CN101252868A - 具有基于顶部装载清洁盒的清洁***的表面处理装置 - Google Patents

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CN101252868A CNA2006800313438A CN200680031343A CN101252868A CN 101252868 A CN101252868 A CN 101252868A CN A2006800313438 A CNA2006800313438 A CN A2006800313438A CN 200680031343 A CN200680031343 A CN 200680031343A CN 101252868 A CN101252868 A CN 101252868A
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S·陈
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K·谭
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Abstract

公开了一种可执行地毯清扫、硬表面干式清扫/擦拭以及硬表面清扫/拖洗的机器人表面处理装置(10)。机器人表面处理装置(10)包括清扫刷(26)、从刷子(26)收集碎屑的集尘箱(30)、卷对卷式清洁材料带(74)，以及将流体从流体储罐(50)输送至清洁材料带和/或需处理的表面上的流体输送***。集尘箱、卷对卷式清洁材料带(74)以及流体储罐(50)从装置顶部独立安装，且可独立移除以进行更换。

Description

具有基于顶部装载清洁盒的清洁***的表面处理装置
相关申请的交叉参考
不适用
关于联邦资助研究/开发的声明
不适用
背景技术
需要最小化维持和清洁住宅和商用空间的人力消耗量。因此本领域已开发出可清洁或另外维持或处理地面、地毯等等的机器人装置，该装置在运行期间无需有人在场。该类型的最普通机器人装置有除尘器、磨光器、真空吸尘器、地面扫除器以及地板打蜡器。
该类装置一般具有计算机控制程序以指导优选运动模式。控制器连接于转向器和电机，转向器和电机再连接于轮子。许多这种装置还包括传感器，以确认装置相对预设路径的初始和后续位置。其中最复杂的装置包括用以检测预料之外障碍的存在、并在障碍出现时编程以提供改变路径的选择的传感器。该机器人***的现有技术控制***的示例见美国专利第4,119,900号和第6,594,844号的公开。
由于这些装置需自主运行，并运行相当一段时间，因此需要提供可更新且无需重大维护的清洁材料的供应品。也需要为各种类型的清洁和地板面提供各种类型的清洁供应品，以便从单个装置提供多种清洁功能。各种类型的清洁应不仅可用，而且应轻松实施于该自主清洁装置。
本领域已知提供卷对卷式结构的一定长度的清洁材料的各种方法。例如美国专利第4,433,451号示出的地面清洁装置设计为具有使用期间前移的卷对卷式的布。该布用于清洁和/或抹干地面，并可为非织造织物。弹性加压元件将布压向地而。说明的该***也可输送液体。美国专利第4,510,642号公开了另一种这样的***，示出了用于紧固除尘布于卷对卷式***中的机构的使用，该***用于一种类型的地面，这里为保龄球道。美国专利申请第2002/0011813号公开了又一种***，示出了一种自主地面拖洗装置，包括在进给滚筒和卷取滚筒之间传输的预浸湿毛巾料，其中毛巾料被压于地面上以清洁地面。
某些可移除清洁元件也为本领域所公知。例如美国专利第5,933,900号公开了一种可包括可移除簸箕的地面清洁机。转让于本申请的受让人的、于2005年2月4日提交的美国专利申请第11/051,312号公开了一种用于机器人清洁装置的、包括卷对卷式清洁材料卷的清洁盒。该清洁盒提供了静电除尘布或湿拖布，且包括使用时保持布潮湿的流体储罐。集尘箱也设置于清洁盒上，且包括铰接盖以提供箱内灰尘的选择接触途径。清洁装置内的电机、光学传感器以及液压泵控制卷对卷式布的运行并控制对湿布的流体输送。
本领域中缺少的是一种机器人表面处理装置，其中集尘箱、流体储罐以及清洁材料的卷对卷式清洁盒各自独立设置于表面处理装置上，且这些装置一旦安装后可在例如集尘箱装满时、流体用尽时或者清洁布材料用尽或脏至不能使用时独立更换。本发明解决了这一需求。
发明内容
本发明提供了一种机器人表面处理装置，包括以下独立部件：(1)集尘箱；(2)流体储罐，以及(3)基于卷对卷式滚筒的带式清洁材料清洁盒，这些部件各自设置于表面处理装置上，且一旦安装后可单独移除并独立更换。
在一个方面，本发明提供了一种机器人表面处理装置，包括集尘箱、清洁材料带、相对需处理的表面移动清洁材料带的装置、以及包括具有开口端用以独立可移除地收纳集尘箱和清洁材料带的隔室的壳体。在该机器人表面处理装置的一种结构中，当装置被置于需处理的表面上时，隔室的开口端朝上。这允许用户将集尘箱和清洁材料带轻松地装载于机器人表面处理装置的顶部。
机器人表面处理装置可还包括具有流体储罐的流体输送***。隔室的开口端也独立可移除地收纳流体储罐。这允许用户将流体储罐轻松地装载于机器人表面处理装置的顶部。流体输送***可包括将流体从流体储罐输送至清洁材料带和/或需处理的表面上的泵。机器人表面处理装置可包括轮子、测量轮子旋转的装置、以及与泵和测量轮子旋转的装置通信的控制器。控制器向泵提供流体输送信号，使得在轮子的旋转低于预定量时流体不被输送至清洁材料带和/或需处理的表面上。因此，在机器人表面处理装置停止或移动缓慢时阻止流体的输送。
在一种结构中，移动清洁材料带的装置包括适于送出清洁材料带卷的第一滚筒、适于卷起清洁材料带的第二滚筒、以及使清洁材料带在第一滚筒和第二滚筒之间传输的电机。移动清洁材料带的装置还可包括监控由第一滚筒送出的带式清洁材料的量的传感器。传感器向电机提供反馈信号，使得在第一滚筒和第二滚筒之间传输的清洁材料的量得以控制。
移动清洁材料带的装置还可包括用于安装第一滚筒和第二滚筒的清洁盒，且隔室的开口端的尺寸可独立可移除地收纳清洁盒。移动清洁材料带的装置还可包括用于查看清洁盒中的清洁材料带的窗口。这允许用户查看何时清洁材料带用尽并需要更换。移动清洁材料带的装置还可包括用于将清洁材料带压在被处理表面上的压板。这提供了改进的清洁性能。
当移动清洁材料带的装置包括用于安装第一滚筒和第二滚筒的清洁盒时，清洁盒的第一端可旋转连接于壳体，使得当被处理表面的高度发生变化时清洁盒的第二相对端可上下移动。可选地，清洁盒可连接于壳体使得清洁盒可置于上位或下位。当用户不希望在被处理表面上使用清洁材料带时，清洁盒可置于上位。移动清洁材料带的装置可包括检测被处理表面的高度变化的水平传感器以及响应水平传感器的信号将清洁盒移动至上位或下位的装置。
集尘箱可包括柔性叶片，位于集尘箱附近并指向集尘箱，用于将污垢由连接于壳体的清扫刷引入集尘箱中。集尘箱也可包括当集尘箱从壳体移除时在集尘箱开口上方闭合的弹簧加载门。集尘箱还可包括可移除地将集尘箱固定于壳体的装置。在一种结构中，可移除地将集尘箱固定于壳体的装置包括位于集尘箱手柄顶部的按钮，可被按下以缩回一组弹簧加载锁定销。当锁定销缩回时，可从壳体上移除集尘箱。当集尘箱处于其完全安装/锁定位置时，手柄可用作机器人表面处理装置的提手。
在另一方面，本发明提供了一种机器人表面处理装置，包括具有流体储罐的流体输送***、清洁材料带、相对需处理的表面移动清洁材料带的装置、以及包括具有开口端用以独立可移除地收纳清洁材料带和流体储罐的隔室的壳体。本发明的该方面可用于不需要集尘箱和清扫刷的环境中。在这种形式的机器人表面处理装置的一种结构中，当装置被置于需处理的表面上时，隔室的开口端朝上。这允许用户将流体储罐和清洁材料带轻松地装载于机器人表面处理装置的顶部。
在本发明的该方面，流体输送***可包括将流体从流体储罐输送至清洁材料带或需处理的表面上的泵。机器人表面处理装置可包括轮子、测量轮子旋转的装置、以及与泵和测量轮子旋转的装置通信的控制器。控制器向泵提供流体输送信号，使得在轮子的旋转低于预定量时流体不被输送至清洁材料带和/或需处理的表面上。因此，在机器人表面处理装置停止或移动缓慢时阻止流体的输送。
在本发明的该方面，移动清洁材料带的装置包括适于送出清洁材料带卷的第一滚筒、适于卷起清洁材料带的第二滚筒、以及使清洁材料带在第一滚筒和第二滚筒之间传输的电机。移动清洁材料带的装置还可包括监控由第一滚筒送出的带式清洁材料的量的传感器，传感器向电机提供反馈信号，使得在第一滚筒和第二滚筒之间传输的清洁材料的量得以控制。
在本发明的该方面，移动清洁材料带的装置还可包括用于安装第一滚筒和第二滚筒的清洁盒，且隔室的开口端的尺寸可独立可移除地收纳清洁盒。移动清洁材料带的装置还可包括用于查看清洁盒内的清洁材料带的窗口。这允许用户查看何时清洁材料带变脏并需要更换。移动清洁材料带的装置还可包括用于将清洁材料带压在被处理表面上的压板。这提供了改进的清洁性能。
清洁盒的第一端可旋转连接于壳体，使得当被处理表面的高度发生变化时清洁盒的第二相对端可上下移动。可选地，清洁盒可连接于壳体使得清洁盒可置于上位和下位。当用户不希望在被处理表面上使用清洁材料带时，清洁盒可置于上位。移动清洁材料带的装置可包括检测被处理表面的高度变化的水平传感器以及响应水平传感器的信号将清洁盒移动至上位或下位的装置。
根据以下说明书，本发明的前述及其它优点将变得显而易见。在以下说明书中将参照构成说明书一部分的附图，且其中通过示例的方式示出了本发明的优选实施例。这些实施例不代表本发明的全部范围。因此，应参照本文的权利要求以解释本发明的范围。
附图说明
图1是本发明的自主机器人表面处理装置的俯视、正视、右视透视图；
图2是图1所示装置的俯视平面图；
图3是图1所示装置的俯视、前视、右视分解透视图；
图4是图1所示装置的右侧立面图；
图5是图1所示装置的仰视平面图；
图6是图1所示装置的俯视、后视、左视分解透视图；
图7是图1所示装置的俯视、后视、左视透视图，其中移除了装置盖和清洁布以及清洁布盒盖；
图8是沿图2所示的线8-8截取的剖视图；以及
图9是沿图7所示的线9-9截取的剖视图。
具体实施方式
参照图1-9，示出了根据本发明的自主机器人表面处理装置10。机器人表面处理装置10包括壳体11，其支撑右轮12、右轮电机13、左轮14、左轮电机15、前中轮16、顶盖21和缓冲器22。右轮电机13和左轮电机15从电池组18(见图8)接收电力，且受到可编程控制器(未示出)的控制。
各个轮子12、14可连有编码器，且各编码器连接于控制器。编码器可市购，且在一种形式中，各个轮子12、14每旋转预定角度时，编码器输出具有脉冲的信号。控制器基于从各编码器输出的脉冲之间的间隔分别计算各个轮子12、14的轮速。除其它控制外，控制器可使用所计算的轮速控制右轮12和左轮14的运动。在一个示例算法中，控制器向各电机13、15提供0至+10伏范围内的正电压以驱动右轮12和左轮14前向运动。因电压一般将与电机速度成正比，所以电压控制电机速度。控制器向各电机13、15提供0至-10伏范围内的负电压以驱动右轮12和左轮14逆向运动。
当机器人表面处理装置10被置于需清洁场所的地面84(见图8)上时，按下启动开关19以启动驾驶***，用以在需清洁场所的地面84上四处引导机器人表面处理装置10达预定时间段(如60分钟)。控制器中的程序可开始使用任何数目的已知行为在地面84上四处引导机器人表面处理装置10。
与本文所有其它引用文件一起结合于此以供参考的美国专利第6,809,490号说明了机器人表面处理装置10可运行的各种模式。例如，机器人表面处理装置10可以螺旋线行为运行，其中程序提供通过增加作为时间函数的机器人表面处理装置10的转向半径而产生的向外螺旋运动。可选地，机器人表面处理装置10可以直线行为运行。机器人表面处理装置10也可以沿墙行为运行，其中机器人表面处理装置10使用沿墙传感器将自身置于距墙壁设定的距离并沿墙的外周行进。机器人表面处理装置10也可以反弹行为运行，其中机器人表面处理装置10行进直至缓冲器22内的碰撞传感器通过与障碍接触而被激活。这些或其它行为的任意组合可编程在控制器内。
参照图5，机器人表面处理装置10包括左侧刷27l、右侧刷27r以及可移除/可更换的中心滚筒清扫刷26，用以清洁被清洁表面上的较大颗粒物质。因此，清扫功能由机器人表面处理装置10使用滚筒刷26和两个侧面清洁刷27l、27r完成。侧刷27l、27r允许清洁机器人表面处理装置10自身边缘之外。侧刷27l、27r将地面碎屑向内送至滚筒刷26。滚筒刷26之后将较大碎屑如下所述清扫入集尘箱30内。
滚筒刷26可由消费者因以下目的移除：(1)使得能够更轻松地从刷子上清洁头发、纤维和其它碎屑，(2)使得能够更轻松地清洁刷子壳体下侧，(3)使得能够因过度磨损/老化而替换刷子，以及(4)允许为各种特定清洁工作更换刷子类型以优化清洁性能。滚筒刷26、侧刷27l、27r以及驱动电机13、15均组装于允许刷子组件自动调平的枢轴机构上。这在从硬表面移动至地毯清扫、至区域地毯(area rug)上以及过渡时特别重要。一般真空吸尘器使用手动高度调节杆提升和降低有效刷子高度。除清扫之外，滚筒刷26和侧刷27l、27r可用于提供擦洗动作，尤其是在湿式清洁模式下。可选择性地将真空添加于机器人表面处理装置10，以进一步提高碎屑拾取能力或提高边角清洁能力。
参照图3、6和9，在机器人表面处理装置10的壳体11内设置有隔室24。隔室24具有开口端，在机器人表面处理装置10置于地面84上时开口端朝上。隔室24的尺寸设置用以收纳可移除、可更换的集尘箱30。集尘箱30被设计为位于机器人表面处理装置10的隔室24的前部、清扫刷26之后。集尘箱30由铰接门38选择性地覆盖，该铰接门在集尘箱30移入隔室24内时被迫打开，而在集尘箱30从机器人表面处理装置10移除时摆动关闭因而通常关闭，从而将机器人表面处理装置10所收集的灰尘保持于集尘箱30内，以便清洁、更换或弃置集尘箱30。柔性叶片36(见图9)位于集尘箱30之前，从集尘箱30的上边缘指向机器人表面处理装置10下方的表面。柔性叶片32将机器人表面处理装置10的清扫刷60所收集的污物引入集尘箱30内。
参照图6，集尘箱30的顶部包括具有供用户手指抓握的凹陷区34的手柄32。手柄32顶部的按钮41可被按下以缩回在集尘箱30安装于机器人表面处理装置10内时接合隔室24内壁中的凹槽的一组弹簧加载锁定销43。当通过按下按钮41而缩回锁定销43时，集尘箱30可从隔室24中移除。当集尘箱30处于其完全安装/锁定位置时，手柄32用作机器人表面处理装置10的提手。
参照图6-8，隔室24的尺寸也可收纳集尘箱30之后的可移除、可更换的流体储罐50。流体储罐50是机器人表面处理装置10的流体输送***的一部分。流体输送***与(下述)清洁布盒70结合使用以通过湿式拖洗。流体输送***包括泵60，用于周期性地分配流体于(1)清洁布盒70的清洁材料带74之前的被处理表面上或(2)清洁材料带74上或(3)被处理表面和清洁材料带74上。流体储罐50的优选位置位于机器人表面处理装置10的中心以减少重量变化。流体储罐50用于多种用途，且保持于机器人表面处理装置10中直至用尽。
控制器驱动泵60在清洁期间必要时将流体从流体储罐50供应至被处理表面和/或清洁材料带74上。在一个实施例中，控制器向泵60提供流体输送信号，使得在由(上述)编码器检测到的轮子旋转低于预定量时流体不被输送至需处理的表面或清洁材料带74上。例如，如果机器人表面处理装置10陷于某处，则控制器停止从泵60分配流体一以避免在单个地点过多的流体沉积。
流体储罐50可包括以下任一结构：(1)具有可刺穿盖/密封的刚性、吹塑瓶，(2)软袋，或(3)具有填充口的永久(不可移除)储罐。参照图6和8，在所示实施例中，流体储罐50包括密封垫56和具有可刺穿密封54的盖52。壳体内的刺穿柱58在流体储罐50安装于隔室24内时刺穿密封54。之后流体可经管道流至泵60，泵与输送流体至被处理表面和/或清洁材料带74上的细长矩形分配歧管65(见图5)流体连接。流体储罐50中的流体优选地提供无痕清洁、快速蒸发以避免轮子打滑、以及生物稳定性以避免机器人表面处理装置10在不使用时存储期间出现异味、霉菌生长等问题。
隔室24的尺寸还可收纳流体储罐50之后的可移除、可更换的清洁布盒70。清洁布盒70设置用于地面擦拭和细颗粒拾取。清洁布盒70包括收纳框架72的外壳71(见图3)。供给滚筒75和卷取滚筒77可旋转地安装于框架72上，如图7中所示。供给滚筒75供应由卷取滚筒77卷起的清洁材料带74。卷取滚筒77末端上的齿轮78与机器人表面处理装置10上的相应驱动电机79相配合。卡钩87将清洁布盒70保持于隔室24内。清洁布盒70可用于多次清洁且之后被更换。清洁布盒70可由消费者从机器人表面处理装置10的顶部轻松地移除和安装。整个清洁布盒70可以是可弃置的。
清洁布盒材料优选地设计用于注塑成型工艺。优选材料为与清洁液兼容的聚丙烯和聚乙烯或类似的低成本树脂。清洁带74可包括，例如，静电或驻极体材料。这种材料的示例为WO 02/00819中所述的材料。单一清洁带类型可用于湿式和干式清洁。另外，可使用替代清洁带类型，包括更具吸收性的、更具磨蚀性的或更耐用的清洁带。在运行期间，清洁带持续前进以提供干净的清洁带。可独立于流体分配控制清洁带的前进。与开始时太湿而终止时太干的标准擦拭相比，这一灵活性允许流体/清洁带比的优化。(与一次性擦拭一般所使用的相比)可使用重量较轻的清洁带，从而允许每次清洁使用较少的原材料而获得相同或更佳的结果。
优选地，清洁材料带74保持为恒定张力且指标为例如每5分钟0.75英寸的速率。优选地，指标速率应在清洁布盒70的整个寿命内保持恒定，而不考虑卷的尺寸。设置有防倒转棘齿件以防止用过的布在使用、存储或弃置过程中从卷取滚筒77上松开。而且，对供给滚筒75提供阻力以防止在使用或存储期间不受控制地分配清洁材料带74。
参照图8和9，清洁布盒70包括确保清洁材料带74和地面84之间的接触的压板81。在一种形式中，压板的宽度约为1.25英寸。压板81需要有一些柔量以允许表面不规则，并确保与地面的稳固接触。这是通过压板81底部的D形弹性体凸起82提供的。
清洁布盒70将保持于机器人表面处理装置10内直至清洁材料带74用尽。用过的清洁布盒可由消费者通过透明盖86视觉地辨认。消费者可以看到卷取滚筒上的露出的清洁带。另一种用尽指示的方法是在清洁材料带74的末端提供印制条纹或标记(类似收银机纸带的用尽指示)。另外，可使用电子用尽提示(如机器人表面处理装置10将检测到驱动电机79上的高扭矩并通过音调或光而发出用尽信号)。
对于地毯清扫、干式硬地面清扫和湿式拖洗等所有清洁操作，清洁布盒70将保持于机器人表面处理装置10内。至少有三种示例方法可用于控制清洁材料带74与被处理表面的接触。在第一种示例方法中，清洁布盒70可以浮动。清洁布盒70的前部通过铰链销88(见图3)铰接于隔室24的内壁，而清洁布盒70的后部允许上下摆动以适应地面类型的变化或高度变化。在第二种示例方法中，清洁布盒70被手动设置于两个位置之一：(1)设置清洁材料带74接触被处理表面用于硬表面清洁的下位，以及(2)提升清洁材料带74离开被处理表面用于地毯清洁的上位。这可通过为铰链销88设置分离的安装架，即一组上安装架和一组下安装架而实现。在第三种示例方法中，清洁布盒70的位置由机器人表面处理装置10主动调整。自动清洁盒调平允许机器人表面处理装置10在场所间自动移动而不考虑地面类型，并驶过硬表面上的区域地毯而不会被绊住。装置通过传感器94(见图5)检测地板类型和高度变化并在适当时通过上下移动的安装架提升清洁布盒70。
因卷取滚筒77和供给滚筒75持续变化，还提供了控制清洁布盒70的分配率的方法。清洁布盒70内设置了有齿轮子90(见图9)。该轮90与清洁材料带74接触并随带的前进由清洁材料带74旋转。邻近轮子90的光学传感器92用于检测轮子90的旋转。轮子90的旋转速率的变化通过控制器提供反馈至驱动电机79以调节其速率。
尽管已说明了示例性的清洁布盒70，也可使用替代性的清洁布***。例如，外壳71和框架72可为耐用/可再用的部件，而空的供给滚筒75和带有用尽的清洁材料带74的卷取滚筒77可以弃置。清洁布盒70可从机器人表面处理装置10中移除以更换滚筒75、77。在另一示例性结构中，外壳71和框架72可省去。可弃置布卷可直接装载于机器人表面处理装置10内。
因此，提供了一种机器人表面处理装置，其中集尘箱、流体储罐以及卷对卷式清洁材料盒各自可独立安装于表面处理装置上，且安装后集尘箱、流体储罐以及卷对卷式清洁材料盒可独立更换。
尽管已详细说明了本发明的具体实施例，然而应理解的是本说明书仅为了说明性目的。对于本领域技术人员将显而易见的是，这些具体实施例在本发明的范围内可具有许多改型和变化。因此，本发明不应局限于所述实施方式。相反，应参照权利要求以便判断本发明的全部范围。
工业实用性
本发明提供了电池操作的、用于地面清洁的自主机器人装置。该机器人装置可执行地毯清扫、硬表面干式清扫/擦拭以及硬表面清扫/拖洗。

Claims (20)

1.一种机器人表面处理装置，包括：
集尘箱；
清洁材料带；
相对需处理的表面移动所述清洁材料带的装置；以及
壳体，包括具有开口端用以独立可移除地收纳所述集尘箱和所述清洁材料带的隔室。
2.如权利要求1所述的机器人表面处理装置，其中如果机器人表面处理装置被置于水平地面上，则所述隔室的开口端朝上。
3.如权利要求1所述的机器人表面处理装置，还包括具有流体储罐的流体输送***。
4.如权利要求3所述的机器人表面处理装置，其中所述隔室的开口端独立可移除地收纳所述流体储罐。
5.如权利要求3所述的机器人表面处理装置，其中所述流体输送***包括将流体从所述流体储罐输送至所述清洁材料带和/或所述需处理的表面上的泵。
6.如权利要求5所述的机器人表面处理装置，还包括轮子、测量轮子旋转的装置、以及与所述泵和测量轮子旋转的所述装置通信的控制器，其中所述控制器向所述泵提供流体输送信号，使得在所述轮子的旋转低于预定量时流体不被输送至所述清洁材料带和/或所述需处理的表面上。
7.如权利要求1所述的机器人表面处理装置，其中移动所述清洁材料带的所述装置包括适于送出清洁材料带卷的第一滚筒，适于卷起所述清洁材料带的第二滚筒，以及使所述清洁材料带在所述第一滚筒和所述第二滚筒之间传输的电机。
8.如权利要求7所述的机器人表面处理装置，其中移动所述清洁材料带的所述装置还包括监控由所述第一滚筒送出的所述清洁材料带的量的传感器。
9.如权利要求7所述的机器人表面处理装置，其中移动所述清洁材料带的所述装置还包括用于安装所述第一滚筒和所述第二滚筒的清洁盒。
10.如权利要求9所述的机器人表面处理装置，其中所述隔室的开口端独立可移除地收纳所述清洁盒。
11.如权利要求9所述的机器人表面处理装置，其中移动所述清洁材料带的所述装置还包括用于查看所述清洁盒中的清洁材料带的位置的窗口。
12.如权利要求9所述的机器人表面处理装置，其中移动所述清洁材料带的所述装置还包括将清洁材料带压在被处理表面上的压板。
13.如权利要求9所述的机器人表面处理装置，其中所述清洁盒的第一端旋转连接于所述壳体，使得在被处理表面的高度发生变化时所述清洁盒的第二相对端可上下移动。
14.如权利要求9所述的机器人表面处理装置，其中所述清洁盒连接于所述壳体，使得所述清洁盒可置于上位或所述上位下方的下位。
15.如权利要求14所述的机器人表面处理装置，其中移动所述清洁材料带的所述装置还包括检测被处理表面的高度变化的水平传感器和响应所述水平传感器的信号将所述清洁盒移动至所述上位或所述下位的装置。
16.如权利要求1所述的机器人表面处理装置，其中所述集尘箱包括柔性叶片，位于所述集尘箱附近并指向所述集尘箱，用以将污垢由连接于所述壳体的清扫刷引入所述集尘箱中。
17.如权利要求1所述的机器人表面处理装置，其中所述集尘箱包括在从所述壳体移除所述集尘箱时在所述集尘箱的开口上方闭合的弹簧加载门。
18.如权利要求1所述的机器人表面处理装置，其中所述集尘箱包括手柄和将所述集尘箱可移除地固定于所述壳体的装置，因而在所述集尘箱固定于所述壳体时所述装置可由所述手柄提起。
19.一种机器人表面处理装置，包括：
具有流体储罐的流体输送***；
清洁材料带；
相对需处理的表面移动所述清洁材料带的装置；以及
壳体，包括具有开口端用以独立可移除地收纳所述清洁材料带和所述流体储罐的隔室。
20.如权利要求19所述的机器人表面处理装置，其中如果机器人表面处理装置被置于水平地面上，则所述隔室的开口端朝上。
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PB01 Publication
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WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

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