WO2024116365A1 - 運転支援装置、運転支援方法及び記録媒体 - Google Patents
運転支援装置、運転支援方法及び記録媒体 Download PDFInfo
- Publication number
- WO2024116365A1 WO2024116365A1 PCT/JP2022/044341 JP2022044341W WO2024116365A1 WO 2024116365 A1 WO2024116365 A1 WO 2024116365A1 JP 2022044341 W JP2022044341 W JP 2022044341W WO 2024116365 A1 WO2024116365 A1 WO 2024116365A1
- Authority
- WO
- WIPO (PCT)
- Prior art keywords
- vehicle
- following
- vehicles
- preceding vehicle
- driver
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 53
- 230000008569 process Effects 0.000 claims abstract description 37
- 230000015654 memory Effects 0.000 claims description 10
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 9
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 33
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 23
- 230000006870 function Effects 0.000 description 22
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 10
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 8
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 8
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 6
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 6
- 230000008859 change Effects 0.000 description 5
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 4
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 4
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 4
- 238000013403 standard screening design Methods 0.000 description 4
- 230000003749 cleanliness Effects 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 3
- 230000004044 response Effects 0.000 description 3
- 208000019901 Anxiety disease Diseases 0.000 description 2
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 2
- 230000036506 anxiety Effects 0.000 description 2
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 2
- 238000013461 design Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 229910044991 metal oxide Inorganic materials 0.000 description 1
- 150000004706 metal oxides Chemical class 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 230000001172 regenerating effect Effects 0.000 description 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
Definitions
- This disclosure relates to a driving assistance device, a driving assistance method, and a recording medium.
- Adaptive cruise control is a control that allows a vehicle to automatically follow a preceding vehicle while maintaining a target inter-vehicle distance that is set according to the vehicle's speed, etc.
- Patent Document 1 discloses a leading vehicle selection assistance device that acquires host vehicle information including information that can identify the vehicle's current position and planned driving route, acquires other vehicle information including information that can identify the current position, speed, and planned driving route of other vehicles that are candidates for preceding vehicles, calculates a merging cost that represents the burden on the driver until the host vehicle merges with the other vehicles based on the host vehicle information and other vehicle information, and narrows down the candidates for preceding vehicles.
- Patent Document 2 also discloses a following control device that sets an inter-vehicle distance according to the driver's characteristics, calculates an inter-vehicle distance according to the driving conditions of the surrounding vehicles, and calculates a target inter-vehicle distance between the vehicle and the preceding vehicle based on the inter-vehicle distance according to the driver's characteristics and the inter-vehicle distance according to the driving conditions of the surrounding vehicles, thereby controlling the vehicle's speed.
- Patent Documents 1 and 2 above are technologies for selecting a leading vehicle and setting the distance from the leading vehicle based on predetermined conditions, and neither of them takes into consideration the following vehicle when the vehicle is made to follow the leading vehicle. Therefore, there is a risk that a situation may arise where the following control function has to be stopped even though the leading vehicle has been determined and following has begun due to the following vehicle, for example, when the safety of the following vehicle is low, such as when the vehicle is closing the gap, or when the vehicle does not want to be followed by the same following vehicle for a long period of time.
- This disclosure has been made in consideration of the above problems, and the purpose of this disclosure is to provide a driving assistance device, driving assistance method, and recording medium that can suggest a leading vehicle by taking into account not only the leading vehicle but also vehicles that could potentially follow when performing following control.
- a driving assistance device that assists driving of a vehicle capable of performing following control to cause the vehicle to travel by following a preceding vehicle
- the driving assistance device including one or more processors and one or more memories communicably connected to the one or more processors, the one or more processors executing an acquisition process for acquiring vehicle characteristic information related to the characteristics of other vehicles traveling around the vehicle, and a preceding vehicle suggestion process for assuming any one or more first other vehicles among the other vehicles as the preceding vehicle, identifying a second other vehicle that will be a following vehicle of the vehicle when the first other vehicle is assumed to be the preceding vehicle, and proposing the preceding vehicle based on preference information related to the surrounding vehicles of the driver of the vehicle and the vehicle characteristic information of the first other vehicle and the second other vehicle.
- a driving assistance method for assisting driving of a vehicle capable of performing following control to cause the vehicle to travel by following a preceding vehicle
- the one or more processors execute processes including acquiring vehicle characteristic information regarding the characteristics of other vehicles traveling around the vehicle, assuming any one or more first other vehicles among the other vehicles as the preceding vehicle, identifying a second other vehicle that is a following vehicle of the vehicle when the first other vehicle is assumed to be the preceding vehicle, and proposing the preceding vehicle based on preference information of the driver of the vehicle regarding the surrounding vehicles and the vehicle characteristic information of the first other vehicle and the second other vehicle.
- a non-transitory tangible recording medium that has recorded thereon a computer program that causes one or more processors to execute an acquisition process for acquiring vehicle characteristic information related to the characteristics of other vehicles traveling around the vehicle, and a preceding vehicle suggestion process for assuming any one or more of the other vehicles as a first other vehicle as a preceding vehicle, identifying a second other vehicle that is a following vehicle of the vehicle when the first other vehicle is assumed to be the preceding vehicle, and suggesting the preceding vehicle when performing following control based on preference information of the driver of the vehicle regarding the surrounding vehicles and the vehicle characteristic information of the first other vehicle and the second other vehicle.
- FIG. 1 is a schematic diagram illustrating a configuration example of a vehicle equipped with a driving assistance device according to an embodiment of the present disclosure.
- 2 is a block diagram showing a configuration example of a driving assistance device according to the embodiment;
- FIG. 4 is a flowchart showing a main routine of a control process performed by the driving assistance device according to the embodiment;
- 5 is a flowchart of a host vehicle-based preceding vehicle proposing process performed by the driving assistance device according to the first embodiment.
- 4 is an explanatory diagram showing an example of setting a preceding vehicle by the driving assistance device according to the embodiment;
- FIG. 11 is an explanatory diagram showing another example of setting a preceding vehicle by the driving assistance device according to the embodiment;
- FIG. 13 is an explanatory diagram showing an example in which a preceding vehicle is set taking into consideration only the preceding vehicle match degree.
- 10 is an explanatory diagram showing an example in which a preceding vehicle is set by the driving assistance device according to the embodiment, taking into account a preceding vehicle match degree and a following vehicle match degree.
- FIG. 5 is an explanatory diagram showing an example of setting a target inter-vehicle distance according to a preceding vehicle matching degree by the driving assistance device according to the embodiment;
- FIG. 11 is an explanatory diagram showing an example in which the driving assistance device according to the embodiment sets the target inter-vehicle distance to a value smaller than the reference inter-vehicle distance when the preceding vehicle match degree of the preceding vehicle is "high.”
- FIG. 11 is an explanatory diagram showing an example in which the driving assistance device according to the embodiment sets the target inter-vehicle distance to a value greater than the reference inter-vehicle distance when the preceding vehicle match degree of the preceding vehicle is "low.”
- FIG. 10 is an explanatory diagram showing a setting example in which the driving support device according to the embodiment adjusts the target inter-vehicle distance according to the visibility (vehicle size) of the driver of the vehicle;
- 4 is an explanatory diagram showing an example in which a target inter-vehicle distance is set based on a preceding vehicle match degree and a following vehicle match degree by the driving assistance device according to the embodiment;
- FIG. 11 is a diagram for explaining an example of a situation in which a preceding vehicle is re-suggested by the driving assistance device according to the embodiment;
- FIG. 10 is an explanatory diagram showing an area in which a preceding vehicle is re-proposed based on a following duration or a followed-behind duration by the driving assistance device according to the embodiment;
- FIG. 10 is a flowchart illustrating an example of a process for determining whether to re-suggest a preceding vehicle by the driving assistance device according to the embodiment.
- 13 is a flowchart of a preceding vehicle suggestion process that takes into consideration the comfort of the following vehicle by a driving assistance device according to a second embodiment.
- 4 is an explanatory diagram showing an example of setting a preceding vehicle based on a preceding vehicle match degree and a following vehicle reference match degree by the driving assistance device according to the embodiment;
- FIG. 10 is an explanatory diagram showing an example of setting a preceding vehicle based on a preceding vehicle
- a vehicle that executes following control and follows a preceding vehicle is referred to as the "own vehicle.” Also, a vehicle that the own vehicle follows when executing following control is referred to as the “preceding vehicle.” Also, a vehicle that travels behind the own vehicle when executing following control is referred to as the “following vehicle.”
- FIG. 1 is a schematic diagram showing an example of the configuration of a vehicle 1.
- the vehicle 1 is configured as a two-wheel drive four-wheel vehicle in which a driving torque output from a driving force source 9 that generates a driving torque is transmitted to a left front wheel and a right front wheel.
- the driving force source 9 may be an internal combustion engine such as a gasoline engine or a diesel engine, a driving motor, or may include both an internal combustion engine and a driving motor.
- Vehicle 1 is equipped with a driving force source 9, an electric steering device 15, and brake devices 17LF, 17RF, 17LR, 17RR (hereinafter collectively referred to as “brake devices 17" unless a distinction is required) as devices used to control the operation of vehicle 1.
- Driving force source 9 outputs driving torque that is transmitted to front wheel drive shaft 5F via a transmission and differential mechanism 7 (not shown).
- the operation of driving force source 9 and the transmission is controlled by a vehicle control unit 41 that includes one or more electronic control devices (ECU: Electronic Control Unit).
- ECU Electronic Control Unit
- the front-wheel drive shaft 5F is provided with an electric steering device 15.
- the electric steering device 15 includes an electric motor and a gear mechanism (not shown), and is controlled by the vehicle control unit 41 to adjust the steering angle of the front wheels.
- the vehicle control unit 41 controls the electric steering device 15 based on the steering angle of the steering wheel 13 by the driver.
- the vehicle control unit 41 controls the electric steering device 15 based on the set steering angle or steering angular speed.
- Brake devices 17LF, 17RF, 17LR, and 17RR apply braking force to each wheel.
- Brake devices 17 are configured as hydraulic brake devices, for example, and vehicle control unit 41 adjusts the hydraulic pressure supplied to each brake device 17 by controlling the drive of hydraulic unit 16. If vehicle 1 is an electric vehicle or hybrid electric vehicle, brake devices 17 are used in conjunction with regenerative braking using a drive motor.
- the vehicle control unit 41 includes one or more electronic control devices that control the driving of the driving force source 9, the electric steering device 15, and the hydraulic unit 16. If the vehicle 1 is equipped with a transmission that changes the speed of the output from the driving force source 9 and transmits it to the wheels 3, the vehicle control unit 41 has a function of controlling the driving of the transmission.
- the vehicle control unit 41 is configured to be able to acquire information transmitted from the driving assistance device 50, and is configured to be able to execute automatic driving control of the vehicle 1.
- the vehicle 1 also includes forward-facing cameras 31LF, 31RF, a rearward-facing camera 31R, a vehicle status sensor 33, a Global Navigation Satellite System (GNSS) sensor 35, a vehicle-to-vehicle communication unit 37, and a notification device 43.
- GNSS Global Navigation Satellite System
- the front photographing cameras 31LF, 31RF and the rear photographing camera 31R constitute an ambient environment sensor for acquiring information on the ambient environment of the vehicle 1.
- the front photographing cameras 31LF, 31RF photograph the area in front of the vehicle 1 and generate image data.
- the rear photographing camera 31R photographs the area behind the vehicle 1 and generates image data.
- the front photographing cameras 31LF, 31RF and the rear photographing camera 31R are equipped with imaging elements such as CCD (Charged Coupled Devices) or CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor), and transmit the generated image data to the driving assistance device 50.
- the front photographing cameras 31LF, 31RF are configured as stereo cameras including a pair of left and right cameras, but the front photographing cameras may be monocular cameras.
- the surrounding environment sensor may also include a camera mounted on the side mirror to capture the left or right rear view.
- the surrounding environment sensor may also include one or more of the following sensors: LiDAR (Light Detection And Ranging), a radar sensor such as a millimeter-wave radar, and an ultrasonic sensor.
- the vehicle condition sensor 33 consists of at least one sensor that detects the operating state and behavior of the vehicle 1.
- the vehicle condition sensor 33 includes at least one of, for example, a steering angle sensor, an accelerator position sensor, a brake stroke sensor, a brake pressure sensor, or an engine speed sensor.
- the vehicle condition sensor 33 also includes at least one of, for example, a vehicle speed sensor, an acceleration sensor, or an angular velocity sensor.
- the vehicle condition sensor 33 transmits a sensor signal indicating the detected information to the driving assistance device 50.
- the GNSS sensor 35 receives satellite signals from positioning satellites such as GPS (Global Positioning System) satellites.
- the GNSS sensor 35 transmits the position information of the vehicle 1 contained in the received satellite signals to the driving assistance device 50.
- the GNSS sensor 35 may also be equipped with an antenna that receives satellite signals from other satellite systems that identify the position of the vehicle 1.
- the vehicle-to-vehicle communication unit 37 is an interface for communicating with other vehicles that are within a predetermined distance from the vehicle 1.
- the driving assistance device 50 transmits and receives information to and from other vehicles via the vehicle-to-vehicle communication unit 37.
- the notification device 43 is driven by the driving assistance device 50 and notifies the driver of various information by means of image display, audio output, etc.
- the notification device 43 includes, for example, a display device provided in the instrument panel and a speaker provided in the vehicle 1.
- the display device may be a display device of a navigation system.
- the notification device 43 may also include a HUD (head-up display) that displays information on the front window superimposed on the scenery around the vehicle 1.
- the driving assistance device 50 functions as a device that assists in driving a vehicle by executing a computer program by a processor such as one or more CPUs (Central Processing Units).
- the computer program is a computer program for causing the processor to execute the operations to be performed by the driving assistance device 50, which will be described later.
- the computer program executed by the processor may be recorded on a recording medium that functions as a storage unit (memory) 53 provided in the driving assistance device 50, or may be recorded on a recording medium built into the driving assistance device 50 or any recording medium that can be externally attached to the driving assistance device 50.
- Recording media for recording computer programs may include magnetic media such as hard disks, floppy disks, and magnetic tapes; optical recording media such as CD-ROMs, DVDs, and Blu-ray (registered trademark); magneto-optical media such as floptical disks; memory elements such as RAM and ROM; flash memories such as USB memory and SSDs; and other media capable of storing programs.
- FIG. 2 is a block diagram showing an example of the configuration of the driving support device 50 according to this embodiment.
- the driving assistance device 50 is connected to an ambient environment sensor 31, a vehicle state sensor 33, a GNSS sensor 35, and an inter-vehicle communication unit 37 via a dedicated line or communication means such as a controller area network (CAN) or a local inter net (LIN).
- a vehicle control unit 41 and a notification device 43 are also connected to the driving assistance device 50.
- the driving assistance device 50 is not limited to an electronic control device mounted on the vehicle 1, and may be a terminal device such as a smartphone or a wearable device.
- the driving assistance device 50 includes a processing unit 51, a memory unit 53, a map data memory unit 55, and a vehicle characteristic information memory unit 57.
- the processing unit 51 is configured with one or more processors such as a CPU and various peripheral components. A part or all of the processing unit 51 may be configured with updatable firmware or the like, or may be a program module executed by commands from the CPU or the like.
- the storage unit 53 is composed of one or more storage elements such as RAM or ROM communicably connected to the processing unit 51. However, there is no particular limitation on the type or number of the storage units 53.
- the storage unit 53 stores information such as computer programs executed by the processing unit 51, various parameters used in the calculation process, detection data, and calculation results.
- the map data storage unit 55 is configured with a storage element such as a RAM or a ROM communicably connected to the processing unit 51, or a storage medium such as a HDD, a CD, a DVD, an SSD, a USB flash, a storage device, etc.
- the map data stored in the map data storage unit 55 is configured to be able to identify the position of the vehicle 1 based on the position information detected by the GNSS sensor 35.
- the map data is associated with latitude and longitude information, and the processing unit 51 can identify the position of the vehicle 1 on the map data based on the latitude and longitude information of the vehicle 1 detected by the GNSS sensor 35.
- the vehicle characteristic information storage unit 57 is configured by a storage element such as a RAM or ROM connected to the processing unit 51 so as to be able to communicate with it, or a storage medium such as a HDD, CD, DVD, SSD, USB flash, or storage device.
- the vehicle characteristic information storage unit 57 stores vehicle characteristic information relating to the characteristics of the vehicle together with identification information of the driver of the vehicle 1.
- the vehicle characteristic information includes at least any one of information on safety, comfort, environmental friendliness, or driving characteristics when the vehicle 1 is a preceding vehicle of the vehicle that executes the following control.
- the vehicle characteristic information also includes at least any one of information on safety, comfort, and driving characteristics when the vehicle 1 is a following vehicle of the vehicle that executes the following control.
- the safety information when a vehicle is a leading vehicle is information that evaluates whether the vehicle can safely use the tracking control function with the vehicle as the leading vehicle.
- the safety information when a vehicle is a leading vehicle includes, for example, the compliance status of traffic rules, the installation status of the vehicle's safety equipment or safety functions, and vehicle size information. Examples of the compliance status of traffic rules include whether the vehicle returns to the normal lane from the overtaking lane after overtaking another vehicle, whether the headlights are turned on at night, whether the speed limit is observed, and whether traffic signal indications are observed.
- Examples of the installation status of the vehicle's safety equipment or safety functions include whether the vehicle is equipped with an emergency brake function, whether the vehicle is equipped with a sensor that senses the rear, and whether the vehicle is equipped with a system that acquires driving information from an external server.
- Examples of the vehicle size information include whether the vehicle is a large vehicle that significantly obstructs visibility. Each piece of information may be shown as a value evaluated on multiple levels (for example, five levels) or may be shown as information on classified items, but the content and method of the evaluation are not limited to the above examples.
- the information on comfort when a vehicle is a leading vehicle is information that evaluates whether the vehicle can comfortably use the tracking control function with the vehicle as the leading vehicle.
- the information on comfort when a vehicle is a leading vehicle includes, for example, information on whether the cleanliness of the exhaust gas is high, whether the running noise is low, whether the model or function of the vehicle is similar to that of the vehicle, and whether the destination is close to the destination of the vehicle.
- the cleanliness of the exhaust gas is a factor that affects the dirtiness of the vehicle and the smell inside the vehicle, and the order of cleanliness increases from engine vehicles to hybrid electric vehicles, pure electric vehicles, and fuel cell vehicles.
- the running noise is a factor that affects the noise heard inside the vehicle.
- the model or function of the vehicle is a factor that affects whether the vehicle can continue to follow comfortably.
- the destination is a factor that affects the time that tracking control can be continued without changing the leading vehicle.
- Each piece of information may be shown as a value evaluated on multiple levels (for example, five levels) or may be shown as information on classified items, but the content and method of evaluation are not limited to the above examples.
- Information on environmental friendliness when a vehicle is a leading vehicle is information that evaluates whether the vehicle can use the tracking control function in an environmentally friendly manner with the vehicle as the leading vehicle.
- Information on environmental friendliness when a vehicle is a leading vehicle includes, for example, information on vehicle size.
- Information on vehicle size is a factor that affects whether the leading vehicle can act as a windbreak for the vehicle and reduce fuel consumption or power consumption.
- Each piece of information may be shown as a value evaluated on multiple levels (for example, five levels) or may be shown as information on classified items, but the content and method of evaluation are not limited to the above examples.
- Information on driving characteristics when a vehicle is a leading vehicle is information that evaluates whether the driving characteristics of the leading vehicle are similar to the driving characteristics of the vehicle itself.
- Information on driving characteristics when a vehicle is a leading vehicle includes, for example, information on the following distance when driving manually, average vehicle speed relative to the speed limit or legal speed, deceleration rate when entering a curve or intersection, speed when going through a curve, acceleration/deceleration rate when accelerating/decelerating, or steering angular velocity when operating the steering wheel.
- Each piece of information may be shown as a value evaluated on multiple levels (for example, five levels) or may be shown as information on classified items, but the content and method of evaluation are not limited to the above examples.
- the safety information when a vehicle is a following vehicle of the own vehicle is information that evaluates whether the own vehicle can safely use the following control function in a state where the vehicle is being followed.
- the safety information when a vehicle is a following vehicle of the own vehicle includes, for example, information on the compliance with traffic rules, the installation status of the vehicle's safety equipment or safety functions, the vehicle size, and the vehicle design. Examples of the compliance with traffic rules include whether the vehicle returns from the overtaking lane to the normal lane after overtaking another vehicle, whether the headlights are turned on at night, and whether an appropriate distance between vehicles is maintained.
- Examples of the installation status of the vehicle's safety equipment or safety functions include whether the vehicle is equipped with an emergency brake function, whether the vehicle is equipped with a system that acquires driving information from an external server, and the like.
- Examples of the vehicle size information include whether the vehicle is a large vehicle that significantly blocks rear visibility, or whether the vehicle is a large vehicle that can cause significant damage when rear-ended.
- Examples of the vehicle design information include whether the headlights are placed in a high position that is dazzling when turned on. Each piece of information may be shown as a value evaluated on multiple levels (e.g., five levels) or as information on classified items, but the content and method of evaluation are not limited to the above examples.
- the comfort information when a vehicle is following the own vehicle is information that evaluates whether the own vehicle can comfortably use the following control function while being followed by the vehicle.
- the comfort information when a vehicle is following the own vehicle includes, for example, information on whether the driving noise is quiet. Driving noise is a factor that affects the noise heard inside the vehicle cabin.
- Each piece of information may be shown as a value evaluated on multiple levels (for example, five levels) or may be shown as information on classified items, but the content and method of evaluation are not limited to the above examples.
- Information on driving characteristics when a vehicle is following the own vehicle is information that evaluates whether the own vehicle will be tailgated when using the following control function while being followed by the vehicle.
- Information on driving characteristics when a vehicle is following the own vehicle includes, for example, information on the following distance when driving manually, steering operation, and whether the driving is done with consideration for other vehicles. Each piece of information may be shown as a value evaluated on multiple levels (for example, five levels) or may be shown as information on classified items, but the content and method of evaluation are not limited to the above examples.
- the preference information storage unit 59 is configured by a storage element such as a RAM or ROM connected to the processing unit 51 in a communicable manner, or a storage medium such as a HDD, CD, DVD, SSD, USB flash, or storage device.
- the preference information storage unit 59 stores preference information on surrounding vehicles traveling around the vehicle 1 together with identification information of the driver of the vehicle 1.
- the preference information on the surrounding vehicles includes at least any one of safety, comfort, environmental friendliness, and driving characteristics required of the surrounding vehicles.
- the preference information on the surrounding vehicles may be information on the vehicle characteristics stored in the vehicle characteristic information storage unit 57 when the vehicle 1 is a preceding vehicle and a following vehicle of the vehicle to be followed, which is used as preference information for the surrounding vehicles.
- the preference information regarding surrounding vehicles further includes information on the allowable following duration, which is the maximum continuous time that vehicle 1 is permitted to follow the same preceding vehicle, and information on the allowable followed duration, which is the maximum continuous time that vehicle 1 is permitted to be followed by the same following vehicle.
- the allowable following duration and the allowable followed duration may each be set by the driver of vehicle 1, or may be learned based on the driver's past driving conditions.
- the processing unit 51 includes an acquisition unit 61, a leading vehicle suggestion unit 63, a vehicle distance setting unit 67, a following control unit 69, and a notification processing unit 65. These units are functions realized by execution of a computer program by one or more processors such as a CPU. However, some or all of the acquisition unit 61, the leading vehicle suggestion unit 63, the vehicle distance setting unit 67, the following control unit 69, and the notification processing unit 65 may be configured using analog circuits.
- the acquisition unit 61 acquires vehicle characteristic information of other vehicles traveling around the vehicle 1.
- the acquisition unit 61 communicates with other vehicles present within a predetermined distance from the vehicle 1 via the vehicle-to-vehicle communication unit 37, and acquires information about the other vehicles from the other vehicles.
- the information about the other vehicles includes the position of the other vehicles on the map data, the moving direction and vehicle speed of the other vehicles, and the vehicle characteristic information stored in the control device.
- the information about the position of the other vehicles on the map data can be detected by a GNSS sensor in the other vehicles.
- the information about the moving direction of the other vehicles can be detected based on a time change in the position information in the other vehicles.
- the information about the vehicle speed of the other vehicles can be detected by a speed sensor in the other vehicles.
- the vehicle characteristic information of the other vehicles may be information stored in a vehicle characteristic information storage unit of the other vehicles.
- the preceding vehicle suggestion unit 63 sets a preceding vehicle when the host vehicle 1 executes following control.
- the preceding vehicle suggestion unit 63 assumes one or more first other vehicles among the other vehicles whose information is acquired by the acquisition unit 61 as a preceding vehicle, and specifies a second other vehicle that will be a following vehicle of the host vehicle 1 when the first other vehicle is assumed to be the preceding vehicle.
- the preceding vehicle suggestion unit 63 sets the preceding vehicle based on preference information regarding surrounding vehicles of the driver of the host vehicle 1 and vehicle characteristic information of the first other vehicle and the second other vehicle.
- the preceding vehicle suggestion unit 63 sets the preceding vehicle according to the preferences of the driver of the vehicle 1. Specifically, for each assumed combination of a first other vehicle and a second other vehicle, the preceding vehicle suggestion unit 63 calculates the degree of match between the vehicle characteristic information of the first other vehicle and the preference information of the driver of the vehicle 1 regarding the surrounding vehicles (hereinafter also referred to as the "preceding vehicle match degree") and the degree of match between the vehicle characteristic information of the second other vehicle and the preference information of the driver of the vehicle 1 regarding the surrounding vehicles (hereinafter also referred to as the "following vehicle match degree"). In addition, the preceding vehicle suggestion unit 63 sets the preceding vehicle based on the preceding vehicle match degree and the following vehicle match degree.
- the notification processing unit 65 issues a predetermined notification to the user by controlling the driving of the notification device 43.
- the notification processing unit 65 issues a notification of at least the proposal of the leading vehicle determined by the leading vehicle proposal unit 63, the proposal of a change to the leading vehicle, and the start of control to follow the leading vehicle.
- the notification processing unit 65 issues a predetermined notification to the user by outputting sound or voice, or displaying an image or text.
- the inter-vehicle distance setting unit 67 sets a target inter-vehicle distance between the preceding vehicle and the host vehicle 1 during tracking control, in accordance with a degree of match (preceding vehicle match degree) of vehicle characteristic information of the preceding vehicle to preference information of the driver of the host vehicle 1 regarding the surrounding vehicles.
- the inter-vehicle distance setting unit 67 may set the target inter-vehicle distance in accordance with a degree of match (following vehicle match degree) of vehicle characteristic information of the following vehicle to preference information of the driver of the vehicle 1 regarding the surrounding vehicles, in addition to the preceding vehicle match degree.
- the following control unit 69 sets driving conditions for making the vehicle 1 follow the preceding vehicle at the following distance set by the following distance setting unit 67, and transmits the driving conditions to the vehicle control unit 41.
- the following control unit 69 detects the surrounding environment of the vehicle 1 based on detection data transmitted from the surrounding environment sensor 31 at a predetermined sampling period, and sets a target acceleration/deceleration for making the vehicle 1 follow the preceding vehicle while maintaining the target following distance while avoiding collision with an obstacle or another vehicle.
- the following control unit 69 may set a target steering angle for making the vehicle 1 follow the preceding vehicle along the driving lane.
- the following control unit 69 transmits the set target steering angle and target acceleration/deceleration to the vehicle control unit 41.
- the vehicle control unit 41 controls the running of the host vehicle 1 based on the acquired information on the target steering angle and target acceleration/deceleration.
- FIG. 3 is a flow chart showing a main routine of the processing operation of the processing unit 51.
- the processing unit 51 starts the execution of a process for suggesting a preceding vehicle (step S11).
- the processing unit 51 may start the execution of the process for suggesting a preceding vehicle based on an instruction input by a user, or may start the execution of the process for suggesting a preceding vehicle when the vehicle starts traveling on a predetermined road such as an expressway or a traveling area.
- the acquisition unit 61 of the processing unit 51 acquires information about other vehicles traveling around the host vehicle 1 (step S13). Specifically, the acquisition unit 61 communicates with one or more other vehicles that are present within a predetermined distance from the host vehicle 1 via the vehicle-to-vehicle communication unit 37, and acquires from each other vehicle the position of the other vehicle on the map data, the direction of movement and speed of the other vehicle, and vehicle characteristic information of the other vehicle.
- the vehicle characteristic information of each other vehicle includes at least any one of information regarding safety, comfort, environmental friendliness, or driving characteristics when the other vehicle is a preceding vehicle and a following vehicle of the vehicle executing the following control.
- the preceding vehicle suggestion unit 63 sets a preceding vehicle to be suggested to the driver.
- the preceding vehicle suggestion unit 63 executes a process to set a suggested preceding vehicle according to the preferences of the driver of the host vehicle 1 (hereinafter also referred to as "host vehicle-based preceding vehicle suggestion process").
- FIG. 4 shows a flowchart of the host vehicle-based preceding vehicle proposing process.
- the preceding vehicle suggestion unit 63 selects an arbitrary first other vehicle from among the other vehicles acquired by the acquisition unit 61, and assumes it as the preceding vehicle (step S31).
- the preceding vehicle suggestion unit 63 selects, for example, from among other vehicles traveling in the same direction as the host vehicle 1 on the road on which the host vehicle 1 is traveling, a vehicle that is close to the host vehicle 1 as the first other vehicle.
- the method of selecting the first other vehicle is not particularly limited.
- the preceding vehicle suggestion unit 63 identifies a second other vehicle that will be the following vehicle of the host vehicle 1 when the selected first other vehicle is assumed to be the preceding vehicle (step S33). For example, the preceding vehicle suggestion unit 63 identifies as the second other vehicle a vehicle traveling within a predetermined distance behind the first other vehicle in the driving lane in which the first other vehicle is traveling. The predetermined distance in this case may be set, for example, within a range of 5 to 30 m depending on the vehicle speed of the first other vehicle or the second other vehicle. If there is no corresponding second other vehicle, the preceding vehicle suggestion unit 63 records that there is no vehicle that corresponds to the second other vehicle.
- the preceding vehicle suggestion unit 63 calculates the degree of match of the vehicle characteristic information of the first other vehicle to the preference information of the driver of the vehicle 1 regarding the surrounding vehicles (preceding vehicle match degree), and the degree of match of the vehicle characteristic information of the second other vehicle to the preference information of the driver of the vehicle 1 regarding the surrounding vehicles (following vehicle match degree) (step S35).
- the preceding vehicle match degree is shown as the degree of match between each item of the preference information of the driver of the vehicle 1 regarding the preceding vehicle stored in the preference information storage unit 59 and each item of the vehicle characteristics obtained from the first other vehicle when the first other vehicle is the preceding vehicle.
- the following vehicle match degree is shown as the degree of match between each item of the preference information of the driver of the vehicle 1 regarding the following vehicle stored in the preference information storage unit 59 and each item of the vehicle characteristics obtained from the second other vehicle when the second other vehicle is the following vehicle.
- the degree of match may be, for example, the ratio of the number of items with matching evaluations to the total number of each item.
- the degree of match may be determined not only based on whether the evaluated values match, but also by weighting according to how many levels the evaluated values differ. Note that when a first other vehicle is selected and there is no other vehicle equivalent to the second other vehicle, the degree of match with the following vehicle of the second other vehicle is set to a preset specified value.
- the specified value may be, for example, 100 (%), but may be set to any other value.
- the preceding vehicle suggestion unit 63 judges whether or not to end the calculation of the preceding vehicle match degree and the following vehicle match degree (step S37). Specifically, the preceding vehicle suggestion unit 63 judges whether or not there remains a combination of a first other vehicle and a second other vehicle for which the preceding vehicle match degree and the following vehicle match degree have not been calculated, among the other vehicles traveling in the same moving direction on the road on which the host vehicle 1 is traveling, acquired by the acquisition unit 61. The preceding vehicle suggestion unit 63 may continue to calculate the preceding vehicle match degree and the following vehicle match degree until it has calculated the preceding vehicle match degree and the following vehicle match degree by assuming that all other vehicles traveling in the same moving direction on the road on which the host vehicle 1 is traveling are the first other vehicles.
- the preceding vehicle suggestion unit 63 may continue to calculate the preceding vehicle match degree and the following vehicle match degree until it has calculated the preceding vehicle match degree and the following vehicle match degree by assuming that a predetermined number of other vehicles traveling in the same moving direction on the road on which the host vehicle 1 is traveling are the first other vehicles, in order of distance from the host vehicle 1.
- the preceding vehicle suggestion unit 63 determines that the calculation of the preceding vehicle match degree and the following vehicle match degree is to be ended (S37/No)
- the preceding vehicle suggestion unit 63 determines that the calculation of the preceding vehicle match degree and the following vehicle match degree is to be ended (S37/Yes)
- the first other vehicle may be set by excluding combinations of the first other vehicle and the second other vehicle for which the preceding vehicle match degree of the first other vehicle is less than a preset reference minimum value.
- the first other vehicle may be set by excluding combinations of the first other vehicle and the second other vehicle for which at least one of the preceding vehicle match degree of the first other vehicle and the following vehicle match degree of the second other vehicle is less than a preset reference minimum value.
- FIG. 5 is an explanatory diagram showing an example of setting a leading vehicle based on the leading vehicle match degree and the following vehicle match degree.
- FIG. 5 shows the leading vehicle match degree and following vehicle match degree (leading vehicle match degree/following vehicle match degree) of each of other vehicles 81, 83, 85, 87 traveling in the same direction on the same driving lane.
- the leading vehicle suggestion unit 63 is configured to set a leading vehicle from among combinations of first other vehicles and second other vehicles in which the leading vehicle match degree and following vehicle match degree are both 50% or higher.
- the other vehicle 85 with the highest preceding vehicle match degree is selected as the preceding vehicle.
- the following vehicle match degree of the other vehicle 87 that will be the following vehicle is 20%, and if the other vehicle 85 is selected as the preceding vehicle, the safety or comfort of the driver of the own vehicle 1 will be reduced by the other vehicle 87 that will be the following vehicle.
- the preceding vehicle suggestion unit 63 of the driving assistance device 50 sets as the preceding vehicle the first other vehicle with the largest sum of the preceding vehicle match degree and the following vehicle match degree from among combinations of the first other vehicle and the second other vehicle in which the preceding vehicle match degree and the following vehicle match degree are both 50% or more.
- the preceding vehicle suggestion unit 63 sets the other vehicle 81 as the preceding vehicle. This allows the driver of the host vehicle 1 to drive between a preceding vehicle that meets the driver's preferences and a following vehicle that meets the driver's preferences, thereby reducing anxiety and stress during tracking control.
- FIG. 6 is an explanatory diagram showing another example of setting a preceding vehicle based on the preceding vehicle match degree and the following vehicle match degree.
- FIG. 6 shows the preceding vehicle match degree and following vehicle match degree (preceding vehicle match degree/following vehicle match degree) of each of other vehicles 91, 92, 93, 94, 95 traveling in the same direction on the same driving lane into which the host vehicle 1 merges.
- Another vehicle 96 is traveling in a driving lane adjacent to the driving lane into which the host vehicle 1 merges.
- the preceding vehicle suggestion unit 63 is configured to set a preceding vehicle from among combinations of a first other vehicle and a second other vehicle in which the preceding vehicle match degree and following vehicle match degree are both 50% or higher.
- the other vehicle 94 with the highest leading vehicle match degree is selected as the leading vehicle.
- the following vehicle match degree of the other vehicle 87 that will be the following vehicle is 20%, and if the other vehicle 85 is selected as the leading vehicle, the following vehicle 87 will reduce the safety or comfort of the driver of the vehicle 1. For this reason, as shown in FIG.
- the leading vehicle suggestion unit 63 of the driving support device 50 sets the first other vehicle with the maximum sum of the leading vehicle match degree and the following vehicle match degree as the leading vehicle from among the combinations of the first other vehicle and the second other vehicle in which the leading vehicle match degree and the following vehicle match degree are both 50% or more.
- the leading vehicle suggestion unit 63 sets the other vehicle 93 as the leading vehicle. This allows the driver of the vehicle 1 to drive between the leading vehicle that matches his/her preference and the following vehicle that matches his/her preference, thereby reducing anxiety and stress during the following control. For this reason, as shown in FIG.
- the following vehicle 94 can also apply the brakes appropriately in response to the sudden braking of the vehicle 1, thereby avoiding a rear-end collision with the vehicle 1. It is considered that the other vehicle 94 will be rear-ended by the following vehicle 95.
- the method of setting the leading vehicle based on the leading vehicle match degree and the following vehicle match degree is not limited to the method of setting the leading vehicle from among combinations of first and second other vehicles in which the leading vehicle match degree and following vehicle match degree are both 50% or more.
- the leading vehicle suggestion unit 63 may select a first other vehicle with the highest following vehicle match degree of the second other vehicle from among the identified first and second other vehicles in which the leading vehicle match degree is equal to or greater than a preset minimum value (e.g., 70%). This allows the host vehicle to travel between the first and second other vehicles with the highest following vehicle match degree while ensuring a match degree equal to or greater than a predetermined standard for the leading vehicle.
- a preset minimum value e.g. 70%
- the notification processing unit 65 notifies the driver of the set preceding vehicle (step S17). Specifically, the notification processing unit 65 controls the operation of the notification device 43, and notifies the driver of information that can identify the preceding vehicle that is recommended to be followed. For example, the notification processing unit 65 may display the position of the other vehicle recommended as the preceding vehicle on map data, or may notify by text display or audio output. Alternatively, the notification may notify information such as the model, color, license plate number, etc. of the other vehicle recommended as the preceding vehicle.
- the following control unit 69 determines whether or not to start executing following control to make the host vehicle 1 follow the preceding vehicle that is in front of the host vehicle 1 (step S19).
- the following control unit 69 may start executing following control, for example, in accordance with an operational input by the driver instructing the host vehicle 1 to start executing following control, or may automatically start executing following control when it detects that the host vehicle 1 has moved behind the preceding vehicle proposed in step S17.
- the preceding vehicle that the host vehicle 1 is made to follow may be the preceding vehicle proposed in step S17, or may be a preceding vehicle different from the proposed preceding vehicle.
- the vehicle distance setting unit 67 sets a target vehicle distance between the preceding vehicle and the host vehicle 1 during following control according to the preceding vehicle matching degree (step S21).
- the vehicle distance setting unit 67 corrects a previously set reference vehicle distance based on a specified condition, and sets the target vehicle distance.
- the reference vehicle distance is set to a value that varies according to, for example, the vehicle speed of the host vehicle 1.
- FIG. 9 is an explanatory diagram showing the target inter-vehicle distance that is set according to the preceding vehicle coincidence degree.
- the vehicle distance setting unit 67 divides the preceding vehicle matching degree into three levels, "low”, “medium” and “high”, and when the preceding vehicle matching degree of the preceding vehicle is “medium”, sets the reference vehicle distance to the target vehicle distance. Also, when the preceding vehicle matching degree of the preceding vehicle is "high", the vehicle distance setting unit 67 sets the target vehicle distance to a value smaller than the reference vehicle distance.
- the vehicle distance setting unit 67 sets the target vehicle distance to a value greater than the reference vehicle distance. This makes it possible to reduce the influence of the preceding vehicle on the vehicle 1. Also, as shown in FIG. 11, a situation is created in which another vehicle 103 with a preceding vehicle matching degree higher than the current preceding vehicle 101 can easily enter between the preceding vehicle 101 and the vehicle 1, and the vehicle 1 can change to the preceding vehicle 103 with the higher preceding vehicle matching degree without the vehicle 1 having to change lanes.
- the vehicle distance setting unit 67 may correct the target vehicle distance according to the vehicle size related to the forward visibility of the driver of the vehicle 1, among the items of the preceding vehicle match degree of the preceding vehicle.
- FIG. 12 is an explanatory diagram showing a setting example in which the target vehicle distance is adjusted according to the visibility (vehicle size) of the driver of the vehicle 1.
- the vehicle distance setting unit 67 increases the target vehicle distance the more likely it is that the visibility of the driver of the vehicle 1 will decrease, that is, the larger the vehicle size of the preceding vehicle.
- an upper limit value of the target vehicle distance is set so that the vehicle distance between the preceding vehicle and the vehicle 1 does not become too large. This reduces the range in which the driver of the vehicle 1 cannot see beyond the preceding vehicle, thereby ensuring the safety of the vehicle 1.
- the vehicle distance setting unit 67 may also set the target vehicle distance by taking into consideration the following vehicle match degree of the following vehicle in addition to the preceding vehicle match degree.
- FIG. 13 is an explanatory diagram showing an example of setting the target vehicle distance based on the preceding vehicle match degree and the following vehicle match degree. It is assumed that the preceding vehicle match degree of the preceding vehicle 105 is 40%, and the following vehicle match degree of the following vehicle 107 is 80%.
- the distance from the preceding vehicle 105 that the host vehicle 1 is following to the following vehicle 107 of the host vehicle 1 is 200 m.
- the reference inter-vehicle distance according to the current vehicle speed of the host vehicle 1 is 60 m, and the setting range of the target inter-vehicle distance that is adjusted according to the preceding vehicle match degree and the following vehicle match degree is set to plus or minus 15 m. If the preceding vehicle match degree of the preceding vehicle 105 is 40% and the following vehicle match degree of the following vehicle 107 is 80%, the inter-vehicle distance setting unit 67 corrects the target inter-vehicle distance according to the ratio of the match degrees.
- the vehicle distance setting unit 67 increases the vehicle distance with the preceding vehicle 105, which has a low match degree, and sets the target vehicle distance so that the position of the front of the host vehicle 1 is in a position that divides the setting range of the target vehicle distance (45 to 75 m) into a ratio of 2:1.
- the vehicle distance is set taking into consideration the safety, comfort, etc. of the driver of the host vehicle 1 with respect to each of the preceding vehicle 105 and the following vehicle 107, depending on the preceding vehicle match degree of the preceding vehicle 105 and the following vehicle match degree of the following vehicle 107.
- the following control unit 69 sets the driving conditions of the host vehicle 1 so that the distance between the host vehicle and the preceding vehicle becomes the target distance, and outputs the set driving conditions to the vehicle control unit 41 (step S23). Specifically, the following control unit 69 obtains the distance between the host vehicle and the preceding vehicle detected by the surrounding environment sensor 31, and sets the target acceleration/deceleration of the host vehicle 1 so that the distance between the host vehicle and the preceding vehicle becomes the target distance set in step S21. The following control unit 69 may further detect the left and right boundaries of the driving lane, and set a target steering angle or target steering angular speed for driving the host vehicle 1 within the driving lane to follow the preceding vehicle. In this way, the vehicle control unit 41, which has received the information on the driving conditions, can control the driving of the driving force source 9, the electric steering device 15, and the hydraulic unit 16, thereby causing the host vehicle 1 to follow the preceding vehicle.
- the following control unit 69 determines whether or not to stop the execution of the following control (step S25). For example, the following control unit 69 determines to stop the execution of the following control according to an operation input by the driver of the vehicle 1 to stop the execution of the following control. If the following control unit 69 does not determine to stop the execution of the following control (S25/No), the leading vehicle suggestion unit 63 determines whether or not to re-suggest a leading vehicle (step S27). For example, the leading vehicle suggestion unit 63 may determine whether or not the driver of the vehicle 1 has performed an operation input to change the leading vehicle. In addition, the leading vehicle suggestion unit 63 may determine whether or not to re-suggest a leading vehicle depending on whether a predetermined condition is met.
- 14 and 15 are diagrams for explaining examples of situations in which a preceding vehicle is re-proposed.
- the host vehicle 1 in a situation in which the host vehicle 1 is following another vehicle 113 and another vehicle 115 is following the host vehicle 1, if the host vehicle 1 continues to follow the other vehicle 113 for a long period of time, the driver of the other vehicle 113 may feel uneasy. Similarly, if the other vehicle 115 continues to follow the host vehicle 1 for a long period of time, the driver of the host vehicle 1 may feel uneasy.
- the preceding vehicle suggestion unit 63 may re-propose a preceding vehicle when the duration during which the host vehicle 1 is following the same preceding vehicle (following duration) exceeds a predetermined time, or when the duration during which the host vehicle 1 is being followed by the same following vehicle (followed duration) exceeds a predetermined time.
- the leading vehicle suggestion unit 63 continues the following control without re-proposing a leading vehicle. In addition, if at least one of the following duration or the followed duration exceeds a predetermined time, the leading vehicle suggestion unit 63 re-proposes a leading vehicle.
- FIG. 16 is a flowchart showing an example of a process for determining whether or not to re-propose a preceding vehicle.
- the preceding vehicle proposal unit 63 determines whether the duration since the host vehicle 1 started following the current preceding vehicle (following duration) has exceeded a predetermined allowable following duration (step S41). If the preceding vehicle proposal unit 63 determines that the following duration has exceeded the predetermined allowable following duration (S41/Yes), it determines that it is necessary to re-propose a preceding vehicle (step S45).
- the preceding vehicle proposal unit 63 determines whether the duration since the vehicle 1 began to be followed by the current following vehicle (followed duration) has exceeded the predetermined allowable followed duration (step S43). If the preceding vehicle proposal unit 63 determines that the followed duration has exceeded the predetermined allowable followed duration (S43/Yes), it determines that it is necessary to re-propose the preceding vehicle (step S45). On the other hand, if the preceding vehicle proposal unit 63 does not determine that the followed duration has exceeded the predetermined allowable followed duration (S43/No), it determines that it is unnecessary to re-propose the preceding vehicle (step S47).
- the allowable following duration and the allowable followed duration may be set to the same time, or may be set to different times.
- the allowable following duration and the allowable followed duration may each be set to any time by the driver, or may be automatically set by the processor based on the following duration and the followed duration during the driver's past driving. Note that the conditions for determining whether to re-suggest a leading vehicle are not limited to the above examples.
- step S29 if the leading vehicle suggestion unit 63 determines that the leading vehicle should be re-proposed (S27/Yes), the process returns to step S13, and each unit of the processing unit 51 repeatedly executes the process of each step described above. On the other hand, if the leading vehicle suggestion unit 63 does not determine that the leading vehicle should be re-proposed (S27/No), the following control unit 69 returns to step S23, and sets the driving conditions of the host vehicle 1 so that the inter-vehicle distance from the leading vehicle becomes the target inter-vehicle distance, and repeats the process of outputting the set driving conditions to the vehicle control unit 41. Then, if the following control unit 69 determines in step S25 that the execution of the following control should be stopped (S25/Yes), it ends the following control (step S29).
- the driving assistance device 50 acquires vehicle characteristic information on the characteristics of other vehicles traveling around the vehicle 1, assumes at least one of the other vehicles, a first other vehicle, as a leading vehicle, and identifies a second other vehicle that will follow the vehicle 1 when the first other vehicle is assumed to be the leading vehicle.
- the driving assistance device 50 also proposes a leading vehicle in accordance with the preferences of the driver of the vehicle 1 based on preference information on the surrounding vehicles of the driver of the vehicle 1 and vehicle characteristic information of the first other vehicle and the second other vehicle. For this reason, the driving assistance device 50 can propose to the driver not only a leading vehicle to be followed by the vehicle 1, but also a leading vehicle that can be a following vehicle and that is in line with the preferences of the driver of the vehicle 1. This makes it possible to execute following control of the vehicle 1 at a driving position that is in line with the driver's safety, comfort, environmental friendliness, and driving characteristics.
- the driving assistance device 50 also sets the suggested preceding vehicle based on the degree of match between the vehicle characteristic information of the first other vehicle and the preference information of the driver of the vehicle 1 regarding the surrounding vehicles, and the degree of match between the vehicle characteristic information of the second other vehicle and the preference information of the driver of the vehicle 1 regarding the surrounding vehicles. Therefore, it is possible to suggest to the driver a preceding vehicle with which the vehicle 1 can travel between the preceding vehicle and the following vehicle that have many items matching the driver's preferences.
- the driving assistance device 50 is further configured to be capable of executing a vehicle distance setting process that sets a target vehicle distance between the preceding vehicle and the vehicle 1 during following control, depending on the degree of match between the vehicle characteristic information of the preceding vehicle and the preference information of the driver of the vehicle 1 regarding surrounding vehicles. Therefore, when the vehicle is made to follow a preceding vehicle with a relatively low degree of match, the vehicle distance is increased, and a decrease in the driver's safety, comfort, etc. can be suppressed.
- the driving assistance device 50 is configured to set a target inter-vehicle distance between the vehicle 1 and the preceding vehicle in accordance with the degree of match between the vehicle characteristic information of the preceding vehicle and the preference information of the driver of the vehicle 1 regarding the surrounding vehicles, and the degree of match between the vehicle characteristic information of the following vehicle and the preference information of the driver of the vehicle 1 regarding the surrounding vehicles. Therefore, the inter-vehicle distance between the vehicle 1 and the preceding vehicle can be set in consideration of the inter-vehicle distance between the vehicle 1 and the following vehicle in accordance with the degree of match not only with the preceding vehicle but also with the following vehicle.
- the preference information of the driver of the vehicle 1 regarding the surrounding vehicles includes information on the allowable following duration, which is the maximum continuous time allowed for the vehicle 1 to follow the same preceding vehicle, and information on the allowable followed duration, which is the maximum continuous time allowed for the vehicle 1 to be followed by the same following vehicle.
- the driving assistance device 50 is configured to execute the vehicle-based preceding vehicle proposal process again to propose a preceding vehicle to be followed when the following duration exceeds the allowable following duration or the followed duration exceeds the allowable followed duration. Therefore, the privacy of the preceding vehicle and the vehicle 1 is maintained, and following control can be executed while changing the preceding vehicle.
- the driving support device is configured to set a preceding vehicle between which the vehicle 1 travels and which follows a preceding vehicle according to the preferences of the driver of the vehicle 1, and to propose the preceding vehicle to the driver.
- the vehicle 1 is further configured to propose a preceding vehicle for the vehicle 1 to follow, taking into consideration the preferences of the driver of the vehicle that may become the following vehicle with respect to the preceding vehicle.
- FIG. 17 is a flowchart showing the preceding vehicle suggestion process in this embodiment, specifically showing the process executed in step S15 of the flowchart in FIG. 3.
- the preceding vehicle suggestion unit 63 executes a process (hereinafter also referred to as "preceding vehicle suggestion process taking into consideration following vehicle comfort") of setting a suggested preceding vehicle so that the preceding vehicle match degree of the host vehicle 1 is equal to or exceeds a predetermined standard not only based on the preferences of the driver of the host vehicle 1 but also on other vehicles that may be following the host vehicle 1.
- the preceding vehicle suggestion unit 63 selects an arbitrary first other vehicle from among the other vehicles acquired by the acquisition unit 61 and assumes it to be the preceding vehicle (step S51), and further identifies a second other vehicle that will be the following vehicle of the host vehicle 1 when the selected first other vehicle is assumed to be the preceding vehicle (step S53).
- the preceding vehicle suggestion unit 63 calculates the degree of match of the vehicle characteristic information of the first other vehicle to the preference information of the driver of the vehicle 1 regarding the preceding vehicle (preceding vehicle match degree), and the degree of match of the vehicle characteristic information of the vehicle 1 to the preference information of the driver of the second other vehicle regarding the preceding vehicle (following vehicle reference match degree) (step S55).
- the preceding vehicle match degree is shown as the degree of match between each item of the preference information of the driver of the vehicle 1 regarding the preceding vehicle stored in the preference information storage unit 59 and each item of the vehicle characteristics when the first other vehicle is the preceding vehicle, obtained from the first other vehicle.
- the following vehicle reference match degree is shown as the degree of match between each item of the preference information of the driver of the second other vehicle regarding the preceding vehicle, obtained from the second other vehicle, and each item of the vehicle characteristics when the vehicle 1 is the preceding vehicle.
- the preceding vehicle match degree and the following vehicle reference match degree may be values calculated in the same way as the preceding vehicle match degree described in the first embodiment.
- the preceding vehicle suggestion unit 63 determines whether or not to end the calculation of the preceding vehicle match degree and the following vehicle reference match degree (step S57). Specifically, similar to step S37 in the flowchart of FIG. 4, the preceding vehicle suggestion unit 63 determines whether or not there remains a combination of a first other vehicle and a second other vehicle for which the preceding vehicle match degree and the following vehicle reference match degree have not been calculated, among the other vehicles traveling in the same direction on the road on which the host vehicle 1 is traveling and acquired by the acquisition unit 61.
- the preceding vehicle suggestion unit 63 determines that the calculation of the preceding vehicle match degree and the following vehicle criteria match degree is to be terminated (S57/No)
- the preceding vehicle suggestion unit 63 determines that the calculation of the preceding vehicle match degree and the following vehicle criteria match degree is to be terminated (S57/Yes)
- the leading vehicle suggestion unit 63 excludes combinations of a first other vehicle and a second other vehicle for which the following vehicle criteria match degree is less than a preset minimum reference value.
- the leading vehicle suggestion unit 63 sets any combination of a first other vehicle as a leading vehicle from among combinations of a first other vehicle and a second other vehicle for which the following vehicle criteria match degree is equal to or greater than the minimum reference value. This makes it possible to increase the comfort of the second other vehicle, which may be a following vehicle of the host vehicle 1, when driving following the host vehicle 1.
- FIG. 18 is an explanatory diagram showing an example of setting a leading vehicle based on the leading vehicle match degree and the following vehicle reference match degree.
- FIG. 18 shows the leading vehicle match degree (A) and the following vehicle reference match degree (B) of each of the other vehicles 121, 123, 125, and 127 traveling in the same direction on the same driving lane.
- the leading vehicle match degree (A) indicates the match degree of the other vehicle as a leading vehicle as seen from the host vehicle 1
- the following vehicle reference match degree (B) indicates the match degree of the host vehicle 1 as a leading vehicle as seen from the other vehicles.
- the leading vehicle suggestion unit 63 is configured to set a leading vehicle from among combinations of the first other vehicle and the second other vehicle in which the leading vehicle match degree and the following vehicle reference match degree are both 50% or more.
- the preceding vehicle suggestion unit 63 excludes the other vehicle 127, whose preceding vehicle match rate is less than 50%, from the preceding vehicle candidates. Also, although the other vehicle 125 has the highest preceding vehicle match rate (100%), the other vehicle 127, which will be the following vehicle of the host vehicle 1 when the other vehicle 125 is the preceding vehicle of the host vehicle 1, has a following vehicle criteria match rate of less than 50%, so the preceding vehicle suggestion unit 63 excludes the other vehicle 125 from the preceding vehicle candidates.
- the following vehicle criteria matching degrees (50%, 70%) of other vehicles 123 and 125 which are the following vehicles of vehicle 1 when other vehicles 121 and 123 are assumed to be the preceding vehicles of vehicle 1, are 50% or more, so that preceding vehicle suggestion unit 63 sets one of other vehicles 121 and 123 as the proposed preceding vehicle.
- the sum of the preceding vehicle matching degree (90%) of the first other vehicle 121 and the following vehicle criteria matching degree (50%) of the second other vehicle 123 is 140%.
- the preceding vehicle suggestion unit 63 sets the other vehicle 123 for which the sum of the preceding vehicle match degree of the first other vehicle and the following vehicle reference match degree of the second other vehicle is the largest as the preceding vehicle to be suggested.
- the preceding vehicle suggestion unit 63 may set the preceding vehicle so that the following vehicle criteria matching degree is the highest, or may set the preceding vehicle so that the preceding vehicle matching degree is the highest.
- the driving assistance device executes the following control function in accordance with the flowchart shown in FIG. 3, except for the process of setting the preceding vehicle to be suggested to the driver as described above (step S15). Therefore, the driving assistance device according to this embodiment can not only set a preceding vehicle that meets the preferences of the driver of the vehicle 1, but also set a preceding vehicle that ensures the comfort of the driver of the vehicle following the vehicle 1.
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
追従制御を実行可能な車両の運転を支援する運転支援装置は、車両の周囲を走行する他車両の特性に関する車両特性情報を取得する取得処理と、上記他車両のうちのいずれか一つ又は複数の第1他車両を上記先行車両として仮定するとともに、上記第1他車両を上記先行車両として仮定したときに上記車両の後続車両となる第2他車両を特定し、上記車両のドライバの周囲車両に関する嗜好情報と、上記第1他車両及び上記第2他車両の上記車両特性情報と、に基づいて上記先行車両を提案する先行車両提案処理と、を実行する。
Description
本開示は、運転支援装置、運転支援方法及び記録媒体に関する。
近年、先行車両に追従して車両を走行させる追従制御(ACC:Adoptive Cruise Control)の機能が搭載された車両が実用化されている。追従制御は、車両の車速等に応じて設定される目標車間距離を保ちながら、車両を自動で先行車両に追従して走行させる制御である。
このような追従制御の機能に関し、例えば特許文献1には、車両の現在位置及び走行予定経路を特定可能な情報を含む自車情報を取得し、先行車両の候補である他車の現在位置、速度及び走行予定経路を特定可能な情報を含む他車情報を取得し、自車情報及び他車情報に基づいて、自車が他車に合流するまでの運転者負担の大きさを表す合流コストを計算し先行車両の候補を絞り込む先導車選択支援装置が開示されている。
また、特許文献2には、ドライバの特性に応じた車間距離を設定し、周辺車両の走行状態に応じた車間距離を求め、ドライバの特性に応じた車間距離及び周辺車両の走行状態に応じた車間距離に基づいて車両と先行車両との目標車間距離を求めて車両の速度を制御する追従制御装置が開示されている。
しかしながら、上記特許文献1及び2に開示された技術は、所定の条件に基づいて先行車両の選択や先行車両との車間距離の設定を行う技術であり、いずれも先行車両に車両を追従させたときの後続車両について考慮していない。したがって、例えば車間を詰めるなど後続車両の安全性が低い場合や、車両が同一の後続車両に長時間追従されたくない場合など、後続車両に起因して、一旦先行車両を決定して追従を開始したにもかかわらず追従制御の機能を停止せざるを得ない状況が生じるおそれがある。
本開示は、上記問題に鑑みてなされたものであり、本開示の目的とするところは、追従制御を実行する際に、先行車両だけでなく後続車両になり得る車両も考慮して先行車両を提案可能な運転支援装置、運転支援方法及び記録媒体を提供することにある。
上記課題を解決するために、本開示のある観点によれば、先行車両に追従して車両を走行させる追従制御を実行可能な車両の運転を支援する運転支援装置であって、一つ又は複数のプロセッサと、上記一つ又は複数のプロセッサと通信可能に接続された一つ又は複数のメモリと、を備え、上記一つ又は複数のプロセッサは、上記車両の周囲を走行する他車両の特性に関する車両特性情報を取得する取得処理と、上記他車両のうちのいずれか一つ又は複数の第1他車両を上記先行車両として仮定するとともに、上記第1他車両を上記先行車両として仮定したときに上記車両の後続車両となる第2他車両を特定し、上記車両のドライバの周囲車両に関する嗜好情報と、上記第1他車両及び上記第2他車両の上記車両特性情報と、に基づいて上記先行車両を提案する先行車両提案処理と、を実行する運転支援装置が提供される。
また、上記課題を解決するために本開示の別の観点によれば、先行車両に追従して車両を走行させる追従制御を実行可能な車両の運転を支援する運転支援方法であって、上記一つ又は複数のプロセッサが、上記車両の周囲を走行する他車両の特性に関する車両特性情報を取得することと、上記他車両のうちのいずれか一つ又は複数の第1他車両を上記先行車両として仮定するとともに、上記第1他車両を上記先行車両として仮定したときに上記車両の後続車両となる第2他車両を特定し、上記車両のドライバの周囲車両に関する嗜好情報と、上記第1他車両及び上記第2他車両の上記車両特性情報と、に基づいて上記先行車両を提案することと、を含む処理を実行する運転支援方法が提供される。
また、上記課題を解決するために本開示の別の観点によれば、一つ又は複数のプロセッサに、車両の周囲を走行する他車両の特性に関する車両特性情報を取得する取得処理と、上記他車両のうちのいずれか一つ又は複数の第1他車両を先行車両として仮定するとともに、上記第1他車両を上記先行車両として仮定したときに上記車両の後続車両となる第2他車両を特定し、上記車両のドライバの周囲車両に関する嗜好情報と、上記第1他車両及び上記第2他車両の上記車両特性情報と、に基づいて、追従制御を実行する際の上記先行車両を提案する先行車両提案処理と、を実行させるコンピュータプログラムを記録した、非一時的な有形の記録媒体が提供される。
以上説明したように本開示によれば、追従制御を実行する際に、先行車両だけでなく後続車両になり得る車両も考慮して先行車両を提案することができる。
以下、添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
本明細書において、追従制御を実行し、先行車両に追従する車両を「自車両」という。また、自車両が追従制御を実行する際に自車両が追従する車両を「先行車両」という。また、自車両が追従制御を実行する際に自車両の後方を走行する車両を「後続車両」という。
<1.第1の実施の形態>
(1-1.車両の全体構成)
まず、本開示の一実施形態に係る運転支援装置を備えた車両の全体構成の一例を説明する。
(1-1.車両の全体構成)
まず、本開示の一実施形態に係る運転支援装置を備えた車両の全体構成の一例を説明する。
図1は、車両1の構成例を示す模式図である。
車両1は、駆動トルクを生成する駆動力源9から出力される駆動トルクを左前輪及び右前輪に伝達する二輪駆動の四輪自動車として構成されている。駆動力源9は、ガソリンエンジンやディーゼルエンジン等の内燃機関であってもよく、駆動用モータであってもよく、内燃機関及び駆動用モータをともに備えていてもよい。
車両1は、駆動トルクを生成する駆動力源9から出力される駆動トルクを左前輪及び右前輪に伝達する二輪駆動の四輪自動車として構成されている。駆動力源9は、ガソリンエンジンやディーゼルエンジン等の内燃機関であってもよく、駆動用モータであってもよく、内燃機関及び駆動用モータをともに備えていてもよい。
なお、車両1は、駆動トルクを前輪及び後輪に伝達する四輪駆動車であってもよい。また、車両1は、例えば前輪駆動用モータ及び後輪駆動用モータの二つの駆動用モータを備えた電気自動車であってもよく、それぞれの車輪に対応する駆動用モータを備えた電気自動車であってもよい。また、車両1が電気自動車やハイブリッド電気自動車の場合、車両1には、駆動用モータへ供給される電力を蓄積する二次電池や、バッテリに充電される電力を発電するモータや燃料電池等の発電機が搭載される。
車両1は、車両1の運転制御に用いられる機器として、駆動力源9、電動ステアリング装置15及びブレーキ装置17LF,17RF,17LR,17RR(以下、特に区別を要しない場合には「ブレーキ装置17」と総称する)を備えている。駆動力源9は、図示しない変速機や差動機構7を介して前輪駆動軸5Fに伝達される駆動トルクを出力する。駆動力源9や変速機の駆動は、一つ又は複数の電子制御装置(ECU:Electronic Control Unit)を含んで構成された車両制御部41により制御される。
前輪駆動軸5Fには電動ステアリング装置15が設けられている。電動ステアリング装置15は図示しない電動モータやギヤ機構を含み、車両制御部41により制御されることによって前輪の操舵角を調節する。車両制御部41は、手動運転中には、ドライバによるステアリングホイール13の操舵角に基づいて電動ステアリング装置15を制御する。また、車両制御部41は、自動運転中には、設定される操舵角又は操舵角速度に基づいて電動ステアリング装置15を制御する。
ブレーキ装置17LF,17RF,17LR,17RRは、それぞれの車輪に制動力を付与する。ブレーキ装置17は、例えば油圧式のブレーキ装置として構成され、車両制御部41は、液圧ユニット16の駆動を制御することによりそれぞれのブレーキ装置17に供給する油圧を調節する。車両1が電気自動車あるいはハイブリッド電気自動車の場合、ブレーキ装置17は、駆動用モータによる回生ブレーキと併用される。
車両制御部41は、駆動力源9、電動ステアリング装置15及び液圧ユニット16の駆動を制御する一つ又は複数の電子制御装置を含む。車両1が駆動力源9から出力された出力を変速して車輪3へ伝達する変速機を備えている場合、車両制御部41は、変速機の駆動を制御する機能を備えている。車両制御部41は、運転支援装置50から送信される情報を取得可能に構成され、車両1の自動運転制御を実行可能に構成されている。
また、車両1は、前方撮影カメラ31LF,31RF、後方撮影カメラ31R、車両状態センサ33、GNSS(Global Navigation Satellite System)センサ35、車車間通信部37及び通知装置43を備えている。
前方撮影カメラ31LF,31RF及び後方撮影カメラ31Rは、車両1の周囲環境の情報を取得するための周囲環境センサを構成する。前方撮影カメラ31LF,31RFは、車両1の前方を撮影し、画像データを生成する。後方撮影カメラ31Rは、車両1の後方を撮影し、画像データを生成する。前方撮影カメラ31LF,31RF及び後方撮影カメラ31Rは、CCD(Charged Coupled Devices)又はCMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)等の撮像素子を備え、生成した画像データを運転支援装置50へ送信する。図1に示した車両1では、前方撮影カメラ31LF,31RFは、左右一対のカメラを含むステレオカメラとして構成されているが、前方撮影カメラは単眼カメラであってもよい。
なお、周囲環境センサは、前方撮影カメラ31LF,31RF以外に、例えばサイドミラーに設けられて左後方又は右後方を撮影するカメラを含んでいてもよい。この他、周囲環境センサは、LiDAR(Light Detection And Ranging)、ミリ波レーダ等のレーダセンサ及び超音波センサのうちのいずれか一つ又は複数のセンサを含んでいてもよい。
車両状態センサ33は、車両1の操作状態及び挙動を検出する少なくとも一つのセンサからなる。車両状態センサ33は、例えば舵角センサ、アクセルポジションセンサ、ブレーキストロークセンサ、ブレーキ圧センサ又はエンジン回転数センサのうちの少なくとも一つを含む。また、車両状態センサ33は、例えば車速センサ、加速度センサ、角速度センサのうちの少なくとも一つを含む。車両状態センサ33は、検出した情報を示すセンサ信号を運転支援装置50へ送信する。
GNSSセンサ35は、GPS(Global Positioning System)衛星等の測位衛星からの衛星信号を受信する。GNSSセンサ35は、受信した衛星信号に含まれる車両1の位置情報を運転支援装置50へ送信する。なお、GNSSセンサ35は、GPSセンサ以外に、車両1の位置を特定する他の衛星システムからの衛星信号を受信するアンテナが備えられていてもよい。
車車間通信部37は、車両1から所定の距離内に存在する他車両と通信するためのインタフェースである。運転支援装置50は、車車間通信部37を介して他車両との間で情報の送受信を行う。
通知装置43は、運転支援装置50により駆動され、画像表示や音声出力等の手段により、ドライバに対して種々の情報を通知する。通知装置43は、例えばインストルメントパネル内に設けられた表示装置及び車両1に設けられたスピーカを含む。表示装置は、ナビゲーションシステムの表示装置であってもよい。また、通知装置43は、自車両1の周囲の風景に重畳させてフロントウィンドウ上へ表示を行うHUD(ヘッドアップディスプレイ)を含んでもよい。
(1-2.運転支援装置)
続いて、本実施形態に係る運転支援装置50を具体的に説明する。
続いて、本実施形態に係る運転支援装置50を具体的に説明する。
(1-2-1.構成例)
運転支援装置50は、一つ又は複数のCPU(Central Processing Unit)等のプロセッサがコンピュータプログラムを実行することで車両の運転を支援する装置として機能する。当該コンピュータプログラムは、運転支援装置50が実行すべき後述する動作をプロセッサに実行させるためのコンピュータプログラムである。プロセッサにより実行されるコンピュータプログラムは、運転支援装置50に備えられた記憶部(メモリ)53として機能する記録媒体に記録されていてもよく、運転支援装置50に内蔵された記録媒体又は運転支援装置50に外付け可能な任意の記録媒体に記録されていてもよい。
運転支援装置50は、一つ又は複数のCPU(Central Processing Unit)等のプロセッサがコンピュータプログラムを実行することで車両の運転を支援する装置として機能する。当該コンピュータプログラムは、運転支援装置50が実行すべき後述する動作をプロセッサに実行させるためのコンピュータプログラムである。プロセッサにより実行されるコンピュータプログラムは、運転支援装置50に備えられた記憶部(メモリ)53として機能する記録媒体に記録されていてもよく、運転支援装置50に内蔵された記録媒体又は運転支援装置50に外付け可能な任意の記録媒体に記録されていてもよい。
コンピュータプログラムを記録する記録媒体としては、ハードディスク、フロッピーディスク及び磁気テープ等の磁気媒体、CD-ROM、DVD、及びBlu-ray(登録商標)等の光記録媒体、フロプティカルディスク等の磁気光媒体、RAM及びROM等の記憶素子、並びにUSBメモリ及びSSD等のフラッシュメモリ、その他のプログラムを格納可能な媒体であってよい。
図2は、本実施形態に係る運転支援装置50の構成例を示すブロック図である。
運転支援装置50には、専用線又はCAN(Controller Area Network)やLIN(Local Inter Net)等の通信手段を介して、周囲環境センサ31、車両状態センサ33、GNSSセンサ35及び車車間通信部37が接続されている。また、運転支援装置50には、車両制御部41及び通知装置43が接続されている。なお、運転支援装置50は、車両1に搭載された電子制御装置に限られるものではなく、スマートホンやウェアラブル機器等の端末装置であってもよい。
運転支援装置50には、専用線又はCAN(Controller Area Network)やLIN(Local Inter Net)等の通信手段を介して、周囲環境センサ31、車両状態センサ33、GNSSセンサ35及び車車間通信部37が接続されている。また、運転支援装置50には、車両制御部41及び通知装置43が接続されている。なお、運転支援装置50は、車両1に搭載された電子制御装置に限られるものではなく、スマートホンやウェアラブル機器等の端末装置であってもよい。
運転支援装置50は、処理部51、記憶部53、地図データ記憶部55及び車両特性情報記憶部57を備えている。処理部51は、CPU等の一つ又は複数のプロセッサや種々の周辺部品を備えて構成される。処理部51の一部又は全部は、ファームウェア等の更新可能なもので構成されてもよく、また、CPU等からの指令によって実行されるプログラムモジュール等であってもよい。
(記憶部)
記憶部53は、処理部51と通信可能に接続された一つ又は複数のRAM又はROM等の記憶素子により構成される。ただし、記憶部53の種類や数は特に限定されない。記憶部53は、処理部51により実行されるコンピュータプログラムや、演算処理に用いられる種々のパラメータ、検出データ、演算結果等の情報を記憶する。
記憶部53は、処理部51と通信可能に接続された一つ又は複数のRAM又はROM等の記憶素子により構成される。ただし、記憶部53の種類や数は特に限定されない。記憶部53は、処理部51により実行されるコンピュータプログラムや、演算処理に用いられる種々のパラメータ、検出データ、演算結果等の情報を記憶する。
(地図データ記憶部)
地図データ記憶部55は、処理部51と通信可能に接続されたRAM又はROM等の記憶素子、あるいは、HDDやCD、DVD、SSD、USBフラッシュ、ストレージ装置等の記憶媒体により構成される。地図データ記憶部55に記憶される地図データは、GNSSセンサ35により検出される位置情報に基づいて自車両1の位置を特定可能に構成されている。例えば地図データは、緯度及び経度の情報に関連付けられており、処理部51は、GNSSセンサ35により検出される自車両1の緯度及び経度の情報に基づいて地図データ上の自車両1の位置を特定することができる。
地図データ記憶部55は、処理部51と通信可能に接続されたRAM又はROM等の記憶素子、あるいは、HDDやCD、DVD、SSD、USBフラッシュ、ストレージ装置等の記憶媒体により構成される。地図データ記憶部55に記憶される地図データは、GNSSセンサ35により検出される位置情報に基づいて自車両1の位置を特定可能に構成されている。例えば地図データは、緯度及び経度の情報に関連付けられており、処理部51は、GNSSセンサ35により検出される自車両1の緯度及び経度の情報に基づいて地図データ上の自車両1の位置を特定することができる。
(車両特性情報記憶部)
車両特性情報記憶部57は、処理部51と通信可能に接続されたRAM又はROM等の記憶素子、あるいは、HDDやCD、DVD、SSD、USBフラッシュ、ストレージ装置等の記憶媒体により構成される。車両特性情報記憶部57は、車両1のドライバの識別情報とともに、車両の特性に関する車両特性情報を記憶する。車両特性情報は、車両1が追従制御を実行する車両の先行車両となる場合の安全性、快適性、環境性又は運転特性のうちの少なくともいずれかの情報を含む。また、車両特性情報は、車両1が追従制御を実行する車両の後続車両となる場合の安全性、快適性及び運転特性のうちの少なくともいずれかの情報を含む。
車両特性情報記憶部57は、処理部51と通信可能に接続されたRAM又はROM等の記憶素子、あるいは、HDDやCD、DVD、SSD、USBフラッシュ、ストレージ装置等の記憶媒体により構成される。車両特性情報記憶部57は、車両1のドライバの識別情報とともに、車両の特性に関する車両特性情報を記憶する。車両特性情報は、車両1が追従制御を実行する車両の先行車両となる場合の安全性、快適性、環境性又は運転特性のうちの少なくともいずれかの情報を含む。また、車両特性情報は、車両1が追従制御を実行する車両の後続車両となる場合の安全性、快適性及び運転特性のうちの少なくともいずれかの情報を含む。
車両が先行車両となる場合の安全性の情報は、当該車両を先行車両として自車両が追従制御の機能を安心して利用できるかを評価する情報である。車両が先行車両となる場合の安全性の情報は、例えば交通ルールの遵守状況、車両の安全装備又は安全機能の搭載状況、及び車両サイズの情報を含む。交通ルールの遵守状況としては、例えば他車両を追い越した後に追越用の走行レーンから通常走行レーンに戻っているか、夜間にライトを点灯しているか、制限速度を遵守しているか、交通信号機の表示を遵守しているかなどが例示される。車両の安全装備又は安全機能の搭載状況は、緊急ブレーキ機能を搭載しているか、後方をセンシングするセンサを搭載しているか、外部サーバから運転に関する情報を取得するシステムを搭載しているかなどが例示される。車両サイズの情報は、視界が大幅に遮られるような大型の車両であるかなどが例示される。それぞれの情報は、複数段階(例えば5段階)で評価した値として示されていてもよく、分類された項目の情報として示されていてもよいが、評価の内容及び方法は上記の例に限定されるものではない。
車両が先行車両となる場合の快適性の情報は、当該車両を先行車両として自車両が追従制御の機能を快適に利用できるかを評価する情報である。車両が先行車両となる場合の快適性の情報は、例えば排気ガスの清浄度が高いか、走行音が小さいか、車両の型式又は機能が自車両に似ているか、目的地が自車両の目的地に近いかの情報を含む。排気ガスの清浄度は、自車両の汚れや車室内の匂いなどに影響する要素であり、エンジン車両、ハイブリッド電気自動車、純電気自動車あるいは燃料電池車の順に清浄度が高くなる。走行音は、車室内で聞こえる騒音に影響する要素である。車両の型式又は機能は、自車両が無理なく追従を継続できるかに影響する要素である。目的地は、先行車両を変更せずに追従制御を継続可能な時間に影響する要素である。それぞれの情報は、複数段階(例えば5段階)で評価した値として示されていてもよく、分類された項目の情報として示されていてもよいが、評価の内容及び方法は上記の例に限定されるものではない。
車両が先行車両となる場合の環境性の情報は、当該車両を先行車両として自車両が追従制御の機能を環境に配慮して利用できるかを評価する情報である。車両が先行車両となる場合の環境性の情報は、例えば車両サイズの情報を含む。車両サイズの情報は、先行車両が自車両の風除けになって、燃料消費量又は電力消費量を抑制できるかに影響する要素である。それぞれの情報は、複数段階(例えば5段階)で評価した値として示されていてもよく、分類された項目の情報として示されていてもよいが、評価の内容及び方法は上記の例に限定されるものではない。
車両が先行車両となる場合の運転特性の情報は、先行車両の運転特性が自車両の運転特性に似ているかを評価する情報である。車両が先行車両となる場合の運転特性の情報は、例えば手動運転時の車間距離、制限速度あるいは法定速度に対する平均車速、カーブあるいは交差点進入時の減速度合い、カーブ通過時の速度、加減速操作をする際の加減速度、又はステアリングハンドルを操作する際の操舵角速度の情報を含む。それぞれの情報は、複数段階(例えば5段階)で評価した値として示されていてもよく、分類された項目の情報として示されていてもよいが、評価の内容及び方法は上記の例に限定されるものではない。
また、車両が自車両の後続車両となる場合の安全性の情報は、当該車両に追従される状態で自車両が追従制御の機能を安心して利用できるかを評価する情報である。車両が自車両の後続車両となる場合の安全性の情報は、例えば交通ルールの遵守状況、車両の安全装備又は安全機能の搭載状況、車両サイズ及び車両デザインの情報を含む。交通ルールの遵守状況としては、例えば他車両を追い越した後に追越用の走行レーンから通常走行レーンに戻っているか、夜間にライトを点灯しているか、車間距離を適切に確保しているかなどが例示される。車両の安全装備又は安全機能の搭載状況は、緊急ブレーキ機能を搭載しているか、外部サーバから運転に関する情報を取得するシステムを搭載しているかなどが例示される。車両サイズの情報は、後方の視界が大幅に遮られるような大型の車両であるか、追突された際の被害が大きく成り得る大型の車両であるかなどが例示される。車両デザインの情報は、点灯時にまぶしくなる高い位置にヘッドライトが配置されているかなどが例示される。それぞれの情報は、複数段階(例えば5段階)で評価した値として示されていてもよく、分類された項目の情報として示されていてもよいが、評価の内容及び方法は上記の例に限定されるものではない。
車両が自車両の後続車両となる場合の快適性の情報は、当該車両に追従される状態で自車両が追従制御の機能を快適に利用できるかを評価する情報である。車両が自車両の後続車両となる場合の快適性の情報は、例えば走行音が小さいかの情報を含む。走行音は、車室内で聞こえる騒音に影響する要素である。それぞれの情報は、複数段階(例えば5段階)で評価した値として示されていてもよく、分類された項目の情報として示されていてもよいが、評価の内容及び方法は上記の例に限定されるものではない。
車両が自車両の後続車両となる場合の運転特性の情報は、当該車両に追従される状態で自車両が追従制御の機能を利用したときに煽られることがないかを評価する情報である。車両が自車両の後続車両となる場合の運転特性の情報は、例えば手動運転時の車間距離、ステアリング操作、他車両に配慮した運転をしているかの情報を含む。それぞれの情報は、複数段階(例えば5段階)で評価した値として示されていてもよく、分類された項目の情報として示されていてもよいが、評価の内容及び方法は上記の例に限定されるものではない。
(嗜好情報記憶部)
嗜好情報記憶部59は、処理部51と通信可能に接続されたRAM又はROM等の記憶素子、あるいは、HDDやCD、DVD、SSD、USBフラッシュ、ストレージ装置等の記憶媒体により構成される。嗜好情報記憶部59は、車両1のドライバの識別情報とともに、周囲を走行する周囲車両に関する嗜好情報を記憶する。周囲車両に関する嗜好情報は、周囲車両に求める安全性、快適性、環境性又は運転特性のうちの少なくともいずれかの情報を含む。周囲車両に関する嗜好情報は、車両特性情報記憶部57に記憶された、車両1が追従を実行する車両の先行車両となる場合及び後続車両となる場合それぞれの車両特性の情報を周囲車両に対する嗜好情報としたものであってもよい。
嗜好情報記憶部59は、処理部51と通信可能に接続されたRAM又はROM等の記憶素子、あるいは、HDDやCD、DVD、SSD、USBフラッシュ、ストレージ装置等の記憶媒体により構成される。嗜好情報記憶部59は、車両1のドライバの識別情報とともに、周囲を走行する周囲車両に関する嗜好情報を記憶する。周囲車両に関する嗜好情報は、周囲車両に求める安全性、快適性、環境性又は運転特性のうちの少なくともいずれかの情報を含む。周囲車両に関する嗜好情報は、車両特性情報記憶部57に記憶された、車両1が追従を実行する車両の先行車両となる場合及び後続車両となる場合それぞれの車両特性の情報を周囲車両に対する嗜好情報としたものであってもよい。
本実施形態では、周囲車両に関する嗜好情報は、さらに車両1が同一の先行車両を追従することを許容する最大連続時間である許容追従継続時間の情報と、車両1が同一の後続車両により追従されることを許容する最大連続時間である許容被追従継続時間の情報とを含む。許容追従継続時間及び許容被追従継続時間は、それぞれ車両1のドライバにより設定されてもよく、ドライバの過去の運転状況に基づいて学習されてもよい。
(1-2-2.処理部の機能構成)
続いて、運転支援装置50の処理部51の機能構成を説明する。処理部51は、取得部61、先行車両提案部63、車間距離設定部67、追従制御部69及び通知処理部65を備えている。これらの各部は、CPU等の一つ又は複数のプロセッサによるコンピュータプログラムの実行により実現される機能である。ただし、取得部61、先行車両提案部63、車間距離設定部67、追従制御部69及び通知処理部65の一部又は全部が、アナログ回路を用いて構成されていてもよい。
続いて、運転支援装置50の処理部51の機能構成を説明する。処理部51は、取得部61、先行車両提案部63、車間距離設定部67、追従制御部69及び通知処理部65を備えている。これらの各部は、CPU等の一つ又は複数のプロセッサによるコンピュータプログラムの実行により実現される機能である。ただし、取得部61、先行車両提案部63、車間距離設定部67、追従制御部69及び通知処理部65の一部又は全部が、アナログ回路を用いて構成されていてもよい。
(取得部)
取得部61は、自車両1の周囲を走行する他車両の車両特性情報を取得する。本実施形態では、取得部61は、車車間通信部37を介して、自車両1から所定距離内に存在する他車両と通信を行い、他車両から当該他車両に関する情報を取得する。他車両に関する情報は、地図データ上の他車両の位置、他車両の移動方向及び車速、並びに制御装置に記憶されている車両特性情報を含む。地図データ上の他車両の位置の情報は、他車両においてGNSSセンサにより検出され得る。他車両の移動方向の情報は、他車両において位置情報の時間変化に基づいて検出され得る。他車両の車速の情報は、他車両において速度センサにより検出され得る。他車両の車両特性情報は、他車両の車両特性情報記憶部に記憶された情報であってよい。
取得部61は、自車両1の周囲を走行する他車両の車両特性情報を取得する。本実施形態では、取得部61は、車車間通信部37を介して、自車両1から所定距離内に存在する他車両と通信を行い、他車両から当該他車両に関する情報を取得する。他車両に関する情報は、地図データ上の他車両の位置、他車両の移動方向及び車速、並びに制御装置に記憶されている車両特性情報を含む。地図データ上の他車両の位置の情報は、他車両においてGNSSセンサにより検出され得る。他車両の移動方向の情報は、他車両において位置情報の時間変化に基づいて検出され得る。他車両の車速の情報は、他車両において速度センサにより検出され得る。他車両の車両特性情報は、他車両の車両特性情報記憶部に記憶された情報であってよい。
(先行車両提案部)
先行車両提案部63は、自車両1が追従制御を実行する際の先行車両を設定する。先行車両提案部63は、取得部61により情報を取得した他車両のうちのいずれか一つ又は複数の第1他車両を先行車両として仮定するとともに、第1他車両を先行車両として仮定したときに自車両1の後続車両となる第2他車両を特定する。また、先行車両提案部63は、自車両1のドライバの周囲車両に関する嗜好情報と、第1他車両及び第2他車両の車両特性情報とに基づいて先行車両を設定する。
先行車両提案部63は、自車両1が追従制御を実行する際の先行車両を設定する。先行車両提案部63は、取得部61により情報を取得した他車両のうちのいずれか一つ又は複数の第1他車両を先行車両として仮定するとともに、第1他車両を先行車両として仮定したときに自車両1の後続車両となる第2他車両を特定する。また、先行車両提案部63は、自車両1のドライバの周囲車両に関する嗜好情報と、第1他車両及び第2他車両の車両特性情報とに基づいて先行車両を設定する。
本実施形態では、先行車両提案部63は、自車両1のドライバの嗜好に合わせて先行車両を設定する。具体的に、先行車両提案部63は、仮定した第1他車両及び第2他車両の組み合わせのそれぞれについて、自車両1のドライバの周囲車両に関する嗜好情報に対する第1他車両の車両特性情報の合致度(以下「先行車合致度」ともいう)と、自車両1のドライバの周囲車両に関する嗜好情報に対する第2他車両の車両特性情報との合致度(以下「後続車合致度」ともいう)とを算出する。また、先行車両提案部63は、先行車合致度及び後続車合致度に基づいて、先行車両を設定する。
(通知処理部)
通知処理部65は、通知装置43の駆動を制御することによりユーザに対して所定の通知を行う。本実施形態において、通知処理部65は、少なくとも先行車両提案部63により決定された先行車両の提案、先行車両の変更の提案及び先行車両を追従する制御を開始することを通知する。通知処理部65は、音又は音声を出力したり、画像表示やテキスト表示を行うことによってユーザに所定の通知を行う。
通知処理部65は、通知装置43の駆動を制御することによりユーザに対して所定の通知を行う。本実施形態において、通知処理部65は、少なくとも先行車両提案部63により決定された先行車両の提案、先行車両の変更の提案及び先行車両を追従する制御を開始することを通知する。通知処理部65は、音又は音声を出力したり、画像表示やテキスト表示を行うことによってユーザに所定の通知を行う。
(車間距離設定部)
車間距離設定部67は、自車両1のドライバの周囲車両に関する嗜好情報に対する先行車両の車両特性情報の合致度(先行車合致度)に応じて、追従制御時の先行車両と自車両1との間の目標車間距離を設定する。車間距離設定部67は、先行車合致度と併せて、車両1のドライバの周囲車両に関する嗜好情報に対する後続車両の車両特性情報との合致度(後続車合致度)とに応じて目標車間距離を設定してもよい。
車間距離設定部67は、自車両1のドライバの周囲車両に関する嗜好情報に対する先行車両の車両特性情報の合致度(先行車合致度)に応じて、追従制御時の先行車両と自車両1との間の目標車間距離を設定する。車間距離設定部67は、先行車合致度と併せて、車両1のドライバの周囲車両に関する嗜好情報に対する後続車両の車両特性情報との合致度(後続車合致度)とに応じて目標車間距離を設定してもよい。
(追従制御部)
追従制御部69は、車間距離設定部67により設定された車間距離で車両1を先行車両に追従させる運転条件を設定し、車両制御部41へ送信する。例えば追従制御部69は、所定のサンプリング周期で周囲環境センサ31から送信される検出データに基づいて車両1の周囲環境を検出し、障害物や他車両との衝突を回避しつつ、目標車間距離を保ちながら車両1を先行車両に追従させる目標加減速度を設定する。追従制御部69は、走行レーンに沿って車両1を先行車両に追従させるための目標操舵角を設定してもよい。追従制御部69は、設定した目標操舵角及び目標加減速度を車両制御部41へ送信する。車両制御部41は、取得した目標操舵角及び目標加減速度の情報に基づいて自車両1の走行を制御する。
追従制御部69は、車間距離設定部67により設定された車間距離で車両1を先行車両に追従させる運転条件を設定し、車両制御部41へ送信する。例えば追従制御部69は、所定のサンプリング周期で周囲環境センサ31から送信される検出データに基づいて車両1の周囲環境を検出し、障害物や他車両との衝突を回避しつつ、目標車間距離を保ちながら車両1を先行車両に追従させる目標加減速度を設定する。追従制御部69は、走行レーンに沿って車両1を先行車両に追従させるための目標操舵角を設定してもよい。追従制御部69は、設定した目標操舵角及び目標加減速度を車両制御部41へ送信する。車両制御部41は、取得した目標操舵角及び目標加減速度の情報に基づいて自車両1の走行を制御する。
(1-2-3.運転支援装置の動作)
続いて、本実施形態に係る運転支援装置50の処理部51による処理動作の一例をフローチャートに沿って説明する。
続いて、本実施形態に係る運転支援装置50の処理部51による処理動作の一例をフローチャートに沿って説明する。
図3は、処理部51の処理動作のメインルーチンを示すフローチャートである。
まず、処理部51は、先行車両を提案する処理の実行を開始する(ステップS11)。処理部51は、ユーザによる指示入力に基づいて先行車両を提案する処理の実行を開始してもよく、高速道路等の所定の道路又は走行エリアの走行を開始することに伴って先行車両を提案する処理の実行を開始してもよい。
まず、処理部51は、先行車両を提案する処理の実行を開始する(ステップS11)。処理部51は、ユーザによる指示入力に基づいて先行車両を提案する処理の実行を開始してもよく、高速道路等の所定の道路又は走行エリアの走行を開始することに伴って先行車両を提案する処理の実行を開始してもよい。
次いで、処理部51の取得部61は、自車両1の周囲を走行する他車両に関する情報を取得する(ステップS13)。具体的に、取得部61は、車車間通信部37を介して、自車両1から所定距離内に存在する一つ又は複数の他車両と通信を行い、それぞれの他車両から、地図データ上の他車両の位置、他車両の移動方向及び車速、並びに他車両の車両特性情報を取得する。それぞれの他車両の車両特性情報は、他車両が追従制御を実行する車両の先行車両となる場合及び後続車両となる場合それぞれの安全性、快適性、環境性又は運転特性のうちの少なくともいずれかの情報を含む。
次いで、先行車両提案部63は、ドライバに提案する先行車両を設定する。本実施形態において、先行車両提案部63は、自車両1のドライバの嗜好に合わせて、提案する先行車両を設定する処理(以下、「自車両基準先行車両提案処理」ともいう)を実行する。
図4は、自車両基準先行車両提案処理のフローチャートを示す。
先行車両提案部63は、取得部61により取得された他車両のうちの任意の第1他車両を選択し、先行車両として仮定する(ステップS31)。先行車両提案部63は、例えば自車両1が走行する道路を同じ移動方向に向かって走行する他車両のうち、自車両1から近い他車両を第1他車両として選択する。ただし、第1他車両の選択方法は特に限定されるものではない。
先行車両提案部63は、取得部61により取得された他車両のうちの任意の第1他車両を選択し、先行車両として仮定する(ステップS31)。先行車両提案部63は、例えば自車両1が走行する道路を同じ移動方向に向かって走行する他車両のうち、自車両1から近い他車両を第1他車両として選択する。ただし、第1他車両の選択方法は特に限定されるものではない。
次いで、先行車両提案部63は、選択した第1他車両を先行車両として仮定したときに、自車両1の後続車両となる第2他車両を特定する(ステップS33)。例えば先行車両提案部63は、第1他車両が走行する走行レーン上で、第1他車両の後方の所定距離内を走行する他車両を第2他車両として特定する。この場合の所定距離は、例えば第1他車両又は第2他車両の車速に応じて5~30mの範囲内に設定されてよい。先行車両提案部63は、該当する第2他車両が存在しない場合、第2他車両に該当する車両が存在しないことを記録する。
次いで、先行車両提案部63は、自車両1のドライバの周囲車両に関する嗜好情報に対する第1他車両の車両特性情報の合致度(先行車合致度)、及び、自車両1のドライバの周囲車両に関する嗜好情報に対する第2他車両の車両特性情報の合致度(後続車合致度)を算出する(ステップS35)。先行車合致度は、嗜好情報記憶部59に記憶された自車両1のドライバの、先行車両に対する嗜好情報の各項目と、第1他車両から取得した、第1他車両が先行車両となる場合の車両特性の各項目との一致度として示される。同様に、後続車合致度は、嗜好情報記憶部59に記憶された自車両1のドライバの、後続車両に対する嗜好情報の各項目と、第2他車両から取得した、第2他車両が後続車両となる場合の車両特性の各項目との一致度として示される。
合致度は、例えば各項目の全数に対する、評価が一致する項目の数の割合であってよい。各項目が複数段階で評価した値として示される場合、評価した値が一致するか否かだけでなく、評価した値が何段階異なるかによって重み付けをして合致度を求めてもよい。なお、第1他車両を選択した場合に第2他車両に相当する他車両が存在しない場合、当該第2他車両の後続車合致度は、あらかじめ設定された規定値とされる。当該規定値は、例えば100(%)であってよいが、それ以外の任意の値に設定されてよい。
次いで、先行車両提案部63は、先行車合致度及び後続車合致度の算出を終了するか否かを判定する(ステップS37)。具体的に、先行車両提案部63は、取得部61により取得された自車両1が走行する道路を同じ移動方向に向かって走行する他車両のうち、先行車合致度及び後続車合致度を算出していない第1他車両及び第2他車両の組み合わせが残っているか否かを判定する。先行車両提案部63は、自車両1が走行する道路を同じ移動方向に向かって走行するすべての他車両を第1他車両として仮定して先行車合致度及び後続車合致度を算出するまで、先行車合致度及び後続車合致度の算出を継続してもよい。また、先行車両提案部63は、自車両1が走行する道路を同じ移動方向に向かって走行する他車両のうち自車両1からの距離が近い順に所定台数の他車両を第1他車両と仮定して先行車合致度及び後続車合致度を算出するまで、先行車合致度及び後続車合致度の算出を継続してもよい。
先行車両提案部63は、先行車合致度及び後続車合致度の算出を終了すると判定しない場合(S37/No)、ステップS31に戻り、次の第1他車両の選択、第2他車両の特定、並びに先行車合致度及び後続車合致度の算出を繰り返す。一方、先行車両提案部63は、先行車合致度及び後続車合致度の算出を終了すると判定した場合(S37/Yes)、算出した先行車合致度及び後続車合致度に基づいて、最適な先行車両を設定する(ステップS39)。先行車両提案部63は、例えば先行車合致度と後続車合致度の和が最大となる第1他車両及び第2他車両の組み合わせの第1他車両を先行車両として設定する。
このとき、第1他車両の先行車合致度があらかじめ設定した基準最小値未満となる第1他車両及び第2他車両の組み合わせを除外して第1他車両を設定してもよい。あるいは、第1他車両の先行車合致度及び第2他車両の後続車合致度の少なくとも一方が、あらかじめ設定した基準最小値未満となる第1他車両及び第2他車両の組み合わせを除外して第1他車両を設定してもよい。これにより、先行車合致度と後続車合致度の和が大きいとしても、先行車両又は後続車両のいずれかが自車両1のドライバの嗜好に沿わない車両となることを防ぐことができる。
図5は、先行車合致度及び後続車合致度に基づいて先行車両を設定する例を示す説明図である。図5は、同一の走行レーン上を同一方向へ走行するそれぞれの他車両81,83,85,87の先行車合致度及び後続車合致度(先行車合致度/後続車合致度)を示している。また、先行車両提案部63は、先行車合致度及び後続車合致度がいずれも50%以上となる第1他車両及び第2他車両の組み合わせのなかから先行車両を設定するように構成されている。
先行車両となり得る他車両の車両特性情報と自車両1のドライバの嗜好情報との合致度のみを考慮した場合、先行車合致度が最も高い他車両85が先行車両として選択される。ただし、この場合の後続車両となる他車両87の後続車合致度は20%であり、他車両85を先行車両とした場合には後続車両となる他車両87によって自車両1のドライバの安全性あるいは快適性等が低下する。
これに対して、本実施形態による運転支援装置50の先行車両提案部63は、先行車合致度及び後続車合致度がいずれも50%以上となる第1他車両及び第2他車両の組み合わせのなかから、先行車合致度及び後続車合致度の和が最大となる第1他車両を先行車両として設定する。図5に示した例では、先行車両提案部63は、他車両81を先行車両として設定する。これにより、自車両1のドライバは、嗜好に沿った先行車両と嗜好に沿った後続車両との間を走行することができ、追従制御中の不安やストレスなどを軽減することができる。
図6は、先行車合致度及び後続車合致度に基づいて先行車両を設定する別の例を示す説明図である。図6は、自車両1の合流先の同一の走行レーン上を同一方向へ走行するそれぞれの他車両91,92,93,94,95の先行車合致度及び後続車合致度(先行車合致度/後続車合致度)を示している。自車両1の合流先の走行レーンのに隣接する走行レーンには他車両96が走行している。先行車両提案部63は、先行車合致度及び後続車合致度がいずれも50%以上となる第1他車両及び第2他車両の組み合わせのなかから先行車両を設定するように構成されている。
先行車両となり得る他車両の車両特性情報と自車両1のドライバの嗜好情報との合致度のみを考慮した場合、先行車合致度が最も高い他車両94が先行車両として選択される。ただし、この場合の後続車両となる他車両87の後続車合致度は20%であり、他車両85を先行車両とした場合には後続車両となる他車両87によって自車両1のドライバの安全性あるいは快適性等が低下する。このため、図7に示すように、隣接する走行レーンを走行していた他車両96が自車両1にとっての先行車両となる他車両94の前に割り込んだ場合、他車両94が急ブレーキをかけたことに伴って自車両1が急ブレーキをかけたときに、後続車両である他車両95のブレーキングが遅れ、自車両1に追突することが考えられる。
これに対して、本実施形態による運転支援装置50の先行車両提案部63は、先行車合致度及び後続車合致度がいずれも50%以上となる第1他車両及び第2他車両の組み合わせのなかから、先行車合致度及び後続車合致度の和が最大となる第1他車両を先行車両として設定する。図6に示した例では、先行車両提案部63は、他車両93を先行車両として設定する。これにより、自車両1のドライバは、嗜好に沿った先行車両と嗜好に沿った後続車両との間を走行することができ、追従制御中の不安やストレスなどを軽減することができる。このため、図8に示すように、隣接する走行レーンを走行していた他車両96が自車両1の前に割り込んだ場合、自車両1が急ブレーキをかけたことに伴って後続車両である他車両94も適切に急ブレーキをかけることで自車両1への追突を回避することができる。なお、当該他車両94は、その後続車両である他車両95からの追突を受けることが考えられる。
なお、先行車合致度及び後続車合致度に基づいて先行車両を設定する方法は、先行車合致度及び後続車合致度がいずれも50%以上となる第1他車両及び第2他車両の組み合わせのなかから先行車両を設定する方法に限られない。例えば先行車両提案部63は、特定される第1他車両及び第2他車両のうち、先行車合致度があらかじめ設定した最小値(例えば70%)以上の第1他車両のなかから、第2他車両の後続車合致度が最大となる第1他車両を選択してもよい。これにより、先行車両に対して所定の基準以上の合致度を保証しつつ、後続車両の合致度が最大となる第1他車両と第2他車両の間を自車両を走行させることができる。
図3に戻り、先行車両提案部63がステップS15において先行車両を設定した後、通知処理部65は、設定された先行車両をドライバへ通知する(ステップS17)。具体的に、通知処理部65は、通知装置43の駆動を制御し、追従を推奨する先行車両を特定可能な情報をドライバへ通知する。例えば通知処理部65は、先行車両として推奨する他車両の位置を地図データ上に表示してもよく、テキスト表示あるいは音声出力により通知してもよい。あるいは、先行車両として推奨する他車両の車種や色、ナンバー等の情報を通知してもよい。
次いで、追従制御部69は、自車両1の前方に存在する先行車両に自車両1を追従させる追従制御の実行を開始するか否かを判定する(ステップS19)。追従制御部69は、例えばドライバによる追従制御の実行の開始を指示する操作入力にしたがって追従制御の実行を開始してもよく、ステップS17で提案された先行車両の後方に自車両1が移動したことを検知したときに自動で追従制御の実行を開始してもよい。なお、ドライバによる操作入力にしたがって追従制御の実行を開始する場合、自車両1を追従させる先行車両は、ステップS17において提案された先行車両であってもよく、提案された先行車両とは異なる先行車両であってもよい。
追従制御部69が追従制御の実行を開始すると判定しない場合(S19/No)、ステップS13に戻り、処理部51の各部は上述した各ステップの処理を繰り返す。一方、追従制御部69が追従制御の実行を開始すると判定した場合(S19/Yes)、車間距離設定部67は、先行車合致度に応じて、追従制御時の先行車両と自車両1との間の目標車間距離を設定する(ステップS21)。本実施形態において、車間距離設定部67は、あらかじめ設定された基準車間距離を所定の条件に基づいて補正し、目標車間距離を設定する。基準車間距離は、例えば自車両1の車速に応じて変動する値に設定されている。
図9は、先行車合致度に応じて設定される目標車間距離を示す説明図である。
図9に示す例では、車間距離設定部67は、先行車合致度を「低」「中」「高」の三段階に分け、先行車両の先行車合致度が「中」の場合、基準車間距離を目標車間距離に設定する。また、車間距離設定部67は、先行車両の先行車合致度が「高」の場合、目標車間距離を基準車間距離よりも小さい値に設定する。これにより、図10に示すように、先行車合致度が現在の先行車両101よりも低い他車両103が、先行車両101と自車両1との間に進入しにくい状況が形成され、先行車両101を変更せずに追従制御を継続させることができる。
図9に示す例では、車間距離設定部67は、先行車合致度を「低」「中」「高」の三段階に分け、先行車両の先行車合致度が「中」の場合、基準車間距離を目標車間距離に設定する。また、車間距離設定部67は、先行車両の先行車合致度が「高」の場合、目標車間距離を基準車間距離よりも小さい値に設定する。これにより、図10に示すように、先行車合致度が現在の先行車両101よりも低い他車両103が、先行車両101と自車両1との間に進入しにくい状況が形成され、先行車両101を変更せずに追従制御を継続させることができる。
一方、車間距離設定部67は、先行車両の先行車合致度が「低」の場合、目標車間距離を基準車間距離よりも大きい値に設定する。これにより、自車両1が先行車両から受ける影響を低下させることができる。また、図11に示すように、先行車合致度が現在の先行車両101よりも高い他車両103が、先行車両101と自車両1との間に進入しやすい状況が形成され、自車両1が車線変更をすることなく、先行車合致度がより高い他車両103へと先行車両を変更させることができる。
また、車間距離設定部67は、先行車両の先行車合致度の項目のうち、自車両1のドライバの前方の視認性に関わる車両サイズに応じて目標車間距離を補正してもよい。図12は、自車両1のドライバの視認性(車両サイズ)に応じて目標車間距離を調節する設定例を示す説明図である。車間距離設定部67は、自車両1のドライバの視認性が低下する可能性が高いほど、つまり、先行車両の車両サイズが大きいほど、目標車間距離を大きくする。ただし、先行車両と自車両1との間の車間距離が大きくなりすぎないように、目標車間距離の上限値が定められている。これにより、自車両1のドライバから見て、先行車両よりもさらに前方の視界が遮られる範囲を低減し、自車両1の安全性を確保することができる。
また、車間距離設定部67は、先行車合致度と併せて、後続車両の後続車合致度を考慮して目標車間距離を設定してもよい。図13は、先行車合致度及び後続車合致度に基づいて目標車間距離を設定する例を示す説明図である。先行車両105の先行車合致度が40%であり、後続車両107の後続車合致度が80%であるものとする。
図13において、自車両1が追従する先行車両105から、自車両1の後続車両107までの距離は200mである。自車両1の現在車速に応じた基準車間距離が60mであり、先行車合致度及び後続車合致度に応じて調節される目標車間距離の設定範囲がプラスマイナス15mに設定されている。先行車両105の先行車合致度が40%であり、後続車両107の後続車合致度が80%であるとすると、車間距離設定部67は、合致度の比に応じて目標車間距離を補正する。
具体的に、先行車合致度と後続車合致度の比が1:2であることから、車間距離設定部67は、合致度が低い先行車両105との車間距離を拡大し、自車両1の前部の位置が目標車間距離の設定範囲(45~75m)を2:1に区分する位置となるように目標車間距離を設定する。これにより、先行車両105の先行車合致度と後続車両107の後続車合致度とに応じて、自車両1のドライバの先行車両105及び後続車両107それぞれに対する安全性や快適性等を考慮した車間距離が設定される。
次いで、追従制御部69は、先行車両との車間距離が目標車間距離となるように自車両1の運転条件を設定し、設定した運転条件を車両制御部41へ出力する(ステップS23)。具体的に、追従制御部69は、周囲環境センサ31により検出される先行車両との車間距離を求め、当該車間距離がステップS21で設定された目標車間距離となるように自車両1の目標加減速度を設定する。追従制御部69は、さらに走行レーンの左右の境界を検出し、自車両1を当該走行レーン内を走行させて先行車両に追従させるための目標操舵角あるいは目標操舵角速度を設定してもよい。これにより、運転条件の情報を受信した車両制御部41が、駆動力源9、電動ステアリング装置15及び液圧ユニット16の駆動を制御することで、自車両1を先行車両に追従させることができる。
次いで、追従制御部69は、追従制御の実行を停止するか否かを判定する(ステップS25)。例えば追従制御部69は、自車両1のドライバにより追従制御の実行を停止する操作入力にしたがって追従制御の実行の停止を判定する。追従制御部69は、追従制御の実行を停止すると判定しない場合(S25/No)、先行車両提案部63は、先行車両を再提案するか否かを判定する(ステップS27)。例えば先行車両提案部63は、自車両1のドライバが先行車両を変更する操作入力を行ったか否かを判定してもよい。また、先行車両提案部63は、所定の条件が成立しているか否かにより、先行車両を再提案するか否かを判定してもよい。
図14及び図15は、先行車両を再提案する状況の例を説明するために示す図である。図14に示すように、自車両1が他車両113を追従して走行し、自車両1の後方を他車両115が追従して走行している状況で、長時間にわたって自車両1が他車両113の追従を継続した場合、他車両113のドライバが不安を感じることが考えられる。同様に、他車両115が長時間にわたって自車両1の追従を継続した場合、自車両1のドライバが不安を感じることが考えられる。このため、先行車両提案部63は、自車両1が同一の先行車両を追従している継続時間(追従継続時間)が所定時間を超えた場合、あるいは、自車両1が同一の後続車両に追従されている継続時間(被追従継続時間)が所定時間を超えた場合、先行車両を再提案してもよい。
具体的に、図15に示すように、先行車両提案部63は、追従継続時間又は被追従継続時間がともに所定時間内の場合、先行車両を再提案せずに追従制御を継続する。また、先行車両提案部63は、追従継続時間又は被追従継続時間の少なくとも一方が所定時間を超えた場合、先行車両を再提案する。
図16は、先行車両を再提案するか否かを判定する処理の一例を示すフローチャートである。先行車両提案部63は、自車両1が現在の先行車両の追従を開始してからの継続時間(追従継続時間)が所定の許容追従継続時間を超えたか否かを判定する(ステップS41)。先行車両提案部63は、追従継続時間が所定の許容追従継続時間を超えたと判定した場合(S41/Yes)、先行車両の再提案が必要であると判定する(ステップS45)。
一方、先行車両提案部63は、追従継続時間が所定の許容追従継続時間を超えたと判定しない場合(S41/No)、自車両1が現在の後続車両に追従され始めてからの継続時間(被追従継続時間)が所定の許容被追従継続時間を超えたか否かを判定する(ステップS43)。先行車両提案部63は、被追従継続時間が所定の許容被追従継続時間を超えたと判定した場合(S43/Yes)、先行車両の再提案が必要であると判定する(ステップS45)。一方、先行車両提案部63は、被追従継続時間が所定の被許容追従継続時間を超えたと判定しない場合(S43/No)、先行車両の再提案が不要であると判定する(ステップS47)。
許容追従継続時間と許容被追従継続時間とは同じ時間に設定されていてもよく、異なる時間に設定されていてもよい。許容追従継続時間及び許容被追従継続時間は、それぞれドライバによって任意の時間に設定されてもよく、ドライバの過去の運転時の追従継続時間及び被追従継続時間に基づいてプロセッサにより自動で設定されてもよい。なお、先行車両を再提案するか否かを判定する条件は、上記の例に限定されるものではない。
図3に戻り、先行車両提案部63が先行車両を再提案すると判定した場合(S27/Yes)、ステップS13に戻り、処理部51の各部は上述した各ステップの処理を繰り返し実行する。一方、先行車両提案部63が先行車両を再提案すると判定しない場合(S27/No)、追従制御部69は、ステップS23に戻り、先行車両との車間距離が目標車間距離となるように自車両1の運転条件を設定し、設定した運転条件を車両制御部41へ出力する処理を繰り返す。そして、追従制御部69は、ステップS25において、追従制御の実行を停止すると判定した場合(S25/Yes)、追従制御を終了させる(ステップS29)。
以上説明したように、本実施形態に係る運転支援装置50は、自車両1の周囲を走行する他車両の特性に関する車両特性情報を取得し、他車両のうちの少なくとも1台の第1他車両を先行車両として仮定するとともに、第1他車両を先行車両として仮定したときに自車両1の後続車両となる第2他車両を特定する。また、運転支援装置50は、自車両1のドライバの周囲車両に関する嗜好情報と、第1他車両及び第2他車両の車両特性情報と、に基づいて、自車両1のドライバの嗜好に合わせて先行車両を提案する。このため、運転支援装置50は、自車両1を追従させる先行車両だけでなく後続車両になり得る他車両も自車両1のドライバの嗜好に沿った車両となるような先行車両をドライバに提案することができる。これにより、ドライバの安全性や快適性、環境性、運転特性に沿った走行位置で自車両1の追従制御が実行可能になる。
また、本実施形態に係る運転支援装置50は、自車両1のドライバの周囲車両に関する嗜好情報に対する第1他車両の車両特性情報の合致度と、自車両1のドライバの周囲車両に関する嗜好情報に対する第2他車両の車両特性情報との合致度と、に基づいて、提案する先行車両を設定する。このため、ドライバの嗜好に合致する項目が多い先行車両及び後続車両の間を自車両1が走行可能な先行車両をドライバに提案することができる。
また、本実施形態に係る運転支援装置50は、自車両1のドライバの周囲車両に関する嗜好情報に対する先行車両の車両特性情報の合致度に応じて、追従制御時の先行車両と自車両1との間の目標車間距離を設定する車間距離設定処理をさらに実行可能に構成されている。したがって、合致度が相対的に低い先行車両に自車両を追従させる場合には車間距離が拡大され、ドライバの安全性や快適性等の低下を抑制することができる。
また、本実施形態に係る運転支援装置50は、自車両1のドライバの周囲車両に関する嗜好情報に対する先行車両の車両特性情報の合致度と、自車両1のドライバの周囲車両に関する嗜好情報に対する後続車両の車両特性情報との合致度と、に応じて、先行車両と自車両との間の目標車間距離を設定するように構成されている。したがって、先行車両だけでなく後続車両との合致度に応じた自車両1と後続車両との車間距離を考慮して、自車両1と先行車両との車間距離を設定することができる。
また、本実施形態に係る運転支援装置50では、自車両1のドライバの周囲車両に関する嗜好情報は、自車両1が同一の先行車両を追従することを許容する最大連続時間である許容追従継続時間の情報と、自車両1が同一の後続車両により追従されることを許容する最大連続時間である許容被追従継続時間の情報とを含む。そして、運転支援装置50は、追従継続時間が許容追従継続時間を超え、又は、被追従継続時間が許容被追従継続時間を超えたときに、再度自車両基準先行車両提案処理を実行し、追従させる先行車両を提案するように構成されている。したがって、先行車両及び自車両1のプライバシーを保ち、先行車両を変更しながら追従制御を実行することができる。
<2.第2の実施の形態>
続いて、本開示の第2の実施の形態に係る運転支援装置を説明する。
第1の実施の形態に係る運転支援装置は、主に自車両1のドライバの嗜好に沿った先行車両と後続車両との間を自車両1が走行するような先行車両を設定し、ドライバに提案する構成を有している。第2の実施の形態では、さらに自車両1が、後続車両となり得るドライバの先行車両に関する嗜好に沿うことも考慮して、自車両1を追従させる先行車両を提案する構成を有する。
続いて、本開示の第2の実施の形態に係る運転支援装置を説明する。
第1の実施の形態に係る運転支援装置は、主に自車両1のドライバの嗜好に沿った先行車両と後続車両との間を自車両1が走行するような先行車両を設定し、ドライバに提案する構成を有している。第2の実施の形態では、さらに自車両1が、後続車両となり得るドライバの先行車両に関する嗜好に沿うことも考慮して、自車両1を追従させる先行車両を提案する構成を有する。
以下、本実施形態に係る運転支援装置について、第1の実施の形態に係る運転支援装置と異なる点を説明する。
図17は、本実施形態における先行車両提案処理を示すフローチャートであり、図3のフローチャートのステップS15において実行される処理を具体的に示している。本実施形態において、先行車両提案部63は、自車両1のドライバの嗜好だけでなく、自車両1の後続車両となり得る他車両にとっての自車両1の先行車合致度が所定の基準以上となるように、提案する先行車両を設定する処理(以下、「後続車両快適性を考慮した先行車両提案処理」ともいう)を実行する。
先行車両提案部63は、図4のフローチャートのステップS31~ステップS33と同様に、取得部61により取得された他車両のうちの任意の第1他車両を選択し、先行車両として仮定し(ステップS51)、さらに、選択した第1他車両を先行車両として仮定したときに、自車両1の後続車両となる第2他車両を特定する(ステップS53)。
次いで、先行車両提案部63は、自車両1のドライバの先行車両に関する嗜好情報に対する第1他車両の車両特性情報の合致度(先行車合致度)、及び、第2他車両のドライバの先行車両に関する嗜好情報に対する自車両1の車両特性情報の合致度(後続車基準合致度)を算出する(ステップS55)。先行車合致度は、嗜好情報記憶部59に記憶された自車両1のドライバの、先行車両に対する嗜好情報の各項目と、第1他車両から取得した、第1他車両が先行車両となる場合の車両特性の各項目との一致度として示される。後続車基準合致度は、第2他車両から取得した、第2他車両のドライバの、先行車両に対する嗜好情報の各項目と、自車両1が先行車両となる場合の車両特性の各項目との一致度として示される。先行車合致度及び後続車基準合致度は、第1の実施の形態で説明した先行車合致度と同様に求められた値であってよい。
次いで、先行車両提案部63は、先行車合致度及び後続車基準合致度の算出を終了するか否かを判定する(ステップS57)。具体的に、先行車両提案部63は、図4のフローチャートのステップS37と同様に、取得部61により取得された自車両1が走行する道路を同じ移動方向に向かって走行する他車両のうち、先行車合致度及び後続車基準合致度を算出していない第1他車両及び第2他車両の組み合わせが残っているか否かを判定する。
先行車両提案部63は、先行車合致度及び後続車基準合致度の算出を終了すると判定しない場合(S57/No)、ステップS51に戻り、次の第1他車両の選択、第2他車両の特定、並びに先行車合致度及び後続車基準合致度の算出を繰り返す。一方、先行車両提案部63は、先行車合致度及び後続車基準合致度の算出を終了すると判定した場合(S57/Yes)、算出した先行車合致度及び後続車基準合致度に基づいて、最適な先行車両を設定する(ステップS59)。
本実施形態では、先行車両提案部63は、後続車基準合致度があらかじめ設定した基準最小値未満となる第1他車両及び第2他車両の組み合わせを除外する。先行車両提案部63は、後続車基準合致度が基準最小値以上となる第1他車両及び第2他車両の組み合わせのなかから、いずれかの組み合わせの第1他車両を先行車両として設定する。これにより、自車両1の後続車両となり得る第2他車両が自車両1に追従して走行する際の快適性を高めることができる。
図18は、先行車合致度及び後続車基準合致度に基づいて先行車両を設定する例を示す説明図である。図18は、同一の走行レーン上を同一方向へ走行するそれぞれの他車両121,123,125,127の先行車合致度(A)及び後続車基準合致度(B)を示している。つまり、先行車合致度(A)は、自車両1から見た先行車両としての他車両の合致度を示し、後続車基準合致度(B)は、他車両から見た先行車両としての自車両1の合致度を示す。また、先行車両提案部63は、先行車合致度及び後続車基準合致度がいずれも50%以上となる第1他車両及び第2他車両の組み合わせのなかから先行車両を設定するように構成されている。
図18に示した例において、先行車両提案部63は、先行車合致度が50%未満である他車両127を先行車両の候補から除外する。また、他車両125は、先行車合致度(100%)が最高値であるものの、他車両125を自車両1の先行車両としたときに自車両1の後続車両となる他車両127の後続車基準合致度が50%未満であることから、先行車両提案部63は、他車両125を先行車両の候補から除外する。
一方、他車両121及び他車両123は、それぞれ他車両121,123を自車両1の先行車両としたときに自車両1の後続車両となる他車両123,125の後続車基準合致度(50%,70%)が50%以上であることから、先行車両提案部63は、他車両121,123のいずれかを提案する先行車両に設定する。図18に示した例では、他車両121を先行車両に仮定したときの第1他車両121の先行車合致度(90%)と第2他車両123の後続車基準合致度(50%)との和は140%となる。また、他車両123を先行車両に仮定したときの第1他車両123の先行車合致度(80%)と第2他車両125の後続車基準合致度(70%)との和は140%となる。先行車両提案部63は、第1他車両の先行車合致度と第2他車両の後続車基準合致度との和が最大となる他車両123を、提案する先行車両に設定する。
ただし、先行車両提案部63は、後続車基準合致度が最高値となるように先行車両を設定してもよく、先行車合致度が最高値となるように先行車両を設定してもよい。
本実施形態に係る運転支援装置は、以上のようにしてドライバに提案する先行車両を設定する処理(ステップS15)以外、図3に示したフローチャートに沿って追従制御の機能を実行する。したがって、本実施形態に係る運転支援装置によれば、自車両1のドライバの嗜好に沿った先行車両を設定できるだけでなく、自車両1の後続車両となるドライバの快適性も確保した先行車両を設定することができる。
以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示はかかる例に限定されない。本開示の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例又は修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。
1:車両(自車両)、31:周囲環境センサ、31LF・31RF:前方撮影カメラ、31R:後方撮影カメラ、33:車両状態センサ、35:GNSSセンサ、37:車車間通信部、41:車両制御部、43:通知装置、50:運転支援装置、51:処理部、53:記憶部、55:地図データ記憶部、57:車両特性情報記憶部、59:嗜好情報記憶部、61:取得部、63:先行車両提案部、65:通知処理部、67:車間距離設定部、69:追従制御部
Claims (8)
- 先行車両に追従して車両を走行させる追従制御を実行可能な車両の運転を支援する運転支援装置において、
一つ又は複数のプロセッサと、前記一つ又は複数のプロセッサと通信可能に接続された一つ又は複数のメモリと、を備え、
前記一つ又は複数のプロセッサは、
前記車両の周囲を走行する他車両の特性に関する車両特性情報を取得する取得処理と、
前記他車両のうちのいずれか一つ又は複数の第1他車両を前記先行車両として仮定するとともに、前記第1他車両を前記先行車両として仮定したときに前記車両の後続車両となる第2他車両を特定し、前記車両のドライバの周囲車両に関する嗜好情報と、前記第1他車両及び前記第2他車両の前記車両特性情報と、に基づいて前記先行車両を提案する先行車両提案処理と、
を実行する、運転支援装置。 - 前記一つ又は複数のプロセッサは、
前記車両のドライバの前記周囲車両に関する嗜好情報に対する前記第1他車両の前記車両特性情報の合致度と、前記車両のドライバの前記周囲車両に関する嗜好情報に対する前記第2他車両の前記車両特性情報との合致度と、に基づいて、提案する前記先行車両を設定する、
請求項1に記載の運転支援装置。 - 前記一つ又は複数のプロセッサは、
前記車両のドライバの前記周囲車両に関する嗜好情報に対する前記先行車両の前記車両特性情報の合致度に応じて、前記追従制御時の前記先行車両と前記車両との間の目標車間距離を設定する車間距離設定処理をさらに実行する、
請求項1に記載の運転支援装置。 - 前記一つ又は複数のプロセッサは、
前記車両のドライバの前記周囲車両に関する嗜好情報に対する前記先行車両の前記車両特性情報の合致度と、前記車両のドライバの前記周囲車両に関する嗜好情報に対する前記後続車両の前記車両特性情報との合致度と、に応じて、前記先行車両と前記車両との間の前記目標車間距離を設定する、
請求項3に記載の運転支援装置。 - 前記車両のドライバの前記周囲車両に関する嗜好情報は、前記車両が同一の先行車両を追従することを許容する最大連続時間である許容追従継続時間の情報と、前記車両が同一の後続車両により追従されることを許容する最大連続時間である許容被追従継続時間の情報とを含み、
前記一つ又は複数のプロセッサは、
追従継続時間が前記許容追従継続時間を超え、又は、被追従継続時間が前記許容被追従継続時間を超えたときに、再度前記先行車両提案処理を実行し、追従させる前記先行車両を提案する、
請求項1に記載の運転支援装置。 - 前記他車両の前記車両特性情報は、前記他車両のドライバの前記周囲車両に関する嗜好情報をさらに含み、
前記一つ又は複数のプロセッサは、
前記他車両のなかから、前記車両のドライバの前記周囲車両に関する嗜好情報に対する前記第1他車両の前記車両特性情報の合致度が所定の基準以上となり、かつ、前記第2他車両のドライバの前記周囲車両に関する嗜好情報に対する前記車両の前記車両特性情報の合致度が所定の基準以上となる前記第1他車両を前記先行車両として提案する、請求項1に記載の運転支援装置。 - 先行車両に追従して車両を走行させる追従制御を実行可能な車両の運転を支援する運転支援方法において、
前記一つ又は複数のプロセッサが、
前記車両の周囲を走行する他車両の特性に関する車両特性情報を取得することと、
前記他車両のうちのいずれか一つ又は複数の第1他車両を前記先行車両として仮定するとともに、前記第1他車両を前記先行車両として仮定したときに前記車両の後続車両となる第2他車両を特定し、前記車両のドライバの周囲車両に関する嗜好情報と、前記第1他車両及び前記第2他車両の前記車両特性情報と、に基づいて前記先行車両を提案することと、
を含む処理を実行する、運転支援方法。 - 一つ又は複数のプロセッサに、
車両の周囲を走行する他車両の特性に関する車両特性情報を取得する取得処理と、
前記他車両のうちのいずれか一つ又は複数の第1他車両を先行車両として仮定するとともに、前記第1他車両を前記先行車両として仮定したときに前記車両の後続車両となる第2他車両を特定し、前記車両のドライバの周囲車両に関する嗜好情報と、前記第1他車両及び前記第2他車両の前記車両特性情報と、に基づいて、追従制御を実行する際の前記先行車両を提案する先行車両提案処理と、
を実行させるコンピュータプログラムを記録した、非一時的な有形の記録媒体。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2022/044341 WO2024116365A1 (ja) | 2022-12-01 | 2022-12-01 | 運転支援装置、運転支援方法及び記録媒体 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2022/044341 WO2024116365A1 (ja) | 2022-12-01 | 2022-12-01 | 運転支援装置、運転支援方法及び記録媒体 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
WO2024116365A1 true WO2024116365A1 (ja) | 2024-06-06 |
Family
ID=91323140
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
PCT/JP2022/044341 WO2024116365A1 (ja) | 2022-12-01 | 2022-12-01 | 運転支援装置、運転支援方法及び記録媒体 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
WO (1) | WO2024116365A1 (ja) |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009248865A (ja) * | 2008-04-09 | 2009-10-29 | Toyota Motor Corp | 車群走行制御装置 |
JP2010146428A (ja) * | 2008-12-22 | 2010-07-01 | Nec Corp | 追従対象車検索システム、追従対象車検索方法および追従対象車検索用プログラム |
JP2018144557A (ja) * | 2017-03-02 | 2018-09-20 | トヨタ自動車株式会社 | 偏向制御装置 |
WO2020044904A1 (ja) * | 2018-08-28 | 2020-03-05 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 走行制御装置及び走行制御方法 |
-
2022
- 2022-12-01 WO PCT/JP2022/044341 patent/WO2024116365A1/ja unknown
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009248865A (ja) * | 2008-04-09 | 2009-10-29 | Toyota Motor Corp | 車群走行制御装置 |
JP2010146428A (ja) * | 2008-12-22 | 2010-07-01 | Nec Corp | 追従対象車検索システム、追従対象車検索方法および追従対象車検索用プログラム |
JP2018144557A (ja) * | 2017-03-02 | 2018-09-20 | トヨタ自動車株式会社 | 偏向制御装置 |
WO2020044904A1 (ja) * | 2018-08-28 | 2020-03-05 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 走行制御装置及び走行制御方法 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6540983B2 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
US11077863B2 (en) | Secondary disengage alert for autonomous vehicles | |
JPWO2017158726A1 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
US20190210586A1 (en) | Drive mode switch controller, method, and program | |
JP2017200786A (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
US20170072963A1 (en) | Vehicle automatic driving control apparatus | |
US11873007B2 (en) | Information processing apparatus, information processing method, and program | |
JP6906175B2 (ja) | 運転支援方法およびそれを利用した運転支援装置、自動運転制御装置、車両、プログラム、運転支援システム | |
WO2018168019A1 (ja) | 運転切り替え判定装置、運転切り替え判定方法及び運転切り替え判定のためのプログラム | |
US20240017736A1 (en) | Vehicle control device | |
JP2017121851A (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP7269846B2 (ja) | 車両運転支援方法及び車両運転支援システム | |
JPWO2018179626A1 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、車両制御装置、および車両制御プログラム | |
WO2024116365A1 (ja) | 運転支援装置、運転支援方法及び記録媒体 | |
CN115649190A (zh) | 车辆辅助制动的控制方法、装置、介质、车辆及芯片 | |
JP7226238B2 (ja) | 車両制御システム | |
JP2022139524A (ja) | 運転支援装置及び記録媒体 | |
JP2022125932A (ja) | ヨーレート推定装置 | |
JP6906553B2 (ja) | 車両制御装置および車両制御方法 | |
JP2021107772A (ja) | 車両用報知装置、車両用報知方法及びプログラム | |
CN114572219B (zh) | 自动超车方法、装置、车辆、存储介质及芯片 | |
CN114802435B (zh) | 车辆控制方法、装置、车辆、存储介质及芯片 | |
CN114771514B (zh) | 车辆行驶控制方法、装置、设备、介质、芯片及车辆 | |
JP7399207B2 (ja) | 車両システム、制御方法、およびプログラム | |
WO2024127538A1 (ja) | 車両制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
121 | Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application |
Ref document number: 22967198 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |