JP7325947B2 - 自律移動ロボット及びデータ計測システム - Google Patents
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Description
自律移動ロボットは、さらに、病院、介護施設内に収容する患者、被介護者のバイタルサインデータの収集、空港、商業施設等における人流データの把握、不審者、徘徊者の特定にも利用されることが期待されている。
ここで、従来、自律移動ロボットを走行させ、その走行範囲の環境地図を自動的に作成する方法(特許文献1参照)、その環境地図を基に自律移動ロボットを効率的に走行させる経路を設定する方法(特許文献2参照)が提案されている。
しかし、その走行経路中において所定のデータを収集するためには、自律移動ロボットを停止する地点を決定し、又、その地点においてデータを効率的に計測、収集し、迅速に処理、分析できるようにする必要があった。
前記計測装置は、距離を計測するLIDAR(レーザー測距センサ)と、施設内の環境データを計測する環境データ計測装置と、から構成され、
前記制御装置は、前記自律移動ロボットを自律走行させる範囲の環境地図を作成する環境地図生成部と、この環境地図を格納する環境地図記憶部と、前記自律移動ロボットを自律走行させる走行経路を設定する走行経路生成部と、から構成され、
施設内の壁面、柱面に沿って前記自律移動ロボットを走行させ、前記LIDARにより前記自律移動ロボットと壁面、柱面との距離を計測することによって、前記環境地図生成部において、前記自律移動ロボットの移動履歴と、前記LIDARによる当該位置における壁面、柱面との距離計測値とを対応させて、環境地図データを作成し、この環境地図データを前記環境地図記憶部に格納し、
前記環境地図記憶部から前記環境地図データを取り出し、表示装置上に環境地図として表示させ、前記走行経路生成部において、前記自律移動ロボットの走行経路におけるスタート地点とゴール地点を設定し、さらに、走行経路における停止地点を設定して、スタート地点、停止地点、ゴール地点に至る走行経路を設定し、
前記自律移動ロボットを走行経路のスタート地点まで移動させ、自律走行モードに切換えることによって、前記自律移動ロボットは、前記LIDARにより施設内の壁面、柱面との距離を計測しつつ移動すると共に、前記環境地図における走行経路を参照することによって、走行経路における位置及び方向を自動認識し、前記停止地点に到達すると、所定時間停止して、当該位置における施設内の環境データを計測し、再度、移動を開始して走行経路に沿って走行し、前記ゴール地点に至って停止することを特徴とする。
前記コンピュータは、クラウドサーバを介して前記自律移動ロボットに、前記環境地図データ、前記走行経路データ、前記スタート地点、ゴール地点及び停止地点の位置データという設定情報を送信し、
反対に、前記自律移動ロボットは、クラウドサーバを介して前記コンピュータに、前記環境データ計測装置によって計測した、前記停止地点における施設内の環境データを送信することを特徴とする。
そして、自律移動ロボット1を自律走行モードにすれば、自律移動ロボット1は、前記走行経路に沿って走行していく。
一方、コンピュータ7とクラウドサーバ101とを接続する通信回線103は、全部を有線通信とする、インターネットとしてもよい。
環境地図データ、走行経路データ、スタート、ゴール、停止地点のデータ等、設定情報を送信する。
走行経路の途上における、又、停止地点における温度、湿度、照度等の各種センサデータを送信する。
2 移動台車
3 支持台体
4 計測装置
41 LIDAR
42 温湿度センサ
43 照度センサ
5 制御装置
51 環境地図生成部
52 環境地図記憶部
53 走行経路生成部
7 コンピュータ
71 表示装置
100 データ計測システム
101 クラウドサーバ
102 通信回線
103 通信回線
Claims (5)
- 本体に車輪を配置すると共に、駆動装置を配設した移動台車と、前記移動台車上に設置した支持台体と、前記支持台体に装備した計測装置と、前記移動台車を駆動すると共に、前記計測装置を作動する制御装置と、から構成される自律移動ロボットであって、
前記計測装置は、距離を計測するLIDAR(レーザー測距センサ)と、施設内の環境データを計測する環境データ計測装置と、から構成され、
前記制御装置は、前記自律移動ロボットを自律走行させる範囲の環境地図を作成する環境地図生成部と、この環境地図を格納する環境地図記憶部と、前記自律移動ロボットを自律走行させる走行経路を設定する走行経路生成部と、から構成され、
施設内の壁面、柱面に沿って前記自律移動ロボットを走行させ、前記LIDARにより前記自律移動ロボットと壁面、柱面との距離を計測することによって、前記環境地図生成部において、前記自律移動ロボットの移動履歴と、前記LIDARによる当該位置における壁面、柱面との距離計測値とを対応させて、環境地図データを作成し、この環境地図データを前記環境地図記憶部に格納し、
前記環境地図記憶部から前記環境地図データを取り出し、表示装置上に環境地図として表示させ、前記走行経路生成部において、前記自律移動ロボットの走行経路におけるスタート地点とゴール地点を設定し、さらに、走行経路における停止地点を設定して、スタート地点、停止地点、ゴール地点に至る走行経路を設定し、
前記自律移動ロボットを走行経路のスタート地点まで移動させ、自律走行モードに切換えることによって、前記自律移動ロボットは、前記LIDARにより施設内の壁面、柱面との距離を計測しつつ移動すると共に、前記環境地図における走行経路を参照することによって、走行経路における位置及び方向を自動認識し、前記停止地点に到達すると、所定時間停止して、当該位置における施設内の環境データを計測し、再度、移動を開始して走行経路に沿って走行し、前記ゴール地点に至って停止することを特徴とする自律移動ロボット。 - 走行経路に沿って移動する途上において、人物、物体等の障害物が存在する場合には、前記LIDARがこれら障害物を検知して、前記自律移動ロボットは、当該障害物の周囲を迂回して移動していくことを特徴とする請求項1に記載の自律移動ロボット。
- 前記停止地点に到達すると、前記自律移動ロボットは、所定時間停止して、温湿度センサ、照度センサによって、当該地点における温度、湿度及び照度を測定することを特徴とする請求項1又は2に記載の自律移動ロボット。
- 請求項1に記載の自律移動ロボットと、コンピュータと、クラウドサーバと、これらを接続する通信回線と、から構成されるデータ計測システムであって、
前記コンピュータは、クラウドサーバを介して前記自律移動ロボットに、前記環境地図データ、前記走行経路データ、前記スタート地点、ゴール地点及び停止地点の位置データという設定情報を送信し、
反対に、前記自律移動ロボットは、クラウドサーバを介して前記コンピュータに、前記環境データ計測装置によって計測した、前記停止地点における施設内の環境データを送信することを特徴とするデータ計測システム。 - 前記自律移動ロボットと前記クラウドサーバとを接続する通信回線は、一部を無線通信とする、インターネットであることを特徴とする請求項4に記載のデータ計測システム。
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