AT524957A4 - Verfahren und Messsystem zur Ermittlung einer Position eines Schienenfahrzeugs - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ermittlung einer Position eines Schienenfahrzeugs (1), welches sich auf einem Gleis (3) bewegt, mittels eines Messsystems (6), das ein Stereokamerasystem (5) und eine Auswerteeinrichtung (16) umfasst, wobei mittels des Stereokamerasystems (5) ein Bildpaar von einer Referenzmarkierung (7) in einer seitlichen Umgebung des Gleises (3) aufgenommen wird und wobei mittels Photogrammetrie die Position des Schienenfahrzeugs (1) in Bezug auf die Referenzmarkierung (7) ermittelt wird. Dabei wird mittels zumindest einer Lichtquelle (21) des Messsystems (6) eine seitliche Umgebung des Schienenfahrzeugs (1) mit polarisiertem Licht beleuchtet, wobei das polarisierte Licht durch einen auf der Referenzmarkierung (7) befindlichen Retroreflektor (15) reflektiert wird und wobei das vom Retroreflektor (15) reflektierte polarisierte Licht mittels des Stereokamerasystems (5) durch einen Polarisationsfilter (22) empfangen wird. Auf diese Weise werden Sonnenlicht und das Licht von anderen künstlichen Lichtquellen ausgeblendet.

Description

Beschreibung

Verfahren und Messsystem zur Ermittlung einer Position eines Schienenfahrzeugs

Technisches Gebiet

[01] Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ermittlung einer Position eines Schienenfahrzeugs, welches sich auf einem Gleis bewegt, mittels eines Messsystems, das ein Stereokamerasystem und eine Auswerteeinrichtung umfasst, wobei mittels des Stereokamerasystems ein Bildpaar von einer Referenzmarkierung in einer seitlichen Umgebung des Gleises aufgenommen wird und wobei mittels Photogrammetrie die Position des Schienenfahrzeugs in Bezug auf die Referenzmarkierung ermittelt wird. Zudem betrifft die Erfindung ein Messsystem zur Durchführung des

Verfahrens.

Stand der Technik

[02] Ein gattungsgemäßes Messsystem zur Positionsbestimmung im Gleisbau offenbart die AT 518579 A1. Einerseits wird damit eine Lokalisierung eines mit dem Messsystem ausgestatteten Schienenfahrzeugs durchgeführt. Andererseits dient diese Lösung zur millimetergenauen Erfassung einer aktuellen Gleislage. Konkret wird das Messsystem genutzt, um in einem ortsfesten Bezugssystem Messungen einer Inertialmesseinheit und eines Wegaufnehmers abzugleichen. Dazu werden neben dem Gleis befindliche Referenzmarkierungen mittels eines Stereokamerasystems aufgenommen und deren Lage bestimmt. Als Referenzmarkierungen dienen gewöhnlich Vermarkungsbolzen, die an fixen Einrichtungen wie Elektromasten

angebracht sind.

Darstellung der Erfindung [03] Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren der eingangs genannten Art dahingehend zu verbessern, dass die Erkennung und

Auswertung einer Referenzmarkierung unabhängig von äußeren Einflüssen

störungsfrei durchführbar ist. Weiter ist es eine Aufgabe der Erfindung, ein entsprechendes Messsystem anzugeben.

[04] Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe gelöst durch ein Verfahren gemäß Anspruch 1 und ein System gemäß Anspruch 5. Abhängige Ansprüche geben vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung an.

[05] Dabei wird mittels zumindest einer Lichtquelle des Messsystems eine seitliche Umgebung des Schienenfahrzeugs mit polarisiertem Licht beleuchtet, wobei das polarisierte Licht durch einen auf der Referenzmarkierung befindlichen Retroreflektor reflektiert wird und wobei das vom Retroreflektor reflektierte polarisierte Licht mittels des Stereokamerasystems durch einen Polarisationsfilter empfangen wird. Dabei sind die Polarisationseigenschaften des von der Lichtquelle abgegebenen Lichts und des vom Stereokamerasystem empfangenen Lichts unter Einbeziehung der Eigenschaften des Retroreflektors aufeinander abgestimmt. Das Licht von anderen künstlichen Lichtquellen und Sonnenlicht wird ausgeblendet. Nur der mittels der systemeigenen Lichtquelle angestrahlte Bereich wird in vorgegebener Weise retroreflektiert und vom Stereokamerasystem erfasst. Die Ausblendung von störenden Lichteinflüssen führt zu einer Optimierung der Auswertung, weil kein Rechenaufwand zur Eliminierung von Erfassungsfehlern aufgewendet werden muss.

[06] In einer vorteilhaften Weiterbildung des Verfahrens wird die Polarisationsrichtung einer retroreflektierten Lichtwelle gegenüber einer einfallenden Lichtwelle mittels des Retroreflektors um einen vorgegebenen Winkel, insbesondere um 90°, gedreht. Unter Polarisationsrichtung wird die Orientierung der Polarisation einer linear polarisierten Lichtwelle verstanden. Damit wird sichergestellt, dass nicht eine zufällig im Seitenbereich des Gleises befindliche Reflexionsfläche als Referenzmarkierung interpretiert wird.

[07] Eine weitere Verbesserung der Erfindung sieht vor, dass mittels der zumindest einen Lichtquelle polarisiertes Licht in einem bestimmten Spektralbereich abgegeben wird und dass das vom Retroreflektor reflektierte

polarisierte Licht mittels des Stereokamerasystems durch einen an diesen

Spektralbereich angepassten Spektralfilter empfangen wird. Diese zusätzliche Abstimmung zwischen Lichtquelle und Stereokamerasystem führt zu einer weiteren Reduktion möglicher Störungen. Eliminiert werden jedenfalls alle Störquellen, die Licht außerhalb des gewählten Spektralbereichs abgeben.

[08] Für eine weitere Optimierung des Verfahrens ist es von Vorteil, wenn zwei Kameras des Stereokamerasystems und zwei Lichtquellen, die jeweils einer Kamera zugeordnet sind, mittels eines gemeinsamen Auslöseimpulsgenerators (Trigger Pulse Generator) angesteuert werden. Aufeinanderfolgende Erfassungsereignisse der seitlichen Umgebung des Gleises werden durch eine Abfolge synchroner Impulse angestoßen. Damit ist einerseits sichergestellt, dass die beiden Bilder eines aufgenommen Bildbaares exakt synchron aufgenommen werden. Andrerseits sind durch die synchrone Auslösung der Lichtquellen extrem kurze Belichtungszeiten erzielbar. Das ermöglicht die Durchführung des Verfahrens bei hohen Fahrgeschwindigkeiten des Schienenfahrzeugs, ohne Reduktion der Bildschärfe.

[09] Beim erfindungsgemäßen Messsystem zur Durchführung eines der beschriebenen Verfahren sind an einem Schienenfahrzeug ein Stereokamerasystem und eine Auswerteeinrichtung angeordnet, wobei in einer seitlichen Umgebung eines Gleises zumindest eine Referenzmarkierung angeordnet ist, wobei zumindest eine Lichtquelle des Messsystems zur Erzeugung von polarisiertem Licht eingerichtet ist, wobei die Referenzmarkierung einen Retroreflektor zur Reflexion des polarisierten Lichts umfasst und wobei das Stereokamerasystem einen Polarisationsfilter umfasst, dessen Polarisationsachse parallel zur Polarisationsrichtung des retroreflektierten Lichts ausgerichtet ist. Auf diese Weise sind die Systemkomponenten aufeinander abgestimmt, damit auch bei ungünstigen Umgebungseinflüssen eine störungsfreie Erfassung der Referenzmarkierung erfolgt.

[10] In einer vorteilhaften Weiterbildung des Systems ist der Retroreflektor ein prismatischer Reflektor, der die Polarisationsrichtung einer retroreflektierten

Lichtwelle gegenüber einer einfallenden Lichtwelle um einen Winkel von 90°

dreht. Ein solcher Retroreflektor ist besonders gut unterscheidbar von anderen reflektierenden Flächen im Erfassungsfeld des Stereokamerasystems, weil das Licht mit gedrehter Polarisation eindeutige dem Retroreflektor zuordenbar ist.

[14] Eine Verbesserung des Stereokamerasystems umfasst zwei zueinander fix ausgerichtete Kameras, wobei jeder Kamera eine eigene Lichtquelle zugeordnet ist. Diese Anordnung bietet mehrere Vorteile gegenüber einem Kameragehäuse mit zwei Objektiven oder einer Anordnung mit einer Kamera, die das jeweilige Bildpaar während einer Positionsänderung aufnimmt. Insbesondere ist der fixe Abstand der beiden Kameras zueinander voreinstellbar, damit sich für die zu erwartende Distanz zur jeweiligen Referenzmarkierung ein besonders genaues Ergebnis mittels Photogrammetrie ergibt.

[12] Bei dieser Ausprägung ist vorteilhafterweise die jeweilige Lichtquelle als Ringblitz um ein Objektiv der zugeordneten Kamera angeordnet. Mit dieser Anordnung erfolgt eine optimierte Beleuchtung des Retroreflektors in Bezug auf die jeweilige Kameraachse. Eine jeweilige Blitzeinheit mit mehreren LEDs kombinieren kurzen Belichtungszeiten mit einer hohen Lichtstärke, wodurch auch bei hoher Relativgeschwindigkeit zwischen Stereokamerasystem und Referenzmarkierung scharfe Aufnahmen möglich sind.

[13] Für eine gemeinsame Ansteuerung der Kameras und der Lichtquellen ist sinnvollerweise ein gemeinsamer Auslöseimpulsgenerator angeordnet. Beispielsweise ist dieser mit einer Ansteuerungseinheit in der Auswerteeinrichtung integriert.

[14] Bei einer Weiterbildung des Systems ist vor jeder Kamera ein Spektralfilter angeordnet, der auf das Licht der zugeordneten Lichtquelle abgestimmt ist. Der Einsatz einer Lichtquelle mit einem engen Spektralbereich ermöglicht dabei eine effiziente Blockierung von Störeinflüssen durch Sonnenlicht oder

Fremdlichtquellen.

Kurze Beschreibung der Zeichnungen

[15] Die Erfindung wird nachfolgend in beispielhafter Weise unter Bezugnahme

auf die beigefügten Figuren erläutert. Es zeigen in schematischer

Darstellung:

Fig. 1 Schienenfahrzeug mit einem Stereokamerasystem

Fig. 2 Messsystem in einer Schnittansicht durch ein Gleis

Fig. 3 Stereokamerasystem gemäß Fig. 2 in einer Seitenansicht Fig. 4 Schematische Anordnung einer Lichtquelle, einer

Referenzmarkierung und einer Kamera Fig. 5 Referenzmarkierung in einer Vorderansicht Fig. 6 Blockschaltbild

Beschreibung der Ausführungsformen

[16] Das in Fig. 1 dargestellte Schienenfahrzeug 1 ist beispielsweise ein Messwagen, der mit eigenem Antrieb auf Schienenfahrwerken 2 entlang eines Gleises 3 verfahrbar ist. Auch andere gleisfahrbare Fahrzeuge oder Gleisbaumaschinen eigenen sich als Trägerfahrzeug. An einem Fahrzeugrahmen 4 ist ein zur Seite ausgerichtetes Stereokamerasystem 5 angeordnet. Es dient als Komponente eines Messsystems 6 zur Bestimmung der Position des Schienenfahrzeugs 1 gegenüber einer in einer seitlichen Umgebung des Gleises 3 angebrachten Referenzmarkierung 7.

[17] Am Schienenfahrzeug 1 sind weitere Sensoren und Messeinrichtungen angeordnet, um eine relative Gleislage zu erfassen. Beispielsweise erfassen Inertialmesseinheiten (IMU) 8 während des Befahrens eine Trajektorie des Gleises 3. Mittels Laserscanner 9 wird die gesamte Oberfläche des Gleises 3 und der unmittelbaren Umgebung aufgezeichnet.

[18] Ein optional an einem Schienenfahrwerk 2 angeordneter Messrahmen 10 ist direkt mit den Radachsen verbunden. Auf diese Weise müssen nur minimale Relativbewegungen gegenüber dem Gleis 3 kompensiert werden, damit die mittels der Inertialmesseinheit 8 erfasste Trajektorie dem Gleisverlauf entspricht. Das geschieht beispielsweise mittels berührungsloser Bewegungssensoren 11, die Bewegungen des Messrahmens 10 gegenüber

Schienen 12 des Gleise 3 erfassen.

[19] In Fig. 1 ist mit gepunkteten Linien angedeutet, dass sich auch der Messrahmen 10 zur Anbringung des Stereokamerasystems 5 eignet. Dabei werden die vorhandenen Bewegungssensoren 11 zur Bestimmung der aktuellen Lage des Stereokamerasystems 5 gegenüber den Schienen 12 genutzt. Bei der alternativen Anordnung am Fahrzeugrahmen 4 sind eigene Bewegungssensoren 11 vorgesehen, damit die Relativbewegungen gegenüber den Schienen 12 erfasst werden. Auf diese Weise ist die mittels des Messsystems 6 ermittelte absolute Position des Schienenfahrzeugs 1 unmittelbar auf den Gleisverlauf übertragbar, um die absolute Gleislage zu bestimmen. Ergebnis sind Koordinaten von Fahrkanten 13 der Schienen 12 in einem ortsfesten Koordinatensystem, in dem die Referenzmarkierung 7 als Bezugspunkt dient.

[20] Die Erfassung der absoluten Position des Schienenfahrzeugs 1 wird anhand der Fig. 2 erläutert. Während einer Fahrt auf dem Gleis 3 nimmt das Stereokamerasystem 5 laufend Bildpaare der seitlichen Umgebung des Gleises 3 auf. Auf vielen Bahnstrecken sind bereits Markierungsbolzen auf Masten 14 oder auf sonstigen fixen Einrichtungen angebracht. Deren Ortskoordinaten sind in einem Verzeichnis abgespeichert. Günstigerweise werden die Koordinaten dieser Markierungsbolzen auch für die Referenzmarkierungen 7 genutzt. Entlang einer Gleisstrecke können jedoch auch neue Referenzmarkierungen 7 gesetzt werden.

[21] Erfindungsgemäß ist die jeweilige Referenzmarkierung 7 mit einem Retroreflektor 15 ausgestattet, damit eine gute Erkennbarkeit mittels des Stereokamerasystems 5 sichergestellt ist. Mittels des Retroreflektors 15 wird jeder einfallende Lichtstrahl parallel zu sich selbst reflektiert. In einer vorteilhaften Ausführung der Erfindung werden retroreflektierende Scheiben mit graphischen Mustern auf den Markierungsbolzen angebracht. Der jeweilige Retroreflektor 15 umfasst beispielsweise eine Vielzahl an Tripelreflektoren oder Tripelprismen. Geometrisch ist ein Tripelreflektor als eine räumliche Ecke eines Würfels anzusehen. Auch andere Reflektoren können zum Einsatz kommen, beispielsweise Pentaprismen oder ein EDMReflektor. Solche Reflektoren kombinieren Reflexions- und

Brechungsvorgänge.

[22] In einer Auswerteeinrichtung 16 ist ein Auswertealgorithmus zur Mustererkennung eingerichtet. Damit wird analysiert, ob im jeweiligen Bildpaar eine Abbildung der Referenzmarkierung 7 aufscheint. Wenn in beiden Bildern des aufgenommenen Bildpaares die Referenzmarkierung 7 gefunden wird, beginnt ein nächster Schritt der Auswertelogik. Dabei wird mittels Photogrammetrie die Lage eines charakteristischen Zentrums der Referenzmarkierung 7 in einem mitgeführten Koordinatensystem bestimmt. In weiterer Folge berechnet ein Prozessor durch Koordinatentransformation die Koordinaten xp, yp und zp der Referenzmarkierung 7 in einem gleisbezogenen Koordinatensystem x, y, z. Der Ursprung dieses Koordinatensystems x, y, z wird beispielsweise in der Fahrkante 13 festgelegt, sodass aus den Koordinaten xp, yp, Zp der Referenzmarkierung 7 unmittelbar die absolute Lage des erfassten Verlaufs der Fahrkante 13 hervorgeht.

[23] Fig. 3 zeigt das in Fig. 2 dargestellte Stereokamerasystem 5 in einer Seitenansicht. Es umfasst zwei Kameras 17, die mit einem fixen Abstand zueinander ausgerichtet sind. Dazu ist eine gemeinsame Halterung 18 vorgesehen, die vorteilhafterweise über Stellelemente eine Justierung der Kameras 17 ermöglicht.

[24] Jede Kamera 17 umfasst ein Kameragehäuse 19 mit einem Bildsensor und ein Objektiv 20. Brennweite und Blende des Objektivs 20 sind so eingestellt, dass die seitliche Umgebung des Gleises 4 in einem großen Abstandsbereich scharf abgebildet wird. Als Lichtquelle 21 ist um jedes Objektiv 20 ein Ringblitz angeordnet, der jeweils mehrere Leuchtdioden umfasst. Erfindungsgemäß wird mittels der Lichtquelle 21 polarisiertes Licht erzeugt. Vor dem jeweiligen Objektiv 20 ist ein Polarisationsfilter 22 angeordnet, durch den das vom Retroreflektor 15 reflektierte polarisierte Licht auf den Bildsensor des Kameragehäuses 19 fällt.

[25] In Fig. 4 ist eine vorteilhafte Anordnung einer Kamera 17, der zugeordneten Lichtquelle 21 und des Retroreflektors 15 schematisch dargestellt. Die als Blitzlicht ausgebildete Lichtquelle 21 umfasst einen ersten Polarisationsfilter (Polarisator) 22 mit einer bestimmten ersten Polarisationsrichtung. Mittels

des Polarisationsfilters 22 erfolgt eine Polarisation des von der Lichtquelle 21

erzeugten Lichts durch Absorption. Dabei bestimmt die Achse des Polarisationsfilters 22 die Polarisationsrichtung (Orientierung) des durchgelassenen linear polarisierten Lichts.

[26] Der Retroreflektor 15 ist vorteilhafterweise als prismatischer Reflektor (Prismenreflektor) ausgebildet. Ein prismatischer Reflektor umfasst eine Vielzahl nebeneinander angeordneter Tripelprismas. Jedes Tripelprisma besteht aus optisch transparentem Material. An der Vorderseite ist das jeweilige Tripelprisma plan. Rückseitig sind drei Tripelflächen zueinander senkrecht ausgebildet. An diesen Reflexionsflächen tritt eine relative Phasenverschiebung zwischen den s- und p-polarisierten Anteilen einer einfallenden Lichtwelle 23 auf. Deshalb verändert sich die Orientierung der Polarisation einer retroreflektierten Lichtwelle 24 gegenüber der einfallenden Lichtwelle 23. Konkret bewirken die drei Reflexionen an den drei Reflexionsflächen, dass die Polarisation erhalten bleibt, aber ihre Orientierung um einen Winkel @ von 90° gedreht wird.

[27] Der vor der Kamera 17 angeordnete zweite Polarisationsfilter 22 weist gegenüber dem ersten Polarisationsfilter 22 eine um 90° gedrehte Achse auf. Somit ist der zweite Polarisationsfilter 22 für die retroreflektierte Lichtwelle 24 durchlässig, weil die Polarisationsrichtung der Lichtwelle 24 ebenfalls um 90° gedreht ist. Lichtwellen mit anderer Polarisationsrichtung werden blockiert. Auf diese Weise ist sichergestellt, dass nur das vom Retroreflektor 15 reflektierte Licht der Lichtquelle 21 auf den Sensor der zugeordneten Kamera 17 trifft und in weiterer Folge ausgewertet wird.

[28] Eine zusätzliche Verbesserung sieht vor, dass mittels der Lichtquelle 21 Licht in einem bestimmten Spektralbereich abgegeben wird, beispielsweise mit einer Wellenlänge von ca. 660nm. Vor dem jeweiligen Objektiv 20 ist zudem ein Spektralfilter 25 angeordnet, der auf diesen Spektralbereich abgestimmt ist. Licht mit einer Wellenlänge von 660nm liegt noch im für Menschen sichtbaren Bereich und löst einen Liedschlussreflex aus. Damit ist sichergestellt, dass ein zufälliger Blick in die Lichtquelle 21 zu keinen Verletzungen führt.

[29] Fig. 5 zeigt eine beispielhafte Oberfläche der Referenzmarkierung 7. Diese

besteht aus einem Quadrat mit einer lichtabsorbierenden Beschichtung, in

dem mehrere Kreise mit einer retroreflektierenden Oberfläche angeordnet sind. Der Mittelpunkt des inneren Kreises bildet das Zentrum der Referenzmarkierung 7, dem ortsfeste Koordinaten zugeordnet sind. Durch die redundante graphische Gestaltung der Oberfläche und die kreisrunden Graphikelemente ergeben sich Vorteile für die Auswertung. Einerseits ist die Referenzmarkierung 7 auch dann noch erkennbar, wenn einzelne Graphikelemente verdeckt oder verschmutzt sind. Andererseits bleibt die Auswertbarkeit der kreisrunden Graphikelemente auch bei unscharfen oder überstrahlten Aufnahmen erhalten, weil der jeweilig Kreismittelpunkt immer eindeutig bestimmbar ist.

[30] In einer weiteren Verbesserung umfasst die Lichtquelle 21 Stroboskopblitze 26, mittels derer die seitliche Umgebung des Gleises 3 mit aufeinanderfolgenden Lichtimpulsen beleuchtet wird. Spezielle Geräte können Lichtimpulse mit einer Dauer von wenigen zehn Nanosekunden erzeugen. Dabei sorgt eine Vielzahl von Leuchtelementen 27 für eine hohe Leuchtstärke. Eine derartige Blitzbeleuchtung ist um ein Vielfaches (z.B. um den Faktor 25) heller als permanent leuchtende Varianten. Durch die hohe Lichtleistung wird Fremdlicht und Sonneneinstrahlung überblendet. Zudem sind rauschfreie Bildaufnahmen bei hohen Bewegungsgeschwindigkeiten möglich.

[31] Angesteuert werden die Stroboskopblitze 26 gemeinsam mit den Kamers 17 mittels eines Auslöseimpulsgenerators 28, wie in Fig. 6 dargestellt. Damit werden Triggerimpulse 29 erzeugt, die eine synchrone Auslösung der Stroboskopblitze 26 und der Kameras 17 sicherstellen. Die Verschlusszeit der jeweiligen Kamera 17 ist dabei auf den jeweiligen Auslösezeitpunkt des zugeordneten Stroboskopblitzes 26 abgestimmt. Die Belichtungszeit wird durch die Dauer der Lichtimpulse des Stroboskopblitzes 26 bestimmt. Die damit erreichten extrem kurzen Belichtungszeiten erlauben eine hohe Fahrgeschwindigkeit des Schienenfahrzeugs 1 von über 100 km/h, ohne die

Schärfe der aufgenommenen Bildpaare zu beeinträchtigen.

Claims (10)

Patentansprüche

1. Verfahren zur Ermittlung einer Position eines Schienenfahrzeugs (1), welches sich auf einem Gleis (3) bewegt, mittels eines Messsystems (6), das ein Stereokamerasystem (5) und eine Auswerteeinrichtung (16) umfasst, wobei mittels des Stereokamerasystems (5) ein Bildpaar von einer Referenzmarkierung (7) in einer seitlichen Umgebung des Gleises (3) aufgenommen wird und wobei mittels Photogrammetrie die Position des Schienenfahrzeugs (1) in Bezug auf die Referenzmarkierung (7) ermittelt wird, dadurch gekennzeichnet, dass mittels zumindest einer Lichtquelle (21) des Messsystems (6) eine seitliche Umgebung des Schienenfahrzeugs (1) mit polarisiertem Licht beleuchtet wird, dass das polarisierte Licht durch einen auf der Referenzmarkierung (7) befindlichen Retroreflektor (15) reflektiert wird und dass das vom Retroreflektor (15) reflektierte polarisierte Licht mittels des Stereokamerasystems (5) durch einen Polarisationsfilter (22) empfangen

wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Polarisationsrichtung einer retroreflektierten Lichtwelle (24) gegenüber einer einfallenden Lichtwelle (23) mittels des Retroreflektors (15) um einen vorgegebenen

Winkel (©), insbesondere um 90°, gedreht wird.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der zumindest einen Lichtquelle (21) polarisiertes Licht in einem bestimmten Spektralbereich abgegeben wird und dass das vom Retroreflektor (15) reflektierte polarisierte Licht mittels des Stereokamerasystems (5) durch einen an diesen

Spektralbereich angepassten Spektralfilter (25) empfangen wird.

4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass zwei Kameras (17) des Stereokamerasystems (5) und zwei Lichtquellen (21), die jeweils einer Kamera (17) zugeordnet sind, mittels eines gemeinsamen

Auslöseimpulsgenerators (28) angesteuert werden.

5. Messsystem (6) zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei an einem Schienenfahrzeug (1) ein Stereokamerasystem (5) und eine Auswerteeinrichtung (16) angeordnet sind und wobei in einer seitlichen Umgebung eines Gleises (3) zumindest eine Referenzmarkierung (7) angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine Lichtquelle (21) des Messsystems (6) zur Erzeugung von polarisiertem Licht eingerichtet ist, dass die Referenzmarkierung (7) einen Retroreflektor (15) zur Reflexion des polarisierten Lichts umfasst und dass das Stereokamerasystem (5) einen Polarisationsfilter (22) umfasst, dessen Polarisationsachse parallel zur Polarisationsrichtung des retroreflektierten Lichts

ausgerichtet ist.

6. Messsystem (6) nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Retroreflektor (15) ausgebildet ist als prismatischer Reflektor, der die Polarisationsrichtung einer retroreflektierten Lichtwelle (24) gegenüber einer

einfallenden Lichtwelle (23) um einen Winkel (@) von 90° dreht.

7. Messsystem (6) Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Stereokamerasystem (5) zwei zueinander fix ausgerichtete Kameras (17) umfasst

und dass jeder Kamera (17) eine eigene Lichtquelle (21) zugeordnet ist.

8. Messsystem (6) nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die jeweilige Lichtquelle (21) als Ringblitz um ein Objektiv (20) der zugeordneten Kamera

(17) angeordnet ist.

9. Messsystem (6) nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Kameras (17) und die Lichtquellen (21) mittels eines gemeinsamen

Auslöseimpulsgenerators (28) angesteuert sind.

10. Messsystem (6) nach einem der Ansprüche 7 bis 9 dadurch

gekennzeichnet, dass vor jeder Kamera (17) ein Spektralfilter (25) angeordnet ist,

der auf das Licht der zugeordneten Lichtquelle (21) abgestimmt ist.