CN101688780A - 导航服务器、导航装置、导航*** - Google Patents

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Abstract

提供一种导航服务器等。导航服务器(100)基于各个第k径路(k＝1～n)的每单位长度的一次移动成本c1k与所有的该第k径路的每单位长度的一次移动成本c1k中的最小值之间的偏差，评估从基准径路向经由一节点的第k径路过渡的各个过渡成本δk。另外，基于各径路的一次移动成本c1k和从基准径路向该各径路过渡的过渡成本，评估相对于该各径路的净移动成本的二次移动成本c2k。并且，通过将该评估结果或基于该评估结果的道路交通信息提供给导航装置，从而能够使导航装置按照鉴于实际的道路交通状况为适当的导航路线来对汽车2进行引导。

Description

导航服务器、导航装置、导航***
技术领域
本发明涉及一种基于与导航装置间的通信来支援该导航装置引导移动体的导航服务器等。
背景技术
已被提案有如下一种***：该***分析由浮动车(或探测车)收集的位置信息等数据(FCD)，并根据该分析结果，支援众多车辆的顺利行驶。另外，还被提案有一种技术手法，在交叉口等节点处对导航装置提供每个分歧方向的交通信息(参照日本特开2005-283480号公报)。
发明内容
在至少有三条径路相交的节点处，用户从一条径路(link)向其他径路过渡时的成本会根据该节点附近的交通状况而产生变动。例如，如图5(a)中所示的那样，在第一径路与前面径路相交的节点处，在前面径路上的前行车辆Q1以及后行车辆Q2所在行车道的反向行车道上的交通量较大时，致使车辆Q1迟迟无法右拐，车辆Q2因车辆Q1堵在前面而无法向前行驶。这时，从前面径路分别向第一径路及向第二径路过渡的过渡成本则变高。另一方面，如图5(b)所示的那样，在同一节点处，前行车辆Q1以及后行车辆Q2的反向行车道上的交通量较小时，车辆Q1能够马上右拐，车辆Q2因车辆Q1没有堵在前面而能够顺利地向前行驶。这时，从前面径路分别向第一径路及向第二径路过渡的过渡成本则变低。进一步而言，为了使车辆分别向第一径路和第二径路分歧而在前面径路上设有两条行车道时，如上所述那样，在车辆Q1迟迟无法右拐的状况下，车辆Q2不会受该车辆Q1的影响，由于能够进行向第二径路过渡，虽然从前面径路向第一径路的过渡成本较高，但是从前面径路向第二径路的过渡成本则变低。
所以，在没有精确评估从一条径路向其他各径路过渡的成本时，用户在通过多条径路时的移动成本的综合评估与实际的交通状况产生乖离，甚至有从移动成本的观点来看，对用户的引导形态并不恰当的可能性。
因此，本发明以提供一种下述导航服务器等作为要解决的课题，该导航服务器等能够精确地评估从一条径路向其他各径路过渡的成本，并根据该评估结果来支援导航装置对移动体的引导。
第一发明的导航服务器是一种基于与导航装置间的通信，支援所述导航装置对用户进行引导，该导航服务器的特征在于，具有：第一支援处理部，基于与第一移动体具有的探测装置间的通信，认识由所述探测装置测定的表示所述第一移动体的移动履历的探测信息，基于与道路交通信息中心间的通信，认识中心信息，基于所述探测信息以及所述中心信息中的一方或双方，评估各径路的每个移动方向的一次移动成本；和第二支援处理部，基于与第二移动体具有的所述导航装置间的通信，使所述导航装置认识所述第一支援处理部的评估结果或基于所述评估结果的道路交通信息，所述第一支援处理部根据第一偏差，进一步评估从一基准径路向经由一节点的第k径路过渡的各个过渡成本，并基于该第k径路的所述一次移动成本和所述过渡成本，进一步评估二次移动成本，其中k＝1～n，所述第一偏差是指：对于所述节点朝离开方向，各个所述第k径路的每单位长度的所述一次移动成本、与所有所述第k径路的每单位长度的所述一次移动成本中的最小值之间的偏差。
根据第一发明的导航服务器，各径路的每个移动方向的一次移动成本表示：移动体从径路的一节点(端点)向其他的节点移动时所需的预测或推断时间。然而，一次移动成本中除了净移动成本以外，还有可能包含不能被忽视的在该一节点处的停留时间。
因此，基于下述偏差评估从基准径路向经由一节点的第k径路(k＝1～n)过渡的各个过渡成本，该偏差是指：各个该第k径路的每单位长度的所述一次移动成本、与所有该第k径路的每单位长度的一次移动成本中的最小值之间的偏差。认为每单位长度的一次移动成本为最小的第i径路表示了如下情形：移动体除了可以在该第i径路上顺利地移动之外，移动体还可以从基准径路向该第i径路顺利地过渡。鉴于该认识，基准径路与第i径路的连接节点处的停留时间等越长，该偏差则越大。所以，根据该偏差的大小，能够评估从基准径路向第j径路(j≠i)过渡的各个过渡成本的高低。因此，基于各径路的一次移动成本和从基准径路向该各径路过渡的过渡成本，能够评估相当于该各径路的净移动成本的二次移动成本。
并且，通过将该评估结果或是基于该评估结果的道路交通信息提供给导航装置，能够让导航装置按照鉴于实际的道路交通状况是合适的导航路线来引导移动体。例如，能够优先以下径路来引导用户移动。该径路为：虽然由于过渡成本较高而表面上的移动成本(一次移动成本)被较高地评估，但是净移动成本(二次移动成本)较低的径路。
第二发明的导航服务器的特征在于：在第一发明的导航服务器中，所述第一支援处理部对应从所述基准径路向作为要过渡目的地的所述第k径路的各个径路，对该基准径路的所述一次移动成本个别进行评估时，代替所述第一偏差而是基于第二偏差来进一步评估所述过渡成本，所述第二偏差是指：对于从所述基准径路向所述第k径路过渡的方向，所述基准径路和所述第k径路的各个第k组合径路的每单位长度的所述一次移动成本、与所有所述第k组合径路的每单位长度的所述一次移动成本中的最小值之间的偏差。
根据第二发明的导航服务器，对应成为要过渡目的地的所述第k径路的各个径路，个别评估基准径路的一次移动成本时，基于下述偏差评估从基准径路向第k径路过渡的各个过渡成本，该偏差是指：该基准径路和第k径路的各个第k组合径路的每单位长度的一次移动成本、与所有该第k组合径路的每单位长度的一次移动成本中的最小值之间的偏差。认为每单位长度的一次移动成本为最小的第i组合径路表示了如下情形：移动体除了可以在该基准径路及第k径路上顺利地移动之外，移动体还可以从基准径路向该第k径路顺利地进行过渡。鉴于该认识，基准径路与第k径路的连接节点处的停留时间等越长，该偏差则越大。所以，根据该偏差的大小，能够评估从基准径路向第j径路(j≠i)过渡的各个过渡成本的高低。因此，基于各径路的一次移动成本和从基准径路向该各径路过渡的过渡成本，能够评估相当于该各径路的净移动成本的二次移动成本。于是，通过将该评估结果或是基于该评估结果的道路交通信息提供给导航装置，能够让导航装置按照鉴于实际的道路交通状况是合适的导航路线来引导移动体。
第三发明的导航服务器的特征在于：在第一发明的导航服务器中，所述第一支援处理部基于所述探测信息，评估第一种径路的所述一次移动成本，基于所述中心信息，评估第二种径路的所述一次移动成本。
根据第三发明的导航服务器，与基于探测信息评估了一次移动成本的第一种径路不同，第二种径路能够基于从道路交通信息中心得到的中心信息来评估一次移动成本。因此，不仅是对第一种径路、还能对第二种径路评估过渡成本以及二次移动成本。
第四发明的导航服务器的特征在于：在第一发明的导航服务器中，具备存储有支援地图信息的支援地图存储部，所述第二支援处理部基于与所述导航装置间的通信，认识所述第二移动体的出发位置及目的地位置，基于所述支援地图存储部内存储的所述支援地图信息和由所述第一支援处理部评估的所述评估结果，设定连结了所述出发位置和所述目的地位置的所述移动成本的总和为最小的路线，使所述导航装置认识用于识别构成一部分所述路线的径路的识别信息作为所述道路交通信息。
根据第四发明的导航服务器，能够使导航装置认识鉴于净移动成本来说优选的支援路线的一部分路线，并由此能够使该导航装置以相对实际道路的交通状况来说是优选的形态来引导移动体。
第五发明的导航装置为一种基于与导航服务器的通信来引导移动体的导航装置，其特征在于，具有：存储有导航地图信息的导航地图存储部；第一处理部，基于与所述导航服务器间的通信，认识由所述导航服务器评估的各径路的一次移动成本、和从基准径路向经由一节点的第k径路过渡的过渡成本或所述导航服务器的基于该评估结果的道路交通信息，其中k＝1～n；和第二处理部，基于由所述第一处理部认识的所述评估结果或所述道路交通信息、和存储在所述导航地图存储部内的导航地图信息，设定导航路线，并输出所述导航路线。
根据第五发明的导航装置，通过考虑从基准径路向各径路过渡的过渡成本，能够按照鉴于该各径路的二次移动成本(净移动成本)为适当的导航路线来引导移动体。
第六发明的导航***的特征在于由第一发明的导航服务器和第五发明的导航装置构成。
根据第六发明的导航***，能够使导航装置按照鉴于实际的道路交通状况为适当的导航路线来引导移动体，比如像下述情况：能够优先选择下述径路来引导移动体移动，该径路为：虽然因为过渡成本较高而表面上的移动成本(一次移动成本)被较高地评估，但是由导航服务器评估的净移动成本(二次移动成本c2k)为较低的径路。
附图说明
图1是表示本发明的导航***构成的说明图。
图2是表示本发明的导航***功能的说明图。
图3是表示一条基准径路与多条径路之间关系的说明图。
图4是表示由导航服务器设定的支援路线的说明图。
图5是表示道路交通状况和过渡径路的关系的说明图。
具体实施方式
结合附图说明本发明的导航***的实施例。
首先，说明本发明的导航***的构成。图1所示的导航***由导航服务器100、汽车2上搭载的导航装置200组成。另外，导航装置200也可以搭载在汽车以外的移动装置上，还可以由用户随身进行携带。汽车2上搭载有探测装置20。探测装置20测定车辆位置，并以每规定时间间隔将该车辆位置发送至导航服务器100上。由于汽车2上同时搭载了探测装置20以及导航装置200，汽车2即相当于“第一移动体”也相当于“第二移动体”。
导航服务器100由一个或多个服务器计算机构成。导航服务器100具有第一道路交通信息存储部101、第二道路交通信息存储部102、气象情况存储部103、支援地图存储部104、第一支援处理部110以及第二支援处理部120。
第一道路交通信息存储部101中存储有基于探测信息(各时刻的各辆探测车的位置)的第一道路交通信息(各径路中的移动所需时间、有无交通堵塞等)。其中，所述探测信息从作为探测车或浮动车的汽车2上搭载的导航装置200被发送或上载到导航服务器100。第二交通信息存储部102中存储有从道路交通信息中心的服务器等发送至导航服务器100的中心信息(除了各径路的所需移动时间、有无交通堵塞之外，还有表示各径路有无交通规制的信息、表示各径路周边有无集会和活动以及集会和活动的种类的信息)。气象信息存储部103中存储有从气象信息中心的服务器等发送至导航服务器100的各径路周边的气象信息等。支援地图存储部104中存储有支援地图信息。在支援地图信息中，构成道路的各径路的位置、形状以及朝向等通过坐标((纬度、经度)或是(纬度、经度、高度))的数列来进行表示。另外，各径路中还附带有用于识别该各径路的径路识别信息和表示道路种类的数据。
第一支援处理部110基于与汽车(第一移动体)2具有的探测装置20直接或间接的通信，认识由该探测装置20测定的、汽车2在各条第一种径路上探测到的探测信息。第一支援处理部110认识从道路交通信息中心22发送过来的、分别在第二种径路上的移动成本等，作为“中心信息”。第二种径路与第一种径路并不相同。第一支援处理部110基于探测信息评估第一种径路上的一次移动成本c1，基于中心信息评估第一种径路上的一次移动成本c1。第一支援处理部110进一步评估从一条基准径路经一个节点而向第k径路(k＝1～n)过渡的各个过渡成本δi。第一支援处理部110基于该第i径路的一次移动成本c1i和过渡成本δi，进一步评估二次移动成本c2。第二支援处理部120基于与汽车(第二移动体)2所具有的导航装置200间的通信，使导航装置200认识第一支援处理部110的评估结果或基于该评估结果得到的道路交通信息。第二支援处理部120基于与导航装置20的通信，认识搭载了该导航装置200的汽车2的出发位置(或是当前位置)p1以及目的地位置p2。第二支援处理部120基于存储在支援地图存储部104内的支援地图信息、由第一支援处理部110认识的各径路的一次移动成本c1或是第二移动成本c2等，设定连结该出发位置p1以及该目的地位置p2的支援路线R。第二支援处理部120基于与导航装置200的通信，使该导航装置200认识构成一部分支援路线R的径路。
导航装置200由作为搭载在汽车2上的硬件的ECU或计算机、以及存储在记忆体(memory)中、并作为将各功能提供给该计算机的软件的导航程序组成。另外，导航程序可以是最初就被存储在车载计算机的记忆体(ROM)内，也可以是在出现来自车载计算机的要求等的任意时机，经过网络或卫星播放，从服务器(省略图示)将一部分或全部该程序下载或播放到该车载计算机上，存储于其记忆体(EEPROM、RAM)等内。
导航装置200具有输入装置201、输出装置202、导航地图存储部204、第一处理部210以及第二处理部220。
输入装置201由配置在汽车2的中心控制台等的操作按钮、麦克风构成，可以通过用户的操作或发声进行各种设定。输出装置202为配置在汽车2的中控台处的显示装置，显示或输出导航地图信息等。从输出装置202输出的导航地图信息等被存储于导航地图存储部204内。在支援地图信息中，构成道路的各径路的位置、形状以及朝向等通过坐标数列来表示，并且，各径路附带有用于识别该各径路的径路识别信息。即使由于导航地图信息与支援地图信息的格式、数据结构不同，而使得各地图信息中的坐标数列的定义等产生不同，由于同一径路附带有共同的径路识别信息，所以可以进行径路的匹配。
第一处理部210根据与导航服务器100间的通信，使该导航服务器100认识汽车2的出发位置p1以及由用户通过输入装置201输入的目的地位置p2。第二处理部220基于与导航服务器间的通信，认识构成一部分支援路线R的径路作为道路交通信息。其中，所述支援路线R由导航服务器100设定，其连结出发位置p1以及目的地位置p2。第二处理部220基于由第一处理部210认识的道路交通信息以及存储在导航地图存储部204内的导航地图信息，设定导航路线r，并将该导航路线r输出到输出装置202上。
另外，针对作为硬件的构成要素对信息进行“认识”这一说法，该“认识”是指如下各种形态：该构成要素对信息进行接收；从数据库、记忆体中搜索或读取信息；根据接收到的基础信息通过运算处理从而对信息进行算定、推定、设定、决定、搜索等；对数据包进行解码使其表面化；还有比如将算定的信息保存到记忆体中等、为了进行其他信息处理而用于对该信息进行事先准备的所有信息处理的执行行为。此外，针对作为硬件的构成要素对信息进行“输出”这一说法，该“输出”是指：比如该信息的显示、语音输出、振动输出等以人类通过其视觉、听觉、触觉等五感能够进行认识的所有形式来对信息进行输出的行为。
以下说明具有上述构成的导航***的功能。
在导航服务器100中，第一支援处理部110基于与多辆汽车(第一移动体)2各自搭载的探测装置20的通信，认识由该探测装置20测定多个汽车2各自在第一种径路上的移动履历，作为“探测信息”(图2/S002)。例如由汽车2的每个规定时间的坐标、必要时包含有该坐标的径路的径路识别信息来确定探测信息。
另外，第一支援处理部110基于与道路交通信息中心22的通信，认识汽车2在第二种径路上的移动状况，作为“中心信息”(图2/S004)。例如由汽车2按照主要道路的各径路上的移动方向上的、不同时间带的移动成本来确定中心信息。
并且，第一支援处理部110分别根据探测信息以及中心信息，评估第一种径路以及第二种径路上的每个移动方向的一次移动成本c1(图2/S006)。按照下述平均值计算方法等统计方法来评估各径路上的一次移动成本c1。该平均值计算方法为：一条径路上的多个探测信息的、附带了对应从测定时间开始所经过的时间长度的权数值的平均值计算方法。
另外，第一支援处理部110评估从一条基准径路经一个节点而向第k径路(k＝1～n)过渡的各个过渡成本δi(图2/S008)。作为例子，对从如图3所示位置的基准径路有可能向第一径路或第二径路过渡的节点的过渡成本δk(k＝1，2)的评估方法进行考虑。此外，从基准径路经过一个节点有可能过渡的径路可以是3条以上。
在基准径路上，朝向第一径路或第二径路的行车道为一车道时，基准径路的对应该方向的一次移动成本c10为一个值。这时，按照式子(1)，根据第i径路的一次移动成本c1i以及第i径路的长度di，评估从基准径路到单位长度的一次移动成本c1k/dk为最小的第i径路的过渡成本δi。
δi＝γ(di)c1i…(1)
式子(1)中的γ(di)是作为di的减少函数的系数。所以，第i径路长度越长(di越大)对过渡成本δi评估得越低。这是基于下述推测和见解而确定的：第i径路长度越长，过渡成本δi所占一次移动成本(看上去的移动成本)c1i的百分比越低。
另外，按照式子(2)，根据第i径路及第j径路的各个一次移动成本c1i和c1j、以及第i径路及第j径路的长度di和dj来评估从基准径路到第j径路(j≠i)的过渡成本δj。
δi＝{γ(di)-α(dj/di)}c1i+αc1j…(2)
式子(2)中，α(0＜α＜1)是表示比率的系数，该比率为：从基准径路到第i径路与到第j径路的各自的过渡成本的偏差δj-δi相对于第j径路的一次移动成本c1j与最小的一次移动成本(第i径路的一次移动成本)c1i之间偏差(第一偏差)的比率。
在基准径路上，往第一径路和往第二径路方向单独有行车道时，按每个要过渡的径路或是每个行车道评估基准径路上对应该方向的一次移动成本c10。
在该情况下，按照式子(1)，根据第i径路的一次移动成本c1i以及第i径路的长度di，评估从基准径路到第i径路的过渡成本δi，而该过渡成本δi是指单位长度的一次移动成本(c10k+c1k)/(d0+dk)最小、基准径路和第i径路的第i组合路径的过渡成本δi。
此外，按照式子(3)，根据从基准径路分别向要过渡的径路过渡的各个一次移动成本c10i和c10j；基准径路的长度d0、第i径路及第j径路的各自的一次移动成本c1i和c1j、以及第i径路和第j径路的长度di和dj，评估基准径路到第j径路(j≠i)的过渡成本δj。
δj＝γ(di)c1i-β((d0+dj)/(d0+di)(c10i+c1i)+β(c10j+c1i)…(3)
式子(3)中，β(0＜β＜1)是表示比率的系数，该比率为：从基准径路到第i径路与到第j径路的各自的过渡成本的偏差δj-δi相对于第j组合径路的一次移动成本c10j+c1i与最小的一次移动成本(第i组合径路的一次移动成本)c10i+c1i之间的偏差(第二偏差)的比率。
并且，第一支援处理部110基于第k径路的一次移动成本c1k和过渡成本δk，评估二次移动成本c2k(图2/S010)。例如，按照式子(4)，根据一次移动成本c1k和过渡成本δk，评估二次移动成本c2k。
c2k＝c1k-δk…(4)
在汽车(第二移动体)2的导航装置200中，第一处理部210基于通过通信器械接收到的GPS信号、搭载在汽车2上的加速度传感器以及速度传感器等的输出，测定汽车2的当前位置pt(图2/S022)。当前位置pt的累计性的测定结果可相当于探测装置20的探测信息。并且，用户通过输入装置201输入汽车2的目的地位置p2(图2/S024)。第一处理部210将汽车2的目的地位置p2、以及在输入该目的地位置p2时的汽车2的当前位置pt(出发位置p1)与用于识别导航装置200的导航识别信息一起发送给导航服务器100。
于此对应，在导航服务器100中，第二支援处理部120认识汽车2的出发位置p1和目的地位置p2、以及导航装置200的导航识别信息(图2/S012)。并且，第二支援处理部120基于由第一支援处理部110评估的一次移动成本c1及二次移动成本c2、存储在气象信息存储部103内的各径路周边的气象信息和存储在支援地图存储部104内的支援地图信息，设定连结该汽车2的出发位置p1以及目的地位置p2的支援路线R(图2/S014)。由此，如图4所示，三条支援路线R1～R3被设定，上述支援路线R1～R3中的支援路线R3作为最终性支援路线R而被设定。按照到达目的地位置p2的移动距离或预测所需时间最短、或是行驶至目的地位置p2的汽车2的耗油率最良等条件来设定支援路线R。另外，也可以按照从导航装置200发送或上载到导航服务器100上的用户设定的选择条件(最短距离、最短时间、耗油率良好(环保)等)，来设定支援路线R。
另外，第二支援处理部120抽取构成一部分支援路线R的径路(图2/S016)。由此，抽取出如图4中黑色箭头所示的、构成一部分支援路线R的规定条数以下的径路。以出发位置p1为基准的第一范围S1或以目的地位置p2为基准的第二范围S2中包含的径路被排除在抽取径路之外。第二支援处理部120向通过导航识别信息被识别的导航装置200发送抽取径路的径路识别信息。该径路识别信息相当于通过第一支援处理部120得到的评估结果或是基于该评估结果的道路交通信息。于此对应，在导航装置200中，第二处理部220认识该径路(图2/S026)。
此外，从导航装置200向导航服务器100发送或上载表示导航地图信息版本的信息，于此对应，在导航服务器100中，判定在该版本的导航地图信息中是否包含有各径路，当判定结果为否定时，可以再次抽取径路。同时，也可以在导航服务器100中，从存储于支援地图存储部104内的多个版本的支援地图信息中，选定与该导航地图信息的版本相吻合的支援地图信息，并从该支援地图信息中抽取径路。
并且，第二处理部220基于径路识别信息(道路交通信息)、存储在导航地图存储部204内的导航地图信息以及汽车2的当前位置pt和目的地位置p2，设定导航路线r，并经输出装置202将其输出(图2/S028)。据此，例如包含图4中所示的抽取径路的、与支援路线R相同或相似的导航路线r被显示到输出装置202上。
根据能够发挥上述功能的导航***，通过导航服务器100评估的各径路的一次移动成本c1表示了：汽车2从径路的一节点向其他节点移动时所需的时间。然而，在一次移动成本c1中除了净移动成本之外，还有可能包含不能被忽视的在该一节点处的停留时间。
因此，基于下述偏差评估从基准径路经一节点分别向第k径路(k＝1～n)过渡的各个过渡成本δk(参照式子(2))。该偏差是指：该第k径路的各个径路的单位长度的一次移动成本(c1k/dk)、与该第k径路的所有径路的单位长度的一次移动成本中的最小值的偏差(第一偏差)。另外，对应不同的要过渡的第k径路，分别评估基准径路的一次移动成本c1k时，基于偏差(第二偏差)评估从基准径路分别向第k径路过渡的各个过渡成本(参照式子(3))。其中，该第二偏差是指：该基准径路和第k径路的第k组合径路的各个单位长度的一次移动成本{(c10k+c1k)/(d0+dk)}与所有该第k组合径路的单位长度的一次移动成本中的最小值之间的偏差。
可以推测出单位长度的一次移动成本(c1k/dk)为最小的第i径路、或是包含在单位长度的移动成本{(c10k+c1k)/(d0+dk)}为最小的第i组合径路中的第i径路表示了如下情形：汽车2除了可以在该第i径路上顺利地移动之外，汽车2还可以从基准径路向第i径路顺利地过渡。基于该推测，基准径路和第i径路的连接节点处的停留时间越长，第一偏差或第二偏差则变得越大。所以，根据该偏差的大小，能够评估从基准径路到第i径路的各个过渡成本δk的高低。因此，基于各径路的一次移动成本c1k和从基准径路到该各径路的过渡成本δk，能够评估相当于该各径路的净移动成本的二次移动成本c2k(参照式子(4))。
并且，通过将该评估结果或是基于该评估结果的道路交通信息提供给导航装置200，能够让导航装置200按照鉴于实际的道路交通状况是合适的导航路线r来引导用户(参照图2/S028)。例如，能够优先选择以下径路来引导用户移动。该径路为：虽然由于过渡成本δk较高而被较高地评估了的表面上的移动成本(一次移动成本c1k)，但是净移动成本(二次移动成本c2k)较低的径路。
另外，在上述实施例中，导航装置200认识构成由导航服务器100设定的支援路线R的一部分支援路线的径路(或是其径路识别信息)，作为道路交通信息(参照图4)。作为其他的实施例，也可以在将支援地图进行分割的多个网格中，包含支援路径R的网格中所包含的各径路的各个一次移动成本c1或是第二成本c2作为道路交通信息而被导航装置200认识，并且，基于该道路交通信息设定并输出导航路线r。此外，也可以省略支援路线R的设定，由导航装置200认识一部分或全部各径路的第一移动成本c1或是第二移动成本c2的评估结果，基于该评估结果设定并输出导航路线r，还可以进一步使该评估结果显示到输出装置202上。
在上述实施例中，虽然是按照式子(1)～(3)对过渡成本δk进行了评估(参照图2/S008)。但是，作为其他的实施例，也可以将第一偏差或第二偏差本身、或是第一偏差的平均值或第二偏差的平均值作为过渡成本进行评估。式子(1)中的系数γ也可以设定成0或是正的常数。

Claims (6)

1.一种导航服务器，基于与导航装置间的通信，支援所述导航装置对用户进行引导，该导航服务器的特征在于，具有：
第一支援处理部，基于与第一移动体具有的探测装置间的通信，认识由所述探测装置测定的表示所述第一移动体的移动履历的探测信息，基于与道路交通信息中心间的通信，认识中心信息，基于所述探测信息以及所述中心信息中的一方或双方，评估各径路的每个移动方向的一次移动成本；和
第二支援处理部，基于与第二移动体具有的所述导航装置间的通信，使所述导航装置认识所述第一支援处理部的评估结果或基于所述评估结果的道路交通信息，
所述第一支援处理部根据第一偏差，进一步评估从一基准径路向经由一节点的第k径路过渡的各个过渡成本，并基于该第k径路的所述一次移动成本和所述过渡成本，进一步评估二次移动成本，其中k＝1～n，
所述第一偏差是指：对于所述节点朝离开方向，各个所述第k径路的每单位长度的所述一次移动成本、与所有所述第k径路的每单位长度的所述一次移动成本中的最小值之间的偏差。
2.根据权利要求1所述的导航服务器，其特征在于，
所述第一支援处理部对应从所述基准径路向作为要过渡目的地的所述第k径路的各个径路，对该基准径路的所述一次移动成本个别进行评估时，代替所述第一偏差而是基于第二偏差来进一步评估所述过渡成本，
所述第二偏差是指：对于从所述基准径路向所述第k径路过渡的方向，所述基准径路和所述第k径路的各个第k组合径路的每单位长度的所述一次移动成本、与所有所述第k组合径路的每单位长度的所述一次移动成本中的最小值之间的偏差。
3.根据权利要求1所述的导航服务器，其特征在于，
所述第一支援处理部基于所述探测信息，评估第一种径路的所述一次移动成本，基于所述中心信息，评估第二种径路的所述一次移动成本。
4.根据权利要求1所述的导航服务器，其特征在于，
具备存储有支援地图信息的支援地图存储部，
所述第二支援处理部基于与所述导航装置间的通信，认识所述第二移动体的出发位置及目的地位置，基于所述支援地图存储部内存储的所述支援地图信息和由所述第一支援处理部评估的所述评估结果，设定连结了所述出发位置和所述目的地位置的所述移动成本的总和为最小的路线，使所述导航装置认识用于识别构成一部分所述路线的径路的识别信息作为所述道路交通信息。
5.一种导航装置，基于与导航服务器间的通信来引导用户的导航装置，其特征在于，具有：
存储有导航地图信息的导航地图存储部；
第一处理部，基于与所述导航服务器间的通信，认识由所述导航服务器评估的各径路的一次移动成本、和从基准径路向经由一节点的第k径路过渡的过渡成本或所述导航服务器的基于该评估结果的道路交通信息，其中k＝1～n；和
第二处理部，基于由所述第一处理部认识的所述评估结果或所述道路交通信息、和存储在所述导航地图存储部内的导航地图信息，设定导航路线，并输出所述导航路线。
6.一种导航***，其特征在于，
由权利要求1所述的导航服务器和权利要求5所述的导航装置构成。
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