BR112021008018A2 - robô de limpeza autopropulsionado - Google Patents
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Abstract
ROBÔ DE LIMPEZA AUTOPROPULSIONADO. É
provido um robô de limpeza autopropulsionado com o qual é possível que
um usuário ajuste com precisão um método de limpeza desejado. Esse robô
de limpeza autopropulsionado 1 é provido com um corpo 11, uma peça de
acionamento 12 configurada para ser capaz de fazer o corpo 11 se
deslocar, uma peça de limpeza 13 para limpar em uma região de limpeza
40, uma peça de sensor 14 para detectar um obstáculo, e uma unidade de
controle 20 que é montada no corpo 11 e que controla a peça de
acionamento 12 e a peça de sensor 14. A unidade de controle 20 é provida
com uma peça de controle 21 tendo um ambiente de partida integrado para
criar código de programação, a peça de controle 21 sendo tal que
conexão a partir do exterior é possível.
Description
1 / 14
[001] A presente descrição se refere a um robô de limpeza autopropulsionado em que a programação para obter deslocamento de acordo com uma demanda de um usuário pode ser realizada.
[002] Nos anos recentes, um robô de limpeza autopropulsionado que limpa um piso deslocando-se autonomamente tem se se tornado popular. O robô de limpeza autopropulsionado pode detectar um obstáculo, tal como uma parede, uma coluna e mobiliário e se deslocar enquanto evita estes obstáculos.
[003] Quando um tal robô de limpeza autopropulsionado é ativado, ele limpa deslocando-se em uma área de limpeza enquanto evita automaticamente o obstáculo. Porém, uma vez que o robô de limpeza autopropulsionado se desloca aleatoriamente se uma rota de deslocamento não é especificada, há um problema de que uma área não limpa é deixada ou a mesma área é limpa muitas vezes e, portanto, a eficiência de limpeza é insuficiente.
[004] A fim de resolver o problema descrito acima, por exemplo, em um aspirador de pó elétrico descrito no Documento de Patente 1, o aspirador de pó elétrico cria um mapa de uma área de limpeza e se desloca por uma rota de deslocamento ajustada com base no mapa, para limpar integralmente a área de limpeza eficientemente e completamente. Ademais, em um robô de limpeza descrito no Documento de Patente 2, um usuário especifica a rota de deslocamento com base no mapa da área de limpeza criada pelo robô de limpeza e, portanto, o robô de limpeza pode limpar eficientemente c ao longo da rota de deslocamento. [Documentos de Referência da Técnica Convencional] [Documento de Patentes]
[005] Documento de Patente 1: JP2018-075191A
2 / 14 Documento de Patente 2: JP2007-226322A
DESCRIÇÃO DA DESCRIÇÃO [Problemas a serem Resolvidos pela Descrição]
[006] Porém, a rota de deslocamento, que é ajustada automaticamente pelo aspirador de pó elétrico de acordo com um programa incorporado antecipadamente como descrito no Documento de Patente 1, pode não ser uma rota de deslocamento eficiente demandada por um usuário. Ademais, mesmo que a rota de deslocamento possa ser especificada pelo usuário como descrito no Documento de Patente 2, uma faixa de seleção é estreita, por exemplo, se especificar a rota a ser limpa por linhas ou especificar um ponto em torno do qual se deve limpar. Portanto, há um problema de que uma especificação detalhada que satisfaça uma demanda do usuário, tal como limpar toda uma área de limpeza enquanto se limpa uma área específica preferencialmente deslocando-se para trás e para frente, etc., é impossível.
[007] A presente descrição é feita a fim de resolver os problemas acima e uma finalidade da mesma é prover um robô de limpeza autopropulsionado em que um ajuste detalhado setting de um método de limpeza desejado por um usuário é possível. [Sumário da Descrição]
[008] Um robô de limpeza autopropulsionado da presente descrição inclui um corpo principal, uma peça de acionamento configurada para propulsionar o corpo principal, uma peça de limpeza ligada ao corpo principal e configurada para limpar uma área de limpeza, uma peça de sensor ligada ao corpo principal e configurada para detectar um obstáculo e uma unidade de controle montada sobre o corpo principal e configurada para controlar a peça de acionamento e a peça de sensor. A unidade de controle inclui um controlador tendo um ambiente de desenvolvimento integrado para criar um código de programação e o controlador é conectável com um dispositivo
3 / 14 externo.
[009] No robô de limpeza autopropulsionado da presente descrição, um programa de controle da peça de acionamento que propulsiona o corpo principal é criado sendo conectável com o dispositivo externo ao controlador da unidade de controle montada sobre o corpo principal. Desta maneira, com o usuário criando o programa de controle da peça de acionamento, o robô de limpeza autopropulsionado pode se deslocar à medida que o usuário deseja.
[0010] O robô de limpeza autopropulsionado de acordo com uma modalidade preferida pode incluir adicionalmente um texto para programação para realizar a programação pelo controlador.
[0011] De acordo com essa configuração, mesmo que o usuário não tenha experiência de programação, ele/ela pode realizar facilmente a programação enquanto lê o texto. Portanto, o robô de limpeza autopropulsionado da presente descrição é também benéfico como um material de ensino para uma introdução à programação.
[0012] No robô de limpeza autopropulsionado de acordo com uma modalidade preferida, o ambiente de desenvolvimento integrado pode ser um ambiente em que uma linguagem de programação visual é operável.
[0013] De acordo com essa configuração, mesmo um iniciante em programação e uma criança ou um estudante de pouca idade (por exemplo, um estudante de escola elementar ou do colegial) pode realizar facilmente a programação. Portanto, o robô de limpeza autopropulsionado da presente descrição é também benéfico como um material de ensino para uma introdução à programação.
[0014] No robô de limpeza autopropulsionado de acordo com uma modalidade preferida, a peça de sensor pode incluir um sensor de localização de faixa e o controlador pode determinar uma rota de deslocamento enquanto cria um mapa ambiental e estima um autoposicionamento.
[0015] De acordo com essa configuração, o robô de limpeza
4 / 14 autopropulsionado pode determinar automaticamente a rota de deslocamento e, portanto, o usuário pode usar o robô de limpeza autopropulsionado sem programar a rota de deslocamento.
[0016] No robô de limpeza autopropulsionado de acordo com uma modalidade preferida, a unidade de controle pode incluir adicionalmente uma memória configurada para armazenar programas que fazer a peça de acionamento, a peça de sensor e a peça de limpeza operarem. A memória pode armazenar, antecipadamente, um programa configurado para controlar um método de limpeza.
[0017] De acordo com essa configuração, o usuário pode usar o robô de limpeza autopropulsionado usando o programa armazenado no controlador, sem qualquer desenvolvimento. [Efeito da Descrição]
[0018] De acordo com o robô de limpeza autopropulsionado da presente descrição, o ajuste detalhado do método de limpeza desejado pelo usuário é possível.
[0019] A Fig. 1 é uma vista em perspectiva ilustrando um robô de limpeza autopropulsionado de acordo com uma modalidade da presente descrição.
[0020] A Fig. 2 é uma vista de baixo do robô de limpeza autopropulsionado da Fig. 1.
[0021] A Fig. 3 é um diagrama de bloco ilustrando um exemplo de uma configuração funcional do robô de limpeza autopropulsionado da Fig. 1.
[0022] A Fig. 4 é uma vista ilustrando um estado onde um dispositivo de exibição e dispositivos de entrada são conectado ao robô de limpeza autopropulsionado da Fig. 1.
[0023] A Fig. 5 é uma vista em planta ilustrando um exemplo de uma área de limpeza onde o robô de limpeza autopropulsionado da Fig. 1 limpa.
5 / 14
[0024] A Fig. 6 é uma vista em planta ilustrando um exemplo de uma rota de deslocamento do robô de limpeza autopropulsionado na Fig. 1 na área de limpeza da Fig. 5.
[0025] A Fig. 7 é uma vista em planta ilustrando um outro exemplo da rota de deslocamento do robô de limpeza autopropulsionado da Fig. 1 na área de limpeza da Fig. 5.
[0026] Abaixo, uma modalidade da presente descrição é descrita com referência aos desenhos anexos.
[0027] Como ilustrado nas Figs. 1 e 2, um robô de limpeza autopropulsionado 1 inclui um corpo principal 11, peças de acionamento 12 que propulsionam o corpo principal 11 e uma peça de limpeza 13 e peças de sensor 14 ligadas ao corpo principal 11.
[0028] As peças de acionamento 12 fazem o robô de limpeza autopropulsionado 1 (o corpo principal 11) se deslocar autonomamente para frente e para trás sobre a superfície de um piso. Nesta modalidade, as peças de acionamento 12 são um tipo de roda e providas para peças da esquerda e da direita da superfície inferior do corpo principal 11, respectivamente.
[0029] A peça de limpeza 13 limpa uma área de limpeza 40 (ver Fig. 5) da superfície do piso. Nesta modalidade, a peça de limpeza 13 é compreendida de uma peça de escova 131 que coleta lixo etc. e uma peça de sucção 132 que aspira o lixo etc. coletado A peça de escova 131 e a peça de sucção 132 são providas em uma peça central da superfície inferior do corpo principal 11.
[0030] A peça de sensor 14 adquire informação sobre o ambiente circundante detectando um obstáculo, um objeto de contato (um objeto que contata o robô de limpeza autopropulsionado 1, tal como uma pessoa, um objeto) etc. Como a peça de sensor 14, um número arbitrário de e uma combinação arbitrária de um sensor de obstáculo (por exemplo, um sensor de
6 / 14 imagem em profundidade 3D), um sensor de objeto de contato, um sensor de localização de faixa (por exemplo, um sensor de localização de faixa ultrassônico, um sensor de localização de faixa infravermelho, um sensor de localização de faixa a laser e o sensor de imagem em profundidade 3D), um sensor de direção (por exemplo, um geomagnético), um sensor de ângulo de rotação (por exemplo, um codificador), etc. podem ser usados. Nesta modalidade, como a peça de sensor 14, os sensores de localização de faixa 141 e 142 que detectam uma distância para o obstáculo para o robô de limpeza autopropulsionado 1 se deslocar enquanto evita o obstáculo e um sensor de objeto de contato 143 que detecta o objeto de contato, são providos.
[0031] Como o sensor de objeto de contato 143, um sensor de contato arbitrário conhecido que detecta o contato com o objeto é usado. O sensor de objeto de contato 143 é incrustado em um para-choque 112 ligado a uma superfície lateral do corpo principal 11 em um lado frontal. Como os sensores de localização de faixa 141 e 142, um sensor de localização de faixa a laser ToF 141 ligado ao lado frontal do corpo principal 11 (o para-choque 112) e o sensor de localização de faixa infravermelho ou o sensor ultrassônico142 ligados à superfície inferior do corpo principal 11 no lado frontal são usados. Note-se que, outros sensores arbitrários conhecidos podem ser usados como os sensores de localização de faixa 141 e 142, desde que a distância para o obstáculo seja detectável.
[0032] Além disso, uma unidade de controle 20 que controla a peça de acionamento 12, a peça de limpeza 13 e a peça de sensor 14 é montada no interior do corpo principal 11 do robô de limpeza autopropulsionado 1. Como ilustrado na Fig. 3, a unidade de controle 20 inclui um controlador 21, uma memória 22, um controlador de deslocamento 23 e um controlador de limpeza
24.
[0033] O controlador 21 é, por exemplo, uma CPU (Unidade de Processamento Central) e tem um ambiente de desenvolvimento integrado
7 / 14 (IDE) para criar um código de programação. Além disso, o controlador 21 é provido com uma função de controlar a peça de sensor 14 para adquirir a informação sobre o ambiente circundante e uma função para criar um mapa ambiental da área de limpeza 40 (ver Fig. 5), com base na informação sobre o ambiente circundante adquirida pela peça de sensor 14.
[0034] Como ilustrado nas Figs. 1 e 4, o controlador 21 é provido com uma abertura de conexão de dispositivo de exibição 211 e aberturas de conexão de dispositivo de entrada 212 para conectar dispositivos externos. O corpo principal 11 é provido com uma tampa 111 e a abertura de conexão de dispositivo de exibição 211 e as aberturas de conexão de dispositivo de entrada 212 aparecem abrindo a tampa 111 do corpo principal 11. Um dispositivo de exibição 31 é conectável à abertura de conexão de dispositivo de exibição 211 e dispositivos de entrada 32 são conectáveis às aberturas de conexão de dispositivo de entrada 212. Note-se que, embora duas aberturas de conexão de dispositivo de entrada 212 sejam ilustradas nas Figs. 1 e 4, o número das aberturas de conexão de dispositivo de entrada 212 e o número dos dispositivos de entrada 32 conectados às aberturas de conexão de dispositivo de entrada 212 não é limitado a dois, mas pode ser um, ou três ou mais.
[0035] O dispositivo de exibição 31 exibe conteúdo de um programa a ser criado de modo que um usuário pode confirmá-lo e por exemplo, uma unidade de exibição, um dispositivo de tela de televisão, etc., podem ser usados. Além disso, o dispositivo de entrada 32 é usado para lançar o programa a ser criado e por exemplo, um teclado, um mouse, etc., podem ser usados.
[0036] O IDE é um ambiente em que o usuário realiza programação para fazer o robô de limpeza autopropulsionado 1 realizar uma operação arbitrária e é um ambiente em que pelo menos uma das linguagens de programação de, por exemplo, Python®, Java®, Scratch®, Google Blockly,
8 / 14 Viscuit, etc., é operável. Dentre elas, especialmente, uma linguagem de programação visual, tal como Scratch, Google Blockly, Viscuit, etc., é preferida para ser operável.
[0037] A memória 22 armazena programas que fazem as peças de acionamento 12, a peça de limpeza 13 e a peça de sensor 14 operarem. O controlador de deslocamento 23 lê o programa que faz a peça de acionamento 12 operar, que é armazenado na memória 22 e controla a operação da peça de acionamento 12 de acordo com o programa. O controlador de limpeza 24 lê o programa que faz a peça de limpeza 13 operar, que é armazenado na memória 22 e controla a operação da peça de limpeza 13 de acordo com o programa.
[0038] Como ilustrado na Fig. 3, o robô de limpeza autopropulsionado 1 pode incluir adicionalmente um texto para programação que descreve um método de programação realizado pelo controlador 21.
[0039] Em seguida, a programação de operação e uma rota de deslocamento do robô de limpeza autopropulsionado 1 são descritas com referência às Figs. 5 a 7.
[0040] Como ilustrado na Fig. 5, dentro da área de limpeza 40 no interior de um aposento etc., obstáculos 41 e 42, tais como mobiliário, são colocados. Os obstáculos 41 são objetos sob os quais o robô de limpeza autopropulsionado 1 não pode se deslocar, tal como um sofá, uma estante e o obstáculo 42 é um objeto sob o qual o robô de limpeza autopropulsionado 1 pode se deslocar, tal como uma mesa, uma cadeira, etc.
[0041] O robô de limpeza autopropulsionado 1 é colocado no interior da área de limpeza 40 e quando a potência é LIGADA, ou uma certa instrução é dada, ele começa a se mover no interior da área de limpeza 40. O robô de limpeza autopropulsionado 1 que começou a se mover detecta uma parede e os obstáculos 41 e 42 dentro da área de limpeza 40 pela peça de sensor 14 e transmite a informação para o controlador 21. O controlador 21 cria um mapa ambiental dentro da área de limpeza 40 usando, por exemplo, o método
9 / 14 SLAM (criação de mapa ambiental) etc., com base na informação sobre a parede e os obstáculos 41 e 42 dentro da de limpeza 40 adquirida pela peça de sensor 14. O mapa ambiental criado é transmitido a partir do controlador 21 para a memória 22 e armazenado na memória 22.
[0042] Quando a criação do mapa ambiental dentro da área de limpeza 40 é finalizada pelo robô de limpeza autopropulsionado 1, o usuário abre a tampa 111 do robô de limpeza autopropulsionado 1 para conectar o dispositivo de exibição 31 à abertura de conexão de dispositivo de exibição 211 e os dispositivos de entrada 32 às aberturas de conexão de dispositivo de entrada 212. Então, um software de programação é iniciado no IDE do controlador 21 para ler o mapa ambiental dentro da área de limpeza 40 armazenado na memória 22 e exibir o mesmo dispositivo de exibição 31.
[0043] O usuário programa uma rota apropriada para a rota de deslocamento do robô de limpeza autopropulsionado 1 usando o dispositivo de exibição 31 e os dispositivos de entrada 32, enquanto se olha para o mapa ambiental dentro da área de limpeza 40. Por exemplo, quando se deseja limpar sob o obstáculo 42 com pernas, uma rota de deslocamento como ilustrada por setas na Fig. 6 pode ser considerada. Além disso, quando é desejado que uma pequena área entre os obstáculos 41 e cada área dentro da área de limpeza 40 seja limpa, uma rota de deslocamento ilustrada por setas na Fig. 7 pode ser considerada. O usuário realiza a programação de modo que o robô de limpeza autopropulsionado 1 se desloca ao longo de uma tal rota de deslocamento.
[0044] O programa para determinar a rota de deslocamento criado pelo usuário é armazenado na memória 22. O robô de limpeza autopropulsionado 1 transmite a rota de deslocamento lida a partir da memória 22 para o controlador de deslocamento 23 e o controlador de deslocamento 23 controla as peças de acionamento 12 e deste modo, o robô de limpeza autopropulsionado 1 se desloca ao longo da rota de deslocamento.
10 / 14
[0045] Além disso, o usuário pode programar uma área onde o usuário quer limpar preferencialmente, etc., dentro da área de limpeza 40, usando o dispositivo de exibição 31 e os dispositivos de entrada 32. Por exemplo, quando o usuário quer limpar preferencialmente a periferia da mesa (o obstáculo) 42, uma condição de limpeza, tal como para reforçar a peça de sucção 132 da peça de limpeza 13 quando se desloca em torno da mesa 42, pode ser programada.
[0046] O programa da condição de limpeza criada pelo usuário é armazenado na memória 22. O robô de limpeza autopropulsionado 1 transmite a condição de limpeza lida a partir da memória 22 para o controlador de limpeza 24 e o controlador de limpeza 24 controla a peça de limpeza 13 e deste modo, o robô de limpeza autopropulsionado 1 limpa de acordo com a condição de limpeza.
[0047] Como descrito acima, de acordo com o robô de limpeza autopropulsionado 1 da presente descrição, o controlador 21 da unidade de controle 20 montado sobre o corpo principal 11 é conectável com os dispositivos externos. Uma vez que o controlador 21 é provido com o IDE, o usuário pode usar o dispositivo de exibição 31 e os dispositivos de entrada 32, que são os dispositivos externos conectados ao robô de limpeza autopropulsionado 1, para realizar a programação para determinar a operação do robô de limpeza autopropulsionado 1. Portanto, a rota de deslocamento e o método de limpeza do robô de limpeza autopropulsionado 1 podem ser determinados de acordo com a demanda do usuário. Como resultado, a rota de deslocamento e o método de limpeza focalizando sobre a área dentro da área de limpeza 40, onde o usuário quer limpar preferencialmente, podem ser determinados.
[0048] Além disso, o robô de limpeza autopropulsionado 1 da presente descrição é provido com o texto para a programação que descreve o método da programação realizado pelo controlador 21. Portanto, mesmo que o
11 / 14 usuário não tenha uma experiência de programação, ele/ela pode realizar facilmente a programação enquanto lê o texto. Ademais, se o IDE é o ambiente onde a linguagem de programação visual é operável, mesmo um iniciante na programação e uma criança ou um estudante de pouca idade (por exemplo, um estudante de escola elementar ou colegial) pode realizar facilmente a programação. Embora a educação para programação venha tendendo a se tornar obrigatória nos anos recentes, a essência da programação é reduzir a carga de trabalho de pessoas fazendo o robô etc. realizar o trabalho feito por pessoas, através da programação. De acordo com o robô de limpeza autopropulsionado 1 da presente descrição, pela programação, o robô de limpeza autopropulsionado 1 pode ser operado para realizar limpeza, que é o trabalho feito por pessoas, de modo que ele limpa preferencialmente a área onde a pessoa pode limpar preferencialmente etc. Como descrito acima, de acordo com o robô de limpeza autopropulsionado 1 da presente descrição, é possível não apenas aprender simplesmente a programação, mas também aprender a programação com a sua finalidade essencial. Como resultado, o robô de limpeza autopropulsionado 1 da presente descrição é também benéfico como um material de ensino para uma introdução à programação.
[0049] Embora uma modalidade da presente descrição seja descrita acima, a presente descrição não é limitada a essa configuração e várias modificações são possíveis sem sair do espirito da presente descrição.
[0050] Por exemplo, as peças de acionamentos12 podem ser três ou mais rodas, ou elas podem ser de um tipo em esteira em vez do tipo de rodas, desde que as peças de acionamentos12 possam fazer o corpo principal 11 se deslocar autonomamente.
[0051] Além disso, a peça de limpeza 13 pode não incluir a peça de escova 131 e a peça de sucção 132 em conjunto, mas pode incluir uma delas. Ademais, em vez da peça de escova 131 e da peça de sucção 132, outras ferramentas der limpeza, tais como uma peça de limpeza de piso, etc., que
12 / 14 pode limpar a superfície do piso, podem ser providas. As ferramentas de limpeza constituindo a peça de limpeza 13 (a peça de escova, a peça de sucção, a peça de limpeza de piso, etc.) podem ser arbitrariamente combinadas e o número de ferramentas de limpeza pode também ser arbitrário. Por exemplo, o número das respectivas ferramentas pode ser de mais do que um.
[0052] Além disso, o robô de limpeza autopropulsionado 1 pode ter uma configuração arbitrária de um robô de limpeza autopropulsionado, conhecido desde que ele seja acessível a partir dos dispositivos externos e o programa de controle pode ser criado e/ou pode ser reescrito.
[0053] Embora o robô de limpeza autopropulsionado 1 seja provido com o texto para a programação, este pode não ser um texto de papel, mas pode ser um texto eletrônico armazenado na memória do robô de limpeza autopropulsionado 1. Além disso, o texto para a programação não é necessário e pode não ser provido.
[0054] Além disso, na modalidade descrita acima, embora o robô de limpeza autopropulsionado 1 seja provido com a função de criar o mapa ambiental dentro da área de limpeza 40, não é necessário ter a função de criar o mapa ambiental dentro da área de limpeza 40. Ou seja, o mapa ambiental dentro da área de limpeza 40 pode ser criado pelo usuário criando um programa para criar o mapa ambiental dentro da área de limpeza 40 e executando o programa. Neste caso, é possível, por exemplo, criar o mapa ambiental exceto para a área onde a limpeza é desnecessária dentro do mesmo aposento e o robô de limpeza autopropulsionado 1 pode limpar de acordo com a demanda do usuário. Ademais, o usuário pode também aprender o método de criar o mapa ambiental da área de limpeza 40, o que amenta um valor de utilidade do robô de limpeza autopropulsionado 1 como material de aprendizagem.
[0055] Pelo contrário, o robô de limpeza autopropulsionado 1 pode
13 / 14 criar o mapa ambiental e estimar um autoposicionamento pelo controlador 21, para determinar automaticamente a rota de deslocamento do robô de limpeza autopropulsionado 1. De acordo com isto, o robô de limpeza autopropulsionado 1 pode ser usado sem o usuário programar a rota de deslocamento e, portanto, mesmo o usuário que não seja bom em programação pode usá-lo facilmente.
[0056] Além disso, o robô de limpeza autopropulsionado 1 pode gravar um programa que controla a rota de deslocamento e/ou o método de limpeza antecipadamente sobre o controlador 21. De acordo com isto, o usuário pode usar o robô de limpeza autopropulsionado 1 usando o programa armazenado no controlador 21, sem qualquer desenvolvimento. Ademais, o programa gravado antecipadamente pode ser modificável acessando o controlador 21 a partir dos dispositivos externos. De acordo com isto, apenas uma peça do programa onde o usuário quer modificar pode ser corrigida a partir do programa gravado antecipadamente e o robô de limpeza autopropulsionado 1 pode ser operado por programação da peça e, portanto, a mão de obra para o usuário programar pode ser reduzida.
[0057] 1 Robô de Limpeza Autopropulsionado 11 Corpo Principal 12 Peça de Acionamento 13 Peça de Limpeza 14 Peça de Sensor 141 Sensor de Localização de Faixa a Laser 142 Sensor de Localização de Faixa Infravermelho, Sensor de Localização de Faixa Ultrassônico 20 Unidade de Controle 21 Controlador 22 Memória
14 / 14
33 Texto para Programação 40 Área de Limpeza
Claims (6)
1. Robô de limpeza autopropulsionado (1), caracterizado pelo fato de que compreende: um corpo principal (11); uma peça de acionamento (12) configurada para propulsionar o corpo principal (11); uma peça de limpeza (13) ligada ao corpo principal (11) e configurada para limpar uma área de limpeza (40); uma peça de sensor (14) ligada ao corpo principal (11) e configurada para detectar um obstáculo; e uma unidade de controle (20) montada sobre o corpo principal (11) e configurada para controlar a peça de acionamento (12) e a peça de limpeza (13), em que a unidade de controle (20) incluindo uma memória (22) configurada para armazenar instruções legíveis por computador que fazem a peça de acionamento (12) e a peça de limpeza (13) operarem, e um controlador (21) configurado para escrever as instruções legíveis por computador na memória (22) e ler as instruções legíveis por computador a partir da memória (22), o controlador (21) sendo conectável com um dispositivo de exibição e dispositivos de entrada, que são dispositivos externos, e em adição à realização da operação desejada ao selecionar as instruções legíveis por computador preparadas antecipadamente por fabricação, uma série de caracteres das instruções legíveis por computador pode ser criada, reescrita e deletada pelo desenvolvimento das instruções legíveis por computador pelo usuário usando o dispositivo de exibição e os dispositivos de entrada.
2. Robô de limpeza autopropulsionado (1) de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a série de caracteres das instruções legíveis por computador é criada, reescrita e deletada por um ambiente de desenvolvimento integrado provido ao controlador (21).
3. Robô de limpeza autopropulsionado (1) de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que o ambiente de desenvolvimento integrado é um ambiente em que instruções legíveis por computador são desenvolvidas com objetos visuais.
4. Robô de limpeza autopropulsionado (1) de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 3, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente um texto para desenvolvimento de instruções legíveis por computador descrevendo um método de desenvolvimento de instruções legíveis por computador.
5. Robô de limpeza autopropulsionado (1) de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 4, caracterizado pelo fato de que a peça de sensor (14) inclui um sensor de localização de faixa, e em que o controlador (21) determina uma rota de deslocamento enquanto cria um mapa ambiental e estima um autoposicionamento.
6. Robô de limpeza autopropulsionado (1) de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 5, caracterizado pelo fato de que instruções legíveis por computador configuradas para controlar um método de limpeza são armazenadas na memória (22) antecipadamente.
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