、559a。该凹状缺口部558a、559a具有不切所述圆形吻合装置1的引导电线100而只用于切断活体管T(参照图1)的避开功能。

此外，当一对线性切割器558、559的上部前端刀尖在图13所示的切断/缝合驱动轴555的中央部555c吻合时，优选构成为与剪刀刀刃同样的交错重合的方式。通过这样，可以有效地进行活体管T(图1)的切断。这时，凹状缺口部558a、559a形成为保持不切圆形吻合装置1的引导电线100而只用于切断活体管T的避开功能。

上颌开闭驱动轴554及切断/缝合驱动轴555分别在后端部通过连接器(coupl ing)561、563由操作部602的后述电机进行驱动，并与插通在支承轴部506内的挠性驱动轴560、562连接。

上颌504虽然可以是与现有的各种线性切断/缝合装置同样的构成，但是在该实施例1中，如图12及图15所示，其包括：与下颌505对应的平面长方形的上颌主体540；在上颌主体540的下表面上以与下颌505的纤维盒510相对的方式所配置的纤维导槽(ステ一プルガイド)544；以及设置在大致长方形的槽部541中，在上下方向上开闭上颌504的上颌开闭机构530，该槽部541穿通设置在上颌主体540的后端部。在上颌主体540的后端面上形成有滑动自如地卡合并支承在下颌主体550的后端部550b直立部的燕尾型滑动槽550a上的燕尾型滑动槽542。

在纤维导槽544的下表面上，与纤维盒510的纤维收容槽512(图11)对应地在两列直线上穿通设置有多个纤维成形槽544a，该多个纤维成形槽544a用于在挡住从相对的纤维盒510的多个纤维收纳槽512(参照图11)推出的缝合用纤维511的前端，在形成缝合活体管T(参照图1)的病灶部T3断端部并锁闭的状态下形成缝合用纤维511。

上颌开闭机构530与现有的线性切断/缝合装置不同，例如，如图12至图15所示，由在上颌主体540的槽部541的一个侧面上所形成的齿条543、在前端部形成有与齿条543咬合的小齿轮554a的上颌开闭传动轴554、滑动自如地卡合/支承在下颌主体550的燕尾型滑动槽550a上的上颌主体540的燕尾型滑动槽542构成。通过上颌开闭传动轴554正反转动并通过与小齿轮554a齿轮咬合的齿条543使上颌主体540在上下方向上滑动，从而上颌504相对于下颌505进行开闭。

接着，参照图1至图17，对使用具有以上所述的本发明的圆形吻合装置1及线性切断/缝合装置500的NOTES用外科手术***，切除活体管T例如肠道的病灶部T3并吻合其活体管的切断端部彼此双方的NOTES用外科手术方法进行说明。

图17是表示使用本发明的一实施方式(实施例1)的NOTES用外科手术***的NOTES用外科手术方法的主要步骤的框图。

以肠道为例将其作为活体M例如人体的活体管T时的实施例1的NOTES用外科手术方法具有如下的主要阶段。

首先，在腹部开口用于从外部使用内窥镜600观察通过各种诊断所确定的肠道T的病灶部T3的、适当的多个内窥镜用腹腔Mb、Md(内窥镜用腹腔手术施行阶段1S)。

从内窥镜用腹腔Md、Mb通过套管Mc***内窥镜600从而从外部确认肠道T的病灶部T3(外部病灶部确认阶段2S)。在此之后的各阶段中，虽然省略了详细说明，但是继续根据该内窥镜600，进一步通过圆形吻合装置1及线性切断/缝合装置500的各操作单元140、509的各种监视器及运转显示灯LED，一边深切注意地从肠道T的内部进行观察/确认，一边谨慎地进行外科手术。

在所述外部病灶部确认2S之后，将圆形吻合装置1的砧座部3与头部4连接的状态下的活体管内***主体2从作为人体M的自然开口部的例如***Ma***直至前端的砧座部3充分通过肠道T内的病灶部T3(圆形吻合装置***阶段11S)。这时，如图1所示，砧座部3***到套管针34b后端部的单极电极部34c(图4)通过了肠道病灶部T3的前端侧附近位置C1的肠道T1内。

接着，通过内窥镜600的未图示的前端处置器以不发生位置偏离的方式保持***到肠道T1内的砧座部3，通过圆形吻合装置1的操作部6的卷绕装置110的释放操作释放引导电线100，而且，通过推管驱动电机90的前进操作使推管7前进，并通过砧座轴34的连接机构向前方推出砧座部3，从而在使其离开头部4并留在所述肠道T1内的状态下，继续逐渐地拔出头部4侧的活体管内***主体2，使头部4的前端面后退到通过了肠道病灶部T3的后端侧附近位置C2的肠道T1内(砧座部分离阶段12S)。这时，通过推管驱动电机90的后退操作，进行与砧座轴34的锁固解除(锁固部54从被锁固部35解除卡合并分离)，使推管7后退到退避位置(参照图5、图6)。该砧座部分离操作在从肠道T的外部通过内窥镜600进行观察/确认的同时，也通过内窥镜前端部122插通到圆形吻合装置1的头部4内的无线内窥镜120从肠道T的内部进行观察/确认。

在通过内窥镜600及无线内窥镜120确认了所述砧座部分离之后，从内窥镜用腹腔Mb或Md通过套管Mc将线性切断/缝合装置500的末端执行元件503处于闭口状态的活体腔内***主体501***到所述肠道病灶部T3附近(线性切断/缝合装置***阶段21S)。

另外，在所述砧座部分离阶段12S中，也能够通过线性切断/缝合装置500的末端执行元件503，在将***到肠道T1内的砧座部3连同肠道T1一起从外侧把持住的状态下，可拔出头部4侧的活体管内***主体2，使其后退到肠道T1的C2位置上。通过这样，能够在将砧座部3保持在肠道病灶部T3的前端侧附近位置C1的状态下，将头部4准确地分离到病灶部T3的后端侧附近位置C2上。

接着，驱动操作颌开闭电机507使末端执行元件503的上颌504闭口，以使驱动操作线性切断/缝合装置500的操作部502的颌开闭电机507，并使末端执行元件503的上颌504开口，从而把持住所述肠道病灶部T3的前端侧或后端侧附近位置C1、C2的任意一个位置(肠道病灶部端部把持阶段22S)。这时，通过内窥镜600从肠道T3的外部确认末端执行元件503在上下颌504、505的开口部的长边方向中央部(相当于切断/缝合驱动轴555的中央部555c)与所述C1或C2部的肠道T3的中心轴大致一致的状态下进行把持的情况。

在通过内窥镜600确认了所述肠道病灶部端部把持的情况之后，通过驱动操作操作部502的切断/缝合电机508，将末端执行元件503的下颌505内的一对前端侧纤维推出块556及前端侧线性切割器558、和后侧纤维推出块557及后侧线性切割器559分别从前后相反方向沿相互接近的方向移动到末端执行元件503的开口部的中央部，如图7所示，从而以从前后两端依次推出多个缝合用纤维511，将所述圆形吻合装置1的引导电线100包在里面的方式，将肠道病灶部T3的C1、C2部的任意一个荷包缝合为横切方向直线状(以下，称为荷包缝合部T1a或T2a)，而且，通过在中间部分别具有所述回避用凹状缺口部558a、559a的线性切割器558及559(参照图12、图13)，以不切圆形吻合装置1的引导电线100而只在横切方向上以从前后两侧夹持的方式直线状地切断肠道病灶部T3(肠道病灶部一端切断/缝合阶段23S)。

接着，通过与所述肠道病灶部端部把持阶段22S及肠道病灶部一端切断/缝合阶段23S完全相同的步骤将肠道病灶部T3的C1、C2部位的另一端切断成横切方向直线状并荷包缝合从而进行封闭(肠道病灶部另一端切断/缝合阶段24S)。

在所述肠道病灶部一端及另一端切断/缝合阶段23S、24S中，各缝合用纤维511在上颌504的纤维导槽544下表面的纤维成形槽544a和前端侧、后侧纤维推出块556、557之间被按压，从而成形为将所述肠道T1的C1或T3的C2部位的任意一个的肠道T1或T3在缝合成横切方向直线状的状态，一对的前后侧线性切割器558、559的各刀尖以从前后夹持的方式将肠道病灶部T3的C1(肠道T1侧)、C2(肠道T2侧)部位的任意一个部位切断成横切方向直线状。由于一对的线性切割器558、559被配置为同时沿纤维盒510的左右任意一个侧面通过，所以以相对于C1、C2部一对的线性切割器558、559位于肠道病灶部T3侧的方式，使一对的线性切割器558、559朝向相反以使末端执行元件503的上下方向的朝向一致，从而分别进行肠道病灶部一端及另一端的切断/缝合。

这时，切断了所述两端的肠道病灶部T3处于被把持在末端执行元件503的上颌504和下颌505之间的状态。此外，圆形吻合装置1的引导电线100在被夹在一对的线性切割器558、559的各刀尖的凹状缺口部558a、559a(参照图12、图13)之间的状态下，不被切断而保留了下来。

在该肠道病灶部切断/缝合结束后，从内窥镜用腹腔Mb或/及Md拉拔并取出线性切断/缝合装置500的末端执行元件503处于闭口状态下的活体腔内***主体501(线性切断/缝合装置取出阶段25S)。这时，所述被切断的、被末端执行元件503所把持的肠道病灶部T3与线切割/缝合装置500一起被取出到内窥镜用腹腔Mb或Md外。在该阶段中，如图7所示，砧座部3侧的荷包缝合部T1a部和头部4侧的荷包缝合部T2a部处于相对的状态。但是，实际上几乎不是图7所示那样的砧座部3和头部4的各主轴X、X0一致的情况，而是处于偏离的状态。

另外，也可以另外通过所述内窥镜600的未图示的前端处置器把持住已切断了所述两端的肠道病灶部T3，并从内窥镜用腹腔Md或/及Mb取出。

在取出所述线性切断/缝合装置后，根据圆形吻合装置1的操作部6的单极电源ON(接通)操作，通过引导电线100在单极电极部34c中通电单极电流，而且，驱动操作砧座轴转动电机307在使砧座轴34转动的同时，通过卷绕装置110的卷绕操作缓缓地牵引引导电线100从而将砧座部3拉向头部4，而且，驱动操作推管驱动电机90使推管7的锁固部54前端前进到头部4前端(参照图3)(这时，锁固部54前端面靠近荷包缝合部T1a)，使砧座轴34后端侧的荷包缝合部T1a部与头部4侧的荷包缝合部T2a抵接(这时，实际上砧座部3和头部4的各主轴X、X0几乎不是图7所示那样成直线状而处于交叉的状态)，从而依次烧灼所述肠道的砧座部3侧及头部4侧双方的荷包缝合部T1a、T2a部位(图7)并通过套管针34b进行开口并使砧座轴34插通(肠道荷包缝合部烧灼阶段13S)。

这时，通过转动连接有套管针34b的砧座轴34，防止由于向单极电极部34c通电单极电流而导致的活体管荷包缝合部T1a、T2a部位的烧灼部的烧焦，从而顺利地进行烧灼及基于套管针34b的开口。荷包缝合部T1a、T2a部位被烧灼而开口的砧座部3侧及头部4侧烧灼开口部(均未图示)虽然在被烧灼并止血的同时，分别被砧座轴34(及被锁固部35)、锁固部54(及推管7)以贴紧状态插通，但是通过内窥镜600的未图示的前端处置器从肠道T的外部在将所述烧灼开口部进行了位置调整，以分别从被锁固部35插通砧座轴34后端部(包含套管针34)、从锁固部54进一步插通推管7前端部7a的状态下，用线进行绑扎(固縛)从而防止从肠道T1、T2内漏出异物，而且，进一步提高后续处置中的可靠性。

接着，在将离开头部4以在人体M内以非稳定姿势(对于头部4处于倾斜状态)漂浮的砧座部3与头部4连接时，如图10所示，基于所述砧座姿势控制***，通过引导电线100牵引插通了所述肠道荷包缝合部T1a、T2a部位的砧座部3的套管针34b后端部，在该套管针34b后端部与在锁固部54内或锁固部54的后端部上所连接设置(連設)的推管7的前端部7a附近内抵接的状态下，以该套管针34b后端部为基点(暂时固定点)，为了与来自该时刻的头部4的Y0、Z0轴转动角度传感器402、403的角度数据大致一致而赋予砧座轴34的目标角度，并自动控制砧座部3的姿势(砧座部姿势控制阶段14S)。

在该砧座部姿势控制阶段14S中，也通过内窥镜600从肠道T的外部进行观察/确认，而且，还通过无线内窥镜120从肠道T的内部也进行观察/确认。

在通过所述砧座部姿势控制使砧座轴34的主轴X轴和头部4的主轴X0轴大致一致后，如图5所示，继续通过卷绕装置110的卷绕操作牵引引导电线100，使砧座轴34从锁固部54内进一步嵌合在推管7内，而且，使砧座轴34的被锁固部35与推管7前端部7a的锁固部54卡合/锁固，从而成为砧座部3和头部4处于连接/锁固状态(砧座部连接/锁固阶段15S)。这时，如图8所示，砧座部3相对于头部4具有与将砧座部3侧的肠道T1及头部4侧的肠道T2的肠道壁厚度相加后的值大致相等的规定间隙E，从而在重合并夹持双方的肠道T1、T2的状态下被锁固。

在该砧座部连接/锁固阶段15S中，也通过内窥镜600从肠道T的外部进行观察/确认，而且，还通过无线内窥镜120从肠道T的内部进行观察/确认。

之后，根据操作部6的纤维/切割器推出电机91的驱动操作，通过驱动器管52使纤维/切割器推出部件42前进(推出)，从而将多个吻合用纤维10及圆形切割器45同时朝向前方的各个砧座部3及衬里垫圈37推出，如图8所示，使砧座部3侧的肠道T1及头部4侧的肠道T2重合并通过吻合用纤维10吻合成横切方向圆形状，而且，通过圆筒状的圆形切割器45将所述双方的荷包缝合部T1a、T2a侧肠道T4、T5切断成轮片(圆形)状而切除(肠道切断端部吻合阶段16S)。通过这样，已经吻合了的砧座部3侧的肠道T1及头部4侧的肠道T2内连接恢复成插通状态从而被修复。

这时，各吻合用纤维10在砧座31後端面的纤维成形槽31b和纤维推出销43之间在轴方向上被按压并成形为将所述肠道T4、T5吻合成圆形状的状态，圆形切割器45的刀尖被按压以咬入到砧座31内的支承垫圈37的后端面中，从而将双方的荷包缝合部T1a、T2a侧肠道T4、T5切断成轮片状。而且，已被切断了的荷包缝合部T1a、T2a部侧肠道T4、T5处于残留在圆形切割器45内的状态。

在所述肠道切断端部双方彼此吻合结束后，从***Ma拉拔并取出圆形吻合装置1的砧座部3与头部4处于连接/锁固的状态下的活体管内***主体2(圆形吻合装置取出阶段17S)。这时，所述被切断的、留在圆形切割器45内的荷包缝合部T1a、T2a侧肠道T4、T5与圆形吻合装置1同时被取出到***Ma外。

如上所述，根据本发明的实施例1，在圆形吻合装置1的活体管内***主体2从生物的自然开口部***到具有病灶部T3的活体管T内，砧座部3与头部4分离直至活体管病灶部T3的前/后端部附近部C1、C2的状态下，能够通过另外从活体M的内窥镜用活体腔部Mb或从Md***的线性切断/缝合装置500及与此同时另外从内窥镜用活体腔部Md或Mb***的内窥镜600，边观察边从活体管T外切除病灶部T3之后，通过圆形吻合装置1从活体管T内半自动地或自动地进行其活体管的切断端部双方彼此的吻合，因此，可以提供可以省略现有那样的大型的腹部切开等的活体手术从而降低手术时间及手术损伤、且手术的操作性及可靠性和经济性都很卓越的经自然腔道内窥镜手术(NOTES)用外科手术***。

另外，除所述实施方式之外，圆形吻合装置1及线性切断/缝合装置500的各部件或机构的形状及构成等可以任意地变更。例如，虽然均未图示，但是通过本发明人可自如地将线性切断/缝合装置500的上颌开闭机构530转换为所述小齿轮/锁固机构从而成为通过电机驱动的转动螺母/螺栓机构等从而平行开闭上颌504的构成，或者成为倾斜型开闭机构，该倾斜型开闭机构使旋转自如地轴支承有基于现有的各种实施方式那样的后端部的上颌向前面打开。

此外，通过本发明人可自如地转换为圆形吻合装置1的推管驱动机构64及纤维/切割器推出机构66中的所述电机驱动转动螺母/螺栓机构，均例如由以“电动泵”等商品名销售的公知的小型电动泵(cylinder)等的微直线执行元件(microlinear actuator)来构成。

图18是表示实施例1的变形实施方式的圆形吻合装置的头部4C的主要构成概念的纵截面图，图19是表示图18的圆形吻合装置的操作部6C的主要构成概念的纵截面图，且为了易于说明，对分别具有与所述实施例1的图3及图6中的部件相同功能的构成部件，即使形状一部分不同也标注了相同符号。

如图18所示，实施例1的变形方式的圆形吻合装置的头部4C在内部收容有：使在前端部7Ca上设置有用于使所述砧座部3与头部4C连接/分离的锁固部54的推管7C前进/后退的推管驱动机构47、使纤维/切割器推出部件42前进/后退的纤维/切割器推出机构48、用于卷绕/释放引导细线部件(引导电线)100的卷绕装置112及引导辊113、用于进行这些驱动机构/装置(驱动部)和操作部6C的操作控制信号的无线交换的带天线411的无线发送接受器410、作为这些部件的电源的电池412，在这一点上与所述实施例1的圆形吻合装置1的头部4不同，除此之外的构成与所述头部4相同。

该变形实施方式的推管驱动机构47及纤维/切割器推出机构48均可应用所述小型电动泵等的微直线执行元件，这些执行元件主体分别固定在头外壳41内的托架41a、41b的执行元件安装孔41c、41d内，进行前进/后退的杆(rod)前端部47a、48a分别固定在推管7C、纤维/切割器推出部件42的后端面7Cc、42a上。推管7C及纤维/切割器推出部件42分别从这些微直线执行元件的杆前端部47a、48a接受向前方/后方的推进力从而进行前进/后退。

根据这样的变形实施方式的头部4C的结构，由于可以全部省略所述实施例1的圆形吻合装置1的操作部6中所设置的推管驱动机构64、纤维/切割器推出机构66、卷绕装置110等的驱动部及从这些部件插通支承轴部5内并与头部4连接的连接管53、推管7、驱动器管52及引导电线100等的驱动部连接部件，所以能够提供该变形实施方式的操作部6C及支承轴部5C的构造大幅地简化、操作性及经济性更加卓越的NOTES用外科手术***。

也就是说，如图19所示，该变形实施方式的圆形吻合装置的操作部6C在内部只收容有无线内窥镜120，所述其他的内部功能构成部件全部被省略的这一点、且如图18及图19所示，支承轴部5C在内部只插通有无线内窥镜120的***管部121，其他的所述驱动部连接部件全部被省略的这一点，与所述实施例1的圆形吻合装置1的操作部6不同，从而实现了大幅度的简化及轻量化。

实施例2

图20是表示本发明的实施例2的NOTES用外科手术***的主要构成概念的概念图，图21是表示实施例2的圆形吻合装置1A的主要构成概念的透视图，图22(a)是表示图21的砧座部3A的构成概念的纵截面图，图22(b)是表示图22(a)的R-R向视截面图，图23(a)是表示图21的头部4A的构成概念的纵截面图，图23(b)是图23(a)的Q-Q向视截面图，图24是表示图21的操作部的主要构成概念的纵截面图，图25是在图21的砧座部3A和头部4A处于连接状态下的活体管T内***过程中的纵截面图，图26是继图25之后、在砧座部3A和头部4A处于分离状态下，由线性切断/缝合装置切断及荷包缝合活体管T病灶部T3后的纵截面图，图27是表示继图26之后、在形成有套管针的尖头部34Ab被引导电线100(单极电流通电中)牵引而脱离砧座轴34的同时，依次烧灼并贯穿砧座部3A侧及头部4A侧活体管T1、T2双方的荷包缝合部T1a、T2a部位，并处于该尖头部34Ab被牵引到头部4A内后方的状态的纵截面图，图28是继图27之后、在砧座部3A与头部4A被再次连接时，从操作部6A的后端部***到推管7A内的砧座部连接辅助器55与锁固部54A(处于打开状态)及头部3A共同前进并被推出从而处于靠近砧座轴34A的后端部的状态的纵截面图，图29是继图28之后、在砧座部连接辅助器55向推管7A内后方后退的同时锁固调整管53A前进从而锁固部54A关闭，并处于与砧座轴34A的被锁固部35A卡合的状态的纵截面图，图30是继图29之后、使锁固状态的推管7A后退，从而处于砧座部3A被拉回到规定位置与头部4A连接的状态的纵截面图。另外，这里的附图均是表示以非比例方式表现的主要构成概念的概念图，尤其图22、图23、图25至图30为了易于理解内部构造，与轴方向相比放大了径方向来表现。

实施例2的NOTES用外科手术***与所述实施例1相比，用于使圆形吻合装置1A的任意一个后述的砧座部3A和头部4A的连接的可靠性提高的连接机构及其相关部件的构成不同，线性切断/缝合装置500及其他的构成相同。因此，下面，在实施例2的附图中，对于与实施例1具有相同功能的构成部件，即使一部分形状少许不同也标注了相同符号，因对各自的说明重复而省略，对与实施例1不同的构成进行说明。

如图20及图21所示，实施例2的圆形吻合装置1A由活体管内***主体2A和操作部6A概略构成，该活体管内***主体2A从前端侧开始具有：砧座部3A，具有向后方突出设置成大致同心状的砧座轴34A；头部4A，与砧座部3A相对设置，包括活体管T的吻合用纤维10及切断用圆形切割器45(参照图23)；以及与头部4A连接的长挠性支承轴部5A，该操作部6A和与活体管内***主体2A的后端部连接，控制包括可使砧座轴34A及头部4A相互卡合的被锁固部35A、锁固部54A的连接机构的锁固及锁固解除操作、吻合用纤维10及圆形切割器45的推出操作等。

如图22(a)所示，砧座部3A除砧座轴34A的构成一部分不同的这一点之外，与所述实施例1的砧座部3构成相同。

实施例2的砧座轴34A在砧座31内的后方部沿主轴(X轴)突出设置，并在后端部可装卸地连接有具有套管针34Ab的尖头部34Aa。砧座轴34A的后端面上穿通设置有用于连接尖头部34Aa的尖头部连接孔34Ae。尖头部34Aa诸如由树脂等绝缘体构成，在前端形成有嵌合在砧座轴34A的尖头部连接孔34Ae中的小径的连接轴部34Ad，在后端形成有具有与所述实施例1同样的单极电极部34c的套管针34Ab。砧座轴34A及尖头部34Aa均形成大致相同直径而连接，具有单极电极部34c的套管针34Ab的后端部形成为尖锐状，以使容易贯穿后述的活体荷包缝合部T1a、T2a部位(参照图26)。关于尖头部34Aa是绝缘体、且具有单极电极部34c的理由，将在后面进行描述。

此外，连接有具有套管针34Ab的尖头部34Aa的砧座轴34A与所述实施例1同样，转动自如地支承在砧座轴支承部33c上并与后述的转动单元连接，在单极电极部34c中通电单极电流时，通过该转动单元被转动。

在尖头部34Aa的套管针34Ab后端部的单极电极部34c连接有从操作部6A至头部4A经由推管7A内插通的作为引导细线部件的引导电线100。该引导电线100在吻合所述活体管T的病灶部T3切断端部双方彼此时，具有以下三个功能：通过操作后述的操作部6A而卷绕引导电线100，使尖头部34Aa离开砧座轴34A的后端并拉入到头部4A内的功能；通过释放引导电线100来实现砧座部3A和头部4A的分离及锁固解除的辅助功能；以及在单极电极部34c中通电单极电流，以使尖头部34a烧灼并贯穿砧座部3A侧及头部4A侧活体管T1、T2双方的荷包缝合部T1a、T2a部位并被牵引到头部4A侧，从而依次烧灼所述活体管T1、T2的荷包缝合部T1a、T2a部位的功能。由绝缘体构成的尖头部34Aa截止向砧座轴34A及砧座部3A侧的单极电流的通电。

此外，在尖头部34Aa的前方附近的砧座轴34A的外表面上设置有与后述的头部4A内的推管7A的前端上所设置的锁固部54A卡合/锁固的、形成为例如大致球面体等的凸面体状的被锁固部35A。关于包括被锁固部35A、锁固部54A的连接机构的作用等，将在后面进行描述。

砧座姿势控制机构30与所述实施例1相同，因此省略对其的详细说明。

如图23(a)所示，实施例2的头部4A除用于将砧座部3A与头部4A连接/锁固的连接机构(后述)的构成不同的这一点之外，与所述实施例1的头部4构成相同。

在头部4A的中央部，从操作部6A插通至支承轴部5A的内部中央(参照图24)并配置成同心圆管状的后述的推管7A及锁固调整管53A的前端部7Aa、53Aa并设到头部4A内。

实施例2的驱动器管52的前端部上所连接的纤维/切割器推出部件42基于后述的操作部6A的操作，通过驱动器管52(参照图24)在前后方向上可往复移动地滑动嵌合在锁固调整管53A的外表面上。

在实施例2的推管7A的前端部7Aa上设置有可卡合分离地捕捉并锁固后述的砧座轴34A的被锁固部35A的锁固部54A(参照图23及图25)。锁固部54A由分割捕捉部54Ab和多个弹性支承部件54Ac构成，该分割捕捉部54Ab收容设置在头部4A内中央部，形成为在圆周方向上被分割成多个、至少三个的例如大致中空球面等的凹面体状，可卡合分离地嵌合(捕捉)在砧座轴34A上设置的被锁固部35A上，该多个弹性支承部件54Ac设置在推管7A的前端部7Aa上，为了在自由(free)状态下使分割捕捉部54Ab分别从轴中心以向扩径方向扩大的方式弯曲并对其进行弹性支承(弹支)，在本实施例中多个弹性支承部件54Ac为三根。弹性支承部件54Ac由适当刚性及高强度的弹簧钢或形状记忆合金等构成，并形成为具有能够保持充分强度的宽度的大致部分圆筒状(参照图28)。

推管7A基于后述的操作部6A的操作，通过锁固部54A捕捉砧座部3A的砧座轴34A的被锁固部35A，使尖头部34Aa嵌入到内部并后退，从而将砧座部3A拉到头部4A侧并使其连接，而且，相反地，为了将砧座轴34A向前端侧推出，从推管7A前端部7Aa的锁固部54A打开砧座轴34A的被锁固部35A，使砧座部3A离开头部4A，在前后方向上可往复移动地滑动嵌入在锁固调整管53A内(参照图24及图25)。

此外，推管7A开放至插通操作部6A内的后端开口部7Ae，在推管7A内插通有从操作部6A插通至支承轴部5A的引导电线100，并通过引导电线100牵引已从砧座轴34A的后端部脱离了的尖头部34Aa，并拉出到后端开口部7Ae外(参照图22、图25及图27)。

而且，在实施例2的推管7A内，从推管7A的后端开口部7Ae插拔自如地插通有砧座部连接辅助器55，该砧座部连接辅助器55由前端部形成为套管针状并贯穿锁固部54A的分割捕捉部54Ab内的套管针状尖头部55a、以及与套管针状尖头部55a连接的长条可挠性的轴部55b构成，该砧座部连接辅助器55成为在将砧座部3A与头部4A再次连接时的连接辅助。关于该砧座部连接辅助器55的作用，将在后面进行描述。

实施例2的锁固调整管53A以前进/后退自如的方式外嵌于推管7A，根据后述的操作部6A的操作，通过其前端部53Aa前进到分割捕捉部54Ab的后端部，从外侧按压弹性支承部件54Ac将分割捕捉部54Ab向缩径方向关闭(参照图23、图25至图27、图29、图30等)，通过其前端部53Aa从弹性支承部件54Ac进行后退使分割捕捉部54Ab向扩径方向全部打开(参照图28)。

这样，用于将砧座部3A与头部4A连接的连接机构由砧座轴34A后端部的被锁固部35A、推管7A前端部7Aa的锁固部54A及锁固调整管53A构成。如后述的图30及图8所示，该连接机构在吻合所述活体管T1、T2的病灶部T3切断端部双方彼此时，需要具有如下的功能：在使砧座部3A与头部4A处于对置的状态下具有后述的规定间隙E从而进行连接保持的功能、以及为了头部4A内的纤维盒44前端面的多个纤维收纳槽44a和砧座31后端面的多个纤维成形槽31b相互正对而具有砧座部3A和头部4A围绕主轴(X轴及X0轴)的定位功能。

因此，所述连接机构虽然可以是与现有的例如所述日本专利文献1等所记载的各种实施方式相同的构成，但是在该实施例2中，作为一个例子，形成有相互限制绕主轴(X轴、X0轴)的转动并在主轴方向上以移动自如的方式滑动接触的花键机构。也就是说，以相互接触(勘合)的方式，如图23(a)及图23(b)所示，在锁固部54A的圆筒状内表面上形成有凹状花键槽(内花键齿)54Aa，如图22(a)及图22(b)所示，在被锁固部35A的外表面上形成有凸状花键齿(外花键齿)35Aa，通过这样，规定砧座部3A和头部4A的围绕轴芯(X轴及X0轴)的定位，以使在头部4A内的纤维盒44的纤维收容槽44a和砧座31的纤维成形槽31b相互正对。

上述推管7A及连接机构的结构与砧座部3A等的构成同时成为表示不同于现有的技术的本发明的主要特征的一部分的结构，关于这些部件的作用，将在后面进行详细描述。

另外，被锁固部35A及锁固部54A的各自前后两端阶梯部的外周角部被切除，并具有平滑的倾斜面35Ab、54Ab，以使容易贯穿后述的活体管T的荷包缝合部T1a、T2a部位的烧灼开口部，而且，被锁固部35A容易嵌入并卡合在锁固部54A内。

根据这样构成的实施例2的连接结构，在相对于头部4A已被分离了的砧座部3A在活体管T的病灶部T3被切断除去之后再次连接时，通过锁固调整管53A的前后方向上的进退操作，使推管7A前端部7Aa的分割捕捉部54Ab边前进边进行开闭，从而捕捉砧座轴34A的被锁固部35A并通过使推管7A后退，可易于将砧座部3A拉向头部4A侧且进行锁固，并提高砧座部3A和头部4A的连接/锁固的可靠性。

如图21、图23及图24所示，实施例2的支承轴部5A也由前端部与头部4A的头外筒41连接且后端部与操作部6A的操作部框体61连接的外管51、以及依次同心状插通并设在外管51的内部的所述驱动器管52、锁固调整管53A及推管7A构成，并在推管7A内插通有所述引导电线100。构成这些支承轴部5A或插通内部的部件均由可挠性材料构成，并可以适用现有的圆形吻合装置及内窥镜等的医疗用设备所采用的部件。

如图24所示，实施例2的操作部6A包括在前端部连接有支承轴部5A的外管51的大致圆筒型的操作部壳体61、使吻合用纤维10及圆形切割器45推出的纤维/切割器推出机构66、使推管7A前进/后退的推管驱动机构67、使锁固调整管53A前进/后退的锁固调整管驱动机构68。在该实施例2中，纤维/切割器推出机构66、推管驱动机构67及锁固调整管驱动机构68均为电动式，并与现有的日本专利文献1等的圆形吻合装置的手动式调节用按钮机构及纤维/切割器推出把手机构等不同。

纤维/切割器推出机构66与实施例1同样，由外螺纹管52a、带外齿转动螺母65、纤维/切割器驱动电机91、纤维/切割器驱动轴63构成，并省略其详细的说明。

推管驱动机构67及锁固调整管驱动机构68虽然也省略了详细的图示，但是由与所述纤维/切割器推出机构66同样的外螺纹管、带外齿旋转螺母及带小齿轮驱动电机构成。

因此，与所述驱动器管52同样，通过被均未图示的推管驱动电机、锁固调整管驱动电机分别驱动的带外齿转动螺母的正/反转动，使得接受了与带外齿转动螺母螺合的外螺纹管的前/后主轴方向上的推进力的推管7A、锁固调整管53A分别进行前进/后退。

另外，与推管7A的前进/后退联动，沿指示器窗61d的未图示的刻度前后掀动(傾動)，表示纤维/切割器推出部件42的规定推出冲程的指示器及用于防止纤维/切割器推出机构66的错误动作的安全机构等小部件由于可以与现有的各种实施方式的圆形吻合装置同样地构成，所以在这里省略图示及详细的说明。当砧座部3A与头部4A具有与实施例1同样的规定间隙E(参照图8)而被连接/锁固时，所述安全机构与指示器卡合，并使指示器沿指示器窗61d的未图示的刻度向后方掀动，从而示出纤维/切割器推出部件42的规定推出冲程。

在锁固及连接时所述砧座部3A与头部4A之间的规定间隙E，也被实施例2的图30的F部与实施例1的图8同样地示出，并与将砧座部3A侧的活体管T1及头部4A侧的活体管T2的活体管壁厚度相加后的值大致相等。

如图24所示，在该实施例2中，推管7A插通锁固调整管驱动机构68及推管驱动机构67，并开放至后端开口部7Ae。而且，在操作部6A的后端部61a外，设置有通过未图示的电机卷绕或反之释放引导电线100的卷绕装置110，该引导电线100与所述尖头部34Aa的套管针34Ab后端部的单极电极部34c连接，且从头部4A插通至推管7A内并由推管7A的后端开口部7Ae附近所设置的带一对辊的引导部7Af拉出。

也可以转换为所述现有的安全机构及指示器等的机械控制构成，通过由例如卷绕装置110的卷绕量检测传感器(未图示)等捕捉与砧座部3A直接连接的引导电线100的出入量，显示砧座部3A和头部4A之间的规定间隙E及吻合用纤维10的规定冲程，或者成为基于纤维/切割器驱动电机91等的电机驱动联锁的安全电子控制构成的变形实施方式。

根据该实施的变形实施方式，能够省略现有的安全机构及指示器等的复杂的机械控制构成，实现操作部6A构成的简略化。

此外，如图23(a)所示，在头部4A内收容地设置有胶囊内窥镜装置150。

实施例2的胶囊(kapsel)内窥镜装置150由例如外形为直径9～11mm×长度23～26mm左右的丸状(pill)的树脂制外壳构成，该树脂制外壳内置有均未图示的作为摄像部的微型胶囊型CCD照相机或CMOS摄像装置、作为照明部的发光二极管(LED)、以无线方式进行控制··操纵的控制器、作为电源部的微型电池或电力发送及姿势控制用的线圈等。作为胶囊内窥镜装置，例如Given Imaging公司的“Pill Cam SB”、Aruefu公司的“NORIKA”、“Sayska”(均为商品名)等已经实现了实用化，或者还提出有再表WO2004/112593号公报等所记载的装置等。因此，省略对胶囊内窥镜装置150的详细说明。

通过在胶囊内窥镜装置150中使用低功率构成元件的发光二极管(LED)及CMOS摄像装置，从而可使用电源用的微型电池。CMOS与CCD相比在低功耗及片上芯片方面更加有利。

在操作部6A内，收容设置有均未图示的空气/清洁水供给源、空气/清洁水供给/血液··水分等吸引用的应用控制装置、无线内窥镜单元等。无线内窥镜单元具有用于操纵胶囊内窥镜装置150的控制按钮及用于交换这些控制信号的无线发送接收器(均为图示)等。

来自所述摄像装置的图形数据等的信号使用各种数字或模拟调制技术的例如微波或无线频率，通过无线发送接收器发送给操作部6A的无线发送接收器(未图示)。例如，在基于无线频道的数字图像的发送中，可以使用FSK(频率偏移调制)调制技术。图像形成单元的几个构成元件、例如图像传感器及照射源是一次性的电池操作单元。这样的胶囊内窥镜装置150与通常的线型内窥镜相比具有操作性更加卓越的优点。

如图20概念地所示，在操作部外壳61的上部设置有操作单元140A，该操作单元140A至少具有内窥镜图像监视器、砧座轴角度监视器、推管驱动电机运转LED(显示灯)、锁固调整管驱动电机运转LED、纤维/切割器驱动电机运转LED、内窥镜ON/OFF SW(胶囊内窥镜装置150的运转用开关)、引导电线释放/卷绕SW(卷绕装置110的引导电线100释放/卷绕开关)、单极ON/OFF SW(单极电流ON/OFF开关)、砧座轴转动/停止SW、X轴伺服电机运转LED、Y轴伺服电机运转LED、砧座轴转动电机运转LED、砧座轴姿势控制ON/OFF SW、推管前进··后退SW、锁固调整管前进··后退SW、纤维/切割器推出/后退SW、以及与砧座部3内的无线发送接收器303及胶囊内窥镜装置150内的无线发送接收器等进行控制及交换图像信号等的未图示的无线发送接收器及电池等。

通过基于该操作单元140A的上述构成的无线操作，进行后述的圆形吻合装置1A的操作。

此外，根据本发明人可自如地转换为圆形吻合装置1A的推管驱动机构64、锁固调整管驱动机构68及纤维/切割器推出机构66中的所述电机驱动式转动螺母/螺栓机构，成为均例如由以“电动泵”等的商品名销售的公知的小型电动泵等的微直线执行元件构成的变形实施方式。

图31(a)是表示实施例2的变形实施方式的圆形吻合装置的头部4B的主要构成概念的纵截面图，图31(b)是表示图31(a)的圆形吻合装置的操作部6B的主要构成概念的纵截面图，其中，为了易于说明，对于分别与所述实施方式的图22、图24中的部件具有相同功能的构成部件，即使一部分形状不同也标注了相同符号。

该变形实施方式的圆形吻合装置的头部4B在内部收容有使用于使所述砧座部3A通过所述连接机构与头部4B连接/分离的推管7B前进/后退的推管驱动机构47、使纤维/切割器推出部件42前进/后退的纤维/切割器推出机构48、使锁固调整管53B前进/后退的锁固调整管驱动机构49、以无线方式进行这些驱动机构和操作部6B的操作控制信号交换的带天线411的无线发送接收器410、作为这些部件的电源的电池412，上述这点与所述实施例2的头部4A不同，其他的构成与实施例2的头部4A相同。另外，在该变形实施方式中，推管驱动机构47及锁固调整管驱动机构49的一部分被配置为跨越在支承轴部5B内的与头部4B的连接部附近。

该变形实施方式的推管驱动机构47、纤维/切割器推出机构48及锁固调整管驱动机构49均可适用所述小型电动泵等的微直线执行元件，这些执行元件主体分别固定在突出设置在头外筒41及支承轴部5内的托架41b、41a的执行元件安装孔41d、41c内及托架41e前面，用于进行前进/后退的杆前端部47a、49a、48a分别固定在推管7B、锁固调整管53B的后端开口部7Bd、53Bd上所设置的末端部件7Bc、53Bc、纤维/切割器推出部件42的后端面42a上。推管7B、纤维/切割器推出部件42及锁固调整管53B分别从这些微直线执行元件的杆前端部47a、48a、49a接受主轴(X0轴)前/后方向的推进力进行前进/后退。

根据这样的变形实施方式的头部4B的构成，能够全部省略所述实施例2的圆形吻合装置1A的操作部6A上所设置的推管驱动机构67、纤维/切割器推出机构66、锁固调整管驱动机构68等的驱动部以及根据这些部件插通支承轴部5A内并与头部4A连接的推管7A、驱动器管52及锁固调整管53A等的长条驱动部连接部件，因此基于该变形实施方式的操作部6B及支承轴部5B的构造被大幅简化，能够提供在操作性及经济性上更加卓越的NOTES用外科手术***。

也就是说，如图31(b)所示，该变形实施方式的圆形吻合装置的操作部6B在内部只收容有均未图示的空气/清洁水供给源、应用控制装置、无线内窥镜单元等，所述其他的内部功能构成部件全部被省略的这一点，并且，如图31(a)及图31(b)所示，在支承轴部5B内只延伸设置有与推管7B同径且同轴延长状地配置、前端部56a固定在托架41b上、插通操作部6B并开放到后端开口部56b的引导管56，其他的所述驱动部连接部件全部被省略的这一点等与所述实施例2的圆形吻合装置1A的操作部6A不同，从而实现了大幅的简化及轻量化。

在引导管56内，从后端部56b插通有引导电线100，并在引导部7Bf的下面设置有通过未图示的电机卷绕或反之释放引导电线100的卷绕装置110，该引导电线100从后端开口部56b附近所设置的带一对辊的引导部7Bf被拉出。而且，从所述砧座轴34A的后端部已脱离的尖头部34Aa被引导电线100牵引，从而被拉出到引导管56的后端开口部56b外。

图32是表示实施例2的NOTES用外科手术***的砧座部姿势控制***的主要构成概念的框图。

实施例2的砧座部姿势控制***除圆形吻合装置1A的连接机构的作用不同这一点和使用砧座部连接辅助器55的这一点之外，与所述实施例2相同，因此，省略详细的构成说明。

在砧座部3A与头部4A(或所述变形实施方式的4B)处于分离状态下，在切除活体管T的病灶部T3并荷包缝合其活体管的切断端部双方且尖头部34Aa烧灼贯穿所述荷包缝合部T1a、T2a部位并被取出到操作部6A的后端部外之后，当将离开了头部4在活体M(参照图20)内处于非稳定姿势、(相对于头部4A或4B以倾斜状态)漂浮的砧座部3与头部4A(或4B)再次连接时，从操作部6A后端部的推管7A的后端开口部7Ae(或在所述变形实施方式中，为引导管56的后端开口部56b)***砧座部连接辅助器55，与此同时，一边通过胶囊内窥镜装置150或从活体M的内窥镜用腹腔Md或/及Mb通过套管Mc***的内窥镜600(参照图20)进行视觉确认，一边通过所述砧座姿势控制***，在以砧座轴34A的后端面与头部4A(或4B)的前面相对的方式调整砧座轴34A的角度的同时，使头部4A(或4B)侧向砧座部3A的方向前进。

通过这样，以砧座部连接辅助器55的套管针状尖头部55a嵌入到砧座轴34A的后端面的连接孔34Ae内表面并处于抵接的状态下的套管针状尖头部55a(这时，尖头部55a位于锁固部54A的前端部附近)作为基点(临时固定点)，通过所述砧座姿势控制***，为了与来自在此时刻的头部4A(或4B)的Y0、Z0轴转动角度传感器402、403的角度数据大致一致而赋予砧座轴34A的目标角度，并自动控制砧座部3A的姿势。而且，当砧座轴34A的主轴X轴和头部4A(或4B)的主轴X0轴大致一致时，如图30所示，砧座轴34A能够容易地嵌合在推管7A内，从而成为砧座部3A和头部4A处于连接/锁固状态。

如上所述，实施例2的圆形吻合装置1A也具有通过所述无线控制进行砧座部3A相对于砧座轴34A的姿势控制的砧座姿势控制机构30、套管针34Ab后端部的单极电极部34c、与单极电极部34c连接的引导电线100及其卷绕装置110、使推管7A在前后轴方向上移动从而向前方推压砧座部3A使其脱离头部4A等的进行推管7A的前进/后退的推管驱动机构67、使吻合用纤维10及圆形切割器45推出(前进)/后退的纤维/切割器推出机构66、使锁固调整管53A前进/后退的锁固调整驱动机构68、收容设置在头部4A内的胶囊内窥镜装置150等，并全部实现了无线电子控制化，这一点是与现有的所述日本专利文献1等所记载的圆形吻合装置不同的构成的特征点。

接着，参照图20至图33，对使用具有上述的实施例2的圆形吻合装置1A及线性切断/缝合装置500的NOTES用外科手术***，切除活体管例如肠道T的病灶部T3并吻合其活体管的切断端部双方彼此的NOTES用外科手术方法进行说明。

图33是表示使用了实施例2的NOTES用外科手术***的NOTES用外科手术方法的主要步骤的框图。

以肠道为例作为活体M例如人的活体管T时的实施例2的NOTES用外科手术方法经过与实施例1同样的内窥镜用腹腔手术施行阶段1S、外部病灶部确认阶段2S，下面，具有如下的主要阶段。

在所述外部病灶部确认之后，将圆形吻合装置1A的砧座部3A与头部4A处于已连接的状态下(图25)的活体管内***主体2A从作为人体M的自然开口部例如***Ma***到肠道T内的病灶部T3直至前端的砧座部3A充分通过(圆形吻合装置***阶段11S)。这时，如图20所示，砧座部3A***到套管针34Ab后端部的单极电极部34c(图22)通过了肠道病灶部T3的前端侧附近位置C1的肠道T1内。

接着，通过圆形吻合装置1A的操作部6A的卷绕装置110的释放操作，释放引导电线100，而且，通过推管驱动电机及锁固调整管驱动电机的前进操作，使推管7A及锁固调整管53A同时前进，从而通过锁固状态的砧座轴34A向前方推出砧座部3A。继此，通过锁固调整管驱动电机的后退操作使锁固调整管53A后退，从而锁固部54A打开成扩径状态并开放砧座轴34A的被锁固部35A，而且，通过推管驱动电机及锁固调整管驱动电机的后退操作使推管7A及锁固调整管53A同时后退到退避位置(参照图23)，从而使砧座部3A脱离头部4A并处于留在所述肠道T1内的状态。接着，缓缓地拔出头部4A侧的活体管内***主体2A，使头部4A的前端面后退到通过了肠道病灶部T3的后端侧附近位置C2的肠道T2内(砧座部分离阶段12S)。该砧座部分离操作通过内窥镜600从肠道T的外部进行观察/确认，同时，也通过头部4A内所收容设置的胶囊内窥镜装置150从肠道T的内部进行观察/确认。

在通过内窥镜600及胶囊内窥镜装置150确认了所述砧座部分离状态后，经过从与实施例1同样的内窥镜用腹腔Mb或Md通过套管Mc的线性切断/缝合装置***阶段21S、肠道病灶部端部把持阶段22S、肠道病灶部一端切断/封闭阶段23S、肠道病灶部另一端切断/封闭阶段24S、线性切断/缝合装置取出阶段25S，被切断且被末端执行元件503所把持的肠道病灶部T3与线性切断/缝合装置500一起被取出到内窥镜用腹腔Mb或Md外。如图26所示，在该阶段中，砧座部3A侧的荷包缝合部T1a部和头部4A侧的荷包缝合部T2a部处于相对的状态。但是，实际上砧座部3A和头部4A的各主轴X、X0轴几乎不象图26所示那样一致而处于偏离的状态。

另外，也可以另外通过所述内窥镜600的未图示的前端处置器把持住已切断了所述两端的肠道病灶部T3并从内窥镜用腹腔Md或/及Mb取出。

在取出所述线性切断/缝合装置后，根据卷绕装置110的卷绕操作，一边缓缓地牵引引导电线100一边将头部4A侧的活体管内***主体2A向砧座部3A侧推压从而使头部4A侧的荷包缝合部T2a与砧座轴34A后端侧的荷包缝合部T1a部抵接(这时，实际上砧座部3A与头部4A的各主轴X、X0轴几乎不象图7所示那样的成一直线状而是处于交叉的状态)，根据圆形吻合装置1A的操作部6A的单极电源ON操作，通过引导电线100在单极电极部34c中通电单极电流，而且，驱动操作砧座轴转动电机307使砧座轴34A转动，从而依次烧灼所述砧座部3A侧及头部4A侧的肠道T1、T2双方的荷包缝合部T1a、T2a部位(图26)，使尖头部34Aa贯穿从而开口(肠道荷包缝合部烧灼阶段13S)。

这时，通过连接有具有套管针34Ab的尖头部34Aa的砧座轴34A进行转动，从而防止因向单极电极部34c通电单极电流导致的活体管荷包缝合部T1a、T2a部位的烧灼部的烧焦，从而顺利地进行烧灼。而且，荷包缝合部T1a、T2a部位被烧灼开口的砧座3A侧及头部4A侧开口部T1b、T2b处于被贯穿的尖头部34Aa引导而分别从被锁固部35A被砧座轴34A、锁固部54A插通的状态。开口部T1b、T2b虽然在被烧灼止血的同时，被砧座轴34A、锁固部54A在贴紧状态下插通，但是在通过内窥镜600的前端处置器(未图示)，为了从肠道T3的外部以分别使被锁固部35A的前端侧的砧座轴34、锁固调整管53插通开口部T1b、T2b而进行了位置调整的状态下(图27)，用线进行绑扎从而防止来自于肠道T1、T2内的异物漏出，而且，进一步提高在之后处置中的可靠性。

而且，如图27所示，继续牵引引导电线100使尖头部34Aa离开砧座轴34A的后端部，并经由推管7A内向后端开口部7Ae(图5)外拉出已分离了的尖头部34Aa(尖头部取出阶段13aS)。另外，在该阶段13aS中，在基于图31的变形实施方式的圆形吻合装置的情况下，尖头部34Aa被引导电线100牵引从推管7B内经由引导管56内被拉出到后端开口部56b外。

接着，在将离开头部4A以非稳定姿势(相对于头部4A处于倾斜状态)在肠道T1内漂浮的砧座部3A与头部4A再次连接时，首先，如图28(或变形实施方式的图31)所示，从操作部6A后端部的推管7A的后端开口部7Ae(或在所述变形实施方式中，为引导管56的后端开口部56b)将砧座部连接辅助器55***到套管针状尖头部55a经由推管7A贯穿锁固部54A的分割捕捉部54Ab内(砧座部连接辅助器***阶段13bS)。

接着，如图28所示，基于推管驱动电机的前进操作，使推管7A前进(这时，锁固部54A被扩径并处于最大打开状态)，而且，与砧座部连接辅助器55同时缓缓地推压活体管内***主体2A，并使砧座部连接辅助器55的套管针状尖头部55a抵接在砧座轴34A后端部的连接孔34Ae内(参照图32)(砧座部连接辅助器··砧座轴抵接阶段13cS)。这时，也可以从肠道T的外部通过内窥镜600及/或从肠道T2的内部通过胶囊内窥镜装置150一边观察，一边根据需要通过所述砧座姿势控制***(图32)适当调整砧座轴34A的倾斜角度。

而且，如图32所示，通过所述砧座姿势控制***，以将砧座部连接辅助器55的套管针状尖头部55a处于抵接在砧座轴34A后端部的尖头部连接孔34Ae内的状态下的套管针状尖头部55a作为基点(临时固定点)，为了与来自该时刻的头部4A的Y0、Z0轴转动角度传感器402、403的角度数据大致一致而赋予砧座轴34A的目标角度，并自动控制砧座部3A的姿势(砧座部姿势控制阶段14S)。

在该砧座部姿势控制阶段17S中，也从肠道T的外部通过内窥镜600进行观察/确认，而且，还通过胶囊内窥镜装置150从肠道T2的内部进行观察/确认。

通过所述砧座部姿势控制使砧座轴34A的主轴(X轴)芯和头部4的主轴(X0轴)芯大致一致后，如图29所示，将砧座部连接辅助器55的套管针状尖头部55a推压到砧座轴34A后端部的尖头部连接孔34Ae内，将活体管内***主体2A推压入砧座部3A侧，将砧座部连接辅助器55的套管针状尖头部55a***到砧座轴34A后端部的尖头部连接孔34Ae内，而且，通过锁固调整管驱动电机的前进操作，使锁固调整管53A前进且使锁固部54A缩径并关闭，从而捕捉并卡合/锁固砧座轴34A的被锁固部35A(砧座轴捕捉/锁固阶段14aS)。

在从肠道T的外部通过内窥镜600及/或从肠道T2的内部通过胶囊内窥镜装置150确认了所述砧座轴锁固状态后，使砧座部连接辅助器55向推管7A内后方后退，从而从推管7A的后端开口部7Ae(或在所述变形实施方式中，为引导管56的后端开口部56b)拔出砧座部连接辅助器55(砧座部连接辅助器拔出阶段14bS)。

接着，如图30所示，一边保持所述砧座轴锁固状态，一边通过推管驱动电机及锁固调整管驱动电机的后退操作，使推管7A及锁固调整管53A同时后退到退避位置，从而使砧座部3A和头部4A面对面接近并处于连接状态(砧座部连接阶段15S)。这时，砧座部3A与头部4A象图8所示的那样，具有与将砧座部3A侧的肠道T1及头部4A侧的肠道T2的肠道壁厚度相加后的值大致相等的规定间隙E，并在重合并夹持双方的肠道T1、T2的状态下被连接。

在该砧座部连接阶段15S中，也从肠道T的外部通过内窥镜600进行观察/确认，而且，还通过胶囊内窥镜装置150从肠道T2的内部进行观察/确认。

之后，与实施例1同样，通过肠道切断端部吻合阶段16S已吻合了的砧座部3侧的肠道T1及头部4侧的肠道T2内连接恢复成连通状态并被修复，而且，经过圆形吻合装置取出阶段17S，被切断且留在圆形切割器45内的荷包缝合部的开口部T1b、T2b侧肠道T4、T5与圆形吻合装置1A同时被取出到***Ma外。

在这样的实施例2的NOTES用外科手术方法中，在砧座部3A与头部4A处于分离状态下，对切除了活体管T的病灶部T3的肠道T1、T2双方的切断端部进行荷包缝合，而且，在尖头部34Aa被取出到操作部6A后端外后，将砧座部3A与头部4A再次连接时，成为了从操作部6A的后端部***的砧座部连接辅助器55的套管针状尖头部55a易于嵌入到砧座轴34A后端部的连接孔34Ae内的构成，因此，易于进行砧座部3A和头部4A的再次连接/锁固操作，并提高了可靠性。

图34是表示实施例2的变形实施方式的NOTES用外科手术***中的砧座部辅助***器8的主要构成概念，并与砧座部3A处于连接状态下的活体管T内***过程中的纵截面图，图35是继图34之后、在砧座部3A和砧座部辅助***器8处于分离状态下，由所述线性切断/缝合装置500切断及荷包缝合活体管T病灶部T3后的纵截面图。

该变形实施方式的NOTES用外科手术***还具有砧座部***辅助器8，该砧座部***辅助器8由至少两端开放、可插通砧座轴34A的后端部及尖头部34Aa的长条可挠性中空管状体8a和中空管状体8a的后端部8c上所设置的把手部8d构成，该砧座部***辅助器8在前端部8b中***了砧座轴34A的后端部及尖头部34Aa的与砧座部3A处于连接状态下，被***到活体管T内。

由插通在中空管状体8a内的引导电线100牵引，已从砧座轴34A分离的尖头部34Aa经由中空管状体8a内从后端部8c被拉出。关于该砧座部***辅助器8的作用，将在后面进行描述。

接着，参照图34至图36，对应用具有上述圆形吻合砧座轴1A、砧座部***辅助器8及线性切断/缝合装置500的变形实施方式的NOTES用外科手术***，切除活体管例如肠道T的病灶部T3并吻合其活体管的切断端部双方彼此的NOTES用外科手术方法，进一步进行说明。

图36是表示使用实施例2的变形实施方式的NOTES用外科手术***的NOTES用外科手术方法的主要步骤的框图。

如图36所示，该变形实施方式的NOTES用外科手术方法与所述实施例2的NOTES用外科手术方法(图33)只在外部病灶部确认阶段2S后，先采用砧座部***辅助器8这一点(阶段11aS～12cS)不同，其他的阶段1S、2S、21S～25S、13S～17S与所述实施例2完全相同。因此，下面，对与所述实施例2不同的阶段11aS～12cS进行说明。

在所述外部病灶部确认2S后，从中空管状体8a内的后端部8c插通引导电线100，而且，在前端部8b中***(嵌入)有砧座轴34A的后端部及尖头部34Aa而与砧座部3A处于连接状态(图34)下，将砧座部***辅助器8从作为人体M的自然开口部的例如***Ma***到前端的砧座部3A充分通过肠道T内的病灶部T3(砧座部··砧座部***辅助器***阶段11aS)。这时，与图20同样，砧座部3A插通到尖头部34Aa的套管针34Ab后端部的单极电极部34c通过了肠道病灶部T3的前端侧附近位置C1的肠道T1内(参照图35)。

接着，通过内窥镜600的未图示的前端处置器等保持***到肠道T1内的砧座部3A以使其不发生位置偏离，通过缓缓地拉砧座部***辅助器8使其后退，从而成为使砧座部3A脱离前端部8b并留在所述肠道T1内的状态，如图35所示，使辅助器8后退到前端部8b的前端面通过了肠道病灶部T3的后端侧附近位置C2的肠道T2内(砧座部分离阶段12aS)。从肠道T的外部通过内窥镜600对该砧座部分离操作进行观察/确认。

在通过内窥镜600确认了所述砧座部分离状态后，从内窥镜用腹腔Mb或Md通过套管Mc将线性切断/缝合装置500***到所述肠道病灶部T3的附近，依次实施与所述实施例2同样的线性切断/缝合装置***阶段21S、肠道病灶部端部把持阶段22S、肠道病灶部一端切断/封闭阶段23S、肠道病灶部另一端切断/封闭阶段24S、线性切断/缝合装置取出阶段25S。通过这样，肠道病灶部T3在其两端附近位置C1、C2部位被切断的同时，与线性切断/缝合装置500同时被取出到内窥镜用腹腔Mb或Md外。

接着，使砧座部***辅助器8从被切除了肠道病灶部T3并被荷包吻合的肠道T2内后退并拔出***Ma外(砧座部***辅助器拔出阶段12bS)。该阶段中，是被荷包缝合的肠道T1内留有砧座部3A的状态。

接着，将头部4A侧的活体管内***主体2A从***Ma***到肠道T2内的荷包缝合部T2a部位，该头部4A侧的活体管内***主体2A从操作部6A后端部的推管7A的后端开口部7Ae在推管7A内插通有引导电线100(头部侧活体管内***主体***阶段12cS)。在该阶段中，与实施例2的图26同样，砧座部3A侧的荷包缝合部T1a和头部4A侧的荷包缝合部T2a部处于相对状态。但是，实际上砧座部3A和头部4A的各主轴X、X0轴几乎不象图26所示的那样一致，而是处于偏离的状态。

在此之后，依次实施与实施例2同样的肠道荷包缝合部烧灼阶段13S、尖头部取出阶段13aS、砧座部连接辅助器***阶段13bS、砧座部连接辅助器··砧座轴34抵接阶段13cS、砧座部姿势控制阶段14S、砧座轴捕捉/锁固阶段14aS、砧座部连接辅助器拔出阶段14bS、砧座部连接阶段15S、肠道切断端部吻合阶段16S、圆形吻合装置取出阶段17S，被吻合的砧座部3A侧的肠道T1及头部4A侧的肠道T2内连接恢复成连通状态并被修复。

在这样的实施例2的变形实施方式的NOTES用外科手术方法中，首先，在将砧座部3A与操作简单的砧座部***辅助器8处于连接状态下，从生物的自然开口部***到具有病灶部T3的活体管T内，使砧座部3A从砧座部***辅助器8分离并留置，并在分别分离到活体管病灶部T3的前/后端部附近位置C1、C2部位的状态下，从内窥镜用活体腔部Mb或Md***线性切断/缝合装置500，在进行切除活体管T的病灶部T3的处置以后，从自然开口部拔出砧座部***辅助器8后，将砧座部3A与在活体管T内所***的活体管内***主体2的头部4再次连接/锁固，从而能够在活体管T内容易地进行该活体管T1、T2的切断端部双方彼此的吻合。

如上所述，根据本发明的实施例2，能够在圆形吻合装置1A的活体管内***主体2A从生物的自然开口部***到具有病灶部T3的活体管T内、砧座部3A与头部4A分离直到活体管病灶部T3的前/后端部附近位置C1、C2部位的状态下，一边通过另外从活体M的内窥镜用活体腔部Mb或Md***的线性切断/缝合装置500及与此同时另外从内窥镜用活体腔部Md或Mb***的内窥镜600进行观察，一边在从活体管T外切断除去病灶部T3之后，通过圆形吻合装置1A从活体管T内半自动或自动地进行该活体管T1、T2的切断端部双方彼此的吻合，进一步提高上述操作的可靠性，因此，可以省去象现有那样的大型的腹部切开等的活体手术并降低手术时间及手术损伤，提供一种在手术的操作性及可靠性更加卓越的经自然腔道内窥镜手术(NOTES)用外科手术***。

另外，除上述的实施方式外，圆形吻合装置1、1A及线性切断/缝合装置500的各部件或机构的形状及构成等可以任意地变更。

例如，图37是实施例1的另一变形实施方式的圆形吻合装置的头部4D与砧座部3D处于连接状态的纵截面图，关于与实施例1的头部4中的部件具有相同功能的部件，为了易于说明，即使形状一部分不同也标注了相同符号。

该变形实施方式的头部4D与实施例1的头部4相比，在可卡合分离地锁固砧座轴34的被锁固部35的锁固部54与连接管53的前端部53a连接设置的这一点上不同。因此，与实施例1同样的连接管53由于后端部固定在未图示的操作部内，所以连接管53前端部53a的锁固部54也被限制了相对于头部4D向主轴(X0轴)方向的相对移动。

如图37所示，该变形实施方式的锁固部54设置为前端部配置到头部4D的前端部附近，与该锁固部54卡合锁固的被锁固部35配置在砧座31的后端部附近的砧座轴34上。

在该变形实施方式中，在释放引导电线100的同时，使推管7前进并通过砧座轴34向前方推出砧座部3D(这时，也可以同时使头部4D后退从而离开砧座部3D)，从而从头部4D解除锁固并分离。

与此相反，在使推管7后退的同时，通过牵引引导电线100，将砧座部3D拉向头部4D侧(这时，也可以同时向前方推压头部4D侧从而靠近砧座部3D)，通过与所述实施例1同样的砧座部姿势控制，在使砧座轴34的主轴(X轴)芯和头部4D的主轴(X0轴)芯大致一致的同时，使砧座轴34嵌合到推管7内，而且，使砧座轴34的被锁固部35与连接管53前端部53a的锁固部54卡合/锁固，从而进行砧座部3D和头部4D的再连接/上锁固。

此外，图38是所述实施例2的另一变形实施方式的圆形吻合装置的处于锁固部54B打开状态下的头部4E的纵截面图，关于与实施例2的头部4A(参照图28)中的部件具有相同功能的部件，为了易于说明，即使形状一部分不同也标注了相同符号。

也可以转换为所述实施例2的圆形吻合装置1A中的、在自由状态下，为了使分割捕捉部54Ab分别从轴中心向扩径方向较大地打开而弯曲并弹性支承该分割捕捉部54Ab的多个弹性支承部件54Ac(参照图28)，如图38(a)及图38(b)所示，成为***了如下的弹性部件57的轴支承构造的变形实施例：弹性部件57将被推管7A的前端部7Aa轴支承的多个由例如Ti、SUS等的高刚性金属材料构成的大致直线状的分割捕捉部支承部件54Bc向扩径方向施力。

如图38(b)所示，在该分割捕捉部支承部件54Bc的轴支承构造中，分割捕捉部支承部件54Bc所设置的托架后端部54Bca通过轴部件56旋转自如地轴支承在推管7A的前端部7Aa所突出设置的托架7Aaa上。而且，外嵌在轴部件56上的由扭簧构成的弹性部件57的一端部57a固定在推管7A的前端部7Aa上，另一端部57b固定在分割捕捉部支承部件54Bc上，从而通过该弹性部件57对在前端部连设有分割捕捉部54Ab的分割捕捉部支承部件54Bc沿扩径方向施力。

根据这样的分割捕捉部支承部件54Bc的轴支承构造，通过锁固调整管53B的形成为扩径状的前端部53Ba前进到分割捕捉部54Ab的后端部，如双点划线所示，从外侧按压分割捕捉部支承部件54Bc向缩径方向关闭分割捕捉部54Ab，并通过锁固调整管53B的前端部53Ba从分割捕捉部支承部件54Bc进行后退，如图38(a)所示，可容易地使分割捕捉部54Ab向扩径方向全打开。

产业上的可利用性

通过并用具有本发明的圆形吻合装置、线性切断/缝合装置NOTES用外科手术***及公知的腹腔镜，可实现省略象现有那样的大型腹部切开等的活体手术并降低手术时间及手术微创，在手术的操作性、可靠性以及经济性中都卓越的经自然腔道内窥镜手术(NOTES)用外科手术***，并能够对活体管外科手术领域的划时代的进步作出贡献。

附图标记

1A                   圆形吻合装置

1S                   内窥镜用腹腔手术施行阶段

2、2A                活体管内***主体

2S                   外部病灶部确认阶段

3、3A、3D            砧座部

4、4A、4B、4C、4D    头部

5、5A、5B、5C        支承轴部

6、6A、6B、6C        操作部

7、7A、7B、7C        推管

7a、7Aa、7Ba、7Ca    前端部

7b                   引导口部

7Aaa                 托架

7Ab                  后端附近部

7Bc、7Cc             末端部件

7Bd、7Cd、7Ae        后端开口部

7Af、7Bf、           引导部

8              砧座部***辅助器

8a             中空管状体

8b             前端部

8c             后端部

8d             把持部

10             吻合用纤维(装订钉)

11S            圆形吻合装置***阶段

11aS           砧座部··砧座部***辅助器***阶

               段

12S、12aS      砧座部分离阶段

12bS           砧座部***辅助器拔出阶段

12cS           头部侧活体管内***主体***阶段

13S            肠道荷包缝合部烧灼阶段

13aS           尖头部取出阶段

13bS           砧座部连接辅助器***阶段

13cS           砧座部连接辅助器··砧座轴抵接阶段

14S            砧座部姿势控制阶段

14aS           砧座轴捕捉/锁固阶段

14bS           砧座部连接辅助器拔出阶段

15S            砧座部连接阶段

16S            肠道切断端部吻合阶段

17S            圆形吻合装置取出阶段

21S            线性切断/缝合装置***阶

段

22S            肠道病灶部端部把持阶段

23S             肠道病灶部一端切断/封闭阶

段

24S             肠道病灶部另一端切断/封闭阶

                段

25S             线性切断/缝合装置取出阶段

30              砧座姿势控制机构

31              砧座

31a             槽部

31b             纤维成形槽

32              托架

33              两轴摆动机构(万向架)

33a             第二框体

33b             第三框体

33c             砧座轴支承部

33e             非干涉孔

33f             第一框体

34              砧座轴

34a             绝缘体

34Aa            尖头部

34Ad            连接轴部

34Ae            尖头部连接孔

34b、34Ab       套管针

34c             单极电极部

35、35A         被锁固部

35a、35Aa       花键槽

35b、35Ab、54b        倾斜面

36                    前端罩

37                    衬里垫圈

38                    挠性盖

41                    头外筒

41a、41b              托架

41c、41d              执行元件安装孔

42                    纤维/切割器推出部件

42a                   后端面

43                    纤维推出销

44                    纤维盒

44a                   纤维收容槽

45                    圆形切割器

47、67                推管驱动机构

47a、48a、49a         (微直线执行元件)杆前端部

48、66                纤维/切割器推出机构

49、68                锁固调整管驱动机构

51                    外管

52                    驱动器管

52a                   外螺纹管

52b                   外螺纹

53                    连接管

53a、53Aa、53Ba       前端部

53A、53B、            锁固调整管

53Ab               后端部

53c、53Bc          末端部件

53Bd               后端开口部

54、54A、54B       锁固部

54a、54Aa          花键齿

54Ab               分割捕捉部

54Ac               弹性支承部件

54Bc               分割捕捉部支承部件

54Bca              托架后端部

55                 砧座部连接辅助器

55a                套管针状尖头部

55b                轴部

56                 引导管

56a                前端部

56b                后端部

57                 弹性部件

57a                一端部

57b                另一端部

58                 轴部件

61                 操作部壳体

61a                后端部

61c                电机安装孔

61d                指示器窗

63                 驱动轴

63a                小齿轮

64                 推管驱动机构

65                 带外齿转动螺母

65a                外齿

65b                内螺纹

65c                中空后半部

67                 推管驱动机构

91                 纤维/切割器驱动电机

100                引导细线部件(引导电线)

110                卷绕装置

140、140A          (无线)操作单元

150                胶囊内窥镜

200                内窥镜

300                Y轴伺服电机

301                Z轴伺服电机

302、412           电池

303、403、410      无线发送接收器

304、411           天线

305                绕Y轴角度传感器

306                绕Z轴角度传感器

307                砧座轴转动电机(转动单元)

310                角度指令生成部

311                角度检测部

312                指令计算部

320            驱动控制部

321            Y轴控制部

322            Z轴控制部

401            绕Y0轴角度传感器

402            绕Z0轴角度传感器

500            切断/吻合装置

501            主体

502            操作部

503            末端执行元件

504            上颌

505            下颌

506            支承轴部

507            颌开闭电机

508            切断/吻合电机

509            (无线)操作单元

510            纤维盒

511            缝合用纤维

512            纤维收容槽

520            切断/吻合驱动机构

530            上颌开闭机构

540            上颌主体

541            槽部

542、550a      燕尾型滑动槽

543            齿条

543a、554a        外螺纹

544               纤维导槽

544a              纤维成形槽

550               下颌主体

551               通道

552               上部轴支承孔

553               下部轴支承孔

554               上颌开闭驱动轴

554a              小齿轮

555               切断/吻合驱动轴

555a              前侧外螺纹

555b              后侧外螺纹

556               前侧纤维推出块

556a。557a        倾斜面

557               后侧纤维推出块

557b              内螺纹

558               (前侧)线性切割器

558a、559a        凹状缺口部

559               (后侧)线性切割器

560、562          挠性驱动轴

561、563          连接器

C1                活体管(例如肠道)病灶部T3的前端侧附近位置

C2                活体管(例如肠道)病灶部T3的后端侧附近位置

M                 生物(活体、例如人)

Ma            自然开口部(例如，***、口等)

Mb、Md        内窥镜用活体腔(腹腔)部

Mc            套管

T             活体管(例如，肠道等的消化道)

T1            砧座部侧(口侧或前端侧)活体管(例如肠道)

T1a、T2a      (活体管(例如肠道)切断端的)荷包缝合部

T1b、T2b      (荷包缝合部的)烧灼开口部

T2            头部侧(***侧或后端侧)活体管(例如肠道)

T3            病灶部

T4            (砧座部侧(口侧或前端侧)活体管(例如肠道)

              的荷包缝合部T1a的部位的)开口部T1b侧肠道

T5            (头部侧(***侧或后端侧)活体管(例如肠道)

              的荷包缝合部T2a的部位的)开口部T2b侧肠道

Claims (23)

1.一种经自然腔道内窥镜手术（NOTES）用外科手术***，其特征在于，

所述经自然腔道内窥镜手术（NOTES）用外科手术***包括圆形吻合装置，

所述圆形吻合装置包括：

砧座部，构成前端部，所述砧座部具有沿作为主轴的X轴向后方突出设置的、在后端上设置有套管针的砧座轴；

活体管内***主体，具有与所述砧座部相对设置的头部及与所述头部连接的长条可挠性支承轴部，所述头部包括将活体管切断及吻合成横切方向圆管状的圆形切割器及吻合用纤维；

操作部，与所述活体管内***主体连接，控制所述圆形切割器和所述吻合用纤维的推出操作；

引导细线部件，***并穿过所述活体管内***主体内，以卷绕/释放自如的方式与所述套管针的尖端连接；以及连接机构，通过在所述砧座轴及所述头部内中央部分别设置能相互卡合脱离的被锁固部和锁固部来连接或分离所述砧座部和所述头部，

在所述圆形吻合装置中，连接有所述砧座部的所述活体管内***主体从生物的自然开口部***到具有病灶部的活体管内，所述砧座部从所述头部脱离并留置，而且，所述头部侧的所述活体管内***主体后退，并分别分离到所述活体管病灶部的前/后端部附近，在该状态下，通过从另外在活体上开口的内窥镜用活体腔部***的、具有包括不切所述引导细线部件只用于切断活体管的避开机构、将活体管切断成横切方向直线状的线性切割器及荷包缝合所述活体管的切断端部的缝合用纤维的线性切断/缝合装置，从所述活体管外切除病灶部，而且，在所述活体管的切断端部双方彼此被荷包缝合之后，所述圆形吻合装置从活体管内将其活体管的切断端部双方彼此吻合成圆筒状，与此同时，将所述荷包缝合而成的荷包缝合部的活体管部分切断成圆形状，并修复成连通状态，

其中，所述引导细线部件是由导电体构成的引导电线，其引导电线的前端通过单极电极部与所述套管针的尖端连接，所述套管针由绝缘体构成或者通过其他绝缘体与所述砧座部轴连接设置，

通过卷绕的所述引导电线向所述单极电极部通电单极电流，所述砧座部侧及所述头部侧活体管双方的荷包缝合部位被依次烧灼，并通过所述套管针***贯穿而开口。

2.一种经自然腔道内窥镜手术（NOTES）用外科手术***，其特征在于，

所述经自然腔道内窥镜手术（NOTES）用外科手术***包括圆形吻合装置，

所述圆形吻合装置包括：

砧座部，构成前端部，所述砧座部具有能与在后端上形成有套管针的尖头部（34Aa）卡合脱离地连接、且沿作为主轴的X轴突出设置在后端侧的砧座轴；

活体管内***主体，具有与所述砧座部相对的头部及与所述头部连接的长条可挠性支承轴部，所述头部包括将活体管切断及吻合成横切方向圆管状的圆形切割器及吻合用纤维；

操作部，与所述活体管内***主体连接，控制所述圆形切割器和吻合用纤维的推出操作；

引导细线部件，***并穿过所述活体管内***主体内，以卷绕/释放自如的方式与所述套管针的尖端连接；以及

连接机构，通过所述砧座轴及所述头部内中央部分别设置能相互卡合分离的被锁固部和锁固部来连接或分离所述砧座部和所述头部，

在所述圆形吻合装置中，连接有所述砧座部的所述活体管内***主体从生物的自然开口部***到具有病灶部的活体管内，所述砧座部从所述头部分离并留置，而且，所述头部侧的所述活体管内***主体后退，并分别分离到所述活体管病灶部的前/后端部附近，在该状态下，通过从另外在活体上开口的内窥镜用活体腔部***的、具有包括不切所述引导细线部件只用于切断活体管的避开机构、将活体管切断成横切方向直线状的圆形切割器及荷包缝合所述活体管的切断端部的缝合用纤维的线性切断/缝合装置，从所述活体管外切除病灶部，而且，在所述活体管的切断端部双方彼此被荷包缝合之后，所述圆形吻合装置从活体管内将其活体管的切断端部双方彼此吻合成圆筒状，与此同时，将所述荷包缝合而成的荷包缝合部的活体管部分切断成圆形状，并修复成连通状态，

其中，所述引导细线部件是由导电体构成的引导电线，该引导电线的前端通过单极电极部与所述套管针的尖端连接，所述套管针由绝缘体构成或者通过其他绝缘体与所述砧座部轴连接设置，

通过卷绕的所述引导电线向所述单极电极部通电单极电流，所述砧座部侧及所述头部侧活体管双方的荷包缝合部位被依次烧灼，并通过所述套管针被***贯穿而开口。

3.根据权利要求1或2所述的经自然腔道内窥镜手术（NOTES）用外科手术***，其特征在于，

在所述头部和所述支承轴部的连接部附近内收容有：

推管驱动机构，使用于使所述砧座部与所述头部连接/分离的推管前进/后退；

纤维/切割器推出机构，使所述吻合用纤维及所述圆形切割器推出/后退；以及

卷绕装置，用于卷绕所述引导细线部件，

其中，通过所述操作部远程控制这些驱动操作。

4.根据权利要求3所述的经自然腔道内窥镜手术（NOTES）用外科手术***，其特征在于，

在所述头部和所述支承轴部之间的连接部附近内设置有无线发送接收器及电池，

以无线方式进行所述推管驱动机构、所述纤维/切割器推出机构及所述卷绕装置的远程控制。

5.根据权利要求1或2所述的经自然腔道内窥镜手术（NOTES）用外科手术***，其特征在于，

所述连接机构包括：

凸面体状的被锁固部，设置在所述套管针附近的砧座轴；

锁固部，由分割捕捉部及多个弹性支承部件构成，所述分割捕捉部收容在所述头部内中央部，形成为沿外周方向被分割成多个的凹面体状，能卡合脱离地嵌合并捕捉所述被锁固部，所述多个弹性支承部件设置在用于使所述砧座部与所述头部连接/分离的前进/后退自如的推管的前端部上，在自由状态下，为了使所述分割捕捉部分别从主轴芯、即X0轴芯向扩径方向打开而弯曲，对所述分割捕捉部进行弹力支承；以及锁固调整管，前进/后退自如地外嵌在所述推管上，通过所述锁固调整管的前端部前进到所述锁固部后端部，从而从外侧按压所述弹性支承部件并沿缩径方向关闭所述分割捕捉部，通过所述锁固调整管的前端部从所述弹性支承部件后退从而向扩径方向打开所述分割捕捉部。

6.根据权利要求5所述的经自然腔道内窥镜手术（NOTES）用外科手术***，其特征在于，

在所述头部和所述支承轴部的连接部附近内收容有：

推管驱动机构，使用于使所述砧座部与所述头部连接/分离的推管前进/后退；

锁固调整管驱动机构，使用于使所述锁固部与所述被锁固部卡合脱离的锁固调整管前进/后退；以及

纤维/切割器推出机构，使所述吻合用纤维及圆形切割器向主轴即、X0轴方向推出/后退，

其中，通过所述操作部远程控制这些驱动操作。

7.根据权利要求6所述的经自然腔道内窥镜手术（NOTES）用外科手术***，其特征在于，

在所述头部和所述支承轴部的连接部附近内还设置有无线发送接收器及电池，

以无线方式进行所述推管驱动机构、所述锁固调整管驱动机构及所述纤维/切割器推出机构的远程控制。

8.根据权利要求1或2所述的经自然腔道内窥镜手术（NOTES）用外科手术***，其特征在于，

所述单极电极部埋设在所述套管针的后端部外周面中并露出有狭小面积。

9.根据权利要求1或2所述的经自然腔道内窥镜手术（NOTES）用外科手术***，其特征在于，

所述单极电极部在所述套管针的后端部外周面上沿轴方向露出适当长的细带状。

10.根据权利要求1或2所述的经自然腔道内窥镜手术（NOTES）用外科手术***，其特征在于，

连接有所述套管针的所述砧座轴转动自如地被砧座轴支承部支承并与转动单元连接，在所述单极电极部中通电单极电流时，通过所述转动单元转动所述砧座轴，其中，所述砧座轴支承部设置在所述砧座部内，且所述砧座轴支承部用于支承所述砧座轴。

11.根据权利要求2所述的经自然腔道内窥镜手术（NOTES）用外科手术***，其特征在于，

所述尖头部（34Aa）通过被卷绕的所述引导电线并借助所述套管针贯穿依次烧灼的所述砧座部侧及所述头部侧活体管的荷包缝合部位，从所述砧座轴分离并被牵引到所述头部内侧。

12.根据权利要求2所述的经自然腔道内窥镜手术（NOTES）用外科手术***，其特征在于，

所述经自然腔道内窥镜手术（NOTES）用外科手术***包括砧座部连接辅助器，

所述砧座部连接辅助器由套管针状尖头部（55a）及与该套管针状尖头部（55a）连接的长条可挠性轴部构成，其中，在将所述砧座部与所述头部再次连接时，牵引所述引导细线部件将所述在后端上形成有套管针的尖头部（34Aa）从砧座轴后端部拉开，拉出到延伸设置推管直至所述操作部的后端部的后端开口部外之后，所述套管针状尖头部从所述后端开口部经由所述支承轴部内插拔自如地***到所述头部的前端部，所述套管针状尖头部的前端部形成为套管针状、并贯穿所述锁固部的分割捕捉部内，其中，所述推管用于使所述砧座部与所述头部连接/分离，

通过将所述轴部前端的套管针状尖头部（55a）***到所述砧座轴侧的在后端上形成有套管针的尖头部（34Aa）已分离的砧座轴后端部内，从而成为连接辅助。

13.根据权利要求1或2所述的经自然腔道内窥镜手术（NOTES）用外科手术***，其特征在于，

所述砧座部具有砧座姿势控制机构，所述砧座姿势控制机构支承所述砧座轴，在所述砧座部与所述头部分离后再次连接时，自动控制其相对于所述砧座轴的主轴、即X轴的倾斜姿势，以使所述砧座轴与头部的主轴芯、即X0轴芯大致一致。

14.根据权利要求13所述的经自然腔道内窥镜手术（NOTES）用外科手术***，其特征在于，

所述砧座姿势控制机构包括：

两轴摆动机构，分别绕与所述砧座轴的主轴即X轴正交的两轴即Y轴、Z轴摆动自如；

绕Y轴角度传感器及绕Z轴角度传感器，设置在所述砧座轴连接部位上；以及

驱动单元，驱动所述两轴摆动机构分别绕Y轴及Z轴摇动。

15.根据权利要求14所述的经自然腔道内窥镜手术（NOTES）用外科手术***，其特征在于，

所述两轴摆动机构由万向架机构构成，所述万向架机构在固定在所述砧座部内的第一框体上设置有绕Y轴摆动自如的第二框体，在所述第二框体上设置有支承绕Z轴摆动自如的所述砧座轴的砧座轴支承部。

16.根据权利要求14或15所述的经自然腔道内窥镜手术（NOTES）用外科手术***，其特征在于，

所述驱动单元由驱动控制所述两轴摆动机构分别绕Y轴及Z轴摇动的伺服电动机构成。

17.根据权利要求16所述的经自然腔道内窥镜手术（NOTES）用外科手术***，其特征在于，

所述经自然腔道内窥镜手术（NOTES）用外科手术***包括砧座姿势控制***，

所述砧座姿势控制***包括：

绕Y0轴角度传感器、绕Z0轴角度传感器及头部侧发送接收器，设置在所述头部内，所述绕Y0轴角度传感器、绕Z0轴角度传感器分别设置在与所述头部的主轴X0轴相互正交的两轴Y0轴、Z0轴，所述头部侧发送接收器用于无线发送这些角度传感器的输出；

砧座部侧发送接收器，设置在所述砧座部内，从所述头部侧发送接收器接收绕Y0轴角度传感器及Z0轴角度传感器的输出；

角度指令生成部，包括角度检测部及指令计算部，所述角度检测部输入有所述砧座姿势控制机构的绕Y轴角度传感器及Z轴角度传感器的输出和来自所述砧座部侧发送接收器的绕Y0轴角度传感器及Z0轴角度传感器的输出，并检测各自的角度数据，所述指令计算部基于来自所述角度检测部的角度数据计算出所述第二框体及所述砧座轴的各自的转动角度指标值，所述角度指令生成部根据这些部件的转动角度指标值生成所述第二框体及所述砧座轴的角度指令值；以及

驱动控制部，包括Y轴控制部及Z轴控制部，所述Y轴及Z轴控制部基于来自所述角度指令生成部的角度指令值，对Y轴伺服电动机及Z轴伺服电动机单独地进行伺服控制，

在所述砧座部与所述头部再次连接时，以通过所述砧座部被所述引导细线部件牵引而与所述头部的锁固部内或锁固部所连接设置的推管的前端部附近内处于已抵接的状态下的套管针的后端部作为基点、即临时固定点，所述砧座姿势控制***为了与该时刻的所述头部的角度数据大致一致而被赋予所述砧座轴的目标角度，自动控制砧座部的姿势。

18.根据权利要求16所述的经自然腔道内窥镜手术（NOTES）用外科手术***，其特征在于，

所述经自然腔道内窥镜手术（NOTES）用外科手术***包括砧座姿势控制***，

所述砧座姿势控制***包括：

绕Y0轴角度传感器、绕Z0轴角度传感器及头部侧发送接收器，设置在所述头部内，绕Y0轴角度传感器、绕Z0轴角度传感器分别设置在与所述头部的主轴、即X0轴相互正交的两轴、即Y0轴、Z0轴，所述头部侧发送接收器用于无线发送这些角度传感器的输出；

砧座部侧发送接收器，设置在所述砧座部内，从所述头部侧发送接收器接收绕Y0轴角度传感器及Z0轴角度传感器的输出；

角度指令生成部，包括角度检测部及指令计算部，所述角度检测部输入有所述砧座姿势控制机构的绕Y轴角度传感器及Z轴角度传感器的输出和来自所述砧座部侧发送接收器的绕Y0轴角度传感器及Z0轴角度传感器的输出，并检测各自的角度数据，所述指令计算部基于来自所述角度检测部的角度数据计算出所述第二框体及所述砧座轴的各自的转动角度指标值，所述角度指令生成部根据这些转动角度指标值生成所述第二框体及所述砧座轴的角度指令值；以及

驱动控制部，包括Y轴控制部及Z轴控制部，所述Y轴控制部及Z轴控制部基于来自所述角度指令生成部的角度指令值，对Y轴伺服电动机及Z轴伺服电动机单独地进行伺服控制，

在所述砧座部与所述头部再次连接时，以通过所述头部侧的活体管内***主体及所述砧座部连接辅助器所***贯穿的所述推管同时前进并被按压而抵接在所述砧座轴的后端部上所设置的尖头部连接孔内的所述砧座部连接辅助器的套管针状尖头部作为基点、即临时固定点，所述砧座姿势控制***为了与该时刻的所述头部的角度数据大致一致而被赋予所述砧座轴的目标角度，自动控制砧座部的姿势。

19.根据权利要求1或2所述的经自然腔道内窥镜手术（NOTES）用外科手术***，其特征在于，

在所述头部的前端附近内组装有配置有内窥镜前端部的无线内窥镜装置或胶囊内窥镜装置。

20.一种经自然腔道内窥镜手术（NOTES）用外科手术***，其特征在于，

所述经自然腔道内窥镜手术（NOTES）用外科手术***包括圆形吻合装置，

所述圆形吻合装置包括：

砧座部，构成前端部，所述砧座部具有沿主轴、即X轴向后方突出设置的、在后端设置有套管针的砧座轴；

活体管内***主体，具有与所述砧座部相对设置的头部及与所述头部连接的长条可挠性支承轴部，所述头部包括将活体管切断及吻合成横切方向圆管状的圆形切割器及吻合用纤维；

操作部，与所述活体管内***主体连接，控制所述圆形切割器和吻合用纤维的推出操作；

引导细线部件，***并穿过所述活体管内***主体内，以卷绕/释放自如的方式与所述套管针的尖端连接；

连接机构，通过在所述砧座轴及头部内中央部分别设置能相互卡合脱离的被锁固部和锁固部来连接或分离所述砧座部和头部；以及

砧座部***辅助器，由两端均开放的、所述砧座轴的后端部及套管针部能***并贯穿的长条可挠性中空管状体以及设置在所述中空管状体的后端部上的把持部构成，在向前端部***所述砧座轴的后端部及所述套管针部而连接所述砧座部的状态下，所述砧座部***辅助器被***到活体管内，

在所述圆形吻合装置中，连接有所述砧座部的所述砧座部***辅助器从生物的自然开口部***到具有病灶部的活体管内，所述砧座部从所述砧座部***辅助器的前端部分离并留置，而且，所述砧座部***辅助器后退，分别分离到所述活体管病灶部的前/后端部附近，在该状态下，通过从另外在活体上开口的内窥镜用活体腔部***的、具有设置不切所述引导细线部件只用于切断活体管的避开机构，并具有将活体管切断成横切方向直线状的线性切割器及荷包缝合其活体管的切断端部的缝合用纤维的线性切断/缝合装置，从所述活体管外切除病灶部，而且，在所述活体管的切断端部双方被荷包缝合之后，使所述砧座部***辅助器后退并拔出到自然开口部外，将所述头部侧的活体管内***主体从自然开口部***到所述活体管内的通过将所述活体管的切断端部双方荷包缝合而成的荷包缝合部部位，在从活体管内将所述活体管的切断端部双方彼此吻合成圆筒状的同时，将通过将所述活体管的切断端部双方荷包缝合而成的荷包缝合部的活体管部分切断成圆形状，并修复成连通状态，

其中，所述引导细线部件是由导电体构成的引导电线，该引导电线的前端通过单极电极部与所述套管针的尖端连接，所述套管针由绝缘体构成或通过其他绝缘体与所述砧座部轴连接设置，

通过卷绕的所述引导电线向所述单极电极部通电单极电流，所述砧座部侧及所述头部侧活体管双方的荷包缝合部位被依次烧灼，并通过所述套管针被***贯穿而开口。

21.一种经自然腔道内窥镜手术（NOTES）用外科手术***，其特征在于，

所述经自然腔道内窥镜手术（NOTES）用外科手术***包括线性切断/缝合装置，

所述线性切断/缝合装置包括：

活体腔内***主体，包括末端执行元件及与该末端执行元件连接的长条可挠性支承轴部，所述末端执行元件包括与进行开闭的一个颌部相对的、包括从活体管外将活体管缝合成横切方向直线状的缝合用纤维以及能分别从前端侧及后端侧的两个方向向中间部往复移动的一对线性切割器的另一个颌部；以及

操作部，与所述活体腔内***主体连接，并控制所述缝合用纤维及线性切割器的推出操作，

在圆形吻合装置的砧座部及活体管内***主体处于连接的状态下，从生物的自然开口部***到具有病灶部的活体管内，并在砧座部和头部分别分离到所述活体管病灶部的前/后端部附近的状态下，

所述线性切断/缝合装置从在所述活体上另外开口的内窥镜用活体腔部***，通过所述一对线性切割器从活体管外依次将所述病灶部的前/后端部附近切断成横切方向直线状，而且，通过所述缝合用纤维分别荷包缝合其活体管的切断端部双方并进行封闭，

所述圆形吻合装置包括：砧座部，构成前端部，所述砧座部具有沿主轴、即X轴向后方突出设置的、在后端形成有套管针的砧座轴；活体管内***主体，具有与所述砧座部相对设置的头部及与所述头部连接的长条可挠性支承轴部，所述头部包括将活体管切断及吻合成横切方向圆管状的圆形切割器及吻合用纤维；操作部，与所述活体管内***主体连接，并控制所述圆形切割器和所述吻合用纤维的推出操作；以及连接机构，通过在所述砧座轴及头部内中央部分别设置能相互卡合脱离的被锁固部和锁固部来连接或分离所述砧座部和所述头部。

22.根据权利要求21所述的经自然腔道内窥镜手术（NOTES）用外科手术***，其特征在于，

所述末端执行元件的一对线性切割器通过设置在所述另一个颌部内的切断/缝合驱动机构相互向前后相反方向进行往复移动。

23.根据权利要求22所述的经自然腔道内窥镜手术（NOTES）用外科手术***，其特征在于，

所述切断/缝合驱动机构包括：

切断/缝合驱动轴，装卸自如地嵌入安装在所述另一个颌部内的与所述一个颌部相对的面内，旋转自如地并设在与***述多个缝合用纤维的纤维盒的背面侧相对且穿通设置的通道内，在前半部和后半部上形成有左右均为埋头螺钉的外螺纹；以及

前侧纤维推出块及后侧纤维推出块，具有楔机构，所述楔机构用于分别与所述切断/缝合驱动轴的左右均为埋头螺钉的外螺纹螺合，随着切断/缝合驱动轴的正反转动，在所述通道内相互向前后相反方向往复移动，推出所述缝合用纤维，

其中，所述一对线性切割器分别安装在所述前侧纤维推出块及后侧纤维推出块上，被配置为双方的刀尖相对，并向所述纤维盒侧方向立设。

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