CN101965250B - 机器人*** - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种能够在组合了机器人和***的***中构筑减少占地空间、且工序之间的生产节拍时间变短的生产线的机器人***。机器人***具备：作业对象物(10)；机器人(5、6)，所述机器人对所述作业对象物(10)实施作业；以及***(7、8)，所述***用于对所述作业对象物(10)进行定位，所述机器人(5、6)设于所述***(7、8)的壳体上。

Description

机器人***
技术领域
本发明涉及使用垂直多关节型机器人的机器人***。
背景技术
在近年来的使用工业用机器人的生产线中，存在密集地配置机器人以紧缩制造工艺的趋向。即，减少机器人的占地空间(footprint)，使车间自身减小，从而抑制车间的空调所需的成本并减少空调设备。并且，通过缩短作业工序之间的距离能够缩短生产节拍时间，因此期望紧缩制造工艺。
作为具备这种制造工艺的生产线，作为代表例举出机动车部件等的焊接线。作为现有的焊接线的***，提出有使用对机器人和部件进行定位的***(positioner)的***(例如参照专利文献1)。该***的结构为以机器人为中心的生产***一例，机器人为6自由度的多关节型机器人，且搭载在移动台车上。并且，在机器人的腕部(手先)固定有焊炬作为作业工具。进一步，***配置在机器人的作业区域内，作业对象物放置在***上。机器人、上述的各个***设备以及焊机与控制装置连接。
通过形成为如上所述的结构，能够利用机器人实现对配置在***上的作业对象物进行焊接的作业。
并且，作为现有的焊接线提出有将搬送机器人和焊接机器人组合起来的焊接线(例如参照专利文献2)。该焊接线的结构形成为，焊接装置具备：部件暂固工作台，其作为工件供给构件；总计配设于两处的第一、第二多关节搬送机器人，在接近该部件暂固工作台的部位配设有1处、在从该部件暂固工作台稍稍离开的部位配设有1处；以及第一～第四焊接机器人，它们使各个焊枪对着第一、第二多关节搬送机器人中的任一个机器人的可动区域内，在所述第一、第二多关节搬送机器人的中间部设有作为工件待机构件的待机台，并且在第二多关节搬送机器人的附近设有对台车进行定位的台车定位部。
这样，在现有的机器人***中构建出使用机器人和***对作业对象物进行焊接、并依次在作业工序之间交接作业对象物的生产线。
专利文献1：日本特开平2-202606号公报
专利文献2：日本特开平11-077321号公报
在现有的机器人***中，虽然构建出使用机器人和***对作业对象物进行焊接、并依次在作业工序之间交接作业对象物的生产线，但是，由于形成为***配置在机器人的作业区域内的结构，因此分别需要设置***的空间和设置机器人的空间，存在作业空间增大相应的量的问题，并且存在车间空间增大、空调成本上升相应的量的问题。
此外，在对长条形件进行焊接等情况下，在专利文献2所示的生产线中，焊接机器人、搬送机器人以及***在生产线的前进方向上变长，在下一工序中同样也构成为长生产线，因此存在连续的生产线变长的倾向。这样，由于形成为长生产线，因此占地空间变大，存在车间自身变大的问题。并且，由于工序之间的距离变长，因此生产节拍时间变长，会产生耗费制造时间的问题。
发明内容
本发明就是鉴于这种问题点而做出的，其目的在于，提供一种机器人***，在组合了机器人和***的***中构建占地空间减少、工序之间的生产节拍时间变短的生产线。
为了解决上述问题，本发明以下述方式构成。
方案1所记载的发明为一种机器人***，该机器人***具备：作业对象物；机器人，所述机器人对所述作业对象物实施作业；以及***，所述***对所述作业对象物进行定位，所述机器人设于所述***的框体上。
并且，方案2所记载的发明为，所述***以与搬送所述作业对象物的方向正交的方式对置配置。
并且，方案3所记载的发明为，所述***动作以对所述作业对象物进行定位，且所述***以其作业中心对置的方式配置于同轴上。
并且，方案4所记载的发明为，所述机器人以与搬送所述作业对象物的方向正交的方式对置配置。
并且，方案5所记载的发明为，所述机器人具有7轴的自由度。
并且，方案6所记载的发明为一种机器人***，该机器人***具备：作业对象物；机器人，所述机器人对所述作业对象物实施作业；以及***，所述***对所述作业对象物进行定位，所述机器人设于所述***的壳体上，所述***与所述机器人协调动作而对所述作业对象物实施作业。
并且，方案7所记载的发明为，构成2组由所述机器人和所述***组成的组来实施作业，至少1台所述***和至少1台所述机器人协调动作来对所述作业对象物实施作业。
并且，方案8所记载的发明一种机器人***，该机器人***具备：作业对象物；机器人，所述机器人对所述作业对象物实施作业；以及***，所述***对所述作业对象物进行定位，所述机器人位于所述***的壳体上，所述***和所述机器人以在所述作业对象物的搬送方向邻接的方式对置配置。
根据方案1至方案5所记载的发明，通过将***兼用作焊接机器人的基座，能够省略分别占有的设置空间，能够减少占地空间。
并且，根据方案6至方案8所记载的发明，能够构成即便是对于长条形件的作业对象物生产线也不会变长的连续的工序。并且，通过使长条形件的搬送方向为从对置的机器人之间通过的方向，工序之间的搬送距离变短，生产节拍时间变短。
如上所述，由于能够减少机器人和***的占地空间、能够缩短工序之间的搬送距离，因此能够缩小车间自身，能够大幅地削减空调成本。
附图说明
图1是本发明的实施例1的机器人***的俯视图。
图2是示出本发明的实施例1的机器人***的焊接机器人的待机姿态的立体图。
图3是示出本发明的实施例1的机器人***的焊接机器人的焊接姿态的立体图。
图4是本发明的实施例1的机器人***的焊接机器人的侧视图和主视图。
图5是本发明的实施例1的机器人***的焊接机器人的俯视图。
标号说明
1：第一工序；2：第二工序；3：第三工序；4：第四工序；5：第一焊接机器人；6：第二焊接机器人；7：第一***；8：第二***；9：搬送机器人；10：作业对象物；11：基座；12：回转台；13、16、19、22、28、29、30：减速器；15：第一上臂；17A：电动机单元；18：第二上臂；14、17、20、23、25、26、27：驱动用电动机；(1)～(7)：旋转轴心；14-1、17-1、20-1、23-1：输出轴；21：前臂；24：腕部组装体；31：凸缘；32：腕部；32a、32b：部件；33：腕部座；33a、33b：部件；51、61：焊接用焊炬。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。
实施例1
图1是本发明的机器人***的俯视图。标号1为第一焊接工序，标号2为第二焊接工序，标号3为第三焊接工序，标号4为第四焊接工序，标号5为第一焊接机器人，标号6为第二焊接机器人，标号7为第一***，标号8为第二***，标号9为搬送机器人，标号10为作业对象物。
本发明与现有技术的不同点在于，工业用机器人设于***并对作业对象物实施作业。
作业对象物10例如是机动车的底盘之类的长条形件，该作业对象物10由未图示的搬送机器人安装于第一焊接工序的第一***7和第二***8。接着，第一***7和第二***8旋转以使焊接部位对齐，然后利用第一焊接机器人5和第二焊接机器人6对预定部位进行焊接。在焊接结束后，利用搬送机器人9将作业对象物10搬送至第二焊接工序。在第二焊接工序中也进行同样的作业，并依次进行第三焊接工序和第四焊接工序，并利用搬送机器人9将作业对象物10配置于未图示的作业台。
通过构成这种机器人***，能够构成即便对于长条形的作业对象物也不会使生产线变长的连续的工序。并且，通过使长条形件的搬送方向为通过对置的机器人之间的方向，工序之间的搬送距离变短，生产节拍时间变短。
接下来，以第一焊接工序为例使用图2和图3对详细情况进行说明。图2是当焊接机器人位于待机位置时的立体图，图3是焊接时的立体图。如图2所示，在第一焊接工序1中，以使第一焊接机器人5与第二焊接机器人6、第一***7与第二***8相互对置的方式将第一焊接机器人5和第二焊接机器人6分别配置在第一***7和第二***8上。并且，在第一焊接机器人5和第二焊接机器人6的末端具备焊接用的焊炬51、61，以对作业对象物10的预定的部位进行焊接。
第一***7和第二***8围绕位于作业对象物10的长度方向上的轴中心旋转动作。即，第一***7和第二***8相互对置，且以它们的旋转中心位于同轴上的方式配置。如图3中示出的焊接作业所示，构成为第一焊接机器人5和第二焊接机器人6从上方接近作业对象物10以对作业对象物10的预定的部位进行焊接，且即便是第一焊接机器人5和第二焊接机器人6附近的位置也能够进行焊接。并且，通过第一焊接机器人5和第二焊接机器人6以及第一***7和第二***8协调动作，从而在对作业对象物10的背面进行焊接的时候，第一***7和第二***8协调动作并旋转，使焊接部位朝向第一焊接机器人5和第二焊接机器人6以能够进行焊接作业。
此处，使2台***协调动作从而使作业对象物动作，但是，如果能够达到所述2台***的负载重量，则也可以使一方为***而使另一方为旋转自如的机构。并且，在本发明的实施例中，以***作为旋转驱动机构进行了说明，但是，也可以是正交***的3轴结构的工作台，只要是能够使作业对象物相对于焊接机器人定位的机构即可。
通过形成为这种结构，通过将***兼用作焊接机器人的基座，能够省略各自所占有的设置空间，能够减少占地空间。
接下来，使用图4对焊接机器人的详细情况进行说明。焊接机器人是具备7自由度的垂直多关节型机器人，(a)为侧视图，(b)为主视图。图中，旋转轴心(1)朝向与地面垂直的方向。回转用的驱动电动机14安装于回转台12，回转用的驱动电动机14的输出轴14-1与减速器13的输入轴连接。该回转用的减速器13由机器人基座11和回转台12双方支承为能够回转。回转台12和减速器13配置在旋转轴心(1)上。
第一上臂15用的驱动电动机17在上述回转台12的开口部的空间中安装在位于与旋转轴心(1)垂直的平面上的第二回转轴心(2)上。
进一步，第一上臂15用的驱动电动机17的输出轴17-1与第一上臂15用的减速器16的输入轴连接。该第一上臂用的减速器16分别固定连接于所述回转台12的开口部和第一上臂15的侧面，且被支承为能够围绕第二旋转轴心(2)旋转。
并且，第二上臂18形成为使L字状的部件上下反转的反L型，该第二上臂18经由减速器19被支承于第一上臂15的上端部分，且能够围绕第三旋转轴心(3)旋转，所述减速器19配置在第三旋转轴心(3)上，所述第三旋转轴心(3)与第一上臂15的上端部分2的旋转轴心(2)垂直且与所述第一旋转轴心(1)位于同一平面。在进行远离机器人的范围内的作业的情况下，第一上臂15的长度按照与作业区域相当的长度确定，在进行靠近机器人的范围内的作业区域的情况下，第一上臂15的长度按照电动机单元17A不与第一上臂15的上端部干涉且能够进行更换作业的长度以上的长度确定。
第二上臂18形成为与所述第一上臂15对称的L型，该第二上臂18用的驱动电动机20安装于所述第二上臂18且位于第三旋转轴心(3)上，并且，该第二上臂18安装有第二上臂18的回转用驱动电动机20。并且，所述第二上臂18的回转用驱动电动机20的输出轴20-1与第二上臂18用的减速器19的输入轴连接。该第二上臂18用的减速器19分别固定连接于所述第一上臂15的上端部和第二上臂18的底面，且被支承为能够回转。
第四旋转轴心(4)与第三旋转轴心(3)垂直且位于同一平面上，前臂21的驱动用电动机23、减速器22配置在第四旋转轴心上。
位于第二上臂18的上方的前臂21的下端部经由减速器22以能够转动的方式支承于第二上臂18的上方开口部。
进一步，前臂21用的驱动电动机23的输出轴23-1与前臂21用的减速器22的输入轴连接。该前臂21用的减速器22分别固定连接于所述前臂21的开口部和第二上臂18的侧面，且被支承为能够旋转。
旋转轴心(5)配置在与旋转轴心(4)垂直的平面且与第三旋转轴心(3)相同的平面上。
使腕部组装体24围绕第五旋转轴心(5)旋转的驱动用电动机25的安装面配置在前臂21的与腕部组装体24相反的一侧，且经由未图示的齿轮或者带轮、以及轴与减速器28的输入轴连接，所述减速器28具备供配置在前臂21的端面的缆线贯通的孔。减速器28分别固定连接于前臂21的端面和腕部组装体24的端部，且被支承为能够旋转。
在图5中对腕部组装体24的详细情况进行说明。腕部组装体24由腕部座33、腕部32、凸缘31以及减速器29、30构成。腕部座33由2个部件33a、33b构成，且形成大致U字形状的两股状，在部件33a、33b之间设有供线缆通过的空间。腕部32的端部设于腕部座33的末端部，且具备与第七旋转轴心(7)平行地延伸的2个部分32a、32b，该腕部32形成为两股状以在所述部件32a、32b之间设置供线缆通过的空间，该腕部32经由减速器29被连接成能够围绕第六旋转轴心(6)旋转，该第六旋转轴心(6)与第五旋转轴心(5)垂直且与第五旋转轴心(5)位于同一平面上。凸缘31的端部设于腕部32的末端部，且经由减速器30连接成能够围绕与第六旋转轴心(6)垂直的第七旋转轴心(7)旋转。腕部32驱动用电动机26和凸缘驱动用电动机27经由未图示的齿轮或者带轮和轴与减速器29和30的输入轴连接。焊接用焊炬安装于该凸缘31，从而进行焊接作业。
通过形成为这种结构，通过第二上臂围绕第三轴旋转，提供了1自由度的冗余轴，因而安装于凸缘的末端的焊炬能够动作并靠近至机器人附近。
在本发明的实施例中，作为对作业对象物实施的作业以利用机器人进行的焊接作业为例进行了说明，但是，也可以使用具备冗余轴的垂直多关节机器人进行组装作业、密封(sealing)作业、涂装作业，并不特别限定于焊接作业。
工业上的可利用性
在本发明中对利用垂直多关节机器人进行焊接作业的情况进行了说明，但是，通过使垂直多关节机器人的腕部轴具备把持工件的手部或工具，也能够应用于工业用机器人进行的所有的组装、涂装、密封作业等用途。

Claims (7)

1.一种机器人***，其特征在于，
所述机器人***具备：
作业对象物；
机器人，所述机器人对所述作业对象物实施作业；以及
***，所述***对所述作业对象物进行定位，
所述机器人设于所述***的框体上，
所述机器人具有7轴的自由度，
其中，第一旋转轴心(1)朝向与地面垂直的方向，回转用的第一驱动电动机(14)安装于回转台(12)，所述第一驱动电动机(14)的输出轴(14-1)与第一减速器(13)的输入轴连接，所述第一减速器(13)由机器人基座(11)和所述回转台(12)双方支承为能够回转，所述回转台(12)和所述第一减速器(13)配置在所述第一旋转轴心(1)上；
其中，第一上臂(15)用的第二驱动电动机(17)在所述回转台(12)的开口部的空间中安装在位于与所述第一旋转轴心(1)垂直的平面上的第二旋转轴心(2)上，并且所述第二驱动电动机(17)的输出轴(17-1)与所述第一上臂(15)用的第二减速器(16)的输入轴连接，所述第二减速器(16)分别固定连接于所述回转台(12)的开口部和所述第一上臂(15)的侧面，且被支承为能够围绕第二旋转轴心(2)旋转；
其中，第二上臂(18)形成为与所述第一上臂(15)对称的L型，所述第二上臂(18)回转用的第三驱动电动机(20)安装于所述第二上臂(18)且位于第三旋转轴心(3)上，所述第三驱动电动机(20)的输出轴(20-1)与所述第二上臂(18)用的第三减速器(19)的输入轴连接，所述第三减速器(19)分别固定连接于所述第一上臂(15)的上端部和所述第二上臂(18)的底面且被支承为能够回转，所述第二上臂(18)经由所述第三减速器(19)被支承于所述第一上臂(15)的上端部分并且能够围绕所述第三旋转轴心(3)旋转，所述第三减速器(19)配置在所述第三旋转轴心(3)上，所述第三旋转轴心(3)与所述第一上臂(15) 的上端部分的所述第二旋转轴心(2)垂直且与所述第一旋转轴心(1)位于同一平面；
其中，位于所述第二上臂(18)上方的前臂(21)的下端部经由第四减速器(22)以能够转动的方式支承于所述第二上臂(18)的上方开口部，并且所述前臂(21)用的第四驱动电动机(23)的输出轴(23-1)与所述前臂(21)用的所述第四减速器(22)的输入轴连接，所述第四减速器(22)分别固定连接于所述前臂(21)的开口部和所述第二上臂(18)的侧面并且被支承为能够旋转，所述前臂(21)驱动用的第四驱动电动机(23)和所述第四减速器(22)配置在第四旋转轴心(4)上，所述第四旋转轴心(4)与所述第三旋转轴心(3)垂直且位于同一平面上；
其中，第五旋转轴心(5)配置在与所述第四旋转轴心(4)垂直的平面且与所述第三旋转轴心(3)相同的平面上，其中，所述机器人还具有腕部组装体(24)，使所述腕部组装体(24)围绕所述第五旋转轴心(5)旋转的驱动用的第五驱动电动机(25)的安装面配置在所述前臂(21)的与所述腕部组装体(24)相反的一侧，并且所述第五驱动电动机(25)经由齿轮或者带轮、以及轴与第五减速器(28)的输入轴连接，所述第五减速器(28)分别固定连接于所述前臂(21)的端面和所述腕部组装体(24)的端部，且被支承为能够旋转；
其中，所述腕部组装体(24)由腕部座(33)、腕部(32)、凸缘(31)以及第六减速器(29)和第七减速器(30)构成，所述腕部(32)驱动用的第六驱动电动机和所述凸缘(31)驱动用的第七驱动电动机经由齿轮或者带轮和轴分别与所述第六减速器(29)和所述第七减速器(30)的输入轴连接，所述腕部(32)经由所述第六减速器(29)被连接成能够围绕第六旋转轴心(6)旋转，所述第六旋转轴心(6)与所述第五旋转轴心(5)垂直且与所述第五旋转轴心(5)位于同一平面上，其中，所述凸缘(31)的端部设于所述腕部(32)的末端部，且经由所述第七减速器(30)连接成能够围绕与所述第六旋转轴心(6)垂直的第七旋转轴心(7)旋转。 
2.根据权利要求1所述的机器人***，其特征在于，
所述***以与搬送所述作业对象物的方向正交的方式对置配置。
3.根据权利要求1所述的机器人***，其特征在于，
所述***动作以对所述作业对象物进行定位，且所述***以其作业中心对置的方式配置于同轴上。
4.根据权利要求1所述的机器人***，其特征在于，
所述机器人以与搬送所述作业对象物的方向正交的方式对置配置。
5.一种机器人***，其特征在于，
所述机器人***具备：
作业对象物；
机器人，所述机器人对所述作业对象物实施作业；以及
***，所述***对所述作业对象物进行定位，
所述机器人设于所述***的壳体上，
所述***与所述机器人协调动作而对所述作业对象物实施作业，
所述机器人具有7轴的自由度，
其中，第一旋转轴心(1)朝向与地面垂直的方向，回转用的第一驱动电动机(14)安装于回转台(12)，所述第一驱动电动机(14)的输出轴(14-1)与第一减速器(13)的输入轴连接，所述第一减速器(13)由机器人基座(11)和所述回转台(12)双方支承为能够回转，所述回转台(12)和所述第一减速器(13)配置在所述第一旋转轴心(1)上；
其中，第一上臂(15)用的第二驱动电动机(17)在所述回转台(12)的开口部的空间中安装在位于与所述第一旋转轴心(1)垂直的平面上的第二旋转轴心(2)上，并且所述第二驱动电动机(17)的输出轴(17-1)与所述第一上臂(15)用的第二减速器(16)的输入轴连接，所述第二减速器(16)分别固定连接于所述回转台(12)的开口部和所述第一上臂(15)的侧面，且被支承为能够围绕第二旋转轴心(2)旋转；
其中，第二上臂(18)形成为与所述第一上臂(15)对称的L型，所述第二上臂(18)回转用的第三驱动电动机(20)安装于所述第二上臂(18)且位于第三旋转轴心(3)上，所述第三驱动电动机(20)的输 出轴(20-1)与所述第二上臂(18)用的第三减速器(19)的输入轴连接，所述第三减速器(19)分别固定连接于所述第一上臂(15)的上端部和所述第二上臂(18)的底面且被支承为能够回转，所述第二上臂(18)经由所述第三减速器(19)被支承于所述第一上臂(15)的上端部分并且能够围绕所述第三旋转轴心(3)旋转，所述第三减速器(19)配置在所述第三旋转轴心(3)上，所述第三旋转轴心(3)与所述第一上臂(15)的上端部分的所述第二旋转轴心(2)垂直且与所述第一旋转轴心(1)位于同一平面；
其中，位于所述第二上臂(18)上方的前臂(21)的下端部经由第四减速器(22)以能够转动的方式支承于所述第二上臂(18)的上方开口部，并且所述前臂(21)用的第四驱动电动机(23)的输出轴(23-1)与所述前臂(21)用的所述第四减速器(22)的输入轴连接，所述第四减速器(22)分别固定连接于所述前臂(21)的开口部和所述第二上臂(18)的侧面并且被支承为能够旋转，所述前臂(21)驱动用的第四驱动电动机(23)和所述第四减速器(22)配置在第四旋转轴心(4)上，所述第四旋转轴心(4)与所述第三旋转轴心(3)垂直且位于同一平面上；
其中，第五旋转轴心(5)配置在与所述第四旋转轴心(4)垂直的平面且与所述第三旋转轴心(3)相同的平面上，其中，所述机器人还具有腕部组装体(24)，使所述腕部组装体(24)围绕所述第五旋转轴心(5)旋转的驱动用的第五驱动电动机(25)的安装面配置在所述前臂(21)的与所述腕部组装体(24)相反的一侧，并且所述第五驱动电动机(25)经由齿轮或者带轮、以及轴与第五减速器(28)的输入轴连接，所述第五减速器(28)分别固定连接于所述前臂(21)的端面和所述腕部组装体(24)的端部，且被支承为能够旋转；
其中，所述腕部组装体(24)由腕部座(33)、腕部(32)、凸缘(31)以及第六减速器(29)和第七减速器(30)构成，所述腕部(32)驱动用的第六驱动电动机和所述凸缘(31)驱动用的第七驱动电动机经由齿轮或者带轮和轴分别与所述第六减速器(29)和所述第七减速器(30) 的输入轴连接，所述腕部(32)经由所述第六减速器(29)被连接成能够围绕第六旋转轴心(6)旋转，所述第六旋转轴心(6)与所述第五旋转轴心(5)垂直且与所述第五旋转轴心(5)位于同一平面上，其中，所述凸缘(31)的端部设于所述腕部(32)的末端部，且经由所述第七减速器(30)连接成能够围绕与所述第六旋转轴心(6)垂直的第七旋转轴心(7)旋转。
6.根据权利要求5所述的机器人***，其特征在于，
构成2组由所述机器人和所述***组成的组来实施作业，至少1台所述***和至少1台所述机器人协调动作来对所述作业对象物实施作业。
7.一种机器人***，其特征在于，
所述机器人***具备：
作业对象物；
机器人，所述机器人对所述作业对象物实施作业；以及
***，所述***对所述作业对象物进行定位，
所述机器人位于所述***的壳体上，
所述***和所述机器人以在所述作业对象物的搬送方向邻接的方式对置配置，
所述机器人具有7轴的自由度，
其中，第一旋转轴心(1)朝向与地面垂直的方向，回转用的第一驱动电动机(14)安装于回转台(12)，所述第一驱动电动机(14)的输出轴(14-1)与第一减速器(13)的输入轴连接，所述第一减速器(13)由机器人基座(11)和所述回转台(12)双方支承为能够回转，所述回转台(12)和所述第一减速器(13)配置在所述第一旋转轴心(1)上；
其中，第一上臂(15)用的第二驱动电动机(17)在所述回转台(12)的开口部的空间中安装在位于与所述第一旋转轴心(1)垂直的平面上的第二旋转轴心(2)上，并且所述第二驱动电动机(17)的输出轴(17-1)与所述第一上臂(15)用的第二减速器(16)的输入轴连接，所述第二减速器(16)分别固定连接于所述回转台(12)的开口部和所述第一 上臂(15)的侧面，且被支承为能够围绕第二旋转轴心(2)旋转；
其中，第二上臂(18)形成为与所述第一上臂(15)对称的L型，所述第二上臂(18)回转用的第三驱动电动机(20)安装于所述第二上臂(18)且位于第三旋转轴心(3)上，所述第三驱动电动机(20)的输出轴(20-1)与所述第二上臂(18)用的第三减速器(19)的输入轴连接，所述第三减速器(19)分别固定连接于所述第一上臂(15)的上端部和所述第二上臂(18)的底面且被支承为能够回转，所述第二上臂(18)经由所述第三减速器(19)被支承于所述第一上臂(15)的上端部分并且能够围绕所述第三旋转轴心(3)旋转，所述第三减速器(19)配置在所述第三旋转轴心(3)上，所述第三旋转轴心(3)与所述第一上臂(15)的上端部分的所述第二旋转轴心(2)垂直且与所述第一旋转轴心(1)位于同一平面；
其中，位于所述第二上臂(18)上方的前臂(21)的下端部经由第四减速器(22)以能够转动的方式支承于所述第二上臂(18)的上方开口部，并且所述前臂(21)用的第四驱动电动机(23)的输出轴(23-1)与所述前臂(21)用的所述第四减速器(22)的输入轴连接，所述第四减速器(22)分别固定连接于所述前臂(21)的开口部和所述第二上臂(18)的侧面并且被支承为能够旋转，所述前臂(21)驱动用的第四驱动电动机(23)和所述第四减速器(22)配置在第四旋转轴心(4)上，所述第四旋转轴心(4)与所述第三旋转轴心(3)垂直且位于同一平面上；
其中，第五旋转轴心(5)配置在与所述第四旋转轴心(4)垂直的平面且与所述第三旋转轴心(3)相同的平面上，其中，所述机器人还具有腕部组装体(24)，使所述腕部组装体(24)围绕所述第五旋转轴心(5)旋转的驱动用的第五驱动电动机(25)的安装面配置在所述前臂(21)的与所述腕部组装体(24)相反的一侧，并且所述第五驱动电动机(25)经由齿轮或者带轮、以及轴与第五减速器(28)的输入轴连接，所述第五减速器(28)分别固定连接于所述前臂(21)的端面和所述腕部组装体(24)的端部，且被支承为能够旋转； 
其中，所述腕部组装体(24)由腕部座(33)、腕部(32)、凸缘(31)以及第六减速器(29)和第七减速器(30)构成，所述腕部(32)驱动用的第六驱动电动机和所述凸缘(31)驱动用的第七驱动电动机经由齿轮或者带轮和轴分别与所述第六减速器(29)和所述第七减速器(30)的输入轴连接，所述腕部(32)经由所述第六减速器(29)被连接成能够围绕第六旋转轴心(6)旋转，所述第六旋转轴心(6)与所述第五旋转轴心(5)垂直且与所述第五旋转轴心(5)位于同一平面上，其中，所述凸缘(31)的端部设于所述腕部(32)的末端部，且经由所述第七减速器(30)连接成能够围绕与所述第六旋转轴心(6)垂直的第七旋转轴心(7)旋转。 
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