WO2024053107A1

WO2024053107A1 - ロボット制御システム、制御装置、コンピュータプログラム、及び制御ソフトウェアの更新処理方法

Info

Publication number: WO2024053107A1
Application number: PCT/JP2022/033947
Authority: WO
Inventors: 知之山本; 啓太前田; 俊一尾▲崎▼
Original assignee: ファナック株式会社
Priority date: 2022-09-09
Filing date: 2022-09-09
Publication date: 2024-03-14
Also published as: TW202411035A

Abstract

ロボットの制御装置と、制御装置と有線通信にて接続されるベース部材と、ベース部材と着脱可能であり外部装置と無線通信可能な携帯通信端末と、を備え、携帯通信端末がベース部材から取り外されかつ有線通信が解除されているときに、外部サーバから携帯通信端末に更新用制御ソフトウェアをダウンロードし、携帯通信端末がベース部材に取り付けられかつベース部材と有線通信にて接続されているときに、ダウンロードされた更新用制御ソフトウェアにて制御装置の制御ソフトウェアを更新する。

Description

ロボット制御システム、制御装置、コンピュータプログラム、及び制御ソフトウェアの更新処理方法

　本開示は、ロボット制御システム、制御装置、コンピュータプログラム、及び制御ソフトウェアの更新処理方法に関する。

　ロボット制御システムが設けられる工場には、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）などのようなインターネットへのアクセス環境がない。このため、ロボットなどのような産業機械の制御装置の制御ソフトウェアを更新する際は、新しい更新用制御ソフトウェアをメモリカードやＵＳＢメモリなどの可搬記憶媒体に一旦格納し、この可搬記憶媒体を制御装置に接続してソフトウェア更新処理を行っている。

　例えば、更新用ソフトウェアを送信する送信側ロボット制御装置と、前記送信側ロボット制御装置から前記更新用ソフトウェアを受信する受信側ロボット制御装置とを有するロボットシステムであって、前記送信側ロボット制御装置および前記受信側ロボット制御装置は、それぞれ、ソフトウェア更新処理用プログラムおよびロボット動作制御ソフトウェアを記憶する第１記憶部と、前記第１記憶部から読み出された前記ソフトウェア更新処理用プログラムを記憶する第２記憶部と、前記更新用ソフトウェアを記憶する第３記憶部と、前記第３記憶部に記憶された前記更新用ソフトウェアを送受信する通信部とを備えたロボットシステムが知られている（例えば、特許文献１参照。）。

　例えば、特許文献２の段落［００１６］には、「プログラムは、それぞれインストール可能な形式または実行可能な形式のファイルでＣＤ－ＲＯＭや、ＦＤ、ＣＤ－Ｒ、ＤＶＤ、ＵＳＢメモリ等の、コンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されて提供されうる。また、プログラムは、通信ネットワークに接続されたコンピュータの記憶部に記憶され、ネットワーク経由でダウンロードされることによって導入されうる。」と記載されている。

国際公開第２０１０/０８９９５１号特開２０２０－０７５３４０号公報

　一般に、メモリカードやＵＳＢメモリなどの可搬記憶媒体は、Ｗｉｎｄｏｗｓ（登録商標）端末、Ａｎｄｒｏｉｄ（登録商標）端末、ｉＯＳ（登録商標）端末など主要な機器での動作確認は行われている。しかしながら、ロボット制御システム内の制御装置などの特殊な機器においては、可搬記憶媒体の動作確認が取れておらず、動作保証がなされていないことがある。したがって、制御ソフトウェアを容易に更新することができるロボット制御システム及びコンピュータプログラムを実現することが望まれている。

　本開示の一態様によれば、ロボット制御システムは、ロボットの制御装置と、制御装置と有線通信を介して接続されるベース部材と、ベース部材と着脱可能であり外部装置と無線通信可能な携帯通信端末であって、ベース部材に取り付けられかつベース部材と有線通信を介して接続されているときに、教示操作内容に応じて制御装置に対してロボットの動作を指令する携帯通信端末と、を備え、携帯通信端末がベース部材から取り外されかつベース部材との有線通信が解除されているときに、外部装置である外部サーバから携帯通信端末に更新用制御ソフトウェアをダウンロードし、携帯通信端末がベース部材に取り付けられかつベース部材と有線通信を介して接続されているときに、ダウンロードされた更新用制御ソフトウェアにて制御装置の制御ソフトウェアを更新する。

　また、本開示の一態様によれば、ロボットの制御装置と接続されるベース部材と、ベース部材と着脱可能であり教示操作内容に応じて制御装置に対してロボットの動作を指令する携帯通信端末と、を備えるロボット制御システムにおいて、制御装置の制御ソフトウェアの更新処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムは、携帯通信端末がベース部材から取り外されかつベース部材との有線通信が解除されているときに、外部装置である外部サーバから携帯通信端末に更新用制御ソフトウェアをダウンロードするダウンロードステップと、携帯通信端末がベース部材に取り付けられかつベース部材と有線通信を介して接続されているときに、ダウンロードステップにおいてダウンロードされた更新用制御ソフトウェアにて制御装置の制御ソフトウェアを更新する更新ステップと、を備える。

　また、本開示の一態様によれば、ロボットの制御装置と接続されるベース部材と、ベース部材と着脱可能であり教示操作内容に応じて制御装置に対してロボットの動作を指令する携帯通信端末と、を備えるロボット制御システムにおける、制御装置の制御ソフトウェアの更新処理方法は、携帯通信端末がベース部材から取り外されかつベース部材との有線通信が解除されているときに、外部装置である外部サーバから携帯通信端末に更新用制御ソフトウェアをダウンロードするダウンロードステップと、携帯通信端末がベース部材に取り付けられかつベース部材と有線通信を介して接続されているときに、ダウンロードステップにおいてダウンロードされた更新用制御ソフトウェアにて制御装置の制御ソフトウェアを更新する更新ステップと、を備える。

　また、本開示の一態様によれば、産業機械を制御するための制御ソフトウェアを備える制御装置は、少なくとも１つのメモリと、少なくとも１つのプロセッサと、を備え、少なくとも1つのプロセッサは、ベース部材との接続の受け付けを行い、ベース部材と着脱可能な携帯通信端末との接続、または、ベース部材との接続を介して携帯通信端末との接続の受け付けを行い、ベース部材及び携帯通信端末との接続を受け付けた後に、携帯通信端末から更新用制御ソフトウェアを取得して少なくとも1つのメモリに格納し、少なくとも1つのメモリに格納された更新用制御ソフトウェアにて制御ソフトウェアを更新する。

本開示の実施形態によるロボット制御システムを示すブロック図である。本開示の実施形態によるロボット制御システムの概略的外観を例示する図である。本開示の実施形態によるロボット制御システムにおける第１の形態によるダウンロード方法を説明する図である。本開示の実施形態によるロボット制御システムにおける第２の形態によるダウンロード方法を説明する図である。本開示の実施形態によるロボット制御システムにおける携帯通信端末と制御装置との間の通信プロトコルを説明する図である。本開示の実施形態によるロボット制御システムにおける制御装置の制御ソフトウェアの更新処理の全体的な流れを示すフローチャートである。本開示の実施形態によるロボット制御システムにおける制御装置の制御ソフトウェアの更新処理の詳細な動作フローを示すフローチャートである。

　以下、実施形態のロボット制御システム及びコンピュータプログラムを、図面を参照して説明する。なお、以下の説明では、同一または類似の機能を有する構成に同一の符号を付す。そして、それら構成の重複する説明は、省略する場合がある。また、以下の説明において、「更新用制御ソフトウェア」とは、ロボットの制御装置の制御ソフトウェアのうち最新のバージョンのものを意味する。

＜ロボット制御システムの全体構成＞
　図１は、本開示の実施形態によるロボット制御システムを示すブロック図である。また、図２は、本開示の実施形態によるロボット制御システムの概略的外観を例示する図である。

　ロボット制御システム１００は、制御装置１１と、ベース部材１２と、汎用型の携帯通信端末１３とを備える。

　産業機械であるロボット２と、制御装置１１と、はケーブル４１（以下、「ロボット用ケーブル４１」と称する。）を介して有線通信可能に接続される。ロボット２の動作は、制御装置１１により制御される。制御装置１１は外部のインターネット回線には直接には接続されないので、インターネット回線上の脅威にさらされることはない。制御装置１１内には、演算処理装置（少なくとも１つのプロセッサ）及び記憶装置（少なくとも1つのメモリ）が設けられる。演算処理装置としては、例えばＩＣ、ＬＳＩ、ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＤＳＰなどがある。メモリとしては、例えばＥＥＰＲＯＭ（登録商標）などのような電気的に消去・記録可能な不揮発性メモリ、または、例えばＤＲＡＭ、ＳＲＡＭなどのような高速で読み書きのできるランダムアクセスメモリなどがある。演算処理装置を有する制御装置１１は、例えば、プロセッサ上で実行される制御ソフトウェア（コンピュータプログラム）により実現される機能モジュールである。演算処理装置を制御ソフトウェアに従って動作させることで、ロボット２の動作を制御する制御装置１１の各処理を実現することができる。

　ベース部材１２は、制御装置１１と有線通信を介して接続され、このための通信インタフェース（図示せず）を有する。ベース部材１２と制御装置１１とはケーブル３３（以下、「教示操作装置用ケーブル３３」と称する。）を介して有線通信可能に接続される。ベース部材１２は、取付台座３０と、安全スイッチとしてのイネーブルスイッチ３１及び非常停止ボタン３２と、を有する。

　取付台座３０は、携帯通信端末１３をベース部材１２に着脱可能に取り付けるためのものである。取付台座３０による携帯通信端末１３の取付方法としては、例えば、ベース部材１２に設けられたバネ機構で挟んで携帯通信端末１３を把持する方法、携帯通信端末１３をネジ留めする方法、携帯通信端末１３を貼着部材を用いて貼着する方法などがある。取付台座３０を介して物理的に取り付けられた携帯通信端末１３とベース部材１２とは、ケーブル２３（以下、「端末用ケーブル２３」と称する。）を介して有線通信可能に接続される。

　イネーブルスイッチ３１は、押下（オン）され続けている間は携帯通信端末１３を介した制御装置１１によるロボット２の動作の制御を許可し、押下（オン）が解除されることで携帯通信端末１３を介した制御装置１１によるロボット２の動作の制御を不許可とする安全スイッチである。イネーブルスイッチ３１に対する操作内容に応じた信号がベース部材１２から教示操作装置用ケーブル３３を介して制御装置１１へ送信される。例えば、イネーブルスイッチ３１が押下されていない間は、携帯通信端末１３を介してどのような操作を行ってもロボット２は動作することはない。イネーブルスイッチ３１が押下されている間は、携帯通信端末１３を介したロボット２の操作が可能である。

　非常停止ボタン３２は、制御装置１１に対してロボット２の非常停止を指令する安全スイッチである。非常停止ボタン３２が押下（オン）されると、非常停止信号がベース部材１２から教示操作装置用ケーブル３３を介して制御装置１１へ送信され、これを受けてロボット２は非常停止する。

　携帯通信端末１３は、外部装置と無線通信可能な汎用型の可搬情報通信端末である。携帯通信端末１３の例としては、タブレット端末（タブレットＰＣ）、スマートフォンなどがある。

　携帯通信端末１３は、例えば、画面表示及び入力操作受付けの両方の機能を有するタッチパネル２１を備える。また、携帯通信端末１３は、携帯通信端末１３の電源を投入するための電源ボタン２２を有している。電源ボタン２２が１回押下（オン）されることで、携帯通信端末１３が起動する。また、携帯通信端末１３は、内部にバッテリ（図示せず）を有している。

　携帯通信端末１３は、汎用型の情報通信端末であるので、様々なアプリケーションソフトウェアをインストールすることができる。その１つとして、教示操作内容に応じて制御装置１１に対してロボット２の動作を指令する教示ソフトウェアがある。

　携帯通信端末１３は、ベース部材１２と端末用ケーブル２３を介して有線通信可能に接続され、このための通信インタフェース（図示せず）を有する。教示ソフトウェアがインストールされている携帯通信端末１３がベース部材１２に取り付けられかつベース部材１２と有線通信を介して接続されているときに、携帯通信端末１３とベース部材１２とからなる教示操作装置１が構成される。教示操作装置１内の携帯通信端末１３にて教示操作を行う際は、携帯通信端末１３はベース部材１２を介して制御装置１１と有線通信可能に接続されているので、安定的にロボット２に対する教示操作を行うことができる。作業者は、教示操作装置１内の携帯通信端末１３を操作すると、携帯通信端末１３は教示操作内容に応じて制御装置１１に対してロボット２の動作を指令する。携帯通信端末１３は、その内部の記憶部（図示せず）にロボット２に関する動作プログラムの登録や編集、条件設定、状態表示、ロボット２の教示、手動操作などを行う教示ソフトウェアがインストールされ、同じく内部の演算処理装置が記憶部にインストールされた教示ソフトウェアに従って動作することで、ロボット２を操作（教示）する無線教示操作機能を実現する。演算処理装置としては、例えばＩＣ、ＬＳＩ、ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＤＳＰなどがある。記憶部は、例えばＥＥＰＲＯＭ（登録商標）などのような電気的に消去・記録可能な不揮発性メモリ、または、例えばＤＲＡＭ、ＳＲＡＭなどのような高速で読み書きのできるランダムアクセスメモリなどで構成される。

　また、携帯通信端末１３は、例えばＷｉ－Ｆｉ（登録商標）などの無線ＬＡＮ、あるいは携帯電話通信システム（ＬＴＥ、３Ｇ回線、４Ｇ回線、５Ｇ回線など）を介して、インターネット回線と接続し、当該インターネット回線上の外部装置とデータ通信を行うことができる。また、携帯通信端末１３は、ＵＳＢケーブル（図示せず）などの有線ケーブルを介してインターネット回線と接続し、当該インターネット回線上の外部装置とデータ通信を行うこともできる。

　ロボット制御システム１００においては、効率性や安全性を確保するために、ロボット２の制御装置１１の制御ソフトウェアを常に最新のバージョンに保つ必要がある。最新のバージョンの制御ソフトウェアである「更新用制御ソフトウェア」は、例えば、ロボット制御システム１００の製造業者や販売業者が提供する外部サーバ３に格納されている。外部サーバ３はインターネット回線に接続されており、ロボット制御システム１００の作業員は、携帯通信端末１３からインターネット回線を通じて外部サーバ３にアクセスすることで、更新用制御ソフトウェアを入手することができる。外部サーバ３から携帯通信端末１３にダウンロードされた更新用制御ソフトウェアは、携帯通信端末１３内の記憶部に一旦格納される。

　本開示の実施形態によれば、従来のようにメモリカードやＵＳＢメモリなどの可搬記憶媒体を用いては制御装置１１の制御ソフトウェアを更新しない。よって、ロボット制御システム内の制御装置などの特殊な機器であっても可搬記憶媒体の動作確認を事前に得る必要がない。また、可搬記憶媒体を用いないので、更新用制御ソフトウェアのダウンロードの際に、ハードウェア装置である可搬記憶媒体の通信速度の影響を受けない。また、汎用型の携帯通信端末１３を用いて制御装置１１の制御ソフトウェアを更新するので、新規にハードウェア装置を追加する必要がない。一般に、ロボット制御システムが設けられる工場には、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）などのようなインターネットへのアクセス環境がないことが多い。汎用型の携帯通信端末１３は、インターネットへのアクセスするためのＷｉ－Ｆｉ（登録商標）通信機能を有しており、ベース部材１２から携帯通信端末１３を取り外すことも容易である。よって、携帯通信端末１３をインターネット通信可能な環境に持ち込み、携帯通信端末１３内に更新用制御ソフトウェアをダウンロードすることも容易である。このように、本開示の実施形態によれば、制御装置１１の制御ソフトウェアを容易に更新することができる。

　本開示の実施形態では、携帯通信端末１３を制御装置１１から切り離して、インターネット接続可能な環境で外部サーバ３から更新用ソフトウェアを携帯通信端末１３にダウンロードし、次いで、携帯通信端末１３をインターネット回線に接続されていな制御装置１１に有線接続してソフトウェア更新処理を行う。より詳細には、携帯通信端末１３がベース部材１２から取り外されかつ携帯通信端末１３とベース部材１２との有線通信が解除されているときに、外部装置である外部サーバ３から携帯通信端末１３に更新用制御ソフトウェアをダウンロードする。そして、携帯通信端末１３がベース部材１２に取り付けられかつ携帯通信端末１３とベース部材１２とが有線通信を介して接続されているときに、携帯通信端末１３に格納されている更新用制御ソフトウェアにて制御装置１１の制御ソフトウェアを更新する。

　本開示の実施形態では、制御装置１１に設けられた少なくとも1つのプロセッサが、ベース部材１２との接続の受け付けを行う。また、制御装置１１に設けられた少なくとも1つのプロセッサが、ベース部材１２と着脱可能な携帯通信端末１３との接続、または、ベース部材１２との接続を介して携帯通信端末１３との接続の受け付けを行う。制御装置１１に設けられた少なくとも1つのプロセッサが、ベース部材１２及び携帯通信端末１３との接続を受け付けた後に、携帯通信端末１３から更新用制御ソフトウェアを取得して制御装置１１内の少なくとも1つのメモリに格納する。制御装置１１に設けられた少なくとも1つのプロセッサが、少なくとも1つのメモリに格納された更新用制御ソフトウェアにて制御ソフトウェアを更新する。

＜更新用制御ソフトウェアのダウンロード＞
　携帯通信端末１３への更新用制御ソフトウェアのダウンロードの形態について、いくつか列記する。

　第１の形態によるダウンロード方法は、無線通信によるものである。図３は、本開示の実施形態によるロボット制御システムにおける第１の形態によるダウンロード方法を説明する図である。更新用制御ソフトウェアが格納されている外部サーバ３が、インターネット回線４上に設置されている。インターネット回線４には例えばＷｉ－Ｆｉルータ（無線ＬＡＮルータ）からなるルータ５が接続されている。第１の形態によるダウンロード方法では、携帯通信端末１３がベース部材１２から取り外されかつ携帯通信端末１３とベース部材１２との有線通信が解除されているときに、ルータ５を介して携帯通信端末１３をインターネット回線４に接続する。そして、インターネット回線４上の外部サーバ３から携帯通信端末１３に無線通信（Ｗｉ－Ｆｉ接続）を介して更新用制御ソフトウェアをダウンロードする。なお、（Ｗｉ－Ｆｉ接続）に代えて、携帯電話通信システム（ＬＴＥ、３Ｇ回線、４Ｇ回線、５Ｇ回線など）にて携帯通信端末１３をインターネット回線４に無線通信可能に接続してもよい。

　第２の形態によるダウンロード方法は、有線通信によるものである。図４は、本開示の実施形態によるロボット制御システムにおける第２の形態によるダウンロード方法を説明する図である。更新用制御ソフトウェアが格納されている外部サーバ３が、インターネット回線４上に設置されている。インターネット回線４にはルータ５が接続されている。第２の形態によるダウンロード方法では、携帯通信端末１３がベース部材１２から取り外されかつ携帯通信端末１３とベース部材１２との有線通信が解除されているときに、携帯通信端末１３とルータ５とをＵＳＢケーブル６を介して接続することで携帯通信端末１３をインターネット回線４に接続する。そして、インターネット回線４上の外部サーバ３から携帯通信端末１３に有線通信を介して更新用制御ソフトウェアをダウンロードする。

＜ソフトウェア更新処理＞
　上述のようにして携帯通信端末１３内に更新用制御ソフトウェアをダウンロードした後、携帯通信端末１３がベース部材１２に取り付けられかつ携帯通信端末１３とベース部材１２とが有線通信を介して接続されているときに制御装置１１に対してソフトウェア更新処理を行う。

　図５は、本開示の実施形態によるロボット制御システムにおける携帯通信端末と制御装置との間の通信プロトコルを説明する図である。

　ベース部材１２と制御装置１１とは教示操作装置用ケーブル３３を介して有線通信可能に接続されている。また、制御装置１１に対してソフトウェア更新処理を行う際は、ダウンロードされた更新用制御ソフトウェアが格納された携帯通信端末１３が、ベース部材１２に取り付けられかつ携帯通信端末１３とベース部材１２とが有線通信を介して接続される。すなわち、制御装置１１に対してソフトウェア更新処理を行う際は、携帯通信端末１３はベース部材１２を介して制御装置１１と有線通信可能に接続される。

　制御装置１１の制御ソフトウェアの更新処理に用いられる携帯通信端末１３と制御装置１１との間の通信プロトコルは、例えば、ＦＴＰ及びＴＦＴＰであるが、これら以外の通信プロトコルであってもよい。例えば、ＳＭＴＰ、ＳＭＢ、ＳＴＰ、ＭＴＰ、ＳＣＰ、ＳＦＴＰ、ＦＴＰＳなどの通信プロトコルを用いてもよい。以下、一例として、通信プロトコルとしてＦＴＰ及びＴＦＴＰを用いる場合について説明する。制御装置１１にはＦＴＰクライアント及びＴＦＴＰクライアントのソフトウェアが設けられる。携帯通信端末１３はＦＴＰサーバ及びＴＦＴＰサーバとして機能する。

　図６は、本開示の実施形態によるロボット制御システムにおける制御装置の制御ソフトウェアの更新処理の全体的な流れを示すフローチャートである。

　ステップＳ１００において、作業者は、携帯通信端末１３をベース部材１２から取り外すとともに、携帯通信端末１３とベース部材１２との間の端末用ケーブル２３を取り外して携帯通信端末１３とベース部材１２との有線通信を解除する。そして、作業者は、携帯通信端末１３をインターネットへアクセスできる環境に持っていき、例えばＷｉ－Ｆｉ（登録商標）を介して携帯通信端末１３を外部サーバ３に接続する。そして、作業者は、外部サーバ３から携帯通信端末１３に更新用制御ソフトウェアをダウンロードするよう携帯通信端末１３を手動で操作する。

　ステップＳ２００において、作業者は、携帯通信端末１３をベース部材１２に取り付けるとともに、携帯通信端末１３とベース部材１２との間に端末用ケーブル２３を取りつけて携帯通信端末１３とベース部材１２とを有線通信可能な状態にする。そして、作業者は、携帯通信端末１３内に格納されている更新用制御ソフトウェアにて制御装置１１の制御ソフトウェアを更新するよう携帯通信端末１３を操作する。

　ロボット制御システム１００において制御装置１１の制御ソフトウェアの更新処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムは、ダウンロードステップと、更新ステップとを備える。ダウンロードステップを実行するコンピュータプログラムは、携帯通信端末１３がベース部材１２から取り外されかつ携帯通信端末１３とベース部材１２との有線通信が解除されているときに動作する。ダウンロードステップを実行するコンピュータプログラムは、外部装置である外部サーバ３から携帯通信端末１３に更新用制御ソフトウェアをダウンロードするよう規定されている。ダウンロードステップを実行するコンピュータプログラムは、携帯通信端末１３にインストールされており、例えばＦＴＰクライアントのソフトウェアが含まれる。更新ステップを実行するコンピュータプログラムは、携帯通信端末１３がベース部材１２に取り付けられかつ携帯通信端末１３とベース部材１２とが有線通信を介して接続されているときに動作する。更新ステップを実行するコンピュータプログラムは、携帯通信端末１３内に格納された更新用制御ソフトウェアにて制御装置１１の制御ソフトウェアを更新するよう規定されている。更新ステップを実行するコンピュータプログラムは、携帯通信端末１３及び制御装置１１にインストールされており、制御装置１１にはＦＴＰクライアント及びＴＦＴＰクライアントのソフトウェアが設けられ、携帯通信端末１３にはＦＴＰサーバ及びＴＦＴＰサーバのソフトウェアが設けられる。

　図７は、本開示の実施形態によるロボット制御システムにおける制御装置の制御ソフトウェアの更新処理の詳細な動作フローを示すフローチャートである。

　制御装置１１には古いバージョンの制御ソフトウェアが既にインストールされており、これを、携帯通信端末１３にダウンロードした更新用制御ソフトウェア（すなわち新しいバージョンの制御ソフトウェア）にて更新する例について説明する。

　作業者は、更新用制御ソフトウェアが格納された携帯通信端末１３をベース部材１２に取り付けるとともに、携帯通信端末１３とベース部材１２との間に端末用ケーブル２３を取りつけて携帯通信端末１３とベース部材１２とを有線通信可能な状態にする。そして、更新開始要求ステップＳ２０１において、作業者は携帯通信端末１３から制御装置１１へ更新開始要求を送るよう携帯通信端末１３を操作する。更新開始要求は、例えば、携帯通信端末１３から制御装置１１内のＷｅｂサーバに対して特定のアドレスの表示を依頼することにより行われるが、これ以外の方法で行われてもよい。

　次いで、バックアップファイル送信ステップＳ２０２において、制御装置１１は、既にインストールされている古いバージョンの制御プログラムに含まれるＦＴＰクライアントにより、制御装置１１から携帯通信端末１３へ制御装置１１のバックアップファイルを送信する。バックアップファイルには、例えば、制御装置１１の種々の設定パラメータが規定されている。制御装置１１の制御ソフトウェアの更新処理により制御装置１１の設定パラメータが上書きされて消去されてしまうことを避けるために、バックアップファイル送信ステップＳ２０２において携帯通信端末１３にバックアップファイルを一旦退避させる。なお、携帯通信端末１３にＵＳＢメモリを接続して、携帯通信端末１３に格納されたバックアップファイルをこのＵＳＢメモリに書き出してもよい。

　次いで、ブートソフトウェア送信要求ステップＳ２０３において、制御装置１１は、既にインストールされている古いバージョンの制御プログラムに含まれるＦＴＰクライアントにより、制御装置１１から携帯通信端末１３へ制御装置１１のブートソフトウェア送信要求を送信する。

　次いで、ブートソフトウェアダウンロードステップＳ２０４において、制御装置１１は、既にインストールされている古いバージョンの制御プログラムに含まれるＦＴＰクライアントにより、携帯通信端末１３から制御装置１１に新しいブートソフトウェアをダウンロードする。新しいブートソフトウェアの中にはＴＦＰＴクライアントのソフトウェアが含まれている。

　次いで、ブートソフトウェア更新ステップＳ２０５において、制御装置１１から既にある古いブートソフトウェアを削除し、ブートソフトウェアダウンロードステップＳ２０４においてダウンロードされた新しいブートソフトウェアを制御装置１１にインストールする。

　次いで、電源再投入ステップＳ２０６において、作業者は、制御装置１１の電源を一旦オフにした後、再度オンする。

　次いで、ブートソフトウェア起動ステップＳ２０７において、制御装置１１において新しいブートソフトウェアが起動される。

　次いで、イメージバックアップ送信ステップＳ２０８において、制御装置１１は、新しいブートソフトウェアに含まれていたＴＦＴＰクライアントにより、制御装置１１から携帯通信端末１３へ制御装置１１のイメージバックアップを送信する。制御装置１１のイメージバックアップは、ソフトウェア更新処理前の状態に復元できるようにするための、制御装置１１にインストールされてあった古いバージョンの制御ソフトウェア（コアファイル、オプションファイル、及び設定パラメータが含まれる）のコピーである。ソフトウェア更新処理が失敗したときは、携帯通信端末１３に格納されたイメージバックアップを使って、制御装置１１をソフトウェア更新処理前の状態に復元することができる。なお、携帯通信端末１３にＵＳＢメモリを接続して、携帯通信端末１３に格納されたイメージバックアップをこのＵＳＢメモリに書き出してもよい。

　次いで、更新用制御ソフトウェア送信要求ステップＳ２０９において、制御装置１１は、新しいブートソフトウェアに含まれていたＴＦＴＰクライアントにより、制御装置１１から携帯通信端末１３へ更新用制御ソフトウェア送信要求を送信する。

　次いで、更新用制御ソフトウェアダウンロードステップＳ２１０において、制御装置１１は、ＦＴＰクライアント及びＴＦＴＰクライアントにより携帯通信端末１３から制御装置１１に更新用制御ソフトウェアをダウンロードする。更新用制御ソフトウェアダウンロードステップＳ２１０における更新用制御ソフトウェアは２回に分けてダウンロードされる。まず、制御装置１１は、新しいブートソフトウェアに含まれていたＴＦＴＰクライアントにより、携帯通信端末１３から制御装置１１に更新用制御ソフトウェアの第１の部分をダウンロードする。ダウンロードした更新用制御ソフトウェアの第１の部分には、更新用制御ソフトウェアのコアファイルとオプションファイルの一部とＦＴＰクライアントのソフトウェアとが含まれている。更新用制御ソフトウェアのコアファイルには、制御装置１１の設定パラメータの初期値も規定されている。また、オプションファイルには、制御装置１１の設定パラメータの初期値も規定されている。また、ＦＴＰクライアントのソフトウェアには、制御装置１１の設定パラメータの初期値も規定されている。次いで、制御装置１１は、ダウンロードした更新用制御ソフトウェアの第１の部分に含まれていたＦＴＰクライアントにより、携帯通信端末１３から制御装置１１に更新用制御ソフトウェアの第２の部分をダウンロードする。ダウンロードした更新用制御ソフトウェアの第２の部分には、更新用制御ソフトウェアの残りのオプションファイルが含まれている。

　次いで、バックアップファイル送信要求ステップＳ２１１において、制御装置１１は、ダウンロードした更新用制御ソフトウェアの第１の部分に含まれていたＦＴＰクライアントにより、制御装置１１から携帯通信端末１３へバックアップファイル送信要求を送信する。

　次いで、バックアップファイルダウンロードステップＳ２１２において、制御装置１１は、ダウンロードした更新用制御ソフトウェアの第１の部分に含まれていたＦＴＰクライアントにより、携帯通信端末１３から制御装置１１にバックアップファイルをダウンロードする。バックアップファイルダウンロードステップＳ２１２においてダウンロードされるバックアップファイルは、バックアップファイル送信ステップＳ２０２において携帯通信端末１３に一旦退避されていたものである。

　次いで、設定ステップＳ２１３において、バックアップファイルダウンロードステップＳ２１２においてダウンロードされたバックアップファイルにて、制御装置１１の制御ソフトウェアの設定パラメータをソフトウェア更新処理前の状態に戻す。更新用制御ソフトウェアダウンロードステップＳ２１０においてダウンロードされた更新用制御ソフトウェアのコアファイル、オプションファイル、及びＦＴＰクライアントのソフトウェアでは設定パラメータとして初期値が設定されているので、この初期値を、バックアップファイルに規定されていた設定パラメータにて上書きすることで、制御装置１１の制御ソフトウェアの設定パラメータをソフトウェア更新処理前の状態に戻す。

　なお、図５～図７を参照して説明した実施形態では、制御装置１１にはＦＴＰクライアント及びＴＦＴＰクライアントのソフトウェアが設けられ、携帯通信端末１３はＦＴＰサーバ及びＴＦＴＰサーバとして機能する。この変形例として、クライアントとサーバとの関係を入れ替えて、携帯通信端末１３にＦＴＰクライアント及びＴＦＴＰクライアントのソフトウェアを設け、制御装置１１はＦＴＰサーバ及びＴＦＴＰサーバとして機能するようにしてもよい。本変形例では、図７における携帯通信端末１３から制御装置１１へのブートソフトウェア、更新用制御ソフトウェア、及びバックアップファイルの「ダウンロード」に関する各説明は、「アップロード」に読み替えて適用される。

　以上説明したように、本開示の実施形態によれば、制御装置１１の制御ソフトウェアを容易に更新することができるロボット制御システム及びコンピュータプログラムを実現することができる。

　本開示について詳述したが、本開示は上述した個々の実施形態に限定されるものではない。これらの実施形態は、本開示の要旨を逸脱しない範囲で、または、特許請求の範囲に記載された内容とその均等物から導き出される本開示の趣旨を逸脱しない範囲で、種々の追加、置き換え、変更、部分的削除等が可能である。また、これらの実施形態は、組み合わせて実施することもできる。例えば、上述した実施形態において、各動作の順序や各処理の順序は、一例として示したものであり、これらに限定されるものではない。また、上述した実施形態の説明に数値又は数式が用いられている場合も同様である。

　上記実施形態および変形例に関し、更に以下の付記を開示する。

（付記１）
　ロボット２の制御装置１１と、
　制御装置１１と有線通信を介して接続されるベース部材１２と、
　ベース部材１２と着脱可能であり外部装置と無線通信可能な携帯通信端末１３であって、ベース部材１２に取り付けられかつベース部材１２と有線通信を介して接続されているときに、教示操作内容に応じて制御装置１１に対してロボット２の動作を指令する携帯通信端末１３と、
を備え、
　携帯通信端末１３がベース部材１２から取り外されかつベース部材１２との有線通信が解除されているときに、外部装置である外部サーバ３から携帯通信端末１３に更新用制御ソフトウェアをダウンロードし、
　携帯通信端末１３がベース部材１２に取り付けられかつベース部材１２と有線通信を介して接続されているときに、ダウンロードされた更新用制御ソフトウェアにて制御装置１１の制御ソフトウェアを更新する、ロボット制御システム１００。
（付記２）
　携帯通信端末１３がベース部材１２から取り外されかつベース部材１２との有線通信が解除されているときに、外部サーバ３から携帯通信端末１３に無線通信を介して更新用制御ソフトウェアをダウンロードする、付記１に記載のロボット制御システム１００。
（付記３）
　携帯通信端末１３がベース部材１２から取り外されかつベース部材１２との有線通信が解除されているときに、外部サーバ３から携帯通信端末１３に有線通信を介して更新用制御ソフトウェアをダウンロードする、付記１に記載のロボット制御システム１００。
（付記４）
　ベース部材１２は、
　押下されている間は制御装置１１によるロボット２の動作の制御を許可し、押下が解除されることで制御装置１１によるロボット２の動作の制御を不許可とするイネーブルスイッチ３１と、
　制御装置１１に対してロボット２の非常停止を指令するための非常停止ボタン３２と、
　携帯通信端末１３を着脱可能に取り付けるための取付台座３０と、
を有する、付記１～３のいずれか１つに記載のロボット制御システム１００。
（付記５）
　制御装置１１の制御ソフトウェアの更新に用いられる携帯通信端末１３と制御装置１１との間の通信プロトコルは、ＦＴＰ及びＴＦＴＰである、付記１～４のいずれか１つに記載のロボット制御システム１００。
（付記６）
　ロボット２の制御装置１１と接続されるベース部材１２と、ベース部材１２と着脱可能であり教示操作内容に応じて制御装置１１に対してロボット２の動作を指令する携帯通信端末１３と、を備えるロボット制御システム１００において、制御装置１１の制御ソフトウェアの更新処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムであって、
　携帯通信端末１３がベース部材１２から取り外されかつベース部材１２との有線通信が解除されているときに、外部装置である外部サーバ３から携帯通信端末１３に更新用制御ソフトウェアをダウンロードするダウンロードステップと、
　携帯通信端末１３がベース部材１２に取り付けられかつベース部材と有線通信を介して接続されているときに、ダウンロードステップにおいてダウンロードされた更新用制御ソフトウェアにて制御装置１１の制御ソフトウェアを更新する更新ステップと、
を備える、更新処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。
（付記７）
　更新ステップにおいて制御装置１１の制御ソフトウェアの更新に用いられる携帯通信端末１３と制御装置１１との間の通信プロトコルは、ＦＴＰ及びＴＦＴＰである、付記６に記載の更新処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。
（付記８）
　制御装置１１にＦＴＰクライアント及びＴＦＴＰクライアントのソフトウェアが設けられ、携帯通信端末１３はＦＴＰサーバ及びＴＦＴＰサーバとして機能する、付記７に記載の更新処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。
（付記９）
　更新ステップは、
　ＦＴＰクライアントにより携帯通信端末１３から制御装置１１に新しいブートソフトウェアをダウンロードするブートソフトウェアダウンロードステップと、
　ブートソフトウェアダウンロードステップが実行された後、制御装置１１に既にある古いブートソフトウェアを削除し、ブートソフトウェアダウンロードステップにおいてダウンロードされた新しいブートソフトウェアを制御装置１１にインストールするブートソフトウェア更新ステップと、
　ブートソフトウェア更新ステップが実行されかつ制御装置１１の電源が再投入された後、制御装置１１において新しいブートソフトウェアを起動するブートソフトウェア起動ステップと、
　ブートソフトウェア起動ステップが実行された後、ＦＴＰクライアント及びＴＦＴＰクライアントにより携帯通信端末１３から制御装置１１に更新用制御ソフトウェアをダウンロードする更新用制御ソフトウェアダウンロードステップと、
　制御装置１１の制御ソフトウェアの設定パラメータを更新ステップの実行前の状態に戻す設定ステップと、
を備える、付記８に記載の更新処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。
（付記１０）
　更新ステップは、
　携帯通信端末１３から制御装置１１へ更新開始要求を送信する更新開始要求ステップと、
　更新開始要求ステップが実行された後、ＦＴＰクライアントにより制御装置１１から携帯通信端末１３へ制御装置１１のバックアップファイルを送信するバックアップファイル送信ステップと、
　バックアップファイル送信ステップが実行された後、ＦＴＰクライアントにより制御装置１１から携帯通信端末１３へブートソフトウェア送信要求を送信するブートソフトウェア送信要求ステップと、
を備え、
　ブートソフトウェア送信要求ステップが実行された後、ブートソフトウェアダウンロードステップが実行される、付記９に記載の更新処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。
（付記１１）
　更新ステップは、
　ブートソフトウェア起動ステップが実行された後、新しいブートソフトウェアに含まれていたＴＦＴＰクライアントにより制御装置１１から携帯通信端末１３へ制御装置１１のイメージバックアップを送信するイメージバックアップ送信ステップと、
　イメージバックアップ送信ステップが実行された後、新しいブートソフトウェアに含まれていたＴＦＴＰクライアントにより制御装置１１から携帯通信端末１３へ更新用制御ソフトウェア送信要求を送信する更新用制御ソフトウェア送信要求ステップと、
を備え、
　更新用制御ソフトウェア送信要求ステップが実行された後、更新用制御ソフトウェアダウンロードステップが実行される、付記１０に記載の更新処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。
（付記１２）
　更新ステップは、
　更新用制御ソフトウェアダウンロードステップが実行された後、ＦＴＰクライアントにより制御装置１１から携帯通信端末１３へバックアップファイル送信要求を送信するバックアップファイル送信要求ステップと、
　バックアップファイル送信要求ステップが実行された後、ＦＴＰクライアントにより携帯通信端末１３から制御装置１１にバックアップファイルをダウンロードするバックアップファイルダウンロードステップと、
を備え、
　設定ステップでは、バックアップファイルダウンロードステップにおいてダウンロードされたバックアップファイルに基づいて、制御装置１１の制御ソフトウェアの設定パラメータを更新ステップの実行前の状態に戻す、付記１１に記載の更新処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。
（付記１３）
　ロボット２の制御装置１１と接続されるベース部材１２と、ベース部材１２と着脱可能であり教示操作内容に応じて制御装置１１に対してロボット２の動作を指令する携帯通信端末１３と、を備えるロボット制御システム１００における、制御装置１１の制御ソフトウェアの更新処理方法であって、
　携帯通信端末１３がベース部材１２から取り外されかつベース部材１２との有線通信が解除されているときに、外部装置である外部サーバ３から携帯通信端末１３に更新用制御ソフトウェアをダウンロードするダウンロードステップと、
　携帯通信端末１３がベース部材１２に取り付けられかつベース部材と有線通信を介して接続されているときに、ダウンロードステップにおいてダウンロードされた更新用制御ソフトウェアにて制御装置１１の制御ソフトウェアを更新する更新ステップと、
を備える、制御ソフトウェアの更新処理方法。
（付記１４）
　産業機械を制御するための制御ソフトウェアを備える制御装置１１であって、
　少なくとも１つのメモリと、
　少なくとも１つのプロセッサと、を備え、
　少なくとも1つのプロセッサは、
　ベース部材１２との接続の受け付けを行い、
　ベース部材１２と着脱可能な携帯通信端末１３との接続、または、ベース部材１２との接続を介して携帯通信端末１３との接続の受け付けを行い、
　ベース部材１２及び携帯通信端末１３との接続を受け付けた後に、携帯通信端末１３から更新用制御ソフトウェアを取得して少なくとも1つのメモリに格納し、
　少なくとも1つのメモリに格納された更新用制御ソフトウェアにて制御ソフトウェアを更新する、制御装置１１。
（付記１５）
　制御ソフトウェアの更新に用いられる携帯通信端末１３と制御装置１１との間の通信プロトコルは、ＦＴＰ及びＴＦＴＰである、付記１４に記載の制御装置１１。
（付記１６）
　制御装置１１にＦＴＰクライアント及びＴＦＴＰクライアントのソフトウェアが設けられ、携帯通信端末１３はＦＴＰサーバ及びＴＦＴＰサーバとして機能する、付記１５に記載の制御装置１１。

　１　　教示操作装置
　２　　ロボット
　３　　外部サーバ
　４　　インターネット回線
　５　　ルータ
　６　　ＵＳＢケーブル
　１１　　制御装置
　１２　　ベース部材
　１３　　携帯通信端末
　２３　　端末用ケーブル
　３０　　取付台座
　３１　　イネーブルスイッチ
　３２　　非常停止ボタン
　３３　　教示操作装置用ケーブル
　４１　　ロボット用ケーブル
　１００　　ロボット制御システム

Claims

　ロボットの制御装置と、
　前記制御装置と有線通信を介して接続されるベース部材と、
　前記ベース部材と着脱可能であり外部装置と無線通信可能な携帯通信端末であって、前記ベース部材に取り付けられかつ前記ベース部材と有線通信を介して接続されているときに、教示操作内容に応じて前記制御装置に対して前記ロボットの動作を指令する携帯通信端末と、
を備え、
　前記携帯通信端末が前記ベース部材から取り外されかつ前記ベース部材との有線通信が解除されているときに、前記外部装置である外部サーバから前記携帯通信端末に更新用制御ソフトウェアをダウンロードし、
　前記携帯通信端末が前記ベース部材に取り付けられかつ前記ベース部材と有線通信を介して接続されているときに、ダウンロードされた前記更新用制御ソフトウェアにて前記制御装置の制御ソフトウェアを更新する、ロボット制御システム。
　前記携帯通信端末が前記ベース部材から取り外されかつ前記ベース部材との有線通信が解除されているときに、前記外部サーバから前記携帯通信端末に無線通信を介して前記更新用制御ソフトウェアをダウンロードする、請求項１に記載のロボット制御システム。
　前記携帯通信端末が前記ベース部材から取り外されかつ前記ベース部材との有線通信が解除されているときに、前記外部サーバから前記携帯通信端末に有線通信を介して前記更新用制御ソフトウェアをダウンロードする、請求項１に記載のロボット制御システム。
　前記ベース部材は、
　押下されている間は前記制御装置による前記ロボットの動作の制御を許可し、押下が解除されることで前記制御装置による前記ロボットの動作の制御を不許可とするイネーブルスイッチと、
　前記制御装置に対して前記ロボットの非常停止を指令するための非常停止ボタンと、
　前記携帯通信端末を着脱可能に取り付けるための取付台座と、
を有する、請求項１～３のいずれか一項に記載のロボット制御システム。
　前記制御装置の制御ソフトウェアの更新に用いられる前記携帯通信端末と前記制御装置との間の通信プロトコルは、ＦＴＰ及びＴＦＴＰである、請求項１～４のいずれか一項に記載のロボット制御システム。
　ロボットの制御装置と接続されるベース部材と、前記ベース部材と着脱可能であり教示操作内容に応じて前記制御装置に対して前記ロボットの動作を指令する携帯通信端末と、を備えるロボット制御システムにおいて、前記制御装置の制御ソフトウェアの更新処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムであって、
　前記携帯通信端末が前記ベース部材から取り外されかつ前記ベース部材との有線通信が解除されているときに、前記外部装置である外部サーバから前記携帯通信端末に更新用制御ソフトウェアをダウンロードするダウンロードステップと、
　前記携帯通信端末が前記ベース部材に取り付けられかつ前記ベース部材と有線通信を介して接続されているときに、前記ダウンロードステップにおいてダウンロードされた前記更新用制御ソフトウェアにて前記制御装置の制御ソフトウェアを更新する更新ステップと、
を備える、更新処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。
　前記更新ステップにおいて前記制御装置の制御ソフトウェアの更新に用いられる前記携帯通信端末と前記制御装置との間の通信プロトコルは、ＦＴＰ及びＴＦＴＰである、請求項６に記載の更新処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。
　前記制御装置にＦＴＰクライアント及びＴＦＴＰクライアントのソフトウェアが設けられ、前記携帯通信端末はＦＴＰサーバ及びＴＦＴＰサーバとして機能する、請求項７に記載の更新処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。
　前記更新ステップは、
　ＦＴＰクライアントにより前記携帯通信端末から前記制御装置に新しいブートソフトウェアをダウンロードするブートソフトウェアダウンロードステップと、
　前記ブートソフトウェアダウンロードステップが実行された後、前記制御装置に既にある古いブートソフトウェアを削除し、前記ブートソフトウェアダウンロードステップにおいてダウンロードされた前記新しいブートソフトウェアを前記制御装置にインストールするブートソフトウェア更新ステップと、
　前記ブートソフトウェア更新ステップが実行されかつ前記制御装置の電源が再投入された後、前記制御装置において前記新しいブートソフトウェアを起動するブートソフトウェア起動ステップと、
　前記ブートソフトウェア起動ステップが実行された後、ＦＴＰクライアント及びＴＦＴＰクライアントにより前記携帯通信端末から前記制御装置に前記更新用制御ソフトウェアをダウンロードする更新用制御ソフトウェアダウンロードステップと、
　前記制御装置の制御ソフトウェアの設定パラメータを前記更新ステップの実行前の状態に戻す設定ステップと、
を備える、請求項８に記載の更新処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。
　前記更新ステップは、
　前記携帯通信端末から前記制御装置へ更新開始要求を送信する更新開始要求ステップと、
　前記更新開始要求ステップが実行された後、ＦＴＰクライアントにより前記制御装置から前記携帯通信端末へ前記制御装置のバックアップファイルを送信するバックアップファイル送信ステップと、
　前記バックアップファイル送信ステップが実行された後、ＦＴＰクライアントにより前記制御装置から前記携帯通信端末へブートソフトウェア送信要求を送信するブートソフトウェア送信要求ステップと、
を備え、
　前記ブートソフトウェア送信要求ステップが実行された後、前記ブートソフトウェアダウンロードステップが実行される、請求項９に記載の更新処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。
　前記更新ステップは、
　前記ブートソフトウェア起動ステップが実行された後、前記新しいブートソフトウェアに含まれていたＴＦＴＰクライアントにより前記制御装置から前記携帯通信端末へ前記制御装置のイメージバックアップを送信するイメージバックアップ送信ステップと、
　前記イメージバックアップ送信ステップが実行された後、前記新しいブートソフトウェアに含まれていたＴＦＴＰクライアントにより前記制御装置から前記携帯通信端末へ更新用制御ソフトウェア送信要求を送信する更新用制御ソフトウェア送信要求ステップと、
を備え、
　前記更新用制御ソフトウェア送信要求ステップが実行された後、前記更新用制御ソフトウェアダウンロードステップが実行される、請求項１０に記載の更新処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。
　前記更新ステップは、
　前記更新用制御ソフトウェアダウンロードステップが実行された後、ＦＴＰクライアントにより前記制御装置から前記携帯通信端末へバックアップファイル送信要求を送信するバックアップファイル送信要求ステップと、
　前記バックアップファイル送信要求ステップが実行された後、ＦＴＰクライアントにより前記携帯通信端末から前記制御装置にバックアップファイルをダウンロードするバックアップファイルダウンロードステップと、
を備え、
　前記設定ステップでは、前記バックアップファイルダウンロードステップにおいてダウンロードされた前記バックアップファイルに基づいて、前記制御装置の制御ソフトウェアの設定パラメータを前記更新ステップの実行前の状態に戻す、請求項１１に記載の更新処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。
　ロボットの制御装置と接続されるベース部材と、前記ベース部材と着脱可能であり教示操作内容に応じて前記制御装置に対して前記ロボットの動作を指令する携帯通信端末と、を備えるロボット制御システムにおける、前記制御装置の制御ソフトウェアの更新処理方法であって、
　前記携帯通信端末が前記ベース部材から取り外されかつ前記ベース部材との有線通信が解除されているときに、前記外部装置である外部サーバから前記携帯通信端末に更新用制御ソフトウェアをダウンロードするダウンロードステップと、
　前記携帯通信端末が前記ベース部材に取り付けられかつ前記ベース部材と有線通信を介して接続されているときに、前記ダウンロードステップにおいてダウンロードされた前記更新用制御ソフトウェアにて前記制御装置の制御ソフトウェアを更新する更新ステップと、
を備える、制御ソフトウェアの更新処理方法。
　産業機械を制御するための制御ソフトウェアを備える制御装置であって、
　少なくとも１つのメモリと、
　少なくとも１つのプロセッサと、を備え、
　前記少なくとも1つのプロセッサは、
　ベース部材との接続の受け付けを行い、
　前記ベース部材と着脱可能な携帯通信端末との接続、または、前記ベース部材との接続を介して前記携帯通信端末との接続の受け付けを行い、
　前記ベース部材及び前記携帯通信端末との接続を受け付けた後に、前記携帯通信端末から更新用制御ソフトウェアを取得して前記少なくとも1つのメモリに格納し、
　前記少なくとも1つのメモリに格納された前記更新用制御ソフトウェアにて前記制御ソフトウェアを更新する、制御装置。
　前記制御ソフトウェアの更新に用いられる前記携帯通信端末と前記制御装置との間の通信プロトコルは、ＦＴＰ及びＴＦＴＰである、請求項１４に記載の制御装置。
　前記制御装置にＦＴＰクライアント及びＴＦＴＰクライアントのソフトウェアが設けられ、前記携帯通信端末はＦＴＰサーバ及びＴＦＴＰサーバとして機能する、請求項１５に記載の制御装置。