CN101729016B - 马达控制装置、马达控制方法以及空调 - Google Patents

Abstract

一种马达控制装置，能够对转矩变动进行补偿从而使其与实际的负荷转矩的变动方式更加一致。马达控制装置根据基准负荷转矩数据和变更参数等来计算指令q轴电流校正值，并具备向电流控制部的减法器输出该指令q轴电流校正值的q轴电流校正部，基准负荷转矩数据与以规定的驱动条件驱动压缩机的情况下的负荷转矩的变动量相对应，变更参数根据该基准负荷转矩数据求出多种类的驱动条件中的负荷转矩数据。变更参数是表示每个旋转角度的比率的比率数据，该每个旋转角度的比率是在每个旋转角度将负荷转矩数据除以基准负荷转矩数据而计算出的，所述负荷转矩数据与以不同于上述规定条件的条件驱动了压缩机的情况下的每个旋转角度的负荷的转矩相对应。

Description

马达控制装置、马达控制方法以及空调

技术领域

本发明涉及一种用于控制马达的马达控制装置、马达控制方法以及使用该马达控制装置的空调，其中所述马达是对转矩周期性变动的负荷进行驱动的马达。

背景技术

在例如冰箱及空调等中所使用的冷冻循环，由压缩机、冷凝器、减压器以及蒸发器等构成，为了使该冷冻循环的冷却能力可以调节，使用了能力可调式的压缩机。这种压缩机所使用的马达的转速的控制进行反馈控制，以输出与目标转速和马达的实际转速的差值相对应的控制量。而且，在以往的反馈控制中，通过在马达的1周旋转中多次控制外加电压，从而使目标转速与实际转速一致。

然而，由于压缩机在1周旋转中的负荷转矩的变动很大，依靠上述这种单纯的反馈控制来除去转矩变动比较困难，压缩机整体向马达旋转方向的振动成为装载了上述压缩机的冰箱或空调等的振动及噪音的发生源，从而损害了产品的商销性。

为了解决该问题，在专利文献1中公开了向对马达进行矢量控制而得到的q轴电流中附加正弦波状的电流来作为电流校正值，由此来补偿负荷转矩的变动的技术。

专利文献1：日本特开2001-183017号公报

然而，虽然在专利文献1的技术中，振动能够在某种程度上得到抑制，但是由于产生了额外的电流，因而产生了效率低下的问题。此外，负荷转矩的变动方式与正弦波不完全一致，因此振动等被抑制的程度是有限的。而且，根据正弦波进行的校正仅在负荷转矩为规定条件的情况下有效，在负荷转矩变化的情况下，对振动等的抑制程度较低也是待解决的问题。

发明内容

本发明是鉴于上述情况而作出的发明，其目的在于提供一种能够对转矩变动进行补偿以使其与实际的负荷转矩变动方式更加一致的马达控制装置、马达控制方法以及使用该马达控制装置的空调。

为了达到上述目的，本发明的马达控制装置，用于控制马达，该马达对转矩周期性变动的负荷进行驱动，其特征在于，具有：电流检测单元，对上述马达的线圈中流动的电流进行检测；电流计算单元，根据上述检测到的电流，求出作为励磁成分电流的d轴电流和作为转矩成分电流的q轴电流；速度控制单元，以使上述马达的转速与从外部提供的指令转速一致的方式生成指令d轴电流以及指令q轴电流；电流控制单元，进行控制以使上述d轴电流以及上述q轴电流分别与上述指令d轴电流以及上述指令q轴电流一致；存储单元，存储有基准负荷转矩数据和变更参数，上述基准负荷转矩数据表示在规定条件下驱动了上述负荷的情况下的每个旋转角度的上述负荷的转矩，上述变更参数用于根据上述负荷的驱动条件来变更该基准负荷转矩数据；转矩数据计算单元，根据上述马达的旋转角度，从上述存储单元读出上述基准负荷转矩数据以及变更参数，利用该变更参数并根据该基准负荷转矩数据，求出与上述负荷的驱动条件对应的负荷转矩数据；以及校正单元，根据上述负荷转矩数据除以上述马达的转矩常数而得到的电流与由上述电流计算单元求出的上述q轴电流之间的差电流，计算指令q轴电流校正值，通过该指令q轴电流校正值来校正上述指令q轴电流，上述变更参数是表示每个旋转角度的比率的比率数据，该每个旋转角度的比率是在每个旋转角度将负荷转矩数据除以上述基准负荷转矩数据而计算出的，上述负荷转矩数据是表示在不同于上述规定条件的条件下驱动了上述负荷的情况下的每个旋转角度的上述负荷的转矩。

此外，本发明的马达控制方法用于控制马达，该马达对转矩周期性变动的负荷进行驱动，其特征在于，对上述马达的线圈中流动的电流进行检测，根据上述检测到的电流，求出作为励磁电流成分的d轴电流和作为转矩成分电流的q轴电流，以使上述马达的转速与从外部提供的指令转速一致的方式生成指令d轴电流以及指令q轴电流，还进行控制以使上述d轴电流以及上述q轴电流分别与上述指令d轴电流以及上述指令q轴电流一致，求出基准负荷转矩数据和负荷转矩数据，上述基准负荷转矩数据表示在规定条件下驱动了上述负荷的情况下的每个旋转角度的上述负荷的转矩，上述负荷转矩数据表示在不同于上述规定条件的条件下驱动了上述负荷的情况下的每个旋转角度的上述负荷的转矩，通过将上述负荷转矩数据除以上述基准负荷转矩数据而计算出表示每个旋转角度的比率的比率数据，在驱动上述负荷时，根据与上述马达的旋转角度相对应的上述基准负荷转矩数据，将上述比率数据用作变更参数，从而求出与上述负荷的驱动条件对应的负荷转矩数据，根据将上述负荷转矩数据除以上述马达的转矩常数而得到的电流和上述q轴电流之间的差电流，计算指令q轴电流校正值，并利用该指令q轴电流校正值来校正上述指令q轴电流。

发明的效果

使用本发明能够控制马达使其对转矩变动的补偿与控制实际的负荷转矩变动方式更加一致，能够抑制驱动负荷的马达的噪音以及振动，并能够提高驱动效率。

附图说明

图1是表示本发明的第一实施方式的马达控制装置的功能框图。

图2是表示空调的冷冻循环的图。

图3是表示q轴电流校正部的构成的功能框图。

图4是表示压缩机在代表性的驱动条件下驱动压缩机时的转矩变动的图。

图5是表示压缩机在代表性的驱动条件下驱动压缩机时的比率数据的图。

图6是表示转矩控制部的控制内容的流程图。

图7是表示转矩控制阶段(stage)A的内容的流程图。

图8是表示转矩控制阶段B的内容的流程图。

图9是表示转矩控制阶段C的内容的流程图。

图10是表示马达控制装置的控制内容的流程图。

附图标记说明

1热泵(heat pump)，2压缩机(负荷)，4马达，7室内侧热交换器，8减压装置，9室外侧热交换器，21马达控制装置，24速度控制部(速度控制单元)，26r分流电阻(电流检测单元)，27旋转角度校正部(旋转角度校正单元)，35电流控制单元，36电流计算单元，52速度变动计算部(速度变动计算单元)，54存储部(存储单元)，55转矩数据计算部(转矩数据计算单元)，58校正单元，E空调

具体实施方式

下面，参照附图对本发明适用了马达的控制装置的第一实施方式进行说明，该马达控制装置对向空调的压缩机中装入的马达进行控制。

图2表示了空调的冷冻循环的概略构成。如图2所示，构成空调E的热泵1的压缩机2(相当于负载)是由被收容在同一个铁制密闭容器5内的压缩部3和马达4构成，马达4的转子轴与压缩部3连结。通过作为制冷剂通路的管来连接压缩机2、四通阀6、室内侧热交换器7、减压装置8以及室外侧热交换器9，从而构成了一个闭合环路。另外，压缩机以旋转型的压缩机为例，马达4以三相IPM(Interior Permanent Magnet：永磁)马达为例。

开暖风时，四通阀6为实线所示状态。因此，被压缩机2的压缩部3压缩的高温制冷剂由四通阀6提供给室内侧热交换器7来进行凝缩，之后由减压装置8进行减压，变成低温后流向室外侧热交换器9，在此处蒸发后返回压缩机2。另一方面，开冷风时，四通阀6被切换成虚线所示状态。因此，被压缩机2的压缩部3压缩的高温制冷剂由四通阀6提供给室外侧热交换器9来进行凝缩，之后由减压装置8进行减压，变成低温后流向室内侧热交换器7，在此处蒸发后返回压缩机2。在室内侧热交换器7以及室外侧热交换器9中，通过各自的风扇10以及11进行送风。通过该送风，能够高效地进行室内侧热交换器7与室内空气的热交换以及室外侧热交换器9与室外空气的热交换。

图1利用功能模块来表示对马达4进行矢量控制的马达控制装置21的构成。在矢量控制中，将电机子线圈中流动的电流分离为作为磁场的永久磁石的磁束方向以及与磁束方向正交的方向，对分电流分别进行独立调整，从而对磁束和发生转矩进行控制。在电流控制中使用与马达4的转子一起旋转的坐标系，即d-q坐标系所表示电流值，其中d轴为安装在转子上的永久磁石所发出的磁束方向，q轴为与d轴正交的方向。q轴电流Iq为产生旋转转矩的成分(转矩成分电流)，d轴电流Id为产生磁束的成分(励磁或磁化成分电流)。

马达控制装置21包括电流控制部22、旋转位置推测部23、速度控制部24、PWM形成部25、反相电路26、旋转角度校正部27以及q轴电流校正部28。电流控制部22具有减法器29d、29q、PID控制器30d、30q、dq/αβ坐标变换器31、αβ/UVW坐标变换器32、UVW/αβ坐标变换器33以及αβ/dq坐标变换器34。另外，本实施方式中，通过减法器29d、29q以及PID控制器30d、30q构成了电流控制单元35，通过UVW/αβ坐标变换器33以及αβ/dq坐标变换器34构成了电流计算单元36。

反相电路26是将开关元件(例如IGBT26ap，26an，…)连接成3相桥接的电路形态而成的众所周知的电压逆变器(voltage inverter)，在各下支路侧开关元件负侧与直流电源线之间设有分流电阻26r。在本实施方式中，根据各分流电阻26r的端子电压对马达4的各相(U相、V相、W相)中流动的电流Iu、lv、Iw进行检测。即，在本实施方式中，各分流电阻26r相当于电流检测单元。另外，作为电流检测单元，也可以例如在反相电路26的输出端子与马达4的端子之间设置由霍尔电流传感器(hall currenttransformer)构成的电流检测器。

由上述构成检测的电流lu、Iv、Iw经由UVW/αβ坐标变换器33被转换为2相电流Iα、Iβ。该2相电流Iα、Iβ经由αβ/dq坐标变换器34，再次被转换为d轴电流Id、q轴电流Iq。α、β是固定在马达4的定子上的2轴坐标系的坐标轴。在该αβ/dq坐标变换器34中进行的坐标转换计算中使用了后述转子的推测旋转角度θe(α轴和d轴的相位差的推测值)。

减法器29d从由速度控制部24提供的指令d轴电流Idref中减去d轴电流Id以求出d轴电流偏差ΔId。减法器29q从由速度控制部24提供的指令q轴电流Iqref中减去q轴电流Iq，并且加上由q轴电流校正部28提供的指令q轴电流校正值Iqc，从而求出q轴电流偏差ΔIq。

PID控制器30d、30q分别对d轴电流偏差ΔId以及q轴电流偏差ΔIq进行PID计算，分别产生用d-q坐标系来表示的指令d轴电压Vd以及指令q轴电压Vq。指令d轴电压Vd以及指令q轴电压Vq经由dq/αβ坐标变换器31被转换为用α-β坐标系来表示的值，又经由αβ/UVW坐标变换器32被转换为定子的各相指令电压Vu、Vv、Vw。另外，在dq/αβ坐标变换器31中进行的坐标转换计算中也使用了转子的推测旋转角度θe。

各相指令电压Vu、Vv、Vw被输入PWM形成部25。在PWM形成部25中，形成用于供给与指令电压一致的电压的、经过了脉冲宽度调制后的栅极驱动信号。将在PWM形成部25形成的栅极驱动信号提供给构成反相电路26的各开关元件26ap、26an、…的栅极，由此，生成了与各相指令电压Vu、Vv、Vw一致的、经PWM调制后的三相交流电压，并将其施加给马达4的电机子线圈。

在上述构成中，通过由减法器29d、29q以及PID控制器30d、30q所进行的PID计算来进行反馈控制。由此，通过控制以使d轴电流Id以及q轴电流Iq分别与指令d轴电流Idref以及被加上了指令q轴电流校正值Iqc的指令q轴电流Iqref一致。

旋转位置推测部23用于推测转子的旋转角度θ(旋转位置)的推测值即推测旋转角度θe(推测旋转位置)以及转速ω的推测值即推测转速ωe，并被输入d轴电流Id、q轴电流Iq以及指令d轴电压Vd。旋转位置推测部23中存储有作为马达4的电路常数的电机子线圈的d轴电感Ld、q轴电感Lq以及线圈电阻值R的各值。

旋转位置推测部23使用这些输入值以及电路常数，根据下述(1)式来计算d轴方向的感应电压推测值Ed。

Ed＝Vd-R·Id-Ld·p·Id+ωe·Lq·Iq    (1)

在此，p是微分运算符。在旋转位置推测部23中，通过执行对该感应电压推测值Ed的PID计算，其结果作为转子的推测转速ωe而输出。根据该推测方法，d轴方向的感应电压推测值Ed向0收敛。通过对推测转速ωe进行积分，其值作为推测旋转角度被输出。向速度控制部24提供推测转速ωe。

在速度控制部24(相当于速度控制单元)中，输入了从控制空调的运转的外部的控制装置(未图示)输出的指令转速ωref。减法器37q从指令转速ωref中减去由旋转位置推测部23推测出的推测转速ωe，从而求出速度偏差Δω，PID控制器38执行对速度偏差Δω的PID计算，从而生成指令q轴电流Iqref。指令d轴电流Idref是一个定值(本实施方式中为0)。指令d轴电流Idref以及指令q轴电流Iqref被提供给电流控制部22，如上所述，通过控制以使马达4的d轴电流Id以及q轴电流Iq与这些指令值一致。以上这样的控制的结果使得推测转速ωe与指令转速ωref一致。

旋转角度校正部27(相当于旋转角度校正单元)输出校正推测旋转角度θe’，校正推测旋转角度θe’是使由该旋转位置推测部23推测出的马达4的推测旋转角度θe增减规定角度后的值。上述规定角度的增减使得使用者的变更成为可能。q轴电流校正部28根据q轴电流Iq、推测转速ωe、校正推测旋转角度θe’、后述的负荷转矩数据等，计算与负荷转矩的周期性的变动量相当的指令q轴电流校正值Iqc，并向电流控制部22的减法器29q输出该指令q轴电流校正值Iqc。由此，马达4的q轴电流Iq与负荷转矩的周期性的变动相对应地变化。

图3是表示q轴电流校正部28的构成的框图。q轴电流校正部28包括速度变动计算部52(相当于速度变动计算单元)、转矩控制部53、存储部54(相当于存储单元)、转矩数据计算部55(相当于转矩数据计算单元)、损失数据计算部56以及指令q轴电流校正值计算部57。

速度变动计算部52根据校正推测旋转角度θe’和推测转速ωe，计算马达4每旋转1周的推测转速ωe的变动幅度ωw。在本实施方式中，每当马达4的旋转角度变为5度时，计算从该时刻开始到旋转1周之前的期间中的上述变动幅度ωw。因此，在本实施方式中，进行变动幅度ωw的计算的计算周期是马达4的1周旋转，旋转角度是5度时成为该计算周期的起点。另外，该计算周期的起点不仅限于旋转角度是5度的情况，也可以设定为规定的旋转角度。

速度变动计算部52每隔马达4的校正推测旋转角度θe’(以下仅称为旋转角度θe’)的规定角度(例如1度)取得推测转速ωe的值。速度变动计算部52在计算周期的起点(旋转角度θe’＝5度)，对推测转速ωe的当前值(旋转角度θe’＝5度时的值)和设定为后述的初始值的临时最大值进行比较，保持其中较大的值作为临时最大值。然后，反复进行当前值和临时最大值的比较，依次更新临时最大值。然后，在计算周期的终点，即在下一个计算周期的起点的前1度的时刻(旋转角度θe’＝4度)，取得最终被保持的临时最大值来作为该1周旋转中的最大值。此外，此时将临时最大值置换为远比推测转速ωe的假想的范围的值小的值，例如置换为“0”(初始值的设定)。由此，由此本次的临时最大值的值不会对下一个1周旋转中的最大值的计算带来影响，从而能够正确地计算出各1周旋转中的最大值。

通过与该最大值的计算方法相同的方法来计算最小值。即，在计算周期的起点，对推测转速ωe的当前值和设定为后述的初始值的临时最小值进行比较，保持其中较小的值作为临时最小值。然后，反复进行当前值和临时最小值的比较，依次更新临时最小值。然后，在计算周期的终点，取得最终被保持的临时最小值来作为该1周旋转中的最小值。此外，此时将临时最小值置换为远比推测转速ωe的假想的范围的值大的值，例如置换为1000(初始值的设定)。由此，由于本次的临时最小值的值不会给下一个1周旋转中的最小值的计算带来影响，因此能够正确地计算各1周旋转中的最小值。这样，根据计算出的最大值和最小值之差，求出1周旋转中的转速的变动幅度ωw。

转矩控制部53根据旋转角度θe’以及转速的变动幅度ωw，计算电流调整系数X、转矩调整系数Y以及相位调整系数Z。各调整系数X、Y、Z用于调整指令q轴电流校正值Iqc，以使q轴电流Iq的变动方式即发生转矩的变动方式与负荷转矩的变动方式一致。发生转矩以及负荷转矩的变动方式越一致，转速的变动幅度ωw越小。因此，转矩控制部53进行各调整系数X、Y、Z的计算，以使转速的变动幅度ωw变小。

另外，在本实施方式中，计算上述各调整系数X、Y、Z的计算周期与计算上述的转速的变动幅度ωw的计算周期相同。即，进行各调整系数X、Y、Z的计算的计算周期是马达4的1周旋转，旋转角度为5度时成为该计算周期的起点。另外，该计算周期的起点不仅限于旋转角度是5度的情况，也可以设定为规定的旋转角度。

电流调整系数X用于直接调整指令q轴电流校正值Iqc，并被提供给指令q轴电流校正值计算部57。转矩调整系数Y通过调整负荷转矩数据中的负荷转矩的大小来间接地调整指令q轴电流校正值Iqc，并被提供给转矩数据计算部55。相位调整系数Z通过调整负荷转矩数据中的负荷转矩的相位来间接地调整指令q轴电流校正值Iqc，并被提供给转矩数据计算部55。

在存储部54中存储有基准负荷转矩数据，该基准负荷转矩数据是将马达4的旋转角度和表示与各旋转角度(例如每1度)对应的负荷转矩的数据对应起来的数据。例如，在空调E的制冷运转时，该基准负荷转矩数据与低速驱动压缩机2的情况下的负荷转矩的变动量相对应。另外，基准负荷转矩数据也可以与以规定的驱动条件驱动压缩机2的情况下的负荷转矩的变动量相对应。在存储部54中存储有表示马达4的机械损失、磁石铁损等的在马达4中产生的损失的值的损失数据。该损失数据能够从例如模拟或实机的测定结果等中获得。

在存储部54中还存储有变更参数，该变更参数用于根据基准负荷转矩数据来求出与在上述驱动条件(制冷运转-低速驱动)以外的驱动条件(制冷运转-高速驱动，制热运转-低速驱动，制热运转-高速驱动等)下的压缩机2的负荷转矩的变动量相对应的负荷转矩数据。以下，参照图4和图5来说明该变更参数。图4示出了与压缩机2的代表性的4个驱动条件相对应的负荷转矩的变动量(负荷转矩数据)。在本实施方式中，将该图4所示的驱动条件A～D的负荷转矩数据中的驱动条件A的负荷转矩数据作为了基准负荷转矩数据。

若将驱动条件A～D的负荷转矩数据分别除以驱动条件A的负荷转矩数据，则得到表示与图5所示的各旋转角度相对应的比率的比率数据。与驱动条件A对应的比率数据恒定为1。与驱动条件B～D对应的各比率数据在图5中的P1区间以及P3区间中是恒定值，在P2区间中是能够用一次函数来表示的值。在存储部54中还存储有与这些驱动条件A～D相对应的各比率数据。由此，通过使基准负荷转矩数据乘以各比率数据，能够计算驱动条件A～D的负荷转矩数据。

从控制空调E的运转的外部的控制装置(未图示)向转矩数据计算部55提供表示压缩机2的驱动条件的数据。转矩数据计算部55从存储部54读出与校正推测旋转角度θe’对应的基准负荷转矩数据以及与压缩机2的驱动条件对应的比率数据。转矩数据计算部55根据所读出的基准负荷转矩数据以及比率数据，计算与压缩机2的驱动条件对应的负荷转矩数据。

从转矩控制部53向转矩数据计算部55提供转矩调整系数Y以及相位调整系数Z。转矩数据计算部55使用这些转矩调整系数Y以及相位调整系数Z来调整所计算出的负荷转矩数据。即，将负荷转矩数据中的负荷转矩的值乘以转矩调整系数Y。此外，将负荷转矩数据中的负荷转矩的相位移动相位调整系数Z(度)。转矩数据计算部55将调整后的负荷转矩数据除以马达4的转矩常数，从而变换为电流值IT。

损失数据计算部56从存储部54读出损失数据，将该损失数据除以马达4的转矩常数，从而变换为电流值IL。向指令q轴电流校正值计算部57提供基于负荷转矩数据的电流值IT、基于损失数据的电流值IL、q轴电流Iq。指令q轴电流校正值计算部57如下述(1)式所示，计算电流值IT加上电流值IL所得到的值与q轴电流Iq之间的差电流Idef。

Idef＝IT+IL-Iq       (1)

从转矩控制部53向指令q轴电流校正值计算部57提供电流调整系数X。指令q轴电流校正值计算部57如下述(2)式所示，将计算出的差电流Idef乘以该电流调整系数X，从而计算出指令q轴电流校正值Iqc。

Iqc＝Idef·X         (2)

另外，在本实施方式中，由转矩控制部53和指令q轴电流校正值计算部57构成了校正单元58。

下面，参照图6～图10，对转矩控制部53中的电流调整系数X、转矩调整系数Y以及相位调整系数Z的计算方法进行说明。

图6是表示转矩控制部53的控制内容的流程图。如图6所示，转矩控制部53依次执行转矩控制阶段A、转矩控制阶段B以及转矩控制阶段C的各控制。在转矩控制阶段A中进行电流调整系数X的计算，在转矩控制阶段B中进行转矩调整系数Y的计算，在转矩控制阶段C中进行相位调整系数Z的计算。但是，在各控制中，若转速的变动幅度ωw变为规定的阈值以下，则在该时刻保持调整值(X、Y、Z各值)，并使控制结束。此外，各调整系数X、Y、Z在执行转矩控制阶段A～C之前，被设定为初始值(X＝0，Y＝1.0，Z＝0)。

图7是表示转矩控制阶段A的内容的流程图。在转矩控制阶段A中，使电流调整系数X在各校正周期中在0～1.0之间依次增加0.1，直到转速的变动幅度ωw变为规定的阈值以下为止。即，使向减法器29q提供的指令q轴电流校正值Iqc在各校正周期中被逐渐增加。以下，基于图7的流程图来说明这样的转矩控制阶段A的具体的控制内容。

首先，在步骤S1中，将在该转矩控制阶段A中使用的变量i设定为初始值(i＝0)。然后，每当到达计算周期的起点(旋转角度θe’＝5度)时(步骤S2中“YES”)，判断转速的变动幅度ωw是否在规定的阈值以下(步骤S3)。在变动幅度ωw是阈值以下的情况下(步骤S3中“YES”)，保持该时刻的电流调整系数X的值不变，并使控制结束(END)。由于该情况下不执行转矩控制阶段B、C，因此调整系数Y、Z的值保持初始值不变。在变动幅度ωw不是在阈值以下的情况下(步骤S3中“NO”)，判断变量i是否小于10(步骤S4)。在变量i小于10的情况下(步骤S4中“YES”)，使变量i加1(步骤S5)。接着，在步骤S6中，计算电流调整系数X。电流调整系数X如下述(3)式所示。

X＝0.1·i           (3)

在指令q轴电流校正值计算部57中，使用该步骤S6中计算出的电流调整系数X，计算上述的(2)式所示的指令q轴电流校正值Iqc。

电流调整系数X的最大值如上所述是1.0。因此，在电流调整系数X变为最大值的时刻，变量i＝10。因此，在电流调整系数X增加到最大值而变动幅度ωw没有变为阈值以下的情况下，变为步骤S4中“NO”的情况，保持该调整值(X＝1.0)不变，并结束转矩控制阶段A(RETURN)，移至转矩控制阶段B。

图8是表示转矩控制阶段B的内容的流程图。在转矩控制阶段B中，进行使转矩调整系数Y在每个校正周期中从1.0开始依次增加0.1的控制，直到转速的变动幅度ωw变为规定的阈值以下为止。即，使向指令q轴电流校正值计算部57提供的负荷转矩数据中的负荷转矩的大小在每个校正周期中逐渐增加。但是，在该情况下，直到变动幅度ωw变为规定的阈值以下为止，转矩调整系数Y会无限制地增加。因此，在随着上述控制而变动幅度ωw表示出增加倾向持续了规定次数的情况下，将转矩调整系数Y恢复为变动幅度UW转变为增加倾向之前的调整值，并且保持该值、结束本控制。即，在保持被判断为能够使变动幅度ωw最小的调整值，并结束控制。下面，根据图8的流程图，对这样的转矩控制阶段B的具体的控制内容进行说明。

首先，在步骤T1中，将该转矩控制阶段B中所使用的变量j、k设定为初始值(j＝0，k＝0)。然后，每当到达计算周期的起点时(步骤T2中“YES”)，判断本次(该时刻1周旋转之前的1周旋转)的转速的变动幅度ωw是否比前一次(该时刻2周旋转之前的1周旋转)的转速的变动幅度ωw有增加(步骤T3)。但是，控制开始后，在最初到达计算周期的起点的情况下，省略步骤T3、T4并前进至步骤T5。在转速的变动幅度ωw减少的情况下(步骤T3中“NO”)，将变量k设定为初始值(步骤T4)，判断转速的变动幅度ωw是否在规定的阈值以下(步骤T5)。

在变动幅度ωw是阈值以下的情况下(步骤T5中“YES”)，保持该时刻的转矩调整系数Y的值不变，并使控制结束(END)。在该情况下，由于不执行转矩控制阶段C，因此相位调整系数Z的值被保持为初始值不变。在变动幅度ωw不是阈值以下的情况下(步骤T5中“NO”)，将变量j增加1(步骤T6)。在接下来的步骤T7中，计算转矩调整系数Y。转矩调整系数Y如下述(4)式所示。

Y＝1.0+0.1·j           (4)

在转矩数据计算部55中，使用该步骤T7中计算出的转矩调整系数Y来进行负荷转矩数据的调整。

在转速的变动幅度ωw表示减少倾向期间，直到变动幅度ωw变为阈值以下为止，反复执行上述步骤T2～T7。另一方面，在转速的变动幅度ωw转变为增加倾向的情况下(步骤T3中“YES”)，将变量k增加1(步骤T8)。因此，每当变动幅度ωw的增加倾向连续发生时，变量k增加1。但是，若在变动幅度ωw转变为增加倾向后，再转至减少倾向(步骤T3中“NO”)，在步骤T4中变量k恢复为初始值。这样，直到判断出变动幅度ωw的增加倾向持续规定次数(例如3次)为止，与转变至增加倾向为止的控制相同地依次将转矩调整系数Y增加0.1。

而且，若判断出变动幅度ωw的增加倾向连续了3次(步骤T9中“YES”)，如下述(5)式所述来计算转矩调整系数Y(步骤T10)。即，将转矩调整系数Y的调整值恢复为变动幅度ωw转变为增加倾向之前的值。

Y＝1.0+0.1·(j-3)           (5)

在转矩数据计算部55中，使用该步骤T10中计算出的转矩调整系数Y，进行负荷转矩数据的调整。然后，保持该调整值不变并结束转矩控制阶段B(RETURN)，移至转矩控制阶段C。

图9是表示转矩控制阶段C的内容的流程图。在转矩控制阶段C中，进行使相位调整系数Z在每个校正周期增加1的控制或减少1的控制，直到转速的变动幅度ωw变为规定的阈值以下为止。即，通过控制使向指令q轴电流校正值计算部57提供的负荷转矩数据中的负荷转矩的相位在每个校正周期向一个方向逐渐移动或向其他方向逐渐移动。

但是，在该情况下，直到变动幅度Uw变为规定的阈值以下为止，相位调整系数Z无限制地增加或减少。因此，在随着使相位调整系数Z每次增加1的控制而变动幅度ωw表示出增加倾向持续了规定次数的情况下，取代该控制，进行将相位调整系数Z每次减少1的控制。而且，在随着使相位调整系数Z每次减少1的控制而变动幅度ωw表示出增加倾向持续了规定次数的情况下，将相位调整系数Z恢复为变动幅度ωw转变为增加倾向之前的调整值，并且保持该值而结束本控制。即，保持被判断为能够使变动幅度ωw最小的调整值，并使控制结束。下面，基于图9的流程图，对这样的转矩控制阶段C的具体的控制内容进行说明。

首先，在步骤U1中，将在该转矩控制阶段C中使用的变量n、p设定为初始值(n＝0，p＝0)。然后，每当到达计算周期的起点时(步骤U2中“YES”)，判断本次的转速的变动幅度ωw是否比前一次的转速的变动幅度ωw有增加(步骤U3)。但是，在控制开始后，在最初到达计算周期的起点的情况下，省略步骤U3、U4而前进至步骤U5。在转速的变动幅度ωw减少的情况下(步骤U3中“NO”)，将变量n设定为初始值(步骤U4)，判断转速的变动幅度ωw是否在规定的阈值以下(步骤U5)。

在变动幅度ωw为阈值以下的情况下(步骤U5中“YES”)，保持该时刻的相位调整系数Z的值不变，并结束控制(END)。在变动幅度ωw不是阈值以下的情况下(步骤U5中“NO”)，判读变量p是否为“0”(步骤U6)。在变量p＝0的情况下(步骤U6中“YES”)，将相位调整系数Z增加1(步骤U7)。在转矩数据计算部55中，使用在该步骤U7中计算出的相位调整系数Z，进行负荷转矩数据的调整。

在转速的变动幅度ωw表示出减少倾向期间，直到变动幅度ωw变为阈值以下为止，反复执行使上述步骤U2～U7的相位调整系数Z增加1的控制。另一方面，在转速的变动幅度ωw转变为增加倾向的情况下(步骤U3中“YES”)，将变量n增加1(步骤U8)。因此，每当变动幅度ωw的增加倾向连续发生时，将变量n增加1。但是，若在变动幅度ωw转变为增加倾向之后，再次转变为减少倾向(步骤U3中“NO”)，则在步骤U4中变量n恢复为初始值。这样，直到判断出变动幅度ωw的增加倾向持续了规定次数(例如3回)为止，与转变为增加倾向为止的控制相同地进行使相位调整系数Z每次增加1的控制。

而且，若判断出变动幅度ωw的增加倾向持续了3次(步骤U9中“YES”)，前进至步骤U10并将变量n恢复为初始值(n＝0)。然后，判断变量p是否为“0”(步骤U11)。此时，由于变量p是“0”(YES)，因此前进至步骤U12并将变量p变更为1，然后，将相位调整系数Z减小1(步骤U13)。在转矩数据计算部55中，使用该步骤U13中计算出的转矩调整系数Y来进行负荷转矩数据的调整。

在转速的变动幅度ωw表示出减少倾向的期间，直到变动幅度ωw变为阈值以下为止，反复执行上述步骤U2～U6以及使U13的相位调整系数Z每次减少1的控制。另一方面，在转速的变动幅度ωw转变为增加倾向的情况下(步骤U3中“YES”)，与使上述的相位调整系数Z每次增加1的控制的情况相同地、进行与转变为增加倾向之前相同的控制，直到判断为该增加倾向持续了3次为止。

而且，若判断出变动幅度ωw的增加倾向持续了3次(步骤U9”YES”)，则前进至步骤U10并使变量n恢复为初始值。此时，由于变量p为“1”(步骤U11中“NO”)，因此前进至步骤U14。在步骤U14中，将相位调整系数Z增加3。即，使相位调整系数Z的调整值恢复为变动幅度伽W转变为增加倾向之前的值。在转矩数据计算部55中，使用在该步骤U14中计算出的转矩调整系数Z来进行负荷转矩数据的调整。然后，保持该调整值不变，并结束转矩控制阶段C(END)。

接着，参照图10，对使用上述构成的马达控制装置21来进行马达4的控制的情况的动作进行说明。图10是表示马达控制装置21的控制的流程的流程图。首先，马达控制装置21例如通过强制换流来启动马达4(步骤V1)。然后，根据由控制空调E的运转的外部的控制装置提供的指令转速ωref，对马达4的转速进行反馈控制(稳定运转状态，步骤V2)。

在接下来的步骤V3中，在q轴电流校正部28中，计算出指令q轴电流校正值Iqc，该指令q轴电流校正值Iqc是使用各调整系数X、Y、Z，以进一步使转速的变动幅度ωw变小的方式，对根据与压缩机2的驱动条件对应的负荷转矩数据而计算出的指令q轴电流校正值进行调整后的值。而且，该指令q轴电流校正值Iqc被输出至减法器29q，向指令q轴电流Iqref中加入指令q轴电流校正值Iqc(步骤V4)。在稳定运转状态时，通过反复执行这样的步骤V3、V4，从而抑制因压缩机2的负荷转矩的周期性的变动而产生的马达4的转速的变动。

如上所述，本实施方式的马达控制装置21根据基准负荷转矩数据以及变更参数等来计算指令q轴电流校正值Iqc，而且还具有将该指令q轴电流校正值Iqc输出至电流控制部22的减法器29q的q轴电流校正部28，所述基准负荷转矩数据与以规定的驱动条件驱动压缩机2的情况下的负荷转矩的变动量相对应，所述变更参数用于根据该基准负荷转矩数据而求出多种类的驱动条件中的负荷转矩数据。

根据这样的构成，在减法器29q中，将相当于与此时的压缩机2的驱动条件对应的负荷转矩的变动量的指令q轴电流校正值Iqc加入指令q轴电流Iqref中。由此，在考虑空调E的运转条件即压缩机2的驱动条件之上，能够抑制随着压缩机2的周期性的负荷转矩变动而产生的转速变动。即，能够对转矩变动进行补偿，以使其与实际的负荷转矩的变动方式更加一致。此外，通过对转矩变动进行补偿并控制马达4，能够抑制在驱动压缩机2时的噪音以及振动，并且能够提高驱动效率。

在存储部54中存储的变更参数是表示每个旋转角度的比率的比率数据，该每个旋转角度的比率是在每个旋转角度将负荷转矩数据除以基准负荷转矩数据而计算出的，上述负荷转矩数据是与以多个不同的驱动条件A～D来驱动压缩机2的情况下的每个旋转角度的负荷转矩的变动量相对应的数据。这样，即使在马达控制装置21所驱动的压缩机2的马达4的种类被变更的情况下，仅根据马达4的种类来变更基准负荷转矩数据，就能够求出以各驱动条件A～D进行驱动的情况下的负荷转矩数据。这样，由于不需要对变更参数进行变更，因此能够使数据的生成作业变得简单。

q轴电流校正部28具备：速度变动计算部52，用于求出马达4的每1周旋转的转速的变动幅度ωw；以及转矩控制部53，直接或间接地计算出用于调整指令q轴电流校正值Iqc的电流调整系数X、转矩调整系数Y以及相位调整系数Z，以使变动幅度ωw变小。根据这样的构成，由于对指令q轴电流校正值Iqc进行调整以使马达4的转速的变动幅度ωw变小，因此，即使存储在存储部54中的基准负荷转矩数据、变更参数等并不是与实际的压缩机2的驱动条件完全对应的最适合的条件的情况下，也能够防止转矩变动补偿的精度低下。

转矩控制部53在转速的变动幅度ωw变为规定的阈值以下的时刻保持各调整系数X、Y、Z的各调整值。因此，这样能够在保持了各调整值以后继续输出调整后的指令q轴电流校正值Iqc，以使转速的变动幅度ωw变得足够小。

转矩控制部53在执行对转矩调整系数Y进行计算的转矩控制阶段B时，进行使转矩调整系数Y在每个校正周期从1.0开始依次增加0.1的控制。此外，在随着该控制而变动幅度ωw表示出增加倾向持续了规定次数的情况下，将转矩调整系数Y恢复为变动幅度ωw转变为增加倾向之前的调整值，并且保持该值、结束本控制。由此，能够输出被判断为能够使转速的变动幅度ωw最小的转矩调整系数Y。

转矩控制部53在执行对相位调整系数Z进行计算的转矩控制阶段C时，进行使相位调整系数Z在每个校正周期中增加1的控制或减少1的控制。此外，在随着使相位调整系数Z增加1的控制而变动幅度ωw表示出增加倾向持续了规定次数的情况下，取代该控制而进行使相位调整系数Z每次减少1的控制。而且，在随着使相位调整系数Z每次减少1的控制而变动幅度ωw表示出增加倾向持续了规定次数的情况下，将相位调整系数Z恢复为变动幅度伽W转变为增加倾向之前的调整值，并且保持该值、结束本控制。由此，能够输出被判断为能够使转速的变动幅度ωw最小的相位调整系数Z。

将表示马达4所产生的损失的损失数据存储至存储部54，指令q轴电流校正值计算部57根据向与驱动条件对应的负荷转矩数据中加入了该损失数据的数据，对指令q轴电流校正值Iqc进行计算，因此，能够对转矩变动进行补偿，以使其与实际的负荷转矩的变动方式更加一致。

还设置有旋转角度校正部27，该旋转角度校正部27将使马达4的推测旋转角度θe前进了规定角度后的校正推测旋转角度θe’输出至q轴电流校正部28。由此，能够对因q轴电流校正部28的计算处理而产生的延迟、因旋转位置推测部23而产生的速度推测的延迟等进行补偿。另外，也可以取代设置旋转角度校正部27的构成，而采用使存储部54中所存储的基准负荷转矩数据以及变更参数中的旋转角度前进规定角度的构成。

另外，本发明不仅限于上述说明书及附图中所记载的实施方式，也可以进行如下这样的变形或扩展。

在存储部54中存储多种类的基准负荷转矩数据、以及分别根据压缩机2的驱动条件来对上述基准负荷转矩数据进行变更的变更参数，然后通过转矩数据计算部55读出其中与压缩机2的驱动状态最接近的种类的数据。这样，能够进行进一步考虑了实际运转时的负荷的各种驱动条件的转矩变动补偿。

也可以在转矩变动补偿的精度上不存在问题的情况下不设置旋转角度校正部27。在该情况下，也可以取代校正推测旋转角度θe’，而构成为将从旋转位置推测部23输出的推测旋转角度θe直接输入q轴电流校正部28。

也可以在转矩变动补偿的精度上不存在问题的情况下不设置损失数据计算部56。在该情况下，不需要在存储部54中存储损失数据。此外，指令q轴电流校正值计算部57只要对基于负荷转矩数据的电流值IT和q轴电流Iq之间的差电流Idef进行计算即可。

速度变动计算部52也可以构成为计算马达4的多次旋转中的例如每10次旋转的转速的变动幅度的平均值。在该情况下，在转矩控制部53的转矩控制阶段A～C中，可以将马达4的多个旋转中的每一个作为计算周期的起点。即，也可以构成为在马达4的多个旋转中的每一个中进行各调整系数X、Y、Z的计算。此外，速度变动计算部52也可以不构成为根据推测转速ωe以及校正推测旋转角度θe’来计算马达4的转速的变动幅度ωw。例如，也可以构成为根据马达4的实际的转速以及旋转角度来计算转速的变动幅度。也可以取代速度变动计算部52，而采用对与马达4的振动有关的要因进行测定或计算的构成。在该情况下，转矩控制部53可以根据该测定结果或计算结果来计算各调整系数X～Z。

也可以在转矩变动补偿的精度上不存在问题的情况下不设置转矩控制部53。在该情况下，不需要设置速度变动计算部52。此外，转矩控制部53也可以变更为仅执行对各调整系数X～Z进行计算的转矩控制阶段A～C的控制中的任一个或任两个。也可以变更为，转矩控制部53所执行的转矩控制阶段C起初进行使相位调整系数Z每次减少1的控制，在随着该控制而变动幅度ωw表示出增加倾向的情况下，取代上述控制而进行使相位调整系数Z每次增减1的控制。

在转矩控制阶段A中使电流调整系数X依次增加时的增加值不仅限于0.1，也可以进行适当的变更。在转矩控制阶段B中使转矩调整系数Y依次增加时的增加值不仅限于0.1，也可以进行适当的变更。在转矩控制阶段C中使相位调整系数Z依次增加或减少时的增减值不仅限于1，可以进行适当的变更。

上述的转矩控制部53在转速的变动幅度ωw变为阈值以下之后停止各调整系数X～Z的计算控制，但并不仅限于此，例如，也可以在停止了计算控制后、变动幅度ωw再次超过了阈值的情况下，重新开始上述计算控制。此外，也可以在马达4的运转开始后，周期性地执行各调整系数X、Y、Z的计算控制。

在存储部54中存储的比率数据可以是例如2、3个种类，也可以是5个种类以上。但是，在减少比率数据的种类的情况下，优选预先存储与压缩机2的代表性的驱动条件相对应的比率数据。

转速以及旋转角度的推测方法不仅限于通过使d轴方向的感应电压推测值Ed向0收敛的旋转位置推测部23来进行的推测方法。压缩机2也不仅限于旋转式的压缩机，例如也可以是活塞式的压缩机。本发明不仅限于对空调E的压缩机2的马达4进行控制的构成，也可以使对例如冰箱的压缩机的马达进行控制的构成。即，对于控制对转矩周期性变动的负荷进行驱动的马达的构成，都能够适用本发明。

Claims (17)

1.一种马达控制装置，用于控制马达，该马达对转矩周期性变动的负荷进行驱动，其特征在于，具有：

电流检测单元，对上述马达的线圈中流动的电流进行检测；

电流计算单元，根据上述检测到的电流，求出作为励磁成分电流的d轴电流和作为转矩成分电流的q轴电流；

速度控制单元，以使上述马达的转速与从外部提供的指令转速一致的方式生成指令d轴电流以及指令q轴电流；

电流控制单元，进行控制以使上述d轴电流以及上述q轴电流分别与上述指令d轴电流以及上述指令q轴电流一致；

存储单元，存储有基准负荷转矩数据和变更参数，上述基准负荷转矩数据表示在规定条件下驱动了上述负荷的情况下的每个旋转角度的上述负荷的转矩，上述变更参数用于根据上述负荷的驱动条件来变更该基准负荷转矩数据；

转矩数据计算单元，根据上述马达的旋转角度，从上述存储单元读出上述基准负荷转矩数据以及变更参数，利用该变更参数并根据该基准负荷转矩数据，求出与上述负荷的驱动条件对应的负荷转矩数据；以及

校正单元，根据将上述负荷转矩数据除以上述马达的转矩常数而得到的电流与由上述电流计算单元求出的上述q轴电流之间的差电流，计算指令q轴电流校正值，通过该指令q轴电流校正值来校正上述指令q轴电流，

上述变更参数是表示每个旋转角度的比率的比率数据，该表示每个旋转角度的比率的比率数据是按每个旋转角度将表示在不同于上述规定条件的条件下驱动了上述负荷的情况下的每个旋转角度的上述负荷的转矩的负荷转矩数据除以上述基准负荷转矩数据而计算出的。

2.根据权利要求1所述的马达控制装置，其特征在于，

具备速度变动计算单元，该速度变动计算单元用于求出上述马达的转速的变动幅度，

上述校正单元对上述计算出的指令q轴电流校正值进行调整，以使得上述转速的变动幅度变小。

3.根据权利要求2所述的马达控制装置，其特征在于，

上述校正单元对上述负荷转矩数据中的负荷转矩的大小进行调整，以使上述转速的变动幅度变小。

4.根据权利要求3所述的马达控制装置，其特征在于，

上述校正单元进行调整动作，以使上述负荷转矩的大小逐渐增加，

在随着上述调整动作而上述转速的变动幅度表示出增加倾向持续了规定次数的情况下，上述校正单元恢复该变动幅度转变成增加倾向之前的调整值，并且保持该调整值。

5.根据权利要求3或4所述的马达控制装置，其特征在于，

上述校正单元对上述负荷转矩数据中的负荷转矩的相位进行调整，以使上述转速的变动幅度变小。

6.根据权利要求5所述的马达控制装置，其特征在于，

上述校正单元进行第一调整动作，以使上述负荷转矩的相位向一个方向逐渐移动，

在随着上述第一调整动作而上述转速的变动幅度表示出增加倾向持续了规定次数的情况下，上述校正单元进行第二调整动作，以使上述负荷转矩的相位向其他方向逐渐移动，

在随着上述第二调整动作而上述转速的变动幅度表示出增加倾向持续了规定次数的情况下，上述校正单元恢复该变动幅度转变成增加倾向之前的调整值，并且保持该调整值。

7.根据权利要求2～4中任一项所述的马达控制装置，其特征在于，

在上述转速的变动幅度变为规定的阈值以下的情况下，上述校正单元保持该时刻的调整值。

8.根据权利要求1～4中任一项所述的马达控制装置，其特征在于，

上述存储单元中存储有表示上述马达所产生的损失的损失数据，

上述校正单元根据将上述负荷转矩数据除以上述马达的转矩常数而得到的电流和上述损失数据除以上述转矩常数而得到的电流相加所得的电流、与上述q轴电流之间的差电流，计算上述指令q轴电流校正值。

9.根据权利要求1～4中任一项所述的马达控制装置，其特征在于，

还具备旋转角度校正单元，该旋转角度校正单元输入上述马达的旋转角度并输出校正后的旋转角度，

上述转矩数据计算单元根据上述校正后的旋转角度，从上述存储单元读出上述基准负荷转矩数据以及上述变更参数。

10.根据权利要求1～4中任一项所述的马达控制装置，其特征在于，

上述存储单元中存储有多种类的上述基准负荷转矩数据和分别根据上述负荷的驱动条件来变更多种类的上述基准负荷转矩数据的变更参数，

上述转矩数据计算单元从上述存储单元读出种类与上述负荷的驱动条件最接近的上述基准负荷转矩数据和上述变更参数。

11.一种空调，具备通过制冷剂通路连接了压缩机、室外侧热交换器、减压装置以及室内侧热交换器的热泵，其特征在于，驱动上述压缩机的马达通过权利要求1～10中任一项所述的马达控制装置来进行控制。

12.一种马达控制方法，用于控制马达，该马达对转矩周期性变动的负荷进行驱动，其特征在于，

对上述马达的线圈中流动的电流进行检测，根据上述检测到的电流，求出作为励磁电流成分的d轴电流和作为转矩成分电流的q轴电流，以使上述马达的转速与从外部提供的指令转速一致的方式生成指令d轴电流以及指令q轴电流，还进行控制以使上述d轴电流以及上述q轴电流分别与上述指令d轴电流以及上述指令q轴电流一致，

求出基准负荷转矩数据和负荷转矩数据，上述基准负荷转矩数据表示在规定条件下驱动了上述负荷的情况下的每个旋转角度的上述负荷的转矩，上述负荷转矩数据表示在不同于上述规定条件的条件下驱动了上述负荷的情况下的每个旋转角度的上述负荷的转矩，

通过将上述负荷转矩数据除以上述基准负荷转矩数据而计算出表示每个旋转角度的比率的比率数据，

在驱动上述负荷时，

根据与上述马达的旋转角度相对应的上述基准负荷转矩数据，将上述比率数据用作变更参数，从而求出与上述负荷的驱动条件对应的负荷转矩数据，

根据将上述负荷转矩数据除以上述马达的转矩常数而得到的电流和上述q轴电流之间的差电流，计算指令q轴电流校正值，并利用该指令q轴电流校正值来校正上述指令q轴电流。

13.根据权利要求12所述的马达控制方法，其特征在于，

在驱动上述负荷时，求出上述马达的转速的变动幅度，对上述指令q轴电流校正值、上述负荷转矩数据中的负荷转矩的大小及相位之中的至少一个进行调整，以使该转速的变动幅度变小。

14.根据权利要求13所述的马达控制方法，其特征在于，

在进行调整动作以使上述负荷转矩的大小逐渐增加的情况下上述转速的变动幅度表示出增加倾向持续了规定次数时，恢复该变动幅度转变成增加倾向之前的调整值，并且保持该调整值。

15.根据权利要求14所述的马达控制方法，其特征在于，

在进行第一调整动作以使上述负荷转矩的相位向一个方向逐渐移动的情况下，当上述转速的变动幅度表示出增加倾向持续了规定次数时，进行第二调整动作以使上述负荷转矩的相位向其他方向逐渐移动，在随着该第二调整动作而上述转速的变动幅度表示出增加倾向持续了规定次数时，恢复该变动幅度转变成增加倾向之前的调整值，并且保持该调整值。

16.根据权利要求13～15中任一项所述的马达控制方法，其特征在于，

在驱动上述负荷时，在上述转速的变动幅度变为规定的阈值以下的情况下，保持该时刻的调整值。

17.根据权利要求12～15中任一项所述的马达控制方法，其特征在于，

求出表示由上述马达产生的损失的损失数据，

在驱动上述负荷时，根据将上述负荷转矩数据除以上述马达的转矩常数而得到的电流和上述损失数据除以上述转矩常数而得到的电流相加所得的电流、与上述q轴电流之间的差电流，计算上述指令q轴电流校正值。

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