DE19643793A1 - Suction element - Google Patents

Abstract

A suction device of the kind comprising a sucker 1 arranged on an end of a suction line 2, the sucker 1 having a suction lip 11 circumscribing a substantially plane suction opening 12 which is positionable on a product to be gripped (P, Fig 1), comprises a bending template 3 having a bending edge 31 or a lip deforming edge (34, Fig. 6), whereby the suction lip 11 is displaceable relative to the bending edge 31 or to the deforming edge. The bending edge 31 and the deforming edge are stationary relative to the end of the suction line 2. A connecting element 4 may be provided which is slewably connected with the bending template 31 and is substantially connected with the sucker 1, the connecting element 4 controlling the compression of the sucker 1. For a slewable connection between the bending template 31 and connecting element 4, a hinge (33, Fig. 4) may be provided. The sucker 1 may comprise bellows 13 which are elastically compressible by a depression in the sucker. The template reduces the probability of gripping more than one product at a time without losing speed.

Description

Die Erfindung betrifft ein Saugorgan gemäß dem Oberbegriff des ersten Patentanspruchs. Mit Hilfe des Saugorgans werden aktiv Gegenstände erfaßt und bewegt, insbesondere leichte, flache Gegenstände wie beispielsweise bedruckte oder unbedruckte Papierbogen oder aus mehreren Papierlagen bestehende Druckprodukte.The invention relates to a suction element according to the preamble of the first Claim. Objects are actively detected with the help of the suction element and moves, especially light, flat objects such as printed or unprinted paper sheets or from several layers of paper existing print products.

Gemäß dem Stande der Technik werden Saugorgane beispielsweise verwen­ det, um Papierbogen oder aus mehreren Papierlagen bestehende Erzeugnisse ab Stapel einzeln zu erfassen und vom Stapel zu trennen. Derartige Saugorga­ ne bestehen aus einem elastisch deformierbaren Sauger, der am Ende einer Saugleitung angeordnet ist, wobei für das Trennen des erfaßten Produktes vom Stapel das Ende der Saugleitung relativ zum Stapel oder der Sauger relativ zum Saugleitungsende bewegbar ist. Der Sauger wird also im wesentli­ chen auf den Stapel abgesenkt, evakuiert und zusammen mit dem erfaßten obersten Produkt des Stapels vom Stapel abgehoben. Dabei sind die relativen Positionen des Stapels und des Saugers in abgesenktem Zustand sowie die Koordination der Saugerbewegung und der Evakuierung und die Stärke der durch das Vakuum erzeugten Saugkraft sehr sorgfältig aufeinander und auf das zu erfassende Produkt abzustimmen. Dies ist insbesondere dann der Fall, wenn die zu erfassenden Produkte sehr leicht und nur beschränkt dicht sind und wenn es sehr wichtig ist, daß immer nur ein Produkt erfaßt wird. Gerade letzteres ist aber für schwierig handhabbare Produkte auch bei äußerst guter Abstimmung vielfach nicht mit einer genügend hohen Sicherheit möglich.According to the prior art, suction devices are used, for example det to paper sheets or multi-ply products to be recorded individually from the stack and separated from the stack. Such Saugorga ne consist of an elastically deformable sucker, which at the end of a Suction line is arranged, being for separating the detected product from the stack the end of the suction line relative to the stack or the suction cup is movable relative to the end of the suction line. So the sucker is essentially Chen lowered onto the stack, evacuated and together with the detected top of the stack lifted off the stack. Here are the relative ones Positions of the stack and the vacuum in the lowered state as well as the Coordination of suction movement and evacuation and the strength of the suction power generated by the vacuum very carefully on each other and on to coordinate the product to be recorded. This is particularly the case if the products to be recorded are very light and only have limited density  and when it is very important that only one product is recorded at a time. Just the latter is for difficult to handle products, even with extremely good ones In many cases, coordination is not possible with a sufficiently high level of security.

In der Schweizer Patentanmeldung Nr. 00909/95 (angemeldet am 31.3.95) derselben Anmelderin, wird ein Saugorgan beschrieben, das in verschieden­ sten Anwendungen sehr zuverlässig arbeitet. Das heißt mit anderen Worten beispielsweise, daß bei Verwendung des beschriebenen Saugorgans mit hoher Zuverlässigkeit von einem Stapel in jedem Arbeitszyklus nur je ein Produkt abgehoben wird. Dieses Saugorgan zeichnet sich aus durch einen Vor-Hub mit einem zugeordneten Vor-Unterdruck, durch deren gemeinsame Wirkung das abzuhebende Produkt leicht vom Stapel oder einer entsprechenden Unterlage getrennt und dann erst wirklich abgehoben wird. Vor-Hub und Vor-Unter­ druck sind dem Hub und dem End-Unterdruck zeitlich vorgeschaltet und zwangsgesteuert miteinander verknüpft. Dabei ist der Vor-Unterdruck höher (näher beim Umgebungsdruck) als der End-Unterdruck. Der Vor-Unterdruck ist derart, daß er gerade ausreicht einen Bereich des zu bewegenden Produk­ tes von Stapel oder Unterlage zu trennen, daß er aber nicht ausreicht, um die volle Bewegung des Produktes zu ermöglichen. Durch Anwendung des Vor-Hubes verbunden mit dem schwächeren Vor-Unterdruck wird es möglich, die Wahrscheinlichkeit des Erfassens von mehr als einem Produkt herabzusetzen, und es wird möglich, die Anwendung von Saugorganen in Richtung von wei­ cheren, leichteren und insbesondere mehr durchlässigen Produkten zu erwei­ tern.In Swiss patent application No. 00909/95 (filed on 3/31/95) the same applicant, a suction device is described which in different Most applications work very reliably. In other words, that means for example, that when using the suction device described with high Reliability of one stack in each work cycle only one product is lifted off. This suction element is characterized by a pre-stroke an associated pre-negative pressure, through the combined effect of which Product to be removed easily from the stack or an appropriate base separated and only then really lifted off. Before-stroke and before-under pressure are upstream of the stroke and the final vacuum and linked with each other under positive control. The pre-negative pressure is higher (closer to ambient pressure) than the final negative pressure. The pre-negative pressure is such that it just covers an area of the product to be moved tes from stack or pad, but that it is not sufficient to the to allow full movement of the product. By applying the Pre-stroke combined with the weaker pre-vacuum will make it possible Reduce the likelihood of detecting more than one product, and it becomes possible to use suction devices in the direction of white safer, lighter and in particular more permeable products tern.

Die vorliegende Erfindung stellt sich die Aufgabe, die Entwicklung weiter in dieser Richtung voranzutreiben. Das heißt mit anderen Worten, es soll ein Saugorgan geschaffen werden, das noch schwieriger handhabbare Produkte mit hohen Zykluszahlen zuverlässiger verarbeiten kann. Für die Anwendung zum Separieren von gestapelten Produkten bedeutet dies, daß mit dem erfin­ dungsgemäßen Saugorgan die Wahrscheinlichkeit der Erfassung von mehr als einem Produkt auch für schwierig zu handhabende Produkte weiter senkbar sein soll ohne Einbuße an Geschwindigkeit und ohne mehr Aufwand für Hilfsvorrichtungen.The present invention sets itself the task of further developing to advance in this direction. In other words, it should be a Suction device are created, the more difficult to handle products can process more reliably with high cycle numbers. For the application for separating stacked products, this means that with the invent suction device according to the probability of detection of more than  a product can be further lowered even for products that are difficult to handle should be without loss of speed and without more effort for Auxiliary devices.

Diese Aufgabe wird gelöst durch das Saugorgan, wie es in den Patentansprü­ chen definiert ist.This object is achieved by the suction element as described in the patent claims chen is defined.

Das erfindungsgemäße Saugorgan weist (wie Saugorgane gemäß dem Stande der Technik) einen Sauger mit einer Sauglippe auf, wobei die Sauglippe eine Saugöffnung umgrenzt und mit einem zu erfassenden Produkt in Kontakt bringbar ist. Der Sauger ist an einem offenen Ende einer Saugleitung ange­ ordnet. Das Saugleitungsende ist entsprechend der spezifischen Funktion, die dem Saugorgan zugeordnet ist, meist zyklisch bewegbar. Im erfindungsgemä­ ßen Saugorgan ist der Sauger derart am Saugleitungsende angeordnet, daß die Sauglippe relativ zum Saugleitungsende vorzugsweise zwangsgesteuert derart bewegbar ist, daß sie mindestens zwei Positionen (Ausgangsposition und Vor- Hub-Position) mit verschiedenen Abständen vom Saugleitungsende einneh­ men kann. Eine zwangsgesteuerte derartige Bewegung wird beispielsweise durch einen innerhalb des Saugers entstehenden Unterdruck bewirkt und ist der bereits erwähnte Vor-Hub. Das erfindungsgemäße Saugorgan weist ferner eine Biegekulisse auf. Durch den Vor-Hub wird die Sauglippe relativ zur Bie­ gekulisse bewegt verschoben und dadurch wird während der Durchführung des Vor-Hubes ein vom Sauger erfaßtes Produkt um die Biegekulisse gebogen, wobei diese Biegung besser definiert ist und einen kleineren Biegeradius aufweist als eine entsprechende Biegung ohne die Wirkung einer Biegekulisse.The suction element according to the invention has (like suction elements according to the prior art der Technik) a sucker with a squeegee, the squeegee a Suction opening bounded and in contact with a product to be detected is feasible. The suction cup is attached to an open end of a suction line arranges. The suction line end is according to the specific function that is assigned to the suction element, usually cyclically movable. In the invention ß suction element, the suction cup is arranged at the suction line end that the Suction lip preferably positively controlled relative to the end of the suction line can be moved so that it has at least two positions (starting position and Stroke position) at different distances from the end of the suction line men can. A positively controlled movement of this type is, for example caused and is caused by a negative pressure created within the suction cup the previously mentioned pre-stroke. The suction element according to the invention also has a bending backdrop. Due to the pre-stroke, the suction lip is relative to the bend backdrop moves moved and this is during the implementation of the Vor-Hubes bent a product captured by the suction cup around the bending backdrop, this bend is better defined and a smaller bend radius exhibits as a corresponding bend without the effect of a bending link.

Dadurch daß das Produkt durch den Vor-Hub der Sauglippe nicht nur abge­ hoben sondern auch gebogen wird, entsteht im Produkt eine während dem Vor-Hub wachsende, elastische Spannung und eine entsprechend wachsende Kraft, die das Produkt vom Sauger weg treibt. Eine gleichgerichtete Kraft entsteht in einem weiteren unter dem zu erfassenden Produkt positionierten Produkt, wenn dieses durch eine Rest-Saugkraft, die durch die Durchlässigkeit des ersten. Produktes entsteht, ebenfalls abgehoben und gebogen wird. Wäh­ rend die Saugkraft für das zweite Produkt kleiner ist als für das erste, ist die durch die Biegung entstehende Kraft gleich groß. Die Position der Biegekulis­ se, durch die der Biegeradius bestimmt ist, und die Saugwirkung des Saugor­ gans sind nun derart auf eine Art von zu erfassenden Produkten abzustimmen, daß eine Rest-Saugkraft kleiner ist als die elastische Kraft bei vollem Vor- Hub der Sauglippe. Dadurch wird das Erfassen eines zweiten Produktes ver­ hindert, denn das zweite Produkt kann zwar anfänglich mit dem ersten erfaßt werden, fällt aber dann zurück, wenn die elastische Kraft größer wird als die Rest-Saugkraft. Dasselbe gilt auch für ein weiteres Produkt, das nicht wegen einer Rest-Saugkraft resultierend aus einer Durchlässigkeit des zu erfassenden Produktes sondern wegen einer Haftung resultierend aus entsprechenden Oberflächeneingenschaften oder aus statischer Ladung mit dem zu erfassen­ den Produkt anfänglich bewegt wird.The fact that the product not only abge by the pre-stroke of the suction lip lifted but also bent, a product is created during the process Pre-stroke growing, elastic tension and a growing accordingly  Force that drives the product away from the vacuum cleaner. A rectified force arises in another positioned under the product to be recorded Product if this is due to a residual suction power due to the permeability of the first. Product is created, is also lifted and bent. Wuh While the suction power for the second product is less than for the first, it is force generated by the bend is the same. The position of the bending gate se, by which the bending radius is determined, and the suction effect of the Saugor goose are now to be matched to a type of product to be recorded, that a residual suction force is less than the elastic force at full advance Suction lip stroke. This eliminates the detection of a second product prevents, because the second product can initially be recorded with the first but falls back when the elastic force becomes greater than that Residual suction power. The same applies to another product that is not because a residual suction force resulting from a permeability of the to be detected Product but because of liability resulting from corresponding Surface properties or from static charge with which to record the product is initially moved.

Bei dem erfindungsgemäßen Saugorgan, das eine Biegekulisse aufweist, kann es sich um ein Saugorgan gemäß der eingangs erwähnten Schweizer Patentan­ meldung handeln, das derart gestaltet ist, daß es nicht nur einen zwangsge­ steuerten Vor-Hub sondern auch einen vorzugsweise zwangsgesteuerten Vor- Unterdruck aufweist. Es kann sich aber auch um andere, einen vorzugsweise zwangsgesteuerten Vor-Hub aufweisende Saugorgane handeln.In the suction element according to the invention, which has a bending link, can it is a suction element according to the Swiss patent mentioned above act message that is designed so that it is not just a compulsory controlled pre-stroke but also a preferably positively controlled Has negative pressure. But it can also be others, preferably one act positively controlled pre-stroke suction members.

Die bevorzugte Ausführungsform des erfindungsgemäßen Saugorgans hat, wie oben beschrieben, eine relativ zum Saugleitungsende bewegbare Sauglippe (Vor-Hub) und eine relativ zum Saugleitungsende stationäre Biegekulisse. Prinzipiell ist eine relativ Bewegung zwischen Biegekulisse und Sauglippe notwendig, die beispielsweise auch durch eine bewegbare Biegekulisse und eine stationäre Sauglippe (beides relativ zum Saugleitungsende) realisierbar ist.The preferred embodiment of the suction element according to the invention has how described above, a suction lip movable relative to the suction line end (Pre-stroke) and a bending link that is stationary relative to the end of the suction line. In principle, there is a relative movement between the bending link and the suction lip necessary, for example, by a movable bending backdrop and  a stationary suction lip (both relative to the end of the suction line) can be implemented is.

Eine bevorzugte Anwendung des erfindungsgemäßen Saugorgans ist das Sepa­ rieren von Produkten von einem Stapel, wobei in jedem Zyklus das auf dem Stapel zu oberst liegende Produkt erfaßt wird. Selbstverständlich kann das erfindungsgemäße Saugorgan aber auch in einer Vielzahl anderer Anwen­ dungen verwendet werden, in denen Saugorgane oder andere Mittel zum Ergreifen von relativ leichten, mindestens beschränkt flexiblen Produkten eingesetzt werden. In vielen Anwendungen ist das Saugorgan beweglich an­ geordnet. Dies ist aber keine Bedingung. Das Saugorgan kann auch ortsfest angeordnet sein, so daß die einzige Bewegung der Vor-Hub ist.A preferred application of the suction device according to the invention is sepa ration of products from a stack, with the on the cycle in each cycle Stack of uppermost product is detected. Of course it can suction element according to the invention but also in a variety of other applications be used in which suction elements or other means for Grab relatively light, at least limited flexibility products be used. In many applications, the suction element is flexible orderly. But this is not a requirement. The suction element can also be stationary be arranged so that the only movement is the pre-stroke.

Beispielhafte Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Saugorgans werden im Zusammenhang mit den folgenden Figuren detailliert beschrieben. Dabei zeigen:Exemplary embodiments of the suction element according to the invention described in detail in connection with the following figures. Here demonstrate:

Fig. 1 bis 3 eine beispielhafte Ausführungsform des erfindungsgemäßen Saugorgans als Ansicht mit Blickwinkel im wesentlichen parallel zu einem zu erfassenden Produkt in auf das zu ergreifende Produkt abgesenktem Zustand (Sauglippe in Ausgangsposition, Fig. 1) und in Vor-Hub-Position (Fig. 2) und im Schnitt parallel zu einem zu erfassenden Produkt (Fig. 3); Figs. 1 to 3, an exemplary embodiment of the suction element according to the invention as a view angle substantially parallel to a detected product in the lowered to be taken Product condition (squeegee in starting position, Fig. 1) and in (on-stroke position Fig. 2) and in section parallel to a product to be detected ( Fig. 3);

Fig. 4 und 5 eine weitere beispielhafte Ausführungsform des erfindungs­ gemäßen Saugorgans in denselben Positionen wie Fig. 1 und 2; FIGS. 4 and 5, a further exemplary embodiment of the modern fiction, the suction organ in the same positions as Fig. 1 and 2;

Fig. 6a bis 6d eine weitere beispielhafte Ausführungsform eines erfin­ dungsgemäßen Saugorgans in vier aufeinanderfolgenden Phasen einer zyklischen Bewegung zum aufeinanderfolgenden Erfassen von einzelnen Produkten von einem Stapel. FIG. 6a to 6d shows another exemplary embodiment of a suction element OF INVENTION to the invention in four successive stages of a cyclical motion for sequentially detecting individual products from a stack.

Fig. 1 bis 3 zeigen eine beispielhafte Ausführungsform des erfindungsge­ mäßen Saugorgans. Fig. 1 zeigt das Saugorgan auf einen Stapel von zu er­ greifenden Produkten abgesenkt, Fig. 2 zeigt das Saugorgan nach Vollen­ dung des Vor-Hubes, mit Blickrichtung im wesentlichen parallel zu einem zu ergreifenden Produkt. Fig. 3 zeigt das Saugorgan geschnitten (Schnittlinie im wesentlichen parallel zu einem zu erfassenden Produkt; III-III in Fig. 1). Fig. 1 to 3 show an exemplary embodiment of the erfindungsge MAESSEN suction element. Fig. 1 shows the suction member lowered to a stack of products to be reached, Fig. 2 shows the suction member after full extension of the pre-stroke, looking essentially parallel to a product to be gripped. Fig. 3 shows the suction element cut (section line substantially parallel to a product to be detected; III-III in Fig. 1).

Das erfindungsgemäße Saugorgan weist einen Sauger 1 auf mit einer Sauglip­ pe 11, die eine Saugöffnung 12 begrenzt und die auf zu ergreifende Produkte P positionierbar ist. Der Sauger 1 ist an einem bewegbaren Saugleitungsende 2 angeordnet. Ferner weist das erfindungsgemäße Saugorgan eine Biegeku­ lisse 3 auf, die zusammen mit dem Saugleitungsende 2 bewegbar, also bei­ spielsweise an diesem befestigt ist.The suction element according to the invention has a suction device 1 with a suction lip 11 which delimits a suction opening 12 and which can be positioned on products P to be gripped. The suction device 1 is arranged on a movable suction line end 2 . Furthermore, the suction element according to the invention has a Biegeku lisse 3 , which is movable together with the suction line end 2 , that is to say attached to it.

Für die in den Fig. 1 bis 3 dargestellte Ausführungsform des erfindungs­ gemäßen Saugorgans weist der Sauger 1 einen elastisch komprimierbaren Balg 13 auf. Ist nun die Saugöffnung 12 durch ein zu ergreifendes Produkt ge­ schlossen und wird durch die Saugleitung Luft abgesaugt, entsteht im Sauger 1, insbesondere im Balg 13 ein Unterdruck. Der Balg 13 ist nun derart ausge­ legt, daß der darin erzeugte Unterdruck den Balg komprimiert, wodurch die Sauglippe 11 gegen das Saugleitungsende verschoben wird, welche Verschie­ bung den Vor-Hub darstellt.For the embodiment of the suction member according to the invention shown in FIGS. 1 to 3, the suction device 1 has an elastically compressible bellows 13 . If the suction opening 12 is now closed by a product to be gripped and air is drawn off through the suction line, a vacuum is created in the suction device 1 , in particular in the bellows 13 . The bellows 13 is now out so that the negative pressure generated therein compresses the bellows, whereby the suction lip 11 is displaced towards the end of the suction line, which displacement represents the pre-stroke.

Die Biegekulisse 3 besitzt an ihrem freie Ende eine vorteilhafterweise gerun­ dete Biegekante 31, die von der Sauglippe 11 seitlich beabstandet ist und deren Position in Richtung des Vor-Hubes im wesentlichen zwischen den beiden Extrempostitionen der Sauglippe liegt. Dies heißt, daß der Abstand der Biegekante vom Saugleitungsende 2 (beziehungsweise von irgend einem Bezugspunkt des Saugleitungsendes) höchstens gleich groß ist wie der Ab­ stand zwischen der Sauglippe 11 und dem Saugleitungsende 2 (bzw. vom glei­ chen Bezugspunkt), wenn der Sauger 1 in einem entspannten Zustand ist (Ausgangsposition), und der größer ist als der Abstand zwischen Sauglippe 11 und Saugleitungsende 2, wenn die Sauglippe 11 in ihrem vor-gehobenen Zu­ stand (Vor-Hub-Position) ist, oder der mindestens gleich groß ist wie der größte dieser Abstände, wenn deren mehrere vorhanden sind (siehe nächster Abschnitt). Vorteilhafterweise ist die Biegekulisse 3 relativ zum zu erfassen­ den Produkt derart positioniert, daß der Sauger 1 näher bei einer Produkte­ kante liegt als die Biegekante 31, wie dies aus Fig. 3 ersichtlich ist.The bending link 3 has at its free end an advantageously rounded bending edge 31 which is laterally spaced from the suction lip 11 and whose position in the direction of the pre-stroke is substantially between the two extreme positions of the suction lip. This means that the distance of the bending edge from the suction line end 2 (or from any reference point of the suction line end) is at most the same as the distance between the suction lip 11 and the suction line end 2 (or from the same reference point) when the suction cup 1 in is a relaxed state (starting position), and which is greater than the distance between the suction lip 11 and the suction line end 2 when the suction lip 11 is in its pre-raised state (pre-stroke position), or which is at least as large as that largest of these distances, if there are several (see next section). Advantageously, the bending link 3 is positioned relative to the product to be detected such that the suction cup 1 is closer to a product edge than the bending edge 31 , as can be seen from FIG. 3.

Der Sauger 1 und die Biegekulisse 3 können ferner miteinander verbunden sein durch ein Verbindungselement 4, das im Bereiche des freien Endes der Biegekulisse 3 schwenkbar angeordnet und mit dem Sauger 1 im wesentlichen fest verbunden ist, beispielsweise mittels einer Führungsöffnung 41, in der der Sauger 1 formschlüssig gehalten wird. Das Verbindungselement 4 steuert die Kompression des Saugers 1 derart, daß die Sauglippe 11 in ihrer Vor-Hub-Position in einem der Biegekulisse 3 zugewandten Bereich einen größeren Abstand hat vom Saugleitungsende 2 als im gegenüberliegenden Bereich (daß also verschiedene Abstände zwischen Sauglippe und Saugleitungsende auf­ treten - siehe vorhergehenden Abschnitt). Eine derartige Vor-Hub-Position der Sauglippe 11 trägt weiter dazu bei, das erfaßte Produkt in einer genau definierten Weise zu biegen.The suction device 1 and the bending link 3 can also be connected to one another by a connecting element 4 which is arranged pivotably in the region of the free end of the bending link 3 and is essentially fixedly connected to the suction device 1 , for example by means of a guide opening 41 in which the suction device 1 is held positively. The connecting element 4 controls the compression of the suction device 1 in such a way that the suction lip 11 in its pre-stroke position in a region facing the bending link 3 has a greater distance from the end of the suction line 2 than in the opposite region (that is, different distances between the suction lip and the end of the suction line) step - see previous section). Such a pre-stroke position of the suction lip 11 further helps to bend the detected product in a precisely defined manner.

Die schwenkbare Verbindung zwischen Biegekulisse 3 und Verbindungsele­ ment 4 kann beispielsweise durch einen entsprechend breiten Schlitz 32 in der Biegekulisse 3 realisiert sein, wobei ein Teil des Verbindungselements 4 lose durch diesen Schlitz 32 gesteckt ist.The pivotable connection between the bending link 3 and Verbindungsele element 4 can be realized, for example, by a correspondingly wide slot 32 in the bending link 3 , a part of the connecting element 4 being inserted loosely through this slot 32 .

Fig. 1 zeigt den Anfang eines Erfassungs-Zyklus. Das Saugorgan ist derart positioniert, daß die Sauglippe 11 in im wesentlichen ungespanntem Zustand (Ausgangsposition) an dem zu erfassenden Produkt anliegt. Es wird nun durch das Saugleitungsende Luft aus dem Sauger abgesaugt (Pfeil L). Da die Saug­ öffnung 12 durch das zu erfassende Produkt geschlossen ist, entsteht in der Saugleitung und im Sauger 1 ein Unterdruck, durch den der Balg 13 kom­ primiert wird, wodurch die Sauglippe 11 in ihre Vor-Hub-Position (Fig. 2) verschoben wird. Dies geschieht, ohne daß das Saugleitungsende 2 bewegt wird, zwangsgesteuert mit der Evakuierung des Saugers 1. Durch die Wirkung des Vor-Hubes wird das zu erfassende Produkt mindestens lokal vom Stapel abgehoben. Fig. 1 shows the beginning of a detection cycle. The suction element is positioned in such a way that the suction lip 11 lies in an essentially untensioned state (starting position) on the product to be detected. Air is now sucked out of the suction device through the end of the suction line (arrow L). Since the suction opening 12 is closed by the product to be detected, a negative pressure is created in the suction line and in the suction device 1 , through which the bellows 13 is compressed, whereby the suction lip 11 is shifted into its pre-stroke position ( FIG. 2) becomes. This takes place without the suction line end 2 being moved, positively controlled when the suction device 1 is evacuated. Due to the effect of the pre-stroke, the product to be detected is lifted off the stack at least locally.

Da die Position der Biegekante 31 durch den Vor-Hub der Sauglippe 11 nicht beeinflußt wird, wird das Produkt während dem Vor-Hub um die Biegekante 31 gebogen und zwar in einer bedeutend definierteren Art und Weise und mit einem kleineren Biegeradius als dies der Fall wäre bei der Durchführung eines Vor-Hubes ohne Biegekulisse.Since the position of the bending edge 31 is not influenced by the pre-stroke of the suction lip 11 , the product is bent around the bending edge 31 during the pre-stroke in a significantly more defined manner and with a smaller bending radius than would be the case when performing a pre-stroke without bending.

Fig. 4 und 5 zeigen in derselben Darstellungsweise wie die Fig. 1 und 2 eine weitere Ausführungsform des erfindungsgemäßen Saugorgans. Diese unterscheidet sich von der Ausführungsform gemäß Fig. 1 bis 3 vor allem durch die Ausgestaltung des Saugers 1 und der Verbindung zwischen Biegeku­ lisse 3 und Verbindungselement 4. Gleiche Teile sind mit gleichen Bezugs­ ziffern bezeichnet wie in den Fig. 1 bis 3. FIGS. 4 and 5 show in the same representation manner as Figs. 1 and 2, a further embodiment of the suction element according to the invention. This differs from the embodiment according to FIGS. 1 to 3 primarily by the design of the suction device 1 and the connection between the bending die 3 and the connecting element 4 . The same parts are designated with the same reference numerals as in FIGS . 1 to 3.

Der Balg 13 der Ausführungsform gemäß Fig. 4 und 5 ist wie ein Zieh­ harmonikabalg ausgestaltet. Als Verbindung zwischen Biegekulisse 3 und Ver­ bindungselement 4 ist ein aus einem Schlitz und einem Bolzen bestehendes Scharnier 33 vorgesehen. Die Kooperation von Sauger 1, bzw. Sauglippe 11 und Biegekante 31, durch die das zu ergreifende bzw. das ergriffene Produkt gebogen wird, ist aus der Fig. 5 gut ersichtlich.The bellows 13 of the embodiment according to FIGS. 4 and 5 is designed like a pulling bellows. As a connection between the bending link 3 and Ver connecting element 4 , a hinge 33 consisting of a slot and a bolt is provided. The cooperation of suction device 1 , or suction lip 11 and bending edge 31 , through which the product to be gripped or the gripped product is bent, can be seen clearly from FIG. 5.

Fig. 6a bis 6d zeigen einerseits eine weitere, beispielhafte Ausführungs­ form des erfindungsgemäßen Saugorgans und andererseits einen ganzen Zy­ klus zur Erfassung von einzelnen Produkten von einem Stapel von Produkten P. Figs. 6a to 6d show one hand, a further exemplary execution form of the suction element according to the invention and on the other hand a whole Zy klus for the detection of individual products from a stack of products P.

Das Saugorgan gemäß Fig. 6a bis 6d besitzt kein Verbindungselement. Es handelt sich im wesentlichen um ein Saugorgan wie es in der bereits erwähn­ ten Schweizer Patentanmeldung beschrieben ist, dem lediglich eine Biegeku­ lisse 3 zugeordnet ist. Der Sauger 1 weist nicht einen elastisch komprimier­ baren Balg auf sondern einen im Saugleitungsende 2 geführt bewegbaren, starren Saugerkörper 14 auf. Für die Beschreibung des Saugers 1 und seiner Befestigung am Saugleitungsende 2 sei auf die genannte Anmeldung verwie­ sen.The suction device according to FIG. 6a to 6d does not have a connecting element. It is essentially a suction element as described in the Swiss patent application already mentioned, to which only one bending link 3 is assigned. The suction device 1 does not have an elastically compressible bellows but a rigid suction body 14 guided in the suction line end 2 and movable. For the description of the suction device 1 and its attachment to the suction line end 2 , reference is made to the aforementioned application.

Fig. 6a zeigt das Saugorgan in seiner auf den Stapel von Produkten P abge­ senkten Position. Die Sauglippe 11 des Saugers 1 mag dabei leicht auf den Stapel gedrückt sein, ist aber im wesentlichen in ihrer Ausgangsposition. Da die Biegekante 31 der Biegekulisse 3 im wesentlichen denselben Abstand hat vom Saugleitungsende 2 wie die Sauglippe 11, ist auch die Biegekante 31 auf dem zu erfassenden Produkt positioniert. Der Sauger wird jetzt evakuiert Pfeile V, was den Vor-Hub und die Biegung des Produktes um die Biegekante 31 bewirkt. Fig. 6a shows the suction member in its abge on the stack of products P lowered position. The suction lip 11 of the suction device 1 may be lightly pressed onto the stack, but is essentially in its starting position. Since the bending edge 31 of the bending link 3 is at substantially the same distance from the suction line end 2 as the suction lip 11 , the bending edge 31 is also positioned on the product to be detected. The suction cup is now evacuated by arrows V, which causes the pre-stroke and the bending of the product around the bending edge 31 .

Fig. 6b zeigt das Saugorgan mit Sauglippe 11 in Vor-Hub-Position und be­ reits auch als ganzes vom Stapel der Produkte P abgehoben. Da das Saug­ organ kein Verbindungselement besitzt, hat sich die Sauglippe 11 aus der Ausgangsposition (Fig. 6a) parallel verschoben. Fig. 6b shows the suction element with suction lip 11 in the pre-stroke position and already be lifted as a whole from the stack of products P. Since the suction organ has no connecting element, the suction lip 11 has shifted in parallel from the starting position ( FIG. 6a).

Fig. 6c zeigt das Saugorgan in seiner völlig vom Stapel abgehobenen Posi­ tion und Fig. 6d in einer weiter verschobenen Position, in der durch Druck­ ausgleich im Sauger (Pfeile D) die Sauglippe in ihre Ausgangsposition zurück­ kehrt und das Produkt losgelassen wird. In den beiden Fig. 6c und 6d ist ein beispielhafter Bewegungszyklus des Saugorgans strichpunktiert angedeutet und die Positionen der Saugöffnungen sind mit den entsprechenden Figuren­ nummern bezeichnet. Fig. 6c shows the suction member in its completely lifted position and Fig. 6d in a further shifted position, in which the suction lip returns to its starting position by pressure compensation in the suction device (arrows D) and the product is released. In FIGS. 6c and 6d, an exemplary movement cycle of the suction element is indicated by dash-dotted lines and the positions of the suction openings are numbered with the corresponding figures.

Das vom Saugorgan erfaßte Produkt wird beispielsweise irgendwo zwischen dem Zustand der Fig. 6c und dem Zustand der Fig. 6d von einem weiteren Mittel, beispielsweise einem Greifer oder einem Transportband erfaßt und wegtransportiert.The product gripped by the suction element is gripped and transported away, for example, somewhere between the state of FIG. 6c and the state of FIG. 6d by another means, for example a gripper or a conveyor belt.

Zur Einstellung des erfindungsgemäßen Saugorgans auf zu erfassende Pro­ dukte mit verschiedenem Handhabungscharakter (Steifheit, Durchlässigkeit) ist es vorteilhaft, wenn neben der Saugwirkung auch die Position des ganzen Saugorgans relativ zu den zu erfassenden Produkten, die Position der Biege­ kante relativ zum Sauger und deren Distanz vom Saugleitungsende einstellbar sind.To set the suction element according to the invention to be detected Pro products with different handling characteristics (stiffness, permeability) it is advantageous if, in addition to the suction effect, the position of the whole Suction element relative to the products to be detected, the position of the bend edge adjustable relative to the suction cup and its distance from the suction pipe end are.

Claims (10)

1. Saugorgan, das einen an einem Saugleitungsende (2) angeordneten Sauger (1) aufweist, welcher Sauger (1) eine eine Saugöffnung (12) begrenzende und auf ein zu erfassendes Produkt positionierbare Sauglippe (11) hat, dadurch gekennzeichnet, daß es eine Biegekulisse (3) mit einer Biegekante (31) aufweist, wobei die Biegekante (31) seitlich vom Sauger (1) beabstandet angeordnet ist und die Sauglippe (11) relativ zur Biegekante (31) verschiebbar ist.1. Suction element, which has a suction device ( 1 ) arranged on a suction line end ( 2 ), which suction device ( 1 ) has a suction opening ( 12 ) delimiting and positionable on a product to be detected, suction lip ( 11 ), characterized in that it has a Bending link ( 3 ) having a bending edge ( 31 ), the bending edge ( 31 ) being arranged laterally at a distance from the suction device ( 1 ) and the suction lip ( 11 ) being displaceable relative to the bending edge ( 31 ). 2. Saugorgan nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Biege­ kante (31) relativ zum Saugleitungsende stationär angeordnet ist und daß die Sauglippe (11) relativ zum Saugleitungsende (2) aus einer Ausgangsposition mit einem größeren Abstand vom Saugleitungs­ ende (2) in eine Vor-Hub-Position mit einem kleineren Abstand vom Saugleitungsende (2) verschiebbar ist, wobei die Biegekante (31) einen Abstand vom Saugleitungsende (2) aufweist, der höchstens so groß ist wie der Abstand der Sauglippe (11) in Ausgangsposition vom Saugleitungsende (2).2. Suction element according to claim 1, characterized in that the bending edge ( 31 ) is arranged stationary relative to the suction line end and that the suction lip ( 11 ) relative to the suction line end ( 2 ) from an initial position with a greater distance from the suction line end ( 2 ) in a pre-stroke position is displaceable with a smaller distance from the end of the suction line ( 2 ), the bending edge ( 31 ) being at a distance from the end of the suction line ( 2 ) which is at most as large as the distance of the suction lip ( 11 ) in the starting position from the end of the suction line ( 2 ). 3. Saugorgan nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Ver­ schiebung der Sauglippe (11) relativ zum Saugleitungsende (2) zwangsgesteuert ist.3. Suction element according to claim 2, characterized in that the displacement of the suction lip ( 11 ) is positively controlled relative to the suction line end ( 2 ). 4. Saugorgan nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Sauglippe (11) zwischen der Ausgangsposition und der Vor-Hub- Position parallel verschiebbar ist und daß der Abstand zwischen der Biegekante (31) der Biegekulisse (3) und dem Saugleitungsende (2) größer ist als der Abstand der Sauglippe (11) in Vor-Hub-Position vom Saugleitungsende (2).4. Suction element according to claim 2 or 3, characterized in that the suction lip ( 11 ) between the starting position and the pre-stroke position is displaceable in parallel and that the distance between the bending edge ( 31 ) of the bending link ( 3 ) and the suction line end ( 2 ) is greater than the distance of the suction lip ( 11 ) in the pre-stroke position from the end of the suction line ( 2 ). 5. Saugorgan nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Sauglippe (11) zwischen der ersten und der zweiten Position nicht parallel verschiebbar ist, daß der Abstand der Sauglippe (11) in der Vor-Hub-Position vom Saugleitungsende (2) in einem der Bewe­ gungskulisse (3) zugeordneten Bereich größer ist als in einem gegen­ überliegenden Bereich und daß der Abstand zwischen der Biegekan­ te (31) der Biegekulisse (3) und dem Saugleitungsende (2) gleich groß ist wie oder kleiner als der größte der Abstände der Sauglippe (11) in Vor-Hub-Position vom Saugleitungsende (2).5. Suction element according to claim 2 or 3, characterized in that the suction lip ( 11 ) between the first and the second position is not displaceable in parallel, that the distance of the suction lip ( 11 ) in the pre-stroke position from the suction line end ( 2 ) in a movement area ( 3 ) associated area is larger than in an opposite area and that the distance between the bending edge te ( 31 ) of the bending area ( 3 ) and the suction line end ( 2 ) is the same as or smaller than the largest of the Clearances of the suction lip ( 11 ) in the pre-stroke position from the end of the suction line ( 2 ). 6. Saugorgan nach einem der Ansprüche 3 bis 5, dadurch gekennzeich­ net, daß der Sauger (1) zur zwangsgesteuerten Verschiebung der Sauglippe (11) einen durch einen Unterdruck im Sauger (1) elastisch komprimierbaren Balg (13) aufweist.6. Suction element according to one of claims 3 to 5, characterized in that the suction device ( 1 ) for positively controlled displacement of the suction lip ( 11 ) has a bellows ( 13 ) which can be elastically compressed by a vacuum in the suction device ( 1 ). 7. Saugorgan nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, daß zur nicht parallelen Verschiebung der Sauglippe (11) ein Verbindungs­ element (4) vorgesehen ist, welches Verbindungselement (4) mit der Bewegungskulisse (3) schwenkbar verbunden ist und mit dem Sauger (1) im wesentlichen fest verbunden ist. 7. Suction element according to claim 5 or 6, characterized in that a connecting element ( 4 ) is provided for non-parallel displacement of the suction lip ( 11 ), which connecting element ( 4 ) with the movement link ( 3 ) is pivotally connected and with the suction device ( 1 ) is essentially firmly connected. 8. Saugorgan nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß das Ver­ bindungselement (4) eine Führungsöffnung (41) aufweist, in der der Sauger (1) formschlüssig gehalten ist.8. Suction element according to claim 7, characterized in that the connecting element ( 4 ) has a guide opening ( 41 ) in which the suction device ( 1 ) is held in a form-fitting manner. 9. Saugorgan nach einem der Ansprüche 7 oder 8, dadurch gekenn­ zeichnet, daß zur schwenkbaren Verbindung zwischen Biegekulisse (3) und Verbindungselement (4) ein Schlitz (32) in der Biegekulisse (3), in dem das Verbindungselement (4) lose steckt, oder ein Schar­ nier (33) vorgesehen ist.9. Suction element according to one of claims 7 or 8, characterized in that for the pivotable connection between the bending link ( 3 ) and the connecting element ( 4 ), a slot ( 32 ) in the bending link ( 3 ), in which the connecting element ( 4 ) is loosely inserted , or a coulter nier ( 33 ) is provided. 10. Saugorgan nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Sau­ ger (1) einen im Saugleitungsende (2) verschiebbaren, starren Sauger­ körper (14) aufweist.10. Suction element according to claim 4, characterized in that the sow ger ( 1 ) in the suction line end ( 2 ) displaceable, rigid suction body ( 14 ).