CH692146A5

CH692146A5 - Suction device.

Info

Publication number: CH692146A5
Application number: CH228696A
Authority: CH
Inventors: Egon Haensch
Original assignee: Ferag Ag
Priority date: 1995-11-13
Filing date: 1996-09-18
Publication date: 2002-02-28
Also published as: DE19643793A1; GB2306942A; GB2306942B; GB9622673D0

Description

Die Erfindung betrifft ein Saugorgan gemäss dem Oberbegriff des ersten Patentanspruchs. Mithilfe des Saugorgans werden aktiv Gegenstände erfasst und bewegt, insbesondere leichte, flache Gegenstände wie beispielsweise bedruckte oder unbedruckte Papierbogen oder aus mehreren Papierlagen bestehende Druckprodukte. The invention relates to a suction element according to the preamble of the first claim. The suction element actively detects and moves objects, in particular light, flat objects such as printed or unprinted paper sheets or printed products consisting of several layers of paper.

Gemäss dem Stande der Technik werden Saugorgane beispielsweise verwendet, um Papierbogen oder aus mehreren Papierlagen bestehende Erzeugnisse ab Stapel einzeln zu erfassen und vom Stapel zu trennen. Derartige Saugorgane bestehen aus einem elastisch deformierbaren Sauger, der am Ende einer Saugleitung angeordnet ist, wobei für das Trennen des erfassten Produktes vom Stapel das Ende der Saugleitung relativ zum Stapel oder der Sauger relativ zum Saugleitungsende bewegbar ist. Der Sauger wird also im Wesentlichen auf den Stapel abgesenkt, evakuiert und zusammen mit dem erfassten obersten Produkt des Stapels vom Stapel abgehoben. Dabei sind die relativen Positionen des Stapels und des Saugers in abgesenktem Zustand sowie die Koordination der Saugerbewegung und der Evakuierung und die Stärke der durch das Vakuum erzeugten Saugkraft sehr sorgfältig aufeinander und auf das zu erfassende Produkt abzustimmen. Dies ist insbesondere dann der Fall, wenn die zu erfassenden Produkte sehr leicht und nur beschränkt dicht sind und wenn es sehr wichtig ist, dass immer nur ein Produkt erfasst wird. Gerade letzteres ist aber für schwierig handhabbare Produkte auch bei äusserst guter Abstimmung vielfach nicht mit einer genügend hohen Sicherheit möglich. According to the prior art, suction elements are used, for example, to capture paper sheets or products consisting of several paper layers individually from the stack and to separate them from the stack. Such suction members consist of an elastically deformable suction device which is arranged at the end of a suction line, the end of the suction line being movable relative to the stack or the suction device being able to be moved relative to the end of the suction line for separating the detected product from the stack. The sucker is thus essentially lowered onto the stack, evacuated and lifted off the stack together with the detected top product of the stack. The relative positions of the stack and the suction cup in the lowered state as well as the coordination of the suction movement and the evacuation and the strength of the suction force generated by the vacuum must be carefully coordinated with each other and with the product to be detected. This is particularly the case if the products to be recorded are very light and only have limited density and if it is very important that only one product is ever recorded. However, the latter is often not possible with a sufficiently high level of security for products that are difficult to handle, even with extremely good coordination.

In der Schweizer Patenschrift 689 389 derselben Anmelderin, wird ein Saugorgan beschrieben, das in verschiedensten Anwendungen sehr zuverlässig arbeitet. Das heisst mit anderen Worten beispielsweise, dass bei Verwendung des beschriebenen Saugorgans mit hoher Zuverlässigkeit von einem Stapel in jedem Arbeitszyklus nur je ein Produkt abgehoben wird. Dieses Saugorgan zeichnet sich aus durch einen Vor-Hub mit einem zugeordneten Vor-Unterdruck, durch deren gemeinsame Wirkung das abzuhebende Produkt leicht vom Stapel oder einer entsprechenden Unterlage getrennt und dann erst wirklich abgehoben wird. Vor-Hub und Vor-Unterdruck sind dem Hub und dem End-Unterdruck zeitlich vorgeschaltet und zwangsgesteuert miteinander verknüpft. Dabei ist der Vor-Unterdruck höher (näher beim Umgebungsdruck) als der End-Unterdruck. Der Vor-Unterdruck ist derart, dass er gerade ausreicht, einen Bereich des zu bewegenden Produktes von Stapel oder Unterlage zu trennen, dass er aber nicht ausreicht, um die volle Bewegung des Produktes zu ermöglichen. Durch Anwendung des Vor-Hubes verbunden mit dem schwächeren Vor-Unterdruck wird es möglich, die Wahrscheinlichkeit des Erfassens von mehr als einem Produkt herabzusetzen, und es wird möglich, die Anwendung von Saugorganen in Richtung von weicheren, leichteren und insbesondere mehr durchlässigen Produkten zu erweitern. In Swiss patent specification 689 389 by the same applicant, a suction device is described which works very reliably in a wide variety of applications. In other words, this means, for example, that when the suction device described is used, only one product is lifted from a stack in each work cycle with high reliability. This suction element is characterized by a pre-stroke with an associated pre-negative pressure, through the combined action of which the product to be lifted is easily separated from the stack or a corresponding base and only then really lifted off. The pre-stroke and the pre-negative pressure precede the stroke and the final negative pressure and are linked to each other under positive control. The pre-negative pressure is higher (closer to the ambient pressure) than the final negative pressure. The pre-negative pressure is such that it is just sufficient to separate an area of the product to be moved from the stack or base, but is not sufficient to enable the product to move fully. By using the pre-stroke combined with the weaker pre-vacuum, it becomes possible to reduce the likelihood of detecting more than one product, and it becomes possible to extend the use of suction devices towards softer, lighter and in particular more permeable products ,

Die vorliegende Erfindung stellt sich die Aufgabe, die Entwicklung weiter in dieser Richtung voranzutreiben. Das heisst mit anderen Worten, es soll ein Saugorgan geschaffen werden, das noch schwieriger handhabbare Produkte mit hohen Zykluszahlen zuverlässiger verarbeiten kann. Für die Anwendung zum Separieren von gestapelten Produkten bedeutet dies, dass mit dem erfin dungsgemässen Saugorgan die Wahrscheinlichkeit der Erfassung von mehr als einem Produkt auch für schwierig zu handhabende Produkte weiter senkbar sein soll ohne Einbusse an Geschwindigkeit und ohne mehr Aufwand für Hilfsvorrichtungen. The object of the present invention is to drive development further in this direction. In other words, a suction device is to be created that can process products with high cycle numbers that are even more difficult to handle more reliably. For the application for separating stacked products, this means that with the suction element according to the invention, the likelihood of detecting more than one product, even for products that are difficult to handle, should be able to be reduced further without loss of speed and without more effort for auxiliary devices.

Diese Aufgabe wird gelöst durch das Saugorgan, wie es in den Patentansprüchen definiert ist. This object is achieved by the suction element as defined in the claims.

Das erfindungsgemässe Saugorgan weist (wie Saugorgane gemäss dem Stande der Technik) einen Sauger mit einer Sauglippe auf, wobei die Sauglippe eine Saugöffnung umgrenzt und mit einem zu erfassenden Produkt in Kontakt bringbar ist. Der Sauger ist an einem offenen Ende einer Saugleitung angeordnet. Das Saugleitungsende ist entsprechend der spezifischen Funktion, die dem Saugorgan zugeordnet ist, meist zyklisch bewegbar. Im erfindungsgemässen Saugorgan ist der Sauger derart am Saugleitungsende angeordnet, dass die Sauglippe relativ zum Saugleitungsende vorzugsweise zwangsgesteuert derart bewegbar ist, dass sie mindestens zwei Positionen (Ausgangsposition und Vor-Hub-Position) mit verschiedenen Abständen vom Saugleitungsende einnehmen kann. Eine zwangsgesteuerte derartige Bewegung wird beispielsweise durch einen innerhalb des Saugers entstehenden Unterdruck bewirkt und ist der bereits erwähnte Vor-Hub. The suction device according to the invention (like suction devices according to the prior art) has a suction device with a suction lip, the suction lip delimiting a suction opening and being able to be brought into contact with a product to be detected. The suction cup is arranged at an open end of a suction line. The end of the suction line can usually be moved cyclically in accordance with the specific function assigned to the suction element. In the suction element according to the invention, the suction device is arranged at the end of the suction line in such a way that the suction lip can preferably be moved in a force-controlled manner relative to the end of the suction line such that it can assume at least two positions (starting position and pre-stroke position) with different distances from the end of the suction line. A positively controlled movement of this type is brought about, for example, by a negative pressure which arises within the suction device and is the aforementioned pre-stroke.

Das erfindungsgemässe Saugorgan weist ferner eine Biegekulisse auf. Durch den Vor-Hub wird die Sauglippe relativ zur Biegekulisse verschoben. Die Biegekulisse kann seitlich vom Sauger angeordnet sein, sodass durch den Vor-Hub ein vom Sauger erfasstes Produkt um die Biegekulisse gebogen wird. Dabei bleibt die Form der Sauglippe im Wesentlichen unverändert. Die Biegekulisse kann auch im Bereiche des Saugers angeordnet sein derart, dass die Sauglippe durch den Vor-Hub an die Biegekulisse bewegt und durch die Bie gekulisse derart deformiert wird, dass die von der Sauglippe begrenzte Saugöffnung nicht mehr eben ist, sondern eine konkav gebogene Form annimmt. Dadurch wird ein von der Sauglippe erfasstes Produkt ebenfalls gebogen. Es sind auch Kombinationen der genannten Anordnungen von Biegekulisse und Sauglippe vorstellbar, derart, dass eine erste Biegekulisse seitlich des Saugers angeordnet ist und eine zweite Biegekulisse im Bereiche des Saugers. Durch den Vorhub wird dann ein vom Sauger erfasstes Produkt um die erste Biegekulisse gebogen und es wird mit der Sauglippe durch die zweite Biegekulisse nochmals gebogen. Dabei ist es vorteilhaft, die beiden Biegekulissen derart auszugestalten und anzuordnen, dass die Biegeradien der beiden erzeugten Biegungen in etwa parallelen Ebenen liegen und gegeneinander gerichtet sind. Ferner ist die Biegekulisse oder sind die Biegekulissen vorteilhafterweise derart auszugestalten und anzuordnen, dass ein erfasstes und durch den Vor-Hub gebogenes Produkt kleinere Biegeradien aufweist als ein vom gleichen Sauger aber ohne Biegekulissen erfasstes Produkt. The suction element according to the invention also has a bending link. The pre-stroke moves the suction lip relative to the bending link. The bending link can be arranged to the side of the suction cup, so that a product captured by the suction cup is bent around the bending link by the forward stroke. The shape of the suction lip remains essentially unchanged. The bending link can also be arranged in the area of the suction cup in such a way that the suction lip is moved to the bending link by the forward stroke and is deformed by the bending link in such a way that the suction opening delimited by the suction lip is no longer flat, but a concavely curved shape accepts. As a result, a product caught by the suction lip is also bent. Combinations of the above-mentioned arrangements of bending link and suction lip are also conceivable, such that a first bending link is arranged on the side of the suction device and a second bending connection in the area of the suction device. The forward stroke then bends a product gripped by the suction device around the first bending link and it is bent again with the suction lip through the second bending link. It is advantageous to design and arrange the two bending links in such a way that the bending radii of the two bends generated lie in approximately parallel planes and are directed toward one another. Furthermore, the bending link or the bending links are advantageously to be designed and arranged in such a way that a detected product and bent by the pre-stroke has smaller bending radii than a product recorded by the same suction cup but without a bending link.

Dadurch, dass das Produkt durch den Vor-Hub der Sauglippe nicht nur abgehoben, sondern auch gebogen wird, entsteht im Produkt eine während dem Vor-Hub wachsende, elastische Spannung und eine entsprechend wachsende Kraft, die das Produkt vom Sauger weg treibt. Eine gleichgerichtete Kraft entsteht in einem weiteren unter dem zu erfassenden Produkt positionierten Produkt, wenn dieses durch eine Rest-Saugkraft, die durch die Durchlässigkeit des ersten Produktes entsteht, ebenfalls abgehoben und gebogen wird. Während die Saugkraft für das zweite Produkt kleiner ist als für das erste, ist die durch die Biegung entstehende Kraft gleich gross. Die Position und/oder Form der Biegekulisse, durch die der Biegeradius bestimmt ist, und die Saugwirkung des Saugorgans sind nun derart auf eine Art von zu erfassenden Produkten abzustimmen, dass eine Rest-Saugkraft kleiner ist als die elastische Kraft bei vollem Vor-Hub der Sauglippe. Dadurch wird das Erfassen eines zweiten Produktes verhindert, denn das zweite Produkt kann zwar anfänglich mit dem ersten erfasst werden, fällt aber dann zurück, wenn die elastische Kraft grösser wird als die Rest-Saugkraft. Dasselbe gilt auch für ein weiteres Produkt, das nicht wegen einer Rest-Saugkraft resultierend aus einer Durchlässigkeit des zu erfassenden Produktes, sondern wegen einer Haftung resultierend aus entsprechenden Oberflächeneigenschaften oder aus statischer Ladung mit dem zu erfassenden Produkt anfänglich bewegt wird. The fact that the product is not only lifted but also bent by the pre-stroke of the suction lip creates an elastic tension in the product during the pre-stroke and a correspondingly increasing force that drives the product away from the vacuum cleaner. A rectified force arises in another product positioned under the product to be detected, if this is also lifted and bent by a residual suction force that arises from the permeability of the first product. While the suction force for the second product is smaller than for the first, the force created by the bend is the same. The position and / or shape of the bending link, by which the bending radius is determined, and the suction effect of the suction element are now to be matched to a type of product to be detected in such a way that a residual suction force is less than the elastic force at full forward stroke squeegee. This prevents the detection of a second product, because the second product can initially be detected with the first, but falls back when the elastic force becomes greater than the residual suction force. The same also applies to a further product which is initially moved with the product to be detected not because of a residual suction force resulting from a permeability of the product to be recorded, but because of a liability resulting from corresponding surface properties or from static charge.

Bei dem erfindungsgemässen Saugorgan, das mindestens eine Biegekulisse aufweist, kann es sich um ein Saugorgan gemäss der eingangs erwähnten Schweizer Patentanmeldung handeln, das derart gestaltet ist, dass es nicht nur einen zwangsgesteuerten Vor-Hub, sondern auch einen vorzugsweise zwangsgesteuerten Vor-Unterdruck aufweist. Es kann sich aber auch um andere, einen vorzugsweise zwangsgesteuerten Vor-Hub aufweisende Saugorgane handeln. The suction element according to the invention, which has at least one bending link, can be a suction element according to the Swiss patent application mentioned at the beginning, which is designed in such a way that it not only has a positively controlled pre-stroke, but also a preferably positively controlled pre-negative pressure. But it can also be other suction elements, preferably having a positive-controlled pre-stroke.

Die bevorzugte Ausführungsform des erfindungsgemässen Saugorgans hat, wie oben beschrieben, mindestens eine relativ zum Saugleitungsende bewegbare Sauglippe (Vor-Hub) und eine relativ zum Saugleitungsende im Wesentlichen stationäre Biegekulisse. Prinzipiell ist eine Relativbewegung zwischen Biegekulisse und Sauglippe notwendig, die beispielsweise auch durch eine bewegbare Biegekulisse und eine stationäre Sauglippe (beides relativ zum Saugleitungsende) realisierbar ist. As described above, the preferred embodiment of the suction member according to the invention has at least one suction lip that can be moved relative to the end of the suction line (pre-stroke) and a bending link that is essentially stationary relative to the end of the suction line. In principle, a relative movement between the bending link and the suction lip is necessary, which can also be realized, for example, by means of a movable bending link and a stationary suction lip (both relative to the end of the suction line).

Eine bevorzugte Anwendung des erfindungsgemässen Saugorgans ist das Separieren von Produkten von einem Stapel, wobei in jedem Zyklus das auf dem Stapel zu oberst liegende Produkt erfasst wird. Selbstverständlich kann das erfindungsgemässe Saugorgan aber auch in einer Vielzahl anderer Anwendungen verwendet werden, in denen Saugorgane oder andere Mittel zum Ergreifen von relativ leichten, mindestens beschränkt flexiblen Produkten eingesetzt werden. In vielen Anwendungen ist das Saugorgan beweglich an geordnet. Dies ist aber keine Bedingung. Das Saugorgan kann auch ortsfest angeordnet sein, sodass die einzige Bewegung der Vor-Hub ist. A preferred application of the suction device according to the invention is the separation of products from a stack, the product lying on top of the stack being detected in each cycle. Of course, the suction element according to the invention can also be used in a large number of other applications in which suction elements or other means for gripping relatively light, at least limitedly flexible products are used. In many applications, the suction element is arranged to be movable. But this is not a requirement. The suction element can also be arranged in a fixed position, so that the only movement is the forward stroke.

Beispielhafte Ausführungsformen des erfindungsgemässen Saugorgans werden im Zusammenhang mit den folgenden Figuren detailliert beschrieben. Dabei zeigen: Exemplary embodiments of the suction element according to the invention are described in detail in connection with the following figures. Show:

Fig. 1 bis 3 eine beispielhafte Ausführungsform des erfindungsgemässen Saugorgans mit seitlich vom Sauger angeordneter Biegekulisse als Ansicht mit Blickwinkel im Wesentlichen parallel zu einem zu erfassenden Produkt in auf das zu ergreifende Produkt abgesenktem Zustand (Sauglippe in Ausgangsposition, Fig. 1), in Vor-Hub-Position (Fig. 2) und im Schnitt parallel zu einem zu erfassenden Produkt (Fig. 3); Fig. 4 und 5 eine weitere beispielhafte Ausführungsform des erfindungsgemässen Saugorgans mit seitlich vom Sauger angeordneter Biegekulisse in denselben Positionen wie Fig. 1 und 2; Fig. 6 bis 8 eine weitere beispielhafte Ausführungsform des erfindungsgemässen Saugorgans mit Sauglippen-deformierender Biegekulisse in denselben Positionen wie Fig. 1 und 2 (Fig. 6 und 7) und im Schnitt (Fig. 8, Schnittlinie VIII-VIII in Fig. 6); Fig. 9a bis 9d eine weitere beispielhafte Ausführungsform eines erfindungsgemässen Saugorgans in vier aufeinanderfolgenden Phasen einer zyklischen Bewegung zum aufeinanderfolgenden Erfassen von einzelnen Produkten von einem Stapel. 1 to 3 an exemplary embodiment of the suction device according to the invention with a bending link arranged on the side of the suction device as a view with a viewing angle essentially parallel to a product to be detected in the state lowered to the product to be gripped (suction lip in the starting position, FIG. 1), in Stroke position (FIG. 2) and in section parallel to a product to be detected (FIG. 3); 4 and 5 show a further exemplary embodiment of the suction element according to the invention with a bending link arranged laterally from the suction device in the same positions as FIGS. 1 and 2; 6 to 8 a further exemplary embodiment of the suction element according to the invention with a suction lip-deforming bending link in the same positions as FIGS. 1 and 2 (FIGS. 6 and 7) and in section (FIG. 8, section line VIII-VIII in FIG. 6) ; 9a to 9d a further exemplary embodiment of a suction element according to the invention in four successive phases of a cyclical movement for the successive detection of individual products from a stack.

Fig. 1 bis 3 zeigen eine beispielhafte Ausführungsform des erfindungsgemässen Saugorgans mit einer seitlich vom Sauger angeordneten Biegekulisse. Fig. 1 zeigt das Saugorgan auf einen Stapel von zu ergreifenden Produkten abgesenkt, Fig. 2 zeigt das Saugorgan nach Vollendung des Vor-Hubes, mit Blickrichtung im Wesentlichen parallel zu einem zu ergreifenden Produkt. Fig. 3 zeigt das Saugorgan geschnitten (Schnittlinie im Wesentlichen parallel zu einem zu erfassenden Produkt; III-Ill in Fig. 1). 1 to 3 show an exemplary embodiment of the suction element according to the invention with a bending link arranged on the side of the suction device. 1 shows the suction element lowered onto a stack of products to be gripped, FIG. 2 shows the suction element after completion of the pre-stroke, looking essentially parallel to a product to be gripped. Fig. 3 shows the suction element cut (section line substantially parallel to a product to be detected; III-Ill in Fig. 1).

Das erfindungsgemässe Saugorgan weist einen Sauger 1 auf mit einer Sauglippe 11, die eine im Wesentlichen ebene Saugöffnung 12 begrenzt und die auf zu ergreifende Produkte P positionierbar ist. Der Sauger 1 ist an einem bewegbaren Saugleitungsende 2 angeordnet. Ferner weist das erfindungsgemässe Saugorgan eine seitlich vom Sauger 1 angeordnete Biegekulisse 3 auf, die zusammen mit dem Saugleitungsende 2 bewegbar, also beispielsweise an diesem befestigt ist. The suction device according to the invention has a suction device 1 with a suction lip 11 which delimits an essentially flat suction opening 12 and which can be positioned on products P to be gripped. The suction device 1 is arranged on a movable suction line end 2. Furthermore, the suction element according to the invention has a bending link 3 arranged on the side of the suction device 1, which can be moved together with the suction line end 2, that is, for example, is fastened to the latter.

Für die in den Fig. 1 bis 3 dargestellte Ausführungsform des erfindungsgemässen Saugorgans weist der Sauger 1 einen elastisch komprimierbaren Balg 13 auf. Ist nun die Saugöffnung 12 durch ein zu ergreifendes Produkt geschlossen und wird durch die Saugleitung Luft abgesaugt, entsteht im Sauger 1, insbesondere im Balg 13 ein Unterdruck. Der Balg 13 ist nun derart ausgelegt, dass der darin erzeugte Unterdruck den Balg komprimiert, wodurch die Sauglippe 11 gegen das Saugleitungsende verschoben wird, welche Verschiebung den Vor-Hub darstellt. Auch nach dem Vorhub ist die Saugöffnung 12 im Wesentlichen eben. For the embodiment of the suction device according to the invention shown in FIGS. 1 to 3, the suction device 1 has an elastically compressible bellows 13. If the suction opening 12 is now closed by a product to be gripped and air is sucked out through the suction line, a vacuum is created in the suction device 1, in particular in the bellows 13. The bellows 13 is now designed such that the negative pressure generated therein compresses the bellows, as a result of which the suction lip 11 is displaced towards the end of the suction line, which displacement represents the forward stroke. Even after the preliminary stroke, the suction opening 12 is essentially flat.

Die Biegekulisse 3 besitzt an ihrem freie Ende eine vorteilhafterweise gerundete Biegekante 31, die von der Sauglippe 11 seitlich beabstandet ist und deren Position in Richtung des Vor-Hubes im Wesentlichen zwischen den beiden Extrempositionen der Sauglippe liegt. Dies heisst, dass der Abstand der Biegekante vom Saugleitungsende 2 (beziehungsweise von irgendeinem Bezugspunkt des Saugleitungsendes) höchstens gleich gross ist wie der Abstand zwischen der Sauglippe 11 und dem Saugleitungsende 2 (bzw. vom gleichen Bezugspunkt), wenn der Sauger 1 in einem entspannten Zustand ist (Ausgangsposition), und der grösser ist als der Abstand zwischen Sauglippe 11 und Saugleitungsende 2, wenn die Sauglippe 11 in ihrem vorgehobenen Zustand (Vor-Hub-Position) ist, oder der mindestens gleich gross ist wie der grösste dieser Abstände, wenn deren mehrere vorhanden sind (siehe nächster Abschnitt). Vorteilhafterweise ist die Biegekulisse 3 relativ zum zu erfassenden Produkt derart positioniert, dass der Sauger 1 näher bei einer Produktekante liegt als die Biegekante 31, wie dies aus Fig. 3 ersichtlich ist. The bending link 3 has at its free end an advantageously rounded bending edge 31, which is laterally spaced from the suction lip 11 and whose position in the direction of the pre-stroke lies essentially between the two extreme positions of the suction lip. This means that the distance of the bending edge from the suction line end 2 (or from any reference point of the suction line end) is at most the same as the distance between the suction lip 11 and the suction line end 2 (or from the same reference point) when the suction device 1 is in a relaxed state is (starting position), and which is greater than the distance between the suction lip 11 and the suction line end 2 when the suction lip 11 is in its raised state (pre-stroke position), or which is at least as large as the largest of these distances, if their there are several (see next section). The bending link 3 is advantageously positioned relative to the product to be detected such that the suction cup 1 is closer to a product edge than the bending edge 31, as can be seen from FIG. 3.

Der Sauger 1 und die Biegekulisse 3 können ferner miteinander verbunden sein durch ein Verbindungselement 4, das im Bereiche des freien Endes der Biegekulisse 3 schwenkbar angeordnet und mit dem Sauger 1 im Wesentlichen fest verbunden ist, beispielsweise mittels einer Führungsöffnung 41, in der der Sauger 1 formschlüssig gehalten wird. Das Verbindungselement 4 steuert die Kompression des Saugers 1 derart, dass die Sauglippe 11 in ihrer Vor-Hub-Position in einem der Biegekulisse 3 zugewandten Bereich einen grösseren Abstand hat vom Saugleitungsende 2 als im gegenüberliegenden Bereich (dass also verschiedene Abstände zwischen Sauglippe und Saugleitungsende auftreten - siehe vorhergehenden Abschnitt). Eine derartige Vor-Hub-Position der Sauglippe 11 trägt weiter dazu bei, das erfasste Produkt in einer genau definierten Weise zu biegen. The suction device 1 and the bending link 3 can also be connected to one another by a connecting element 4, which is arranged pivotably in the region of the free end of the bending link 3 and is essentially fixedly connected to the suction device 1, for example by means of a guide opening 41 in which the suction device 1 is held positively. The connecting element 4 controls the compression of the suction device 1 in such a way that the suction lip 11 in its pre-stroke position in a region facing the bending link 3 has a greater distance from the end of the suction line 2 than in the opposite region (that is, different distances between the suction lip and the end of the suction line occur - see previous section). Such a pre-stroke position of the suction lip 11 further helps to bend the detected product in a precisely defined manner.

Die schwenkbare Verbindung zwischen Biegekulisse 3 und Verbindungselement 4 kann beispielsweise durch einen entsprechend breiten Schlitz 32 in der Biegekulisse 3 realisiert sein, wobei ein Teil des Verbindungselements 4 lose durch diesen Schlitz 32 gesteckt ist. The pivotable connection between the bending link 3 and the connecting element 4 can be realized, for example, by a correspondingly wide slot 32 in the bending link 3, a part of the connecting element 4 being inserted loosely through this slot 32.

Fig. 1 zeigt den Anfang eines Erfassungs-Zyklus. Das Saugorgan ist derart positioniert, dass die Sauglippe 11 in im Wesentlichen ungespanntem Zustand (Ausgangsposition) an dem zu erfassenden Produkt anliegt. Es wird nun durch das Saugleitungsende Luft aus dem Sauger abgesaugt (Pfeil L). Da die Saugöffnung 12 durch das zu erfassende Produkt geschlossen ist, entsteht in der Saugleitung und im Sauger 1 ein Unterdruck, durch den der Balg 13 komprimiert wird, wodurch die Sauglippe 11 in ihre Vor-Hub-Position (Fig. 2) verschoben wird. Dies geschieht, ohne dass das Saugleitungsende 2 bewegt wird, zwangsgesteuert mit der Evakuierung des Saugers 1. Durch die Wirkung des Vor-Hubes wird das zu erfassende Produkt mindestens lokal vom Stapel abgehoben. Fig. 1 shows the beginning of a detection cycle. The suction element is positioned in such a way that the suction lip 11 lies in an essentially untensioned state (starting position) on the product to be detected. Air is now sucked out of the suction device through the end of the suction line (arrow L). Since the suction opening 12 is closed by the product to be detected, a negative pressure is created in the suction line and in the suction device 1, by means of which the bellows 13 is compressed, as a result of which the suction lip 11 is shifted into its pre-stroke position (FIG. 2). This takes place without the suction line end 2 being moved, forcibly controlled with the evacuation of the suction device 1. Due to the effect of the pre-stroke, the product to be detected is lifted off the stack at least locally.

Da die Position der Biegekante 31 durch den Vor-Hub der Sauglippe 11 nicht beeinflusst wird, wird das Produkt während dem Vor-Hub um die Biegekante 31 gebogen, und zwar in einer bedeutend definierteren Art und Weise und mit einem kleineren Biegeradius als dies der Fall wäre bei der Durchführung eines Vor-Hubes ohne Biegekulisse. Since the position of the bending edge 31 is not influenced by the pre-stroke of the suction lip 11, the product is bent around the bending edge 31 during the pre-stroke, in a significantly more defined manner and with a smaller bending radius than is the case would be without a bending backdrop when performing a pre-stroke.

Fig. 4 und 5 zeigen in derselben Darstellungsweise wie die Fig. 1 und 2 eine weitere Ausführungsform des erfindungsgemässen Saugorgans. Diese unterscheidet sich von der Ausführungsform gemäss Fig. 1 bis 3 vor allem durch die Ausgestaltung des Saugers 1 und der Verbindung zwischen Biegekulisse 3 und Verbindungselement 4. Gleiche Teile sind mit gleichen Bezugsziffern bezeichnet wie in den Fig. 1 bis 3. 4 and 5 show in the same representation as FIGS. 1 and 2 a further embodiment of the suction element according to the invention. This differs from the embodiment according to FIGS. 1 to 3 primarily by the configuration of the suction device 1 and the connection between the bending link 3 and the connecting element 4. The same parts are designated with the same reference numbers as in FIGS. 1 to 3.

Der Balg 13 der Ausführungsform gemäss Fig. 4 und 5 ist wie ein Ziehharmonikabalg ausgestaltet. Als Verbindung zwischen Biegekulisse 3 und Verbindungselement 4 ist ein aus einem Schlitz und einem Bolzen bestehendes Scharnier 33 vorgesehen. Die Kooperation von Sauger 1, bzw. Sauglippe 11 und Biegekante 31, durch die das zu ergreifende bzw. das ergriffene Produkt gebogen wird, ist aus der Fig. 5 gut ersichtlich. The bellows 13 of the embodiment according to FIGS. 4 and 5 is designed like an accordion bellows. A hinge 33 consisting of a slot and a bolt is provided as the connection between the bending link 3 and the connecting element 4. The cooperation of suction device 1, or suction lip 11 and bending edge 31, through which the product to be gripped or the gripped product is bent, can be seen clearly from FIG. 5.

Fig. 6 bis 8 zeigen eine weitere Ausführungsform des erfindungsgemässen Saugers mit einer im Bereiche des Saugers angeordneten, Sauglippen-deformierenden Biegekulisse 3.1, durch die die Sauglippe derart deformiert wird, dass die Saugöffnung eine konkav gebogene Form annimmt. Wiederum sind gleiche Teile mit denselben Bezugsziffern bezeichnet wie in den vorangehenden Figuren. 6 to 8 show a further embodiment of the suction device according to the invention with a suction link-deforming bending link 3.1 arranged in the area of the suction device, by means of which the suction lip is deformed in such a way that the suction opening assumes a concavely curved shape. Again, the same parts are identified by the same reference numerals as in the previous figures.

Fig. 6 zeigt das Saugorgan in seiner Ausgangsstellung, beispielsweise auf einen Stapel von Produkten P abgesenkt. Der Sauger 1 weist wiederum einen komprimierbaren Balg 13 und eine Sauglippe 11 auf, wobei die Sauglippe 11 eine im Wesentlichen ebene Saugöffnung 12 begrenzt. Der Sauger 1 ist an einem Saugleitungsende 2 befestigt. Die Sauglippen-deformierende Biegekulisse 3.1 hat beispielsweise die Form eines am Saugleitungsende 2 befestigten und über den Sauger 1 gestülpten Hutes, dessen vom Saugleitungsende abgewandte untere Deformationskante 34 in einer gekrümmten Fläche liegt. 6 shows the suction element in its initial position, for example lowered onto a stack of products P. The suction cup 1 in turn has a compressible bellows 13 and a suction lip 11, the suction lip 11 delimiting a substantially flat suction opening 12. The suction device 1 is attached to a suction line end 2. The suction lip-deforming bending link 3.1 has, for example, the shape of a hat attached to the suction line end 2 and placed over the suction cup 1, the lower deformation edge 34 of which is remote from the end of the suction line lies in a curved surface.

Die Fig. 6 zeigt auch eine zusätzliche, seitlich vom Sauger 1 angeordnete Biegekulisse 3.2, die in ihrer Funktion den Biegekulissen der Fig. 1 bis 5 entspricht. Diese Biegekulisse 3.2 kann auch fehlen. FIG. 6 also shows an additional bending link 3.2, arranged laterally from the suction device 1, which corresponds in its function to the bending link of FIGS. 1 to 5. This bending backdrop 3.2 can also be missing.

Fig. 7 zeigt das Saugorgan gemäss Fig. 6 nach dem Vor-Hub, bzw. nach der Kompression des Balges 13. Die Sauglippe 11 ist in dieser Saugerposition durch die Deformationskante 34 der Biegekulisse 3.1 deformiert, derart, dass die Saugöffnung 12 nicht mehr eben, sondern konkav gebogen ist. In Fig. 7 ist auch ein durch das Saugorgan ergriffenes Produkt P dargestellt. Dieses wird durch die Deformation der Sauglippe 11 im Wesentlichen um einen Biegeradius R.1 gebogen und durch die Biegekante 31 der Biegekulisse 3.2 um einen Biegeradius R.2. Die beiden Biegeradien sind einander im Wesentlichen entgegengesetzt. FIG. 7 shows the suction member according to FIG. 6 after the pre-stroke or after the compression of the bellows 13. The suction lip 11 is deformed in this suction position by the deformation edge 34 of the bending link 3.1, such that the suction opening 12 is no longer level , but is concavely curved. A product P gripped by the suction element is also shown in FIG. 7. This is bent essentially by a bending radius R.1 by the deformation of the suction lip 11 and by a bending radius R.2 by the bending edge 31 of the bending link 3.2. The two bending radii are essentially opposite to each other.

Fig. 8 zeigt das Saugorgan gemäss Fig. 6 senkrecht zur Saugerachse geschnitten (Schnittlinie VIII-VIII in Fig. 6), und zwar im Bereiche der Deformationskante 34 der Sauglippen-deformierenden Biegekulisse 3.1. Aus dieser Darstellung ist die rinnenartige Biegung der Deformationskante 34 und damit der Saugöffnung gut ersichtlich. FIG. 8 shows the suction element according to FIG. 6 cut perpendicular to the suction axis (section line VIII-VIII in FIG. 6), specifically in the area of the deformation edge 34 of the suction lip-deforming bending link 3.1. The groove-like bend of the deformation edge 34 and thus the suction opening can be seen clearly from this illustration.

Fig. 9a bis 9d zeigen einerseits eine weitere, beispielhafte Ausführungsform des erfindungsgemässen Saugorgans und andererseits einen ganzen Zyklus zur Erfassung von einzelnen Produkten von einem Stapel von Produkten P. 9a to 9d show on the one hand a further, exemplary embodiment of the suction element according to the invention and, on the other hand, an entire cycle for the detection of individual products from a stack of products P.

Das Saugorgan gemäss Fig. 9a bis 9d besitzt kein Verbindungselement. Es handelt sich im Wesentlichen um ein Saugorgan wie es in der bereits erwähnten Schweizer Patentanmeldung beschrieben ist, dem lediglich eine Biegekulisse 3 zugeordnet ist. Der Sauger 1 weist nicht einen elastisch komprimierbaren Balg auf, sondern einen im Saugleitungsende 2 geführt bewegbaren, starren Saugerkörper 14. Für die Beschreibung des Saugers 1 und seiner Befestigung am Saugleitungsende 2 sei auf die genannte Anmeldung verwiesen. 9a to 9d has no connecting element. It is essentially a suction element as described in the aforementioned Swiss patent application, to which only one bending link 3 is assigned. The suction device 1 does not have an elastically compressible bellows, but a rigid suction body 14 which is guided in the suction line end 2 and can be moved. For a description of the suction device 1 and its attachment to the suction line end 2, reference is made to the application mentioned.

Fig. 9a zeigt das Saugorgan in seiner auf den Stapel von Produkten P abgesenkten Position. Die Sauglippe 11 des Saugers 1 mag dabei leicht auf den Stapel gedrückt sein, ist aber im Wesentlichen in ihrer Ausgangsposition. Da die Biegekante 31 der Biegekulisse 3 im Wesentlichen denselben Abstand hat vom Saugleitungsende 2 wie die Sauglippe 11, ist auch die Biegekante 31 auf dem zu erfassenden Produkt positioniert. Der Sauger wird jetzt evakuiert (Pfeile V), was den Vor-Hub und die Biegung des Produktes um die Biegekante 31 bewirkt. 9a shows the suction element in its position lowered onto the stack of products P. The suction lip 11 of the suction device 1 may be pressed lightly onto the stack, but is essentially in its starting position. Since the bending edge 31 of the bending link 3 is at substantially the same distance from the suction line end 2 as the suction lip 11, the bending edge 31 is also positioned on the product to be detected. The suction cup is now evacuated (arrows V), which causes the pre-stroke and the bending of the product around the bending edge 31.

Fig. 9b zeigt das Saugorgan mit Sauglippe 11 in Vor-Hub-Position und bereits auch als Ganzes vom Stapel der Produkte P abgehoben. Da das Saugorgan kein Verbindungselement besitzt, hat sich die Sauglippe 11 aus der Ausgangsposition (Fig. 9a) parallel verschoben. 9b shows the suction element with suction lip 11 in the pre-stroke position and already lifted as a whole from the stack of products P. Since the suction member has no connecting element, the suction lip 11 has shifted in parallel from the starting position (FIG. 9a).

Fig. 9c zeigt das Saugorgan in seiner völlig vom Stapel abgehobenen Position und Fig. 9d in einer weiter verschobenen Position, in der durch Druckausgleich im Sauger (Pfeile D) die Sauglippe in ihre Ausgangsposition zurückkehrt und das Produkt losgelassen wird. In den beiden Fig. 9c und 9d ist ein beispielhafter Bewegungszyklus des Saugorgans strichpunktiert angedeutet und die Positionen der Saugöffnungen sind mit den entsprechenden Figurennummern bezeichnet. Fig. 9c shows the suction member in its completely lifted position and Fig. 9d in a further shifted position, in which the suction lip returns to its starting position by pressure compensation in the suction device (arrows D) and the product is released. In FIGS. 9c and 9d, an exemplary movement cycle of the suction element is indicated by dash-dotted lines and the positions of the suction openings are designated with the corresponding figure numbers.

Das vom Saugorgan erfasste Produkt wird beispielsweise irgendwo zwischen dem Zustand der Fig. 9c und dem Zustand der Fig. 9d von einem weiteren Mittel, beispielsweise einem Greifer oder einem Transportband erfasst und wegtransportiert. The product captured by the suction element is captured, for example, somewhere between the state of FIG. 9c and the state of FIG. 9d by another means, for example a gripper or a conveyor belt, and transported away.

Zur Einstellung des erfindungsgemässen Saugorgans auf zu erfassende Produkte mit verschiedenem Handhabungscharakter (Steifheit, Durchlässigkeit) ist es vorteilhaft, wenn neben der Saugwirkung auch die Position des ganzen Saugorgans relativ zu den zu erfassenden Produkten, die Position der Biegekante relativ zum Sauger und deren Distanz vom Saugleitungsende einstellbar sind. To adjust the suction device according to the invention to products to be detected with different handling characteristics (stiffness, permeability), it is advantageous if, in addition to the suction effect, the position of the entire suction device relative to the products to be detected, the position of the bending edge relative to the suction device and its distance from the end of the suction line are adjustable.

Für Saugorgane mit Sauglippen-deformierenden Biegekulissen (Fig. 6 bis 8) werden vorteilhafterweise für die Handhabung von verschiedenen Produkten Biegekulissen mit verschieden geformten Deformationskanten angewendet. Wenn die Sauglippen-deformierenden Biegekulissen, wie in den Fig. 6 bis 8 dargestellt, hutförmig und über den Sauger stülp-bar ausgebildet sind, sind sie sehr einfach auswechselbar. For suction members with suction lip-deforming bending links (FIGS. 6 to 8), bending links with differently shaped deformation edges are advantageously used for handling different products. If, as shown in FIGS. 6 to 8, the suction lip-deforming bending links are hat-shaped and can be placed over the suction cup, they can be exchanged very easily.

Claims

1. Saugorgan, das einen an einem Saugleitungsende (2) angeordneten Sauger (1) aufweist, welcher Sauger (1) eine eine im Wesentlichen ebene Saugöffnung (12) begrenzende und auf ein zu erfassendes Produkt (P) positionierbare Sauglippe (11) hat, dadurch gekennzeichnet, dass es zur Erstellung mindestens einer Biegung in einem zu erfassenden bzw. erfassten Produkt (P) eine seitlich vom Sauger beabstandet angeordnete Biegekulisse (3, 3.2) mit einer Biegekante (31) und/oder eine im Bereich des Saugers angeordnete, Sauglippendeformierende Biegekulisse (3.1) mit einer in einer gekrümmten Fläche liegenden Deformationskante (34) aufweist, wobei die Sauglippe (11) relativ zur Biegekante (31) bzw. zur Deformationskante (34) verschiebbar ist. 1. suction element which has a suction device (1) arranged on an end of the suction line (2), which suction device (1) has a suction lip (11) which delimits a substantially plane suction opening (12) and can be positioned on a product (P) to be detected, characterized in that, for creating at least one bend in a product (P) to be recorded or recorded, there is a bending link (3, 3.2) arranged laterally spaced from the suction cup with a bending edge (31) and / or a suction lip deforming element arranged in the area of the suction cup Bending link (3.1) with a deformation edge (34) lying in a curved surface, the suction lip (11) being displaceable relative to the bending edge (31) or to the deformation edge (34).

2. Saugorgan nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Biegekante (31) relativ zum Saugleitungsende stationär angeordnet ist und dass die Sauglippe (11) relativ zum Saugleitungsende (2) aus einer Ausgangsposition mit einem grösseren Abstand vom Saugleitungsende (2) in eine Vor-Hub-Position mit einem kleineren Abstand vom Saugleitungsende (2) verschiebbar ist, wobei die Biegekante (31) einen Abstand vom Saugleitungsende (2) aufweist, der höchstens so gross ist wie der Abstand der Sauglippe (11) in Ausgangsposition vom Saugleitungsende (2). 2. Suction element according to claim 1, characterized in that the bending edge (31) is arranged stationary relative to the suction line end and that the suction lip (11) relative to the suction line end (2) from a starting position with a greater distance from the suction line end (2) in a front -Lift position is displaceable with a smaller distance from the suction line end (2), the bending edge (31) being at a distance from the suction line end (2) which is at most as large as the distance of the suction lip (11) in the starting position from the suction line end (2 ).

3. Saugorgan nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Deformationskante (34) relativ zum Saugleitungsende stationär angeordnet ist und dass die Sauglippe (11) relativ zum Saugleitungsende (2) aus einer Ausgangsposition mit einem grösseren Abstand vom Saugleitungsende (2) in eine Vor-Hub-Position mit einem mindestens teilweise kleineren Abstand vom Saugleitungsende (2) verschiebbar ist, wobei die Sauglippe (11) in der Vor-Hub-Position durch die Deformationskante (34) derart deformiert ist, dass die Saugöffnung (12) eine gebogene Fläche darstellt. 3. Suction element according to claim 1, characterized in that the deformation edge (34) is arranged stationary relative to the suction line end and that the suction lip (11) relative to the suction line end (2) from a starting position with a greater distance from the suction line end (2) in a front -Lift position with an at least partially smaller distance from the end of the suction line (2) is displaceable, the suction lip (11) being deformed in the pre-stroke position by the deformation edge (34) such that the suction opening (12) has a curved surface represents.

4. Saugorgan nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Sauglippe (11) zwischen der Ausgangsposition und der Vor-Hub-Position parallel verschiebbar ist und dass der Abstand zwischen der Biegekante (31) der Biegekulisse (3) und dem Saugleitungsende (2) grösser ist als der Abstand der Sauglippe (11) in Vor-Hub-Position vom Saugleitungsende (2). 4. Suction element according to claim 2, characterized in that the suction lip (11) between the starting position and the pre-stroke position is displaceable in parallel and that the distance between the bending edge (31) of the bending link (3) and the suction line end (2) is greater than the distance of the suction lip (11) in the pre-stroke position from the end of the suction line (2).

5. Saugorgan nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Sauglippe (11) zwischen der ersten und der zweiten Position nicht parallel verschiebbar ist, dass der Abstand der Sauglippe (11) in der Vor-Hub-Position vom Saugleitungsende (2) in einem der Biegekulisse (3) zugeordneten Bereich grösser ist als in einem gegenüberliegenden Bereich und dass der Abstand zwischen der Biegekante (31) der Biegekulisse (3) und dem Saugleitungsende (2) gleich gross ist wie oder kleiner als der grösste der Abstände der Sauglippe (11) in Vor-Hub-Position vom Saugleitungsende (2). 5. Suction element according to claim 2, characterized in that the suction lip (11) between the first and the second position is not displaceable in parallel, that the distance of the suction lip (11) in the pre-stroke position from the suction line end (2) in one the area assigned to the bending link (3) is larger than in an opposite area and that the distance between the bending edge (31) of the bending link (3) and the end of the suction line (2) is the same as or smaller than the largest of the distances of the suction lip (11 ) in the pre-stroke position from the end of the suction line (2).

6. Saugorgan nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass zur nicht parallelen Verschiebung der Sauglippe (11) ein Verbindungselement (4) vorgesehen ist, welches Verbindungselement (4) mit der Bewe gungskulisse (3) schwenkbar verbunden ist und mit dem Sauger (1) im Wesentlichen fest verbunden ist. 6. Suction element according to claim 5, characterized in that a connecting element (4) is provided for the non-parallel displacement of the suction lip (11), which connecting element (4) is pivotally connected to the movement gate (3) and with the suction device (1) is essentially firmly connected.

7. Saugorgan nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Verbindungselement (4) eine Führungsöffnung (41) aufweist, in der der Sauger (1) formschlüssig gehalten ist. 7. Suction element according to claim 6, characterized in that the connecting element (4) has a guide opening (41) in which the suction device (1) is held in a form-fitting manner.

8. Saugorgan nach einem der Ansprüche 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass zur schwenkbaren Verbindung zwischen Biegekulisse (3) und Verbindungselement (4) ein Schlitz (32) in der Biegekulisse (3), in dem das Verbindungselement (4) lose steckt, oder ein Scharnier (33) vorgesehen ist. 8. Suction element according to one of claims 6 or 7, characterized in that for the pivotable connection between the bending link (3) and the connecting element (4), a slot (32) in the bending link (3), in which the connecting element (4) is loosely inserted, or a hinge (33) is provided.

9. Saugorgan nach einem der Ansprüche 2 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Verschiebung der Sauglippe (11) relativ zum Saugleitungsende (2) zwangsgesteuert ist. 9. Suction element according to one of claims 2 to 8, characterized in that the displacement of the suction lip (11) relative to the suction line end (2) is positively controlled.

10. Saugorgan nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Sauger (1) zur zwangsgesteuerten Verschiebung der Sauglippe (11) einen durch einen Unterdruck im Sauger (1) elastisch komprimierbaren Balg (13) aufweist. 10. Suction element according to claim 9, characterized in that the suction device (1) for positively controlled displacement of the suction lip (11) has a bellows (13) which can be elastically compressed by a vacuum in the suction device (1).

11. Saugorgan nach einem der Ansprüche 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, dass der Sauger (1) einen im Saugleitungsende (2) verschiebbaren, starren Saugerkörper (14) aufweist. 11. Suction element according to one of claims 9 or 10, characterized in that the suction device (1) has a rigid suction body (14) which can be displaced in the suction line end (2).