WO2024053107A1 - ロボット制御システム、制御装置、コンピュータプログラム、及び制御ソフトウェアの更新処理方法 - Google Patents
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Definitions
- the present disclosure relates to a robot control system, a control device, a computer program, and a control software update processing method.
- the factory where the robot control system is installed does not have an environment for accessing the Internet such as Wi-Fi (registered trademark). Therefore, when updating the control software of a control device for industrial machinery such as a robot, first store the new update control software in a portable storage medium such as a memory card or USB memory, and then use this portable storage medium. Connected to the control device and performing software update processing.
- a portable storage medium such as a memory card or USB memory
- a robot system including a sending robot control device that transmits update software and a receiving robot control device that receives the update software from the sending robot control device, the sending robot control device and the receiving robot control device receiving the update software from the sending robot control device.
- the receiving robot control device includes a first storage unit that stores a software update processing program and robot motion control software, and a second storage unit that stores the software update processing program read from the first storage unit.
- a robot system is known that includes a storage unit, a third storage unit that stores the update software, and a communication unit that transmits and receives the update software stored in the third storage unit (for example, as disclosed in patents (See Reference 1).
- paragraph [0016] of Patent Document 2 states that ⁇ Programs are files in an installable or executable format that can be stored on a computer such as a CD-ROM, FD, CD-R, DVD, or USB memory.
- the program can be provided recorded on a readable recording medium.Also, the program can be installed by being stored in a storage unit of a computer connected to a communication network and downloaded via the network.'' .
- a robot control system includes a robot control device, a base member connected to the control device via wired communication, and a mobile phone that is detachable from the base member and capable of wirelessly communicating with an external device.
- a mobile communication terminal that, when attached to the base member and connected to the base member via wired communication, instructs a control device to operate the robot according to the content of the teaching operation;
- update control software is downloaded from the external server, which is an external device, to the mobile communication terminal, and the mobile communication terminal is installed as the base member.
- the control software of the control device is updated with the downloaded update control software.
- a base member that is connected to a control device of a robot, and a mobile communication terminal that is detachable from the base member and that instructs the control device to operate the robot according to the contents of a teaching operation.
- the computer program for causing the computer to execute the process of updating the control software of the control device is executed when the mobile communication terminal is removed from the base member and the wired communication with the base member is canceled.
- a base member that is connected to a control device of a robot, and a mobile communication terminal that is detachable from the base member and that instructs the control device to operate the robot according to the contents of a teaching operation.
- a method for updating control software of a control device in a robot control system comprising a download step of downloading the update control software from to the mobile communication terminal; and an update control downloaded in the download step when the mobile communication terminal is attached to the base member and connected to the base member via wired communication. and an updating step of updating control software of the control device using software.
- a control device including control software for controlling an industrial machine includes at least one memory and at least one processor, and the at least one processor is connected to a base member. Accepts connection between the base member and a detachable mobile communication terminal, or accepts connection with a mobile communication terminal via connection with the base member, and connects the base member and the mobile communication terminal. After receiving the update control software, the update control software is acquired from the mobile communication terminal and stored in at least one memory, and the control software is updated with the update control software stored in the at least one memory.
- FIG. 1 is a block diagram illustrating a robot control system according to an embodiment of the present disclosure.
- 1 is a diagram illustrating a schematic appearance of a robot control system according to an embodiment of the present disclosure.
- FIG. 2 is a diagram illustrating a download method according to a first form in a robot control system according to an embodiment of the present disclosure.
- FIG. 6 is a diagram illustrating a download method according to a second form in the robot control system according to the embodiment of the present disclosure.
- FIG. 2 is a diagram illustrating a communication protocol between a mobile communication terminal and a control device in a robot control system according to an embodiment of the present disclosure.
- FIG. 3 is a flowchart showing the overall flow of update processing for control software of a control device in a robot control system according to an embodiment of the present disclosure.
- 2 is a flowchart illustrating a detailed operation flow of update processing of control software of a control device in a robot control system according to an embodiment of the present disclosure.
- FIG. 1 is a block diagram illustrating a robot control system according to an embodiment of the present disclosure.
- FIG. 2 is a diagram illustrating a schematic appearance of a robot control system according to an embodiment of the present disclosure.
- the robot control system 100 includes a control device 11, a base member 12, and a general-purpose mobile communication terminal 13.
- the robot 2 which is an industrial machine, and the control device 11 are connected via a cable 41 (hereinafter referred to as "robot cable 41") to enable wired communication.
- the operation of the robot 2 is controlled by a control device 11. Since the control device 11 is not directly connected to an external Internet line, it is not exposed to threats on the Internet line.
- an arithmetic processing unit at least one processor
- a storage device at least one memory
- arithmetic processing devices include ICs, LSIs, CPUs, MPUs, and DSPs.
- the memory examples include electrically erasable and recordable nonvolatile memory such as EEPROM (registered trademark), and random access memory that can be read and written at high speed such as DRAM and SRAM.
- the control device 11 having an arithmetic processing unit is, for example, a functional module realized by control software (computer program) executed on a processor. By operating the arithmetic processing unit according to the control software, each process of the control device 11 that controls the operation of the robot 2 can be realized.
- the base member 12 is connected to the control device 11 via wired communication, and has a communication interface (not shown) for this purpose.
- the base member 12 and the control device 11 are connected via a cable 33 (hereinafter referred to as "teaching device cable 33") for wired communication.
- the base member 12 includes a mounting pedestal 30, an enable switch 31 as a safety switch, and an emergency stop button 32.
- the mounting base 30 is for attaching the mobile communication terminal 13 to the base member 12 in a detachable manner.
- Examples of methods for mounting the mobile communication terminal 13 on the mounting base 30 include a method of holding the mobile communication terminal 13 by sandwiching it between spring mechanisms provided on the base member 12, a method of fastening the mobile communication terminal 13 with screws, and a method of securing the mobile communication terminal 13 with screws.
- the mobile communication terminal 13 and the base member 12, which are physically attached via the mounting base 30, are connected via a cable 23 (hereinafter referred to as "terminal cable 23") to enable wired communication.
- the enable switch 31 allows the control device 11 to control the operation of the robot 2 via the mobile communication terminal 13 while being pressed (on), and when the enable switch 31 is released from the mobile communication terminal 13. This is a safety switch that disallows control of the operation of the robot 2 by the control device 11 via the control device 11.
- a signal corresponding to the operation content of the enable switch 31 is transmitted from the base member 12 to the control device 11 via the teaching operation device cable 33. For example, while the enable switch 31 is not pressed, the robot 2 will not operate no matter what operation is performed via the mobile communication terminal 13. While the enable switch 31 is pressed down, the robot 2 can be operated via the mobile communication terminal 13.
- the emergency stop button 32 is a safety switch that instructs the control device 11 to make an emergency stop of the robot 2.
- an emergency stop signal is transmitted from the base member 12 to the control device 11 via the teaching operating device cable 33, and in response to this, the robot 2 makes an emergency stop.
- the mobile communication terminal 13 is a general-purpose portable information communication terminal capable of wireless communication with external devices.
- Examples of the mobile communication terminal 13 include a tablet terminal (tablet PC) and a smartphone.
- the mobile communication terminal 13 includes, for example, a touch panel 21 that has both screen display and input operation reception functions. Furthermore, the mobile communication terminal 13 has a power button 22 for turning on the power of the mobile communication terminal 13. When the power button 22 is pressed once (turned on), the mobile communication terminal 13 is activated. Moreover, the mobile communication terminal 13 has a battery (not shown) inside.
- the mobile communication terminal 13 is a general-purpose information communication terminal, various application software can be installed thereon.
- teaching software that instructs the control device 11 to operate the robot 2 according to the contents of the teaching operation.
- the mobile communication terminal 13 is connected to the base member 12 via a terminal cable 23 for wired communication, and has a communication interface (not shown) for this purpose.
- the teaching operation device 1 consisting of the mobile communication terminal 13 and the base member 12 is configured.
- the robot 2 can be stably controlled. Teaching operations can be performed.
- the mobile communication terminal 13 instructs the control device 11 to operate the robot 2 according to the content of the teaching operation.
- the mobile communication terminal 13 has teaching software installed in its internal storage (not shown) for registering and editing operation programs related to the robot 2, setting conditions, displaying the status, teaching the robot 2, manual operation, etc.
- a wireless teaching operation function for operating (teaching) the robot 2 is realized by the internal arithmetic processing unit operating according to the teaching software installed in the storage unit. Examples of arithmetic processing devices include ICs, LSIs, CPUs, MPUs, and DSPs.
- the storage unit is configured of electrically erasable/recordable nonvolatile memory such as EEPROM (registered trademark), or random access memory that can be read and written at high speed such as DRAM or SRAM.
- the mobile communication terminal 13 connects to the Internet line via a wireless LAN such as Wi-Fi (registered trademark) or a mobile phone communication system (LTE, 3G line, 4G line, 5G line, etc.), and Data communication can be performed with external devices on the Internet line.
- the mobile communication terminal 13 can also be connected to an Internet line via a wired cable such as a USB cable (not shown), and can perform data communication with an external device on the Internet line.
- the latest version of the control software ie, the "update control software”
- the external server 3 is connected to the Internet, and the worker of the robot control system 100 can obtain the updated control software by accessing the external server 3 from the mobile communication terminal 13 through the Internet.
- the update control software downloaded from the external server 3 to the mobile communication terminal 13 is temporarily stored in the storage section within the mobile communication terminal 13.
- the control software of the control device 11 is not updated using a portable storage medium such as a memory card or a USB memory as in the past. Therefore, even for special equipment such as a control device in a robot control system, there is no need to confirm the operation of the portable storage medium in advance. Furthermore, since a portable storage medium is not used, downloading of the update control software is not affected by the communication speed of the portable storage medium, which is a hardware device. Furthermore, since the control software of the control device 11 is updated using the general-purpose mobile communication terminal 13, there is no need to add a new hardware device. Generally, factories where robot control systems are installed often do not have an environment for accessing the Internet such as Wi-Fi (registered trademark).
- Wi-Fi registered trademark
- the general-purpose mobile communication terminal 13 has a Wi-Fi (registered trademark) communication function for accessing the Internet, and the mobile communication terminal 13 can be easily removed from the base member 12. Therefore, it is easy to bring the mobile communication terminal 13 into an environment where Internet communication is possible and download the update control software into the mobile communication terminal 13. In this way, according to the embodiment of the present disclosure, the control software of the control device 11 can be easily updated.
- Wi-Fi registered trademark
- the mobile communication terminal 13 is separated from the control device 11, the update software is downloaded from the external server 3 to the mobile communication terminal 13 in an environment where the Internet can be connected, and then the mobile communication terminal 13 is connected to the Internet line.
- the software update process is performed by making a wired connection to the control device 11 that is not connected to the control device 11 . More specifically, when the mobile communication terminal 13 is removed from the base member 12 and the wired communication between the mobile communication terminal 13 and the base member 12 is canceled, the external server 3 that is an external device sends a message to the mobile communication terminal 13. Download the update control software. Then, when the mobile communication terminal 13 is attached to the base member 12 and the mobile communication terminal 13 and the base member 12 are connected via wired communication, the update control software stored in the mobile communication terminal 13 is updated. The control software of the control device 11 is updated.
- At least one processor provided in the control device 11 accepts connection to the base member 12.
- at least one processor provided in the control device 11 accepts connection between the base member 12 and the detachable mobile communication terminal 13 or connection with the mobile communication terminal 13 via the connection with the base member 12. I do.
- the at least one processor provided in the control device 11 acquires the update control software from the mobile communication terminal 13 and updates the at least one processor in the control device 11.
- Store in memory At least one processor provided in the control device 11 updates the control software using update control software stored in at least one memory.
- FIG. 3 is a diagram illustrating a download method according to the first form in the robot control system according to the embodiment of the present disclosure.
- An external server 3 in which update control software is stored is installed on the Internet line 4.
- a router 5 consisting of, for example, a Wi-Fi router (wireless LAN router) is connected to the Internet line 4.
- the mobile communication terminal 13 Connects to Internet line 4.
- the update control software is downloaded from the external server 3 on the Internet line 4 to the mobile communication terminal 13 via wireless communication (Wi-Fi connection).
- Wi-Fi connection the mobile communication terminal 13 may be connected to the Internet line 4 for wireless communication using a mobile phone communication system (LTE, 3G line, 4G line, 5G line, etc.).
- FIG. 4 is a diagram illustrating a second download method in the robot control system according to the embodiment of the present disclosure.
- An external server 3 in which update control software is stored is installed on the Internet line 4.
- a router 5 is connected to the Internet line 4.
- the mobile communication terminal 13 and the router 5 are The mobile communication terminal 13 is connected to the Internet line 4 by connecting via the USB cable 6.
- the update control software is downloaded from the external server 3 on the Internet line 4 to the mobile communication terminal 13 via wired communication.
- FIG. 5 is a diagram illustrating a communication protocol between a mobile communication terminal and a control device in a robot control system according to an embodiment of the present disclosure.
- the base member 12 and the control device 11 are connected via a teaching operation device cable 33 to enable wired communication. Further, when performing software update processing on the control device 11, the mobile communication terminal 13 in which the downloaded update control software is stored is attached to the base member 12, and the mobile communication terminal 13 and the base member 12 are connected to each other. Connected via wired communication. That is, when performing a software update process on the control device 11, the mobile communication terminal 13 is connected to the control device 11 via the base member 12 so as to be capable of wired communication.
- the communication protocols between the mobile communication terminal 13 and the control device 11 used for updating the control software of the control device 11 are, for example, FTP and TFTP, but communication protocols other than these may be used.
- communication protocols such as SMTP, SMB, STP, MTP, SCP, SFTP, and FTPS may be used.
- FTP and TFTP are used as communication protocols.
- the control device 11 is provided with FTP client and TFTP client software.
- the mobile communication terminal 13 functions as an FTP server and a TFTP server.
- FIG. 6 is a flowchart showing the overall flow of update processing of control software of a control device in a robot control system according to an embodiment of the present disclosure.
- step S100 the operator removes the mobile communication terminal 13 from the base member 12 and removes the terminal cable 23 between the mobile communication terminal 13 and the base member 12 to connect the mobile communication terminal 13 and the base member 12 to each other. Cancel communication. Then, the worker brings the mobile communication terminal 13 to an environment where it can access the Internet, and connects the mobile communication terminal 13 to the external server 3 via, for example, Wi-Fi (registered trademark). The operator then manually operates the mobile communication terminal 13 to download the update control software from the external server 3 to the mobile communication terminal 13.
- Wi-Fi registered trademark
- step S200 the worker attaches the mobile communication terminal 13 to the base member 12, and attaches the terminal cable 23 between the mobile communication terminal 13 and the base member 12 to connect the mobile communication terminal 13 and the base member 12 by wire. Make it possible to communicate. The operator then operates the mobile communication terminal 13 to update the control software of the control device 11 using the update control software stored in the mobile communication terminal 13.
- a computer program for causing a computer to execute an update process for the control software of the control device 11 in the robot control system 100 includes a download step and an update step.
- the computer program that executes the download step operates when the mobile communication terminal 13 is removed from the base member 12 and the wired communication between the mobile communication terminal 13 and the base member 12 is terminated.
- the computer program that executes the download step is specified to download the update control software from the external server 3, which is an external device, to the mobile communication terminal 13.
- a computer program that executes the download step is installed on the mobile communication terminal 13, and includes, for example, FTP client software.
- the computer program that executes the update step operates when mobile communication terminal 13 is attached to base member 12 and mobile communication terminal 13 and base member 12 are connected via wired communication.
- the computer program that executes the update step is specified to update the control software of the control device 11 using the update control software stored in the mobile communication terminal 13.
- a computer program that executes the update step is installed in the mobile communication terminal 13 and the control device 11, the control device 11 is provided with FTP client and TFTP client software, and the mobile communication terminal 13 is provided with an FTP server and a TFTP server. software is provided.
- FIG. 7 is a flowchart showing a detailed operational flow of the process of updating the control software of the control device in the robot control system according to the embodiment of the present disclosure.
- the worker attaches the mobile communication terminal 13 in which the update control software is stored to the base member 12, and also attaches the terminal cable 23 between the mobile communication terminal 13 and the base member 12 to connect the mobile communication terminal 13 and the base member. 12 to enable wired communication.
- the operator operates the mobile communication terminal 13 to send an update start request from the mobile communication terminal 13 to the control device 11.
- the update start request is made, for example, by requesting the Web server in the control device 11 from the mobile communication terminal 13 to display a specific address, but may be made by other methods.
- the control device 11 transmits the backup file of the control device 11 to the mobile communication terminal 13 using the FTP client included in the old version of the control program that has already been installed.
- various setting parameters of the control device 11 are defined in the backup file.
- the backup file is temporarily saved in the mobile communication terminal 13 in the backup file sending step S202.
- a USB memory may be connected to the mobile communication terminal 13 and the backup file stored in the mobile communication terminal 13 may be written to this USB memory.
- boot software transmission request step S203 the control device 11 requests the mobile communication terminal 13 to transmit the boot software of the control device 11 using the FTP client included in the old version of the control program that has already been installed. Send.
- the control device 11 downloads new boot software from the mobile communication terminal 13 to the control device 11 using the FTP client included in the old version of the control program that has already been installed.
- the new boot software includes TFPT client software.
- the old boot software that already exists is deleted from the control device 11, and the new boot software downloaded in the boot software download step S204 is installed in the control device 11.
- step S206 the operator turns off the power to the control device 11 and then turns it on again.
- boot software starting step S207 new boot software is started in the control device 11.
- the control device 11 transmits the image backup of the control device 11 to the mobile communication terminal 13 using the TFTP client included in the new boot software.
- An image backup of the control device 11 is an image backup of the old version of the control software (including core files, option files, and configuration parameters) installed on the control device 11 so that it can be restored to the state before the software update process. ) is a copy of
- the image backup stored in the mobile communication terminal 13 can be used to restore the control device 11 to the state before the software update process.
- a USB memory may be connected to the mobile communication terminal 13 and the image backup stored in the mobile communication terminal 13 may be written to this USB memory.
- update control software transmission request step S209 the control device 11 transmits an update control software transmission request to the mobile communication terminal 13 using the TFTP client included in the new boot software.
- the control device 11 downloads the update control software from the mobile communication terminal 13 to the control device 11 using the FTP client and the TFTP client.
- the update control software in the update control software download step S210 is downloaded in two parts. First, the control device 11 downloads the first part of the update control software from the mobile communication terminal 13 to the control device 11 using the TFTP client included in the new boot software.
- the first part of the downloaded update control software includes a core file of the update control software, part of the option file, and FTP client software.
- Initial values of setting parameters of the control device 11 are also defined in the core file of the update control software.
- the option file also defines initial values of setting parameters for the control device 11.
- the initial values of the setting parameters of the control device 11 are also defined in the FTP client software.
- the control device 11 downloads the second portion of the update control software from the mobile communication terminal 13 to the control device 11 using the FTP client included in the downloaded first portion of the update control software.
- the second portion of the downloaded update control software includes the remaining optional files of the update control software.
- the control device 11 transmits a backup file transmission request from the control device 11 to the mobile communication terminal 13 using the FTP client included in the first part of the downloaded update control software. do.
- the control device 11 downloads the backup file from the mobile communication terminal 13 to the control device 11 using the FTP client included in the first part of the downloaded update control software.
- the backup file downloaded in the backup file download step S212 is the one that has been temporarily saved in the mobile communication terminal 13 in the backup file transmission step S202.
- the setting parameters of the control software of the control device 11 are returned to the state before the software update process using the backup file downloaded in the backup file download step S212. Since initial values are set as setting parameters in the core file, option file, and FTP client software of the update control software downloaded in the update control software download step S210, these initial values are not specified in the backup file. By overwriting the setting parameters with the previously set parameters, the setting parameters of the control software of the control device 11 are returned to the state before the software update process.
- the control device 11 is provided with FTP client and TFTP client software, and the mobile communication terminal 13 functions as an FTP server and a TFTP server.
- the relationship between the client and the server may be switched, and the mobile communication terminal 13 may be provided with FTP client and TFTP client software, and the control device 11 may function as an FTP server and a TFTP server.
- each explanation regarding "download" of the boot software, update control software, and backup file from the mobile communication terminal 13 to the control device 11 in FIG. 7 is replaced with "upload".
- a control device 11 for the robot 2 A control device 11 for the robot 2; a base member 12 connected to the control device 11 via wired communication;
- the mobile communication terminal 13 is detachable from the base member 12 and capable of wireless communication with an external device, and when the mobile communication terminal 13 is attached to the base member 12 and connected to the base member 12 via wired communication, the content of the teaching operation is a mobile communication terminal 13 that instructs the control device 11 to operate the robot 2 accordingly; Equipped with When the mobile communication terminal 13 is removed from the base member 12 and wired communication with the base member 12 is canceled, update control software is downloaded from the external server 3, which is an external device, to the mobile communication terminal 13, A robot control system that updates control software of a control device 11 with downloaded update control software when a mobile communication terminal 13 is attached to a base member 12 and connected to the base member 12 via wired communication.
- Robot control system 100 (Additional note 2) Supplementary note that when the mobile communication terminal 13 is removed from the base member 12 and the wired communication with the base member 12 is released, the update control software is downloaded from the external server 3 to the mobile communication terminal 13 via wireless communication. Robot control system 100 according to 1. (Additional note 3) Supplementary note that the update control software is downloaded from the external server 3 to the mobile communication terminal 13 via wired communication when the mobile communication terminal 13 is removed from the base member 12 and the wired communication with the base member 12 is canceled. Robot control system 100 according to 1.
- the base member 12 is an enable switch 31 that allows the control device 11 to control the motion of the robot 2 while being pressed, and disallows the control device 11 to control the motion of the robot 2 when the switch is released; an emergency stop button 32 for instructing the control device 11 to emergency stop the robot 2; a mounting base 30 for removably mounting the mobile communication terminal 13;
- the robot control system 100 according to any one of Supplementary Notes 1 to 3, having the following. (Appendix 5)
- the robot control system 100 according to any one of appendices 1 to 4, wherein communication protocols between the mobile communication terminal 13 and the control device 11 used to update the control software of the control device 11 are FTP and TFTP.
- a computer program for causing a computer to execute update processing of control software of a control device 11 in a robot control system 100 comprising: a downloading step of downloading the update control software from the external server 3, which is an external device, to the mobile communication terminal 13 when the mobile communication terminal 13 is removed from the base member 12 and the wired communication with the base member 12 is canceled; , an update step of updating the control software of the control device 11 with the update control software downloaded in the download step when the mobile communication terminal 13 is attached to the base member 12 and connected to the base member via wired communication; and, A computer program for causing a computer to perform an update process.
- the communication protocols between the mobile communication terminal 13 and the control device 11 used to update the control software of the control device 11 in the update step are FTP and TFTP.
- computer program A computer program for causing a computer to execute the update process described in Appendix 7, wherein the control device 11 is provided with FTP client and TFTP client software, and the mobile communication terminal 13 functions as an FTP server and a TFTP server.
- the update step is a boot software download step of downloading new boot software from the mobile communication terminal 13 to the control device 11 using an FTP client; After the boot software download step is executed, a boot software update step of deleting the old boot software already in the control device 11 and installing the new boot software downloaded in the boot software download step in the control device 11; a boot software starting step of starting new boot software in the control device 11 after the boot software updating step is executed and the power of the control device 11 is turned on again; After the boot software starting step is executed, an update control software download step of downloading the update control software from the mobile communication terminal 13 to the control device 11 using an FTP client and a TFTP client; a setting step of returning the setting parameters of the control software of the control device 11 to the state before execution of the update step; A computer program for causing a computer to execute the update process according to appendix 8, comprising: (Appendix 10) The update step is an update start request step of transmitting an update start request from the mobile communication terminal 13 to the control device 11; After the update
- the update step is After the boot software starting step is executed, an image backup sending step of sending an image backup of the control device 11 from the control device 11 to the mobile communication terminal 13 using a TFTP client included in the new boot software; After the image backup transmission step is executed, an update control software transmission request step of transmitting an update control software transmission request from the control device 11 to the mobile communication terminal 13 using a TFTP client included in the new boot software; Equipped with A computer program for causing a computer to execute the update process according to appendix 10, wherein the update control software download step is executed after the update control software transmission request step is executed.
- the update step is After the update control software download step is executed, a backup file transmission request step of transmitting a backup file transmission request from the control device 11 to the mobile communication terminal 13 using an FTP client; After the backup file transmission request step is executed, a backup file download step of downloading the backup file from the mobile communication terminal 13 to the control device 11 using an FTP client; Equipped with In the setting step, based on the backup file downloaded in the backup file download step, the computer executes the update process described in Appendix 11, which returns the setting parameters of the control software of the control device 11 to the state before execution of the update step. computer program for.
- a method for updating control software of a control device 11 in a robot control system 100 comprising: a downloading step of downloading the update control software from the external server 3, which is an external device, to the mobile communication terminal 13 when the mobile communication terminal 13 is removed from the base member 12 and the wired communication with the base member 12 is canceled; , an update step of updating the control software of the control device 11 with the update control software downloaded in the download step when the mobile communication terminal 13 is attached to the base member 12 and connected to the base member via wired communication; and,
- a control software update processing method comprising: (Appendix 14) A control device 11 comprising control software for controlling industrial machinery, at least one memory; at least one processor; At least one processor is Accepting the connection with the base member 12, Connecting the base member 12 and the detachable mobile communication terminal 13,
- control device 11 The control device 11 according to appendix 14, wherein communication protocols between the mobile communication terminal 13 and the control device 11 used for updating the control software are FTP and TFTP.
- Appendix 16 The control device 11 according to appendix 15, wherein the control device 11 is provided with FTP client and TFTP client software, and the mobile communication terminal 13 functions as an FTP server and a TFTP server.
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Abstract
ロボットの制御装置と、制御装置と有線通信にて接続されるベース部材と、ベース部材と着脱可能であり外部装置と無線通信可能な携帯通信端末と、を備え、携帯通信端末がベース部材から取り外されかつ有線通信が解除されているときに、外部サーバから携帯通信端末に更新用制御ソフトウェアをダウンロードし、携帯通信端末がベース部材に取り付けられかつベース部材と有線通信にて接続されているときに、ダウンロードされた更新用制御ソフトウェアにて制御装置の制御ソフトウェアを更新する。
Description
本開示は、ロボット制御システム、制御装置、コンピュータプログラム、及び制御ソフトウェアの更新処理方法に関する。
ロボット制御システムが設けられる工場には、Wi-Fi(登録商標)などのようなインターネットへのアクセス環境がない。このため、ロボットなどのような産業機械の制御装置の制御ソフトウェアを更新する際は、新しい更新用制御ソフトウェアをメモリカードやUSBメモリなどの可搬記憶媒体に一旦格納し、この可搬記憶媒体を制御装置に接続してソフトウェア更新処理を行っている。
例えば、更新用ソフトウェアを送信する送信側ロボット制御装置と、前記送信側ロボット制御装置から前記更新用ソフトウェアを受信する受信側ロボット制御装置とを有するロボットシステムであって、前記送信側ロボット制御装置および前記受信側ロボット制御装置は、それぞれ、ソフトウェア更新処理用プログラムおよびロボット動作制御ソフトウェアを記憶する第1記憶部と、前記第1記憶部から読み出された前記ソフトウェア更新処理用プログラムを記憶する第2記憶部と、前記更新用ソフトウェアを記憶する第3記憶部と、前記第3記憶部に記憶された前記更新用ソフトウェアを送受信する通信部とを備えたロボットシステムが知られている(例えば、特許文献1参照。)。
例えば、特許文献2の段落[0016]には、「プログラムは、それぞれインストール可能な形式または実行可能な形式のファイルでCD-ROMや、FD、CD-R、DVD、USBメモリ等の、コンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されて提供されうる。また、プログラムは、通信ネットワークに接続されたコンピュータの記憶部に記憶され、ネットワーク経由でダウンロードされることによって導入されうる。」と記載されている。
一般に、メモリカードやUSBメモリなどの可搬記憶媒体は、Windows(登録商標)端末、Android(登録商標)端末、iOS(登録商標)端末など主要な機器での動作確認は行われている。しかしながら、ロボット制御システム内の制御装置などの特殊な機器においては、可搬記憶媒体の動作確認が取れておらず、動作保証がなされていないことがある。したがって、制御ソフトウェアを容易に更新することができるロボット制御システム及びコンピュータプログラムを実現することが望まれている。
本開示の一態様によれば、ロボット制御システムは、ロボットの制御装置と、制御装置と有線通信を介して接続されるベース部材と、ベース部材と着脱可能であり外部装置と無線通信可能な携帯通信端末であって、ベース部材に取り付けられかつベース部材と有線通信を介して接続されているときに、教示操作内容に応じて制御装置に対してロボットの動作を指令する携帯通信端末と、を備え、携帯通信端末がベース部材から取り外されかつベース部材との有線通信が解除されているときに、外部装置である外部サーバから携帯通信端末に更新用制御ソフトウェアをダウンロードし、携帯通信端末がベース部材に取り付けられかつベース部材と有線通信を介して接続されているときに、ダウンロードされた更新用制御ソフトウェアにて制御装置の制御ソフトウェアを更新する。
また、本開示の一態様によれば、ロボットの制御装置と接続されるベース部材と、ベース部材と着脱可能であり教示操作内容に応じて制御装置に対してロボットの動作を指令する携帯通信端末と、を備えるロボット制御システムにおいて、制御装置の制御ソフトウェアの更新処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムは、携帯通信端末がベース部材から取り外されかつベース部材との有線通信が解除されているときに、外部装置である外部サーバから携帯通信端末に更新用制御ソフトウェアをダウンロードするダウンロードステップと、携帯通信端末がベース部材に取り付けられかつベース部材と有線通信を介して接続されているときに、ダウンロードステップにおいてダウンロードされた更新用制御ソフトウェアにて制御装置の制御ソフトウェアを更新する更新ステップと、を備える。
また、本開示の一態様によれば、ロボットの制御装置と接続されるベース部材と、ベース部材と着脱可能であり教示操作内容に応じて制御装置に対してロボットの動作を指令する携帯通信端末と、を備えるロボット制御システムにおける、制御装置の制御ソフトウェアの更新処理方法は、携帯通信端末がベース部材から取り外されかつベース部材との有線通信が解除されているときに、外部装置である外部サーバから携帯通信端末に更新用制御ソフトウェアをダウンロードするダウンロードステップと、携帯通信端末がベース部材に取り付けられかつベース部材と有線通信を介して接続されているときに、ダウンロードステップにおいてダウンロードされた更新用制御ソフトウェアにて制御装置の制御ソフトウェアを更新する更新ステップと、を備える。
また、本開示の一態様によれば、産業機械を制御するための制御ソフトウェアを備える制御装置は、少なくとも1つのメモリと、少なくとも1つのプロセッサと、を備え、少なくとも1つのプロセッサは、ベース部材との接続の受け付けを行い、ベース部材と着脱可能な携帯通信端末との接続、または、ベース部材との接続を介して携帯通信端末との接続の受け付けを行い、ベース部材及び携帯通信端末との接続を受け付けた後に、携帯通信端末から更新用制御ソフトウェアを取得して少なくとも1つのメモリに格納し、少なくとも1つのメモリに格納された更新用制御ソフトウェアにて制御ソフトウェアを更新する。
以下、実施形態のロボット制御システム及びコンピュータプログラムを、図面を参照して説明する。なお、以下の説明では、同一または類似の機能を有する構成に同一の符号を付す。そして、それら構成の重複する説明は、省略する場合がある。また、以下の説明において、「更新用制御ソフトウェア」とは、ロボットの制御装置の制御ソフトウェアのうち最新のバージョンのものを意味する。
<ロボット制御システムの全体構成>
図1は、本開示の実施形態によるロボット制御システムを示すブロック図である。また、図2は、本開示の実施形態によるロボット制御システムの概略的外観を例示する図である。
図1は、本開示の実施形態によるロボット制御システムを示すブロック図である。また、図2は、本開示の実施形態によるロボット制御システムの概略的外観を例示する図である。
ロボット制御システム100は、制御装置11と、ベース部材12と、汎用型の携帯通信端末13とを備える。
産業機械であるロボット2と、制御装置11と、はケーブル41(以下、「ロボット用ケーブル41」と称する。)を介して有線通信可能に接続される。ロボット2の動作は、制御装置11により制御される。制御装置11は外部のインターネット回線には直接には接続されないので、インターネット回線上の脅威にさらされることはない。制御装置11内には、演算処理装置(少なくとも1つのプロセッサ)及び記憶装置(少なくとも1つのメモリ)が設けられる。演算処理装置としては、例えばIC、LSI、CPU、MPU、DSPなどがある。メモリとしては、例えばEEPROM(登録商標)などのような電気的に消去・記録可能な不揮発性メモリ、または、例えばDRAM、SRAMなどのような高速で読み書きのできるランダムアクセスメモリなどがある。演算処理装置を有する制御装置11は、例えば、プロセッサ上で実行される制御ソフトウェア(コンピュータプログラム)により実現される機能モジュールである。演算処理装置を制御ソフトウェアに従って動作させることで、ロボット2の動作を制御する制御装置11の各処理を実現することができる。
ベース部材12は、制御装置11と有線通信を介して接続され、このための通信インタフェース(図示せず)を有する。ベース部材12と制御装置11とはケーブル33(以下、「教示操作装置用ケーブル33」と称する。)を介して有線通信可能に接続される。ベース部材12は、取付台座30と、安全スイッチとしてのイネーブルスイッチ31及び非常停止ボタン32と、を有する。
取付台座30は、携帯通信端末13をベース部材12に着脱可能に取り付けるためのものである。取付台座30による携帯通信端末13の取付方法としては、例えば、ベース部材12に設けられたバネ機構で挟んで携帯通信端末13を把持する方法、携帯通信端末13をネジ留めする方法、携帯通信端末13を貼着部材を用いて貼着する方法などがある。取付台座30を介して物理的に取り付けられた携帯通信端末13とベース部材12とは、ケーブル23(以下、「端末用ケーブル23」と称する。)を介して有線通信可能に接続される。
イネーブルスイッチ31は、押下(オン)され続けている間は携帯通信端末13を介した制御装置11によるロボット2の動作の制御を許可し、押下(オン)が解除されることで携帯通信端末13を介した制御装置11によるロボット2の動作の制御を不許可とする安全スイッチである。イネーブルスイッチ31に対する操作内容に応じた信号がベース部材12から教示操作装置用ケーブル33を介して制御装置11へ送信される。例えば、イネーブルスイッチ31が押下されていない間は、携帯通信端末13を介してどのような操作を行ってもロボット2は動作することはない。イネーブルスイッチ31が押下されている間は、携帯通信端末13を介したロボット2の操作が可能である。
非常停止ボタン32は、制御装置11に対してロボット2の非常停止を指令する安全スイッチである。非常停止ボタン32が押下(オン)されると、非常停止信号がベース部材12から教示操作装置用ケーブル33を介して制御装置11へ送信され、これを受けてロボット2は非常停止する。
携帯通信端末13は、外部装置と無線通信可能な汎用型の可搬情報通信端末である。携帯通信端末13の例としては、タブレット端末(タブレットPC)、スマートフォンなどがある。
携帯通信端末13は、例えば、画面表示及び入力操作受付けの両方の機能を有するタッチパネル21を備える。また、携帯通信端末13は、携帯通信端末13の電源を投入するための電源ボタン22を有している。電源ボタン22が1回押下(オン)されることで、携帯通信端末13が起動する。また、携帯通信端末13は、内部にバッテリ(図示せず)を有している。
携帯通信端末13は、汎用型の情報通信端末であるので、様々なアプリケーションソフトウェアをインストールすることができる。その1つとして、教示操作内容に応じて制御装置11に対してロボット2の動作を指令する教示ソフトウェアがある。
携帯通信端末13は、ベース部材12と端末用ケーブル23を介して有線通信可能に接続され、このための通信インタフェース(図示せず)を有する。教示ソフトウェアがインストールされている携帯通信端末13がベース部材12に取り付けられかつベース部材12と有線通信を介して接続されているときに、携帯通信端末13とベース部材12とからなる教示操作装置1が構成される。教示操作装置1内の携帯通信端末13にて教示操作を行う際は、携帯通信端末13はベース部材12を介して制御装置11と有線通信可能に接続されているので、安定的にロボット2に対する教示操作を行うことができる。作業者は、教示操作装置1内の携帯通信端末13を操作すると、携帯通信端末13は教示操作内容に応じて制御装置11に対してロボット2の動作を指令する。携帯通信端末13は、その内部の記憶部(図示せず)にロボット2に関する動作プログラムの登録や編集、条件設定、状態表示、ロボット2の教示、手動操作などを行う教示ソフトウェアがインストールされ、同じく内部の演算処理装置が記憶部にインストールされた教示ソフトウェアに従って動作することで、ロボット2を操作(教示)する無線教示操作機能を実現する。演算処理装置としては、例えばIC、LSI、CPU、MPU、DSPなどがある。記憶部は、例えばEEPROM(登録商標)などのような電気的に消去・記録可能な不揮発性メモリ、または、例えばDRAM、SRAMなどのような高速で読み書きのできるランダムアクセスメモリなどで構成される。
また、携帯通信端末13は、例えばWi-Fi(登録商標)などの無線LAN、あるいは携帯電話通信システム(LTE、3G回線、4G回線、5G回線など)を介して、インターネット回線と接続し、当該インターネット回線上の外部装置とデータ通信を行うことができる。また、携帯通信端末13は、USBケーブル(図示せず)などの有線ケーブルを介してインターネット回線と接続し、当該インターネット回線上の外部装置とデータ通信を行うこともできる。
ロボット制御システム100においては、効率性や安全性を確保するために、ロボット2の制御装置11の制御ソフトウェアを常に最新のバージョンに保つ必要がある。最新のバージョンの制御ソフトウェアである「更新用制御ソフトウェア」は、例えば、ロボット制御システム100の製造業者や販売業者が提供する外部サーバ3に格納されている。外部サーバ3はインターネット回線に接続されており、ロボット制御システム100の作業員は、携帯通信端末13からインターネット回線を通じて外部サーバ3にアクセスすることで、更新用制御ソフトウェアを入手することができる。外部サーバ3から携帯通信端末13にダウンロードされた更新用制御ソフトウェアは、携帯通信端末13内の記憶部に一旦格納される。
本開示の実施形態によれば、従来のようにメモリカードやUSBメモリなどの可搬記憶媒体を用いては制御装置11の制御ソフトウェアを更新しない。よって、ロボット制御システム内の制御装置などの特殊な機器であっても可搬記憶媒体の動作確認を事前に得る必要がない。また、可搬記憶媒体を用いないので、更新用制御ソフトウェアのダウンロードの際に、ハードウェア装置である可搬記憶媒体の通信速度の影響を受けない。また、汎用型の携帯通信端末13を用いて制御装置11の制御ソフトウェアを更新するので、新規にハードウェア装置を追加する必要がない。一般に、ロボット制御システムが設けられる工場には、Wi-Fi(登録商標)などのようなインターネットへのアクセス環境がないことが多い。汎用型の携帯通信端末13は、インターネットへのアクセスするためのWi-Fi(登録商標)通信機能を有しており、ベース部材12から携帯通信端末13を取り外すことも容易である。よって、携帯通信端末13をインターネット通信可能な環境に持ち込み、携帯通信端末13内に更新用制御ソフトウェアをダウンロードすることも容易である。このように、本開示の実施形態によれば、制御装置11の制御ソフトウェアを容易に更新することができる。
本開示の実施形態では、携帯通信端末13を制御装置11から切り離して、インターネット接続可能な環境で外部サーバ3から更新用ソフトウェアを携帯通信端末13にダウンロードし、次いで、携帯通信端末13をインターネット回線に接続されていな制御装置11に有線接続してソフトウェア更新処理を行う。より詳細には、携帯通信端末13がベース部材12から取り外されかつ携帯通信端末13とベース部材12との有線通信が解除されているときに、外部装置である外部サーバ3から携帯通信端末13に更新用制御ソフトウェアをダウンロードする。そして、携帯通信端末13がベース部材12に取り付けられかつ携帯通信端末13とベース部材12とが有線通信を介して接続されているときに、携帯通信端末13に格納されている更新用制御ソフトウェアにて制御装置11の制御ソフトウェアを更新する。
本開示の実施形態では、制御装置11に設けられた少なくとも1つのプロセッサが、ベース部材12との接続の受け付けを行う。また、制御装置11に設けられた少なくとも1つのプロセッサが、ベース部材12と着脱可能な携帯通信端末13との接続、または、ベース部材12との接続を介して携帯通信端末13との接続の受け付けを行う。制御装置11に設けられた少なくとも1つのプロセッサが、ベース部材12及び携帯通信端末13との接続を受け付けた後に、携帯通信端末13から更新用制御ソフトウェアを取得して制御装置11内の少なくとも1つのメモリに格納する。制御装置11に設けられた少なくとも1つのプロセッサが、少なくとも1つのメモリに格納された更新用制御ソフトウェアにて制御ソフトウェアを更新する。
<更新用制御ソフトウェアのダウンロード>
携帯通信端末13への更新用制御ソフトウェアのダウンロードの形態について、いくつか列記する。
携帯通信端末13への更新用制御ソフトウェアのダウンロードの形態について、いくつか列記する。
第1の形態によるダウンロード方法は、無線通信によるものである。図3は、本開示の実施形態によるロボット制御システムにおける第1の形態によるダウンロード方法を説明する図である。更新用制御ソフトウェアが格納されている外部サーバ3が、インターネット回線4上に設置されている。インターネット回線4には例えばWi-Fiルータ(無線LANルータ)からなるルータ5が接続されている。第1の形態によるダウンロード方法では、携帯通信端末13がベース部材12から取り外されかつ携帯通信端末13とベース部材12との有線通信が解除されているときに、ルータ5を介して携帯通信端末13をインターネット回線4に接続する。そして、インターネット回線4上の外部サーバ3から携帯通信端末13に無線通信(Wi-Fi接続)を介して更新用制御ソフトウェアをダウンロードする。なお、(Wi-Fi接続)に代えて、携帯電話通信システム(LTE、3G回線、4G回線、5G回線など)にて携帯通信端末13をインターネット回線4に無線通信可能に接続してもよい。
第2の形態によるダウンロード方法は、有線通信によるものである。図4は、本開示の実施形態によるロボット制御システムにおける第2の形態によるダウンロード方法を説明する図である。更新用制御ソフトウェアが格納されている外部サーバ3が、インターネット回線4上に設置されている。インターネット回線4にはルータ5が接続されている。第2の形態によるダウンロード方法では、携帯通信端末13がベース部材12から取り外されかつ携帯通信端末13とベース部材12との有線通信が解除されているときに、携帯通信端末13とルータ5とをUSBケーブル6を介して接続することで携帯通信端末13をインターネット回線4に接続する。そして、インターネット回線4上の外部サーバ3から携帯通信端末13に有線通信を介して更新用制御ソフトウェアをダウンロードする。
<ソフトウェア更新処理>
上述のようにして携帯通信端末13内に更新用制御ソフトウェアをダウンロードした後、携帯通信端末13がベース部材12に取り付けられかつ携帯通信端末13とベース部材12とが有線通信を介して接続されているときに制御装置11に対してソフトウェア更新処理を行う。
上述のようにして携帯通信端末13内に更新用制御ソフトウェアをダウンロードした後、携帯通信端末13がベース部材12に取り付けられかつ携帯通信端末13とベース部材12とが有線通信を介して接続されているときに制御装置11に対してソフトウェア更新処理を行う。
図5は、本開示の実施形態によるロボット制御システムにおける携帯通信端末と制御装置との間の通信プロトコルを説明する図である。
ベース部材12と制御装置11とは教示操作装置用ケーブル33を介して有線通信可能に接続されている。また、制御装置11に対してソフトウェア更新処理を行う際は、ダウンロードされた更新用制御ソフトウェアが格納された携帯通信端末13が、ベース部材12に取り付けられかつ携帯通信端末13とベース部材12とが有線通信を介して接続される。すなわち、制御装置11に対してソフトウェア更新処理を行う際は、携帯通信端末13はベース部材12を介して制御装置11と有線通信可能に接続される。
制御装置11の制御ソフトウェアの更新処理に用いられる携帯通信端末13と制御装置11との間の通信プロトコルは、例えば、FTP及びTFTPであるが、これら以外の通信プロトコルであってもよい。例えば、SMTP、SMB、STP、MTP、SCP、SFTP、FTPSなどの通信プロトコルを用いてもよい。以下、一例として、通信プロトコルとしてFTP及びTFTPを用いる場合について説明する。制御装置11にはFTPクライアント及びTFTPクライアントのソフトウェアが設けられる。携帯通信端末13はFTPサーバ及びTFTPサーバとして機能する。
図6は、本開示の実施形態によるロボット制御システムにおける制御装置の制御ソフトウェアの更新処理の全体的な流れを示すフローチャートである。
ステップS100において、作業者は、携帯通信端末13をベース部材12から取り外すとともに、携帯通信端末13とベース部材12との間の端末用ケーブル23を取り外して携帯通信端末13とベース部材12との有線通信を解除する。そして、作業者は、携帯通信端末13をインターネットへアクセスできる環境に持っていき、例えばWi-Fi(登録商標)を介して携帯通信端末13を外部サーバ3に接続する。そして、作業者は、外部サーバ3から携帯通信端末13に更新用制御ソフトウェアをダウンロードするよう携帯通信端末13を手動で操作する。
ステップS200において、作業者は、携帯通信端末13をベース部材12に取り付けるとともに、携帯通信端末13とベース部材12との間に端末用ケーブル23を取りつけて携帯通信端末13とベース部材12とを有線通信可能な状態にする。そして、作業者は、携帯通信端末13内に格納されている更新用制御ソフトウェアにて制御装置11の制御ソフトウェアを更新するよう携帯通信端末13を操作する。
ロボット制御システム100において制御装置11の制御ソフトウェアの更新処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムは、ダウンロードステップと、更新ステップとを備える。ダウンロードステップを実行するコンピュータプログラムは、携帯通信端末13がベース部材12から取り外されかつ携帯通信端末13とベース部材12との有線通信が解除されているときに動作する。ダウンロードステップを実行するコンピュータプログラムは、外部装置である外部サーバ3から携帯通信端末13に更新用制御ソフトウェアをダウンロードするよう規定されている。ダウンロードステップを実行するコンピュータプログラムは、携帯通信端末13にインストールされており、例えばFTPクライアントのソフトウェアが含まれる。更新ステップを実行するコンピュータプログラムは、携帯通信端末13がベース部材12に取り付けられかつ携帯通信端末13とベース部材12とが有線通信を介して接続されているときに動作する。更新ステップを実行するコンピュータプログラムは、携帯通信端末13内に格納された更新用制御ソフトウェアにて制御装置11の制御ソフトウェアを更新するよう規定されている。更新ステップを実行するコンピュータプログラムは、携帯通信端末13及び制御装置11にインストールされており、制御装置11にはFTPクライアント及びTFTPクライアントのソフトウェアが設けられ、携帯通信端末13にはFTPサーバ及びTFTPサーバのソフトウェアが設けられる。
図7は、本開示の実施形態によるロボット制御システムにおける制御装置の制御ソフトウェアの更新処理の詳細な動作フローを示すフローチャートである。
制御装置11には古いバージョンの制御ソフトウェアが既にインストールされており、これを、携帯通信端末13にダウンロードした更新用制御ソフトウェア(すなわち新しいバージョンの制御ソフトウェア)にて更新する例について説明する。
作業者は、更新用制御ソフトウェアが格納された携帯通信端末13をベース部材12に取り付けるとともに、携帯通信端末13とベース部材12との間に端末用ケーブル23を取りつけて携帯通信端末13とベース部材12とを有線通信可能な状態にする。そして、更新開始要求ステップS201において、作業者は携帯通信端末13から制御装置11へ更新開始要求を送るよう携帯通信端末13を操作する。更新開始要求は、例えば、携帯通信端末13から制御装置11内のWebサーバに対して特定のアドレスの表示を依頼することにより行われるが、これ以外の方法で行われてもよい。
次いで、バックアップファイル送信ステップS202において、制御装置11は、既にインストールされている古いバージョンの制御プログラムに含まれるFTPクライアントにより、制御装置11から携帯通信端末13へ制御装置11のバックアップファイルを送信する。バックアップファイルには、例えば、制御装置11の種々の設定パラメータが規定されている。制御装置11の制御ソフトウェアの更新処理により制御装置11の設定パラメータが上書きされて消去されてしまうことを避けるために、バックアップファイル送信ステップS202において携帯通信端末13にバックアップファイルを一旦退避させる。なお、携帯通信端末13にUSBメモリを接続して、携帯通信端末13に格納されたバックアップファイルをこのUSBメモリに書き出してもよい。
次いで、ブートソフトウェア送信要求ステップS203において、制御装置11は、既にインストールされている古いバージョンの制御プログラムに含まれるFTPクライアントにより、制御装置11から携帯通信端末13へ制御装置11のブートソフトウェア送信要求を送信する。
次いで、ブートソフトウェアダウンロードステップS204において、制御装置11は、既にインストールされている古いバージョンの制御プログラムに含まれるFTPクライアントにより、携帯通信端末13から制御装置11に新しいブートソフトウェアをダウンロードする。新しいブートソフトウェアの中にはTFPTクライアントのソフトウェアが含まれている。
次いで、ブートソフトウェア更新ステップS205において、制御装置11から既にある古いブートソフトウェアを削除し、ブートソフトウェアダウンロードステップS204においてダウンロードされた新しいブートソフトウェアを制御装置11にインストールする。
次いで、電源再投入ステップS206において、作業者は、制御装置11の電源を一旦オフにした後、再度オンする。
次いで、ブートソフトウェア起動ステップS207において、制御装置11において新しいブートソフトウェアが起動される。
次いで、イメージバックアップ送信ステップS208において、制御装置11は、新しいブートソフトウェアに含まれていたTFTPクライアントにより、制御装置11から携帯通信端末13へ制御装置11のイメージバックアップを送信する。制御装置11のイメージバックアップは、ソフトウェア更新処理前の状態に復元できるようにするための、制御装置11にインストールされてあった古いバージョンの制御ソフトウェア(コアファイル、オプションファイル、及び設定パラメータが含まれる)のコピーである。ソフトウェア更新処理が失敗したときは、携帯通信端末13に格納されたイメージバックアップを使って、制御装置11をソフトウェア更新処理前の状態に復元することができる。なお、携帯通信端末13にUSBメモリを接続して、携帯通信端末13に格納されたイメージバックアップをこのUSBメモリに書き出してもよい。
次いで、更新用制御ソフトウェア送信要求ステップS209において、制御装置11は、新しいブートソフトウェアに含まれていたTFTPクライアントにより、制御装置11から携帯通信端末13へ更新用制御ソフトウェア送信要求を送信する。
次いで、更新用制御ソフトウェアダウンロードステップS210において、制御装置11は、FTPクライアント及びTFTPクライアントにより携帯通信端末13から制御装置11に更新用制御ソフトウェアをダウンロードする。更新用制御ソフトウェアダウンロードステップS210における更新用制御ソフトウェアは2回に分けてダウンロードされる。まず、制御装置11は、新しいブートソフトウェアに含まれていたTFTPクライアントにより、携帯通信端末13から制御装置11に更新用制御ソフトウェアの第1の部分をダウンロードする。ダウンロードした更新用制御ソフトウェアの第1の部分には、更新用制御ソフトウェアのコアファイルとオプションファイルの一部とFTPクライアントのソフトウェアとが含まれている。更新用制御ソフトウェアのコアファイルには、制御装置11の設定パラメータの初期値も規定されている。また、オプションファイルには、制御装置11の設定パラメータの初期値も規定されている。また、FTPクライアントのソフトウェアには、制御装置11の設定パラメータの初期値も規定されている。次いで、制御装置11は、ダウンロードした更新用制御ソフトウェアの第1の部分に含まれていたFTPクライアントにより、携帯通信端末13から制御装置11に更新用制御ソフトウェアの第2の部分をダウンロードする。ダウンロードした更新用制御ソフトウェアの第2の部分には、更新用制御ソフトウェアの残りのオプションファイルが含まれている。
次いで、バックアップファイル送信要求ステップS211において、制御装置11は、ダウンロードした更新用制御ソフトウェアの第1の部分に含まれていたFTPクライアントにより、制御装置11から携帯通信端末13へバックアップファイル送信要求を送信する。
次いで、バックアップファイルダウンロードステップS212において、制御装置11は、ダウンロードした更新用制御ソフトウェアの第1の部分に含まれていたFTPクライアントにより、携帯通信端末13から制御装置11にバックアップファイルをダウンロードする。バックアップファイルダウンロードステップS212においてダウンロードされるバックアップファイルは、バックアップファイル送信ステップS202において携帯通信端末13に一旦退避されていたものである。
次いで、設定ステップS213において、バックアップファイルダウンロードステップS212においてダウンロードされたバックアップファイルにて、制御装置11の制御ソフトウェアの設定パラメータをソフトウェア更新処理前の状態に戻す。更新用制御ソフトウェアダウンロードステップS210においてダウンロードされた更新用制御ソフトウェアのコアファイル、オプションファイル、及びFTPクライアントのソフトウェアでは設定パラメータとして初期値が設定されているので、この初期値を、バックアップファイルに規定されていた設定パラメータにて上書きすることで、制御装置11の制御ソフトウェアの設定パラメータをソフトウェア更新処理前の状態に戻す。
なお、図5~図7を参照して説明した実施形態では、制御装置11にはFTPクライアント及びTFTPクライアントのソフトウェアが設けられ、携帯通信端末13はFTPサーバ及びTFTPサーバとして機能する。この変形例として、クライアントとサーバとの関係を入れ替えて、携帯通信端末13にFTPクライアント及びTFTPクライアントのソフトウェアを設け、制御装置11はFTPサーバ及びTFTPサーバとして機能するようにしてもよい。本変形例では、図7における携帯通信端末13から制御装置11へのブートソフトウェア、更新用制御ソフトウェア、及びバックアップファイルの「ダウンロード」に関する各説明は、「アップロード」に読み替えて適用される。
以上説明したように、本開示の実施形態によれば、制御装置11の制御ソフトウェアを容易に更新することができるロボット制御システム及びコンピュータプログラムを実現することができる。
本開示について詳述したが、本開示は上述した個々の実施形態に限定されるものではない。これらの実施形態は、本開示の要旨を逸脱しない範囲で、または、特許請求の範囲に記載された内容とその均等物から導き出される本開示の趣旨を逸脱しない範囲で、種々の追加、置き換え、変更、部分的削除等が可能である。また、これらの実施形態は、組み合わせて実施することもできる。例えば、上述した実施形態において、各動作の順序や各処理の順序は、一例として示したものであり、これらに限定されるものではない。また、上述した実施形態の説明に数値又は数式が用いられている場合も同様である。
上記実施形態および変形例に関し、更に以下の付記を開示する。
(付記1)
ロボット2の制御装置11と、
制御装置11と有線通信を介して接続されるベース部材12と、
ベース部材12と着脱可能であり外部装置と無線通信可能な携帯通信端末13であって、ベース部材12に取り付けられかつベース部材12と有線通信を介して接続されているときに、教示操作内容に応じて制御装置11に対してロボット2の動作を指令する携帯通信端末13と、
を備え、
携帯通信端末13がベース部材12から取り外されかつベース部材12との有線通信が解除されているときに、外部装置である外部サーバ3から携帯通信端末13に更新用制御ソフトウェアをダウンロードし、
携帯通信端末13がベース部材12に取り付けられかつベース部材12と有線通信を介して接続されているときに、ダウンロードされた更新用制御ソフトウェアにて制御装置11の制御ソフトウェアを更新する、ロボット制御システム100。
(付記2)
携帯通信端末13がベース部材12から取り外されかつベース部材12との有線通信が解除されているときに、外部サーバ3から携帯通信端末13に無線通信を介して更新用制御ソフトウェアをダウンロードする、付記1に記載のロボット制御システム100。
(付記3)
携帯通信端末13がベース部材12から取り外されかつベース部材12との有線通信が解除されているときに、外部サーバ3から携帯通信端末13に有線通信を介して更新用制御ソフトウェアをダウンロードする、付記1に記載のロボット制御システム100。
(付記4)
ベース部材12は、
押下されている間は制御装置11によるロボット2の動作の制御を許可し、押下が解除されることで制御装置11によるロボット2の動作の制御を不許可とするイネーブルスイッチ31と、
制御装置11に対してロボット2の非常停止を指令するための非常停止ボタン32と、
携帯通信端末13を着脱可能に取り付けるための取付台座30と、
を有する、付記1~3のいずれか1つに記載のロボット制御システム100。
(付記5)
制御装置11の制御ソフトウェアの更新に用いられる携帯通信端末13と制御装置11との間の通信プロトコルは、FTP及びTFTPである、付記1~4のいずれか1つに記載のロボット制御システム100。
(付記6)
ロボット2の制御装置11と接続されるベース部材12と、ベース部材12と着脱可能であり教示操作内容に応じて制御装置11に対してロボット2の動作を指令する携帯通信端末13と、を備えるロボット制御システム100において、制御装置11の制御ソフトウェアの更新処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムであって、
携帯通信端末13がベース部材12から取り外されかつベース部材12との有線通信が解除されているときに、外部装置である外部サーバ3から携帯通信端末13に更新用制御ソフトウェアをダウンロードするダウンロードステップと、
携帯通信端末13がベース部材12に取り付けられかつベース部材と有線通信を介して接続されているときに、ダウンロードステップにおいてダウンロードされた更新用制御ソフトウェアにて制御装置11の制御ソフトウェアを更新する更新ステップと、
を備える、更新処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。
(付記7)
更新ステップにおいて制御装置11の制御ソフトウェアの更新に用いられる携帯通信端末13と制御装置11との間の通信プロトコルは、FTP及びTFTPである、付記6に記載の更新処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。
(付記8)
制御装置11にFTPクライアント及びTFTPクライアントのソフトウェアが設けられ、携帯通信端末13はFTPサーバ及びTFTPサーバとして機能する、付記7に記載の更新処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。
(付記9)
更新ステップは、
FTPクライアントにより携帯通信端末13から制御装置11に新しいブートソフトウェアをダウンロードするブートソフトウェアダウンロードステップと、
ブートソフトウェアダウンロードステップが実行された後、制御装置11に既にある古いブートソフトウェアを削除し、ブートソフトウェアダウンロードステップにおいてダウンロードされた新しいブートソフトウェアを制御装置11にインストールするブートソフトウェア更新ステップと、
ブートソフトウェア更新ステップが実行されかつ制御装置11の電源が再投入された後、制御装置11において新しいブートソフトウェアを起動するブートソフトウェア起動ステップと、
ブートソフトウェア起動ステップが実行された後、FTPクライアント及びTFTPクライアントにより携帯通信端末13から制御装置11に更新用制御ソフトウェアをダウンロードする更新用制御ソフトウェアダウンロードステップと、
制御装置11の制御ソフトウェアの設定パラメータを更新ステップの実行前の状態に戻す設定ステップと、
を備える、付記8に記載の更新処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。
(付記10)
更新ステップは、
携帯通信端末13から制御装置11へ更新開始要求を送信する更新開始要求ステップと、
更新開始要求ステップが実行された後、FTPクライアントにより制御装置11から携帯通信端末13へ制御装置11のバックアップファイルを送信するバックアップファイル送信ステップと、
バックアップファイル送信ステップが実行された後、FTPクライアントにより制御装置11から携帯通信端末13へブートソフトウェア送信要求を送信するブートソフトウェア送信要求ステップと、
を備え、
ブートソフトウェア送信要求ステップが実行された後、ブートソフトウェアダウンロードステップが実行される、付記9に記載の更新処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。
(付記11)
更新ステップは、
ブートソフトウェア起動ステップが実行された後、新しいブートソフトウェアに含まれていたTFTPクライアントにより制御装置11から携帯通信端末13へ制御装置11のイメージバックアップを送信するイメージバックアップ送信ステップと、
イメージバックアップ送信ステップが実行された後、新しいブートソフトウェアに含まれていたTFTPクライアントにより制御装置11から携帯通信端末13へ更新用制御ソフトウェア送信要求を送信する更新用制御ソフトウェア送信要求ステップと、
を備え、
更新用制御ソフトウェア送信要求ステップが実行された後、更新用制御ソフトウェアダウンロードステップが実行される、付記10に記載の更新処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。
(付記12)
更新ステップは、
更新用制御ソフトウェアダウンロードステップが実行された後、FTPクライアントにより制御装置11から携帯通信端末13へバックアップファイル送信要求を送信するバックアップファイル送信要求ステップと、
バックアップファイル送信要求ステップが実行された後、FTPクライアントにより携帯通信端末13から制御装置11にバックアップファイルをダウンロードするバックアップファイルダウンロードステップと、
を備え、
設定ステップでは、バックアップファイルダウンロードステップにおいてダウンロードされたバックアップファイルに基づいて、制御装置11の制御ソフトウェアの設定パラメータを更新ステップの実行前の状態に戻す、付記11に記載の更新処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。
(付記13)
ロボット2の制御装置11と接続されるベース部材12と、ベース部材12と着脱可能であり教示操作内容に応じて制御装置11に対してロボット2の動作を指令する携帯通信端末13と、を備えるロボット制御システム100における、制御装置11の制御ソフトウェアの更新処理方法であって、
携帯通信端末13がベース部材12から取り外されかつベース部材12との有線通信が解除されているときに、外部装置である外部サーバ3から携帯通信端末13に更新用制御ソフトウェアをダウンロードするダウンロードステップと、
携帯通信端末13がベース部材12に取り付けられかつベース部材と有線通信を介して接続されているときに、ダウンロードステップにおいてダウンロードされた更新用制御ソフトウェアにて制御装置11の制御ソフトウェアを更新する更新ステップと、
を備える、制御ソフトウェアの更新処理方法。
(付記14)
産業機械を制御するための制御ソフトウェアを備える制御装置11であって、
少なくとも1つのメモリと、
少なくとも1つのプロセッサと、を備え、
少なくとも1つのプロセッサは、
ベース部材12との接続の受け付けを行い、
ベース部材12と着脱可能な携帯通信端末13との接続、または、ベース部材12との接続を介して携帯通信端末13との接続の受け付けを行い、
ベース部材12及び携帯通信端末13との接続を受け付けた後に、携帯通信端末13から更新用制御ソフトウェアを取得して少なくとも1つのメモリに格納し、
少なくとも1つのメモリに格納された更新用制御ソフトウェアにて制御ソフトウェアを更新する、制御装置11。
(付記15)
制御ソフトウェアの更新に用いられる携帯通信端末13と制御装置11との間の通信プロトコルは、FTP及びTFTPである、付記14に記載の制御装置11。
(付記16)
制御装置11にFTPクライアント及びTFTPクライアントのソフトウェアが設けられ、携帯通信端末13はFTPサーバ及びTFTPサーバとして機能する、付記15に記載の制御装置11。
ロボット2の制御装置11と、
制御装置11と有線通信を介して接続されるベース部材12と、
ベース部材12と着脱可能であり外部装置と無線通信可能な携帯通信端末13であって、ベース部材12に取り付けられかつベース部材12と有線通信を介して接続されているときに、教示操作内容に応じて制御装置11に対してロボット2の動作を指令する携帯通信端末13と、
を備え、
携帯通信端末13がベース部材12から取り外されかつベース部材12との有線通信が解除されているときに、外部装置である外部サーバ3から携帯通信端末13に更新用制御ソフトウェアをダウンロードし、
携帯通信端末13がベース部材12に取り付けられかつベース部材12と有線通信を介して接続されているときに、ダウンロードされた更新用制御ソフトウェアにて制御装置11の制御ソフトウェアを更新する、ロボット制御システム100。
(付記2)
携帯通信端末13がベース部材12から取り外されかつベース部材12との有線通信が解除されているときに、外部サーバ3から携帯通信端末13に無線通信を介して更新用制御ソフトウェアをダウンロードする、付記1に記載のロボット制御システム100。
(付記3)
携帯通信端末13がベース部材12から取り外されかつベース部材12との有線通信が解除されているときに、外部サーバ3から携帯通信端末13に有線通信を介して更新用制御ソフトウェアをダウンロードする、付記1に記載のロボット制御システム100。
(付記4)
ベース部材12は、
押下されている間は制御装置11によるロボット2の動作の制御を許可し、押下が解除されることで制御装置11によるロボット2の動作の制御を不許可とするイネーブルスイッチ31と、
制御装置11に対してロボット2の非常停止を指令するための非常停止ボタン32と、
携帯通信端末13を着脱可能に取り付けるための取付台座30と、
を有する、付記1~3のいずれか1つに記載のロボット制御システム100。
(付記5)
制御装置11の制御ソフトウェアの更新に用いられる携帯通信端末13と制御装置11との間の通信プロトコルは、FTP及びTFTPである、付記1~4のいずれか1つに記載のロボット制御システム100。
(付記6)
ロボット2の制御装置11と接続されるベース部材12と、ベース部材12と着脱可能であり教示操作内容に応じて制御装置11に対してロボット2の動作を指令する携帯通信端末13と、を備えるロボット制御システム100において、制御装置11の制御ソフトウェアの更新処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムであって、
携帯通信端末13がベース部材12から取り外されかつベース部材12との有線通信が解除されているときに、外部装置である外部サーバ3から携帯通信端末13に更新用制御ソフトウェアをダウンロードするダウンロードステップと、
携帯通信端末13がベース部材12に取り付けられかつベース部材と有線通信を介して接続されているときに、ダウンロードステップにおいてダウンロードされた更新用制御ソフトウェアにて制御装置11の制御ソフトウェアを更新する更新ステップと、
を備える、更新処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。
(付記7)
更新ステップにおいて制御装置11の制御ソフトウェアの更新に用いられる携帯通信端末13と制御装置11との間の通信プロトコルは、FTP及びTFTPである、付記6に記載の更新処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。
(付記8)
制御装置11にFTPクライアント及びTFTPクライアントのソフトウェアが設けられ、携帯通信端末13はFTPサーバ及びTFTPサーバとして機能する、付記7に記載の更新処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。
(付記9)
更新ステップは、
FTPクライアントにより携帯通信端末13から制御装置11に新しいブートソフトウェアをダウンロードするブートソフトウェアダウンロードステップと、
ブートソフトウェアダウンロードステップが実行された後、制御装置11に既にある古いブートソフトウェアを削除し、ブートソフトウェアダウンロードステップにおいてダウンロードされた新しいブートソフトウェアを制御装置11にインストールするブートソフトウェア更新ステップと、
ブートソフトウェア更新ステップが実行されかつ制御装置11の電源が再投入された後、制御装置11において新しいブートソフトウェアを起動するブートソフトウェア起動ステップと、
ブートソフトウェア起動ステップが実行された後、FTPクライアント及びTFTPクライアントにより携帯通信端末13から制御装置11に更新用制御ソフトウェアをダウンロードする更新用制御ソフトウェアダウンロードステップと、
制御装置11の制御ソフトウェアの設定パラメータを更新ステップの実行前の状態に戻す設定ステップと、
を備える、付記8に記載の更新処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。
(付記10)
更新ステップは、
携帯通信端末13から制御装置11へ更新開始要求を送信する更新開始要求ステップと、
更新開始要求ステップが実行された後、FTPクライアントにより制御装置11から携帯通信端末13へ制御装置11のバックアップファイルを送信するバックアップファイル送信ステップと、
バックアップファイル送信ステップが実行された後、FTPクライアントにより制御装置11から携帯通信端末13へブートソフトウェア送信要求を送信するブートソフトウェア送信要求ステップと、
を備え、
ブートソフトウェア送信要求ステップが実行された後、ブートソフトウェアダウンロードステップが実行される、付記9に記載の更新処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。
(付記11)
更新ステップは、
ブートソフトウェア起動ステップが実行された後、新しいブートソフトウェアに含まれていたTFTPクライアントにより制御装置11から携帯通信端末13へ制御装置11のイメージバックアップを送信するイメージバックアップ送信ステップと、
イメージバックアップ送信ステップが実行された後、新しいブートソフトウェアに含まれていたTFTPクライアントにより制御装置11から携帯通信端末13へ更新用制御ソフトウェア送信要求を送信する更新用制御ソフトウェア送信要求ステップと、
を備え、
更新用制御ソフトウェア送信要求ステップが実行された後、更新用制御ソフトウェアダウンロードステップが実行される、付記10に記載の更新処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。
(付記12)
更新ステップは、
更新用制御ソフトウェアダウンロードステップが実行された後、FTPクライアントにより制御装置11から携帯通信端末13へバックアップファイル送信要求を送信するバックアップファイル送信要求ステップと、
バックアップファイル送信要求ステップが実行された後、FTPクライアントにより携帯通信端末13から制御装置11にバックアップファイルをダウンロードするバックアップファイルダウンロードステップと、
を備え、
設定ステップでは、バックアップファイルダウンロードステップにおいてダウンロードされたバックアップファイルに基づいて、制御装置11の制御ソフトウェアの設定パラメータを更新ステップの実行前の状態に戻す、付記11に記載の更新処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。
(付記13)
ロボット2の制御装置11と接続されるベース部材12と、ベース部材12と着脱可能であり教示操作内容に応じて制御装置11に対してロボット2の動作を指令する携帯通信端末13と、を備えるロボット制御システム100における、制御装置11の制御ソフトウェアの更新処理方法であって、
携帯通信端末13がベース部材12から取り外されかつベース部材12との有線通信が解除されているときに、外部装置である外部サーバ3から携帯通信端末13に更新用制御ソフトウェアをダウンロードするダウンロードステップと、
携帯通信端末13がベース部材12に取り付けられかつベース部材と有線通信を介して接続されているときに、ダウンロードステップにおいてダウンロードされた更新用制御ソフトウェアにて制御装置11の制御ソフトウェアを更新する更新ステップと、
を備える、制御ソフトウェアの更新処理方法。
(付記14)
産業機械を制御するための制御ソフトウェアを備える制御装置11であって、
少なくとも1つのメモリと、
少なくとも1つのプロセッサと、を備え、
少なくとも1つのプロセッサは、
ベース部材12との接続の受け付けを行い、
ベース部材12と着脱可能な携帯通信端末13との接続、または、ベース部材12との接続を介して携帯通信端末13との接続の受け付けを行い、
ベース部材12及び携帯通信端末13との接続を受け付けた後に、携帯通信端末13から更新用制御ソフトウェアを取得して少なくとも1つのメモリに格納し、
少なくとも1つのメモリに格納された更新用制御ソフトウェアにて制御ソフトウェアを更新する、制御装置11。
(付記15)
制御ソフトウェアの更新に用いられる携帯通信端末13と制御装置11との間の通信プロトコルは、FTP及びTFTPである、付記14に記載の制御装置11。
(付記16)
制御装置11にFTPクライアント及びTFTPクライアントのソフトウェアが設けられ、携帯通信端末13はFTPサーバ及びTFTPサーバとして機能する、付記15に記載の制御装置11。
1 教示操作装置
2 ロボット
3 外部サーバ
4 インターネット回線
5 ルータ
6 USBケーブル
11 制御装置
12 ベース部材
13 携帯通信端末
23 端末用ケーブル
30 取付台座
31 イネーブルスイッチ
32 非常停止ボタン
33 教示操作装置用ケーブル
41 ロボット用ケーブル
100 ロボット制御システム
2 ロボット
3 外部サーバ
4 インターネット回線
5 ルータ
6 USBケーブル
11 制御装置
12 ベース部材
13 携帯通信端末
23 端末用ケーブル
30 取付台座
31 イネーブルスイッチ
32 非常停止ボタン
33 教示操作装置用ケーブル
41 ロボット用ケーブル
100 ロボット制御システム
Claims (16)
- ロボットの制御装置と、
前記制御装置と有線通信を介して接続されるベース部材と、
前記ベース部材と着脱可能であり外部装置と無線通信可能な携帯通信端末であって、前記ベース部材に取り付けられかつ前記ベース部材と有線通信を介して接続されているときに、教示操作内容に応じて前記制御装置に対して前記ロボットの動作を指令する携帯通信端末と、
を備え、
前記携帯通信端末が前記ベース部材から取り外されかつ前記ベース部材との有線通信が解除されているときに、前記外部装置である外部サーバから前記携帯通信端末に更新用制御ソフトウェアをダウンロードし、
前記携帯通信端末が前記ベース部材に取り付けられかつ前記ベース部材と有線通信を介して接続されているときに、ダウンロードされた前記更新用制御ソフトウェアにて前記制御装置の制御ソフトウェアを更新する、ロボット制御システム。 - 前記携帯通信端末が前記ベース部材から取り外されかつ前記ベース部材との有線通信が解除されているときに、前記外部サーバから前記携帯通信端末に無線通信を介して前記更新用制御ソフトウェアをダウンロードする、請求項1に記載のロボット制御システム。
- 前記携帯通信端末が前記ベース部材から取り外されかつ前記ベース部材との有線通信が解除されているときに、前記外部サーバから前記携帯通信端末に有線通信を介して前記更新用制御ソフトウェアをダウンロードする、請求項1に記載のロボット制御システム。
- 前記ベース部材は、
押下されている間は前記制御装置による前記ロボットの動作の制御を許可し、押下が解除されることで前記制御装置による前記ロボットの動作の制御を不許可とするイネーブルスイッチと、
前記制御装置に対して前記ロボットの非常停止を指令するための非常停止ボタンと、
前記携帯通信端末を着脱可能に取り付けるための取付台座と、
を有する、請求項1~3のいずれか一項に記載のロボット制御システム。 - 前記制御装置の制御ソフトウェアの更新に用いられる前記携帯通信端末と前記制御装置との間の通信プロトコルは、FTP及びTFTPである、請求項1~4のいずれか一項に記載のロボット制御システム。
- ロボットの制御装置と接続されるベース部材と、前記ベース部材と着脱可能であり教示操作内容に応じて前記制御装置に対して前記ロボットの動作を指令する携帯通信端末と、を備えるロボット制御システムにおいて、前記制御装置の制御ソフトウェアの更新処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムであって、
前記携帯通信端末が前記ベース部材から取り外されかつ前記ベース部材との有線通信が解除されているときに、前記外部装置である外部サーバから前記携帯通信端末に更新用制御ソフトウェアをダウンロードするダウンロードステップと、
前記携帯通信端末が前記ベース部材に取り付けられかつ前記ベース部材と有線通信を介して接続されているときに、前記ダウンロードステップにおいてダウンロードされた前記更新用制御ソフトウェアにて前記制御装置の制御ソフトウェアを更新する更新ステップと、
を備える、更新処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。 - 前記更新ステップにおいて前記制御装置の制御ソフトウェアの更新に用いられる前記携帯通信端末と前記制御装置との間の通信プロトコルは、FTP及びTFTPである、請求項6に記載の更新処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。
- 前記制御装置にFTPクライアント及びTFTPクライアントのソフトウェアが設けられ、前記携帯通信端末はFTPサーバ及びTFTPサーバとして機能する、請求項7に記載の更新処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。
- 前記更新ステップは、
FTPクライアントにより前記携帯通信端末から前記制御装置に新しいブートソフトウェアをダウンロードするブートソフトウェアダウンロードステップと、
前記ブートソフトウェアダウンロードステップが実行された後、前記制御装置に既にある古いブートソフトウェアを削除し、前記ブートソフトウェアダウンロードステップにおいてダウンロードされた前記新しいブートソフトウェアを前記制御装置にインストールするブートソフトウェア更新ステップと、
前記ブートソフトウェア更新ステップが実行されかつ前記制御装置の電源が再投入された後、前記制御装置において前記新しいブートソフトウェアを起動するブートソフトウェア起動ステップと、
前記ブートソフトウェア起動ステップが実行された後、FTPクライアント及びTFTPクライアントにより前記携帯通信端末から前記制御装置に前記更新用制御ソフトウェアをダウンロードする更新用制御ソフトウェアダウンロードステップと、
前記制御装置の制御ソフトウェアの設定パラメータを前記更新ステップの実行前の状態に戻す設定ステップと、
を備える、請求項8に記載の更新処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。 - 前記更新ステップは、
前記携帯通信端末から前記制御装置へ更新開始要求を送信する更新開始要求ステップと、
前記更新開始要求ステップが実行された後、FTPクライアントにより前記制御装置から前記携帯通信端末へ前記制御装置のバックアップファイルを送信するバックアップファイル送信ステップと、
前記バックアップファイル送信ステップが実行された後、FTPクライアントにより前記制御装置から前記携帯通信端末へブートソフトウェア送信要求を送信するブートソフトウェア送信要求ステップと、
を備え、
前記ブートソフトウェア送信要求ステップが実行された後、前記ブートソフトウェアダウンロードステップが実行される、請求項9に記載の更新処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。 - 前記更新ステップは、
前記ブートソフトウェア起動ステップが実行された後、前記新しいブートソフトウェアに含まれていたTFTPクライアントにより前記制御装置から前記携帯通信端末へ前記制御装置のイメージバックアップを送信するイメージバックアップ送信ステップと、
前記イメージバックアップ送信ステップが実行された後、前記新しいブートソフトウェアに含まれていたTFTPクライアントにより前記制御装置から前記携帯通信端末へ更新用制御ソフトウェア送信要求を送信する更新用制御ソフトウェア送信要求ステップと、
を備え、
前記更新用制御ソフトウェア送信要求ステップが実行された後、前記更新用制御ソフトウェアダウンロードステップが実行される、請求項10に記載の更新処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。 - 前記更新ステップは、
前記更新用制御ソフトウェアダウンロードステップが実行された後、FTPクライアントにより前記制御装置から前記携帯通信端末へバックアップファイル送信要求を送信するバックアップファイル送信要求ステップと、
前記バックアップファイル送信要求ステップが実行された後、FTPクライアントにより前記携帯通信端末から前記制御装置にバックアップファイルをダウンロードするバックアップファイルダウンロードステップと、
を備え、
前記設定ステップでは、前記バックアップファイルダウンロードステップにおいてダウンロードされた前記バックアップファイルに基づいて、前記制御装置の制御ソフトウェアの設定パラメータを前記更新ステップの実行前の状態に戻す、請求項11に記載の更新処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。 - ロボットの制御装置と接続されるベース部材と、前記ベース部材と着脱可能であり教示操作内容に応じて前記制御装置に対して前記ロボットの動作を指令する携帯通信端末と、を備えるロボット制御システムにおける、前記制御装置の制御ソフトウェアの更新処理方法であって、
前記携帯通信端末が前記ベース部材から取り外されかつ前記ベース部材との有線通信が解除されているときに、前記外部装置である外部サーバから前記携帯通信端末に更新用制御ソフトウェアをダウンロードするダウンロードステップと、
前記携帯通信端末が前記ベース部材に取り付けられかつ前記ベース部材と有線通信を介して接続されているときに、前記ダウンロードステップにおいてダウンロードされた前記更新用制御ソフトウェアにて前記制御装置の制御ソフトウェアを更新する更新ステップと、
を備える、制御ソフトウェアの更新処理方法。 - 産業機械を制御するための制御ソフトウェアを備える制御装置であって、
少なくとも1つのメモリと、
少なくとも1つのプロセッサと、を備え、
前記少なくとも1つのプロセッサは、
ベース部材との接続の受け付けを行い、
前記ベース部材と着脱可能な携帯通信端末との接続、または、前記ベース部材との接続を介して前記携帯通信端末との接続の受け付けを行い、
前記ベース部材及び前記携帯通信端末との接続を受け付けた後に、前記携帯通信端末から更新用制御ソフトウェアを取得して前記少なくとも1つのメモリに格納し、
前記少なくとも1つのメモリに格納された前記更新用制御ソフトウェアにて前記制御ソフトウェアを更新する、制御装置。 - 前記制御ソフトウェアの更新に用いられる前記携帯通信端末と前記制御装置との間の通信プロトコルは、FTP及びTFTPである、請求項14に記載の制御装置。
- 前記制御装置にFTPクライアント及びTFTPクライアントのソフトウェアが設けられ、前記携帯通信端末はFTPサーバ及びTFTPサーバとして機能する、請求項15に記載の制御装置。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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PCT/JP2022/033947 WO2024053107A1 (ja) | 2022-09-09 | 2022-09-09 | ロボット制御システム、制御装置、コンピュータプログラム、及び制御ソフトウェアの更新処理方法 |
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