CN101213710A - 用于端接机的接线端进给装置 - Google Patents

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Abstract

进给装置(104)配置为和具有端接工具(102)的端接机(100)一起使用，该进给装置包括配置为紧接端接工具的端接区(106)的框架(206)。进给支架(204)安装到框架上，该进给支架可在接线端进给方向上往推进位置移动。电动驱动器(200)安装在框架上并连接到进给支架。该驱动器驱动进给支架在往推进位置的接线端进给方向上将接线端(110)定位在端接区。

Description

用于端接机的接线端进给装置
技术领域
本发明涉及一种接线端压接机，更具体地，涉及一种用于接线端压接机的电机控制的进给装置。
背景技术
目前，接线端压接机使用机械进给装置来进给装载条、装载带或首尾相连的电连接器/接线端到敷料器的压接工具。机器的操作者需要相当的时间和人力对进给行程和/或进给装置相对于压接工具的位置作出调整。当使用不同尺寸的接线端时都需要作出这些调整。此外，在压接运行中也需要进行这些调整。
当前的进给装置需要解决的问题是：凸轮连杆机构是机械地关联到压接过程，因此当前的连接器/接线端进给装置的操作速度是相对于压接过程的速度。因此快速进给以及多个机械连接部件相联系的叠加的公差和间隙导致接线端放置的改变，这又导致了压接过程和压接性能的改变。结果，为了预防进给问题，操作者会降低进给速度，而这又降低了生产速度。
发明内容
该问题的解决方法是提供一种如本申请所公开的进给装置，配置为和有端接工具的端接机一起使用，其中所述装置包括配置为紧接端接工具端接区的框架和滑动地安装在框架上的进给支架。所述进给支架在接线端进给方向上可往推进位置移动。电动驱动装置安装到所述框架且连接至进给支架。该驱动装置驱动进给支架在接线端进给方向上往推进位置将接线端定位在端接区。
附图说明
本发明将通过实施例的方式，参考附图进行描述，其中：
图1示出了根据本发明的示例性实施例的接线端压接机的透视图。
图2示出了用于图1所示接线端压接机的敷料器和进给装置的透视图。
图3示出了图2所示敷料器和进给装置的另一透视图。
图4示出了用于图1所示机器的进给装置移去外壳的透视图。
图5示出了敷料器和进给装置的剖视图。
图6示出了敷料器和进给装置的透视图。
图7示出了进给装置的示例性接线端进给构件组件。
图8示出了进给装置的另一示例性接线端进给构件组件。
图9示出了在缩回位置的进给装置的透视图。
图10示出了处于推进位置的进给装置的透视图。
具体实施方式
图1示出了包括具有端接加工设备的端接工具102和进给装置104的端接机或端接器100的透视图。端接器100图示为用于将连接器压接至电线的接线端压接机，然而，也可使用其他类型的端接器100，如IDC机，焊接机，以及使用压接之外的工艺将连接器连接至电线的类似机器，或者该端接器100可以是其他类型，诸如引线框机的压接机。在下文中端接工具102被图示和描述为敷料器102。
敷料器102连接至端接机100的框架105。该敷料器102可以移去并用不同的敷料器代替，如当敷料器102磨损或损害时，或者当需要不同结构的敷料器时。敷料器102有端接区或压接区106，并包括用于在压接区106压接电连接器或接线端110至电线112端部的压接工具108。进给装置104设置为准确地将接线端进给到敷料器102和传送接线端110到压接区106。任选地，进给装置104可设置为接近、甚至连接至压接区102。替代地，进给装置104可设置为远离敷料器102，但仍传送接线端110到压接区106。通过导引部件(未示出)引导接线端110至压接区106以确保接线端110在压接区106内正确的定位。通过电线进料器(未示出)或电线装载方向114内的拉丝机(bench machine)(未示出)传送电线112到压接区106。
进给装置104可配置为传送、敷料器102可配置为接收用于压接的多种尺寸的接线端。进给装置104可配置为传送侧向进给接线端或端进给接线端。侧向进给接线端设置为并排地在装载条上，端进给接线端则是连续地、首尾相连地设置。端接机100配置为接收用于任一类型接线端(即所谓的侧向进给或端进给接线端)的敷料器102。因此，第一种类型的敷料器102可配置为接收侧向进给接线端，而第二种类型的敷料器102可配置为接收端进给接线端。侧向和端进给类型的敷料器102可以和端接机100交换。侧向进给类型的敷料器102在图1中示出。
操作过程中，压接工具108被端接机100的驱动装置116驱动朝向固定台砧118经过压接行程。压接形程有向下的分量和向上的分量。接线端110往电线112的压接出现在压接行程的向下分量期间。驱动装置116由端接驱动器120驱动。任选地，端接驱动器120可以是具有移动驱动装置116的驱动轴的电机。替代地，端接驱动器120可以是线性驱动器，压电驱动器，风力驱动器等等。端接驱动器120的操作由控制模块122控制。
图2示出了侧向进给类型的敷料器102和进给装置104的透视图。进给装置104接近敷料器102定位，将侧向进给接线端110传送至敷料器102的压接区106。图3示出了端进给类型的敷料器102A和进给装置104的透视图。敷料器102A和图2所示敷料器102类似。同样地，相似的附图标记用于表示类似特征。
敷料器102包括具有底座132的框架130。台砧118连接至底座132。框架130包括前部134、后部136、侧部138、侧部140以及中心腔室142。进给装置104靠近后部136定位，接线端110在从后部136往前部134的进给方向，诸如箭头A的进给方向上被传送或推进。任选地，接线端110可以沿侧部138推进。侧部138和140大致和接线端110的进给方向平行延伸。凸轮144容纳在中心腔室142内，可相对于框架130移动。压接工具108连接至凸轮144，靠近侧部138定位。凸轮144连接至端接机(图1所示)的驱动装置116(图1所示)。驱动装置116在上升或复位方向和压接方向垂直移动凸轮144，上升方向如箭头B所示，通常是背离固定台砧118，压接方向如箭头C所示，通常是朝向固定台砧118。端接机100的进给和凸轮144的驱动相协调。例如，当凸轮144在上升方向上移动时，接线端110在进给方向上由进给装置104推进。替换地，当凸轮144在压接方向上移动时接线端110也可推进。接线端110定位在压接区106内，并且当压接工具在压接区106附近时，接线端110是固定的。
参考图3，进给装置104位于敷料器102A附近，并传送端进给接线端110A到敷料器102A的压接区106。端进给接线端首尾相叠，进给到敷料器102A的后部136的中间位置，通常和侧部138、140之间的距离相等。压接工具108也位于侧部138和140中间。
图4示出了移去外壳160的进给装置104的透视图。进给装置104与敷料器102(如图1-3所示)分离地设置，并可移动地连接至敷料器102。任选地，进给装置104可永久连接至敷料器102。替代地，进给装置104可以连接至端接机100(如图1所示)的框架105(如图1所示)的一部分。
进给装置104包括连接到导引螺杆202的进给驱动器200和也连接到导引螺杆202的进给支架204。替换地，进给装置104可以包括滚珠丝杠(ballscrew)或代替导引螺杆202的其他类型的驱动装置。在说明性实施例中，进给驱动器200是伺服电动机。替换地，进给驱动器200可以是步进电动机，或其他类型，诸如线性驱动器，风力驱动器，压电驱动器或电机等等。进给驱动器200包括用于控制进给驱动器200的操作的控制器203。控制器203可以和控制模块122(图1所示)通讯来协调进给驱动器200的操作和驱动装置116(图1所示)的操作。替换地，进给驱动器200可以连接到端接机100的控制模块122来控制进给驱动器200的操作。
操作过程中，进给驱动器200围绕旋转轴205转动导引螺杆202，导引螺杆202的旋转运动转换为进给支架204的线性运动。例如，进给支架204在推进位置和缩回位置之间线性移动，其中推进时进给支架204在箭头D所示方向上移动到预置位置，在缩回中进给支架204在箭头E所示方向上移动到预置位置。在推进位置，接线端110设置在压接区106。在缩回位置，进给装置104和用于推进的新接线端接合。进给驱动器200在向前驱动方向上和向后驱动方向上转动导引螺杆202。任选地，在向前驱动方向上，进给驱动器200顺时针方向转动导引螺杆202，在向后驱动方向上，进给驱动器200逆时针方向转动导引螺杆202。替换地，在向前驱动方向上，进给驱动器200逆时针方向转动导引螺杆202，在向后驱动方向上，进给驱动器200顺时针方向转动导引螺杆202。当导引螺杆202在向前驱动方向上运转时，进给支架204在往推进位置方向上移动。当导引螺杆202在向后驱动方向上运转时，进给支架204在往缩回位置方向上移动。导引螺杆202的转动量是可控制的，并可基于端接机100的具体应用，诸如接线端110(图1所示)的尺寸或者接线端110的空间而设计。任选地，进给装置104可包括连接在进给驱动器200和导引螺杆202之间的皮带驱动或齿轮驱动。在一替换实施例中，进给支架204可由进给驱动器200转动来推进接线端110至压接区106。
在示例性实施例中，进给装置104包括具有前支撑板208和后支撑板210的框架206。前后支撑板208和120是平的，并相互平行延伸。每块支撑板208和210包括前表面212和后表面214。后支撑板210支撑进给驱动器200，进给驱动器200沿后支撑板210的后表面214的一部分设置。前支撑板208支撑安装支架216，安装支架216沿前支撑板208的前表面212设置。前支撑板208的后表面214和后支撑板210的前表面彼此相对，之间分开一段距离，从而前后支撑板208和210之间存在缝隙218。导引螺杆202和进给支架204容纳在该缝隙218内。任选地，框架206包括在前后支撑板208和210之间延伸的管子220。该管子220可支撑前后支撑板208和210并在前后支撑板208和210间保留间距。管子220也可在前后支撑板208和210之间传送电线，正如下面将要详细描述的。
进给支架204包括主体230，该主体230具有前端232、后端234、顶端236和底端238，以及在每个端部之间延伸的侧部240。任选地，进给支架204可以是箱形。在示例性实施例中，进给支架204包括多个延伸穿过的开口，诸如上导引开口242，下导引开口244，导引螺杆开口(未示出)以及传感器开口246。这些开口通常在主体230的前端232和后端234之间延伸。在一个实施例中，所述开口大体上排成一排。在其他实施例中，所述开口可以一个相对另一个偏移。
上导引开口242容纳上套管248，下导引孔容纳下套管250。上套管248容纳上导轨252，下套管250容纳下导轨254。上下导轨252和254容纳在缝隙218内，并在前后支撑板208和210之间延伸。上下导轨252和254支撑进给支架204，并限制了进给支架204的运行路径。上下导轨252和254支撑前后支撑板208和210，并保留了前后支撑板208和210之间的间距。
进给支架204包括固定于其上的导引螺杆螺帽260。任选地，导引螺杆螺帽260可以和进给支架主体230形成为一体。导引螺杆螺帽260和导引螺杆开口对齐，并与导引螺杆202螺纹啮合。通过导引螺杆202和导引螺杆螺帽206之间的丝扣关系，导引螺杆202的旋转运动转换为进给支架204的线性运动。
进给部件组件270连接至进给支架204，并由进给支架204在推进位置和缩回位置之间传送。进给部件组件270包括在底端238可移除地连接至主体230的侧面的安装块272。任选地，安装块272可直接连接至底部238，大体上位于主体230的侧部240的中间。替换地，安装块272可大体上位于主体230的中部。进给部件组件270也可包括可移去地连接至安装块272的接线端进给构件274。接线端进给构件274包括末端276，末端276配置为和接线端110或用于接线端110的装载条配合。
任选地，进给装置104可以包括用于决定进给支架204的线性位置的传感器280。传感器280包括在缝隙218内延伸的并设置在进给支架附近以决定进给支架204相对于进给驱动器200的相对位置的感应臂282。任选地，感应臂282延伸穿过主体230上的传感器开口246。进给支架204可沿感应臂282移动，表示进给支架204位置的信号传递至用于进给驱动器200的控制器203或者用于接线端压接机100的控制模块122。因此，传感器280提供反馈至用于控制进给支架204的位置的控制器203。替换地，也可使用其他类型的传感器来提供关于进给支架204的位置的反馈至控制器203，诸如光传感器，或其他类型的线性位置传感器。同样地，闭环反馈(closed loopfeedback)可提供至进给装置104。
外壳160延伸覆盖进给装置104的部件诸如进给驱动器200和进给支架204。任选地，外壳160可连接至前后支撑板208和210。外壳160包括在外壳160底部的槽284以允许进给支架204的线性运动。例如，进给部件组件270在外壳160下延伸并可从外壳160外部到达。在进给装置104操作过程中进给部件组件270沿槽284移动。替换地，进给装置104的其他诸如进给驱动器200的部件也可暴露在外壳160之外。
图5示出了敷料器102和进给装置104大概沿延伸穿过图4所示感应臂282的平面的剖视图。前后支撑板208和210支撑进给装置104的各种部件。例如，后支撑板210支撑进给驱动器200。后支撑板210包括限定空腔302的壳体部分300。进给驱动器200的轴部分304容纳在空腔302之内。联接器306也容纳在空腔302内，并直接将轴部分304连接至导引螺杆202。替换地，可在轴部分304和导引螺杆202之间设置中间连接装置，如齿轮。轴承308设置在导引螺杆202和每一前后支撑板208和210之间，使导引螺杆202转动更容易。轴承308紧接导引螺杆202的前端310和后端312。替换地，可使用套管代替轴承308。图5也示出了导引螺杆202延伸穿过上面描述的，现在通常以314表示的导引螺杆开口。导引螺杆螺帽260延伸穿过导引螺杆开口314。
传感器280也示出了由每一前后支撑板208和210支撑。感应臂282延伸穿过进给支架204的主体230内的传感器开口246，并和也容纳在传感器开口246内的传感器316相互作用。
上下导轨252和254由每一前后支撑板208和210支撑。每个导轨252和254在与前支撑板208配合的前端320和与后支撑板210配合的后端322之间延伸。替换地，上下导轨252和254可以通过诸如螺钉的紧固件固定到前后支撑板208和210。上下导轨252和254也分别延伸穿过上下套管248和250。上下套管248和250在进给支架104的移动期间沿上下导轨252和254滑动。
图6示出了敷料器102和进给装置104的透视图。敷料器102包括连接至框架130后部136的安装支架330。在装配中，进给装置104的安装支架216可移除地连接至敷料器102的安装支架330。因此敷料器102通常支撑进给装置104在接线端110上，这样进给部件组件270的接线端进给部件274可以和接线端110或用于接线端110的装载条相配合。替换地，进给装置104可以连接至接线端110(如图1所示)的另一部分，这样敷料器102可在端接机100内交换而不需要移动进给装置104。任选地，进给装置104包括释放装置332以从敷料器102或端接机100释放或拆卸进给装置104。因为单一的进给装置104可以和各种敷料器102相交换，从而可以减少敷料器102和端接机100的成本。
任选地，敷料器102可以包括连接至安装支架330的存储装置334。存储装置334可以包括诸如进给参数的信息，该进给参数基于敷料器102的类型，涉及用于进给装置104的进给行程。进给装置104可以读取来自存储装置334的信息，或其他方式传输或传递至进给装置104来控制进给行程和在压接区106内正确定位接线端110的信息。在一个实施例中，进给装置104包括读取/写入装置336(如图4所示)，从存储装置334读取信息。存储装置334通过贯通管子220(如图4所示)的电线(未示出)传输信息至控制器203。进给装置104可以基于信息自动调整进给行程而不需要用户的调整。在一个实施例中，存储装置334是RAM类型的存储装置，可通过控制器203读取和写入。替换地，存储装置可以是射频识别标签(radio frequencyidentification tag)。
图7示出了用于进给装置104(图1-6所示)的进给部件组件270。安装块272在安装端340和配合(mating)端342之间延伸，并包括相对侧面344和346。安装端340连接到如上所述的进给支架204(图4所示)。接线端进给部件274可移除地连接至安装块272的配合端342。任选地，紧固件348用于将接线端进给部件274连接至安装块272。该紧固件348可以移除以将接线端进给部件274从安装块272移开。在示例性实施例中，接线端进给部件274旋转地连接至安装块272，且接线端进给部件274通常以箭头F的方向旋转。任选地，进给部件组件270可以包括制动器350来限制接线端进给部件274的运动范围。进给部件组件270还可包括在制动器350的方向上偏置接线端进给部件274的推动器352。例如，在一个实施例中，推动器352是靠着接线端进给部件274加载的弹簧。
图7所示的接线端进给部件274在如如图2所示的侧向进给类型的敷料器102中使用。该侧向进给类型的敷料器接受在装载条上的接线端110(图1所示)。侧向进给类型的接线端进给部件274的末端276以适合用于设置在用于接线端110的装载条上的孔的尺寸和形状来成形。该末端276也设置在接线端进给部件274的边缘。
图8示出了用于进给装置104的另一进给部件组件270A。进给部件组件270A类似图7所示的进给部件组件270，这样那些相同的附图标记将用于表示相同特征。接线端进给部件274可移除地连接至安装块272。任选地，紧固件348用于将接线端进给部件274连接至安装块272。图8示出的接线端进给部件274在诸如图3所示的敷料器102A的端进给类型的敷料器102中使用。端进给类型的敷料器接受首尾相连的接线端110A(图3所示)。端进给类型的接线端进给部件274的末端276以和接线端110A的上突起部分相配合的尺寸和形状成形。
参考图9和10来讨论端接机100的操作。图9示出了进给装置104在缩回位置的透视图。图10示出了进给装置104在推进位置的透视图。在图9和10中，为清楚起见都移开了进给装置104的外壳160(如图4所示)。
在操作过程中，接线端110从卷轴(未示出)供应至底座360。该底座360设置在敷料器102附近，通常在进给装置104之下。任选地，可使用拉杆(未示出)将接线端110相对于底座360固定设置，并使接线端张紧以抵抗其往压接区106的向前运动。接线端110可以是侧向进给接线端或端进给接线端，这取决于具体的应用。图9和10示出了具有装载条的侧向进给接线端。
如图9所示，接线端110和进给装置104处于缩回位置。在缩回位置上，在敷料器102的压接区106内没有设置接线端。此外，在缩回位置上，进给装置104的接线端进给部件274和装载条的孔362配合。通过推动器352(图7所示)，接线端进给部件274向下偏置到孔内。此外，在经由推动器352的进给行程中，接线端进给部件274保持和装载条的配合。
在操作过程中，进给装置104传送接线端110至推进位置，如图10所示，其中接线端110之一直接设置在压接区106内，在台砧118和压接工具180之间。进给装置104传送接线端110独立于敷料器102的操作。例如，进给驱动器200运行并在向前驱动方向上以预定时间量或预定旋转量转动导引螺杆202。导引螺杆202的转动传递给进给支架204从缩回位置到推进位置相应的预定距离。然后，进给驱动器202在向后驱动方向上以预定时间量和预定旋转量转动导引螺杆202。导引螺杆202的转动传递给进给支架204从推进位置到缩回位置相应的预定距离。
在示例性实施例中，进给装置104的进给行程独立于敷料器102的压接行程而完成。进给行程被定义为进给支架204从缩回位置到推进位置，再回到缩回位置的传递。压接行程被定义为压接工具108从缩回位置到压接位置，再回到缩回位置的传递。在一个实施例中，在一次进给行程中，进给支架204可推进多个接线端到压接区106，其中在每次压接行程中，一个接线端传送到压接区106。因此，敷料器102可以有多个压接行程用于每次进给行程。
任选地，进给驱动器200可以在任意给定时间控制进给支架204的位置。经过一定时间进给支架204的位置定义其运动曲线，进给驱动器200控制该运动曲线。通过定义进给支架204的起始位置、控制其停止位置、控制其速度、控制其加速度或减速等等，可控制运动曲线。可以在进给行程中调节或改变这些变量，以提供控制的运动曲线和更一致的进给位置。例如，进给支架204的速度可以更慢，接近进给支架204的运动范围的极限。因此，进给支架204可以有从缩回位置和/或推进位置的控制的加速度，以及往缩回位置和/或推进位置的控制的减速。进给支架204可以在进给行程的推进部分具有与进给行程的缩回部分不同的速度。通过改变进给驱动器200的速度和导引螺杆202的转速可以改变该速度。此外，进给支架204的速度可以不依靠于敷料器的压接行程而改变。例如，敷料器102的压接行程可以有不变的速度，但进给支架204进给行程的速度可以改变。同样的，进给行程独立于压接行程操作。此外，如上所述，运动曲线可以包括沿进给行程的多个停止位置，这样多个接线端110可在一次进给行程中进给至端接区106。从每个停止位置的加速度以及到每个停止位置的减速都是可控制的。
在示例性实施例中，通过控制器203，进给行程是可设计和可控制的。例如，在到控制器203的输入的基础上，诸如通过按下计算机上的推进或缩回按钮或者在进给装置104或端接机100上的调节控制盘，可决定和/或调节缩回位置和推进位置。通过用户的人力或机械调节来连接敷料器102和进给装置104是不需要的。因此减少了上升时间和放下时间。此外，可基于所使用的敷料器102的类型决定缩回位置和推进位置。例如，存储装置334(如图6所示)可提供信息给控制器来限定进给支架204的推进和缩回位置。
任选地，可以设置监控***(未示出)来提供涉及接线端相对于压接区的位置的反馈至控制器，以自动调节进给行程。例如，可以设置照相机(未示出)或光感装置来决定推进和/或缩回位置。基于来自照相机的输入，可进行推进或缩回位置的调节。同样的，可以提供封闭环反馈至进给装置104。
因此，端接机100具有控制进给装置104的进给驱动器200，由于进给行程和接线端的位置是可设计的，因此减少了设置时间。因此，不像当前的***需要操作者使用工具和调节连接，操作者仅简单地按下进给装置上的推进或缩回按钮就可改变行程或位置。其次，因为进给装置104可从敷料器102上移除，每个接线端100将只需要一个进给装置104，因此可以减少整个压接***的成本。此外，由于敷料器102上不需要连接装置，因此降低了敷料器的成本。最后，进给装置提供了速度的和接线端进给的最后位置的灵活性以提高压接质量。进给驱动器200设计成提供慢的和可控制的加速度和减速曲线，因此提供了更一致的进给位置。
虽然通过一系列不同具体实施例描述了本发明，但本领域技术人员应了解对本发明改进的实施也落入本发明的精神和权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种进给装置(104)，配置为和具有端接工具(102)的端接机(100)一起使用，该装置包括：
框架(206)，紧接端接工具的端接区(106)；
进给支架(204)，安装到所述框架上，该进给支架可在往推进位置的接线端进给方向上移动；以及
电动驱动器(200)，安装在所述框架上并连接到所述进给支架，该驱动器驱动所述进给支架在往推进位置的接线端进给方向上将接线端(110)定位在所述端接区。
2.如权利要求1所述进给装置(104)，还包括接线端进给部件(270)，配置为和接线端(110)以及用于接线端的装载条中的一个相配合，该接线端进给部件由所述进给支架(204)传送，且该接线端进给部件配置为当所述进给支架在接线端进给方向上移动时，往所述端接区(106)推进接线端。
3.如权利要求1所述进给装置(104)，还包括连接至所述驱动器(200)的导引螺杆(202)，所述进给支架(204)螺纹连接至所述导引螺杆，当所述驱动器转动所述导引螺杆时，所述进给支架沿接线端进给方向线性移动。
4.如权利要求1所述进给装置(104)，还包括控制器(203)，其中该控制器为可编程的以控制电动驱动器(200)的操作。
5.如权利要求1所述进给装置(104)，还包括：
控制器(203)，用于控制电动驱动器(200)的操作；和
传感器(316)，用于决定所述进给支架的位置，其中所述控制器基于所述进给支架(204)的位置操纵电动驱动器。
6.一种端接***(100)包括：
端接工具(102)，具有配置为在端接区(106)内将接线端(110)端接至电线(112)的端接加工设备(108)；以及
进给装置(104)，设置为紧接所述端接工具，该进给装置包括框架(206)、安装到所述框架的进给支架(204)、以及安装到所述框架并连接至所述进给支架的电动进给驱动器(200)，该进给驱动器驱动所述进给支架在接线端进给方向上到推进位置，以将接线端定位在所述端接区。
7.如权利要求6所述端接***(100)，还包括接线端进给部件(270)，配置为和接线端(100)以及用于接线端的装载条中的一个相配合，该接线端进给部件由所述进给支架(204)传送，并配置为当所述进给支架在接线端进给方向上移动时，往所述端接区(106)推进接线端。
8.如权利要求6所述端接***(100)，其中所述进给装置(104)可移除地连接至所述端接工具(102)。
9.如权利要求6所示端接***(100)，所述端接加工设备(108)可沿端接行程移动，所述进给装置(104)配置为连续地将接线端(110)进给至所述端接区(106)，和端接行程同步。
10.如权利要求6所述端接***(100)，还包括控制模块(122)，有效地连接至所述端接工具(102)和所述进给装置(104)，该控制模块配置为在端接操作中操纵所述端接工具，以及在进给操作中操纵所述进给装置，其中该控制模块和端接操作及进给操作相协调。
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