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Regelvorrichtung für Servomotoren
Es ist eine Regelvorrichtung für Servomotoren bekannt, die im Wesen folgendermassen arbeitet : auf einer zylindrischen, kegeligen oder ändern, ähnlich geformten, sich drehenden Trommel rollt eine Rolle und einer dieser beiden Teile wird durch den zu regelnden Servomotor quer zur Drehungsebene der Rolle verschoben. Diese Drehungsebene kann derart geändert werden, dass die Rolle in eine gewisse Schrägstel- lung eingestellt werden kann, die der Resultante der erwähnten Verschiebung und der Umfanggeschwin- digkeit der Trommel entspricht. Auf diese Weise dreht sich die Rolle ohne Gleiten auf der Trommel,
Wenn aber eine dieser beiden Geschwindigkeitskomponenten, oder beide, geändert werden, so wird we- nigstens einer der beiden erwähnten Teile infolge der Reibung verschoben und diese Verschiebung wird zur Regelung des Servomotors benutzt.
Bei einer der wichtigsten Anwendungen dieser Anordnung regelt eine zylindeifoiliiige Trommel den Druck der Druckflüssigkeit eines hydraulischen Servomotors, der die gewünschten Verschiebungen der Schlitten einer Werkzeugmaschine, z. B. einer Drehbank oder einer Fräsmaschine automatisch erzeugt.
Der Hauptzweck der vorliegenden Erfindung ist die Weiterbildung dieser Vorrichtung derart, dass dieselbe zur vorteilhaften Lösung von Regelaufgaben geeignet sein wird, die bisher ökonomisch nicht gelöst werden konnten. Eine derartige Aufgabe ist z. B. die automatische Regelung des vollen Arbeitsverlaufs, der am Schlittensystem einer Werkzeugmaschine befestigten Werkzeuge. Die vorliegende Erfindung ermöglicht die Herstellung einer automatischen Werkzeugmaschine, vermittels welcher wesentlich komplizierter geformte und grössere Arbeitsstücke hergestellt werden können, als mit den bisher bekanntgewordenen Werkzeugmaschinen ähnlicher Grösse.
Dabei sind die automatischen Werkzeugmaschinen gemäss der Erfindung leicht und billig herzustellen und weisen noch den Vorteil auf, dass sie von einem Arbeitstück für ein anderes verhältnismässig einfach und leicht umgestellt werden können.
Es ist aber wichtig zu erwähnen, dass die vorliegende Erfindung nicht nur bei Werkzeugmaschinen benutzt werden kann, sondern im allgemeinen für die-Regelung von Servomotoren geeignet ist.
Das Wesen der Erfindung besteht darin, dass das Regelungsorgan des Servomotors, also bei der erwähnten Art der Servomotoren, der die Schiefstellung der Drehungsebene der Rolle beeinflussende Teil mit Hilfe eines Tasters betätigt wird, der entlang von zwei, miteinander nicht parallelen Führungen bewegt werden kann ; derart, dass dieser Taster entlang der einen Führung durch den Servomotor und entlang der ändern Führung mit Hilfe einer periodisch sich bewegenden Zwangsführungsbahn bewegt wird. Bei dieser Bahn werden die einzelnen Perioden der Bewegung dann begonnen, wenn die durch den Servomotor erzeugte Bewegung zu einem vorbestimmten Punkt gelangt.
Die weiteren Einzelheiten der Erfindung gehen aus der nachstehenden Beschreibung und den Fig. 1-12 der Zeichnungen hervor. In diesen Zeichnungen sind einige beispielsweise angegebene Ausführungsformen der Erfindung schematisch dargestellt. Fig. l ist die Vorderansicht einer Drehbank, bei welcher der Längs-und Querschlitten durch einen hydraulischen Servomotor bewegt wird, mit einer Regelung der in der Einleitung erwähnten Art, wobei diese Regelvorrichtung gemäss der vorliegenden Erfindung ausgebildet ist. Die Figur veranschaulicht aber nur die für die Erfindung wichtigen Bestandteile. Fig. 2 ist die zur Fig. l gehörende Draufsicht, aber ebenfalls nur mit der schematischen Darstellung der wichtigen Teile.
Fig, 3 ist die schematische Draufsicht der in engem Sinne genommenen Regelvorrichtung, u. zw. zum Zwecke der einfacheren Darstellung mit in einer Ebene angeordneten Teilen. Fig. 4 ist der vertikale Schnitt eines Teiles der Regelvorrichtung, im Wesen entlang der Linie IV-IV der Fig. 3. Fig. 5 ist ein Längsschnitt ähnlich wie Fig. 4, aber bei einer abgeänderten Ausführungsform und Fig. 6 ist die Drauf-
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sicht hiezu. Fig. 7 ist die schematische Darstellung einer andern Ausführungsform der Erfindung, mit einem'hydraulischen Servomotor anderer Art. Die Fig. 8 und 9 sind zwei Ansichten, teilweise im Schnitt, einer abgeänderten Ausführungsform und Fig. 10 und 11 zeigen ebenfalls zwei Ansichten einer weiteren Ausführungsform der Erfindung.
Schliesslich ist Fig. 12 die schematische Darstellung einer noch weiteren Variante der Erfindung.
Der Längs-Schlitten 3 normaler Bauart der Drehbank (Fig. 1 und 2) wird durch den Differentialkolben 1 des Servomotors bewegt und der Querschlitten 4 wird durch den hydraulischen Differentialkolben 2 verschoben. Die hydraulische Flüssigkeit (Drucköl) wird von der Pumpe 7 entnommen und der Druck dieser Flüssigkeit kann durch die Schieber 5 und 6 geregelt werden. Eine sich drehende Trommel 8 betätigt den Schieber 5 des Längsschlittens in bekannter Art und die andere Trommel 8a betätigt den Schieber 6 für den Querschlitten.
Auf den Trommeln läuft je eine Rolle 10 bzw. 10a die zusammen mit ihrer Lagerung um je eine Welle 11 bzw. 11a verdreht werden können, um die in der Einleitung erwähnte Schiefstellung zu erreichen. In Fig. 2 sind beide Rollen in der auf die Drehachse der Trommel senkrechten Stellung, in der sogenannten Nullstellung dargestellt, in welcher die an den beiden Seiten des'Differentialkolbens wirkenden Kräfte einander ausgleichen und der Kolben sowie die zugehörigen Teile sich nicht bewegen.
Die beiden Trommeln 8 und 8a werden durch die Hauptwelle 15 der Drehbank durch Vermittlung einer Vorgelegewelle 12 und der Zahnräder 13 angetrieben. Die Trommeln werden vermittels der Kupplungen 14 in Drehung versetzt, die die nötige Längsverschiebung der Trommeln zulassen. Die Rolle muss bekanntlich in der Längsrichtung der Trommel bewegt werden, zu welchem Zwecke der Längsschlitten 3 mit Hilfe einer Stange 16 mit der Lagerung der Rolle verbunden ist. Bei der dargestellten Ausführungsform
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le 10a des Querschlittens soll also ebenfalls in der Längsrichtung bewegt werden. Diese Rolle bzw. seine Lagerung wird durch eine Stange 17 verschoben, welche nur teilweise, in Fig. 2 ersichtlich ist und vermittels eines um den Bolzen 18 verdrehbaren Winkelhebels 19 mit dem Querschlitten verbunden ist.
Der Winkelhebel ist durch je einen Schieber 20 bzw. 21 mit einer Verlängerung des Querschlittens bzw. mit der Schubstange 17 verbunden, so dass die quergerichtete Bewegung des Schlittens 4 bei der Rolle 10a in eine Längsbewegung umgewandelt wird. Die Schubstange 17 wird durch eine nicht dargestellte Feder zu dem Schieber 21 gedrückt.
Um die gewünschten Schlittenbewegungen zu erreichen, soll der Druck der hydraulischen Flüssigkeit geändert werden, was in bekannter Weise, durch die Änderung der Drehungsebene der Rollen 10 und 10a erreicht wird. Falls die Drehungsebene der Rolle durch eine Verdrehung um die Welle 11 geändert wird, verschiebt sich axial die Trommel 8 bzw. 8a, wodurch auch der mit dieser Trommel verbundene Schieber 5 bzw. 6 verschoben wird, um den Öldruck im gewünschten Masse zu ändern. Die Aufgabe der Regelung ist also die Welle 11 im richtigen Augenblick, mit dem nötigen Winkel zu verdrehen, zu welchem Zwecke am oberen Ende der Welle ein Arm 22 (bzw. 22a) befestigt ist. Diese Arme werden vermittels der in einem Gehäuse 24 bzw. 24a angeordneten Teile betätigt, die in Fig. 3 detailliert dargestellt sind.
Das Gehäuse 24 bewegt sich zusammen mit der Rolle und mit ihrer Lagerung, in einer Geradführung, die in Fig. 3 klar ersichtlich ist.
Die beiden Gehäuse 24 und die ausserhalb dieser Gehäuse angeordneten Betätigungsorgane sind in einem unbeweglichen Kasten 23 vorhanden, welcher nur in Fig. 1 dargestellt wurde. Dieser Kasten nimmt die vollständige, doppelte Vorrichtung also die zwei Trommeln, die beiden Rollen und sämtliche Regelungsorgane auf. Die Regelungsorgane sind in den Fig. 1 und 2 nicht dargestellt, sie werden im Nachstehenden im Zusammenhang mit Fig. 3 und 4 beschrieben. Es wird hauptsächlich nur die eine, in Fig. 3 links vorhandene den Längsschlitten betätigende Vorrichtung erläutert, die andere Vorrichtung arbeitet in analoger Weise. Die einander entsprechenden Teile sind mit denselben Nummern bezeichnet, doch bei der rechten Vorrichtung mit dem Buchstaben a versehen.
Der verdrehbare Arm 22 wird durch einen Taster 25 bewegt, der mit einer Zwangsführungsbahn zusammenarbeitet. Letztere wird bei der dargestellten Ausführungsform durch Schrauben 26 gebildet, die in eine auf der Welle 27 befestigten Scheibe eingeschraubt sind. An der rechten Seite der Fig. 3 ist diese Welle 27 mit beiden Zwangsführungsbahnen also mit den entlang je eines konzentrischen Kreises angeordneten Schrauben im waagrechten Schnitt ersichtlich, um aber die Zusammenarbeit mit den Tastern besser und klarer erläutern zu können, sind diese Schrauben neben den Tastern - in eine Ebene ausgebreitet-noch einmal dargestellt.
Der Taster 25 hängt mit Hilfe von zwei Gelenkstangen 28 mit dem Gehäuse 24 zusammen, wird also mit diesem Gehäuse bewegt, falls letzteres entlang seiner Führung verschoben wird, kann aber auch im Vergleich zum Gehäuse, entlang einer kreisbogenförmigen Bahn bewegt werden. Der Arm 22 bildet mit
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einem Arm 29 einen Winkelhebel, der unter der Einwirkung einer Feder 43 steht. Das abgebogene Ende des Tasters 25 kann eine Stange 30 verschieben, wogegen der Taster 25a durch die Vermittlung der Tei- le 31,32 eine Stange 33 verschieben kann. Die keilförmigen Enden der Stangen 30 und 33 arbeiten mit
Vertiefungen im Kopfteil einer Stange 34 zusammen, die an einem zweiarmigen Hebel 35 angelenkt ist.
Die mit diesem Hebel zusammenhängenden Teile dienen zum periodischen Bewegen der Zwangsführungs- bahn, also zur zeitweisen Verdrehung der Welle 27, zu welchem Zwecke auf dieser Welle ein Klinke- rad 36 sitzt. In der Fig. 3 sind, zwecks einfacherer Darstellung, dieses Klinkenrad 36 und die zugehörigen
Teile schematisch nicht in Draufsicht sondern in Vorderansicht veranschaulicht.
Das periodische Verdrehen wird mit Hilfe einer Klinke 37 vorgenommen, die als Winkelhebel ausge- bildet und um einen Bolzen 38 auf einem zweiarmigen Hebel 39 verdrehbar ist. Dieser Hebel kann auf der Welle 27 lose verdreht werden, zu welchem Zwecke eine am Ende dieses Hebels gelagerte Rolle mit einem Exzenter 40 zusammenarbeitet.
Der nach unten ragende Arm 41 der Klinke wirkt mit einem waagrechten Arm 42 zusammen, welcher auf dem bereits erwähnten zweiarmigen Hebel 35 befestigt ist.
Die beschriebene Vorrichtung arbeitet wie folgt : In Fig. 3 ist diejenige Lage veranschaulicht, in welcher das Gehäuse 24 und mit ihm zusammen auch der Längsschlitten unbeweglich ist, d" der Arm 22 sich in der Mittellage (neutrale Lage) befindet, das Gehäuse 24a bewegt sich aber infolge der schiefen Lage des Armes 22a nach vorne, so dass auch der Querschlitten nach vorne bewegt wird. Hier soll bemerkt werden, dass um eine einfachere Darstellung zu ermöglichen die beiden Trommeln 8 und 8a auf Fig. 2 liegend, auf der Fig. 3 stehend dargestellt sind, so dass eine Bewegung, die gemäss Fig. 2 von links nach rechts oder von rechts nach links gerichtet ist, sich in Fig. 3 von hinten nach vorne bzw. von vorne nach hinten richtet.
Die in Fig. 3 dargestellte obenerwähnte Lage entspricht z. B. einer Bearbeitungsphase, bei welcher ein rückwärts angeordnetes Werkzeug der Drehbank auf dem Arbeitsstück durch Einstechen eine Rille erzeugt. Es soll angenommen werden, dass diese Arbeit den ersten Abschnitt des vollen Arbeitsvorganges also der ganzen Bearbeitung des Arbeitsstückes bildet.
D. er Arm 22 ist deswegen in der Mittellage, weil die den Arm 29 nach links drückende Feder 43 das Ende des Armes 22 zu der Verlängerung des Tasters 25 presst und dieser Taster ebenfalls in der Mittellage ist. Der Taster kann sich wie bereits erwähnt wurde, infolge der Befestigung vermittels der schräg verlaufenden Arme 28, entlang einer kreisbogenförmigen Bahn bewegen und bleibt während dieser Bewegung mit sich selber stets parallel. Die Feder 43 kann den Taster von der dargestellten Mittellage nicht verschieben, da das Ende dieses Tasters an der mit xi bezeichneten Schraube der Anschlagshrauben 26"auf- liegt. Die Ruhelage wird dadurch gesichert, dass, falls sich das Gehäuse 24 in irgendeiner Richtung z.
B. nach rückwärts verschiebt (was gemäss Fig. 2 einer Bewegung nach links entspricht), so wird hiedurch der Taster 25 durch die Einwirkung der unbeweglichen Schraube 26 im Vergleich zum Gehäuse nach vorne bewegt, wodurch der Arm 22 verdreht wird. Auf diese Weise verdreht sich auch die Rolle 10 und das Gehäuse 24 kehrt, zusammen mit dem Längsschlitten, in die Mittel-oder NuIlstellung zurück. Falls sich das Gehäuse in der entgegengesetzten Richtung verschiebt, so spielen sich diese Vorgänge in entgegengesetztem Sinne ab. Das Einstellen der Anschlägschraube 26 ist also geeignet die Gleichgewichtslage des Gehäuses 24 und der zugehörigen Teile eindeutig festzustellen.
Ber Arm 22a des Gehäuses 24a kann durch den Taster 25a deswegen nicht entgegen der Feder 43a in der Mittellage gehalten werden, weil das vordere Ende dieses Tasters in der dargestellten Lage die mit xa bezeichnete Schraube der Anschlagschrauben 26a nicht berührt. Der Winkelhebel 22a, 29a ist also in einer verdrehten Lage, in welcher der Arm 29a durch die Vermittlung der Einstellschraube 44a auf dem Arm 45a (Fig. 4) aufliegt. Die Grösse der Verdrehung des Winkelhebels, d. h. die Winkeleinstellung der zugehörigen Rolle wird durch die Schraube 44a bestimmt. Dementsprechend bewegt sich das Gehäuse 24a und auch der zugehörige Querschlitten nach vorne. Das Gehäuse 24a bewegt sich solange nach vorne, bis das freie Ende des Tasters 25a die mit Xs bezeichnete Schraube 26a berührt.
Dann beginnt eine im Vergleich zu dem Gehäuse nach rückwärts gerichtete Bewegung des Tasters, so dass die Rolle 10a allmählich in die Mittellage gelangt. Auf diese Weise wird das Gehäuse und der Querschlitten zum Anhalten gebracht.
Durch die Einstellung der Schraube 26a, x wird also die Stelle des Anhaltens des Gehäuses (also auch
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vorbestimmten Punkt der durch den Servomotor zustandegebrachten Bewegung auf.
Da der Taster 25a ähnlich wie der Taster 25 durch schräge Stangen mit dem Gehäuse verbunden ist, wird dieser Taster vor dem Anhalten nicht nur nach rückwärts, sondern auch nach rechts verschoben. Durch diese letztere Bewegung wird der längere Arm eines zweiarmigen Hebels 31 durch die konsolartige Veilängerung des Tasters nach rechts verschwenkt, wodurch der andere Arm des Hebels nach links ver-
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dreht wird. Hiedurch wird die Stange 33, durch die Vermittlung der im Ständer geführten Stange 32, ent- gegen der Wirkung der Feder 46 nach links verschoben. Zusammen mit der Stange 33 wird auch deren nach vorne gerichtete Verlängerung nach links bewegt, so dass das keilförmige Ende dieser Verlängerung oberhalb der Mitte eines im T-förmigen Kopfteil der Stange 34 ausgebildeten Einschnittes gelangt.
Hie- durch wird die im Ständer der Maschine geführte Stange 34 durch Federwirkung angehoben.
Die nach oben gerichtete Bewegung der Stange 34 wird dadurch ermöglicht, dass sich die keilförmige
Verlängerung der Stange 30 ebenfalls oberhalb der Mitte des zugehörigen Einschnittes. befihdet, weil der
Arm 22 und der Taster 25 sich auch in der Mittellage (neutrale Lage) befinden. Die Stange 34 kann sich auch dann nach oben bewegen, wenn die Teile sich nicht genau in der Mittellage befinden, sondern sich zu dieser Lage im vorbestimmten Masse genähert haben. In dieser Beschreibung und in den Ansprüchen bedeutet also der Ausdruck"in der Nähe der Nullstellung", dass sich die Teile mit einer vorbestimmten
Entfernung von der Nullstellung befinden.
Während den obenbeschriebenen Vorgängen, also während der Bewegung eines Schlittens, wird der
Hebel 39 durch den Exzenter 40 ständig hin-und herbewegt, was aber ohne jedwede Wirkung ist, da sich die Klinke 37 oberhalb des Klinkenrades 36 bewegt. Die nach unten gerichtete Verlängerung 41 der Klin- ke liegt nämlich in der linken Endstellung auf einem feststehenden Vorsprung 47 auf, und in der nach rechts verdrehten Lage wird die Klinke durch den Arm 42 gehalten. so dass die Klinke durch ihre Feder nicht gegen das Klinkenrad verdreht werden kann. Wenn aber beide Schlitten bereits stehen, wenn also die Arme 22 in der Nullstellung sind, so bewegt sich die Stange 34 nach oben in der schon beschriebenen
Weise, wodurch das rechte Ende des Hebels 35 und natürlich auch der Arm 42 gesenkt wird.
Auf diese
Weise wird der nach unten ragende Arm 41 der Klinke durch den Arm 42 nicht gehalten, wodurch bei der Verdrehung des Hebels, besser gesagt bei einer Bewegung seines Oberteils nach rechts, die Klinke unter
Federwirknng im Uhrzeigersinn verdreht und das Klinkenrad mit einem Zahn weitergedreht wird.
Schon vor dem Beendigen dieser Verdrehung wird die Rolle 10, infolge der Einwirkung der Schraube 26, x in einer im nachfolgenden zu erklärenden Weise von ihrer Nullstellung ausgeschwenkt, wodurch c'ie Teile ihre Bewegung beginnen, die Stange 34 sich senkt und der nach oben bewegte Arm 42 zu dem unteren Ende des Armes 41 stösst. Das Beendigen des Hubes des Hebels 35 ist also nur so möglich, dass der Arm 42 entgegen der Einwirkung der Feder 48 sich nach unten verdreht.
Bei der nächstfolgenden Zurückdrehung des Hebels 39 stösst der Arm 41 gegen den feststehenden An-- schlag 47 und wird hiedurch entgegen seiner Feder, im Vergleich zu diesem Hebel verdreht. Wenn bei dieser Verdrehung der Arm 41 den Arm 42 verlässt, gelangen die Teile in die auf der Zeichnung ersichtliche Lage.
Auf diese Weise wird nach der Beendigung des ersten Abschnittes des Arbeitsvorganges, also wenn schon beide Schlitten stehen, die Welle 27 zusammen mit den Anschlagschrauben 26 verdreht, worauf der nächstfolgende (zweite) Abschnitt des Arbeitsvorganges sofort beginnt. Bei der in eine Ebene ausgebreiteten Darstellung der Schrauben entspricht diese Verdrehung einer Verschiebung nach rechts. Die Verdrehung mit einem Zahn ist vorzugsweise mit der Hälfte der Schrauben-Teilung gleich.
Bei dieser Ausführungsform, bei welcher die Verdrehung der Welle 27 nicht grösser ist als die Hälfte der Schrauben-Teilung, ist die Verdrehung dieser Welle nach dem ersten Abschnitt für das Gehäuse 24a ohne jedweden Einfluss. Da sich der Taster 25a unter dem Einfluss der Schraube Xg nach rückwärts bewegt hat, wurde dieser Taster (entlang einer bogenförmigen Bahn) gleichzeitig auch im Vergleich zur darge-stellten Lage nach rechts bewegt, wodurch der Taster zu Beginn der Verdrehung der Welle 27 sich an der rechten Hälfte des Schraubenkopfes Xg befindet. Während der Verdrehung der Welle gleitet die Schraube entlang des stillstehenden Tasters vorbei und nach einer mit einer halben Schrauben-Teilung gleichen Verdrehung berührt der Taster die linke Seite des Schraubenkopfes.
Andere Vorgänge spielen sich abeL hier nicht ab, wodurch das nach Beendigung des ersten Abschnittes des ; Arbeitsvorganges zum Stillstand gebrachte Gehäuse 24a auch während des zweiten Abschnittes stehen bleibt.
Anders gestalten sich die Vorgänge bei dem Gehäuse 24, da die Schrauben 26 im Vergleich zu den Schrauben 26a in einer mit einer halben Schrauben-Teilung verdrehten Lage befestigt sind. Folglich lehnt sich in der dargestellten Ruhelage des Gehäuses 24 das Ende des Tasters 25 nicht an die rechte, sondern an die linke Hälfte des Kopfes der Schraube 26, xl. Wenn nun die Schrauben nach rechts verschoben werden, kommt infolge der erwähnten relativen Lage der Schrauben 26 und 26a die nächstfolgende Anschlagschraube x2 mit dem Taster in Berührung und verschiebt denselben nach rechts, also entlang der durch die schiefen Arme 28 bestimmten Bahn teilweise seitlich und teilweise nach vorne. Auf diese Wei-
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wirdvorne, der Längs-Schlitten bewegt sich also in derselben Richtung, d. h. gemäss Fig. 2 nach rechts.
Da der Taster durch die Schraube x nach rechts ausgeschwenkt wurde, drückt das nach rechts ragen-
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de Ende dieses Tasters die im Gestell waagrecht geführte Stange 30, entgegen der Wirkung der Feder 49 nach rechts. Hiedurch wird das vordere, keilförmige Ende der nach vorne ragenden Verlängerung der Stange 30 aus. dem Einschnitt des Kopfes der Stange 34 herausbewegt, wodurch diese Stange nach unten verschoben : wird. Diese Senkung der Stange 34 verursacht die bereits erwähnte Erhebung der Stange 42, wodurch sich die Klinke 37 wieder wirkungslos über dem Klinkenrad 36 bewegt.
Wenn die Schraube 26 den Taster verschiebt und sodann wieder stehen bleibt, beginnt die nach vorne gerichtete Bewegung dieses Tasters zusammen mit dem Gehäuse 24, wobei der Taster entlang des Schraubenkopfes gleitet. Wenn das Ende des Tasters zur Kante des Schraubenkopfes gelangt, wird der Taster unter der Einwirkung der Feder 49 derStange 30 nach links verschoben und gleitet sodann sein hinteres Ende neben der äusseren Fläche des Schraubenkopfes. Während dieser Bewegung wird langsam auch der Arm 22 verdreht und beim Erreichen der Nullstellung bleibt das Gehäuse 24 und somit auch der LängsSchlitten stehen.
Bisher wurde je eine Bewegung des Längs- und des Querschlittens, also der Verlauf von insgesamt zwei Abschnitten-des vollen Arbeitsvorganges beschrieben. Bei dieser Regelung wurde das Anhalten der Teile immer dadurch hervorgerufen, dass der den Servomotor regelnde Arm am Ende des Abschnittes in die Nullstellung gebracht wurde.
Bei dem beschriebenen Beispiel wurde im Laufe des zweiten Abschnittes der Längs-Schlitten bewegt und der Quer-Schlitten ist unbeweglich geblieben. Als am Ende dieses Abschnittes auch der Längs-Schlitten stehen bleibt, erhebt sich wieder die Stange 34 wodurch die Welle 27 mit einem Zahn weitergedreht wird. Diese erneuerte Verdrehung ist für den Taster 25 und für den Längs-Schlitten wirkungslos, da einfach nur das Ende dieses Tasters von der rechten Hälfte des mit ihm in Berührung stehenden Schraubenkopfes x2 an die linke Hälfte übergeht, im Vergleich zum Ständer der Maschine bleibt aber der Taster unbeweglich.
Dagegen wird aber das Ende des Tasters 25a durch die Schraube q, bei einer Verdrehung mit einer
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wähnten Verdrehung der Schrauben- (also der Zwangsführungsbahn) an die linke Hälfte der Schraube Xg.
Durch die erwähnte Verschiebung nach rückwärts wird der Arm 22a verdreht und der Quer-Schlitten beginnt seine Bewegung nach rückwärts. Während dieses Vorganges hält der Schraubenkopf den Taster solange in der ausgeschwenkten Lage, bis sein Ende die Kante des Schraubenkopfes erreicht, wodurch der Taster und mit ihm auch der Arm 22a, infolge der Einwirkung der Feder 46, allmählich in die Mitteloder Nullage zurückkehren, der dritte Abschnitt also beendigt wird. Hiedurch wird das Klinkenrad 36 wieder, also zum drittenmal verdreht und der vierte Abschnitt beginnt.
Der Zeitpunkt der Verdrehung des Klinkenrades also der Zwangsführungsbahnen wird also durch die Einstellung der diese Bahn bildenden Schrauben bestimmt, da ja die Verdrehung (und hiedurch der Beginn eines neuen Abschnittes) dann hervorgerufen wird, wenn der Servomotor die Teile zu einem vorbestimmten Punkt ihrer Bewegung gebracht hat.
Der vierte Abschnitt wird nicht mit dem Beginn des zweiten und dritten Abschnittes identisch eingeleitet. Diese zwei Abschnitte wurden nämlich durch eine Verschiebung des betreffenden Tasters nach rechts begonnen, was eine Folge der Verdrehung der Welle 27 war, wogegen beim Beginn des vierten Abschnittes der neben der linken Hälfte des Schraubenkopfes x2 befindliche Taster 25, infolge der Verdrehung der Schraube sich frei bewegen kann und unter der Einwirkung der Feder 49 sich schräg nach rückwärts bewegt. Hiedurch wird der Arm 22 durch die Feder 43 nach rückwärts verdreht, also in der entgegengesetzten Richtung wie beim zweiten Abschnitt, wodurch der Längs-Schlitten gemäss Fig. 1 nach links in Bewegung gesetzt wird. Nun verläuft der vierte Abschnitt ähnlich wie der erste.
Es soll noch bemerkt werden, dass auch das Anlassen des ersten Abschnittes ähnlich wie beim vierten Abschnitt vorgenommen wird, doch wurde dieses Anlassen in der obigen Beschreibung nicht erläutert.
Gemäss den obigen Ausführungen besitzen die Schraubenköpfe (oder andere, die Zwangsführungsbahn bildenden einstellbaren Teile) zwei wirksame Flächen ; die Seitenfläche, die den Taster verschiebt und die auf diese Fläche senkrechte, oder wenigstens quer verlaufende Deckfläche, entlang welcher der Ta-
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form, sondern es kann die eine Fläche mit einer Abrundung in die andere übergehen.
Die weiteren Abschnitte verlaufen ähnlich wie die bereits beschriebenen, und nach einer vollen Umdrehung der Welle 27 wird der Arbeitsvorgang von neuem angefangen.
Im allgemeinen folgen die Längs-und Querbewegungen abwechselnd nacheinander. Es kann aber vorkommen, dass z : B. nach einer Längsbewegung wieder eine Längsbewegung folgen muss, aber im ent-
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gegengesetzten Sinne, also z. B. nach einer rechtsgerichteten Bewegung des Längs-Schlittens soll derselbe beim nächsten Abschnitt des Arbeitsganges nach links bewegt werden, ohne dass inzwischen der Querschlitten verschoben wird. Dies wird dadurch erreicht, dass zwei benachbarte Schrauben 26a auf gleiche Höhe eingestellt werden. In diesem Falle wird nach der Verdrehung der Welle 27 das Ende des Tasters vom Kopf der einen Schraube auf die andere übergleiten, ohne dass der Arm 22a seine Mittellage verlasen würde.
Gleichzeitig bleibt natürlich auch die Stange 33 in der Lage, in welcher sie eine Bewegung der Stange 34 nach oben zulässt. In ähnlicher Weise kann erreicht werden, dass nach einer Querbewegung wieder eine Querbewegung folgen soll.
Falls infolge der einfachen Form des Arbeitsstückes nicht alle Lagen, also alle Schrauben 26 ausgenützt werden können, werden die unnötigen Schrauben ebenfalls auf gleiche Höhe eingestellt, wodurch die Taster solange nicht aus ihrer Mittellage ausgeschwenkt werden, bis sie entlang der auf gleiche Höhe eingestellten Schrauben gleiten. Wenn also bei der Verdrehung der Welle 27 beide Taster nacheinander auf den benachbarten Schraubenkopf übergleiten, bleibt die Stange 34 in der oberen Lage, wodurch das Klinkenrad 36 durch die Klinke 37 weitergedreht wird. Dieser Vorgang wiederholt sich solange, bis einer der Taster zu einer Schraube gelangt, die anders eingestellt ist und den Taster verdrängt, oder seine Bewegung in entgegengesetzter Richtung zulässt.
Auf diese Weise wird einer der Taster von seiner Mittellage ausgeschwenkt, ein neuer Abschnitt beginnt, einer der Schlitten wird in Bewegung gesetzt und das Klinkenrad bleibt stehen.
Bisher wurde von der Grösse des Ausschwenkens des Armes 22 nur in Verbindung mit dem ersten Abschnitt erwähnt, dass die Grösse der Winkelverdrehung, also die Geschwindigkeit des Querschlittens durch Einstellen der Schraube 44a bestimmt werden kann. Diese Schraube liegt bei dem Arm 45a auf (s. auch die Fig. 4), welcher deswegen nicht nach links verschwenkt werden kann-infolge Federwirkung-, weil er durch die Vermittlung der kurzen, in der Hulses 50a lose geführten Stange 51a durch eine Leiste 52a gehalten wird. Am Ende dieser Leiste ist ein in der Längsrichtung einstellbarer, schräger Vorsprung vorhanden.
Diese Vorrichtung ermöglicht eine Änderung der Schlittengeschwindigkeit innerhalb eines Abschnittes, was bei der hier beschriebenen Ausführungsform den Zweck hat, dass das Werkzeug im Schnellgang sich zum Arbeitsstück nähert und sich sodann auf die gewünschte Vorschubgeschwindigkeit verzögert. Diese Arbeitsweise wird folgendermassen erreicht :
Wenn sich das Gehäuse 24a von der rückwärtigen Lage nach vorne in Bewegung setzt, ist die Stange 45a noch in ihrer nach links verdrehten Endlage, da die kurze Stange 51a den Vorsprung der Leiste 52a noch nicht berührt, Folglich kann die Feder 43a ihre Kraft ungehindert ausüben und der Arm 22a befindet sich in seiner Endstellung, so dass die Verdrehung und die durch den Servomotor hervorgerufene Geschwindigkeit ebenfalls ein Maximum erreicht.
Wenn aber das Gehäuse und der zugehörige Schlitten eine gewisse Strecke schon zurückgelegt hat, stösst die Stange 51a zu dem Vorsprung 52a, wodurch'der Arm 45a gemäss Fig. 4 nach rechts verdreht wird, so dass die Welle lla der zugehörigen Rolle sich ebenfalls verdreht, derart, dass eine langsamere Geschwindigkeit zustandegebracht wird, deren Grösse von der Einstellung der Schraube 44a abhängig ist. Auf diese Weise wird der Schlitten auf die nötige Vorschubgeschwin-
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52 entgegengesetzt gerichtet.
Bei der beschriebenen Ausführungsform wird das Arbeitsstück mit Hilfe mehrerer Werkzeuge bearbeitet und im allgemeinen ist es erwünscht, bei den einzelnen Werkzeugen voneinander abweichende Geschwindigkeiten zu verwenden. Um dies zu ermöglichen, wird nicht nur eine Leiste 52. sondern es werden mehrere solcher Leisten angewendet, die mit 52', 52"usw. bezeichnet sind. Dabei ist die Hülse 50 in senkrechter Richtung, gegen Federkraft durch einen Winkelhebel 53 verschiebbar und die Hülse 50a kann durch einen weiteren Winkelhebel 54 gesenkt oder gehoben werden.
Auf der Welle 27 ist eine Scheibe 55 befestigt, in welcher sich auf verschiedene Höhen einstellbare Stifte befinden, die mit zwei Rollen zusammenarbeiten, derart, dass bei der Verdrehung der Welle 27 diese Rollen, mit Hilfe der dargestellten Kraft- übertragungsorgane, die Winkelhebel 53 und 54 im gewünschten Masse verdrehen. Hiedurch wird die eine oder die andere Leiste 52 gegenüber der Stange 51 gestellt und da der schräge Vorsprung der Leisten verschiedenartig eingestellt werden kann, werden auf diese Weise bei den einzelnen Abschnitten immer die gewünschten Vorschubgeschwindigkeiten eingestellt. Im Falle die Hülse 50 in ihrer obersten' : Lage ist (Fig. 4 links), so hat die Stange 51 überhaupt keine Wirkung und der Schlitten gleitet durchwegs im Schnellgang.
Mit Hilfe eines Starterhebels 60 (Fig. 3 links) kann die Maschine angelassen oder abgestellt werden, fernerkann erreicht werden, dass die Maschine nach der Bearbeitung eines Arbeitsstückes, also nach einem
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vollen Arbeitsvorgang weiterläuft oder automatisch abgestellt wird. Zu diesem Zwecke wird durch diesen
Hebel 60 eine Stange 58 bewegt, deren abgebogenes Ende mit einem Zapfen 57 am Klinkenrad 36 zu- sammenarbeitet. In der dargestellten Mittellage des Hebels 60 arbeitet die Maschine kontinuierlich, nach dem Fertigstellen eines Werkstückes wird also sofort ein neuer Arbeitsvorgang begonnen, da der Zapfen 57 weder den Arm 42, noch die am Maschinengestell geführte Stange 58 berührt.
Falls aber diese Stange mit Hilfe des Hebels 60 von der Mittellage nach rechts verschoben wird, gelangt ihr rechtes Ende in die
Bahn des Zapfens 57, wodurch nach Beendigung eines vollen Arbeitsganges dieser Zapfen die Stange anhebt, der Hebel 35 wird also von unten festgehalten. Der rechte Arm dieses Hebels kann sich in diesem
Falle nicht senken, die Klinke 37 kann also nicht in ihre Arbeitsstelle gelangen und die Welle 27 wird nicht verdreht. In dieser Lage des Hebels 60 bleiben also die durch den Servomotor bewegten Teile der
Maschine nach der Bearbeitung eines Werkstückes stehen.
Wenn der Hebel 60 von der Mittellage während der Arbeit zu einem beliebigen Zeitpunkt nach rechts verdreht wird, beendigt die Maschine nur den Abschnitt der eben im Zuge ist, bleibt aber sodann stehen.
In diesem Falle wird nämlich die Stange 58 nach links verschoben, wodurch ihre schief ausgebildete Nase bei dem feststehenden Zapfen 59 gleitend die Stange anhebt und das Senken des rechten Armes des Hebels 35 verhindert. Für das Anlassen der Maschine wird der Hebel 60 einfach zurückgedreht.
Bei der bereits beschriebenen Ausführungsform gemäss Fig. 4 kommt beim Anfang eines neuen Abschnittes, also bei der Verdrehung der Welle 27, die Leiste 52 in Arbeitsstellung, die die gewünschte Vorschubgeschwindigkeit zur Geltung kommen lässt. Bei der abgeänderten Ausführung gemäss Fig. 5 und 6 wird eine solche Leiste 52 nicht benützt, sondern wirkt der durch die Welle 27 bewegte Winkelhebel 53 mit Hilfe von andern Übertragungselementen auf die Welle 11 der sich auf der Trommel abrollenden Rolle. Zu diesem Zwecke sitzt der Arm 22 lose auf der Welle 11 und wird durch eine Druckfeder 61 zum Vorsprung des Tasters 25 gedrückt. Ferner sitzt auf der Welle 11 unterhalb des Armes 22 eine aufgekeilte Nabe 62, deren Verlängerung durch eine Druckfeder 63 mit einem Vorsprung des Armes 22 verbunden ist.
Der Arm 22 besitzt noch einen Vorsprung 64, der auf der aufgekeilten Nabe aufliegt.
Der Winkelhebel 53 weist bei dieser Ausführungsform zwei nach unten ragende Arme 65 bzw. 66 auf, von denen der letzterwähnte mit einer Verlängerung der aufgekeilten Nabe 62 und der ersterwähnte mit dem Arm 22 zusammenarbeitet.
Durch diese Vorrichtung kann erreicht werden, dass die Verdrehung der Welle 11 in beiden Bewegungsrichtungen nicht maximal ist, sondern eine vorbestimmte kleinere Verdrehung vorgenommen wird, um eine kleinere Geschwindigkeit durch den Servomotor zu erreichen. Die Grösse der Geschwindigkeit wird durch das Mass der Verdrehung des Winkelhebels 53 bestimmt, u. zw. folgendermassen-
Die eine Bewegungsrichtung wird hervorgerufen, wie bereits erklärt wurde, wenn die Zwangsführungsbahn, also eine der Schrauben 26 an den Taster 25 stösst. In diesem Falle wird der Taster von der Nullstellung nach rechts und nach vorne verschoben, wodurch der Arm 22 (bei der Ausführungsform gemäss Fig. 5 und 6) entgegen der Wirkung der Feder 61 verdreht wird.
Das hiedurch ausgeübte Drehmoment wird durch die Druckfeder 63 auf die aufgekeilte Nabe 62 und folglich auch auf die Welle 11 übertragen. Die Verdrehung dauert aber nur solange, bis die Verlängerung dieser Nabe beim Arm 66 anstösst. Nach diesem Anstossen bewirkt eine weitere Bewegung des Tasters 25 und des Armes 22 nur ein Zusammendrücken der Feder 63, so dass die Grösse der Verdrehung und der Geschwindigkeit durch die Lage des Armes 66 bestimmt wird. Diese Lage wird durch den Ausschlag des Winkelhebels 53, also durch die Einstellung des Stiftes auf der Scheibe 55 (Fig. 4) bestimmt.
Beim andem Bewegungssinn, der wie bereits erklärt wurde, dann hervorgerufen wird, wenn die Zwangsführungsbahn der Taster eine rückwärts gerichtete Bewegung zulässt, folgt der Arm 22 unter dem Einfluss der Feder 61 dem Taster und das durch diese Feder ausgeübte Drehmoment wird mit Hilfe des A rmes 64 auf die Nabe 62, also auf die Welle 11 übertragen. Die Verdrehung dauert aber nur solange, bis die Verlängerung des Armes 22 den Arm 65 erreicht, worauf keine weitere Verdrehung der Welle 11 möglich ist und eine weitere Ausschwenkung des Tasters 25 wirkungslos ist. Die Grösse der Verdrehung, also die der Geschwindigkeit ist wieder vom Ausschlag des Winkelhebels 53 abhängig. In Fig. 7 ist die Erfindung in Verbindung mit einem Servomotor anderen Aufbaues dargestellt, um klarzulegen, dass die Erfindung nicht nur bei dem beschriebenen Servomotor angewendet werden kann.
Der in Fig. 7 schematisch dargestellte Servomotor wurde, um einen leichten Vergleich zu ermöglichen, ebenfalls auf einer Drehbank dargestellt. Der Differentialkolben des Servomotors bewegt unter dem Einfluss des Öldruckes den Schlitten 3 der Drehbank. Durch diesen Schlitten wird mit Hilfe der Schubstange 16'das Gehäuse 67 eines Dreiweghahnes 68 bewegt. Die mittlere Bohrung dieses Hahns ist mit dem neben der grösseren Fläche des Differentialkolbens vorhandenen-Raum verbunden, die Bohrung 69 kann mit der Druckleitung der Pumpe in Verbindung gesetzt werden und die Bohrung 70 leitet das Öl in den Rückflussraum.
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Da der Hahn sich zusammen mit dem Schlitten 3 bewegt, muss er mit Hilfe von biegsamen Schläu- chen mit den feststehenden Rohren verbunden werden.
Am Oberteil des Hahnes 68 ist ein Arm 22'der geeignet ist, den Hahn von der dargestellten Mittel- oder Nullstellung in die eine oder andere Richtung zu verdrehen. Der Arm 22'und die mit ihm verbun- denen Teile sind ähnlich wie die in Fig. 3 oder 6 dargestellte Vorrichtung ausgebildet, der mit der
Zwangsführungsbahn zusammenarbeitende Taster verdreht also diesen Arm 22'der seinerseits mit einem gewissen Ausschlag den Hahn 68 in der einen oder andern Richtung verdreht. Auf diese Weise wird die
Bohrung 69 oder aber die Bohrung 70, mit einem grösseren oder kleineren Durchflussquerschnitt mit der zugehörigen Leitung, in Verbindung gebracht. Hiedurch wird der Kolben in der einen oder in der andern
Richtung mit einer Geschwindigkeit in Bewegung gesetzt, die der Grösse des erwähnten Durchflussquer- schnittes entspricht.
Es ist unnötig diese Arbeitsweise näher zu erläutern, da derartige hydraulische Ser- vomotoren schon seit langer Zeit bekannt sind. Die Verbindung dieses an sich bekannten Servomotors mit der erfindungsgemässen Vorrichtung hat die im Zusammenhang mit Fig. 3 beschriebene Wirkungsweise zur Folge, aber mit einer wesentlich kleineren Genauigkeit ; das bedeutet, dass bei derselben Verdrehung des Armes 22'zwischen gewissen Grenzen mehrere Geschwindigkeiten möglich sind.
Die Ausführungsform gemäss Fig. 8 unterscheidet sich von den vorerwähnten Vorrichtungen nur darin, dass der Taster 25'im Vergleich zum Gehäuse 24 sich nicht entlang einer bogenförmigen Bahn, sondern entlang einer schiefen, geraden Bahn bewegen kann. Zu diesem Zwecke besitzt der Taster zwei seitlich herausragende Arme 71, die in einer in der Wandung des Gehäuses ausgebildeten Geradführung gleiten können. Abgesehen von diesem Unterschied ist die Arbeitsweise mit der der Vorrichtung gemäss Fig. 3 oder
5 und 6 identisch, nur die Darstellung ist anders, da in Fig. 8 die Schrauben 26 nicht in eine Ebene aus- gebreitet, sondern in Draufsicht gezeichnet sind. Wenn nun eine dieser Schrauben den Taster verschiebt (s.
Fig. 9), so bewegt sich der Taster einerseits geradlinig in der Längsrichtung der Arme 71 und anderseits bewegt er sich zusammen mit dem Gehäuse 24, das jetzt in Bewegung gesetzt wird. Diese beiden Bewegungen verlaufen quer zueinander, mit der bereits geschilderten Wirkung.
Die den Taster bewegende Zwangsführungsbahn kann natürlich nicht nur aus Schrauben, sondern auch aus andern Elementen gebildet werden, die an den Taster stossend denselben verschieben ; diese Elemente können also im allgemeinen als Anschläge bezeichnet werden ; wenn jedoch diese Bahn aus Schrauben gebildet wird, so können diese in verschiedenen Arten ausgebildet werden. So z. B. bewegt sich gemäss Fig. 10 und 11 die den Taster 25"verschiebende Schraube im Wesen senkrecht zur Bewegungsebene des Tasters, im Gegensatz zu den bisherigen Ausführungen, bei welchen die Schraube sich im Wesen in der Bewegungsebene des Tasters bewegt hat (s. insbesondere Fig. 9).
Gemäss Fig. 10 und 11 ist der Taster 25" mit einem dreieckförmigen Querschnitt ausgebildet und die Schraube 26 wirkt auf eine der schiefen Flächen, wodurch der Taster in Richtung der eingezeichneten Pfeile verschoben wird. Übrigens arbeitet diese Anordnung ebenso, wie die bereits beschriebenen Ausführungsformen.
Bei der Anordnung nach Fig. 12 wurde ebenfalls ein einen dreieckförmigen Querschnitt aufweisender Taster 25""angewendet, dieser ist aber derart geführt, dass die durch die Zwangsführungsbahn hervorgerufeneBewegung nicht schief im Vergleich zur Welle 27 und zur Bewegungsrichtung des Gehäuses 24 ver- läuft, wie bei den bisherigen Ausführungsformen, sondern senkrecht zu diesen Richtungen, Zu diesem Zwecke besitzt dieser Taster 25"auf dem Gehäuse eine entsprechende Geradführung 72. Das freie Ende des Tasters ist bei 73 schräg abgeschnitten, u. zw. vorzugsweise unter einem Winkel von 450. Der Taster 25m weist noch eine schräg nach links ragende Klaue 74 auf, die mit dem Arm 22 derart zusammenwirkt, dass bei einer Verschiebung nach rechts dieser Arm von der dargestellten Mittellage ausgeschwenkt wird.
Die Arbeitsweise ist folgende : Wenn die in Fig. 12 nicht dargestellte Welle 27 verdreht wird, liegt die Schraube 26 auf der schiefen Fläche des Tasters auf und verschiebt diese in Richtung des mit vollen Linien dargestellten Pfeiles also nach rechts, im Wesen ähnlich, wie gemäss Fig. 10 und 11. Hiedmch bewegt sich der Taster in der Geradführung 72 und die Klaue 74 verdreht den Arm 22, wodurch das Gehäuse 24 in Bewegung gesetzt wird. Nun wird der Taster 25'"zusammen mit dem Gehäuse nach vorne bewegt und als die schräge Fläche 73 zur Deckfläche der Schraube gelangt, wird er durch Federwirkung nach links verschoben (gestrichelt dargestellter Pfeil). Inzwischen gleitet die schiefe Fläche 73 entlang des Schraubenkopfes (s. die gestrichelt dargestellte Lage des Tasters).
Diese links gerichtete Verschiebung ist infolge der schrägen Ausbildung des Endes des Tasters eine allmähliche Bewegung, ähnlich wie bei den obenbeschriebenen Ausführungsformen. Wenn im Laufe dieser Bewegung der Arm 22 in seine Nullstellung gelangt, wird das Gehäuse zum Stillstand gebracht.
Die obigen Ausführungen zeigen, dass die schräge Ausbildung des Endes des Tasters eine senkrechte Bewegung ermöglicht, die keine Komponente in der Bewegungsrichtung des Gehäuses besitzt. Die resultierende Bewegung wird aber auch bei dieser Ausführungsform der Erfindung aus zwei Komponentenzu-
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sammengesetzt, da der Taster sich gemäss der Erfindung entlang zweier Führungen bewegt : die eine dieser Führungen ist bei den beschriebenen Ausführungsformen der Erfindung mit der Geradführung des Gehäuses 24 identisch und die andere Führung besteht gemäss Fig. 3 und 6 aus den gelenkigen Armen 28 die eine bogenförmige Bahn sichern, wogegen gemäss Fig. 8 und 12 diese zweite Führung aus in Hülsen geradlinig verschiebbaren Stangen besteht.
Der A usdruck"Führung"bedeutet also in dieser Beschreibung und in den Ansprüchen beliebige, den Taster zur Bewegung entlang einer vorbestimmten Bahn zwingende Teile ; diese Bahn kann geradlinig sein oder die Form einer ebenen oder räumlichen Kurve aufweisen. Die beiden Bahnen des Tasters können aufeinander senkrecht sein, oder schräg zueinander verlaufen, jedoch können sie nicht parallel sein.
Schliesslich soll noch bemerkt werden, dass die Erfindung auch mit nur einem Taster verwirklicht und vorteilhaft benützt : werden kann, wenn aber zwei oder mehr Taster verwendet werden um zwei oder mehr Teile einer Maschineneinheit zu regeln, so sind vorteilhaft die Antriebsorgane, wenigstens teilweise, für alle Zwangsführungsbahnen gemeinsam. Bei den oben beschriebenen Ausführungsformen wird dies in der Form erreicht, dass die beiden Zwangsführungsbahnen auf einer gemeinsamen Welle 27 angeordnet sind und die die zeitweise Verdrehung dieser Welle vornehmende Vorrichtung für beide Regelungen gemeinsam ist.
PATENTANSPRÜCHE :
1. Regelvorrichtung für Servomotoren, gekennzeichnet durch einen zur direkten oder indirekten Betätigung des Regelorgans (22) des Servomotors geeigneten Taster (25), der entlang einer Führung durch den Servomotor und entlang einer andem, mit der erwähnten Führung nicht parallelen Führung (28) mit Hilfe einer sich periodisch bewegenden Zwangsführungsbahn (26) bewegt werden kann.