CN101516444A - 纠正导航脑刺激中显示的对象的坐标系配准中的错误的方法和装置 - Google Patents

纠正导航脑刺激中显示的对象的坐标系配准中的错误的方法和装置 Download PDF

Info

Publication number
CN101516444A
CN101516444A CNA2007800340389A CN200780034038A CN101516444A CN 101516444 A CN101516444 A CN 101516444A CN A2007800340389 A CNA2007800340389 A CN A2007800340389A CN 200780034038 A CN200780034038 A CN 200780034038A CN 101516444 A CN101516444 A CN 101516444A
Authority
CN
China
Prior art keywords
tms coil
coil device
head
expression
tracked
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CNA2007800340389A
Other languages
English (en)
Other versions
CN101516444B (zh
Inventor
贾默·罗霍尼恩
波尔图·斯皮拉
瑞尼·赫梅
里斯图·艾莫涅米
嘉瑞·卡鲁
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nexstim Oyj
Original Assignee
Nexstim Oyj
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nexstim Oyj filed Critical Nexstim Oyj
Publication of CN101516444A publication Critical patent/CN101516444A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN101516444B publication Critical patent/CN101516444B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61N—ELECTROTHERAPY; MAGNETOTHERAPY; RADIATION THERAPY; ULTRASOUND THERAPY
    • A61N2/00—Magnetotherapy
    • A61N2/004—Magnetotherapy specially adapted for a specific therapy
    • A61N2/006—Magnetotherapy specially adapted for a specific therapy for magnetic stimulation of nerve tissue
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61N—ELECTROTHERAPY; MAGNETOTHERAPY; RADIATION THERAPY; ULTRASOUND THERAPY
    • A61N2/00—Magnetotherapy
    • A61N2/02—Magnetotherapy using magnetic fields produced by coils, including single turn loops or electromagnets
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/30—Determination of transform parameters for the alignment of images, i.e. image registration
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30004—Biomedical image processing
    • G06T2207/30016—Brain

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Neurology (AREA)
  • Magnetic Resonance Imaging Apparatus (AREA)
  • Magnetic Treatment Devices (AREA)

Abstract

利用表示被跟踪装置和对象的头皮之间的实际距离的信息对坐标系配准中的错误进行校正，所述坐标系配准为图像数据中表示对象的头部的坐标系和表示***位置的坐标系之间的配准，所述***附接于头部的头皮表面和被跟踪装置，所述被跟踪装置例如为经颅磁刺激(“TMS”)感应线圈装置。这样，在导航脑刺激(“NBS”)***的显示器上精确地示出被跟踪装置和对象头皮的表示，所述NBS***对被跟踪装置相对于对象头部的移动进行跟踪。不需要从被跟踪的TMS线圈和头部上的***收集额外的跟踪信息，就可实现装置配准中的错误校正，避免了用TMS线圈装置中断NBS。

Description

纠正导航脑刺激中显示的对象的坐标系配准中的错误的方法和装置
相关申请的交叉引用
本发明要求2006年9月13日提交的第60/825,462号美国临时申请的权益，该申请已被转让给本申请的受让人并通过引用并入本文。
技术领域
本发明一般涉及经颅磁刺激，更具体地，涉及在导航脑刺激过程中显示经颅刺激感性线圈相对于对象头部的精确表示。
背景技术
经颅磁刺激(Transcranial magnetic stimulation，TMS)使用感应线圈，在该感应线圈中生成时变磁场以在大脑内感生电场(“E-filed”)。暴露于足够强的电场的、位于脑部位置的神经元将被激活或受到刺激。在导航脑刺激(navigated brain stimulation，NBS)中，由TMS感应线圈在脑内感生的电场被示为对象脑部的解剖表示的图形显示上的重叠。通过观察该显示，用户可将脑内感生的电场直观化，并从而实时地将TMS线圈装置相对于脑部交互定位，以刺激脑部的目标位置。
以下数据获取和处理步骤通常被实现为NBS的一部分。
1.根据表示对象头部的解剖构造的数据生成对象的头皮或头部表面的分段式数据表示。通常，利用公知的软件算法，对表示对象头部的二维(“2D”)磁共振成像(“MRI”)的数据进行处理，以生成头部的容积三维(“3D”)表示。其中，表示二维磁共振成像的数据是先前利用传统的MRI技术得到的，并且该图像至少包括大脑、头骨的上部以及附着的组织和软骨。然后，用已知的软件算法对头部的3D表示进一步处理，以生成对象的头部表面的分段式数据表示。
2.执行跟踪元件以便对TMS线圈装置相对于头部的位置和方向进行跟踪。如本领域的常规技术一样，将容易识别的反射标志(***)置于对象头部的选定点和TMS线圈装置上，以使这些点的3D坐标能够被自动记录。当头部的至少三个点和TMS线圈装置上至少三个点的坐标被记录时，对象的全部六个自由度的坐标值则被确定。例如，TMS线圈装置上的***可为附接于TMS线圈装置的跟踪装置的一部分，如2007年8月30日提交的题为“TRANSCRANIAL MAGNETICSTIMULATION INDUCTION COIL DEVICE WITH ATTACHMENTPORTION FOR RECEIVING TRACKING DEVICE”的第11/847,511号美国专利申请所述，该申请被转让给本申请的受让人并通过引用并入本文。如本领域的常规技术一样，利用专用照相机记录***的坐标。
3.执行配准处理，该处理将跟踪校准过程中表示TMS线圈装置和对象头部上的***的位置的数据与生成对象头部的3D表示的图像数据相关联。通常，在跟踪校准中，将头部上设置有反射***的多个界标点(例如每个耳朵或鼻子上的点)精确定位在头部的2D MRI图像或容积3D图像(如果可得到的话)上。通过使用包括反射***的数字笔***也可将同样的点精确定位在对象头部。然后，当每个点都由笔***精确定位时，则收集表示TMS线圈装置和对象头部上的***的位置的跟踪数据。在执行这种点对点对应或点对点匹配之后，计算在校准过程中将MRI图像数据中用于表示头部的坐标系与用于表示***的相对位置的坐标系对准的变换。通过执行额外的点对点匹配，例如至少在最小二乘法意义上增强了变换的质量，这样就提高了NBS的精度。
4.在NBS显示器上，通常显示如下各项：TMS线圈装置相对于头皮的图像表示的图形表示，特别优选地，仅显示包含线圈绕组的、TMS线圈装置的外壳；选定深度处脑部的图形表示；以及作为脑部的表示上的重叠的、由TMS线圈装置在脑部感生的电场。因此，当用户将TMS线圈装置相对于对象头部进行导航时，显示器向用户提供TMS线圈装置的外壳相对于头部和脑部的位置和方向的视觉表示，从而提供线圈绕组相对于头部和脑部的位置和方向的视觉表示，并提供在大脑内感生的电场。在配准(上文中的第3点)中计算的变换质量影响显示器上示出的表示的精度，并从而影响导航精度。众所周知，利用头模型或头部电导率分布模型(例如球面模型)计算由线圈绕组感生的电场，所述模型例如Ravazzani，P.等人在“Magnetic stimulation of thenervous system：induced electric field in unbounded，semi-infinite，spherical，and cylindrical media”(Annals of Biomedical Engineering 24：606-616，1996)一文中描述的模型，该文献的全部内容通过引用并入本文，该模型基于TMS线圈装置内铜线绕组的形状和位置的模型。通常在脑部的表示中示出电场，并利用颜色指示电场强度，有助于用户导航TMS线圈装置以刺激脑部的目标点。很大程度上，脑部表示的精度确定显示器上示出的在脑部感生的电场的表示的精度，并极大地影响用户导航TMS线圈装置以刺激大脑上目标点的精度。
然而，现有的配准技术易于出错，其可能使NBS显示中的TMS线圈装置位置和得到的电场的显示不精确，并从而导致NBS的不精确。以下为配准中最关键的错误。
1.物理的头部形状与MRI图像的不精确匹配。MRI图像数据集通常包括几何失真，该失真会影响检测到的头部形状。例如，几何失真可能会使理想的球体在显示器上显示为椭圆体。此外，由于MRI图像数据中表示头皮表面附近的点的体元的灰度值不精确，MRI图像数据的数据分段也可能不能精确识别头皮。由于当前可获得的MRI图像数据的分辨率通常仅能利用1mm×1mm×1mm的体元生成头部体积的3D表示，因此，可获得的体元尺寸被限于仅表示头部的MRI图像数据的精度。此外，MRI数据包括导致几何失真的其它不精确性。
2.NBS处理中头部***相对于头部的移动。如果头部的***相对于头部移动了，配准则是无效的并且必须重复进行。当利用TMS线圈装置对患者进行NBS处理时，头部上***的移动可能不会被检测到。对于通常的NBS患者处理，将***固定于患者头部是不可行的，因为这可能需要将***拧到头部内。
3.不可能点对点匹配。由于MRI图像数据具有受限的分辨率，例如，提供1×1×1mm3的体元的头部体积表示，因此，难以在头部和由MRI图像数据生成的体积头部表示上精确定位完全相同的点。跟踪校准过程中选择界标点的不精确性导致NBS过程中的导航错误。
在NBS显示器上，MRI图像数据与对象头部的不精确匹配和TMS线圈装置相对于头部的不精确导航都是容易看见的。例如，在NBS过程中，TMS线圈装置的用户正常地放置TMS线圈装置，以使其外壳在刺激过程中与头皮接触。当用户将TMS线圈装置置于头皮上而使TMS线圈装置的外壳的外表面与头皮接触时，TMS线圈装置将表现为与头皮接触，其中，用于表示TMS线圈装置和头皮上的***位置的坐标系则与用于表示头部的MRI图像数据的坐标系精确配准。然而，配准中的上述错误通常使TMS线圈装置在NBS显示器上出现在头皮上方或内侧，而其出现在头皮内侧是不可能的。
并不期望停止NBS处理并重复从***收集跟踪信息作为另一跟踪校准的一部分以便执行另一变换。因此，规定NBS显示器基于更新的配准显示TMS线圈装置相对于头皮的位置。
因此，需要对MRI图像数据中表示头部的坐标系与表示头部和TMS线圈装置上的***的坐标系的配准中的错误进行校正，而无需在跟踪校准之后收集额外的跟踪数据。
发明内容
根据本发明，NBS的控制器执行配准，其将图像数据中表示对象头部的坐标系与表示***位置的坐标系相关联，并利用表示被跟踪装置和对象头皮之间的实际距离的信息校正配准中的错误，其中，所述***附接于对象的头部表面和例如TMS线圈装置的被跟踪装置上。
在一个实施方式中，当使用NBS***显示器的用户(i)操作被跟踪的TMS线圈装置刺激大脑上的目标点(“联机模式”)或(ii)相对于头部移动TMS线圈装置而不刺激大脑(“脱机模式”)时，将距离信息提供至控制器。控制器基于联机模式或脱机模式中的距离信息，校正配准数据中的错误。
在另一实施方式中，被跟踪装置(例如TMS线圈装置或指针笔)的用户基于对NBS***的显示器上显示的被跟踪装置相对于头皮的位置和头皮上被跟踪装置的实际位置，向控制器提供距离信息。
在另一实施方式中，被跟踪装置是TMS线圈装置，其包括位于其外壳内的接近传感器，该传感器确定TMS线圈装置和头皮之间的距离并将该距离提供至NBS***的控制器。
在另一实施方式中，基于被跟踪装置不能甚至是部分地位于头部内且距离信息不包括实际距离测量的事实，控制器校正配准数据中的错误。
在另一实施方式中，控制器指示被跟踪装置的用户保持被跟踪装置与头皮接触，并基于被跟踪装置与头皮之间的距离为零的事实对配准进行校正。
附图说明
根据结合附图对当前优选实施方式的以下详细描述，本发明的其它目标和有益效果将显而易见，附图中类似标号表示类似元件。
图1是根据本发明用于校正配准数据中的错误的示例性脑刺激***的功能框图；
图2是示例性NBS显示器的截面图，其示出了基于配准数据中的错误TMS线圈装置不正确地位于对象头皮的上方；以及
图是根据本发明对配准数据中的错误进行校正后NBS显示器上显示的图2中的对象的截面图。
具体实施方式
在NBS中，显示器通常显示TMS线圈装置相对于对象的头皮的位置，而用户则移动TMS线圈装置以刺激大脑的目标点。例如，如通过引用并入本文的第6,827,681号美国专利所述。为了生成这样的显示，利用本领域公知的用于将不同坐标系变换为单一的配准的坐标系的传统算法，将图像数据(例如MRI图像数据)中表示对象头部的坐标系与表示TMS线圈装置和头部上的***的位置的坐标系相关联。
图1示出了示例性的NBS***10，当用户移动TMS线圈装置以刺激对象的大脑上的目标点时，该***将NBS显示器上用于生成对象的表示的坐标系进行关联，所述对象例如TMS线圈装置、头部或头皮，而，并利用表示由NBS***10跟踪的装置(例如，NBS***10的TMS线圈装置20)和头皮之间的距离的信息根据本发明校正配准数据中的错误，而无需从被跟踪装置上的***收集额外的跟踪数据来进行额外的跟踪校准。如图1所示，***10包括NBS控制器12，其与输入装置14、显示器16和跟踪照相***18相耦合。此外，TMS线圈装置20包括可选的接近传感器22。此外，***10包括位于TMS线圈装置20和对象头部30上的预定位置处的***24。
输入装置14是传统的数据输入装置，例如键盘、鼠标或语音识别装置，通过该输入装置将数据提供至控制器12。
显示器16是传统的图形显示装置，例如CRT监视器、LCD或等离子屏幕，其接收控制器12提供的显示数据并根据接收的显示数据生成图形显示。
跟踪照相***18是包括红外收发器的传统跟踪***，其发送IR能量信号并检测反射***24对发送的IR信号的反射，其中，反射***24位于头部30和TMS线圈装置20上，并位于传统的数字笔***(未示出)上。基于在跟踪校准过程中利用数字笔对头部30的选定点精确定位时在IR收发器检测到的表示反射的数据以及表示TMS线圈装置20的外壳21的形状和头皮32的形状的数据，***的处理器18利用本领域传统技术确定TMS线圈装置20上的***24相对于头部30上的***24的位置，并用预定的坐标系存储表示确定的位置的信息。作为一种选择，控制器12处理反射数据，以在跟踪校准过程中确定***24的位置，并用预定的坐标系表示***24在TMS线圈装置20和头部30上的位置。此外，在NBS操作过程中，跟踪***18连续生成用预定的坐标系表示TMS线圈装置20和头部30的位置的跟踪数据，并将其提供给控制器12。
TMS线圈装置20是传统的感应线圈绕组装置，其包括具有包含线圈绕组(未示出)的外壳21。外壳21的底部外表面26位于头皮32上或位于其附近以便执行TMS。
控制器12是与存储器(未示出)相耦合的传统处理器，包括传统的无线数据通信装置13和传统的音频生成器15。处理器执行嵌入在存储器内的软件算法，以控制与无线装置13、音频生成器15、显示器16、跟踪照相***18和输入装置14之间的数据交换。此外，控制器12执行传统处理以生成头部30、头部30的头皮表面32和TMS线圈装置20的图形表示并将生成的图形表示显示在显示器16上，从而识别TMS线圈装置20相对于头部30和头皮32的位置，并将头部30和TMS线圈装置30相对于彼此的表示显示在显示器16上。此外，可选地，控制器12利用跟踪***18提供的跟踪数据执行跟踪校准，并基于跟踪数据执行配准以将用于表示MRI图像数据中的头部的坐标系和表示TMS装置20相对于头部30的位置的坐标系相关联。例如，在Ruohonen J.等人的“Modeling of the stimulating field generation inTMS”(Electroencephalography and Clinical NeurophysiologySupplement vol.51(1999))一文和Ravazzani P.等人的“Magneticstimulation of the nervous system：induced electric fueld in unbounded，semi-infinite，spherical，and cylindrical media”(Annals of BiomedicalEngineering 24：606-616(1996))一文中描述了配准技术，上述文献通过引用并入本文。
根据本发明，在将用于表示在跟踪校准过程中精确定位的***24的位置的坐标系与用于表示可生成头部的体积图像的MRI图像数据中的头部的坐标系进行配准的过程中或之后，控制器12利用TMS线圈装置20的外壳22的外表面26和头皮表面32之间的距离信息对配准数据中的错误进行校正。该距离信息由用户通过输入装置14提供给控制器12，或由接近传感器22自动提供给控制器12。
在一个实施方式中，利用NBS***12以通过TMS线圈装置20执行NBS的用户将TMS线圈装置20相对于头部30移动，并观察显示器16(如图2所示)以确定显示在显示器16上的TMS线圈装置20的位置与用户直接观察到的是否相同。当用户物理地移动TMS线圈装置20以使外表面26接触头皮32时，用户清楚地知道TMS线圈装置20相对于头皮32的实际的正确位置，并且二者之间的距离为零。因此，当TMS线圈装置20实际被用户放置于与头皮32接触、但显示在显示器16上的TMS线圈装置20却位于头皮32的上方或位于头部内时，配准数据中包含错误。为了校正该错误，用户在输入装置14处向控制器12提供表示TMS线圈装置20和头皮32之间的距离的信息。当用户使TMS线圈装置20位于适当位置以使外表面26上的点与头皮32物理接触时，实际的距离为零。在一个实施方式中，当保持TMS线圈装置20的外表面26上的点与头皮32直接接触、但NBS显示器16显示TMS线圈装置20位于头皮32的上方或下方时，用户在装置14处输入“1”作为错误通知。当控制器12接收到“1”数据信号后，控制器12对TMS装置20相对于头部30当前所在处的点的配准数据进行校正处理。在对该点的配准数据进行校正之后，显示器16显示TMS线圈装置20正确且直接地位于头皮32上，如图3所示。
在示例性的实施方式中，当用户将错误通知发送至控制器12时，控制器12基于跟踪数据确定TMS线圈装置20相对于头皮32的位置，该跟踪数据由******18提供并且是在用户发送错误通知的同时或基本同时获得的。然后，控制器12将由在发送错误消息的同时获得的跟踪数据表示的TMS线圈装置20的位置精确匹配至头皮32上的配准数据中的点，基于这种匹配更新该点的配准数据，并基于更新的配准数据刷新显示器16以将TMS线圈装置20的表示直接显示在头皮上。当用户继续执行TMS时，可计算额外的校正的配准数据点，这样就增加了配准的整体精度，从而增加了在显示器16上显示TMS线圈装置20相对于头部30的位置的精度。校正的配准数据被优选地保存在控制器12的存储器中的患者文件中，以使校正的配准数据和TMS线圈装置20相对于头部30和大脑的位置坐标和方向信息在之后可用于用NBS***10进行进一步的TMS处理。在另一实施方式中，距离信息和生成距离信息时TMS线圈装置20的位置被保存在控制器12的存储器中，这些信息可被访问以在用户未操作TMS线圈装置20及刺激大脑时(“脱机模式”)对配准数据进行校正。有利地，当用户利用TMS线圈装置20继续执行NBS时(“联机模式”)，NBS***10校正配准数据中的错误。当在联机模式下检测到配准数据中的错误时，用户无需在使用NBS***100利用TMS线圈装置20执行TMS之前校正配准中的错误或执行需要收集额外的跟踪数据并停止利用NBS***10正在进行的任何TMS处理的其它跟踪校准。当向控制器12通知了错误时，也就是将距离信息提供至控制器12时，NBS***10校正配准数据中TMS线圈装置20当前所在的点的错误，然后利用校正后的配准数据将TMS线圈装置20精确显示在显示器16上。
在可选的实施方式中，以与上文所述用于TMS线圈装置20类似的方式，将包括***的数字笔在头皮32上从一个点移动到另一个点。控制器12使用由照相***18提供的表示笔的位置的信息来校正配准数据中显示器16上笔被显示在头皮32的上方或下方的点的错误。应该理解，可首先将上文所述用于TMS线圈装置20的跟踪校准同样用于笔。
在另一实施方式中，当NBS***10处于脱机模式时，控制器12校正配准中的错误。将TMS线圈装置20的外表面26或数字笔的端部定位于与头皮32物理接触。然后，控制器12对在***18同时收集的、表示TMS线圈装置20或笔的位置的跟踪数据进行处理，以校正配准数据。如上所述，控制器12利用距离信息(例如由用户12在装置14处提供)调整配准数据，以使显示在显示器16上的TMS线圈装置20或笔向头部30或大脑的近似中心移动、或朝向头皮32上最接近TMS线圈装置16的外表面26的点移动，直到TMS线圈装置20的外表面26上的任意点或笔的端部接触头皮32。如果TMS线圈装置20或笔在显示器16上被显示为位于头皮32的内侧，则将TMS线圈装置20或笔向相反方向移动，直到显示器16上显示的TMS线圈装置20的外表面26上的全部点或笔的端部位于头部30之外。在另一实施方式中，控制器12基于校正后的配准数据计算在大脑感生的电场，并将表示感生的电场的数据存储到其存储器中以用于之后的分析。
在另一实施方式中，在表示TMS线图装置和头部的位置的坐标系和表示MRI图像数据中的头部的坐标系之间的配准处理包括使用从数字笔中的***在对象头皮32上的多个附加点处收集的位置信息，这些附加点对应于由MRI图像数据生成的头皮的表示上的相同点。通过将表示头部的MRI图像数据的坐标系平移和旋转以使由MRI图像数据确定的、这些附加点到头皮表面的距离的最小二乘方最小化，控制器12用附加的位置信息进行配准。例如，在K.S.Arun等人的“Least-squares fitting of two 3-d point sets”(IEEE Transactions onPattern Analysis and Machine Intelligence，9(5)：698-700(1987))一文中就描述了刚性配准，该文献通过引用并入本文。
在另一实施方式中，再次参照图1，TMS线圈装置20的接近传感器22检测TMS线圈装置20的外壳21的下表面26是否与头皮32接触。接近传感器22例如为距离探测器，其测量传感器22到头皮32或附着于头部的反射标志24的距离。具有无线数据通信能力的传感器22将表示距离测量的信息无线地传送到控制器12的无线装置13。如果传感器22提供的距离信息是该距离不为零，控制器12则使用该距离信息对TMS线圈装置20相对于头皮32的当前位置的配准数据进行校正。
在一个实施方式中，用户在NBS过程中例如将TMS线圈装置20保持位于头皮上方约5mm。传感器22将距离信息提供至控制器12，并且控制器12在校正配准数据时考虑到这一距离。例如，控制器12将从MRI图像数据得到的头部的表示和物理上头部的坐标旋转和平移，直到得到TMS线圈装置20的外表面26与头皮表面距离5mm的配准，上述5mm的距离是在外表面26和头皮表面32上相互最接近的点之间延伸的线的方向上的距离。
在另一实施方式中，控制器12对用于显示器16上用于表示TMS线圈装置20和头皮32的显示数据进行监控，并且，如果显示器16上显示TMS线圈装置20位于头部30内侧，则在音频生成器15生成警报信号以警告用户。
有利地，结合TMS线圈装置、头皮表面或任何其它感兴趣的对象的精确数字表示，根据本发明的配准数据校正有利地提供了NBS可用的、与头部形状和绝对尺寸相关的高度精确的信息。与头部形状和绝对尺寸相关的精确信息例如可用于校正从MRI或fMRI图像数据得到的头部的3D解剖或功能性图像中的缩放和其它任何空间失真中的不精确。例如，通过拉伸或压缩或其它变形，可校正由头部的二维(2D)MRI图像数据生成头部的3D表示中的不精确。如第2006/052687号美国专利公开和第6,594,516号美国专利申请所述，上述专利通过引用并入本文。对用NBS由MRI图像数据生成的头部表示的失真校正例如可在手术室、手术台等地方进行。
尽管本发明的优选实施方式进行了描述，但是，应该认识到，对本领域技术人员显而易见的是，可得到不偏离本发明原则的各种变体。

Claims (35)

1.一种用于对定位中的错误进行校正的方法，所述校正是将被跟踪装置的表示相对于头部的头皮表面的表示进行的校正，其中，所述被跟踪装置和所述头皮表面的表示是利用经颅磁刺激(“TMS”)感应线圈装置执行导航脑刺激(“NBS”)而生成的，所述方法包括：
提供表示所述被跟踪装置和所述头皮表面之间的实际距离的信息；以及
利用所述距离信息校正配准数据，其中，所述配准数据是通过将图像数据中用于表示所述对象的所述头部的坐标系与用于表示反射***的位置的坐标系相关联而生成的，所述反射***附接于所述对象的所述头皮表面和所述被跟踪装置。
2.如权利要求1所述的方法，其中，图像数据是磁共振成像数据。
3.如权利要求1所述的方法，其中，所述距离信息是自动确定的。
4.如权利要求3所述的方法，其中，所述被跟踪装置是TMS线圈装置，并且所述TMS线圈装置上的接近传感器生成所述距离信息。
5.如权利要求4所述的方法，其中，所述接近传感器测量所述TMS线圈装置上的点和所述头皮表面上的点之间的距离。
6.如权利要求1所述的方法，其中，所述距离信息由用户提供。
7.如权利要求1所述的方法，进一步包括：
利用校正的配准数据，在显示器上相对于所述头皮表面的所述表示显示所述被跟踪装置的所述表示。
8.如权利要求1所述的方法，其中，所述被跟踪装置是TMS线圈装置，并且，在用户操作所述TMS线圈装置以刺激所述对象的大脑上的目标点时，生成所述距离信息。
9.如权利要求1所述的方法，其中，所述被跟踪装置是TMS线圈装置，并且，在用户将所述TMS线圈装置相对于所述头部移动而不刺激所述大脑时，生成所述距离信息。
10.如权利要求1所述的方法，其中，所述被跟踪装置是TMS线圈装置，并且，在用户操作所述TMS线圈装置以刺激所述对象的大脑上的目标点时，执行对所述配准数据的所述校正。
11.如权利要求1所述的方法，其中，所述被跟踪装置是TMS线圈装置，并且，在用户将所述TMS线圈装置相对于所述头部移动而不刺激所述大脑时，执行对所述配准数据的所述校正。
12.如权利要求1所述的方法，进一步包括：
所述被跟踪装置的用户观察NBS显示器上所述被跟踪装置的所述表示相对于所述头皮表面的所述表示的位置；以及
如果观察到的位置与所述被跟踪装置相对于所述头皮表面的实际位置不同，所述用户则提供所述距离信息。
13.如权利要求1所述的方法，其中，所述被跟踪装置的所述实际位置是与所述头皮表面接触。
14.如权利要求1所述的方法，其中，通过在数字笔位于沿所述头皮表面的预定点时，对表示附接于所述数字笔的反射***的位置的信息进行跟踪而生成所述配准数据。
15.如权利要求1所述的方法，其中，通过多个坐标系关联生成所述配准数据，并且，利用所述距离信息对所述配准数据进行的所述校正对所述坐标系关联中的至少之一进行校正。
16.如权利要求1所述的方法，其中，所述被跟踪装置是TMS线圈装置，所述方法进一步包括：
如果所述TMS线圈装置的所述表示上的点相对于所述头部的所述头皮表面的所述表示位于所述头部内，则生成声音警报。
17.如权利要求1所述的方法，进一步包括：
基于校正的配准信息，对表示所述头部的所述图像数据进行校正。
18.如权利要求17所述的方法，进一步包括：
根据通过所述校正的配准信息校正的所述图像数据，生成所述头部的所述表示。
19.一种用于对定位中的错误进行校正的装置，所述校正是将被跟踪装置的表示相对于头部的头皮表面的表示进行的校正，其中，所述被跟踪装置和所述头皮表面的表示是利用经颅磁刺激(“TMS”)感应线圈装置执行导航脑刺激(“NBS”)生成的，所述装置包括：
用于执行NBS处理的处理器，所述NBS处理包括以下步骤：
接收表示所述被跟踪装置和所述头皮表面之间的实际距离的信息；以及
利用所述距离信息校正配准数据，其中，所述配准数据是通过将图像数据中用于表示所述对象的所述头部的坐标系与用于表示反射***的位置的坐标系相关联而生成的，所述反射***附接于所述对象的所述头皮表面和所述被跟踪装置。
20.如权利要求19所述的装置，其中，所述图像数据是磁共振成像数据。
21.如权利要求19所述的装置，进一步包括：
输入装置和接近传感器中的至少之一，其与所述处理器耦合并用于向所述处理器提供所述距离信息。
22.如权利要求21所述的装置，其中，所述接近传感器自动确定所述距离信息。
23.如权利要求21所述的装置，其中，所述被跟踪装置是TMS线圈装置，并且所述接近传感器位于所述TMS线圈装置上，并测量所述TMS线圈装置上的点和所述头皮表面上的点之间的距离。
24.如权利要求21所述的装置，其中，所述输入装置由用户操作，并用于向所述处理器提供所述距离信息。
25.如权利要求19所述的装置，进一步包括：
与所述处理器耦合的显示器，所述显示器用于基于校正的校准数据相对于所述头皮表面的所述表示显示所述被跟踪装置的所述表示。
26.如权利要求19所述的装置，其中，所述被跟踪装置是TMS线圈装置，并且，在用户操作所述TMS线圈装置以刺激所述对象的大脑上的目标点时，在所述处理器处接收所述距离信息。
27.如权利要求19所述的装置，其中，所述被跟踪装置是TMS线圈装置，并且，在用户将所述TMS线圈装置相对于所述头部移动而不刺激所述大脑时，在所述处理器处接收所述距离信息。
28.如权利要求19所述的装置，其中，所述被跟踪装置是TMS线圈装置，并且，在用户操作所述TMS线圈装置以刺激所述对象的大脑上的目标点时，执行对所述配准数据的所述校正。
29.如权利要求19所述的装置，其中，所述被跟踪装置是TMS线圈装置，并且，在用户将所述TMS线圈装置相对于所述头部移动而不刺激所述大脑时，执行对所述配准数据的所述校正。
30.如权利要求19所述的装置，进一步包括：
耦合于所述处理器的输入装置和显示器，其中，所述处理器基于所述输入装置处的数据输入从所述输入装置接收所述距离信息，并且在所述NBS显示器上显示所述被跟踪装置的所述表示相对于所述头皮表面的所述表示的位置；以及
如果所述用户在所述显示器上观察到的所述被跟踪装置相对于所述头皮表面的位置与所述被跟踪装置相对于所述头皮表面的实际位置不同，所述用户则执行在所述输入装置处的所述数据输入。
31.如权利要求19所述的装置，其中，所述被跟踪装置的所述实际位置是与所述头皮表面接触。
32.如权利要求19所述的装置，进一步包括：
包括反射***的数字笔，其中，通过在所述数字笔位于沿所述头皮表面的预定点时，对表示所述数字笔的所述反射***的位置的信息进行跟踪而生成所述配准数据。
33.如权利要求19所述的装置，其中，通过多个坐标系关联生成所述配准数据，并且，利用所述距离信息对所述配准数据进行的所述校正对所述坐标系关联中的至少之一进行校正。
34.如权利要求19所述的装置，其中，所述被跟踪装置是TMS线圈装置，所述装置进一步包括：
音频生成器，其中，如果所述TMS线圈装置的所述表示上的点相对于所述头部的所述头皮表面的所述表示位于所述头部内，所述音频生成器则生成声音警报。
35.如权利要求19所述的装置，进一步包括：
耦合于所述处理器的显示器，其用于显示所述被跟踪装置和所述头部的所述表示，其中，所述处理器基于校正的配准数据对表示所述头部的所述图像数据进行校正，并在所述显示器上显示所述头部的校正的图像数据表示。
CN2007800340389A 2006-09-13 2007-09-12 纠正导航脑刺激中显示的对象的坐标系配准中的错误的方法和装置 Expired - Fee Related CN101516444B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US82546206P 2006-09-13 2006-09-13
US60/825,462 2006-09-13
PCT/EP2007/059587 WO2008031847A1 (en) 2006-09-13 2007-09-12 Method and apparatus for correcting an error in the co-registration of coordinate systems used to represent objects displayed during navigated brain stimulation

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN101516444A true CN101516444A (zh) 2009-08-26
CN101516444B CN101516444B (zh) 2012-11-07

Family

ID=38819992

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2007800340389A Expired - Fee Related CN101516444B (zh) 2006-09-13 2007-09-12 纠正导航脑刺激中显示的对象的坐标系配准中的错误的方法和装置

Country Status (8)

Country Link
US (1) US7925066B2 (zh)
EP (1) EP2061556B1 (zh)
JP (1) JP2010503439A (zh)
CN (1) CN101516444B (zh)
CA (1) CA2660498C (zh)
DK (1) DK2061556T3 (zh)
ES (1) ES2550455T3 (zh)
WO (1) WO2008031847A1 (zh)

Cited By (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101912668A (zh) * 2010-07-26 2010-12-15 香港脑泰科技有限公司 一种导航经颅磁刺激治疗***
CN102814001A (zh) * 2012-08-08 2012-12-12 深圳先进技术研究院 经颅磁刺激导航***及经颅磁刺激线圈定位方法
CN102814002A (zh) * 2012-08-08 2012-12-12 深圳先进技术研究院 经颅磁刺激导航***及经颅磁刺激线圈定位方法
CN103429146A (zh) * 2011-03-03 2013-12-04 奈科斯迪姆公司 使用经颅磁刺激进行认知映射
CN103619406A (zh) * 2011-06-03 2014-03-05 奈科斯迪姆公司 用于组合解剖连接模式和导航脑刺激的方法和***
CN104083219A (zh) * 2014-07-11 2014-10-08 山东大学 一种神经外科脑立体定位术中基于力传感器的颅内外坐标系的耦合方法
CN105142721A (zh) * 2014-03-21 2015-12-09 奈科斯迪姆公司 利用结构有效性指标来规划导航经颅磁刺激
CN107095678A (zh) * 2012-05-25 2017-08-29 丹麦科技大学 用于脑成像中的运动跟踪的设备和方法
CN107149723A (zh) * 2017-06-20 2017-09-12 深圳市瀚翔生物医疗电子股份有限公司 经颅磁刺激治疗仪定位***及方法
CN107263474A (zh) * 2017-06-20 2017-10-20 深圳市迈步机器人科技有限公司 一种控制机械臂移动的方法和装置
CN108042917A (zh) * 2017-12-13 2018-05-18 深圳先进技术研究院 多物体追踪能力的增强方法和装置
CN108348305A (zh) * 2015-11-16 2018-07-31 思想外科有限公司 用于确认被追踪骨骼的配准的方法
CN109701160A (zh) * 2019-01-23 2019-05-03 中国人民解放军总医院 影像引导下可见光定位导航装置及方法
CN111657947A (zh) * 2020-05-21 2020-09-15 四川大学华西医院 一种神经调控靶区的定位方法
CN112704486A (zh) * 2021-01-14 2021-04-27 中国科学院自动化研究所 基于电磁仿真计算的tms线圈位姿图谱生成方法

Families Citing this family (47)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8267850B2 (en) 2007-11-27 2012-09-18 Cervel Neurotech, Inc. Transcranial magnet stimulation of deep brain targets
US9352167B2 (en) 2006-05-05 2016-05-31 Rio Grande Neurosciences, Inc. Enhanced spatial summation for deep-brain transcranial magnetic stimulation
US8121361B2 (en) 2006-05-19 2012-02-21 The Queen's Medical Center Motion tracking system for real time adaptive imaging and spectroscopy
US20100256436A1 (en) * 2007-07-31 2010-10-07 Partsch Michael J Device and method for treating hypertension via non-invasive neuromodulation
US20100185042A1 (en) * 2007-08-05 2010-07-22 Schneider M Bret Control and coordination of transcranial magnetic stimulation electromagnets for modulation of deep brain targets
US8956274B2 (en) * 2007-08-05 2015-02-17 Cervel Neurotech, Inc. Transcranial magnetic stimulation field shaping
US20090099405A1 (en) * 2007-08-05 2009-04-16 Neostim, Inc. Monophasic multi-coil arrays for trancranial magnetic stimulation
WO2009023680A1 (en) * 2007-08-13 2009-02-19 Neostim, Inc. Gantry and switches for position-based triggering of tms pulses in moving coils
CA2694037A1 (en) * 2007-08-20 2009-02-20 Neostim, Inc. Firing patterns for deep brain transcranial magnetic stimulation
WO2009033192A1 (en) * 2007-09-09 2009-03-12 Neostim, Inc. Focused magnetic fields
WO2009049068A1 (en) * 2007-10-09 2009-04-16 Neostim, Inc. Display of modeled magnetic fields
US20100298623A1 (en) * 2007-10-24 2010-11-25 Mishelevich David J Intra-session control of transcranial magnetic stimulation
WO2009055780A1 (en) * 2007-10-26 2009-04-30 Neostim, Inc. Transcranial magnetic stimulation with protection of magnet-adjacent structures
JP5226370B2 (ja) * 2008-04-18 2013-07-03 株式会社東芝 読影レポート作成支援システム
WO2010055193A1 (en) * 2008-11-14 2010-05-20 Nexstim Oy Trackers for optical navigation of image-guided tools
US8795148B2 (en) * 2009-10-26 2014-08-05 Cervel Neurotech, Inc. Sub-motor-threshold stimulation of deep brain targets using transcranial magnetic stimulation
WO2010080879A2 (en) 2009-01-07 2010-07-15 Neostim, Inc. Shaped coils for transcranial magnetic stimulation
US20100249577A1 (en) * 2009-03-24 2010-09-30 Schneider Mark R Synergistic Electromagnetic Tracking With TMS Systems
US9492679B2 (en) 2010-07-16 2016-11-15 Rio Grande Neurosciences, Inc. Transcranial magnetic stimulation for altering susceptibility of tissue to pharmaceuticals and radiation
US20140179981A1 (en) * 2010-11-01 2014-06-26 Neuronix Ltd. Method and system for positioning a transcranial magnetic stimulation (tms) device
WO2012121341A1 (ja) * 2011-03-09 2012-09-13 国立大学法人大阪大学 画像データ処理装置および経頭蓋磁気刺激装置
JP6068335B2 (ja) * 2011-04-28 2017-01-25 国立大学法人大阪大学 治療用磁気刺激装置および該装置に用いるカスタムデータ対の生成方法
ES2776526T3 (es) * 2011-06-03 2020-07-30 Nexstim Oyj Método para superponer datos funcionales de NBS sobre una imagen en vivo de un cerebro
US9606209B2 (en) 2011-08-26 2017-03-28 Kineticor, Inc. Methods, systems, and devices for intra-scan motion correction
ES2718661T3 (es) * 2011-10-24 2019-07-03 Teijin Pharma Ltd Sistema de estimulación magnética transcraneal
US9717461B2 (en) 2013-01-24 2017-08-01 Kineticor, Inc. Systems, devices, and methods for tracking and compensating for patient motion during a medical imaging scan
US10327708B2 (en) 2013-01-24 2019-06-25 Kineticor, Inc. Systems, devices, and methods for tracking and compensating for patient motion during a medical imaging scan
US9305365B2 (en) 2013-01-24 2016-04-05 Kineticor, Inc. Systems, devices, and methods for tracking moving targets
WO2014120734A1 (en) 2013-02-01 2014-08-07 Kineticor, Inc. Motion tracking system for real time adaptive motion compensation in biomedical imaging
US10004462B2 (en) 2014-03-24 2018-06-26 Kineticor, Inc. Systems, methods, and devices for removing prospective motion correction from medical imaging scans
FI20145644A (fi) 2014-07-02 2016-01-03 Nexstim Oy Asennonmäärityslaite
EP3188660A4 (en) 2014-07-23 2018-05-16 Kineticor, Inc. Systems, devices, and methods for tracking and compensating for patient motion during a medical imaging scan
US10413744B2 (en) 2014-10-07 2019-09-17 Teijin Pharma Limited Transcranial magnetic stimulation system
GB2531591B (en) * 2014-10-23 2017-01-11 Elekta ltd Combined radiotherapy and MRI apparatus
US9943247B2 (en) 2015-07-28 2018-04-17 The University Of Hawai'i Systems, devices, and methods for detecting false movements for motion correction during a medical imaging scan
US10716515B2 (en) 2015-11-23 2020-07-21 Kineticor, Inc. Systems, devices, and methods for tracking and compensating for patient motion during a medical imaging scan
CN105816192A (zh) * 2016-03-03 2016-08-03 王雪原 个体化人脑多模态医学影像的三维配准及提取脑组织方法
US11247039B2 (en) 2016-05-03 2022-02-15 Btl Healthcare Technologies A.S. Device including RF source of energy and vacuum system
US10583287B2 (en) 2016-05-23 2020-03-10 Btl Medical Technologies S.R.O. Systems and methods for tissue treatment
US10556122B1 (en) 2016-07-01 2020-02-11 Btl Medical Technologies S.R.O. Aesthetic method of biological structure treatment by magnetic field
WO2019126792A1 (en) 2017-12-21 2019-06-27 NeuraLace Medical, Inc. Devices, systems, and methods for non-invasive chronic pain therapy
US11151781B2 (en) 2018-11-09 2021-10-19 International Business Machines Corporation Therapeutic comb to capture images with light sources
US20200375492A1 (en) * 2019-05-28 2020-12-03 Biosense Webster (Israel) Ltd. Brain signal tracking
US11497924B2 (en) * 2019-08-08 2022-11-15 Realize MedTech LLC Systems and methods for enabling point of care magnetic stimulation therapy
US11878167B2 (en) 2020-05-04 2024-01-23 Btl Healthcare Technologies A.S. Device and method for unattended treatment of a patient
AU2021269187B2 (en) 2020-05-04 2023-02-23 Btl Healthcare Technologies A.S. Device and method for unattended treatment of a patient
US11896816B2 (en) 2021-11-03 2024-02-13 Btl Healthcare Technologies A.S. Device and method for unattended treatment of a patient

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0999785A4 (en) * 1997-06-27 2007-04-25 Univ Leland Stanford Junior METHOD AND APPARATUS FOR GENERATING THREE-DIMENSIONAL IMAGES FOR "NAVIGATION" PURPOSES
IL122336A0 (en) * 1997-11-27 1998-04-05 Ultra Guide Ltd System and method for guiding the movements of a device to a target particularly for medical applications
US6490473B1 (en) * 2000-04-07 2002-12-03 Coin Medical Technologies, Ltd. System and method of interactive positioning
US6594516B1 (en) * 2000-07-18 2003-07-15 Koninklijke Philips Electronics, N.V. External patient contouring
WO2002089902A2 (en) * 2001-05-04 2002-11-14 Board Of Regents, The University Of Texas System Apparatus and methods for delivery of transcranial magnetic stimulation
ES2238365T3 (es) * 2001-06-28 2005-09-01 Brainlab Ag Aparato de estimulacion magnetica transcraneal.
FI114613B (fi) * 2001-10-17 2004-11-30 Nexstim Oy Menetelmä ja laite magneettistimulaation annoslaskentaa varten
FI117886B (fi) 2002-07-29 2007-04-13 Nexstim Oy Paikanninkehys ja menetelmä paikanninkehyksen tukemiseksi
US7104947B2 (en) * 2003-11-17 2006-09-12 Neuronetics, Inc. Determining stimulation levels for transcranial magnetic stimulation
US8177702B2 (en) * 2004-04-15 2012-05-15 Neuronetics, Inc. Method and apparatus for determining the proximity of a TMS coil to a subject's head
CN1597011B (zh) * 2004-07-27 2011-06-29 天津大学 外置式脑深部刺激器
US7998053B2 (en) * 2006-08-30 2011-08-16 Nexstim Oy Transcranial magnetic stimulation induction coil device and method of manufacture

Cited By (25)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101912668A (zh) * 2010-07-26 2010-12-15 香港脑泰科技有限公司 一种导航经颅磁刺激治疗***
CN101912668B (zh) * 2010-07-26 2013-04-10 香港脑泰科技有限公司 一种导航经颅磁刺激治疗***
US10383541B2 (en) 2011-03-03 2019-08-20 Nexstim Oyj Cognitive mapping using transcranial magnetic stimulation
CN103429146A (zh) * 2011-03-03 2013-12-04 奈科斯迪姆公司 使用经颅磁刺激进行认知映射
US11951324B2 (en) 2011-06-03 2024-04-09 Nexstim Oyj Method and system for combining anatomical connectivity patterns and navigated brain stimulation
CN103619406A (zh) * 2011-06-03 2014-03-05 奈科斯迪姆公司 用于组合解剖连接模式和导航脑刺激的方法和***
CN107095678A (zh) * 2012-05-25 2017-08-29 丹麦科技大学 用于脑成像中的运动跟踪的设备和方法
CN102814001B (zh) * 2012-08-08 2015-05-13 深圳先进技术研究院 经颅磁刺激导航***及经颅磁刺激线圈定位方法
CN102814002B (zh) * 2012-08-08 2015-04-01 深圳先进技术研究院 经颅磁刺激导航***及经颅磁刺激线圈定位方法
CN102814001A (zh) * 2012-08-08 2012-12-12 深圳先进技术研究院 经颅磁刺激导航***及经颅磁刺激线圈定位方法
CN102814002A (zh) * 2012-08-08 2012-12-12 深圳先进技术研究院 经颅磁刺激导航***及经颅磁刺激线圈定位方法
CN105142721B (zh) * 2014-03-21 2018-09-28 奈科斯迪姆公司 利用结构有效性指标来规划导航经颅磁刺激
CN105142721A (zh) * 2014-03-21 2015-12-09 奈科斯迪姆公司 利用结构有效性指标来规划导航经颅磁刺激
US10576296B2 (en) 2014-03-21 2020-03-03 Nexstim Oyj Navigated transcranial magnetic stimulation planning using a structural effectiveness index
CN104083219A (zh) * 2014-07-11 2014-10-08 山东大学 一种神经外科脑立体定位术中基于力传感器的颅内外坐标系的耦合方法
CN104083219B (zh) * 2014-07-11 2016-08-24 山东大学 一种神经外科脑立体定位术中基于力传感器的颅内外坐标系的耦合方法
CN108348305A (zh) * 2015-11-16 2018-07-31 思想外科有限公司 用于确认被追踪骨骼的配准的方法
CN107263474A (zh) * 2017-06-20 2017-10-20 深圳市迈步机器人科技有限公司 一种控制机械臂移动的方法和装置
CN107149723A (zh) * 2017-06-20 2017-09-12 深圳市瀚翔生物医疗电子股份有限公司 经颅磁刺激治疗仪定位***及方法
CN108042917A (zh) * 2017-12-13 2018-05-18 深圳先进技术研究院 多物体追踪能力的增强方法和装置
CN109701160A (zh) * 2019-01-23 2019-05-03 中国人民解放军总医院 影像引导下可见光定位导航装置及方法
CN111657947A (zh) * 2020-05-21 2020-09-15 四川大学华西医院 一种神经调控靶区的定位方法
CN111657947B (zh) * 2020-05-21 2022-07-05 四川大学华西医院 一种神经调控靶区的定位方法
CN112704486A (zh) * 2021-01-14 2021-04-27 中国科学院自动化研究所 基于电磁仿真计算的tms线圈位姿图谱生成方法
US11369282B1 (en) 2021-01-14 2022-06-28 Institute Of Automation, Chinese Academy Of Sciences Method for generating transcranial magnetic stimulation (TMS) coil pose atlas based on electromagnetic simulating calculation

Also Published As

Publication number Publication date
WO2008031847A1 (en) 2008-03-20
US20080064950A1 (en) 2008-03-13
US7925066B2 (en) 2011-04-12
DK2061556T3 (en) 2015-10-12
EP2061556A1 (en) 2009-05-27
ES2550455T3 (es) 2015-11-10
EP2061556B1 (en) 2015-07-22
JP2010503439A (ja) 2010-02-04
CN101516444B (zh) 2012-11-07
CA2660498C (en) 2013-05-28
CA2660498A1 (en) 2008-03-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101516444B (zh) 纠正导航脑刺激中显示的对象的坐标系配准中的错误的方法和装置
US11911214B2 (en) System and methods for at home ultrasound imaging
US9978141B2 (en) System and method for fused image based navigation with late marker placement
CN101248996B (zh) 用于电磁跟踪方法和***的线圈排列
US11123144B2 (en) Registration of frames of reference
CN107106241B (zh) 用于对外科器械进行导航的***
US20200375546A1 (en) Machine-guided imaging techniques
US20100249595A1 (en) System and method for automatic calibration of tracked ultrasound
US20140051983A1 (en) Electromagnetic instrument tracking system with metal distortion detection and unlimited hemisphere operation
CN107238396A (zh) 超声换能器的姿态恢复
CN110547872B (zh) 手术导航注册***
US8165366B2 (en) Determining correspondence object pairs for medical navigation
CN103619273A (zh) 包括位置跟踪***的用于操纵骨的组件
Chan et al. A needle tracking device for ultrasound guided percutaneous procedures
US9633433B1 (en) Scanning system and display for aligning 3D images with each other and/or for detecting and quantifying similarities or differences between scanned images
CN114279435A (zh) 定位导航方法和可读存储介质
CN103006260A (zh) 超声诊断设备及其方法
CN111292248B (zh) 超声融合成像方法及超声融合导航***
CN110368026B (zh) 一种手术辅助装置及***
CN110368028B (zh) 一种空间坐标系的实时配准方法和装置
US20230329805A1 (en) Pointer tool for endoscopic surgical procedures
WO2024067753A1 (zh) 一种配准方法、配准***、导航信息确定方法和导航***
US10028790B2 (en) Wrong level surgery prevention
Tamura et al. Intrabody three-dimensional position sensor for an ultrasound endoscope
Hsu et al. Accurate fiducial location for freehand 3D ultrasound calibration

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20121107

Termination date: 20170912