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Manipulateur de produite 8ft f<MiUM.
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L'invention sa rapporte à un manipulateur de prodult1.1 t8\Úl1.., tels que du verre, destiné à enlever *ou-4i de Itur lient de fabrication et les déposer au choix sur des the&1.,. ou dam des calotta de stockage ;kodto à o8té du manip,litau. Posées sur chevalet , les feuilles sont légèrement tcclineti par rapport à la vtrtîcalee tan41. que dans les caisses de stockait elle# sont dit"
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posées horizontalement*
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Dans les lignes de fabrication de produit! en lw3'l.tts baie de verre# notamment pour les procédés de doucissait et polis- sage sur tables, ce travaillant qu'une face à la fois - pour les procédés Tvin travaillant <iaMlttn<a<nt les deux faces sur ruban continu, avec découpe en D'olMt< aa fin de travail - dans les fabri- cations de verre arm', 1=PI'1=4, ou autres#*$ on utilise des manipula- teurs pour soustraire 1.. teu111l. 4.
l.ur 11&D8 de fabrication et les 44poser tur chevalets ou caisses de stockage 41'PO." . côte* de la ligne de fabrication. Des manipulateur sont dgaleunt tiM 4i
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pour reprendre les fouilles placées sur chevalets et les déposer à un endroit convenable de la ligne. La construction des manipulateurs existants est fort divers** Généralement, la préhension du volume s'efecue à l'aide de ventouses de succion montées sur un châssis mobile, lequel est susceptible d'être Mime d'un mouvement de rota- tion et d'un mouvement de translation.
Ils sont conçus pour effec- tuer, soit la mise en caisse, soit la mise sur chevalet
Le manipulateur faisant l'objet de la présente invention a l'avantage de pouvoir effectuer la mise à chevalet aussi aisément que la mise en caisse, d'être d'une construction simple et de n'uti- liser ni groupe de vide, ni ventouse de succion*
A cet effet, le manipulateur comporte, conformément à loin- vention, un châssis pivotant en forme de grille dont les barreaux peuvent s'abaisser entre les rouleaux du transporteur des feuilles et soulever par pivotement du châssis une feuille s'arrêtant au- dessus de la grille, le châssis pivotant étant pourvu d'un moyen.
de préhension de la feuille pour maintenir celle-ci pendant que le châssis pivote pour atteindre une position sensiblement verticale en vue de la déposer sur le chevalet, ainsi que d'un support esca- motable permettant de faire glisser dans une caisse de stockage une feuille soulevée en position oblique par le châssis pivotant.
Le moyen de préhension comporte avantageusement des pinces qui sont articulées au châssis pivotant et est susceptible de main- tenir la feuille par un bord lors de sa aise sur chevalet, tandis que le support escamotable consiste de préférence en poutrelles logées chacune télescopiquement entre deux barreaux de la grille du châssis pivotant et susceptibles de servir de rallonge à ce dernier vers la caisse de stockage. La face supérieure du châssis pivotant et celle du support escamotable portent des galets qui ont leur axe de rotation disposé parallèlemetn à l'axe de pivotement du châssis.
Les différents organes du manipulateur sont comandés par des moyens hydrauliques., pneumatiques, mécaniques, électriques ou autres.
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lit dessin aantxl rtprtitntt à titre 4'1.1..,1e uni forât d'inflation dit ,Yit1'lfii La Ptiol est une vue en plan du di<pe<itif de manipulation* la flg*2 montre à 1M pan48 40holle tint pinot do préherom @ .ion d'ue faille;
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189 ?igw.3 et 4 sont des vu en bout rohiqua d'un manipulateur dam dsux po.t'1onl différentes pendant la 81.e <Mr chevalet d'un. feuille la FIS*5 est une vue en bout lah....t1q". du .am. un1pu1&- tuur au moment du d<p$t 4'un. fouille dans me obis$@ "'1ilnl1= et la rs.,.6 montre ta d<mi de oarucuo4an dtt ohiitlt pino- tant.
Les volumes de verre sont monde un à un par un-transporter composé d'un chinois fixe 1 et de rouleaux 2 susceptibles d'être
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ait en rotation intermittente par des organes de eoaaande son repr4 tentée* Leewlmaee à manipuler reposent sur les rouleaux 2j une ra tation de ces derniers Intralne un d<plâe<Mat M9tili<M dit velu mes et permet d'amansr chacun 4$t= au droit du aanipu1a'tVt In fonctionnement, le chevalet 3 (F11..1, 3, 4) ou la caisse de stocka. ge (r1I.') est disposé à côté du manipulatouri il sont 'Uloept1b1.. de se déplacer sur les chemins de roulement 5.
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Conformément à l'invention, le manipulateur comporte un chinois mobile 6 en forme de grille dont les barreaux 7 sont dimen- lionne. de façon à pouvoir s'abaisser entre les rouleaux a du frêne.* porteur. Ce chinois mobile est susceptible de pivoter d'un angle
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légèrement supérieur à 90. autour d'un axe et '3ss.l, , S).
La commande de ce mouvement peut ne faire par l'intermédiaire d'un groupe oto-réducteur 9$ de la chaîne 10, des rouée 11 dont l'une est calée sur l'arbre du moto-réducteur et l'autre sur l'arbr de pivotement 8 solidaire du chinois mobile 6, ou par l'intermédiaire de tout autre dispositif mécanique, hydraulique ou pneumatique, Du côté supérieur des barreaux sont disposée des gaieté 12 montés sur
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paliers et axes, ces derniers étant parallèles à l'axe de pivotement du châssis mobile.
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Sur le châssis bile $cet articulées en 18 des pinots
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te (1±802) constituées chacune par les 040boires 23 articulé** tut l'axe 14, lequel est relié au 14999 If par lit flasques 16# I,'a'.. cernent ou la recul du piatoa nt par un fluide aeticaae la formenwe ou l'ouverture symétrique des mloho1'" par l'1nt.ra441ai.. des bielles articulé 17. La pivotement des ferlas autour dé IOAXO 18 est licite par la but4o 19 solidaire du ohisais Mbiltt Le support escamotable est OOftlt1tu4 par des poutrelles 20 montées sur,des galttf 21 (Pigua 5 et 6) susceptibles de rou18f sur des chemins de roulement formés par les Alita des barre&= 1 du ohâislf mobile.
Itavanosment eu le recul des ,tr.l1.. 10 ofeta feetue par l'intermédiaire de$ chalnea 22 reliées aux poutrelles par les pointe d'attache 23, des ,ou.. 34 de la chaéne 23 et du
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groupe moto-riductour 16.
A la parti* supérieure dit poutrelles 20 sont mont', des galets 27 au aime niveau que les galets 12 du chinois mobile et ayant égaiement leur axe parallèle à l'axe de pivotement du châtain mobiles @
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Dès lors, pour la mise sir cblfl1.t;
les poutrelles du support escamotable sont rentrées à l'intérieur du châssis mobile dont les barreaux sont abaissas au-dessous des rouleaux du trasper- tour* Après qu'une feuille $$est arrêtée au droit du manipulateur, on commande la fermeture des mâchoires des pinces pour le serrage d'un bord de la feuille et, ensuite, le pivotement du châssis mobile autour de son axe de rotation.
Lorsque le châssis mobile a décrit un angle de 90 , la touille est verticale et se trouve Sus- pendue aux pince.. En continuant la rotation du châssi, la feuil- le se déplace parallèlement à elle-même, les pinots pivotent autour des axes 18 et le bord inférieur de la feuille entre en contact avec le chevalet ou avec le volumes précédemment stockés, puis s'Inclina de quelques degrés par ,apport' la verticale.
On arrête alors le mouvement de pivotement du chinois mobile et on effectue l'euv4- turc des mâchires des pinces, ce qui provoque une légère chut*
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verticale de la feuille se dégageant de ce fait 4.....hoi'...
La
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touille qui vient dfttre manipu1', se 44pose outre la feuil1. puez dont# dans dommage à eau du matelas dotir faisant office d'amor- tisseur* Le châssis mobile reprend sa position Initial et un nou- veau cycle est prêt à ftocmttnet CMX <tad de et 0101..ont montrds sur les Yissoi et 44 Peut la aïs* en oli..., les poutrelles du support ## *- Bottblt font rtntff4tf k l'1ftt'rleu. du ohlnif mobile dont les barreaux sont aba1I'" au-dessous des rouleaux du truoportoup cou. me préoldtnatnt pour la clos sur chevalet* Après 1'."1." d'une touïllop on commande le xcmrement d#avanoo des poutrelles du support escamotable vers la caisse un attente# puis un* rotation de Quel- QUM dogrés du ohl..1.
mobile., A 8Oment, sous lyottet de son poids propre, la fouille ne déplace sur les galots là du ohloole mobi1..t sur les galets SI du support etoagotabltp peu? venir butor contre une paroi de la caisse (M<). tMui on .0IIIft4. le retrait des poutrelles du support eioamo table et la feuille aanipu- Ide go d4pose sur la feuille ",..4ent..an. 4081'" ..autt du sa.* ,.111 d'air faisant offlst 4'amo,'i..fUr. lit ohissio mobile reprend sa position initiale et un nouveau cycle est prêt à reôoaaencer.
Bien entendu, l'invention ntest pas limitée à la forai d'exécution qui a dtê décrite et fepr'l.n,4. , titré d'exemple, et Ml M sortirait pas de son cadre en y apportant des aodit1oatiOftl.
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R 1 VII D % a A T % 0 1.
:: .. :: .r.- .r.... -.: .
1. X,"i,u1.,.ur de produit! 8ft t.ui11.....'11' . 8n1..., oeua-oi da leur liant 4a f&brioation .b les 4'"", lu ohoix sur des ahwv*l*t< ou dans des 011.... de stookage p1ao'" Bort.onta1.. aent & 08tè du man1pu1at'1 caraotârisé on ce qt'il oomports un
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eMMie pivotant On tome de grille dont les barreaUX p ur nt t'tbtit-
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gor entre 100 roul.aux dU t'an. porteur des teuille.
t .ou1,..r par pivotement du châssis tant tout2le #'#rrltânt ttt-dltfftts de la grill , lt châssis pivotant 'tant pourru d'un 8018D de prêhension dt la ftulllt pour ma1nt n1r 04114-ci plD4aDt que le ohAssii pivot* paur
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atteindra un position sensiblement Vertical@ En vu$ 41 la déposer
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sur le chevalet, ainsi que d'un support eioaaotable perll'taht dé faire glisser dans une caisse de stockage une feuille sulvée en position oblique par le châssis pivotant.
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suivant la .'ln4ioa\i0D-1, ",,""1.' tm ce que le moyen de préhension omporte des pincée qui sont aitl4g lits au chl..1.
pivotant et *et susceptible de maintenir la touille par un bord lors de sa aisé SUY obevaloto
3. Manipuler suivant la revendication 1, carctérisé en ce que le support escamotable consiste en poutrelles logées chaun
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t41elcop1quement entre deux barreaux de la grille du ohtsols pilo- tant et susceptibles de servir de ralone à ce denier Vers la caisse de stockages
4.3 Manipulateur suivant les revendication* 1 et 3.
tarte-
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t',1...n ce que la tao* supérieure du ohtssis pilotant et celle dg support escamotable portent des calots qui eût leur axe de rotation disposé p.,al1.l.m.nt . l'axe de pivotemnt du ohlatiât 54 Manipulateur de produite en feuilles, m substtno s com- em décrit ci-dessus et représenté au dessin annexé.
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8ft f <MiUM product manipulator.
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The invention relates to a manipulator of prodult1.1 t8 \ Úl1 .., such as glass, intended to remove * or-4i from Itur manufacturing binders and deposit them as desired on the & 1.,. or dam of storage calotta; kodto o8té of the manip, litau. Placed on an easel, the leaves are slightly stretched compared to the tan41 vtrtîcalee. that in the boxes of stored it # are said "
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laid horizontally *
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In product manufacturing lines! in lw3'l.tts glass bay # especially for the smoothing and polishing processes on tables, working only one side at a time - for Tvin processes working <iaMlttn <a <nt both sides on continuous tape , with cut in D'olMt <aa end of work - in the manufacture of reinforced glass, 1 = PI'1 = 4, or others # * $ manipulators are used to subtract 1 .. teu111l. 4.
l.ur 11 & D8 of manufacture and 44pose them on easels or storage boxes 41'PO. ". side * of the production line. Manipulators are also tiM 4i
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to resume excavations placed on trestles and deposit them at a suitable place on the line. The construction of the existing manipulators is very diverse ** Generally, the gripping of the volume is done using suction cups mounted on a mobile frame, which is capable of being mimed by a movement of rotation and d. 'a translational movement.
They are designed for either crating or easing
The manipulator which is the object of the present invention has the advantage of being able to carry out the easing as easily as the crating, of being of simple construction and of not using either a vacuum unit or a vacuum unit. suction cup *
For this purpose, the manipulator comprises, in accordance with far- tion, a pivoting frame in the form of a grid, the bars of which can be lowered between the rollers of the conveyor of the sheets and by pivoting of the frame lift a sheet stopping above it. the grid, the pivoting frame being provided with a means.
gripping the sheet to hold it while the frame rotates to reach a substantially vertical position for depositing on the easel, as well as a collapsible support for sliding a sheet into a storage box raised in oblique position by the swivel frame.
The gripping means advantageously comprises clamps which are articulated to the pivoting frame and are capable of holding the sheet by an edge when it is comfortable on the easel, while the retractable support preferably consists of beams each telescopically housed between two bars of the grid of the swivel frame and capable of serving as an extension for the latter to the storage box. The upper face of the pivoting frame and that of the retractable support carry rollers which have their axis of rotation arranged parallel to the pivot axis of the frame.
The various parts of the manipulator are controlled by hydraulic, pneumatic, mechanical, electrical or other means.
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lit drawing aantxl rtprtitntt as 4'1.1 .., 1st uni inflation forât dit, Yit1'lfii The Ptiol is a plan view of the manipulation di <pe <itif * the flg * 2 shown at 1M pan48 40holle tint pinot do preherom @ .ion of a fault;
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189? Igw.3 and 4 are seen at the rohiqua end of a manipulator in two different po.t'1onl during the 81.e <Mr easel of a. sheet the FIS * 5 is an end view lah .... t1q ". from .am. un1pu1 & - tuur at the time of d <p $ t 4'un. search in me obis $ @" '1ilnl1 = and rs .,. 6 shows ta d <mi de oarucuo4an dtt ohiitlt pin- ing.
Glass volumes are world one by one by one-transporter consisting of a fixed Chinese 1 and 2 rollers likely to be
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has in intermittent rotation by organs of eoaaande its rep4 tempted * Leewlmaee to be manipulated rest on the rollers 2j a ratio of the latter Intralne a d <plâe <Mat M9tili <M said hairy and allows each to be lifted 4 $ t = to the right of aanipu1a'tVt In operation, the easel 3 (F11..1, 3, 4) or the stocka box. ge (r1I. ') is arranged next to the manipulatouri there are' Uloept1b1 .. to move on the raceways 5.
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In accordance with the invention, the manipulator comprises a mobile Chinese 6 in the form of a grid, the bars 7 of which are dimensioned. so that it can be lowered between the rollers of ash. * carrier. This Chinese mobile is capable of rotating at an angle
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slightly greater than 90. around an axis and '3ss.l,, S).
The control of this movement can be done by means of an oto-reduction unit 9 $ of the chain 10, of the wheels 11 of which one is wedged on the shaft of the geared motor and the other on the pivot shaft 8 integral with the movable Chinese 6, or by means of any other mechanical, hydraulic or pneumatic device, On the upper side of the bars are arranged gaiety 12 mounted on
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bearings and axes, the latter being parallel to the pivot axis of the mobile frame.
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On the bile frame $ this articulated in 18 pinots
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te (1 ± 802) each constituted by the 040boires 23 articulated ** tut the axis 14, which is connected to the 14999 If by flanged bed 16 # I, 'a' .. surround or the recoil of the piatoa nt by an aeticaae fluid the formenwe or the symmetrical opening of the mloho1 '"by the 1nt.ra441ai .. of the articulated rods 17. The pivoting of the ferlas around the IOAXO 18 is lawful by the but4o 19 attached to the ohisais Mbiltt The retractable support is OOftlt1tu4 by joists 20 mounted on, galttf 21 (Pigua 5 and 6) capable of roasting on raceways formed by the Alita bars & = 1 of the mobile ohâislf.
Itavanosment had the setback of, tr.l1 .. 10 ofeta feetue through $ chalnea 22 connected to the joists by the attachment points 23, des, or .. 34 of the chain 23 and the
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moto-riductour group 16.
At the upper part * said beams 20 are mounted ', rollers 27 at the same level as the rollers 12 of the mobile Chinese and also having their axis parallel to the pivot axis of the mobile chestnut @
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Therefore, for the setting sir cblfl1.t;
the beams of the retractable support are retracted inside the mobile frame, the bars of which are lowered below the rollers of the trasper-tour * After a sheet $$ is stopped to the right of the manipulator, the closing of the jaws of the clamps for clamping an edge of the sheet and then pivoting the movable frame around its axis of rotation.
When the mobile frame has described an angle of 90, the stirrer is vertical and is Suspended from the clamps. Continuing the rotation of the frame, the sheet moves parallel to itself, the pinots pivot around the axes 18 and the lower edge of the sheet comes into contact with the easel or with the volumes previously stored, then tilted a few degrees by, intake 'the vertical.
We then stop the pivoting movement of the movable Chinese and we perform the Turkish euv4- the jaws of the pliers, which causes a slight drop *
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vertical of the leaf thus freeing 4 ..... hoi '...
The
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stirred which has just been handled, is placed in addition to the film. stinks of which # in water damage of the dotir mattress acting as a shock absorber * The mobile frame returns to its Initial position and a new cycle is ready to ftocmttnet CMX <tad de and 0101 .. have been shown on the Yissoi and 44 Can the aïs * en oli ..., the joists of the support ## * - Bottblt do rtntff4tf k l'1ftt'rleu. of the movable ohlnif whose bars are aba1I '"below the rollers of the truoportoup cou. me preoldtnatnt for the fence on the easel * After 1'." 1. "of a touïllop we order the xcmrement of advanoo of the support beams retractable towards the cash register a wait # then a * rotation of Quel- QUM dogrés of the ohl..1.
mobile., A 8Oment, under lyottet of its own weight, the excavation does not move on the galots there ohloole mobi1..t on the rollers IF of the etoagotabltp support little? come bittern against a wall of the body (M <). tMui on .0IIIft4. removal of the joists from the eioamo table support and the aanipu- Ide go sheet placed on the sheet ", .. 4ent..an. 4081 '" ..autt du sa. *, .111 of air making offlst 4'amo, 'i..fUr. ohissio mobile bed returns to its initial position and a new cycle is ready to reôoaaencer.
Of course, the invention is not limited to the execution forai which has been described and fepr'l.n, 4. , titled as an example, and Ml M would not go out of its scope by bringing aodit1oatiOftl.
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R 1 VII D% a A T% 0 1.
:: .. :: .r.- .r .... - .:.
1. X, "i, u1.,. Ur product! 8ft t.ui11 ..... '11'. 8n1 ..., oa-oi da their binder 4a f & brioation .b the 4 '" ", read ohoix on ahwv * l * t <or in 011 .... of stookage p1ao '"Bort.onta1 .. aent & 08tè of the man1pu1at'1 caraotarized on what he oomports a
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Pivoting eMMie On tome de grille whose bars p ur nt t'tbtit-
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gor between 100 rolls in the year carrier of teuille.
t .ou1, .. r by pivoting the frame as all2le # '# rrltânt ttt-dltfftts of the grill, lt swiveling frame' as ruined by an 8018D for prehension of the ftulllt for ma1nt n1r 04114-ci plD4aDt as the ohAssii pivot * paur
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will reach a substantially Vertical position @ En vu $ 41 drop it
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on the easel, as well as an eioaaotable support perll'taht to slide in a storage box a sheet sulved in an oblique position by the swivel frame.
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following the .'ln4ioa \ i0D-1, ",," "1. ' tm that the gripping means carries pinches which are al4g beds at chl..1.
swiveling and * and capable of holding the stirrer by an edge during its easy SUY obevaloto
3. Handle according to claim 1, charctérisé in that the retractable support consists of beams housed each
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t41elcop1alement between two bars of the grid of the piloting ohtsols and capable of serving as ralone for this denier Towards the storage crate
4.3 Manipulator according to claims * 1 and 3.
pie-
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t ', 1 ... n that the upper tao * of the piloting ohtssis and that of the retractable support dg carry caps which had their axis of rotation arranged p., al1.l.m.nt. the pivot axis of the ohlatiât 54 Manipulator of sheet product, m substtno s as described above and shown in the accompanying drawing.