CN101057044B - 回转控制装置以及建筑机械 - Google Patents

Abstract

在安装于电动回转挖掘机(建筑机械)上的回转控制装置中，当杆信号的上升和下降在回转杆的灵活操作作用下变得急剧时，给基于此而输出的转矩输出以及加速度的上升和下降赋予上升时间(Ta1)和下降时间(Tb1)量的斜率而使之稍许平滑。因此，可以抑制伴随冲击的回转体的加减速。具体地，以上升时间(Ta1)在0.15秒以上的方式赋予加速时的斜率，以下降时间(Tb1)在0.1秒以上的方式赋予减速停止时的斜率。

Description

回转控制装置以及建筑机械

技术领域

本发明涉及通过电动马达回转的回转体的回转控制装置以及建筑机械。 

背景技术

近年来，开发有用电动马达驱动回转体，用液压促动器驱动其它作业机械或行走体的混合型电动回转挖掘机(shovel)(例如参照专利文献1)。 

在这种电动回转挖掘机中，由于利用电动马达来进行回转体的回转动作，因此，即使与被液压驱动的动臂(boom)和斗杆(arm)的上升动作同时地使回转体回转，回转体的动作也不会影响动臂和斗杆的上升动作。因此，与也液压驱动回转体的情况比较，能够减少控制阀等的损耗，能量转换效率良好。 

专利文献1：日本专利文献特开2001-11897号公报 

但是，在电动回转挖掘机中，大多情况下将与来自回转杆的杆信号对应的速度指令值与实际速度作比较，根据其偏差求出转矩指令值，并用对应该转矩指令值的转矩输出进行加减速。 

从而，当杆信号的上升和下降在回转杆的灵活操作等的作用下变得急剧时，速度指令值大致线性地瞬时变化，与实际速度的偏差变大，因此急剧输出大的转矩。因而，由于转矩的输出急剧，所以加减速也急剧进行，从而操作员易受到强烈冲击。 

发明内容

本发明的目的在于提供一种即使在灵活操作回转杆的情况下，也能降低回转体加减速时的冲击的回转控制装置以及建筑机械。 

本发明提供一种回转控制装置，其用于控制利用电动马达回转的回转 体，其特征在于，根据回转杆的杆信号，对所述电动马达的转矩输出的上升和下降赋予规定的斜率。 

根据所述本发明，即使杆信号的上升和下降在回转杆的灵活操作的作用下变得急剧，由于对基于此而输出的转矩输出的上升和下降赋予斜率而使之稍许平滑，因此可以抑制伴随冲击的加减速。 

在本发明的回转控制装置中，优选，按所述回转体的加速时、减速停止时、以及中间减速时，赋予不同大小的斜率。 

这里，加速时是指使回转杆从中立位置倾倒至规定角度的时候，减速停止时是指将以规定的倾倒角度操作的回转杆返回至中立位置的时候，中间减速时是指将以规定的倾倒角度操作的回转杆返回至中立位置跟前的任意位置的时候。 

另外，在使以规定的倾倒角度操作的回转杆进一步倾倒的中间加速时，也可以根据需要而赋予不同的斜率。 

根据所述本发明，由于如加速时、减速停止时、以及中间减速时所述，对应于各个操作赋予不同的斜率，因此，即使在由各操作引起的冲击大小不同、或由于各操作而产生特有的不良情况时，也能够可靠地消除它们。 

在本发明的回转控制装置中，按所述回转体的加速时、减速停止时、以及中间减速时，具有不同大小的最大加速度。 

根据所述本发明，由于按加速时、减速停止时、以及中间减速时而使最大加速度(包括增速时的加速度和减速时的负的加速度)的设定自身不同，因此，例如，如果将减速停止时的最大加速度设定得较大，则输出的最大转矩也变大，从而可提高停止时的响应性，如果将中间减速时的最大加速度设定得较小，则可以平滑地减速。 

在本发明的回转控制装置中，优选，赋予所述加速时的转矩输出的上升斜率，使得该转矩输出从零到达最大值的上升时间在0.15秒以上，赋予所述减速停止时的转矩输出的下降斜率，使得该转矩输出从零到达最大值的下降时间在0.1秒以上，赋予所述中间减速时的转矩输出的下降斜率，使得该转矩输出从零到达最大值的下降时间在0.15秒以上。 

这里，减速停止时和中间减速时的转矩输出的下降是指施加制动转矩的情况。 

根据所述本发明，由于以上升时间在0.15秒以上的方式赋予加速时的斜率，因此，能够可靠地抑制加速时产生的冲击。在上升时间短于0.15秒时，产生无法可靠地抑制加速时产生的冲击的情况。另外，通过以下降时间在0.1秒以上的方式赋予减速停止时的斜率，能够可靠地抑制进行减速停止操作时产生的冲击。进而，通过以下降时间在0.15秒以上的方式赋予中间减速时的斜率，也能够可靠地抑制中间减速时产生的特有的冲击。 

本发明提供一种建筑机械，其特征在于，包括：利用电动马达回转的回转体；用于控制该回转体的所述本发明的回转控制装置。 

根据所述本发明，如上所述，即使在灵活操作回转杆的情况下，也能减轻回转体在加减速时的冲击。 

附图说明

图1是示出本发明第一实施方式的建筑机械的俯视图； 

图2是示出所述第一实施方式的建筑机械的整体结构的图； 

图3是用于说明现有回转控制方法的图； 

图4是用于说明所述第一实施方式的回转控制方法的图； 

图5是用于说明所述第一实施方式的安装在建筑机械上的回转控制装置的图； 

图6是用于更为具体地说明所述第一实施方式的回转控制方法的图； 

图7是用于具体说明所述第一实施方式的其他回转控制方法的图； 

图8是示出滞后时间和跳跃值的关系的图； 

图9是用于说明所述第一实施方式的速度指令值的算出方法的图； 

图10是用于说明所述速度指令值的算出方法的流程图； 

图11是用于说明本发明第二实施方式的回转控制装置的图； 

图12是用于说明所述第二实施方式的回转控制方法的图。 

标号说明： 

1-电动回转挖掘机(建筑机械)、4-回转体、5-电动马达、10-回转杆、50-回转控制装置、Ta1-上升时间、Tb1、Tc1-下降时间、最大回转加速度-Ga_max、Gb_max、Gc_max。 

具体实施方式

(第一实施方式) 

(1-1)整体结构 

以下参照附图说明本发明的第一实施方式。 

图1是示出本实施方式的电动回转挖掘机(建筑机械)1的俯视图，图2是示出电动回转挖掘机1的整体结构的图。 

在图1中，电动回转挖掘机1包括经由转动圆(swing circle)3设置在构成下部行走体2的履带框架上的回转体4，该回转体4由与转动圆3啮合的电动马达5回转驱动。电动马达5的电源是安装在回转体4上的发电机15(参照图2)，该发电机由发动机14(参照图2)驱动。 

也如图2所示，在回转体4上设有在液压缸6A、7A、8A的作用下进行动作的动臂6、斗杆7、以及铲斗8，并由它们构成了作业机械9。各液压缸6A、7A、8A的液压源是由发动机14驱动的液压泵12。从而，电动回转挖掘机1是具有液压驱动的作业机械9和电驱动的回转体4的混合建筑机械。 

在图2中，电动回转挖掘机1除了所述结构外，还包括回转杆10、控制器11、以及液压控制阀13。 

从回转杆10(通常兼用作斗杆7操作用的作业机杆)向控制器11输出对应倾斜角度的杆信号。控制器11根据杆信号的值，向液压泵12和驱动所述各液压缸6A、7A、8A的液压控制阀13发出指令，由此来控制作业机械9的驱动。另外，根据需要，控制器11将用于调节发动机转速的指令发给发动机14，将用于调节发电量的指令发给发电机15。 

另外，控制器11通过控制电动马达5的转矩输出来控制回转体4的回转动作。控制器11为此具有回转控制装置50，回转控制装置50根据杆信号值和由图中未示出的回转速度传感器检测出的电动马达5的实际速度Vact(参照图5)，生成相对于电动马达5的转矩指令值Ttar。转矩指令值Ttar被输出给图中未示出的变换器，变换器将该转矩指令值Ttar变换成电流值和电压值，并控制为以目标速度驱动电动马达5。 

(1-2)基于回转控制装置50的控制结构 

下面，在示出回转控制装置50的控制方法的同时对回转控制装置50 的控制结构进行说明。 

一直以来，例如在将回转杆10从中立(neutral)位置一下子倾斜至规定角度时，如果输入以矩形波状大致呈直角上升的杆信号，则作为速度指令值，从“0(零)”线性增大而生成。图3示出此时的回转体的回转状态。 

在图3中，输入上升急剧的杆信号(t1)，如果速度指令值线性增大，则在生成速度指令值的同时一下子生成规定的回转加速度G1，回转体4以该回转加速度G1回转。速度指令值在到达对应杆信号的速度值V1之前，由于增益特性而稍有迟钝，之后大致固定在速度值V1的数值。因此，回转加速度也是迟钝地下降，通过速度指令值变成固定的数值而使回转加速度变成“0”。 

之后，当将回转杆10从根据固定的速度指令值匀速回转的状态一下子返回到中立位置时，杆信号的下降也变急剧(t2)，速度指令值以线性变小的方式生成。 

在该情况下，在速度指令值线性变小的同时，一下子生成减速方向的规定的回转加速度G2，与之前相反，以该规定的回转加速度G2对回转体4施以制动。速度指令值在根据杆信号而到达“0”之前，由于增益特性而稍有迟钝，之后变成“0”。因此，回转加速度也是迟钝地上升，最终变成“0”。 

在这样的现有控制中，当通过回转杆10的急剧操作来进行加速和减速时，由于一下子生成回转加速度，因此，对回转加速度进行微分而求出的跳跃(jerk)值的峰值量J1～J4、其中尤其是回转加速度的上升峰值量J1和回转加速度的下降峰值量J3变大(t1、t2)。这意味着在回转体4的加速开始时和减速开始时会产生大的冲击，因此不是优选的。即，如在其它区间所示的跳跃值那样，当其峰值小时，也能够将冲击抑制得较小。 

因此，在本实施方式的回转控制装置50中，如图4所示，为了减小跳跃值的峰值量J1’～J4’，通过规定转矩输出的斜率(勾配)，向回转加速度的上升和下降有意识地赋予斜率，抑制加速开始时和减速开始时的冲击。具体来说，运算用于以这种回转加速度使回转体4回转的目标回转加速度，生成按照该目标加速度的速度指令值，由此通过转矩指令值Ttar的指令规定转矩输出的斜率。由此，与实施PID(Proportional Integral Differential：比例积分微分)控制的场合相比，能够进一步抑制加速开始时和减速开始时的冲击，所述PID控制通过比例运算部分和微分运算部分，特别在回转加速度的上升和下降时转矩指令值容易变大。 

如图5所示，回转控制装置50具有速度指令值生成单元51和转矩指令值生成单元52。 

速度指令值生成单元51根据杆信号值和被反馈的前次速度指令值Vo(t-1)来生成相对于电动马达5的速度指令值Vo(t)，使得以作为目标的回转加速度使回转体4回转。为此，速度指令值生成单元51包括：杆指令速度值生成部511、区域判断部512、目标加速度运算部513、目标加速度存储部514、速度指令值生成部515以及速度指令值存储部516。 

杆指令速度值生成部511将杆信号值变换成速度，生成杆指令速度值Vi(t)，并输出给区域判断部512。杆指令速度值Vi(t)是速度指令值Vo(t)的基值，基本上，在该杆指令速度值Vi(t)中，进行了滤波处理(フイルタ処理)或者限制了变化量而得的值成为速度指令值Vo(t)。在本实施方式中，杆信号值和杆指令速度值Vi(t)成比例关系。 

区域判断部512根据前次的速度指令值Vo(t-1)和杆指令速度值Vi(t)的关系以及前次的目标回转加速度G(t-1)和规定的最大回转加速度Ga_max、Gb_max的关系，判断回转体4的回转状态相当于加速时、减速停止时、中间减速时的哪个区域。这里，加速时是指将回转杆10从中立位置倾倒至规定角度的时候。减速停止时是指将以规定的倾倒角度操作的回转杆10返回至中立位置的时候，中间减速时是指将以规定的倾倒角度操作的回转杆10返回至中立位置跟前的任意位置的时候。 

目标加速度运算部513根据区域判断部512的判断结果来运算目标回转加速度G(t)的值。如图6所示，目标加速度运算部513在加速时运算目标回转加速度G(t)，使得转矩输出从“0”到达作为最大值的最大转矩输出Ta_max的上升时间Ta1在0.15秒以上。由此，赋予转矩输出的上升以斜率(α1)。当上升时间短于0.15秒时，有可能无法可靠抑制加速时产生的冲击。 

另外，在减速停止时，目标加速度运算部513运算目标回转加速度G(t)，使得转矩输出从“0”到达作为最大值的最大转矩输出Tb_max的下 降时间Tb1在0.1秒以上。由此，赋予转矩输出的下降以斜率(α2)。如果短于0.1秒，则冲击变大，给操作者以不舒服的感觉。 

另外，如图7所示，在中间减速时，目标加速度运算部513运算目标回转加速度G(t)，使得转矩输出从“0”到达作为最大值的最大转矩输出Tc_max的下降时间Tc1在0.15秒以上。由此，赋予转矩输出的下降以斜率(α3)。如果短于0.15秒，则有可能无法充分抑制在中间减速时产生的特有的冲击。 

图8示出所谓上升时间Ta1或下降时间Tb1、Tc1的滞后时间和跳跃值之间的关系。如果滞后时间小于0.1秒，则跳跃值急剧变大，冲击变大。因此，即使在具有最短下降时间Tb1的减速停止时，也优选赋予0.1秒以上的斜率。另外，在使处于停止状态的回转体4加速的加速时，由于预测到更大的冲击，因此优选具有0.15秒以上的上升时间Ta1。并且，在回转杆10的操作量少的中间减速时，由于与减速停止时相比有平滑减速的要求，因此优选具有0.15秒以上的下降时间Tc1。 

另外在本实施方式中，如图6、图7所示，按加速时、减速停止时、以及中间减速时，设定不同大小的最大回转加速度Ga_max、Gb_max(图6)、Gc_max(图7)。即，在这些最大回转加速度Ga_max、Gb_max、Gc_max中，图6所示的减速停止时的最大回转加速度Gb_max被设定为绝对值最大，由此，可以进一步增大减速停止时所输出的最大转矩输出Tb_max，从而能够提高停止时的响应性。 

另一方面，图7所示的中间减速时的最大回转加速度Gc_max被设定成与图6的减速停止时的最大回转加速度Gb_max不同的值，其被设定为绝对值最小。由此，可以进一步减小中间减速时所输出的最大转矩输出Tc_max，从而能够平滑地减速。 

返回图5，目标加速度存储部514存储由目标加速度运算部513运算的目标回转加速度G(t)。在下次运算时，由区域判断部512和目标加速度运算部513将此处存储的值用作前次的目标回转加速度G(t-1)。 

速度指令值生成部515生成速度指令值Vo(t)，使得该速度指令值Vo(t)与被反馈的前次速度指令值Vo(t-1)的变化量成为由目标加速度运算部513运算的目标回转加速度G(t)的值。即，速度指令值生成部 515将目标回转加速度G(t)和每计算宽度(計算刻み幅)的时间相乘而得到的值与前次的速度指令值Vo(t-1)相加，生成速度指令值Vo(t)。 

速度指令值存储部516存储由速度指令值生成单元51生成的速度指令值Vo(t)。在下次运算时，由区域判断部512和速度指令值生成部515将此处存储的值用作前次的速度指令值Vo(t-1)。 

转矩指令值生成单元52根据由速度指令值生成单元51的速度指令值生成部515生成的当前速度指令值Vo(t)和被反馈的实际速度Vac的偏差来生成转矩指令值Ttar。因此，当实际速度Vact相对于速度指令值Vo(t)没有上升时，进行控制，使转矩输出加大而接近目标速度。这种控制是基于普通的P(Proportional：比例)控制的速度控制。 

(1-3)回转控制装置50的控制作用 

参照图9、图10以及以下的数学式来说明基于回转控制装置50的控制作用，尤其说明速度指令值生成单元51根据所输入的杆信号如何运算并输出速度指令值Vo(t)。在图9、图10中，以加速时和减速停止时为代表进行说明。关于中间减速，由于基本上与减速停止时相同地运算速度指令值，通过说明减速停止时即可容易理解，因此这里省略说明。另外，在图9以及以下说明的数学式中，“Ga”、“Gb”是指在图6、图7中的最大回转加速度Ga_max、Gb_max。 

在图9中，当操作员为了使回转体4回转而倾倒回转杆10时，如图10所示，首先，回转控制装置50读入当前的杆信号值，然后，速度指令值生成单元51的杆指令速度生成部511将杆信号值变换成速度而生成杆指令速度值Vi(t)(ST1)。 

区域判断部512当取入杆指令速度值Vi(t)时，根据多个判定条件进行区域判断。即，区域判断部512首先判定当前的杆指令速度值Vi(t)是否大于前次的速度指令值Vo(t-1)(ST2)。由此，判定回转体4在加速区域和减速区域中的哪一区域中回转。 

当判定为当前的杆指令速度值Vi(t)大于前次的速度指令值Vo(t-1)时，区域判断部512接着判断从当前的杆指令速度值Vi(t)中减去前次的速度指令值Vo(t-1)所得到的值是否大于规定值Va2(ST3)，并判定前次的目标回转加速度G(t-1)是否小于最大回转加速度Ga(ST4)。 

即，在图10中，在加速区域中，当从当前的杆指令速度值Vi(t)中减去前次的速度指令值，即，减去前一阶段的每计算宽度(step)下的速度指令值Vo(t-1)而得到的值大于规定值Va2，且前次的目标回转加速度G(t-1)小于最大回转加速度Ga时，判断为在区域Ia。如果杆指令速度值Vi(t)和速度指令值Vo(t-1)之差大于规定值Va2，且目标回转加速度G(t-1)在最大回转加速度Ga以上，则判断为在区域IIa。如果杆指令速度值Vi(t)和速度指令值Vo(t-1)之差在规定值Va2以下，则判断为在区域IIIa。 

接着返回图9，目标加速度运算部513在每一判定区域根据式(1)～式(3)算出目标回转加速度G(t)(ST5～ST7)。此时，利用式(4)求出相当于跳跃值的Ja1、Ja2的各值。 

Ia∶G(t)＝G(t-1)+Ja1·step                                …(1) 

IIa∶G(t)＝Ga                                             …(2) 

中小的    …(3) 

$\left(\begin{array}{c}\mathrm{Ja}1=\frac{\mathrm{Ga}}{\mathrm{Ta}1}\\ \mathrm{Ja}2=\frac{\mathrm{Ga}}{\mathrm{Ta}2}\\ \mathrm{Jb}1=\frac{\mathrm{Gb}}{\mathrm{Tb}1}\\ \mathrm{Jb}2=\frac{\mathrm{Gb}}{\mathrm{Tb}2}\end{array}\right)$ …(4) 

另一方面，当判定为当前的杆指令速度值Vi(t)在前次的速度指令值Vo(t-1)以下时，区域判断部512接着判断从前次的速度指令值Vo(t-1)中减去当前的杆指令速度值Vi(t)所得到的值是否大于规定值Vb1(ST8)，并判定前阶段的目标回转加速度G(t-1)是否大于减速侧的最大回转加速度Gb(ST9)。 

即，在图10中，在所谓的减速停止时或中间减速时的减速区域中， 当从前次的速度指令值Vo(t-1)中减去当前的杆指令速度值Vi(t)所得到的值大于规定值Vb1，且前次的目标回转加速度G(t-1)大于减速侧的最大回转加速度Gb时(没有达到最大回转加速度Gb时)，判断为在区域Ib。如果速度指令值Vo(t-1)和杆指令速度值Vi(t)之差大于规定值Vb1，且目标回转加速度G(t-1)在减速侧的最大回转加速度Gb以下(如果达到最大回转加速度Gb)，则判断为在区域IIb。如果速度指令值Vo(t-1)和杆指令速度值Vi(t)之差在规定值Vb1以下，则判断为在区域IIIb。 

接着返回图9，目标加速度运算部513在每一判定区域根据式(5)～式(7)运算目标回转加速度G(t)(ST10～ST12)。此时，利用式(4)求出相当于跳跃值的Jb1、Jb2的各值。 

Ib∶G(t)＝G(t-1)+Jb1·step                            …(5) 

IIb∶G(t)＝Gb                                         …(6) 

中大的    …(7) 

然后，目标加速度存储部514存储由目标加速度运算部513如上所述运算的目标回转加速度G(t)(ST13)。 

之后，速度指令值生成部515利用式(8)，根据目标回转加速度G(t)和前次的速度指令值Vo(t-1)来算出速度指令值Vo(t)(ST14)。算出的速度指令值Vo(t)被置换成前次的速度指令值Vo(t-1)，并用于ST2中(ST15)。另外，速度指令值Vo(t)继续由转矩指令值生成单元52用于转矩指令值Ttar的生成。 

Vo(t)＝Vo(t-1)+G(t)·step                            …(8) 

如上所述，通过以根据式(8)求出的速度指令值Vo(t)来控制电动马达5，给转矩输出和加速度赋予作为目标的上升时间Ta1、Tb2以及下降时间Ta2、Tb1，从而抑制冲击。 

虽然考虑通常的操作员的身体感受度来预先设定最大回转加速度Ga、Gb，但是，当将回转体4的惯性设为I，将电动马达5的最大转矩输出设 为Ta_max、Tb_max时，这种最大回转加速度Ga、Gb有Ga＝Ta_max/I，Gb＝Tb_max/I的关系，当由于动臂6和斗杆7的伸缩而使惯性I有所变化时，实际的最大回转加速度也可能发生变化。 

因此，在本实施方式中，总是检测惯性I，并进行控制，使得惯性I增大时，最大转矩输出Ta_max、Tb_max也增大，当惯性I减小时，最大转矩输出Ta_max、Tb_max也减小，从而使实际的最大回转加速度保持为大致固定。 

这里，作为惯性I的求解方法，例如，可以从设置在动臂6和斗杆7上的角度传感器获取作业机9的位置信息，并基于该位置信息求出回转体4的惯性I，也可以根据加减速中的回转加速度以及转矩输出来求出惯性I(参照所述的关系式)。 

(1-4)本实施方式的效果 

根据所述的本实施方式，具有以下效果。 

即，即使杆信号的上升和下降在回转杆10的灵活操作的作用下变得急剧，由于对基于此而输出的转矩输出以及加速度的上升和下降赋予上升时间Ta1和下降时间Tb1、Tc1量的斜率而使之稍许平滑，因此可以抑制伴随冲击的回转体4的加减速。 

另外，由于如加速时、减速停止时、以及中间减速时所述，对应于各个操作赋予不同的斜率，因此，即使在由各操作引起的冲击大小不同、或由于各操作而产生特有的不良情况时，也能够可靠地消除它们。 

具体地，由于以上升时间Ta1在0.15秒以上的方式赋予加速时的斜率，因此，能够可靠地抑制加速时产生的冲击，由于以下降时间Tb1在0.1秒以上的方式赋予减速停止时的斜率，因此，能够可靠地抑制进行减速停止操作时产生的冲击，由于以下降时间Tc1在0.15秒以上的方式赋予中间减速时的斜率，因此，也能够可靠地抑制中间减速时产生的特有的冲击。 

另外，由于最大转矩输出Ta_max、Tb_max的值可根据惯性I变化，因此，如果回转体4的惯性I增大，则最大转矩输出Ta_max、Tb_max也会对应于此而增大，反之，如果惯性I减小，则最大转矩输出Ta_max、Tb_max也减小，由此，能够以与回转体4的惯性I对应的最大转矩输出Ta_max、Tb_max来驱动回转体4，加速度基本固定，从而能够取得良好 的乘坐感觉。 

(第二实施方式) 

图11是用于说明本发明第二实施方式的回转控制装置50的示意图。 

在所述第一实施方式中，根据输入的杆信号来运算考虑了上升时间Ta1以及下降时间Tb1、Tc1的目标回转加速度，根据该目标回转加速度来算出速度指令值，由此得到具有目标斜率的转矩输出和加速度。 

与之相对，在本实施方式中，原封不动地使用从杆信号得到的速度指令值(与图3所示的速度指令相同，相当于无图12中的转矩限制的实际速度)。即，在按照以往算出的速度指令值上乘以速度增益而暂且生成相当于转矩指令值的值，但在该值中设定了具有规定变动幅度的转矩限制和限制了最大值的转矩限制，并通过在该范围内控制转矩输出来赋予目标斜率。由回转控制装置50内的转矩限制设定单元53来进行这种转矩限制的设定。 

在图11、图12中，在加速时的尤其Ta1的区域中，转矩限制设定单元53在前级侧设定高输出侧的转矩限制Th和低输出侧的转矩限制Tl，使得上升时间成为与第一实施方式相同的上升时间Ta1(0.15秒以上)，并对作为暂且生成的转矩指令值的输入值Tin进行强制补正(Tout)，使得在该范围内输出该输入值Tin。当该被补正的转矩指令值Tout在后级侧超出另行设定的转矩限制Tmax时，作为以该转矩限制Tmax为最大值的转矩指令值Ttar而向电动马达5(变换器)侧输出。另外，输出到电动马达5侧的转矩指令值被反馈回前级侧，为了使在前级侧的转矩限制Th、Tl以规定的斜率推移，而在该转矩指令值Tout上加上ΔTa，并从转矩指令值Tout中减去ΔTb。另外，后级侧的转矩限制Tmax和第一实施方式相同，可以对应于回转体4的惯性I变动。 

虽然省略了说明，但以上控制在Ta2、Tb1、Tb2的区域也都相同。 

在以上的实施方式中，也具有如下的效果：能够对转矩输出赋予目标斜率，相对于回转杆10的灵活操作也能够可靠地抑制冲击。 

本发明不限于所述各实施方式，包括可实现本发明目的的其他结构等，以下所示的变形等也包括在本发明中。 

即，虽然本发明主要对特定的实施方式进行了特别的图示，并进行了 说明，但在不脱离本发明技术思想以及目的的范围的情况下，本领域技术人员可对以上所述的实施方式进行各种变形。 

工业实用性 

本发明可应用于用电动马达回转驱动回转体的所有建筑机械中。 

Claims (6)

1.一种建筑机械的回转体的回转控制装置，其用于控制利用电动马达回转的建筑机械的回转体，其特征在于，

具备根据回转杆的杆信号来生成相对于所述电动马达的速度指令值的速度指令值生成单元，

所述速度指令值生成单元以如下方式生成所述速度指令值，即，使用根据对所述电动马达的转矩输出的上升和下降赋予的规定的斜率获得的滞后时间来运算目标回转加速度，并且利用该运算的目标回转加速度使所述回转体回转。

2.如权利要求1所述的建筑机械的回转体的回转控制装置，其特征在于，

按所述回转体的加速时、减速停止时、以及中间减速时，赋予不同大小的斜率。

3.如权利要求1所述的建筑机械的回转体的回转控制装置，其特征在于，

按所述回转体的加速时、减速停止时、以及中间减速时，具有不同大小的最大加速度。

4.如权利要求2或3所述的建筑机械的回转体的回转控制装置，其特征在于，

赋予所述加速时的转矩输出的上升斜率，使得该转矩输出从零到达最大值的上升时间为0.15秒以上的滞后时间，

赋予所述减速停止时的转矩输出的下降斜率，使得该转矩输出从零到达最大值的下降时间为0.1秒以上的滞后时间，

赋予所述中间减速时的转矩输出的下降斜率，使得该转矩输出从零到达最大值的下降时间为0.15秒以上的滞后时间。

5.一种建筑机械，其特征在于，包括：

利用电动马达回转的回转体；

用于控制该回转体的权利要求1至3中任一项所述的回转控制装置。

6.一种建筑机械，其特征在于，包括：

利用电动马达回转的回转体；

用于控制该回转体的权利要求4所述的回转控制装置。

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