<Desc/Clms Page number 1>
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ein- und Auslagern von Fördergut in bzw. aus gegen- überliegenden und voneinander beabstandeten Lagerplätzen gemäss dem Oberbegriff des Anspru- ches 1 sowie eine Vorrichtung zur Durchführung dieses Verfahrens gemäss dem Oberbegriff des Anspruches 2.
Aus der DE 33 35 289 C2 ist eine Hochregalanlage mit einem Regalbediengerät bekannt, des- sen Hochregal aus zwei gegenüberliegenden und einen Gang für das Regalbediengerät begren- zenden Regalen mit in Zeilen und Spalten ausgerichteten Fächern besteht. An dem Regalbedien- gerät ist für jede Regaletage mindestens eine Ein- und Auslagerungsvorrichtung für Behälter fest angeordnet. In einer Ausführungsform sind an dem Regalbediengerät (je Regaletage) zwei Ein- und Auslagerungsvorrichtungen für die Behälter vorgesehen. Die beiden Ein- und Auslagerungs- vorrichtungen sind in Richtung des Regalganges gesehen jeweils nebeneinander an dem Regal- bediengerät angeordnet. Somit ist es möglich, dass gleichzeitig Behälter in bzw. aus dem rechten und dem linken Regal ein- bzw. ausgelagert werden können.
Mit einer derartig ausgebildeten Hochregalanlage ist eine Erhöhung der Umschlagleistung des Regalbediengerätes bei gleichzeitiger Minimierung der Leerlaufzeiten möglich. Voraussetzung ist die Verbreiterung des Regalganges auf mindestens die doppelte Behältertiefe. Die Anordnung von (mindestens) einer Ein- und Auslagerungsvorrichtungen je Regalseite ist konstruktiv aufwendig.
Des weiteren ist aus der EP 0379 688 A1 eine Vorrichtung zum Ein- und Auslagern von Gü- tern, insbesondere von Behältern oder Kästen, bekannt. Diese Ein- und Auslagerungsvorrichtung ist Bestandteil eines Regalbediengerätes einer Hochregalanlage und besteht im wesentlichen aus einem Kettenförderer sowie einer Greif- und Zieheinheit. Die Greif- und Zieheinheit weist Antriebe für die Zieh- bzw. Schubbewegung und für die Greifbewegung mittels eines Paares von Greifele- menten auf. Diese Greifelemente weisen in Ein- und Auslagerungsrichtung gesehen zwei vonein- ander beabstandete Greifbereiche auf, mittels derer nach Herausfahren aus der Kontur des Regal- bediengerätes in Richtung eines in einem Regalfach befindlichen Behälters die dem Regalbedien- gerät zugewandte Seite des Behälters kraftschlüssig ergriffen werden kann.
Anschliessend wird der Greifer von dem Ziehantrieb in Richtung der Ein- und Auslagerungsvorrichtung bewegt, von dem Behälter wird der zwischen dem Regal und dem Regalbediengerät vorhandene Spalt überwunden und der Behälter wird auf den Kettenförderer gezogen. Anschliessend kann der Greifer gelöst werden und der Behälter wird von dem Kettenförderer auf das Regalbediengerät gefördert. Jetzt kann die sich nun innerhalb der Aussenkontur des Regalbediengerätes befindliche Greif- und Zieh- einheit wieder an den Behälter angestellt werden, um diesen während der Verfahrbewegung des Regalbediengerätes zu sichern.
Die Greifer der Greif- und Zieheinheit weisen zwei voneinander beabstandete Greifbereiche auf, um in Fahrtrichtung des Regalbediengerätes gesehen ein Eingreifen der Behälter aus den Fächern des rechten und des linken Regals zu ermöglichen. Diese Greif- und Zieheinheit erfüllt die Aufgabe, ein sicheres Überfahren des Abstandspaltes zwischen den Fächern der Regale und der Ein- und Auslagerungsvorrichtung des Regalbediengeräts sowohl beim Einlagern als auch beim Auslagern der Behälter zu gewährleisten. Mehr als einen Behälter mit der Greif- und Zieheinheit ein- und auszulagern, ist nicht vorgesehen.
Ferner zeigt die DE 30 17 147 A1 eine weitere Lastaufnahmevorrichtung für Regalbediengerä- te. Diese Lastaufnahmevorrichtung besteht im wesentlichen aus zwei Teleskopgabeln, mittels derer in einem Regal abgestellte Behälter unterfahren und nach einem anschliessenden Hub ent- nommen werden können. Die Lastaufnahmevorrichtung ist an dem Regalbediengerät kippbar angeordnet, um nach einer erfolgten Grobpositionierung der Lastaufnahmevorrichtung vor dem Regalfach eine Feinpositionierung durchführen zu können. Mittels dieser Feinpositionierung kön- nen Neigungen der Lastaufnahmevorrichtung aufgrund von Bodenunebenheiten oder Mastdurch- biegungen ausgeblichen werden.
Aus der DE 42 04 358 A1 ist eine Vorrichtung zum Ein- und Auslagern von Förderspulen be- kannt. Diese ist mit einem an einem Hubwagen angeordneten Mehrfachgreifkopf versehen, an dem mindestens zwei voneinander wegweisende Greifköpfe vorgesehen sind. Mit den beiden Greifköp- fen können gleichzeitig zwei Spulen ergriffen und verschoben werden. Bei einer Regalgasse, die links und rechts aus jeweils zwei Regalen gebildet wird und in deren Gangmitte das Regalbedien- gerät verfahrbar angeordnet ist, können die beiden einander gegenüberliegenden Regale mittels der beiden Greifköpfe synchron beschickt werden, ohne das Regalbediengerät mit dem Hubwagen
<Desc/Clms Page number 2>
zu verfahren. Hierbei trägt ein einziger Vorschubschlitten die beiden Greifköpfe, so dass eine gleichzeitige Ein- bzw. Auslagerung möglich ist.
Nachteilig ist bei dieser Vorrichtung, dass es beim Ein- und Auslagern von Fördergut an der Übergangsstelle zwischen den Lagerplätzen und der Ein- und Auslagerungsvorrichtung zu Störun- gen kommen kann.
Die vorliegende Erfindung hat sich zur Aufgabe gestellt, die Nachteile der bekannten Vorrich- tungen und der mit diesen Vorrichtungen durchzuführenden Verfahren zu vermeiden und ein Verfahren sowie eine Vorrichtung gemäss den Oberbegriffen der Ansprüche 1 und 2 zu schaffen, bei welchen eine störungsfreie Ein- und Auslagerung des Fördergutes zwischen zwei gegenüber- liegenden Lagerplätzen gewährleistet ist.
Zur Lösung dieser Aufgabe wird ein erfindungsgemässes Verfahren vorgeschlagen, bei welchem nach dem Anfahren der gegenüberliegenden Lagerplätze und vor der Ein- und Auslagerungsbewegung die Ein- und Auslagerungsvorrichtung aus der Hori- zontalen heraus um eine horizontale Achse quer zur Ein- und Auslagerungsrichtung geneigt wird, wobei das einzulagernde Fördergut mit seiner Unterseite im Bereich des Übergangs zum Lager- platz über das Niveau des zu befüllenden Lagerplatzes angehoben und ein aufnehmender Teil an der Ein- und Auslagerungsvorrichtung im Bereich des Übergangs vom Lagerplatz unter das Niveau des zu entleerenden Lagerplatzes abgesenkt wird.
Die erfindungsgemässe Vorrichtung zur Lösung der genannten Aufgabe ist in Anspruch 2 ge- kennzeichnet. Vorteilhafte Ausgestaltungen dieser Vorrichtung sind in den Unteransprüchen 3 bis 5 angegeben.
Durch die erfindungsgemässe Lagerstrategie, die vorsieht, dass immer der gegenüberliegende Lagerplatz leer ist, und die Einlagerung eines Förderguts von dem Lagerfahrzeug in ein zu befül- lenden Lagerplatz und Auslagerung aus einem zu entleerenden Lagerplatz auf das Lagerfahrzeug gleichzeitig erfolgt, wird erreicht, dass die Umschlagleistung des Lagerfahrzeugs erhöht wird, da der Einlagerungs- und der Auslagerungsvorgang gleichzeitig (durch eine gleichgerichtete Bewe- gung mittels einer einzigen Ein- und Auslagerungsvorrichtung) erfolgt. Die Erhöhung der Um- schlagleistung geht zwar einher mit einer Reduzierung der Ausnutzung des Lagerraums, jedoch in Pufferlagern, in denen die Vorteile einer hohen Umschlagleistung gegenüber denen einer hohen Lagerflächenausnutzung überwiegen, ist das erfindungsgemässe Verfahren und die Vorrichtung bevorzugt einsetzbar.
Als besonders vorteilhaft erweist sich die kippbare Anordnung der Ein- und Auslagerungsvor- richtung an dem Lagerfahrzeug, um im Bereich des Übergangs zwischen dem Lagerfahrzeug und den Regalfächern Niveau-Unterschiede auszugleichen. Durch die kippbare Anordnung kann je nachdem, ob das Fördergut ein- bzw. ausgelagert wird, die Ein- und Auslagerungsvorrichtung leicht über bzw. unter das Niveau des angrenzenden Lagerplatzes gekippt werden. Eine Kippung der Ein- und Auslagerungsvorrichtung um eine horizontale und in Fahrtrichtung des Lagerfahrzeu- ges verlaufende Achse ist hierbei besonders vorteilhaft, da hierdurch für die gleichzeitige Ein- und Auslagerungsbewegung eine Seite des Lagerfahrzeuges über den Lagerplatz angehoben und die gegenüberliegende Seite des Lagerfahrzeuges unter das Aufnahmeniveau des anderen Lagerplat- zes abgesenkt wird.
Die Anwendung der Erfindung bei als Regalbediengeräten ausgebildeten Lagerfahrzeugen, die Behälter in als Fächer eines Regals ausgebildete Lagerplätze ein- und auslagern, erweist sich als besonders vorteilhaft. Diese Regalbediengeräte bestehen im wesentlichen aus einem Fahrwerk, einem vertikalen Mast und einer an dem Mast verfahrbaren Hubeinheit, an der die Ein- und Ausla- gerungsvorrichtung mit einer Plattform zur Aufnahme der Behälter angeordnet ist. Die Ausbildung der Ein- und Auslagerungsvorrichtung mit einer Plattform zur Aufnahme des Förderguts führt in Verbindung mit der Kippvorrichtung zu einem konstruktiv besonders einfachen Lagerfahrzeug, welches eine sichere Überführung der Behälter aus den Regalfächern heraus oder in diese hinein gewährleistet.
Um vorrichtungsmässig die gleichzeitige Ein- und Auslagerung von Fördergut zu erreichen, er- weist sich die Ausbildung der Ein- und Auslagerungsvorrichtung als Greif- und Zieheinheit mit einem sog. Doppelgreifer - d. h. ein Greifer, der in Ein- und Auslagerungsrichtung gesehen zwei voneinander beabstandete Greifbereiche aufweist - als vorteilhaft. Aussparungen bzw. Vorsprünge an den Behältern ermöglichen, eine formschlüssige Verbindung zwischen dem Greifer und den Behältern herzustellen. Ein sicherer Ein- und Auslagerungsvorgang wird somit begünstigt.
<Desc/Clms Page number 3>
Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines in einer Zeichnung dargestellten Ausführungs- beispiels näher beschrieben. Es zeigen:
Fig. 1a) bis 1c) eine schematische Darstellung eines Ein- und Auslagerungsvorganges mit einer erfindungsgemässen Vorrichtung in einem Gang zwischen zwei Regalen in Seitenansicht und
Fig. 2a) bis 2d) eine weitere schematische Darstellung eines kombinierten Ein- und Auslage- rungsvorganges von Lagergut in einer Draufsicht.
Die Figuren 1 a) bis c) zeigen in einer schematischen Darstellung die Abfolge eines kombinier- ten Ein- und Auslagerungsvorganges mittels eines als Regalbediengerät ausgebildeten Lagerfahr- zeugs 1. Das Lagerfahrzeug 1 ist über ein Fahrwerk 2 auf einer Schiene 3 in einem Gang 4 ver- fahrbar, der durch zwei gegenüberliegende Regale 5 begrenzt ist. Die Regale 5 weisen jeweils als Fächer ausgebildete Lagerplätze 6 auf, die in Zeilen und Spalten angeordnet sind. Die gegenüber- liegenden Regale 5 sind spiegelbildlich aufgebaut, so dass zu jedem Lagerplatz 6 in dem einen Regal 5 auf der gegenüberliegenden Seite in dem anderen Regal 5 ein entsprechender Lagerplatz 6 in gleicher Grösse und auf dem gleichen Höhenniveau angeordnet ist.
Das Lagerfahrzeug 1 weist neben seinem Fahrwerk 2 als weiteren wesentlichen Bestandteil einen vertikalen Mast 7 auf, der auf dem Fahrwerk 2 befestigt ist und an dem eine Ein- und Ausla- gerungsvorrichtung 8 vertikal verfahrbar ist. Die Ein- und Auslagerungsvorrichtung 8 dient zum Ein- und Auslagern des vorzugsweise als Behälter ausgebildeten Fördergutes 9 und besteht im wesent- lichen aus einer Greif- und Zieheinheit 10 und einer Plattform 11. Vorzugsweise sind jeweils vier Ein- und Auslagerungsvorrichtungen an dem Lagerfahrzeug 1 vorgesehen. Mittels der Greif- und Zieheinheit 10, die einerseits in der Ein- und Auslagerungsrichtung E bewegbar ist, um das För- dergut 9 aus dem Lagerplatz 6 herauszuziehen bzw. in diesen hineinzuschieben, und andererseits ein Paar Greifer 12 aufweist, um das Fördergut 9 an seinem aus dem Lagerplatz 6 herausragen- den Bereich ergreifen zu können.
Die Greifer 12 sind für den Greifvorgang in einer horizontalen Ebene quer zur Ein- und Auslagerungsrichtung E in einer Greifrichtung G aufeinander zu- oder voneinander wegverfahrbar (s. Fig. 2b)). Die Ein- und Auslagerungsvorrichtung 8 und somit die Plattform 11 und die Greif- und Zieheinheit 10 ist aus ihrer horizontalen Lage, in der das Fördergut 9 auf dem Lagerfahrzeug 1 transportiert wird, um eine horizontale und in Fahrtrichtung F des Lagerfahrzeuges 1 ausgerichteten Achse 14 kippbar. Durch diese kippbare Ausbildung ist es möglich, im Bereich des Übergangs 13 (s. Figuren 1b) und 1c)) zwischen der Plattform 11 und dem Lagerplatz 6 zu vermeiden, dass das Fördergut 9 während der Ein- bzw. Auslagerungsbewegung an der dem Regal 5 zugewandten Kante der Plattform 11bzw. an der der Plattform 11zugewand- ten Kante des Lagerplatzes 6 hängenbleibt.
Dies wird dadurch erreicht, dass die Plattform 11wäh- rend der Auslagerung mit ihrer vorderen Kante unterhalb des Niveaus des Lagerplatzes 6 abge- senkt und bei der Einlagerung oberhalb des Niveaus des Lagerplatzes 6 angehoben wird.
Anhand der Figuren 2a) bis d) wird nachfolgend ein erfindungsgemässer kombinierter Ein- und Auslagerungsvorgang näher erläutert. Die Figuren 2a) bis 2d) zeigen in schematischer Darstellung in vier von links nach rechts aufeinanderfolgenden Schritten den Ablauf eines Ein- und Auslage- rungsvorganges. In der Fig. 2a) ist die Ein- und Auslagerungsvorrichtung 8 mit einem Paar Greifern 12 der Greif- und Zieheinheit 10 dargestellt. Die Greifer 12 weisen in Ein- und Auslagerungsrich- tung E gesehen zwei voneinander beabstandete Greifbereiche 15 auf. Die Greifbereiche 15 sind mit Aussparungen 16 versehen, die formschlüssig mit weitestgehend komplementär ausgebildeten Vorsprüngen 17 an dem als Behälter ausgebildeten Fördergut 9 im Eingriff sind. Mittels der Greifer 12 wird in dieser Stellung das Fördergut 9 auf dem Lagerfahrzeug 1 fixiert.
Das Lagerfahrzeug 1 befindet sich mit dem einzulagerndem Fördergut 9" vor einem Lagerplatz 6, in dem sich auszula- gerndes Fördergut 9' befindet. Um den Ein- und Auslagerungsvorgang behindernde Übergänge 13 zu vermeiden, wird die Ein- und Auslagerungsvorrichtung 8 durch eine Kippbewegung auf der dem Lagerplatz 6 über das Niveau dieses Lagerplatzes angehoben und auf der gegenüberliegenden Seite abgesenkt.
In Fig. 2b) werden die Greifer 12 in Greifrichtung G auseinandergefahren und geben somit das Fördergut 9, insbesondere dessen Vorsprünge 17, frei. Anschliessend werden die Greifer 12 in Ein- und Auslagerungsrichtung E in Richtung des Lagerplatzes 6 ausgefahren, bis deren äussere Greif- bereiche 15 mit ihren Aussparungen 16 neben den Vorsprüngen 17 des als Behälter ausgebildeten Förderguts 9 liegen. Daraufhin werden die Greifer 12 zusammengefahren und von den äusseren
<Desc/Clms Page number 4>
Greifbereichen 15 wird das Fördergut 9' in dem Lagerplatz 6 und von den inneren Greifbereichen 15 das Fördergut 9" auf dem Lagerfahrzeug 1 ergriffen.
Aus der Fig. 2c) ist ersichtlich, dass die Greifer 12, die sich mit den Fördergütern 9 im Eingriff befinden, in die Einlagerungsrichtung E verfahren werden. Hierdurch wird gleichzeitig einerseits das Fördergut 9' aus dem Lagerplatz 6 auf das Lagerfahrzeug 1 gezogen und andererseits das Fördergut 9" auf dem Lagerfahrzeug 1 in den gegenüberliegenden Lagerplatz 6 geschoben.
In Fig. 2d) des Einlagerungsvorgangs befindet sich das Fördergut 9 bereits in dem Lagerplatz 6 bzw. auf dem Lagerfahrzeug 1. Nun werden die Greifer 12 wieder auseinandergefahren, von dem Fördergut 9" in dem Lagerplatz 6 gelöst und in die Fixierstellung für das auf dem Lagerfahrzeug 1 befindliche Fördergut 9 gemäss der ersten Abbildung in Fig. 2a) gefahren.
PATENTANSPRÜCHE:
1. Verfahren zum Ein- und Auslagern von Fördergut in bzw. aus gegenüberliegenden und voneinander beabstandeten Lagerplätzen mittels eines Lagerfahrzeuges mit einer Ein- und
Auslagerungsvorrichtung, wobei zum Einlagern von Fördergut (9) in einen Lagerplatz (6) das Lagerfahrzeug (1) mit dem einzulagernden Fördergut (9) zwischen zwei gegenüberlie- gende Lagerplätze (6) gefahren wird, derart, dass ein Lagerplatz (6) leer ist und der gegenüberliegende Lagerplatz (6) das zur Auslage- rung anstehende Fördergut (9) enthält, dass in einer gleichgerichteten Bewegung das För- dergut (9) aus dem zur Auslagerung anstehenden Lagerplatz (6) auf das Lagerfahrzeug (1) und gleichzeitig das auf dem Lagerfahrzeug (1) befindliche Fördergut (9) in den gegen- überliegenden leeren Lagerplatz (6) bewegt wird, wobei das Fördergut (9)
bei der gleichgerichteten Bewegung in den zu befüllenden Lager- platz (6) eingeschoben bzw. aus dem zu entleerenden Lagerplatz (6) herausgezogen wird, dadurch gekennzeichnet, dass nach dem Anfahren der gegenüberliegenden Lagerplätze (6) und vor der Ein- und Auslagerungsbewegung die Ein- und Auslagerungsvorrichtung (8) aus der Horizontalen heraus um eine horizontale Achse quer zur Ein- und Auslagerungs- richtung geneigt wird, wobei das einzulagernde Fördergut (9) mit seiner Unterseite im Be- reich des Übergangs vom Lagerplatz (6) über das Niveau des zu befüllenden Lagerplatzes (6) angehoben und ein aufnehmender Teil an der Ein- und Auslagerungsvorrichtung (8) im
Bereich des Übergangs vom Lagerplatz (6) unter das Niveau des zu entleerenden Lager- platzes (6) abgesenkt wird.