WO2024127512A1

WO2024127512A1 - ワーク保持具及びチャック装置

Info

Publication number: WO2024127512A1
Application number: PCT/JP2022/045889
Authority: WO
Inventors: 加藤直熙
Original assignee: Smc株式会社
Priority date: 2022-12-13
Filing date: 2022-12-13
Publication date: 2024-06-20
Also published as: WO2024127768A1

Abstract

チャック装置（１２）のワーク保持具（１０）は、Ｕ字状の枠部（４０）と、枠部に固定された可撓性を有する保持シート（４２）と、を備え、枠部は、互いに離間した状態で平行に配置された第１側部（４４）及び第２側部（４６）と、第１側部と第２側部とを繋ぐ連結部（４８）と、を有し、保持シートは、第１側部と第２側部との間の開口を跨ぐように延在した状態で第１側部と第２側部とに固定され、第１側部の幅（Ｌ１）は、第１側部と第２側部との間隔（Ｌ２）の１／４以下である。

Description

ワーク保持具及びチャック装置

　本発明は、ワーク保持具及びチャック装置に関する。

　例えば、特開２０１５－１６６１２１号公報には、互いに近接及び離間するように一方向に移動するフィンガの各々にワークを挟持するワーク保持具を取り付けたチャック装置が開示されている。このワーク保持具は、ワークに接する膜状部材と、膜状部材を支持する支持機構とを備える。支持機構は、基部、移動枠部材、コイルばねを含む弾性機構、棒部材等の複数の部材によって組み立てられている。

　上述したワーク保持具は、構造が複雑であり製造コストが高騰し易く、外形形状の異なる複数のワークを保持することができない。

　本発明は、上述した課題を解決することを目的とする。

　本発明の一態様は、互いに近接及び離間するように一方向に移動する一対のフィンガの各々に取り付けられてワークを挟持するワーク保持具であって、Ｕ字状の枠部と、前記枠部に固定された可撓性を有する保持シートと、を備え、前記枠部は、互いに離間した状態で平行に配置された第１側部及び第２側部と、前記第１側部と前記第２側部とを繋ぐ連結部と、を有し、前記保持シートは、前記第１側部と前記第２側部との間の開口を跨ぐように延在した状態で前記第１側部と前記第２側部とに固定され、前記第１側部の幅は、前記第１側部と前記第２側部との間隔の１／４以下である、ワーク保持具である。

　本発明の他の態様は、互いに近接及び離間するように一方向に移動する一対のフィンガと、前記一対のフィンガを動かすための駆動部と、前記一対のフィンガの各々に取り付けられてワークを挟持する一対のワーク保持具と、を備えたチャック装置であって、前記一対のワーク保持具の各々は、上述したワーク保持具である、チャック装置である。

　本発明によれば、保持シートが前記第１側部と前記第２側部との間の開口を跨ぐように延在した状態で前記第１側部と前記第２側部とに固定されているため、ワーク支持具の構成を簡素にできる。また、可撓性を有する保持シートがワークに押し付けられることにより当該ワークの外形に沿って弾性変形するため、１種類のワーク保持具によって外形形状の異なる複数のワークを挟持できる。さらに、第１側部の幅が第１側部と第２側部との間隔の１／４以下であるため、ワークを挟持する際に第１側部が把持対象のワークの周辺部材に干渉することを抑制できる。

図１は、本発明の一実施形態に係るチャック装置の平面説明図である。図２は、図１のチャック装置の一部省略分解斜視図である。図３は、図２のワーク保持具の平面説明図である。図４は、図３のＩＶ－ＩＶ線に沿った断面図である。図５は、図１のチャック装置の第１動作説明図である。図６は、図１のチャック装置の第２動作説明図である。図７は、図６のＶＩＩ－ＶＩＩ線に沿った断面説明図である。図８は、図１のチャック装置の第３動作説明図である。

　図１、図５～図８に示すように、本発明の一実施形態に係るチャック装置１２は、例えば、ワークＷを把持して搬送するロボットハンドとして構成されている。ただし、チャック装置１２の用途は特に限定されない。

　図１において、チャック装置１２は、チャック本体１４と、一対の接続部材１６と、一対のワーク保持具１０と、カバー１７とを備える。まず、図１、図２を用いて、チャック本体１４、一対の接続部材１６を説明する。チャック本体１４は、例えば、エアチャックとして構成されている。チャック本体１４は、駆動部１８と、ガイド部２０と、一対のフィンガ２２（移動体）とを有する。

　駆動部１８は、一対のフィンガ２２を動かすためのアクチュエータである。駆動部１８は、エアシリンダとして構成されている。駆動部１８のボディ２４は、一方向に延在している。ガイド部２０は、一対のフィンガ２２をボディ２４の長手方向（一方向）に案内するリニアガイドである。ガイド部２０は、ボディ２４の外面に設けられたレール部２６を有する。

　一対のフィンガ２２は、互いに近接及び離間するように一方向（ボディ２４の長手方向）に移動する。各フィンガ２２は、例えば、平板状に形成されている。フィンガ２２の外面のうち駆動部１８を向く面には、レール部２６が挿入される凹部２８が形成されている。フィンガ２２の外面のうち駆動部１８とは反対方向を向く面には、種々のアタッチメントを取り付けるための複数の第１取付穴３０が形成されている。各第１取付穴３０は、ねじ穴である。

　フィンガ２２の形状及び大きさ等は、適宜設定可能である。チャック本体１４は、エアチャックに限定されない。チャック本体１４の駆動部１８は、電動アクチュエータ又は油圧アクチュエータ等であっても構わない。

　接続部材１６は、ワーク保持具１０をフィンガ２２に取り付けるための中間アタッチメントである。チャック装置１２において、ワーク保持具１０をフィンガ２２に直接取り付けることができる場合には、接続部材１６は不要である。一対の接続部材１６は、一対のフィンガ２２にそれぞれ取り付けられる。

　接続部材１６は、比較的厚みのある板状部材である。接続部材１６には、厚さ方向に貫通した複数の貫通孔３２が形成されている。接続部材１６は、複数の第１ねじ部材３４を複数の貫通孔３２に通して複数の第１取付穴３０にそれぞれ締め付けることによりフィンガ２２に対して装着される。接続部材１６の側面には、ワーク保持具１０を取り付けるための複数（図２の例では２つ）の第２取付穴３６が形成されている。第２取付穴３６は、ねじ穴である。

　図２～図４に示すように、ワーク保持具１０は、全体として薄板状に形成されている。ワーク保持具１０の最大厚さは、１０ｍｍ以下であるのが好ましく、５ｍｍ以下であるのがさらに好ましい。

　図３において、ワーク保持具１０は、Ｕ字状の支持板部５８に樹脂製のシート部４１が固着されることにより形成されている。ワーク保持具１０は、例えば、インサート成形によって一体成形されている。シート部４１は、支持板部５８に固着された被覆部６０と、支持板部５８の開口を塞ぐ可撓性を有する保持シート４２とを含む。支持板部５８と被覆部６０とは、保持シート４２の外周に沿ってＵ字状に延在した枠部４０を形成する。枠部４０は、互いに離間した状態で平行に配置された第１側部４４及び第２側部４６と、第１側部４４及び第２側部４６を繋ぐ連結部４８とを有する。

　保持シート４２は、第１側部４４と第２側部４６との間の開口を跨ぐように延在した状態で第１側部４４と第２側部４６と連結部４８とに固定されている。換言すれば、保持シート４２は、第１側部４４と第２側部４６との間の開口の全体を塞ぐ。すなわち、保持シート４２は、四角形状を有している。ただし、保持シート４２は、第１側部４４と第２側部４６との間の開口の全体を塞がなくてもよい。例えば、保持シート４２と連結部４８との間には、隙間が存在してもよい。保持シート４２の厚さは、枠部４０の厚さよりも薄い（図４参照）。保持シート４２は、ワーク保持具１０によってワークＷを保持する際にワークＷの形状に沿って弾性変形する（図６及び図８参照）。

　第１側部４４の延在方向に沿った長さは、第２側部４６の延在方向に沿った長さと同一である。ただし、第１側部４４の延在方向に沿った長さは、第２側部４６の延在方向に沿った長さよりも長くても短くてもよい。

　第１側部４４の幅Ｌ１は、第１側部４４と第２側部４６との間隔Ｌ２の１／４以下である。間隔Ｌ２は、保持シート４２の幅と同一である。第２側部４６は、第１側部４４よりも幅広である。第２側部４６の幅Ｌ３は、例えば、第１側部４４の幅Ｌ１の１．２倍以上である。幅Ｌ３は、間隔Ｌ２よりも狭い。幅Ｌ１、間隔Ｌ２及び幅Ｌ３は、ワーク保持具１０の大きさに応じて適宜変更可能である。幅Ｌ１は、間隔Ｌ２の１／５以下であってもよい。幅Ｌ３は、幅Ｌ１の２倍以上であってもよい。なお、ここでいう幅とは、第１側部４４と第２側部４６とが並ぶ方向における長さである。

　枠部４０は、第１取付部５０及び第２取付部５２を有する。第１取付部５０及び第２取付部５２の各々は、一対のフィンガ２２の１つに取り付け可能である（図２参照）。第２側部４６は、第１取付部５０を有する。第１取付部５０は、第２側部４６のうち保持シート４２とは反対側の端部に位置する。第１取付部５０は、間隔を空けて配置された複数（図３の例では、２つ）の第１挿通孔５４を含む。

　連結部４８は、第２取付部５２を有する。第２取付部５２は、連結部４８のうち保持シート４２とは反対側の端部に位置する。第２取付部５２は、間隔を空けて配置された複数（図３の例では、２つ）の第２挿通孔５６を含む。なお、第１挿通孔５４及び第２挿通孔５６の各々の数、位置、大きさ及び形状は、適宜設定可能である。

　支持板部５８は、枠部４０の形状に沿った形状を有する。支持板部５８は、金属材料によって平板状に形成されている。支持板部５８を構成する金属材料は、例えば、ステンレス鋼及びアルミニウム合金等が挙げられるが、これらに限定されない。支持板部５８は、硬質な樹脂材料によって一体成形されてもよい。

　支持板部５８の各角部６２は、丸みを帯びている。また、支持板部５８は、第１端部６４と第２端部６６とを有する。第１端部６４は、第１側部４４のうち連結部４８とは反対側の端部に位置する。第２端部６６は、第２側部４６のうち連結部４８とは反対側の端部に位置する。第１端部６４及び第２端部６６の各々は、連結部４８とは反対方向に向かって円弧状（半円状）に突出している。支持板部５８は、上述した第１取付部５０と第２取付部５２とを有する。第１取付部５０と第２取付部５２とは、支持板部５８の角部６２において互いに繋がっている。

　被覆部６０と保持シート４２とを含むシート部４１は、ゴムを含む材料によって一体成形されている。シート部４１は、例えば、ゴムを母材として補強用の繊維（カーボン繊維又はナイロン繊維等）を入れた材料によって構成される。シート部４１に用いられるゴムとしては、例えば、エチレンプロピレンゴム（ＥＰＤＭ）、シリコンゴム、ニトリルゴム（ＮＢＲ）及びウレタンゴム等が挙げられるが、これらに限定されない。

　支持板部５８には、複数の孔６８が貫通形成されている。複数の孔６８は、保持シート４２の外周に沿って互いに間隔を空けて並んでいる。換言すれば、複数の孔６８は、四角形状の保持シート４２の三辺を外側から囲むように配置されている。各孔６８は、円形の孔である。複数の孔６８の形状、大きさ、数及び配置は、適宜設定可能である。

　複数の孔６８には、インサート成形によって被覆部６０（ゴムを含む材料）が充填されている（図４参照）。これにより、被覆部６０は、支持板部５８に対して一層強固に固着される。ただし、被覆部６０は、接着剤等によって支持板部５８に接着（固着）されてもよい。

　被覆部６０は、支持板部５８の大部分を被覆している。被覆部６０は、支持板部５８のうち第１取付部５０及び第２取付部５２以外の部分の全体を被覆している。被覆部６０は、支持板部５８の複数の角部６２を被覆する。なお、被覆部６０は、第１取付部５０と第２取付部５２との境界部に位置する角部６２に被覆されていない。被覆部６０のうち支持板部５８の角部６２を被覆する部分は、丸みを帯びている。被覆部６０のうち支持板部５８の第１端部６４及び第２端部６６を被覆する部分は、丸みを帯びている。また、被覆部６０のうち支持板部５８の側面を覆う部分は、丸みを帯びている（図４参照）。

　ワーク保持具１０は、図２に示すように、複数の第２ねじ部材７０を複数の第１挿通孔５４に通して複数の第２取付穴３６にそれぞれ締め付けることにより接続部材１６に対して装着される。図２は、第１取付部５０を接続部材１６に装着する例を示しているが、ワーク保持具１０は、第２取付部５２を接続部材１６に装着することもできる。ワーク保持具１０は、第１取付部５０を接続部材１６に取り付ける場合と第２取付部５２を接続部材１６に取り付ける場合とで、ワーク保持具１０の向きを９０度傾けることができる。

　図１に示すように、カバー１７は、一対のフィンガ２２と、駆動部１８と、一対のワーク保持具１０とを覆う。カバー１７は、可撓性を有する。カバー１７は、例えば、チャック本体１４が取り付けられるロボットアーム１００に対して係止される。カバー１７は、ロボットアーム１００に着脱可能である。カバー１７は、使い捨て品であってもよいし、リユース品であってもよい。

　カバー１７は、透明又は半透明である。すなわち、カバー１７は、外側からカバー１７の内部が視認できるように透明性を有している。ただし、カバー１７は、不透明であっても構わない。カバー１７は、例えば、ポリエチレン又はポリプロピレンのような樹脂材料によって構成されている。

　本実施形態では、図５～図８に示すように、チャック装置１２は、例えば、密集して配置された複数のワークＷを１つずつ挟持して搬送するために使用される。この場合、ワークＷの周囲の隙間は狭くなっている。具体的に、チャック装置１２は、外形形状の異なる第１ワークＷ１（図５参照）と第２ワークＷ２（図８参照）とを１種類のワーク保持具１０により挟持して搬送する。

　図５及び図６において、第１ワークＷ１は、例えば、飲料用の液体が充填された円筒状のペットボトルである。図８において、第２ワークＷ２は、飲料用の液体が充填された直方体形状の容器である。第１ワークＷ１の外形形状と第２ワークＷ２の外形形状とは、互いに大きく異なる。

　第１ワークＷ１を搬送する場合、図５に示すように、一対のワーク保持具１０の保持シート４２の間に第１ワークＷ１が位置するようにチャック装置１２を移動させる。この時、ワーク保持具１０が薄く形成されているため、互いに隣接する第１ワークＷ１の隙間にワーク保持具１０を簡単に挿入できる。

　続いて、図６に示すように、駆動部１８によって一対のフィンガ２２を互いに近接する方向に移動させることにより、一対のワーク保持具１０の保持シート４２を、カバー１７を介して第１ワークＷ１に両側から押し付ける。この時、第１側部４４が幅狭であるため、図７に示すように、第１側部４４が把持対象の第１ワークＷ１の周辺部材に当たることを抑制できる。第１ワークＷ１の周辺部材としては、例えば、把持対象の第１ワークＷ１に対して第２側部４６とは反対方向に隣接する第１ワークＷ１である。

　図６において、保持シート４２は、カバー１７を介して第１ワークＷ１に押し付けられることにより第１ワークＷ１の外形形状に沿って弾性変形する。これにより、一対のワーク保持具１０によって第１ワークＷ１を安定した姿勢で搬送できる。

　また、第２ワークＷ２を搬送する場合、上述した第１ワークＷ１を搬送する方法と同じようにチャック装置１２を動作させる。この場合、図８に示すように、駆動部１８によって一対のフィンガ２２を互いに近接する方向に移動させることにより、一対のワーク保持具１０の保持シート４２を、カバー１７を介して第２ワークＷ２に両側から押し付ける。この時、第１側部４４が幅狭であるため、第１側部４４が把持対象の第２ワークＷ２の周辺部材に当たることを抑制できる。第２ワークＷ２の周辺部材としては、例えば、把持対象の第２ワークＷ２に対して第２側部４６とは反対方向に隣接する第２ワークＷ２である。

　保持シート４２は、カバー１７を介して第２ワークＷ２に押し付けられることにより第２ワークＷ２の外形形状（第１ワークＷ１の外形形状とは異なる形状）に沿って変形する。これにより、一対のワーク保持具１０によって第２ワークＷ２を安定した姿勢で搬送できる。

　このように、本実施形態では、第１ワークＷ１を搬送する場合と第２ワークＷ２を搬送する場合とで、ワーク保持具１０を取り替える必要がない。換言すれば、第１ワークＷ１を搬送するための専用のワーク保持具と第２ワークＷ２を搬送するための専用のワーク保持具との２種類のワーク保持具を準備する必要がない。これにより、部品点数の削減を図ることができると共に搬送準備（ワーク保持具１０の装着及び取り外し作業）に要する時間を短縮できる。

　また、一対のフィンガ２２と、駆動部１８と、一対のワーク保持具１０とをカバー１７で覆っているため、食品等の防水防塵が必要な環境であっても安心して使用できる。

　また、本実施形態では、ワーク保持具１０でワークＷを把持する際、ワーク保持具１０がカバー１７に接触する。しかしながら、被覆部６０が支持板部５８の大部分（第１取付部５０及び第２取付部５２以外の部分の全体）に設けられているため、カバー１７が硬質な支持板部５８に直接当たることが抑制される。つまり、カバー１７は、弾性を有する被覆部６０に接触する可能性が高い。特に、被覆部６０は、支持板部５８の角部６２を被覆しているため、カバー１７が支持板部５８の角部６２に当たることが抑制される。そのため、カバー１７が支持板部５８に接触して破けることを抑制できる。さらに、被覆部６０のうち支持板部５８の角部６２を被覆する部分が丸みを帯びている（角部６２が直角又は鋭角ではない）ため、カバー１７の破れを一層抑制できる。

　また、本実施形態は、以下の効果を奏する。

　本実施形態によれば、保持シート４２が第１側部４４と第２側部４６との間の開口を跨ぐように延在した状態で第１側部４４と第２側部４６とに固定されているため、ワーク保持具１０の構成を簡素にできる。また、可撓性を有する保持シート４２がワークＷに押し付けられることにより当該ワークＷの外形に沿って弾性変形するため、１種類のワーク保持具１０によって外形形状の異なる複数のワークＷを挟持できる。さらに、第１側部４４の幅Ｌ１が第１側部４４と第２側部４６との間隔Ｌ２の１／４以下であるため、ワークＷを挟持する際に第１側部４４が把持対象のワークＷの周辺部材に干渉することを抑制できる。

　上記実施形態に関し、さらに以下の付記を開示する。

（付記１）
　本発明の一態様は、互いに近接及び離間するように一方向に移動する一対のフィンガ（２２）の各々に取り付けられてワーク（Ｗ）を挟持するワーク保持具（１０）であって、Ｕ字状の枠部（４０）と、前記枠部に固定された可撓性を有する保持シート（４２）と、を備え、前記枠部は、互いに離間した状態で平行に配置された第１側部（４４）及び第２側部（４６）と、前記第１側部と前記第２側部とを繋ぐ連結部（４８）と、を有し、前記保持シートは、前記第１側部と前記第２側部との間の開口を跨ぐように延在した状態で前記第１側部と前記第２側部とに固定され、前記第１側部の幅（Ｌ１）は、前記第１側部と前記第２側部との間隔（Ｌ２）の１／４以下である、ワーク保持具である。

　このような構成によれば、ワーク保持具の構成を簡素にでき、且つ１種類のワーク保持具によって外形形状の異なる複数のワークを挟持できる。また、ワークを挟持する際に第１側部が当該ワークの周囲の部材（例えば、別のワーク等）に干渉することを抑制できる。

（付記２）
　付記１に記載のワーク保持具において、前記保持シートは、前記開口の全体を塞いでもよい。

　このような構成によれば、ワーク保持具に対する保持シートの割合を大きくできる。

（付記３）
　付記１に記載のワーク保持具において、前記第２側部は、前記第１側部よりも幅広であり、前記第２側部には、前記一対のフィンガの１つに取り付け可能な取付部（５０）が設けられてもよい。

　このような構成によれば、第１側部を幅狭にしつつ取付部が設けられる第２側部の剛性を高めることができる。

（付記４）
　付記１に記載のワーク保持具において、前記連結部には、前記一対のフィンガの１つに取り付け可能な取付部（５２）が設けられてもよい。

　このような構成によれば、第１側部を幅狭にしつつ取付部によってワーク保持具をフィンガに取り付けることができる。

（付記５）
　付記１に記載のワーク保持具において、前記枠部は、前記枠部の形状に沿った形状の支持板部（５８）と、前記支持板部を被覆する被覆部（６０）と、を有し、前記保持シート及び前記被覆部とは、ゴムを含む材料によって一体成形されてもよい。

　このような構成によれば、保持シートを被覆部によって支持板部に強固に固着できる。

（付記６）
　付記５に記載のワーク保持具において、前記被覆部は、前記支持板部の角部（６２）を被覆してもよい。

　このような構成によれば、ワークを把持する際に枠部が把持対象のワークの周辺部材に接触した場合であっても、被覆部が緩衝部材（クッション部材）として機能するため、周辺部材及びワーク保持具が損傷することを抑制できる。

（付記７）
　付記６に記載のワーク保持具において、前記被覆部のうち前記支持板部の角部を被覆する部分は、丸みを帯びてもよい。

　このような構成によれば、周辺部材及びワーク保持具の損傷を一層抑制できる。

（付記８）
　付記５に記載のワーク保持具において、前記支持板部は、金属材料によって構成されてもよい。

　このような構成によれば、枠部の剛性を簡単に高めることができる。

（付記９）
　付記１に記載のワーク保持具において、前記保持シートの厚さは、前記枠部の厚さよりも薄くてもよい。

　このような構成によれば、保持シートをワークの外面に押し付けた時に保持シートを容易に弾性変形させることができる。

（付記１０）
　本発明の他の態様は、互いに近接及び離間するように一方向に移動する一対のフィンガと、前記一対のフィンガを動かすための駆動部（１８）と、前記一対のフィンガの各々に取り付けられてワークを挟持する一対のワーク保持具と、を備えたチャック装置（１２）であって、前記一対のワーク保持具の各々は、付記１～９のいずれか１つに記載のワーク保持具である、チャック装置である。

（付記１１）
　付記１０に記載のチャック装置において、前記一対のフィンガと、前記駆動部と、前記一対のワーク保持具とを覆う可撓性を有するカバー（１７）を備えてもよい。

　このような構成によれば、食品等の防水防塵が必要な環境であっても安心して使用できる。

　なお、本発明は、上述した開示に限らず、本発明の要旨を逸脱することなく、種々の構成を採り得る。

１０…ワーク保持具　　　　　　　　　　　１２…チャック装置
１７…カバー　　　　　　　　　　　　　　１８…駆動部
２２…フィンガ　　　　　　　　　　　　　４０…枠部
４２…保持シート　　　　　　　　　　　　４４…第１側部
４６…第２側部　　　　　　　　　　　　　４８…連結部
５０…第１取付部（取付部）　　　　　　　５２…第２取付部（取付部）
５８…支持板部　　　　　　　　　　　　　６０…被覆部
６２…角部　　　　　　　　　　　　　　　Ｗ…ワーク

Claims

　互いに近接及び離間するように一方向に移動する一対のフィンガ（２２）の各々に取り付けられてワーク（Ｗ）を挟持するワーク保持具（１０）であって、
　Ｕ字状の枠部（４０）と、
　前記枠部に固定された可撓性を有する保持シート（４２）と、
　を備え、
　前記枠部は、
　互いに離間した状態で平行に配置された第１側部（４４）及び第２側部（４６）と、
　前記第１側部と前記第２側部とを繋ぐ連結部（４８）と、
　を有し、
　前記保持シートは、前記第１側部と前記第２側部との間の開口を跨ぐように延在した状態で前記第１側部と前記第２側部とに固定され、
　前記第１側部の幅（Ｌ１）は、前記第１側部と前記第２側部との間隔（Ｌ２）の１／４以下である、ワーク保持具。
　請求項１記載のワーク保持具であって、
　前記保持シートは、前記開口の全体を塞ぐ、ワーク保持具。
　請求項１記載のワーク保持具であって、
　前記第２側部は、前記第１側部よりも幅広であり、
　前記第２側部には、前記一対のフィンガの１つに取り付け可能な取付部（５０）が設けられている、ワーク保持具。
　請求項１記載のワーク保持具であって、
　前記連結部には、前記一対のフィンガの１つに取り付け可能な取付部（５２）が設けられている、ワーク保持具。
　請求項１記載のワーク保持具であって、
　前記枠部は、
　前記枠部の形状に沿った形状の支持板部（５８）と、
　前記支持板部を被覆する被覆部（６０）と、
　を有し、
　前記保持シート及び前記被覆部とは、ゴムを含む材料によって一体成形されている、ワーク保持具。
　請求項５記載のワーク保持具であって、
　前記被覆部は、前記支持板部の角部（６２）を被覆する、ワーク保持具。
　請求項６記載のワーク保持具であって、
　前記被覆部のうち前記支持板部の角部を被覆する部分は、丸みを帯びている、ワーク保持具。
　請求項５記載のワーク保持具であって、
　前記支持板部は、金属材料によって構成されている、ワーク保持具。
　請求項１記載のワーク保持具であって、
　前記保持シートの厚さは、前記枠部の厚さよりも薄い、ワーク保持具。
　互いに近接及び離間するように一方向に移動する一対のフィンガと、
　前記一対のフィンガを動かすための駆動部（１８）と、
　前記一対のフィンガの各々に取り付けられてワークを挟持する一対のワーク保持具と、を備えたチャック装置（１２）であって、
　前記一対のワーク保持具の各々は、請求項１～９のいずれか１項に記載のワーク保持具である、チャック装置。
　請求項１０記載のチャック装置であって、
　前記一対のフィンガと、前記駆動部と、前記一対のワーク保持具とを覆う可撓性を有するカバー（１７）を備える、チャック装置。