CN101551654B - 一种基于表格编程的开放式机器人控制方法及其*** - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于表格编程的开放式机器人控制方法及其***，其方法包括以下步骤：在控制界面编制表格程序，描述机器人的运动姿态，并记录机器人的运动轨迹；转换表格程序数据，检查机器人运动的过程，同时设置机器人的运动参数；根据表格程序数据，由机器人读取并执行设定的运动动作。由于采用了表格程序的手段，并通过表格程序的数据转换功能，完成对机器人运动轨迹的检查；同时在编程中加入了运动参数，在基于表格编程的基础上实现了开放式机器人的操作控制；以及通过在表格中填写数据的编程模式，替代了复杂费时的专用机器人语言编程过程，直接简化了开放式机器人的控制和编程，显著提高了开放式机器人的操作使用性能。

Description

一种基于表格编程的开放式机器人控制方法及其***

技术领域

本发明涉及计算机应用技术领域，更具体的说，涉及的是一种基于表格编程的开放式机器人控制方法及其***的改进。

背景技术

要控制传统的工业机器人，过去主要以手持控制示教器为主，操作工人采用该示教器对机器人进行操作和编程。附图1所示，包括工业机器人101，和与其控制连接的工控设备201。传统工业机器人的编程大都需要使用专用的机器人控制语言，且操作人员还要根据待加工零部件的加工工艺编写机器人操作程序；然而，当遇到待加工零件涉及空间曲线等复杂曲面时，就很难用专用的机器人语言编写程序进行描述，特别是在一个企业采用不同厂家的机器人的情况下，该类加工问题就显得尤为的突出。

而目前的开放式机器人控制***，又主要是利用了PC机和运动控制卡来代替传统机器人的示教器，这在一定程度上既扩展了机器人的加工功能，又通过多种类型的编程语言也降低了编程的复杂性；但是，在开放式机器人的操作使用方面却没有得到显著的改善，也没有降低机器人的使用操作方面的门槛。附图2所示，包括工业机器人201，和与其控制连接的工控设备202，以及与工控设备202信号连接的PC机203，而机器人操作的复杂性必然会降低生产效率，相应的也会在使用过程中间接增加生产的成本。

因此，现有技术尚有待改进和发展。

发明内容

本发明的目的是，在于提供一种基于表格编程的开放式机器人控制方法及其***，能够简化开放式机器人的控制和编程，以及可提高开放式机器人的操作使用性能。

本发明的技术方案如下：

一种基于表格编程的开放式机器人控制方法，包括以下步骤：

A、在控制界面编制表格程序，描述所述机器人的运动姿态，记录所述机器人的运动轨迹；

B、转换所述表格程序数据，检查所述机器人运动的过程，同时设置所述机器人的运动参数；

C、根据所述表格程序数据，由所述机器人读取并执行设定的运动动作。

所述的开放式机器人控制方法，其中，所述步骤A中编制表格程序的过程为一示教编程的操作，包括在重复以下步骤后完成所述示教编程的操作：

A11、手动调整所述机器人各轴运动到预期位置，并记录下此时的所述机器人各关节运动角度；

A12、自动计算该预期位置的直角空间坐标值，并在关节坐标系表格内的直角坐标表格中记录显示；

A13、输入轨迹标记的起点或终点，以及输入控制的端口号和控制状态。

所述的开放式机器人控制方法，其中，所述步骤A中编制表格程序的过程为一关节坐标编程的操作，包括在重复以下步骤后完成所述关节坐标编程的操作：

A21、在关节坐标系表格中的对应位置填写所述机器人各个关节的绝对运动角度；

A22、输入轨迹标记的起点或终点，以及输入控制的端口号和控制状态；

A23、自动检查所述机器人关节的轨迹安全性，以及自动计算出所述机器人的直角空间坐标值。

所述的开放式机器人控制方法，其中，所述步骤A中编制表格程序的过程为一直角坐标编程的操作，包括在重复以下步骤后完成所述直角坐标编程的操作：

A31、在世界坐标系表格中的对应位置填写所述机器人的直角空间坐标以及末端姿态角度；

A32、当运动轨迹为圆时输入运动半径，并设定输入的直角空间坐标为圆心位置；

A33、设置轨迹标识种类，输入轨迹标记的起点或终点，以及输入控制的端口号和控制状态；

A34、自动检查所述机器人的给定点的轨迹安全性。

所述的开放式机器人控制方法，其中，所述步骤B中转换所述表格程序数据的过程，为在直角坐标程序和关节坐标程序之间进行相互转换的操作，包括如下的步骤：

B11、生成一新坐标程序表格，并读取原坐标程序中的第一行数据代码；

B12、判断所述机器人的运动轨迹是否安全，是则进入步骤B13，否则进入步骤B15；

B13、转换所述原坐标程序的数据代码，并写进所述的新坐标程序；

B14、读取所述原坐标程序中的下一行数据，转入步骤B12，直至转换到所述原坐标程序中最末一行的数据代码，并在完成写入所述的新坐标程序后进入步骤B16；

B15、停止轨迹转换，给出错误的轨迹列表行提示，进入步骤B17；

B16、以所述新坐标程序显示数据，并结束转换的操作；

B17、根据错误数据行的提示，在所述新坐标程序中删除错误的轨迹列表行数据，并结束转换的操作。

所述的开放式机器人控制方法，其中，所述步骤C中读取并执行设定的运动动作过程，采用一关节坐标系表格的操作，设定运动参数，并从所述关节坐标系表格的第一行数据开始，执行以下步骤：

C11、读取所述机器人的各个关节角度值、轨迹标记、输出端口号及其输出状态；

C12、根据所述关节角度值和轨迹标记进行6轴的插补运动；

C13、按照所述输出端口号及其输出状态，控制相应端口的动作；

C14、读取所述关节坐标系表格的下一行数据，并重复上述步骤，直至读取到最后一行的数据并执行完上述的操作。

所述的开放式机器人控制方法，其中，所述步骤C读取并执行设定的运动动作过程，采用一世界坐标系表格的编译方式操作，包括如下步骤：

C21、设定运动参数；

C22、将世界坐标编译成所述机器人关节坐标的运动轨迹，并在一关节坐标系表格中记录显示；

C23、按照所述关节坐标系表格中的动作次序，由所述机器人执行对应的运动动作。

所述的开放式机器人控制方法，其中，所述步骤C读取并执行设定的运动动作过程，采用一世界坐标系表格的翻译方式操作，设定运动参数，并从所述世界坐标系表格的第一行数据开始，执行以下步骤：

C31、读取空间直角坐标值、欧拉角、轨迹标识、轨迹标记、输出端口号及其输出状态；

C32、将所述空间直角坐标翻译成关节坐标，并根据所述欧拉角和轨迹标记进行6轴的插补运动；

C33、按照所述输出端口号及其输出状态，控制相应端口的动作；

C34、读取所述世界坐标系表格的下一行数据，重复上述步骤，直至读取到最后一行的数据并执行完上述的操作。

一种基于表格编程的开放式机器人控制***，包括一机器人、一工控设备和一通用计算机，所述通用计算机信号连接所述工控设备，所述工控设备控制连接所述机器人；其中，在所述通用计算机的控制界面中设置有表格程序，用于描述所获机器人的运动姿态并记录其运动轨迹；在所述工控设备的控制下，通过转换所述表格程序的数据检查所述机器人的运动过程；以及所述机器人用于读取所述表格程序数据，执行设定的运动动作。

所述的开放式机器人控制***，其中，所述的表格程序包括一关节坐标系表格和一世界坐标系表格；且所述关节坐标系表格和世界坐标系表格在各自表格中的指定行位置上，设置有所述机器人各输入\输出点的动作数据，其中：

所述的关节坐标系表格包括，所述机器人的X、Y、Z的末端空间直角坐标，以及包括所述机器人关节的X角度、Y角度、Z角度、A角度、B角度和C角度的绝对运动角度；

所述的世界坐标系表格包括，所述机器人的X、Y、Z的空间直角坐标，以及包括所述机器人的欧拉角Z、欧拉角Y和欧拉角Zn的末端姿态角度。

本发明所提供的一种基于表格编程的开放式机器人控制方法及其***，由于采用了表格程序的手段，并通过表格程序的数据转换功能，完成对机器人运动轨迹的检查；同时在编程中加入了运动参数，在基于表格编程的基础上实现了开放式机器人的操作控制；以及通过在表格中填写数据的编程模式，替代了复杂费时的专用机器人语言编程过程，直接简化了开放式机器人的控制和编程，显著提高了开放式机器人的操作使用性能。

附图说明

图1为现有技术中传统机器人的示意图；

图2为现有技术中开放式机器人的示意图；

图3为本发明中关节坐标系表格的界面示意图；

图4为本发明中世界坐标系表格的界面示意图；

图5为本发明中示教编程操作步骤的流程示意图；

图6为本发明中直角坐标程序向关节坐标程序转换的流程示意图；

图7为本发明中关节坐标程序向直角坐标程序转换的流程示意图；

图8为本发明中运动参数的界面示意图。

具体实施方式

以下将结合附图，对本发明的具体实施方式和实施例加以详细说明。

本发明的一种基于表格编程的开放式机器人控制方法及其***，主要核心点在于，通过在表格中填写数据的编程模式，替代了复杂费时的专用机器人语言编程过程，大大简化了机器人的控制和编程，并提高了机器人的操作使用性能；至于示教器、开放式机器人、工控设备、欧拉角、关节、轨迹等技术为本领域技术人员所熟知，在此不再赘述。

本发明的一种基于表格编程的开放式机器人控制方法，采用的是开放式控制***，通过VC6.0开发语言编写机器人的控制***和控制界面，而作为本发明的一种基于表格编程的开放式机器人控制***，其中一种具体的实施方式，包括一机器人、一工控设备和一通用计算机，所述通用计算机信号连接所述工控设备，所述工控设备控制连接所述机器人；其特征在于，在所述通用计算机的控制界面中设置有表格程序，用于描述所获机器人的运动姿态并记录其运动轨迹；在所述工控设备的控制下，通过转换所述表格程序的数据检查所述机器人的运动过程；以及所述机器人用于读取所述表格程序数据，执行设定的运动动作。所述的表格程序包括一关节坐标系表格和一世界坐标系表格；且所述关节坐标系表格和世界坐标系表格在各自表格中的指定行位置上，设置有所述机器人各输入\输出点的动作数据，其中：

所述的关节坐标系表格，如附图3所示，包括所述机器人末端空间位置的X、Y、Z的直角坐标表格，还包括所述机器人6个关节的X角度、Y角度、Z角度、A角度、B角度和C角度的绝对运动角度，以及包括内容可自定义的轨迹标记，用于记录当前轨迹的状态，和用于记录控制端口号的输出端口，和用于记录对应输出端口动作的输出状态记录。

所述的世界坐标系表格，如附图4所示，包括所述机器人末端空间位置的X、Y、Z的直角坐标表格，还包括所述机器人的欧拉角Z、欧拉角Y和欧拉角Zn的末端姿态角度；以及包括机器人曲线运动的轨迹半径，和内容可自定义的轨迹标识，用于标识曲线的类型，如圆、圆弧或样条曲线等，和用于记录控制端口号的输出端口，和用于记录对应输出端口动作的输出状态记录。

而本发明的一种基于表格编程的开放式机器人控制方法，总体上依次包括以下三大部分：

第一步、在控制界面编制表格程序，描述所述机器人的运动姿态，记录所述机器人的运动轨迹；

第二步、转换所述表格程序数据，检查所述机器人运动的过程，同时设置所述机器人的运动参数；

第三步、根据所述表格程序数据，由所述机器人读取并执行设定的运动动作。

首先，针对第一步中的在控制界面编制表格程序，在具体实施的过程中，又可细分以下三种编程方式：

1、示教编程

如附图5所示，在所述关节坐标系的表格中，采用以下步骤：

(对于鼠标)步骤S501a、按下鼠标；

(对于键盘)步骤S501b、按下键盘快捷键；

(对于鼠标)步骤S502a、鼠标响应代码段；

(对于键盘)步骤S502b、键盘快捷键响应代码段；

步骤S503、单轴运动响应代码段；

(对于鼠标)步骤S504、判断是否到达指定位置，是则进入步骤S505，否则转入步骤S504a；

(对于键盘快捷键)步骤S504、判断是否到达指定位置，是则进入步骤S505，否则转入步骤S504b；

步骤S505、进一步判断是否执行记录功能，是则进入步骤S506，否则转入步骤S507；

步骤S506、运行关节位置，记录此时各关节运动角度的代码段；

之后，自动计算该预期位置的直角空间坐标值，并在关节坐标系表格内的直角坐标表格中记录显示；

步骤S507、判断是否设定运动标记，是则进入步骤S508，否则转入步骤S509；

步骤S508、输入运动时的轨迹标记，起点时输入“1”，终点时输入“2”，中间点不用输入；

步骤S509、判断是否设定I/O动作，是则进入步骤S510，否则结束输入操作；

步骤S510、设定I/O端口动作，即输入需要控制的端口号，以及输入控制端口状态，开启为“1”，关闭为“0”，并结束输入操作；

之后，重复上述操作步骤，即可完成零部件的加工工艺。

2、关节坐标编程

在确定各关节的运动轨迹时，具体可采用以下编程步骤：

1)在关节坐标系表格中的对应位置填写各个关节的绝对运动角度；

2)轨迹标记输入：起点时输入“1”，终点时输入“2”，中间点不用输入；

3)输入需要控制的端口号；

4)输入控制端口状态，开启为“1”，关闭为“0”；

5)关节轨迹安全性自动检查；

6)自动算出机器人的直角空间坐标；

7)重复上述动作，即完成机器人的编程。

3、直角坐标编程

切换至“世界坐标系”状态，采用以下编程步骤：

(1)输入X、Y、Z直角空间坐标；

(2)输入末端姿态角度；

(3)当为轨迹为圆时需输入运动半径，XYZ坐标为圆心位置；

(4)“轨迹标识”设置：可以标识“圆”，“圆弧”，“样条曲线”等；

(5)轨迹标记输入：起点时输入“1”，终点时输入“2”，中间点不用输入；

(6)输入需要控制的端口号；

(7)输入控制端口状态，开启为“1”，关闭为“0”；

(8)给定点轨迹安全性自动检查；

(9)重复上述操作，即可完成加工工艺编程。

其次，针对第二步中转换所述表格程序数据的过程，具体包括直角坐标向关节坐标转换的过程，如附图6所示；以及关节坐标向直角坐标转换的过程，如附图7所示；实际上，直角坐标和关节坐标是机器人轨迹的两种不同表述形式，直角坐标和位姿表示的机器人状态直观，便于轨迹检查，而关节坐标可确定机器人各轴的运行角度，两组表格的数据相互转换，便于工艺的检查和机器人各轴状态的判断。

如附图6和7所示，其表格程序数据转换的具体步骤包括：

步骤S601(或S701)、定义原坐标程序向新坐标程序转换；

步骤S602(或S702)、生成新坐标程序表格；

步骤S603(或S703)、读取原坐标程序的行数据，如第一行数据代码；

步骤S604(或S704)、读取机器人的运动轨迹安全判断代码；

步骤S605(或S705)、及判断所述机器人的运动轨迹是否安全，是则进入步骤S606(或S706)，否则转入步骤S610(或S710)；

步骤S606(或S706)、由原坐标程序相新坐标程序转换数据代码；

步骤S607(或S707)、将转换结果或轨迹写入新坐标程序；

步骤S608(或S708)、判断程序数据转换是否结束，是则进入步骤S612(或S712)，否则转入步骤S608(或S708)；

步骤S608(或S708)、将原坐标程序中的当前行数加1，进入步骤S603(或S703)，直至转换到所述原坐标程序中最后一行的数据代码；

步骤S610(或S710)、停止轨迹转换，给出错误的轨迹列表行提示；

步骤S611(或S711)、根据错误数据行的提示，在所述新坐标程序中删除错误的轨迹列表行数据，并结束转换的操作；

步骤S612(或S712)、以所述新坐标程序显示数据，并结束转换的操作。

在附图6中，简言之，是将世界坐标系中的直角坐标转换为关节坐标；当给定的世界坐标系中的直角坐标超过机械手运动范围后，自动停止轨迹转换，并给出错误轨迹列表行提示。生成的数据自动写入新生成的关节坐标表格中。

在附图7中，简言之，是将关节坐标转换为直角坐标，以便于工艺审核。生成的数据自动写入新生成的直角坐标表格中，当出现轨迹错误时，自动提示关节坐标中的出错的数据行。

另外，在完成表格编程后，还要在运动参数表中设置运动参数：如附图8所示，包括：回起点的方式参数区域810、有限次运行参数区域820和830，具体可设置的参数包括：单次循环延迟时间、回起点方式、运行次数、结束后动作、手爪延时等。

最后，针对第三步，所述机器人读取表格程序数据并执行设定的运动动作，程序的执行因表格的不同，包括三种方式：

1、关节坐标系表格方式

所述机器人从第一行的数据开始，设定运动参数，并采用逐行执行的方式：

1)读取各个关节角度值、轨迹标记、输出端口号、输出状态；

2)根据轨迹标记和关节角度进行6轴插补运动；

3)根据输出端口号、输出状态控制相关端口动作；

4)读取下一行数据，重复上述操作。

2、世界坐标系表格的编译方式

设定运动参数，程序根据空间直角坐标值XYZ和欧拉角ZYZn，将世界坐标编译成关节坐标的运动轨迹，然后按上述关节表格中的动作次序来进行相关动作。

3、世界坐标系表格的翻译方式

所述机器人从第一行的数据开始，设定运动参数，并采用逐行执行的方式：

(1)读取空间直角坐标值XYZ、欧拉角ZYZn、轨迹标识、轨迹标记、输出端口号、输出状态；

(2)将直角坐标翻译成关节坐标；

(3)根据轨迹标记和关节角度进行6轴插补运动；

(4)根据输出端口号、输出状态控制相关端口动作；

(5)读取下一行数据，重复上述操作。

总之，在关节坐标系表格中填写机器人关节数据，机器人根据表格中的数据，逐次运行各行数据。在直角空间坐标系表格中填写机器人末端坐标和姿态，机器人运行时自动生成各关节的运动角度。两种表格均可在指定行位置设定各I/O点动作。选定一行输入数据后，可控制机器人自动运动到选定行，以验证关节坐标输入的正确性。同时，对机器人进行示教，将得到的关节数据记录到关节轨迹记录表中，操作员对表格中的机器人各关节数据进行修改，以得到理想的程序。

由此可见，采用表格操作不需要使用专门的编程语言，直接在表格中填写数字即可完成机器人编程，可以降低机器人操作和编程的复杂性，缩短机器人编程时间，降低机器人使用的技术门槛。关节坐标系表格示教，实时显示示教关节轨迹点，可同步修正；采用直观和通用的表格化编程，直接进行数字表格的填写，简单直观；机器人的运动由运动参数自由设定；关节示教，直角坐标编程，关节坐标编程，三种编程方式根据需要可以组合使用增加了编程的灵活性。

以上优选实施例中，基于表格编程的开放式机器人的控制和操作的技术根据实际应用可以采用现有各种可能的方案，为本领域技术人员所熟知，在此也不再赘述。

本发明的具体实施方式所描述的一种基于表格编程的开放式机器人控制方法及其***，由于采用了表格程序的手段，并通过表格程序的数据转换功能，完成对机器人运动轨迹的检查；同时在编程中加入了运动参数，在基于表格编程的基础上实现了开放式机器人的操作控制；以及通过在表格中填写数据的编程模式，替代了复杂费时的专用机器人语言编程过程，直接简化了开放式机器人的控制和编程，显著提高了开放式机器人的操作使用性能。

应当理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，例如根据环境增减世界坐标系或关节坐标系中的任意要素，以及变相在一些复杂的机电控制装置上实施等，而所有这些改进和变换都本应属于本发明所附权利要求的保护范围。

Claims (8)

1.一种基于表格编程的开放式机器人控制方法，包括以下步骤：

A、在控制界面编制表格程序，描述所述机器人的运动姿态，记录所述机器人的运动轨迹；

B、转换所述表格程序数据，检查所述机器人运动的过程，同时设置所述机器人的运动参数；

C、根据所述表格程序数据，由所述机器人读取并执行设定的运动动作；

其中，在所述步骤C读取并执行设定的运动动作过程中，采用一世界坐标系表格的翻译方式操作，设定运动参数，并从所述世界坐标系表格的第一行数据开始，执行以下步骤：

C31、读取空间直角坐标值、欧拉角、轨迹标识、轨迹标记、输出端口号及其输出状态；

C32、将所述空间直角坐标翻译成关节坐标，并根据所述欧拉角和轨迹标记进行6轴的插补运动；

C33、按照所述输出端口号及其输出状态，控制相应端口的动作；

C34、读取所述世界坐标系表格的下一行数据，重复上述步骤，直至读取到最后一行的数据并执行完上述的操作。

2.根据权利要求1所述的开放式机器人控制方法，其特征在于，所述步骤A中编制表格程序的过程为一示教编程的操作，包括在重复以下步骤后完成所述示教编程的操作：

A11、手动调整所述机器人各轴运动到预期位置，并记录下此时的所述机器人各关节运动角度；

A12、自动计算该预期位置的直角空间坐标值，并在关节坐标系表格内的直角坐标表格中记录显示；

A13、输入轨迹标记的起点或终点，以及输入控制的端口号和控制状态。

3.根据权利要求1所述的开放式机器人控制方法，其特征在于，所述步骤A中编制表格程序的过程为一关节坐标编程的操作，包括在重复以下步骤后完成所述关节坐标编程的操作：

A21、在关节坐标系表格中的对应位置填写所述机器人各个关节的绝对运动角度；

A22、输入轨迹标记的起点或终点，以及输入控制的端口号和控制状态；

A23、自动检查所述机器人关节的轨迹安全性，以及自动计算出所述机器人的直角空间坐标值。

4.根据权利要求1所述的开放式机器人控制方法，其特征在于，所述步骤A中编制表格程序的过程为一直角坐标编程的操作，包括在重复以下步骤后完成所述直角坐标编程的操作：

A31、在世界坐标系表格中的对应位置填写所述机器人的直角空间坐标以及末端姿态角度；

A32、当运动轨迹为圆时输入运动半径，并设定输入的直角空间坐标为圆心位置；

A33、设置轨迹标识种类，输入轨迹标记的起点或终点，以及输入控制的端口号和控制状态；

A34、自动检查所述机器人的给定点的轨迹安全性。

5.根据权利要求1所述的开放式机器人控制方法，其特征在于，所述步骤B中转换所述表格程序数据的过程，为在直角坐标程序和关节坐标程序之间进行相互转换的操作，包括如下的步骤：

B11、生成一新坐标程序表格，并读取原坐标程序中的第一行数据代码；

B12、判断所述机器人的运动轨迹是否安全，是则进入步骤B13，否则进入步骤B15；

B13、转换所述原坐标程序的数据代码，并写进所述的新坐标程序；

B14、读取所述原坐标程序中的下一行数据，转入步骤B12，直至转换到所述原坐标程序中最末一行的数据代码，并在完成写入所述的新坐标程序后进入步骤B16；

B15、停止轨迹转换，给出错误的轨迹列表行提示，进入步骤B17；

B16、以所述新坐标程序显示数据，并结束转换的操作；

B17、根据错误数据行的提示，在所述新坐标程序中删除错误的轨迹列表行数据，并结束转换的操作。

6.根据权利要求1所述的开放式机器人控制方法，其特征在于，所述步骤C中读取并执行设定的运动动作过程，采用一关节坐标系表格的操作，设定运动参数，并从所述关节坐标系表格的第一行数据开始，执行以下步骤：

C11、读取所述机器人的各个关节角度值、轨迹标记、输出端口号及其输出状态；

C12、根据所述关节角度值和轨迹标记进行6轴的插补运动；

C13、按照所述输出端口号及其输出状态，控制相应端口的动作；

C14、读取所述关节坐标系表格的下一行数据，并重复上述步骤，直至读取到最后一行的数据并执行完上述的操作。

7.根据权利要求1所述的开放式机器人控制方法，其特征在于，所述步骤C读取并执行设定的运动动作过程，采用一世界坐标系表格的编译方式操作，包括如下步骤：

C21、设定运动参数；

C22、将世界坐标编译成所述机器人关节坐标的运动轨迹，并在一关节坐标系表格中记录显示；

C23、按照所述关节坐标系表格中的动作次序，由所述机器人执行对应的运动动作。

8.一种基于表格编程的开放式机器人控制***，包括一机器人、一工控设备和一通用计算机，所述通用计算机信号连接所述工控设备，所述工控设备控制连接所述机器人；其特征在于，在所述通用计算机的控制界面中设置有表格程序，用于描述所获机器人的运动姿态并记录其运动轨迹；在所述工控设备的控制下，通过转换所述表格程序的数据检查所述机器人的运动过程；以及所述机器人用于读取所述表格程序数据，执行设定的运动动作；所述的表格程序包括一关节坐标系表格和一世界坐标系表格；且所述关节坐标系表格和世界坐标系表格在各自表格中的指定行位置上，设置有所述机器人各输入\输出点的动作数据，其中：

所述的关节坐标系表格包括，所述机器人的X、Y、Z的末端空间直角坐标，以及包括所述机器人关节的X角度、Y角度、Z角度、A角度、B角度和C角度的绝对运动角度；

所述的世界坐标系表格包括，所述机器人的X、Y、Z的空间直角坐标，以及包括所述机器人的欧拉角Z、欧拉角Y和欧拉角Zn的末端姿态角度。

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