CN101889388A - 用于电子换向式电机的低速驱动方法、实施该方法的控制器、结合该方法的洗衣机 - Google Patents

用于电子换向式电机的低速驱动方法、实施该方法的控制器、结合该方法的洗衣机 Download PDF

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Abstract

提供了一种以低速操作电机的方法。该方法包括感测与电机角位置对应的事件。如果所述事件发生于第一时间阈值和第二时间阈值之间，该方法包括减慢所述电机。如果所述事件在所述第一时间阈值之前尚未发生，该方法包括增大供应给所述电机的驱动功率。

Description

用于电子换向式电机的低速驱动方法、实施该方法的控制器、结合该方法的洗衣机
技术领域
本发明宽泛地涉及用于控制电子换向式电机的方法和设备，尤其但非唯一地涉及用于控制驱动洗衣器具的电子换向式电机的方法和设备。
背景技术
诸如水平轴洗衣机的一些白色陶瓷器具具有绕中心水平轴旋转的洗鼓。可以直接由固定于洗鼓后壁的电机转动洗鼓。或者，可以通过靠近洗鼓并通过适当的驱动机构耦合到洗鼓的电机来转动洗鼓，所述驱动机构例如是皮带和滑轮传动。
白色陶瓷行业中现在使用的一种电机是电子换向式无刷外转子电机。在美国专利5,821,708中进一步详细描述了电子换向式电机，在此通过引用将其内容并入。这种电子换向式电机被设计成通常以高达1000rpm或更大速度工作。
在现有技术描述的一些机器中需要洗鼓低速转动以实现诸如洗衣机门打开或关闭流程的任务。例如，在美国专利7,065,905中描述了需要低速转动的开门流程。也可以使用低速转动来允许流体在洗鼓转动时缓慢从洗鼓排出。这种流体可以是残余的洗涤流体，或在洗涤周期中已经在平衡室内被俘获的流体。然而，低速转动具有其内在的困难。
电机低速转动的一个这种困难是电机停顿的风险增大。由于重新启动旋转需要大量电能，因此停顿是不希望出现的。由于洗鼓之内洗涤负载分布不均衡可能会发生停顿。随着洗涤负载被洗鼓提升，增加的重量可能导致电机减速和停顿。
类似地，在洗涤负载开始向下运动时出现另一难题。电机可能会不利地加速。加速可能会导致，例如在开门流程结束时重重的冲撞。
发明内容
在第一方面中，可以宽泛地说本发明包含一种操作电机的方法，该方法包括：
感测与所述电机的角位置对应的事件，其中如果所述事件发生于第一时间阈值和第二时间阈值之间，所述方法包括减慢所述电机，并且如果所述事件在所述第一时间阈值之前尚未发生，所述方法包括增大供应给所述电机的驱动功率。
在第二方面中，可以宽泛地说本发明包含一种适于操作电机的电机控制***，该***包括：
适于感测与所述电机的角位置对应的事件的传感器，其中如果所述事件发生于第一时间阈值和第二时间阈值之间，所述方法包括减慢所述电机，并且如果所述事件在所述第一时间阈值之前尚未发生，所述方法包括增大供应给所述电机的驱动功率。
优选地，所述电机是工作于从典型运行速度显著降低的速度的电子换向式电机。
优选地，所述第一时间阈值是事件之间的期望时间。
优选地，所述第二时间阈值小于所述第一时间阈值。
优选地，所述第二时间阈值介于所述第一时间阈值的80％和95％之间。
优选地，所述事件是与所述电机的角位置变化对应的一系列事件。
优选地，如果在所述第二时间阈值之前未发生所述事件，则增大供应给所述电机的驱动功率。
优选地，如果在所述第一时间阈值之前未发生所述事件，则增大供应给所述电机的驱动功率。
优选地，如果在所述第一阈值之前发生所述事件，则对所述电机制动，直到过去所述第一时间阈值。
优选地，如果在所述第二阈值之前发生所述事件，则减少供应给所述电机的驱动功率。
优选地，所述电机适于驱动水平轴洗衣机。
优选地，所述事件是来自一个或多个位置感测装置的信号，靠近所述电机转子设置所述位置感测装置以感测所述转子的旋转。
优选地，所述事件是电子换向式电机驱动器中的图案变化(patternchange)。
优选地，典型的电机运行速度大约为1000rpm。
优选地，显著低于所述正常运行速度的所述速度小于20rpm。
本发明还可以宽泛地包含在本申请说明书中单个或集中提到或指出的部分、元件和特征、以及任何两个或更多部分、元件或特征的任何或所有组合，并且在本文中提到在本发明所属技术领域中具有已知等价物的具体整体结构时，认为这种已知等价物被并入本文，如同单独阐述一般。
对于本发明所属领域的技术人员而言，很多结构变化和本发明很多不同实施例和应用将不言自明，而不会脱离所附权利要求中界定的本发明的范围。这里的公开和描述纯粹是例示性的，并不意在在任何情况下加以限制。
本发明由前述内容构成，还想到了下文给出范例的构造。
附图说明
现在将参考附图描述本发明的优选实施例。
图1示出了水平轴洗衣机的最大负载。
图2示出了用于白色陶瓷行业中的范例电机。
图3示出了图2的电机控制器的工作流程图。
图4是预期的霍耳图案表格。
图5示出了根据本发明的一个实施例的低速电机运行的流程图。
图6示出了范例操作序列的时间线。
具体实施方式
图1示出了水平轴洗衣机的最大负载。洗衣机具有洗鼓10，洗鼓10绕水平轴11旋转。鼓闸门12位于洗鼓的外周中以覆盖进出孔30。鼓闸门12在外部洗鼓表面上滑动以覆盖和显露进出孔30。进出孔30与洗衣机顶面中的门13对准，以提供开口，允许用户对洗鼓10加载和卸载。
电机2辅助洗鼓10的转动。电机2耦合到鼓10的端壁。或者，电机2可以靠近鼓设置并通过适当的驱动机构耦合到鼓上。
电机2具有外部转子20，外部转子绕着中心静止定子组件21旋转。中心定子21支撑多个绕组23，对多个绕组有选择地施加激励或换向。磁体22布置于转子20的周边，以对被施加激励的绕组做出反应，并且使转子20转动。电机被设计成通常在典型使用周期中，例如洗衣机旋转周期中，以高达1000rpm或更高的速度工作。
优选靠近转子布置旋转感测装置。旋转感测装置通过发射与转子20的运动相关的信号跟踪转子20的转动。感测装置可以感测转子的相对或绝对运动。此外，可以使用超过一个位置感测装置来实现更高的转动信号分辨率。
两种最常用的用于感测转子位置的装置是电磁或光学传感器。
适当的电磁传感器可以是霍尔效应传感器。通过霍尔效应传感器附近的外部转子电机磁体会在这种传感器中产生电流。靠近电机2中磁体布置的霍尔效应传感器可用于探测电机2的转动。霍尔效应传感器中变化的电流表明电机中的磁体正相对于传感器运动。然后可以解释变化的传感器信号以确定电机位置。
适当的光传感器布置包括面对转子20的光源。转子20周期性地向光敏装置反射光，所述光敏装置产生电流或改变电流的流动。转子上适当的亮暗图案能够提供精确的位置反馈。
使用反EMF来跟踪多相电机的位置。在通过引用并入的美国专利5,821,708中详细描述了反EMP位置感测的使用。可以在转子以5到20rpm范围的非常低速度旋转的同时使用反EMP来探测转子位置。不过，电子设备必须要比以更高速度驱动电机时使用的那些敏感得多。此外，在接近零的速度下，反EMP电平降低到接近零。出于这些原因，在反EMP是一种选择时，前面描述的位置感测设备提供了一种在非常低和接近零的速度下跟踪位置的更好方案。
图2示出了外部转子电机2，其磁体22绕着转子20沿周向设置。转子20绕着中心定子21转动。定子21支撑多个绕组23，对多个绕组有选择地施加激励以驱动转子。
靠近转子20上的磁体22设置一个或多个转动感测装置4。优选地，转动感测装置4包括多个霍尔效应传感器。每个霍尔效应传感器输出与电机2旋转时通过传感器4的磁体22对应的信号。在优选实施例中，三个霍尔效应传感器沿周向偏移，如果转子20以恒定速度旋转，在来自每个传感器4的信号之间产生预定义的时间延迟。
霍尔效应传感器在磁体通过时提供交替变化的高低信号。通过应用阈值，将来自每个霍尔效应传感器的输出信号转换成双电平信号。例如，在来自霍尔传感器的信号电平输出高于阈值电平时输出“高”信号。类似地，在来自霍尔传感器的信号电平输出低于阈值电平时输出“低”信号。典型地，阈值电平为零伏，或尽可能靠近零。可以使用比较器、逻辑门或二极管电路以电子方式应用阈值。
图4示出了来自三个霍尔效应器件的图案输出表格。三个霍尔效应传感器A、B、C产生三比特图案，或六个个体图案0-5。每个图案对应于转子相对于定子的特定电角度。每个电角度或图案具有与驱动或制动转子相关联的特定换向图案。在美国专利5,821,708中进一步详细描述了使用图案来控制电子换向式电机。
转子的电角度是相对于任何特定组的绕组和磁体而言的。在例如具有56个极***替的磁体和三个绕组的三相电机中，电机的一次物理回转将涉及到28个电周期或168个霍尔效应图案变化。
例如，可以通过利用PWM信号调制换向信号来控制供应到电机的电功率并从而控制电机功率。也可以由电机控制器供应PWM信号。
图3示出了可以用于本发明至少一个实施例的范例电机控制器的功能块图。电机2包括位置传感器4，位置传感器4在线59上输出由转子20转动产生的信号。优选地，位置传感器4是靠近转子磁体22设置的三个霍尔事件传感器。
霍尔事件信号由输出图案块50接收。输出图案块50向霍尔事件信号应用阈值，以产生表示位置信号图案的3比特数字。然后容易地将数字化输出图案引导到其他数字逻辑电路，例如电机换向控制器3。
在链路61上将来自块50的输出图案信号供应给驱动图案块52并沿链路60供应给程序循环块57。驱动图案块52输出换向信号以根据从块50接收的图案指明的转子位置驱动电机。在美国专利5,821,708中进一步详细描述了3比特图案位置信号和换向图案。
链路可以是物理的线、微处理器中的内部连接、印刷电路板上的迹线或其他适当的连接装置或材料。或者，可以将电机控制器块的功能包括在可编程控制器的固件中。在这里，链路代表程序流。
典型的白色陶瓷器具已经包含了适当的微处理器，能够对微处理器编程以包括软件算法和电机控制器块的功能。因此如果需要的话可以将这种功能追溯加入适当现有器具中。此外，可以将程序流应用到任何适当的已经有能力加速和制动电子换向式电机的电机控制器。
将图3的所有功能块集成到单个微处理器中将提供有效方案。不过，可以从微处理器中排除各种功能块，或者通过其他形式的硬件或软件来实施各种功能块。例如，可以由独立的电机驱动电路来执行电机控制功能。
再次参考图3，程序循环块57存储表示霍尔事件信号周期之间期望时间(T)的第一阈值变量。例如，如果每次电机旋转有168次图案变化且电机正在以10rpm旋转，期望的时间T将是图案变化之间大约35ms。或者，时间T可以是若干先前图案变化间隔的平均时间。或者，时间T可以是通过外插先前图案变化间隔预测的时间。
期望时间T是输入到主循环中的可变输入58，由程序循环块57处理该可变输入。时间T通常从期望的电机转速参数导出，可以是恒定时间，或者它可以根据电机中的转速波动而变化。
电机控制器还存储表示期望时间T的一小部分的第二阈值变量Z。针对电机的特定应用或电机的运行速度或两者调节变量Z。发明人证实，介于时间T的80％和95％的值适于大约5rpm到20rpm的低速电机驱动。不过，Z可以是时间T的任何适当的部分。变量Z控制将为电机正性施加激励以实现低速驱动模式的典型时间的比例。Z的值可以在电机运行期间是恒定的，或可以根据先前或当前操作电机的参数修改它。
程序循环块57输出各种电机控制数据。这包括制动数据55和PWM数据56。在电机控制器3需要制动电机时，从程序循环块输出制动数据。
制动数据55由制动超驰(override)块53接收。制动超驰块53拦截从驱动图案块52输出的换向数据。在制动数据55指出希望制动时，块53利用制动换向控制数据替换驱动换向数据。
PWM块54从驱动图案块52接收驱动换向数据，或从制动超驰块53接收制动换向信号。PWM块还接收从程序循环块57输出的PWM控制数据56。
PWM块54由诸如功率晶体管或类似装置的电机驱动器功率电子器件构成。PWM块54接收换向数据。换向数据通常由从数字电子装置输出的低电平信号构成。PWM块54放大它们以变成适于驱动电机的信号。
将PWM数据供应给PWM块54。PWM数据与期望的电驱动电流大小或电机加速或减速的期望速率对应。因此可以由程序循环块57控制驱动或制动换向的大小。
图5示出了本发明的电机控制算法的实施例。将算法作为一系列步骤和基于各种电机运行特性的决定而提供。
算法有几个操作参数。这些参数是当前图案参数、表示从发生上次图案变化开始的时间t的计时器值、表示下次图案变化的期望时间的时间T、表示期望时间T的一小部分的百分比变量Z以及一对布尔参数初始值1和初始值2。
应当以比图案信号变化频率高的速度循环该算法，以确保最精确的电机控制。不过，如果抑制电机噪音和高水平准确性不是设计考虑的话，可以在更低速度下运行算法。
算法开始于控制步骤100。在第一次开始算法时，重置计时器并将布尔参数初始值1和初始值2设置为真。
设计算法以在三种主要情形下操作电机。这三种情形是在转子旋转过快、过慢或大致在期望的速度时。
如果图案变化发生得比时间Z更早，转子转动得太快。如果图案变化发生得晚于期望时间T，转子转动得过慢。在转子以大致期望的速度转动时，图案变化发生于时间Z和时间T之间。
参考图5，现在将描述在转子转动过慢时本发明的电机控制技术的实施例。
在步骤101，将来自输出图案块50的图案与存储的图案比较。存储的图案表示相对于定子的当前转子位置。如果读取的图案与存储的图案匹配，程序前进到块102。在块102，检查布尔初始值1。如果布尔初始值1为真，程序前进到块103。
根据可能已经变化的其他程序参数或可能已经发生的事件，使用布尔初始值1令算法分支。
在块103将当前计时器值t与时间在比较。在t＜Z时，算法结束。算法将持续不断循环，直到结束块109，除非图案将变化或直到计时器到达或变得大于时间Z。
在到达结束块109或程序中的任何其他结束块时，程序在块100处重新开始。
在已经过去时间Z时，程序将从块103前进到块104。一开始，如果图案保持不变，计时器值t将介于时间Z和期望时间T之间。因此，程序将会从块104前进到块110。
布尔初始值2为假，因此在步骤111为PWM块54提供信号56以递增电机功率。增加的电机功率使电机加速。
在步骤112将布尔初始值2设置为真，程序在块100重新开始。
因此，在图案变化未发生在过去的时间Z之内时，通过递增驱动功率使电机加速。
如果图案保持不变，程序将继续循环直到块110，在此将布尔初始值2识别为被设置为假。然后程序将在块126结束并在块100处重新开始。
如果图案保持不变，计时器值t将变得大于期望时间T。程序将循环到块104，在此将计时器识别为大于期望时间T。程序接下来将前进到块105，在此进一步递增由PWM块54供应给电机的动率。
发明人证实，通过大幅度增大驱动功率直到发生图案变化，可以最好地避免电机停顿。因此，功率的第二次递增可以显著大于第一次递增，以避免可能的电机停顿。
程序接下来将前进到块106，在此将布尔初始值1设置为假。然后程序在块107结束并在块100重新开始。
程序将循环到结束块108，因为已经将布尔初始值1设置为假。这一循环将继续进行，直到发生图案变化并被块101识别出为止。
因此，持续不断地为电机供应显著增加的驱动功率，直到发生图案变化。
当在块101探测到图案变化之后，程序然后前进到块114。块101将计时器值t与期望的时间T进行比较。在计时器t大于期望时间T时，程序前进到块121。
在块121将图案变量设置为新变化的图案。然后程序在块122重置计时器值t，并在块123将制动布尔值设置为假(如果未已经这样做的话)。
通过将制动布尔值设置为假，使开始于算法中别处的任何制动换向周期无效并开始驱动换向。
在接下来的块124将布尔初始值1和初始值2都设置为真，程序在块125结束。
现在将描述在转子大致以期望的速度旋转时图5所示的本发明的电机控制技术。
程序在块100开始或重新开始。程序持续不断地循环通过程序到达结束块109，直到在块101处图案变化或计时器值t大于时间Z。
在块103将当前计时器值t与时间Z比较。在过去的时间大于时间Z时，程序将前进到块104。
在计时器值t介于时间Z和期望时间T之间时，程序将前进到块110。在第一次进入块110时，布尔初始值2为真。接下来，在块111递增电机驱动功率，并在块112将布尔初始值2设置为假。然后程序在块113结束并重新开始。
程序接下来将循环到结束块126，直到图案变化或计时器值t变得大于期望时间T为止。
如果在计时器值t介于时间Z和时间T之间时发生图案变化，程序从块114前进到块115。布尔初始值1为真，程序前进到块116，在此将其设置为假。
在时间Z和时间T之间发生图案变化表明转子正在以大致期望的速度旋转。
在块107将当前计时器值t与时间Z比较。如果时间值t大于时间Z，程序前进到块119，在此开始制动换向。然后程序在块120结束并在块100重新开始。
程序将继续循环到块120，直到发生图案变化或计时器值t变得大于期望的时间T为止。当在块114处计时器值t大于期望时间T时，程序将前进到块121、122、123、124、125。计时器将被重置，图案变量被设置成输出图案块50所提供的当前图案。制动换向也将被去激励，布尔初始值1和初始值2被设置为真。
因此，电机被固定在这样的电机周期中：在其大致以期望的速度旋转时，该周期使电机先加速后减速。
现在将描述在转子转动过快时图5所示的本发明的电机控制技术。
电机控制技术开始于控制步骤100。程序持续不断地循环通过程序到达结束块109，直到在块101处图案变化或计时器值t变得大于时间Z。
如果转子转动过快，图案变化将发生得早于预期。
程序从探测到图案变化的块101前进到块114。在块114，将时间值t与期望时间T进行比较。计时器值t小于期望时间T，因此程序前进到块115。
在块115，布尔初始值1为真，程序前进到块116，在此将初始值1设置为假。在块117将计时器值t与时间Z比较。在转子转动过快时，在时间Z过去之前发生图案变化。接下来在块118递减供应到电机的换向功率。如果转子旋转速度使得图案变化在时间Z之前发生，仅使功率递减一次。
在块119开始制动换向序列。程序接下来在块120结束并在块100重新开始。程序然后将继续循环到块120，直到计时器值t变得大于期望时间T为止。继续向电机施加制动，直到计时器值t大于期望时间T为止。
因此，减少供应给电机的功率并施加制动，直到过去期望的时间T。
在计时器值t变得大于期望时间T时，程序将从块114前进到块121。
在块121将图案变量设置为新变化的图案。然后程序在块122重置计时器值t，并在块123将制动布尔设置为假。
在接下来的块124将布尔初始值1和初始值2都设置为真，程序在块125结束。
已经描述了体现本发明的范例算法。该算法最适于由微处理器实施，不过，也可以由适于相应处理算法步骤的分立电子装置来实施算法中的每个步骤或块。
可以意识到，在电机整流未基于图案变化的情况下，可以利用与电机的角旋转或角位置变化对应的任何其他事件同等地替换程序算法中的图案变化。
图6是范例电机操作序列的时间线，示出了图案变化161的发生、驱动换向功率162以及何时施加制动163，全部根据本发明的低速电机驱动技术。
时间周期T1表示电机给定转速的期望时间周期164。图案变化早于预期发生。向电机施加制动换向序列，直到过去时间周期T1。还对供应给电机162的驱动功率进行递减。
时间周期T2表示从前一时间周期T1 164过去之后开始的期望时间周期165。在过去时间周期Z时，对供应给电机的驱动功率进行递增。图案变化173发生于时间周期Z 171和T 172之间。从发生图案变化173的时间到过去时间周期T2 165，向电机施加制动换向序列。
在前一期望时间T2 165过去时，时间周期T3 166开始。在过去时间周期Z 174时，增加驱动换向功率，在过去时间周期T 175时再次增加驱动换向功率。
时间周期T4 167从发生较晚的图案变化176开始。时间周期T4表示下一图案变化的期望时间周期。在过去时间周期Z 177时，增大驱动整流功率。在期望时间周期T 178发生图案变化。因此不向电机施加制动换向序列。
在过去前一期望时间T4 167时，开始时间周期T5 168。在时间周期Z180之前发生下一图案变化179。从时间周期Z直到过去时间周期T 181，向电机施加制动换向序列。从早期发生图案变化179直到过去时间周期T168还对供应到电机的驱动换向功率进行递减。
从过去前一期望时间T5 168开始，开始时间周期T6 169。在时间周期Z 183之前发生下一图案变化182。从到达图案变化182直到过去时间周期169，向电机施加制动换向序列。从早期发生图案变化182直到过去时间周期T6 169，还对供应到电机的驱动换向功率进行递减。

Claims (30)

1.一种操作电机的方法，所述方法包括：
感测与所述电机的角位置对应的事件，其中
如果所述事件发生于第一时间阈值和第二时间阈值之间，则所述方法包括减慢所述电机，并且
如果所述事件在所述第一时间阈值之前尚未发生，则所述方法包括增大供应给所述电机的驱动功率。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述电机是工作于从典型运行速度显著降低的速度的电子换向式电机。
3.根据权利要求1或权利要求2所述的方法，其中，所述第一时间阈值是事件之间的期望时间。
4.根据权利要求1到3中任一项所述的方法，其中，所述第二时间阈值小于所述第一时间阈值。
5.根据权利要求1到4中任一项所述的方法，其中，所述第二时间阈值介于所述第一时间阈值的80％和95％之间。
6.根据权利要求1到5中任一项所述的方法，其中，所述事件是与所述电机的角位置变化对应的一系列事件。
7.根据权利要求1到6中任一项所述的方法，其中，如果在所述第二时间阈值之前未发生所述事件，则增大供应给所述电机的驱动功率。
8.根据权利要求1到7中任一项所述的方法，其中，如果在所述第一时间阈值之前未发生所述事件，则增大供应给所述电机的驱动功率。
9.根据权利要求1到8中任一项所述的方法，其中，如果在所述第一阈值之前发生所述事件，则制动所述电机，直到过去所述第一时间阈值。
10.根据权利要求1到9中任一项所述的方法，其中，如果在所述第二阈值之前发生所述事件，则减少供应给所述电机的驱动功率。
11.根据权利要求1到10中任一项所述的方法，其中，所述电机适于驱动水平轴洗衣机。
12.根据权利要求1到11中任一项所述的方法，其中，所述事件是来自一个或多个位置感测装置的信号，靠近所述电机转子设置所述位置感测装置以感测所述转子的旋转。
13.根据权利要求1到12中任一项所述的方法，其中，所述事件是电子换向式电机驱动器中的图案变化。
14.根据权利要求1到13中任一项所述的方法，其中，典型的电机运行速度大约为1000rpm。
15.根据权利要求1到14中任一项所述的方法，其中，显著低于所述正常运行速度的所述速度小于20rpm。
16.一种适于操作电机的电机控制***，所述***包括：
适于感测与所述电机的角位置对应的事件的传感器，其中
如果所述事件发生于第一时间阈值和第二时间阈值之间，则所述方法包括减慢所述电机，并且
如果所述事件在所述第一时间阈值之前尚未发生，则所述方法包括增大供应给所述电机的驱动功率。
17.根据权利要求16所述的***，其中，所述电机是工作于从典型运行速度显著降低的速度的电子换向式电机。
18.根据权利要求16或权利要求17所述的***，其中，所述第一时间阈值是事件之间的期望时间。
19.根据权利要求16到18中任一项所述的***，其中，所述第二时间阈值小于所述第一时间阈值。
20.根据权利要求16到19中任一项所述的***，其中，所述第二时间阈值介于所述第一时间阈值的80％和95％之间。
21.根据权利要求16到20中任一项所述的***，其中，所述事件是与所述电机的角位置变化对应的一系列事件。
22.根据权利要求16到21中任一项所述的***，其中，如果在所述第二时间阈值之前未发生所述事件，则增大供应给所述电机的驱动功率。
23.根据权利要求16到22中任一项所述的***，其中，如果在所述第一时间阈值之前未发生所述事件，则增大供应给所述电机的驱动功率。
24.根据权利要求16到23中任一项所述的***，其中，如果在所述第一阈值之前发生所述事件，则制动所述电机，直到过去所述第一时间阈值。
25.根据权利要求16到24中任一项所述的***，其中，如果在所述第二阈值之前发生所述事件，则减少供应给所述电机的驱动功率。
26.根据权利要求16到25中任一项所述的***，其中，所述电机适于驱动水平轴洗衣机。
27.根据权利要求16到26中任一项所述的***，其中，所述事件是来自一个或多个位置感测装置的信号，靠近所述电机转子设置所述位置感测装置以感测所述转子的旋转。
28.根据权利要求16到27中任一项所述的***，其中，所述事件是电子换向式电机驱动器中的图案变化。
29.根据权利要求16到28中任一项所述的***，其中，典型的电机运行速度大约为1000rpm。
30.根据权利要求16到29中任一项所述的***，其中，显著低于所述正常运行速度的所述速度小于20rpm。
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