CN101818580B - 升降无轨无线接收吸吊的搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及升降无轨无线接收吸吊的搬运机器人，利用一台带升降与搬运框架的行走总车，完成二列以上。二至七层48位以上的车辆及货物存取功能，升降运动时，无轨道，无控制线及绝缘控制滚筒。在搬运前，有红外对射上开关、下开关寻找目标，各列各层的高低点由螺旋编码器控制，结合各个动作，有无线信号发射器和接收器来完成，吸合搬运通过干电池供电由磁铁产生磁场后来完成。本发明产品在制造成本上比其他接近类型的设备可降低三分之一以上，在相同面积内车辆或货物存放量可提高13倍以上(包括通道面积)。该设备可供停车、存取货物，联体制造，共同使用，根据车辆、货物量的需求，车位台板、货箱体可以增加或减少相互调剂，也可单项使用，使用该设备，可节省较大的土地资源及人力资源。车辆、货物存取由专人通过磁卡、密码或指纹自动进行操作。

Description

升降无轨无线接收吸吊的搬运机器人

技术领域

本发明涉及一种智能化立体车库、立体仓储设备，尤其是涉及无轨无线接收吸吊的搬运机器人。属停车、仓储设备技术领域。

背景技术

目前在升降横移停车设备中，二层以上每车位都必须一个升降机构，此机构包括：减速电机、传动轴、带座轴承、动力传动链条、链轮、防松绳装置、防坠落装置、滑轮、起吊缓冲装置、卷筒、钢丝绳、控制线、绝缘滚筒等。由此一项，占制造成本的30％以上。由于其机构复杂，生产劳动强度大，安装、保养、维护繁琐，制造成本高。在车辆保有量持续增加的情况下，许多地方车满为患的现象屡见不鲜，但由于车库、仓储设备制造成本高昂，许多原本有意向投资立体车库的业主不得不退缩。

目前市场上也出现使用一只特大功率升降电机来提升四至五辆车的其他类别车库，此种停车库是通过提升整个一列钢结构框架来实现的(土建施工难度大，需要在地下部分挖出与所提升的钢结构框架等高的深度)。相比较而言，其地下设施投入成本巨大(相同存容量前提下仅其土建施工成本便已超出一般升降横移停车库成本)，升降输出功率巨大，运行成本相当高。

目前在仓储设备中，平面仓储占地面积大，容积率小，管理费工费时。货物进出极大的不便，许多厂家、商家采取了二至三层的钢货架，使用铲车来完成货物的堆放。但是，使用铲车通道占用面积大。堆得高度有限，浪费了土地资源和人力资源。

目前车辆或货物长时间的存放时，每台上车位台板或货物箱体必须由钢索悬挂。一方面钢索寿命短，另一方面安全性能低，在悬挂时，必须具备防坠落装置，以防钢索损坏而坠落。

发明内容

本发明的目的在于克服以上不足，提供一种成本低廉，安全性能好，生产劳动强度小，安装、保养、维护方便的升降无轨无线接收吸吊的搬运机器人来实现两列以上二至七层48车位(货位)以上的车辆及货物存取功能。在操作方面，该设备采取PLC自动程序控制，由螺旋编码器统一控制各层各动作的高低度，专用车位、货位可凭车、货主的指纹存取，通用车货位可由专人操作触摸屏即可快速存取。

本发明的目的是这样实现的：一种升降无轨无线接收吸吊的搬运机器人，其特征在于包括行走机构、升降机构、搬运机构、存储机构、横移机构、及钢架结构。

所述的行走机构安装在钢架顶层前后上横梁的轨道上包括：行走框架、减速电机、传动主动链轮、被动链轮、传动链条、主动滚轮两只、被动滚轮两只、带座轴承四只，主动传动轴、被动传动轴、充电插座、吸铁座、滑轮、防松绳装置、无线信号发射器、上横梁含轨道。行走框架包括左右纵梁及前后横梁各一根，相互组合。减速电机装置于正面左纵梁外侧内端，主动链轮装置于减速电机的输出端轴上，另一只被动链轮装置于主传动轴的一边，位于主动轮与带座轴承之间，由链条连接二链轮。主动轮装置于主动传动轴两头，被动轮装置于被动传动轴的两头，带座轴承装置于传动轴上，位于主被动轮内侧，其中一只装置于被动链轮的内侧，主、被动传动轴通过四只吸铁座并通过带座轴承装置于框架的左右纵梁底部，充电插座装置于正面左纵梁内端下部、位于四只吸铁座其中一只边上，吸铁座装置于左右纵梁的两端下部、滑轮装置于左右纵梁前端上部、位于防松绳装置外侧，防松绳装置装置于左右纵梁前半上部、并位于滑轮内侧，上横梁含轨道装置于主、被动轮底部。行走机构与升降机构相连；

升降机构包括：升降用减速电机、升降用主动链轮、被动链轮、链条、升降用带座轴承二只、升降用传动轴、钢索卷筒二只、钢索四根。减速电机装置于行走机构框架后横梁正面左侧上部，主动链轮装置于减速电机的输出轴上，被动链轮装置于传动轴的一旁位于卷筒与带座轴承之间，两只传动链轮由传动链条相连，带座轴承装置与两卷筒内侧，传动轴通过带座轴承装置于减速电机下部、后横梁上部，钢索卷筒装置于传动轴的两端，钢索装置于钢索卷筒上，其中两根直接与搬运机构后起吊装置连接，另两根并通过防松绳装置及滑轮与搬运机构前起吊缓冲装置相连。

所述的搬运机构包括：搬运框架、磁铁四块、起吊缓冲装置4组、干电池2块、充电器(含插头)、红外线对射上开关、无线信号接收器，搬运框架包括左右纵梁及前后横梁各一根，相互组合。磁铁布置于左右纵梁两头，其中一块布置于于干电池、充电器内侧，穿过纵梁(矩形管)上下部。起吊缓冲装置装置于左右纵梁后端内侧及前端内部各二组，干电池2块装置于正面左纵梁内端，位于起吊缓冲一装置旁，充电器装置于左纵梁内端，位于干电池旁。红外线对射上开关装置于后横梁背后中部。无线信号接收器装置于后横梁右面内部，通过磁铁与存储机构相连。

所述的存储机构包括：上车位台板、下车位台板、上货箱体与下货箱体。上车位台板包括：后横梁、左右纵梁各一根、加强横梁三根、载车板数块、防坠落吊杆四根。后横梁装置于左右纵梁正面后部，左右纵梁装置于后横梁与加强横梁的两边，加强横梁装置于两纵梁之间底部，载车板装置于左右纵梁内部并位于加强横梁上部，防坠落吊杆装置于左右纵梁外侧前后两端。下车位台板的工件数量及结构与上车位台板一致。上货箱体包括四根纵梁、四根横梁、四根立柱、四根加强立柱、货箱门、墙板、底板、吊杆四根。四根纵梁与四根横梁组合成两个长方形框架，四根立柱装置于两个长方形框架的四只角上，连接上下两个长方形，加强立柱装置于货箱体左右外侧，位于立柱与立柱之间。货箱门装置于箱体正面前方两侧，墙板装置于左右面及后面内侧，底板装置于箱体底面。防坠落吊杆装置于上左右纵梁外侧两旁。下货箱体的工件数量及结构与上货箱体一致。上车位台板锥形框架、上货箱锥形下框架，与横移机构框架内部相连。

所述的横移结构包括：横移小车框架、横移传动结构。横移小车框架包括左右纵梁前后横梁各一根，相互组合，中间承重梁两根装置于前后横梁内部，底面与二纵梁底部一致。横移传动结构包括：减速电机、横移传动主、被动链轮、传动链条、横移主、被动传动轴、带座轴承四组及主、被动滚轮四只。减速电机装置于横移小车框架正面左纵梁外侧内端，主动链轮装置于减速电机的轴上，被动链轮装置于主动传动轴的一边，位于主动滚轮与带座轴承之间，主动传动轴、被动传动轴装置于左右纵梁底部，二主动滚轮装置于传动轴的两头，另两只被动滚轮装置于被动传动轴的两头。主动、被动滚轮与钢架结构的前后轨道相连。

所述的钢架结构包括：立柱、上横梁(含轨道)、纵梁、下道轨、柱脚、钢架顶、行走总车、搬运框架、钢索、横移小车、上车位台板、上货箱体、下车位台板(含横移功能)、下货箱体(含横移功能)。前后左右立柱由七根上横梁连接，前后立柱由七根纵梁连接，下道轨布置于水泥地面上，立柱下部与柱脚连接水泥地面，钢架顶布置于立柱的上部。行走总车装置于顶层上横梁的道轨上，搬运框架装置于行走框架下部，由四根钢索悬吊，四根钢索装置于升降机构的两钢索卷筒上，横移小车装置于二至七层上横梁的道轨上，上车位台板、上货箱体悬置在横移小车内，下车位台板、下货箱体(含横移功能)装置于下道轨上。

本发明具有以下优点：

1、采取升降无轨无线接收吸吊的搬运机器人存取车辆及货物技术，各台横移小车可以省去升降机构，省去控制线、绝缘滚筒，由此可节省大部分成本，提高自动化停车及仓储设备在市场上的价格竞争能力，低廉的价格能促使更多的业主进行此方面的投资。

2、采用升降无轨无线接收吸吊的搬运机器人存取车辆技术，摒弃了传统升降横移立体停车库繁杂的结构，为车库的安装、维护和保养提供了极大的便利。

3、采用升降无轨无线接收吸吊的搬运机器人存储货物技术，货物品种分类简便，管理方便，节省了大量的土地资源，大大减少了人工的劳动强度。

4、采用升降无轨无线接收吸吊的搬运机器人存取车辆货物技术，在长时间存储车辆货物时，上车位台板与上货箱体直接悬置在横移小车框架内，无需防坠落装置，安全系数达到100％。

附图说明

图1为本发明升降无轨无线接收吸吊的搬运机器人行走机构的侧视图。

图2为本发明升降无轨无线接收吸吊的搬运机器人行走机构的正视图。

图3为本发明升降无轨无线接收吸吊的搬运框架的俯视图。

图4-1为上车位台板侧视图；4-2为上车位台板俯视图；4-3为上车位台板正视图；4-4为上货箱体侧视图。

图5-1为横移小车侧视图；5-2为横移小车俯视图。

图6为搬运框架吸吊上车位台板与横移小车结合侧视图。

图7为搬运框架吸吊上货箱与横移小车结合侧视图。

图8-1为下车位台板含横移机构侧视图；图8-2为下货箱含横移框架机构侧视图。

图9-1为总图正视图；9-2为总图正视图；9-3为总图侧视图。

图1中：行走总框架1、减速电机2、主动链轮3、被动链轮4、传动链条5、主被动轮6、带座轴承7、主被动传动轴8、充电插座9、电磁铁防坠落挂钩10(备用吊钩)、吸铁座11、滑轮12、防松绳装置13、上横梁(含轨道)77。

图2中：升降用减速电机14、升降用主动链轮15、被动链轮16、传动链条17、升降用带座轴承18、升降用传动轴19、钢索卷筒20、无线信号发射器21、钢索22、搬运框架23、无线信号接收器29。

图3中，搬运框架23、磁铁24、起吊缓冲装置25、干电池26、充电器(含插头)27、红外线对射上开关28、无线信号接收器29。

图4-1中锥形上车位台板框架30、防坠落吊杆31、吸铁座32、中间横梁33、载车板34。

图4-2中锥形上车位台板框架30、防坠落吊杆31、吸铁座32、中间横梁33、载车板34。

图4-3中锥形上车位台板框架30、载车板34、防坠落吊杆31。

图4-4中：上货箱上框架35、前后立柱36、防坠落吊杆37、墙板38、中间加强立柱39、货箱门40、锥形下框架(含底板)41。

图5-1中：横移小车框架42、横移减速电机43、主动链轮44、被动链轮45、链条46、滚轮47、带座轴承48、主被动轴49、中间承重梁50、红外线对射下开关51、上横梁(含轨道)77。

图5-2中，横移框架42、红外线对射下开关51。

图6中：钢索21、红外线对射上开关28、红外线对射下开关51、横移减速电机43、搬运框架22、上车位台板30、横移小车框架42、上横梁(含轨道)77。

图7中：钢索21、红外线对射上开关28、红外线对射下开关51、横移减速电机43、搬运框架22、上货箱上框架35、下框架41、横移小车框架42、上横梁(含轨道)77。

图8-1中：下车位框架52、横移减速电机53、主动链轮54、被动链轮55、链条56、主被动轮57、带座轴承58、主被动轴59、载车板60。

图8-2中：下货箱上框架61、前后立柱62、墙板63、中间立柱64、下框架65、横移减速电机66、主动链轮67、被动链轮68、链条69、主被动轮70、带座轴承71、主被动轮轴72、货箱门73。

图9-1中：柱脚74、下车位台板(含横移机构联体)75、立柱76、上横梁(含轨道)77、搬运框架78、横移小车79、上车位台板80、钢架顶81、行走总车(含搬运框架)，备用行车总车(含搬运框架)82、上货箱83、下货箱(含横移机构联体)84、下轨道85。

图9-2中：各机构、结构、布置、作用及编号完全与9-1相同。

图9-3中：柱脚74、上纵梁86、立柱76、钢架顶81。

具体实施方式：

本发明升降无轨无线接收吸吊的搬运机器人，包括行走机构、升降机构、搬运机构、存储机构、横移机构及钢架机构。

所述的行走机构参见图1：安装在钢架顶层前后上横梁的轨道上，包括：行走框架1、减速电机2、主动链轮3、被动链轮4、传动链条5、主被动滚轮6、带座轴承7，主被动传动轴8、充电插座9、电磁铁防坠落挂钩10(备用吊钩)、吸铁座11、滑轮12、防松绳装置13、上横梁含轨道77等构成。由行走减速电机2带动行走传动主动链轮3运转，行走传动主动链轮3通过传动链条5带动行走传动被动链轮4运转，行走传动被动链轮4带动行走传动轴8运转，行走传动轴8带动主、被动滚轮6运转，从而实现整个行走机构框架的水平运动。

所述的升降机构参见图2：由升降用减速电机14、升降用主动链轮15、被动链轮16、链条17、升降用带座轴承18、升降用传动轴19、钢索卷筒20、无线信号发射器21、钢索22等构成。升降用减速电机14，装置于行走机构框1后横梁上部，升降用主动链轮15装置于减速电机14的输出轴端，升降用被动链轮16装置于升降用传动轴19一端，升降用传动轴19装置于带座轴承18上并通过带座轴承18装置于行走框架1后横梁上，钢索卷筒20共有两只装置于升降用传动轴19两端，起吊缓冲装置25(参见图3)共有4组安装于搬运框架23(参见图3)左右纵梁两端左右侧。升降用减速电机14带动主动链轮15运转，主动链轮15通过链条17带动被动链轮16运转，被动链轮16带动升降用传动轴19运转，升降用传动轴19带动钢索20运转，缠绕在钢索卷筒20上的钢索22通过防松绳装置13(参见图1)及滑轮12(参见图1)与起吊缓冲装置25(参见图1)连接，从而实现搬运框架的升降运动。

所述的搬运机构参见图3：主要有搬运框架23、磁铁24、起吊缓冲装置25、干电池26、充电器带插头27、红外线对射开关28、无线信号接收器29、电磁铁防坠落挂钩10(参见图1)等构成。搬运框架23，其中左右纵梁采用的是厚壁矩形管制造而成，磁铁24穿过矩形管的上下面，下降搬运时，下止点平面吸合上车位台板的吸铁座32(参见图4-2该座是为了加宽吸合面)、吸合上货箱框架的上纵梁35、上升回位时(上止点)吸合行走总车走右纵梁上的吸铁座11(参见图1)防止行走总车向左或右行走时所产生的摇摆晃动。起吊缓冲装置25，该装置与升降机构的钢索22(参见图2|)相连接，在升降机构起吊或下降到地面时(参见图3)，在压簧的作用下，能达到起吊平稳，着地缓冲、减少震动的效果、还能延长钢索使用的寿命。干电池26、专供磁铁24、红外线对射开关28、无线信号接收器29的电源。充电器含插头17，在搬运框架22上升回位时，与行走总车29左纵梁下部的充电插座9相结合，能达到自动充电变压之效果。红外线对射上开关28，在搬运框架下降搬运时寻找上车位台板，上货箱体的目标，由该上开关28，下开关51对射后产生准确快速的结合。无线信号接收器29，是根据行走总车后横梁内的无线信号发射器51所发出的各种信号，而完成各个车位的搬运功能。带有收放功能的电磁铁防坠落挂钩，在搬运工作，如磁铁失去电源时的其它状况的情况下，有该防坠落挂钩继续搬运工作，另一方面起防坠落作用，在结合上车位、上货箱前，挂钩自动进入防坠落挂杆31和37。分离时前，电磁铁挂钩通电后，挂钩圆周收缩，挂杆分离。达到自动搬运的运动。

所述的锥形上车位台板框架参见图4-1：有框架30、防坠落吊杆31、吸铁座32、中间横梁33、载车板34构成。框架30左右纵梁前后横梁外侧采取锥形面，能快速准确的悬置到横移小车框架42内。防坠落吊杆31，搬运框架在搬运时，以防坠落，磁铁失去功能时，能完成备用吊搬。吸铁座32，是为了加宽吸合面。中间横梁33，为了连接左右纵梁，也增加了该框架的钢强度。载车板34，连接左右纵梁。为停放小车而使用。

所述的锥形上车位台板参见图4-2：该图的构成、作用与上述参见图4-1描述一致。

所述的锥形上车位台板框架参见图4-3：该图的构成、作用与上述参见图4-1描述一致。

所述的上货箱框架参见图4-4：上货箱上框架35、前后立柱36、防坠落吊杆37、墙板38、中间加强立柱39、货箱门40、锥形下框架(含底板)41等构成。防坠落吊杆37，该杆的作用与参见4-1(防坠落吊杆)作用相同。墙板38，以防止物件掉下。中间加强立柱39、加强固定上框架35、下框架41的牢度。货箱门40。供货物进出作用。锥形下框架(含底板)41，框架外侧为锥形。能快速准确的悬置到横移小车框架内。底板为货物堆放而使用。

所述的横移框架参见图5-1：横移减速电机43、主动链轮44、被动链轮45、链条46、滚轮47、带座轴承48、主被动轴49、中间称重量梁50、红外线对射下开关51、上横梁含道轨77等构成。减速电机43带动主动链轮44运转、通过链条46带动，被动链轮45运转，被动链轮45运转带动主动轴49运转，主动轴49带动主动滚轮47运转，主动滚轮47带动被动轴49及被动滚轮运转，从而实现横移小车的横移的横移运动。中间称重梁50，是承担上车位台板、上货箱的悬置重量，并把该重量分流至全框架。红外线对射开关51、专供搬运框架上的对射上开关28提供目标作用。上横梁含道轨77是供横移小车往左或右运动作用。

所述的搬运框架吸吊上车位台板与横移小车结合参见图6：有钢索21、红外线对射上开关28、红外线对射下开关51、横移减速电机43、搬运框架22、上车位台板30、横移小车框架42、上横梁(含道轨)77等构成。钢索21收放由升降机构所控制，上升或下降运动。红外线对射上开关28、下开关51是高低距离寻找目标定位的作用(相互配合)。横移减速电机43代表横移机构。搬运框架22通过钢索21并通过红外线对射上开关28、下开关51下降至上车位台板上与吸铁座32上平面吸合，上车位台板30悬置在横移小车框架42内，横移小车框架42由下部滚轮47停留在上横梁含道轨77上。

所述的搬运框架吸吊上货箱与横移小车结合参见图7：由钢索21、红外线对射上开关28、红外线对射下开关51、横移减速电机43、搬运框架22、上货箱上框架35、下框架41、横移小车框架42、上横梁(含轨道)77等构成。钢索21收放由升降机构所控制，上升或下降运动。红外线对射上开关28、下开关51是高低距离寻找目标定位的作用(相互配合)。横移减速电机43带表横移机构。搬运框架22通过钢索21并通过红外线对射上开关28、下开关51下降至上货箱上框架35上平面吸合，下框架41悬置在横移小车框架42内。横移小车框架42由下部滚轮47停留在上横梁含道轨77上。

所述的横移小车、上车位台板、搬运框架左右纵梁正视结合参见图6-5：由搬运框架23的左右纵梁(型钢)、横移小车框架58左右纵梁、上车位台板框架42左右纵梁、锥形双只三角导向架67、吊杆46(悬置杆)等构成。由搬运框架23左右纵梁(型钢)内直角与横移小车框架58左右纵梁外上角组合，搬运框架23左右纵梁(型钢)内侧与上车位台板42左右纵梁组合，锥形双只三角导向架67装置于横移小车框架58左右纵梁上平面，吊杆46(悬置杆)悬置在横移小车58左右纵梁上平面。

所述的下车位台板含横移机构参见图8-1：下车位台板框架52、横移减速电机53、被动链轮54、链条56、主被动轮57、带座轴承58、主被动轮轴59、载车板60等构成。下车位台板框架52的结构与上车位台板图4-1、4-2工艺一致(吊杆、吸铁座、外侧锥度除外，并与横移机构联体)。横移减速电机53带动主动链轮54运转，主动链轮54带动被动链轮55运转，被动链轮55通过带座轴承58带动主被动轮轴59运转，主被动轮轴59带动主被动轮57运转。从而实现横移机构的横移运动。

所述的下货箱含横移机构参见图8-2：下货箱上框架61、前后立柱62、墙板63、中间立柱64、下框架65、横移减速电机66、主动链轮67、被动链轮68、链条69、主被动轮70、带座轴承71、主被动轮轴72、货箱门73等构成。下货箱体的制造结构与上货箱体图4-4工艺一致(吊杆、下框架65锥度除外，并与横移机构联体)。横移减速电机66带动主动链轮67运转，主动链轮67运转通过链条69带动被动链轮67运转，被动链轮67通过带座轴承71带动主被动轮轴72运转，主被动轮72带动主被动轮70运转。从而实现横移机构的横移运动。

所述的钢架结构参见图9-1、9-2、9-3：柱脚74、下车位台板(含横移机构联体)75、立柱76、上横梁(含轨道)77、搬运框架78、横移小车79、上车位台板80、钢架顶81、行车总车(含搬运框架)、备用行车总车(含搬运框架)82、上货箱83、下货箱(含横移机构联体)84、下轨道85、上纵梁86等构成、柱脚74用螺栓固定在混泥土内，下车位台板(含横移机构联体)75布置于下轨道85上，前后左右立柱76由上横梁77连接，左右立柱76由纵梁86(参见图9-3)连接，搬运框架78由钢索22悬挂在行走总车82框架下部，上车位台板80悬置于横移小车79框架的内部，横移小车79通过横移机构布置于上横梁77的轨道上，钢架顶81装置于立柱76的顶端，上货箱体83框架底部悬置在横移小车框架79的内部，下货箱84(与横移机构连体)布置于下轨道85上。

现描述各机构的布置、运行、用途及相互关系(参见图9-1、9-2)行走机构：行走总车行走于顶层上横梁的横移轨道上，任何列数的跨度都能从左端行走到右端，能在每列指定的位置停留。升降机构：装置于行走总车框架的后横梁上，钢索从顶层下降到地面。搬运机构：搬运框架与升降机构的钢索连接，搬运二至七层每列的上车位台板与上货箱体的功能。横移机构：横移小车布置于二至七层上横梁轨道上，并可以向左或向右移动一列位置。一至七层必须预留一列空位，其余二至七层每列装置一台横移小车。存储机构：上车位台板、上货箱体、下车位台板、下货箱体。上车位台板与上货箱体单一悬置于每台横移小车框架内。下车位台板、下货箱体与横移机构联体，布置于下轨道的各列位置上。

现说明升降无轨无线接收吸吊的搬运机器人存取小车与货物的流程。行走总车水平行走到相应存取车位或货位的所在列，相对应的横移小车停于原位，其余横移小车移开本列(在运行时，行走于横移是同时进行的)参见图9-1。流程一：上车位台板80均悬置在横移小车79内，11号～71号向左空位移动一列，51号停留原位，升降机构开始工作，将悬置在钢索下部的搬运框架78作下降动作，电磁铁防坠落挂钩10(备用吊钩)自然进入防坠落吊杆31，同时搬运框架78上的磁铁接触于上车位台板上的吸铁座32。此时防松绳装置13上的下限位开关工作，并把信号传送给无线信号发射器21，发射器21把信号转送给无线信号接收器29，接收器29再把信号转发给磁铁24，磁铁24经干电池26送电后产生磁场，吸吊上车位台板框架40上的吸铁座32，此时把信号发送给电磁铁防坠落挂钩10(备用吊钩)，挂钩10收缩，同时搬运框架协同上车位台板短距离提升运动至15cm时。螺旋编码器根据该层预先设置的高度发出信号，上升停止。下方的横移小车51号向左移开本列，横移到左边的空列位置时。装置于后横梁背部的定位开关发出信号，此时升降机构再次下降于地面。同时防松绳装置上的下限位开关工作，下降运动结束。小车驶入或离开该上车位台板后，通过按下回位按钮。搬运框架78协同上车位台板开始上升运动，到达该层指定高度时，由螺旋编码器自动程序控制暂停，此时51位的横移小车移回本列。后横梁背部的定位开关工作后，升降机构再次短距离下降运动，同时上车位台板利用外侧锥形悬置在横移小车框架78内。此时防松绳装置的下限位开关再次工作后，电磁铁防坠落挂钩10(备用挂钩)收缩，干电池26断电，磁铁24断了磁场。这是搬运框架开始提升回位，干电池26再次供电，磁场24产生磁场吸合行走总车左右纵梁下部的吸铁座11，以防行走时产生摇晃摆动。右上角为备用行走总车82(含升降机构和搬运框架)，当原先预定工作的行走总车82出现故障时，则右上角备用行走总车82负责搬运工作。

流程二，参见图9-2：下货箱体83均悬置在横移小车79内，14号～74号向左空位移动一列，54号停留原位，升降机构开始工作，将悬置在钢索下部的搬运框架78作下降运动，电磁铁防坠落挂钩10(备用吊钩)自然进入防坠落吊杆31，同时搬运框架78上的磁铁接触于上货箱上纵梁。此时防松绳装置13上的下限位开关工作，并把信号传送给无线信号发射器21，发射器21把信号转送给无线信号接收器29，接收器29再把信号转发给磁铁24，磁铁24经干电池26送电后产生磁场，吸吊上货箱框架左右纵梁35，此时把信号发送给电磁铁防坠落挂钩10(备用吊钩)，挂钩10收缩，同时搬运框架协同上货箱短距离提升运动至15cm时。螺旋编码器根据该层预先设置的高度发出信号，上升停止。下方的横移小车54号向左移开本列，横移到左边的空列位置时。装置于后横梁背部的定位开关发出信号，此时升降机构再次下降于地面。同时防松绳装置上的下限位开关工作，下降运动结束。货物装入或卸掉该上货箱后，通过按下回位按钮。搬运框架78协同上货箱体开始上升运动，到达该层指定高度时，由螺旋编码器自动程序控制暂停，此时54位的横移小车移回本列。后横梁背部的定位开关工作后，升降机构再次短距离下降运动，同时上货箱体下纵梁利用外侧锥形悬置在横移小车框架78内。此时防松绳装置的下限位开关再次工作后，电磁铁防坠落挂钩10(备用挂钩)收缩，干电池26断电，磁铁24断了磁场。这是搬运框架开始提升回位，干电池26再次供电，磁场24产生磁场吸合行走总车左右纵梁下部的吸铁座11，以防行走时产生摇晃摆动。左上角为备用行走总车82(含升降机构和搬运框架)，当原先预定工作的行走总车82出现故障时，则右上角备用行走总车82负责搬运工作。

其它取车、取货与存车、存储货物流程一致。

注：运动功能：(1)行走总车的行走与各横移小车的横移同时进行，行走用电机、升降用电机具有变频功能。(2)存、取车辆时间完全控制在行业标准内。(3)电磁铁防坠落挂钩10(备用吊钩)，该挂钩是二种用途，一方面起防坠落作用，另一方面是备用起吊搬运的用途。在磁铁出现故障无法吸吊的情况下，该挂钩继续正常完成搬运功能。(4)电气由PLC控制，由螺旋编码器统一控制各层各动作的高低度，可由单人实现对车辆及货物的快速存取。(5)公共停车场所由专人进行操作，在固定停车场所由磁卡、密码或指纹自动进行操作。

Claims (1)

1.一种升降无轨无线接收吸吊的搬运机器人，其特征在于它包括的搬运机构，

所述的搬运机构悬置在行走机构总车框架下部，主要由搬运框架(23)、磁铁(24)、起吊缓冲装置(25)、干电池(26)、充电器(27)、红外线对射开关(28)、无线信号接收器(29)构成，搬运框架(23)通过钢索(22)与起吊缓冲装置(25)相连，磁铁(24)通过干电池(26)供电后吸合上车位台板吸铁座(32)或上货箱上框架左右纵梁(35)上平面，干电池(26)由充电器(27)自动充电，充电器(27)通过行走总车框架下部的充电插座(9)提供电源，红外线对射上开关(28)对射横移小车框架后横梁背部的下开关(51)，无线信号接收器(29)接收行走总车后横梁的内部无线信号发射器的无线信号。

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