WO2024075341A1 - 移載システムおよび移載設備 - Google Patents
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- B65G47/91—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers
Definitions
- the present invention relates to a system and equipment for transferring goods in logistics.
- Patent Document 1 discloses a configuration that can perform both automatic transfer, in which the above-mentioned picking device transfers goods, and manual transfer, in which an operator transfers goods.
- One aspect of the present invention aims to improve the safety of the transfer system while also reducing the space required for the transfer system.
- a transfer system includes a transport section that transports an item in a first direction, a transfer section that is installed at one end of the transport section and that holds and transfers the item, a camera section that is installed above the transfer section and that photographs the item, and two support sections that support the camera section, the two support sections being installed in a second direction perpendicular to the first direction relative to the transfer section in a plan view, and that separate the transfer section from the outside in the second direction.
- a transfer facility is a transfer facility including a plurality of transfer systems having the above-described configuration, the transfer systems being arranged side by side in a second direction perpendicular to the first direction in a plan view, so that the conveying sections of each transfer system are approximately parallel to each other.
- FIG. 1 is a perspective view showing an overview of a transfer system according to an embodiment of the present invention.
- FIG. 2 is a plan view showing an overview of the transfer system.
- 1A to 1C are six views showing an outline of a guard provided in the transfer system, the six views being a front view, two side views, and a plan view.
- 13A to 13C are a front view, a side view, and a plan view of six views showing an overview of a modified example of a camera unit and a support unit in the transfer system.
- FIG. 13 is a plan view showing an overview of a transfer facility according to another embodiment of the present invention.
- FIG. 1 is a perspective view showing an overview of a transfer system 1 according to this embodiment.
- Fig. 2 is a plan view showing an overview of the transfer system 1.
- the transfer system 1 transfers an article 2 in a logistics warehouse or the like.
- the transfer system 1 of this embodiment includes a conveying unit 11, a transfer unit 12, a camera unit 13, a support frame 14, a control unit 15, and a terminal unit 16.
- the transport unit 11 transports the first container 17 and the second container 18 that contain the items 2 in the Y direction (front-rear direction, first direction).
- the transport unit 11 includes carry-in conveyors 11a and 11b provided on the lower side in the Z direction and carry-out conveyors 11c and 11d provided on the upper side in the Z direction.
- the carry-in conveyors 11a and 11b transport the first container 17 and the second container 18 to the front side in the Y direction, respectively.
- the carry-out conveyors 11c and 11d transport the first container 17 and the second container 18 to the rear side in the Y direction, respectively.
- the transport unit 11 includes a moving mechanism 11e and a housing 11f.
- the moving mechanism 11e sequentially moves the first container 17 from the loading conveyor 11a to the first transfer position P1, and sequentially moves the second container 18 from the loading conveyor 11b to the second transfer position P2. Furthermore, the moving mechanism 11e sequentially moves the first container 17 arranged at the first transfer position P1 to the unloading conveyor 11c, and sequentially moves the second container 18 arranged at the second transfer position P2 to the unloading conveyor 11c.
- the housing 11f houses the moving mechanism 11e.
- the transfer unit 12 is installed at the front end side (one end side) in the Y direction of the conveying unit 11, and holds the articles 2 stored in a first container 17 arranged at a first transfer position P1, and transfers them to a second container 18 arranged at a second transfer position P2.
- the transfer unit 12 is installed by a stand or the like (not shown) above the moving mechanism 11e and housing 11f of the conveying unit 11 in the Z direction.
- the transfer unit 12 includes a picking head 12a that holds the item 2, and a drive unit 12b that raises and lowers the picking head 12a in the Z direction and moves the picking head 12a in two directions, the X direction and the Y direction, in a plan view.
- the picking head 12a is composed of, for example, one or more suction pads that adsorb the item 2.
- the picking head 12a adsorbs the item 2 contained in the first container 17 from above and holds the item 2 in a suspended state.
- the drive unit 12b includes a fixed rail 12c, a first movable rail 12d, a second movable rail 12e, and a support arm 12f.
- the fixed rail 12c is installed along the X direction.
- the first movable rail 12d is installed along the Z direction and moves back and forth in the X direction along the fixed rail 12c.
- the second movable rail 12e is installed along the Y direction and moves back and forth in the Z direction along the first movable rail 12d.
- the support arm 12f is installed along the Z direction and moves back and forth in the Y direction along the second movable rail 12e.
- the picking head 12a is attached to the lower side of the support arm 12f in the Z direction. This allows the transfer unit 12 to move the picking head 12a back and forth in three directions, X, Y and Z, by controlling the operation of the drive unit 12b.
- the transfer unit 12 has a simpler structure than a transfer unit such as a six-axis robot, and is easily adaptable to multi-row conveyor layouts. For this reason, the use of the transfer unit 12 increases the freedom of layout design for the transfer system 1.
- the camera unit 13 is disposed above the transfer unit 12 and photographs the articles 2.
- the camera unit 13 includes a first camera 13a and a second camera 13b.
- the first camera 13a photographs the first container 17 disposed at the first transfer position P1, thereby photographing one or more articles 2 contained in the first container 17.
- the second camera 13b photographs the second container 18 disposed at the second transfer position P2, thereby photographing one or more articles 2 contained in the second container 18.
- the camera unit 13 may include lights 13c and 13d and a reflector 13e.
- the support frame 14 is a frame body that supports the camera unit 13.
- the support frame 14 includes support parts 14a, 14a that are installed adjacent to each other in the X direction (left-right direction, second direction) perpendicular to the Y direction with respect to the transfer unit 12 in a plan view, and beam members 14b, 14b that are installed between the support parts 14a, 14a.
- the first camera 13a and the second camera 13b are installed at appropriate positions on the beam member 14b on the front side in the Y direction.
- the number of beam members 14b may be one or three or more.
- Each of the support parts 14a includes two pillar members 14c and 14d, a beam member 14e, and a reinforcing member 14f.
- the pillar members 14c and 14d are arranged in the Y direction and are fixed to the installation location of the transfer system 1 by fixing members 14g and 14h.
- the beam member 14e and the reinforcing member 14f are installed between the pillar members 14c and 14d.
- Beam members 14b/14b may be installed on girder member 14e or on pillar members 14c/14d. Reinforcing member 14f may be two or more, or may be omitted. If each of supports 14a/14a is erected by four or more pillar members, beam members 14b/14b may be omitted. In this case, first camera 13a and second camera 13b may be installed in appropriate positions on supports 14a/14a.
- reflectors 13e are installed on the beam member 14b on which the first camera 13a and the second camera 13b are installed, so that they protrude on both sides in the Y direction.
- lights 13c and 13d are installed in appropriate positions on the reinforcing members 14f and 14f of the supports 14a and 14a, respectively. This allows light from the lights 13c and 13d to be reflected by the reflector 13e, illuminating the first container 17 and the second container 18.
- Control Unit The control unit 15 controls each unit in the transfer system 1.
- the terminal unit 16 allows an operator to operate the transfer system 1.
- control unit 15 first instructs the loading conveyors 11a and 11b of the transport unit 11 to load the first container 17 and the second container 18 from the rear in the Y direction to the front end in the Y direction, and continues this process.
- the control unit 15 also instructs the unloading conveyors 11c and 11d of the transport unit 11 to unload the first container 17 and the second container 18 from the front end in the Y direction to the rear in the Y direction, and continues this process.
- the control unit 15 then instructs the moving mechanism 11e of the transport unit 11 to move the first container 17 and second container 18 that have been brought in to the first transfer position P1 and the second transfer position P2, respectively.
- the control unit 15 instructs the transfer unit 12 based on the images of the first container 17 and second container 18 captured by the camera unit 13 to hold the item 2 contained in the first container 17 at the first transfer position P1 and transfer it to the second container 18 at the second transfer position.
- the control unit 15 then instructs the moving mechanism 11e of the transport unit 11 to move the first container 17 from the first transfer position P1 to the unloading conveyor 11c, and moves another first container 17 that has been brought in to the first transfer position P1, and instructs the transfer unit 12 to perform the above transfer, and this is repeated.
- the first container 17 that has been moved to the unloading conveyor 11c is then transported backward in the Y direction.
- the control unit 15 instructs the movement mechanism 11e of the transport unit 11 to move the first container 17 from the first transfer position P1 to the output conveyor 11c, and move the second container 18 from the second transfer position P2 to the output conveyor 11d.
- the first container 17 moved to the output conveyor 11c and the second container 18 moved to the output conveyor 11d are transported backward in the Y direction.
- guard 3 is a front view, two side views, and a plan view of six views showing an overview of the guard provided in the transfer system 1 of this embodiment.
- automatic transfer can be performed in which the transfer unit 12 holds and transfers the article 2.
- a guard is provided around the transfer unit 12 to prevent a person or a part of a person from coming into contact with the transfer unit 12 from the viewpoint of safety.
- each of the support sections 14a includes a lateral guard section 21 that separates the transfer section 12 from the outside in the X direction.
- the lateral guard section 21 includes a transparent plate 22 and a frame member 23 that holds the transparent plate 22. This makes it possible to prevent a person or a part of a person from entering from the X direction and coming into contact with the transfer section 12. As a result, the safety of the transfer system 1 can be improved.
- the support parts 14a, 14a each have a lateral guard part 21, there is no need to provide a guard part on the outside in the X direction of the support parts 14a, 14a to separate the transfer part 12 from the outside in the X direction. As a result, the transfer system 1 can be made more space-saving.
- the two support parts 14a, 14a are installed adjacent to the transfer part 12 in the X direction, and are therefore also adjacent to the housing 11f of the transport part 11, which is located below the transfer part 12 in the Z direction. Therefore, in this embodiment, the side guard part 21 is omitted in the lower area of the support part 14a, i.e., the area facing the housing 11f. This makes it possible to reduce the area in which the side guard part 21 is provided.
- the housing 11f prevents a person or part of a person from entering from the lower part of the support part 14a and coming into contact with the transfer part 12. In other words, in the area below the support part 14a, the housing 11f serves as a partition between the transfer part 12 and the outside in the X direction.
- the transfer system 1 is provided with a front guard section 24 (terminal side partition section) that separates the outside of the transfer section 12 on the opposite side of the transport section 11 in a plan view, i.e., the outside on the front side of the transfer section 12 in the Y direction, from the transfer section 12.
- the front guard section 24 is connected to the two support sections 14a.
- the transfer system 1 of this embodiment can perform both automatic transfer, in which the transfer unit 12 holds and transfers the item 2, and manual transfer, in which an operator holds and transfers the item 2.
- a work area 25 for performing the above-mentioned manual transfer is set between the transfer unit 12 and the front guard unit 24.
- the front guard unit 24 is provided adjacent to the work area 25 around the periphery of the work area 25.
- the front guard section 24 includes a plurality of fixed guard sections 26 and movable guard sections 27 connected together.
- the fixed guard sections 26 include a transparent plate 31 and a frame member 32 that holds the transparent plate 31.
- the lower corner of the frame member 32 in the Z direction is fixed to the installation location of the transfer system 1 by a fixing member 26a.
- the movable guard section 27 includes a fixing frame member 33 and a movable member 34 provided within the fixing frame member 33.
- the lower corner in the Z direction of the fixing frame member 33 is fixed to the installation location of the transfer system 1 by a fixing member 33a.
- the movable member 34 includes a transparent plate 35 and a frame member 36 that holds the transparent plate 35.
- the fixed guard sections 26, 26 on the rear side in the Y direction are connected to the front sides in the Y direction of the supports 14a, 14a, respectively.
- the work area 25 may be set as a monitoring area for an observer to monitor the transfer unit 12.
- the work area 25 may be omitted.
- the front guard unit 24 may be provided adjacent to the transfer unit 12 on the front side of the transfer unit 12 in the Y direction.
- the transfer system 1 is provided with rear guard parts 41 (transport side partition parts) adjacent to the Y-direction front end of the transport part 11 in the X-direction and separating the front end from the outside in the X-direction.
- the rear guard part 41 includes a transparent plate 42 and a frame member 43 that holds the transparent plate 42.
- the Y-direction front sides of the rear guard parts 41 are respectively connected (connected) to the Y-direction rear sides of the support parts 14a.
- the Z-direction lower corners of the frame member 43 are fixed to the installation location of the transfer system 1 by fixing members 43a.
- reinforcing members 44 and 45 are provided between the rear guard parts 41 and 41.
- the transparent plate 22 of the side guard section 21, the transparent plates 31 and 35 of the front guard section 24, and the transparent plate 42 of the rear guard section 41 are provided as guards, allowing a supervisor of the transfer system 1 to monitor the transport section 11 and the transfer section 12 from outside the transfer system 1.
- guards instead of the transparent plates 22, 31, 35, and 42, fences, nets, and other types of guards may be used.
- FIG. 4 shows a front view, a side view, and a plan view of six views outlining a modified example of the camera unit and support unit in the transfer system 1.
- the camera unit 13 and support frame 14 shown in FIG. 4 differ from the camera unit 13 and support frame 14 shown in FIGS. 1 to 3 in that lights 13c and 13d are provided on the beam member 14b, a support member 14i has been added to the upper end of the support frame 14, and a reflector 13e is provided on the support member 14i, but is otherwise similar.
- the lights 13c and 13d and the reflector 13e in the camera unit 13 can be arranged in various ways, and the support member 14i can be added to the support frame 14 depending on the arrangement.
- FIG. 5 is a plan view showing an overview of the transfer equipment in this embodiment. As shown in FIG. 5, the transfer equipment 3 includes multiple transfer systems 1 shown in FIG. 1 to FIG. 3.
- the multiple transfer systems 1 are installed side by side in the X direction so that the transport sections 11 are approximately parallel to each other.
- the transfer section 12 and the outside in the Y direction are separated by the lateral guard sections 21 on the support sections 14a, 14a provided adjacent to the transfer section 12, so that the increase in the distance between adjacent transfer systems 1 can be suppressed.
- the direction in which adjacent support members 52, 52 are lined up is the X direction, and multiple transfer systems 1 are installed side by side. This makes it possible to prevent an increase in the spacing between adjacent transfer systems 1 in the X direction, and therefore to prevent a decrease in the number of transfer systems 1 that can be installed at the above-mentioned specified spacing P.
- the first container 17 and the second container 18 that accommodate the article 2 are transported by the transport unit 11, but this is not limited to this.
- the first container 17 and the second container 18 may be omitted, and the article 2 itself may be transported by the transport unit 11.
- the transfer system of aspect 1 of the present invention comprises a transport section that transports an item in a first direction, a transfer section installed at one end of the transport section and that holds and transfers the item, a camera section installed above the transfer section and that photographs the item, and two support sections that support the camera section, each installed in a second direction perpendicular to the first direction relative to the transfer section in a planar view, and that separate the transfer section from the outside in the second direction.
- the above configuration can prevent a person or a part of a person from entering from the outside and coming into contact with the transfer unit. As a result, the safety of the transfer system can be improved. In addition, there is no need to provide a new partition between the transfer unit and the outside in the second direction. As a result, the transfer system can be made more space-saving.
- the transfer system according to aspect 2 of the present invention may further include, in the above aspect 1, a terminal side partition that separates the transfer section from the outside on the opposite side of the transfer section from the transport section in a plan view, and that is connected to the two support sections.
- a terminal side partition that separates the transfer section from the outside on the opposite side of the transfer section from the transport section in a plan view, and that is connected to the two support sections.
- the transfer system according to aspect 3 of the present invention is the same as in aspect 2 above, but a work area for a worker to hold and transfer the item may be set between the transfer section and the terminal side partition section. In this case, it is possible to prevent a person from carelessly entering the work area and coming into contact with the transfer section. As a result, the safety of the transfer system can be improved.
- the transfer system according to aspect 4 of the present invention may further include, in the above aspects 1 to 3, two transport side partitions that are installed adjacent to the one end in a second direction perpendicular to the first direction in a plan view, and that separate the one end from the outside in the second direction, and that are connected to the two support parts, respectively.
- two transport side partitions that are installed adjacent to the one end in a second direction perpendicular to the first direction in a plan view, and that separate the one end from the outside in the second direction, and that are connected to the two support parts, respectively.
- the transfer system according to aspect 5 of the present invention is the same as in aspects 1 to 4 above, in that the transport unit includes a moving mechanism that sequentially moves a plurality of containers that store the items, and a housing that houses the moving mechanism and is adjacent to the two support units, and the two support units may omit a partition between the transfer unit and the outside in the second direction in an area facing the housing. In this case, the area in which the partition is provided can be reduced. In the area where the partition is omitted, the housing serves as a partition between the transfer unit and the outside in the second direction.
- the transfer system according to aspect 6 of the present invention is the same as in aspects 1 to 5 above, and the transfer unit may include a picking head that holds the item, and a drive unit that raises and lowers the picking head based on an image captured by the camera unit and moves the picking head in the first and second directions in a plan view.
- the transfer equipment according to aspect 7 of the present invention is a transfer equipment including a plurality of the transfer systems according to aspects 1 to 6 described above, and the transfer systems are arranged in a line in a second direction perpendicular to the first direction in a plan view so that the conveying sections of each system are approximately parallel to each other.
- the transfer section and the outside in the second direction are separated by the support section, so that an increase in the distance between adjacent transfer systems can be suppressed.
- the transfer equipment according to aspect 8 of the present invention may further include a plurality of support members protruding at a predetermined interval in the above-mentioned aspect 7, and the direction in which the adjacent support members are lined up may be defined as the second direction, and the transfer systems may be installed side by side in the second direction.
- the transfer systems may be installed side by side in the second direction.
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Abstract
移載システムの安全性を向上すると共に、移載システムの省スペース化を図る。移載システム(1)は、X方向へ物品を搬送する搬送部(11)と、搬送部(11)の前端側に設置され、物品(2)を保持して移載する移載部(12)と、移載部(12)の上方に設置され、物品(2)の撮影を行うカメラ部(13)と、カメラ部(13)を支持する2つの支持部(14)・(14)であって、Y方向にそれぞれ設置され、かつ、移載部(12)とそのY方向の外部とを仕切る2つの支持部(14)・(14)と、を備える。
Description
本発明は、物流における物品の移載システムおよび移載設備に関する。
従来、物流倉庫等においては、多種多量の物品を効率よく出荷先別に出荷容器へ選別仕分けするために、ロボットアーム等のピッキング装置(移載装置)を備える移載システムが用いられている。この種の移載システムに関し、特許文献1には、上記ピッキング装置により物品を移載する自動移載と、作業者により物品を移載する手作業移載と、を実行できる構成が開示されている。
上記自動移載作業を行う上記ピッキング装置の周囲には、安全性の観点から、人が上記ピッキング装置と接触することを防止するためのガードを設けることが望ましい。しかしながら、この場合、上記移載システムに必要な領域が拡大することになる。その結果、物流センター等における所定の領域に設置可能な移載システムの数が減少する可能性がある。
本発明の一態様は、移載システムの安全性を向上すると共に、移載システムの省スペース化を図ることを目的とする。
上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る移載システムは、第1方向へ物品を搬送する搬送部と、前記搬送部の一端側に設置され、前記物品を保持して移載する移載部と、前記移載部の上方に設置され、前記物品の撮影を行うカメラ部と、前記カメラ部を支持する2つの支持部であって、平面視で前記移載部に対し前記第1方向と直交する第2方向にそれぞれ設置され、かつ、前記移載部とその前記第2方向の外部とを仕切る2つの支持部と、を備える。
また、本発明の他の態様に係る移載設備は、上記構成の移載システムを複数備える移載設備であって、前記移載システムは、各々の前記搬送部が互いに略平行になるように、平面視で前記第1方向と直交する第2方向へ複数並んで設置される。
本発明の一態様によれば、移載システムの安全性を向上すると共に、移載システムの省スペース化を図ることができる。
以下、本発明の実施の形態について、詳細に説明する。なお、説明の便宜上、各実施形態に示した部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付記し、適宜その説明を省略する。
〔実施形態1〕
本発明の一実施形態について、図1~図3を参照して説明する。
本発明の一実施形態について、図1~図3を参照して説明する。
(移載システムの概要)
図1は、本実施形態に係る移載システム1の概要を示す斜視図である。図2は、移載システム1の概要を示す平面図である。移載システム1は、物流倉庫等において物品2の移載を行うものである。図1および図2に示すように、本実施形態の移載システム1は、搬送部11、移載部12、カメラ部13、支持フレーム14、制御部15、および端末部16を含む。
図1は、本実施形態に係る移載システム1の概要を示す斜視図である。図2は、移載システム1の概要を示す平面図である。移載システム1は、物流倉庫等において物品2の移載を行うものである。図1および図2に示すように、本実施形態の移載システム1は、搬送部11、移載部12、カメラ部13、支持フレーム14、制御部15、および端末部16を含む。
(搬送部)
搬送部11は、物品2を収容する第1容器17および第2容器18をY方向(前後方向、第1方向)へ搬送するものである。具体的には、搬送部11は、Z方向下側に設けられた搬入用コンベア11a・11bと、Z方向上側に設けられた搬出用コンベア11c・11dとを含む。搬入用コンベア11a・11bによって第1容器17および第2容器18がY方向前側にそれぞれ搬送される。また、搬出用コンベア11c・11dによって第1容器17および第2容器18がY方向後側にそれぞれ搬送される。
搬送部11は、物品2を収容する第1容器17および第2容器18をY方向(前後方向、第1方向)へ搬送するものである。具体的には、搬送部11は、Z方向下側に設けられた搬入用コンベア11a・11bと、Z方向上側に設けられた搬出用コンベア11c・11dとを含む。搬入用コンベア11a・11bによって第1容器17および第2容器18がY方向前側にそれぞれ搬送される。また、搬出用コンベア11c・11dによって第1容器17および第2容器18がY方向後側にそれぞれ搬送される。
さらに、搬送部11は、移動機構11eおよび筐体11fを含む。移動機構11eは、搬入用コンベア11aからの第1容器17を第1移載位置P1に順次移動させると共に、搬入用コンベア11bからの第2容器18を第2移載位置P2に順次移動させる。また、移動機構11eは、第1移載位置P1に配置された第1容器17を搬出用コンベア11cに順次移動させると共に、第2移載位置P2に配置された第2容器18を搬出用コンベア11cに順次移動させる。筐体11fは、移動機構11eを収容する。
(移載部)
移載部12は、搬送部11のY方向前端側(一端側)に設置され、第1移載位置P1に配置された第1容器17に収容された物品2を保持して、第2移載位置P2に配置された第2容器18へ移載するものである。移載部12は、搬送部11の移動機構11eおよび筐体11fのZ方向上側に、架台等(図示せず)によって設置される。
移載部12は、搬送部11のY方向前端側(一端側)に設置され、第1移載位置P1に配置された第1容器17に収容された物品2を保持して、第2移載位置P2に配置された第2容器18へ移載するものである。移載部12は、搬送部11の移動機構11eおよび筐体11fのZ方向上側に、架台等(図示せず)によって設置される。
移載部12は、物品2を保持するピッキングヘッド12aと、該ピッキングヘッド12aをZ方向へ昇降させると共に、平面視においてピッキングヘッド12aをX方向およびY方向の2方向へ移動させる駆動部12bとを含む。ピッキングヘッド12aは、例えば、物品2を吸着する1つまたは複数の吸着パッド等から構成される。ピッキングヘッド12aは、第1容器17に収容される物品2に対して上方から吸着し、物品2を吊った状態で保持する。
駆動部12bは、固定レール12c、第1可動レール12d、第2可動レール12e、および支持アーム12fを含む。固定レール12cは、X方向に沿って設置される。第1可動レール12dは、Z方向に沿って設置され、固定レール12cに沿ってX方向に往復移動する。第2可動レール12eは、Y方向に沿って設置され、第1可動レール12dに沿ってZ方向に往復移動する。
支持アーム12fは、Z方向に沿って設置され、第2可動レール12eに沿ってY方向に往復移動する。また、支持アーム12fは、Z方向下側にピッキングヘッド12aが取り付けられている。これにより、移載部12は、駆動部12bの動作を制御することにより、ピッキングヘッド12aをXYZの3方向へ往復移動させることができる。
移載部12は、例えば6軸ロボット等の移載ユニットに比べて、構造がシンプルであり、多列のコンベヤレイアウトにも適応し易い。このため、移載部12を用いることにより、移載システム1のレイアウト設計の自由度が向上する。
(カメラ部)
カメラ部13は、移載部12の上方に配置され、物品2の撮影を行うものである。カメラ部13は、第1カメラ13aおよび第2カメラ13bを含む。第1カメラ13aは、第1移載位置P1に配置された第1容器17を撮影することにより、第1容器17に収容された1または複数の物品2を撮影する。第2カメラ13bは、第2移載位置P2に配置された第2容器18を撮影することにより、第2容器18に収容された1または複数の物品2を撮影する。なお、カメラ部13は、ライト13c・13dおよび反射板13eを含んでもよい。
カメラ部13は、移載部12の上方に配置され、物品2の撮影を行うものである。カメラ部13は、第1カメラ13aおよび第2カメラ13bを含む。第1カメラ13aは、第1移載位置P1に配置された第1容器17を撮影することにより、第1容器17に収容された1または複数の物品2を撮影する。第2カメラ13bは、第2移載位置P2に配置された第2容器18を撮影することにより、第2容器18に収容された1または複数の物品2を撮影する。なお、カメラ部13は、ライト13c・13dおよび反射板13eを含んでもよい。
(支持フレーム)
支持フレーム14は、カメラ部13を支持する枠体である。支持フレーム14は、平面視で移載部12に対しY方向と直交するX方向(左右方向、第2方向)に隣接してそれぞれ設置される支持部14a・14aと、支持部14a・14a間に架設される梁部材14b・14bとを含む。Y方向前側の梁部材14bの適所には、第1カメラ13aおよび第2カメラ13bが設置される。なお、梁部材14bは、1本でもよいし、3本以上でもよい。
支持フレーム14は、カメラ部13を支持する枠体である。支持フレーム14は、平面視で移載部12に対しY方向と直交するX方向(左右方向、第2方向)に隣接してそれぞれ設置される支持部14a・14aと、支持部14a・14a間に架設される梁部材14b・14bとを含む。Y方向前側の梁部材14bの適所には、第1カメラ13aおよび第2カメラ13bが設置される。なお、梁部材14bは、1本でもよいし、3本以上でもよい。
支持部14a・14aのそれぞれは、2本の柱部材14c・14d、桁部材14e、および補強部材14fを含む。柱部材14c・14dは、Y方向に配列され、固定部材14g・14hにより、移載システム1の設置場所に固定される。桁部材14eおよび補強部材14fは、柱部材14c・14d間に架設される。
なお、梁部材14b・14bは、桁部材14e上に設置されてもよいし、柱部材14c・14dに設置されてもよい。また、補強部材14fは、2本以上であってもよいし、省略してもよい。また、支持部14a・14aのそれぞれが4本以上の柱部材によって立設されている場合、梁部材14b・14bを省略してもよい。この場合、第1カメラ13aおよび第2カメラ13bは、支持部14a・14aの適所にそれぞれ設置すればよい。
図1および図2の例では、第1カメラ13aおよび第2カメラ13bが設置された梁部材14bには、反射板13eがY方向両側に張り出すように設置されている。また、支持部14a・14aにおける補強部材14f・14fの適所には、ライト13c・13dがそれぞれ設置されている。これにより、ライト13c・13dからの光が反射板13eにて反射して、第1容器17および第2容器18を照明することができる。
(制御部)
制御部15は、移載システム1における各部を制御するものである。端末部16は、移載システム1に対する操作を作業者が行うためのものである。
制御部15は、移載システム1における各部を制御するものである。端末部16は、移載システム1に対する操作を作業者が行うためのものである。
上記構成の移載システム1において、制御部15は、まず、搬送部11の搬入用コンベア11a・11bに指示して、第1容器17および第2容器18をY方向後方からY方向前端に搬入し、これを継続する。また、制御部15は、搬送部11の搬出用コンベア11c・11dに指示して、第1容器17および第2容器18をY方向前端部からY方向後方に搬出し、これを継続する。
次に、制御部15は、搬送部11の移動機構11eに指示して、搬入された第1容器17および第2容器18を第1移載位置P1および第2移載位置P2にそれぞれ移動させる。次に、制御部15は、カメラ部13が撮影した第1容器17および第2容器18の撮影画像に基づき移載部12に指示して、第1移載位置P1の第1容器17に収容された物品2を保持して、第2移載位置の第2容器18に移載する。
次に、制御部15は、搬送部11の移動機構11eに指示して、第1移載位置P1の第1容器17を搬出用コンベア11cに移動させると共に、搬入された別の第1容器17を第1移載位置P1に移動させて、移載部12に上記移載を指示し、これを繰り返す。搬出用コンベア11cに移動された第1容器17は、Y方向後方に搬出される。
そして、第2容器18に所要の物品2が収容されると、制御部15は、搬送部11の移動機構11eに指示して、第1移載位置P1の第1容器17を搬出用コンベア11cに移動させると共に、第2移載位置P2の第2容器18を搬出用コンベア11dに移動させる。搬出用コンベア11cに移動された第1容器17と、搬出用コンベア11dに移動された第2容器18とは、Y方向後方に搬出される。
(ガード)
図3は、本実施形態の移載システム1に設けられたガードの概要を示す六面図のうち、正面図、2つの側面図、および平面図である。本実施形態では、移載部12が物品2を保持して移載する自動移載が実行可能である。このため、図1~図3に示すように、移載部12の周囲には、安全性の観点から、人またはその一部が移載部12と接触することを防止するためのガードが設けられている。
図3は、本実施形態の移載システム1に設けられたガードの概要を示す六面図のうち、正面図、2つの側面図、および平面図である。本実施形態では、移載部12が物品2を保持して移載する自動移載が実行可能である。このため、図1~図3に示すように、移載部12の周囲には、安全性の観点から、人またはその一部が移載部12と接触することを防止するためのガードが設けられている。
(横ガード部)
図1~図3に示すように、支持部14a・14aのそれぞれは、移載部12とそのX方向の外部とを仕切る横ガード部21を含む。横ガード部21は、透明板22と該透明板22を保持する枠部材23とを含む。これにより、人またはその一部がX方向から進入して移載部12と接触することを防止できる。その結果、移載システム1の安全性を向上することができる。
図1~図3に示すように、支持部14a・14aのそれぞれは、移載部12とそのX方向の外部とを仕切る横ガード部21を含む。横ガード部21は、透明板22と該透明板22を保持する枠部材23とを含む。これにより、人またはその一部がX方向から進入して移載部12と接触することを防止できる。その結果、移載システム1の安全性を向上することができる。
さらに、支持部14a・14aのそれぞれに横ガード部21が設けられているので、移載部12とそのX方向の外部とを仕切るガード部を、支持部14a・14aのX方向外側に新たに設ける必要が無い。その結果、移載システム1の省スペース化を図ることができる。
ところで、2つの支持部14a・14aは、移載部12に対し、X方向に隣接して設置されているから、移載部12のZ方向下側に位置する搬送部11の筐体11fとも隣接している。そこで、本実施形態では、支持部14aの下部の領域、すなわち、筐体11fと対向する領域では、横ガード部21が省略されている。これにより、横ガード部21を設ける領域を減らすことができる。一方、人またはその一部が支持部14aの下部から進入して移載部12と接触することは、筐体11fによって防止できる。すなわち、支持部14aの下部の領域は、筐体11fが移載部12とそのX方向の外部との仕切となる。
(前ガード部)
図1~図3に示すように、移載システム1には、平面視で移載部12に対して搬送部11とは反対側の外部、すなわち、移載部12のY方向前側の外部と、移載部12とを仕切る前ガード部24(終端側仕切部)が設けられている。前ガード部24は、2つの支持部14a・14aと接続されている。
図1~図3に示すように、移載システム1には、平面視で移載部12に対して搬送部11とは反対側の外部、すなわち、移載部12のY方向前側の外部と、移載部12とを仕切る前ガード部24(終端側仕切部)が設けられている。前ガード部24は、2つの支持部14a・14aと接続されている。
ところで、本実施形態の移載システム1は、図1および図2に示すように、移載部12が物品2を保持して移載する自動移載と、作業者が物品2を保持して移載する手作業移載との両方を実行可能である。このため、移載部12と前ガード部24との間には、上記手作業移載を行うための作業エリア25が設定されている。すなわち、前ガード部24は、作業エリア25の周囲に作業エリア25に隣接して設けられている。
具体的には、前ガード部24は、複数の固定式ガード部26と可動式ガード部27とを連結して含む。固定式ガード部26は、透明板31と該透明板31を保持する枠部材32とを含む。枠部材32のZ方向下側の隅部は、固定部材26aにより、移載システム1の設置場所に固定される。
可動式ガード部27は、固定用枠部材33と、固定用枠部材33内に設けられる可動部材34とを含む。固定用枠部材33のZ方向下側の隅部は、固定部材33aにより、移載システム1の設置場所に固定される。可動部材34は、透明板35と、該透明板35を保持する枠部材36とを含む。また、Y方向後側の固定式ガード部26・26は、支持部14a・14aのY方向前側にそれぞれ連結している。
これにより、人が作業エリア25に不用意に進入して移載部12と接触することを防止できる。その結果、移載システム1の安全性を向上することができる。また、前ガード部24が作業エリア25に隣接して設けられているので、前ガード部24を設けることによる移載システム1の設置空間の増大を抑制することができる。
なお、移載システム1が自動移載のみ実行可能である場合、作業エリア25は、移載部12を監視者が監視するための監視エリアとして設定されてもよい。或いは、作業エリア25が省略されてもよい。このとき、前ガード部24は、移載部12のY方向前側に、移載部12と隣接して設ければよい。
(後ガード部)
図1~図3に示すように、移載システム1には、搬送部11のY方向前端に対し、X方向に隣接し、かつ、上記前端とそのX方向の外部とを仕切る後ガード部41・41(搬送側仕切部)が設けられている。後ガード部41は、透明板42と、該透明板42を保持する枠部材43とを含む。後ガード部41・41のY方向前側は、支持部14a・14aのY方向後側にそれぞれ連結(接続)している。また、枠部材43のZ方向下側の隅部は、固定部材43aにより、移載システム1の設置場所に固定される。さらに、後ガード部41・41の間には補強部材44・45が設けられている。
図1~図3に示すように、移載システム1には、搬送部11のY方向前端に対し、X方向に隣接し、かつ、上記前端とそのX方向の外部とを仕切る後ガード部41・41(搬送側仕切部)が設けられている。後ガード部41は、透明板42と、該透明板42を保持する枠部材43とを含む。後ガード部41・41のY方向前側は、支持部14a・14aのY方向後側にそれぞれ連結(接続)している。また、枠部材43のZ方向下側の隅部は、固定部材43aにより、移載システム1の設置場所に固定される。さらに、後ガード部41・41の間には補強部材44・45が設けられている。
これにより、人またはその一部が搬送部11から進入して移載部12と接触することを防止できる。その結果、移載システム1の安全性を向上することができる。また、後ガード部41が搬送部11に隣接して設けられているので、後ガード部41を設けることによる移載システム1の設置空間の増大を抑制することができる。
また、横ガード部21の透明板22と、前ガード部24の透明板31・35と、後ガード部41の透明板42とがガードとして設けられることにより、移載システム1の監視者は、移載システム1の外部から搬送部11および移載部12を監視することができる。なお、なお、透明板22・31・35・42の代わりに、柵、網、その他の形状のガードを用いてもよい。
(変形例)
次に、移載システム1の変形例について、図4を参照して説明する。
次に、移載システム1の変形例について、図4を参照して説明する。
図4は、移載システム1におけるカメラ部および支持部の一変形例の概要を示す六面図のうち、正面図、側面図、および平面図である。図4に示すカメラ部13および支持フレーム14は、図1~3に示すカメラ部13および支持フレーム14に比べて、梁部材14bにライト13c・13dが設けられている点と、支持フレーム14の上端部に支持部材14iが追加されている点と、支持部材14iに反射板13eが設けられている点とが異なり、その他は同様である。このように、カメラ部13におけるライト13c・13dおよび反射板13eは、種々に配置することができ、該配置に応じて、支持フレーム14に支持部材14iを追加することができる。
〔実施形態2〕
本発明の他の実施形態について、図5を参照して説明する。
本発明の他の実施形態について、図5を参照して説明する。
図5は、本実施形態における移載設備の概要を示す平面図である。図5に示すように、移載設備3は、図1~図3に示す移載システム1を複数台備えるものである。
上述のように、移載システムにおいて自動移載作業を行うピッキング装置の周囲にガードを設ける場合、上記移載システムの設置空間が増大することになる。その結果、互いに隣り合う移載システムの間隔が増大することになる。
これに対し、本実施形態では、複数の移載システム1は、各々の搬送部11が互いに略平行になるように、X方向へ並んで設置されている。これにより、移載部12とそのY方向の外部とが、移載部12に隣接して設けられた支持部14a・14aにおける横ガード部21によって仕切られるので、互いに隣り合う移載システム1の間隔の増大を抑制することができる。
ところで、物流倉庫等の建物51には、一般に、上階または天井を支える支柱部材52が所定の間隔Pごとに突設されている。このため、物品2の移載の効率化の観点から、上記所定の間隔Pに設置可能な移載システムの台数が多いことが望ましい。
しかしながら、上記ピッキング装置の周囲にガードを設ける場合、上記移載システムの設置空間が増大することになる。その結果、上記所定の間隔Pに設置可能な移載システムの台数が減少する可能性がある。
これに対し、本実施形態では、互いに隣り合う支柱部材52・52が並ぶ方向をX方向として、複数の移載システム1が並んで設置されている。これにより、X方向に隣り合う移載システム1の間隔の増大を抑制できるので、上記所定の間隔Pに設置可能な移載システム1の台数の減少を抑制することができる。
〔特記事項〕
上記実施形態では、物品2を収容する第1容器17および第2容器18が搬送部11によって搬送されているが、これに限定されるものではない。例えば、第1容器17および第2容器18を省略して、物品2自体が搬送部11によって搬送される構成であってもよい。
上記実施形態では、物品2を収容する第1容器17および第2容器18が搬送部11によって搬送されているが、これに限定されるものではない。例えば、第1容器17および第2容器18を省略して、物品2自体が搬送部11によって搬送される構成であってもよい。
〔まとめ〕
以上のように、本発明の態様1に係る移載システムは、第1方向へ物品を搬送する搬送部と、前記搬送部の一端側に設置され、前記物品を保持して移載する移載部と、前記移載部の上方に設置され、前記物品の撮影を行うカメラ部と、前記カメラ部を支持する2つの支持部であって、平面視で前記移載部に対し前記第1方向と直交する第2方向にそれぞれ設置され、かつ、前記移載部とその前記第2方向の外部とを仕切る2つの支持部と、を備える。
以上のように、本発明の態様1に係る移載システムは、第1方向へ物品を搬送する搬送部と、前記搬送部の一端側に設置され、前記物品を保持して移載する移載部と、前記移載部の上方に設置され、前記物品の撮影を行うカメラ部と、前記カメラ部を支持する2つの支持部であって、平面視で前記移載部に対し前記第1方向と直交する第2方向にそれぞれ設置され、かつ、前記移載部とその前記第2方向の外部とを仕切る2つの支持部と、を備える。
上記の構成によると、人またはその一部が前記外部から進入して、前記移載部と接触することを防止できる。その結果、前記移載システムの安全性を向上することができる。また、前記移載部とその前記第2方向の外部とを仕切る仕切部を、新たに設ける必要が無い。その結果、前記移載システムの省スペース化を図ることができる。
本発明の態様2に係る移載システムは、上記態様1において、平面視で前記移載部に対して前記搬送部とは反対側の外部と前記移載部とを仕切る終端側仕切部であって、前記2つの支持部と接続される終端側仕切部をさらに備えてもよい。この場合、人またはその一部が前記外部から進入して、前記移載部と接触することを防止できる。その結果、前記移載システムの安全性を向上することができる。
本発明の態様3に係る移載システムは、上記態様2において、前記移載部と前記終端側仕切部との間には、作業者が前記物品を保持して移載するための作業エリアが設定されてもよい。この場合、人が前記作業エリアに不用意に進入して前記移載部と接触することを防止できる。その結果、前記移載システムの安全性を向上することができる。
本発明の態様4に係る移載システムは、上記態様1~3において、平面視で前記一端に対し前記第1方向と直交する第2方向に隣接してそれぞれ設置され、かつ、前記一端とその前記第2方向の外部とを仕切る2つの搬送側仕切部であって、前記2つの支持部とそれぞれ接続される2つの搬送側仕切部をさらに備えてもよい。この場合、人またはその一部が前記搬送部から進入して前記移載部と接触することを防止できる。その結果、前記移載システムの安全性を向上することができる。
本発明の態様5に係る移載システムは、上記態様1~4において、前記搬送部は、前記物品を収容する複数の容器を順次移動させる移動機構と、該移動機構を収容する筐体であって、前記2つの支持部と隣接する筐体と、を備えており、前記2つの支持部は、前記筐体と対向する領域において、前記移載部とその前記第2方向の外部との仕切が省略されていてもよい。この場合、前記仕切を設ける領域を減らすことができる。なお、前記仕切が省略された領域は、前記筐体が、前記移載部とその前記第2方向の外部との仕切となる。
本発明の態様6に係る移載システムは、上記態様1~5において、前記移載部は、前記物品を保持するピッキングヘッドと、前記カメラ部からの撮影画像に基づいて、前記ピッキングヘッドを昇降させると共に、平面視において前記ピッキングヘッドを前記第1方向および第2方向へ移動させる駆動部と、を備えてもよい。
本発明の態様7に係る移載設備は、上記態様1~6の移載システムを複数備える移載設備であって、前記移載システムは、各々の前記搬送部が互いに略平行になるように、平面視で前記第1方向と直交する第2方向へ複数並んで設置される。
上記の構成によると、前記移載部とその前記第2方向の外部とが前記支持部によって仕切られるため、互いに隣り合う前記移載システムの間隔の増大を抑制することができる。
本発明の態様8に係る移載設備は、上記態様7において、所定の間隔で突設された複数の支柱部材をさらに備え、互いに隣り合う前記支柱部材が並ぶ方向を前記第2方向として、前記移載システムが前記第2方向へ複数並んで設置されてもよい。この場合、前記第2方向に隣り合う移載システムの間隔の増大を抑制できるので、前記所定の間隔に設置可能な前記移載システムの台数の減少を抑制することができる。
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
1 移載システム
2 物品
3 移載設備
11 搬送部
11a、11b 搬入用コンベア
11c、11d 搬出用コンベア
11e 移動機構
11f 筐体
12 移載部
12a ピッキングヘッド
12b 駆動部
12c 固定レール
12d 第1可動レール
12e 第2可動レール
12f 支持アーム
13 カメラ部
13a 第1カメラ
13b 第2カメラ
13c・13d ライト
13e 反射板
14 支持フレーム
14a 支持部
14b 梁部材
14c、14d 柱部材
14e 桁部材
14f 補強部材
14g・14h、26a、33a、43a 固定部材
14i 支持部材
15 制御部
16 端末部
17 第1容器
18 第2容器
21 横ガード部
22、31、35、42 透明板
23、32、36、43 枠部材
24 前ガード部(終端側仕切部)
25 作業エリア
26 固定式ガード部
27 可動式ガード部
33 固定用枠部材
34 可動部材
41 後ガード部(搬送側仕切部)
44、45 補強部材
51 建物
52 支柱部材
2 物品
3 移載設備
11 搬送部
11a、11b 搬入用コンベア
11c、11d 搬出用コンベア
11e 移動機構
11f 筐体
12 移載部
12a ピッキングヘッド
12b 駆動部
12c 固定レール
12d 第1可動レール
12e 第2可動レール
12f 支持アーム
13 カメラ部
13a 第1カメラ
13b 第2カメラ
13c・13d ライト
13e 反射板
14 支持フレーム
14a 支持部
14b 梁部材
14c、14d 柱部材
14e 桁部材
14f 補強部材
14g・14h、26a、33a、43a 固定部材
14i 支持部材
15 制御部
16 端末部
17 第1容器
18 第2容器
21 横ガード部
22、31、35、42 透明板
23、32、36、43 枠部材
24 前ガード部(終端側仕切部)
25 作業エリア
26 固定式ガード部
27 可動式ガード部
33 固定用枠部材
34 可動部材
41 後ガード部(搬送側仕切部)
44、45 補強部材
51 建物
52 支柱部材
Claims (8)
- 第1方向へ物品を搬送する搬送部と、
前記搬送部の一端側に設置され、前記物品を保持して移載する移載部と、
前記移載部の上方に設置され、前記物品の撮影を行うカメラ部と、
前記カメラ部を支持する2つの支持部であって、平面視で前記移載部に対し前記第1方向と直交する第2方向にそれぞれ設置され、かつ、前記移載部とその前記第2方向の外部とを仕切る2つの支持部と、
を備える、移載システム。 - 平面視で前記移載部に対して前記搬送部とは反対側の外部と前記移載部とを仕切る終端側仕切部であって、前記2つの支持部と接続される終端側仕切部をさらに備える、請求項1に記載の移載システム。
- 前記移載部と前記終端側仕切部との間には、作業者が前記物品を保持して移載するための作業エリアが設定される、請求項2に記載の移載システム。
- 平面視で前記一端に対し前記第1方向と直交する第2方向に隣接してそれぞれ設置され、かつ、前記一端とその前記第2方向の外部とを仕切る2つの搬送側仕切部であって、前記2つの支持部とそれぞれ接続される2つの搬送側仕切部をさらに備える、請求項1に記載の移載システム。
- 前記搬送部は、
前記物品を収容する複数の容器を順次移動させる移動機構と、
該移動機構を収容する筐体であって、前記2つの支持部と隣接する筐体と、を備えており、
前記2つの支持部は、前記筐体と対向する領域において、前記移載部とその前記第2方向の外部との仕切が省略されている、請求項1に記載の移載システム。 - 前記移載部は、
前記物品を保持するピッキングヘッドと、
前記カメラ部からの撮影画像に基づいて、前記ピッキングヘッドを昇降させると共に、平面視において前記ピッキングヘッドを前記第1方向および第2方向へ移動させる駆動部と、
を備える、請求項1から5の何れか1項に記載の移載システム。 - 請求項1から5の何れか1項に記載の移載システムを複数備える移載設備であって、
前記移載システムは、各々の前記搬送部が互いに略平行になるように、平面視で前記第1方向と直交する第2方向へ複数並んで設置される移載設備。 - 所定の間隔で突設された複数の支柱部材をさらに備え、
互いに隣り合う前記支柱部材が並ぶ方向を前記第2方向として、前記移載システムが前記第2方向へ複数並んで設置される、請求項7に記載の移載設備。
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