WO2023206991A1

WO2023206991A1 - 供砖总成、砌砖***以及砌砖方法

Info

Publication number: WO2023206991A1
Application number: PCT/CN2022/126920
Authority: WO
Inventors: 谢军; 李卓雄; 张细刚; 曹耿; 梁敏雄
Original assignee: 广东博智林机器人有限公司
Priority date: 2022-04-27
Filing date: 2022-10-24
Publication date: 2023-11-02
Also published as: CN116696090A

Abstract

本申请提供了一种供砖总成及包括该供砖总成的砌砖***和砌砖方法。供砖总成包括：一支撑机构；一运动载台，设置于支撑机构上方的空间，运动载台具有一定位机构，定位机构被设置为沿着第一位置和第二位置之间往复移动，在第一位置接受砖块，并在第二位置递出砖块；一抹浆机构，设置于支撑机构上方的空间，抹浆机构具有一抹浆作业端，抹浆作业端被设置为施浆于砖块的表面，以使抹浆后的砖块形成有非抹浆面和抹浆面，抹浆作业端位于砖块自第一位置移动至第二位置的移动路径上；一翻转机构，设置于支撑机构上方的空间，翻转机构具有一翻转机械手，用以自第二位置拾取砖块且翻转非抹浆面和抹浆面的空间朝向。

Description

供砖总成、砌砖***以及砌砖方法

本公开要求在2022年4月27日提交中国专利局、申请号为202210459054.9的中国专利申请的优先权，该申请的全部内容通过引用结合在本申请中。

技术领域

本申请涉及一种供砖总成，例如涉及一种作业节拍紧凑且集成度高的供砖总成以及应用该供砖总成的砌砖***以及砌砖方法。

背景技术

在砌砖作业中，对于砖块的抹浆，往往采用人工抹浆，然后人工将抹浆后的砖块砌筑至墙体上，或者，人工将砖块砌筑到墙体后，再对砖块进行人工抹浆。由于相关技术中的墙体采用的是加气砖块砌筑，一个加气砖块可以重达18千克，此类的人工砌砖作业，作业节拍慢，施工周期长，人工操作成本较大，不利于解放人力。

相关技术中，为了解放人力，采用自动设备代替人工的砌筑作业，请参阅中国专利申请号CN202110730651.6，其公开一种自动砌砖作业，由用于砌砖的第一机器人和用于抹浆供砖的第二机器人一起协同作业，第二机器人将砖块抹浆后搬运至第一机器人的承载台上，第一机器人的自承载台上拾取抹浆后的砖块，然后将其砌筑至墙体上，从而完成砌砖作业。

但是，两台机器人作业会导致转场作业时需要多个人力协同完成转场，转场的时间成本和人力成本较高；而且两台机器人作业时，为了确保供砖的精度，确保第一机器人能够精准地将抹浆后的砖块搬运至承载台上，必须要调整两台机器人的位置精度。如果第二机器人要完成整面墙的砌筑，那么第二机器人需要途径多个站点，当第二机器人切换站点时，第一机器人也跟着第二机器人切换站点，那么就必须要重新将两台机器人的位置精度再做调整从而能够确认供砖的精度，如此下来，不仅减慢了砌筑的节拍，还涉及到每一次将抹浆后的砖块放置于承载台的工序，会因为第一机器人和第二机器人的重新校准而容易导致出现位置误差，两台机器人的多次的位置精度调整会导致出现多次的位置误差积累，从而不利于砌砖精度。

发明内容

本申请提供一种供砖总成以及包括该供砖总成的砌砖***、砌砖方法，能够将上砖、抹浆、翻砖集成于一体，作业节拍紧凑且作业精度高。

第一方面，本申请提供一种供砖总成，包括：一支撑机构；一运动载台，设置于所述支撑机构上方的空间，所述运动载台具有一定位机构，所述定位机构被设置为沿着第一位置和第二位置之间往复移动，在所述第一位置接受一砖块，并在所述第二位置递出所述砖块；一抹浆机构，设置于所述支撑机构上方的空间，所述抹浆机构具有一抹浆作业端，所述抹浆作业端被设置为施浆于所述砖块的表面，以使抹浆后的所述砖块形成有抹浆面和非抹浆面，所述抹浆作业端位于所述砖块自所述第一位置移动至所述第二位置的移动路径上；一翻转机构，设置于所述支撑机构上方的空间，所述翻转机构具有一翻转机械手，用以自所述第二位置拾取所述砖块且翻转所述抹浆面和所述非抹浆面的空间朝向。

与相关技术相比，本申请中的供砖总成将上砖、砖块运送、抹浆以及砖块翻转集成在一个支撑机构上，集成化的程度高，而且在运送砖块的过程中，完成了砖块抹浆的动作，相比于相关技术中将运送砖块以及抹浆两个动作分开进行，本申请的供砖总成完成整个供砖流程的时间更加短，从而加快的供砖的节拍，减少了供砖的时间成本；同时，将接受砖块的工序以及将抹浆后的砖块传递至翻转机构的工序均由运动载台完成，使得接受砖块的第一位置和递出砖块的第二位置均可以使用同一个机构的坐标系，进而便于控制上砖-抹浆-递砖的各个工序中的位置精度，从而增加了翻转机构拾取的精准度。

可选的，所述抹浆机构包括安装于所述支撑机构的一第一安装架，以及借由一第一枢接机构安装于所述第一安装架的一料斗，所述料斗的下端形成有所述抹浆作业端，所述第一枢接机构的第一转动轴线前后延伸；所述翻转机构包括安装于所述支撑机构的一第二安装架，所述第二安装架与所述第一安装架间隔设置，所述翻转机械手借由一第二枢接机构安装于所述第二安装架，所述第二枢接机构的第二转动轴线前后延伸；所述运动载台、所述料斗和所述翻转机械手均位于所述第一安装架和所述第二安装架之间的空间内。

与相关技术对比，将翻转机械手、料斗以及运动载台安装在第一安装架和第二安装架之间，从而使得砖块的运输、砖块的抹浆、以及砖块的翻转均可以在第一安装架和第二安装架之间的空间内进行，有效地利用了有限的空间来拓展所需的功能。

可选的，所述第一位置的所述定位机构的坐标固定设置，所述第二位置的所述砖块的坐标固定设置。

与相关技术对比，上砖的位置为第一位置的定位机构，第一位置的定位机构坐标固定设置，使得上砖的位置固定，如果上砖的位置不固定，那么在上砖之间必须要进行位置检测工序来确定上砖的位置，不利于节省时间成本和经济成本；再二，第二位置的砖块的坐标固定设置，使得翻转机械手的拾取标的都具有相同的位置，所以翻转机械手也不用额外进行位置的检测工序，加快了作业节拍；再三，与相关技术的搬运机械手搬运至承载台相比，所述第一位置的所述定位机构和所述第二位置的所述砖块的坐标均为同一坐标体系之内，有利于运动精度的控制，从而增加了砖块到达第二位置的位置精度，有利于翻转机械手拾取精度。

可选的，所述供砖总成包括一位置检测装置，所述位置检测装置被设置为沿着第一方向检测所述第一位置的所述砖块的坐标相较所述第一位置的所述定位机构的坐标的偏差，所述第一方向为所述砖块移动的方向。

理想状态下，将砖块放置于第一位置的定位机构上，砖块的坐标与定位机构的坐标是重叠的。但这种理想状态下的上砖，对砖块放置的精准度要求较高，那么在校准的过程中对作业节拍造成一定的影响。为了不影响作业节拍，通过在供砖总成中设置一个位置检测装置，在将砖块放置于第一位置的定位机构时，位置检测装置检测砖块侧面在实际坐标值，与理想状态下的砖块的侧面的理想坐标值做比较，得到了第一位置上的砖块的偏差值，从而可以控制运动载台的运输距离，使得每一次到达第二位置的砖块均停止于固定的坐标，使得翻转机械手的拾取标的坐标固定，从而增加翻转机械手的拾取精度。

可选的，所述定位机构包括被设置为同步活动的两个夹板，两个所述夹板分别沿着第二方向同步夹持所述砖块且定位所述砖块，使得所述砖块的沿着所述第二方向的坐标与所述定位机构沿着所述第二方向的坐标重叠，所述第二方向垂直于所述第一方向设置。

通过两个同步移动的夹板，两个夹板同步远离彼此相同的距离以具有足够的空间接收砖块，两个夹板同步靠近彼此相同的距离使得两个夹板可以将砖块的中心的坐标与定位机构的坐标定位于同一竖直面上；再者，两个同步远离或者靠近的夹板可以将不同宽度的砖块也同样定位于同一竖直面上，使得供砖总成针对不同宽度砖块的供砖抹浆还能保持良好的位置精度。

可选的，所述位置检测装置安装于所述抹浆机构。

通过将位置检测装置安装于抹浆机构上，使得位置检测装置相较于翻转机构更加靠近第一位置的砖块，使得位置检测装置可以在砖块运输至第二位置之前，检测第一位置的砖块的偏差，有利于精准地控制砖块运输至第二位置的精准度。

可选的，所述翻转机械手在水平面上的坐标与所述第二位置的所述砖块在水平面上的坐标重叠。

通过将翻转机械手的坐标与第二位置的砖块的坐标重叠设置，使得翻转机械手可以沿着最小的垂直路径向下拾取砖块，有利于加快作业节拍。

可选的，所述抹浆机构包括一第一安装架，所述第一安装架的下端安装于所述支撑机构，所述第一安装架的上端具有一横向驱动机构；一料斗，所述料斗的下端形成所述抹浆作业端，所述料斗连接于所述横向驱动机构的输出端；所述砖块自所述第一位置朝向所述第二位置移动的过程中，所述横向驱动机构横移驱动所述抹浆作业端以抹浆于所述砖块的上表面，横移驱动方向与所述砖块的移动方向相反。

在抹浆作业端抹浆时，通过将抹浆作业端和砖块相对彼此沿着相反方向运动，抹浆作业端以相对较小的横移路径就可以完成砖块上表面的抹浆，在保持相同抹浆速度的前提下，相对于砖块静止被抹浆的情况，本实施例的抹浆时间较短，作业节拍也较快；再者，抹浆作业端的横移路径要求较短，那么对横向驱动机构的横向尺寸要求也较小，有利于小型化设计。

可选的，所述第一安装架还包括一第一升降机构，所述第一升降机构设置于所述横向驱动机构的输出端，所述料斗设置于所述第一升降机构的输出端；自所述第一位置朝向所述第二位置移动的过程中，所述定位机构载运所述砖块暂停于一第三位置；当所述砖块处于所述第三位置时，借由所述第一升降机构，所述抹浆作业端自下而上抹浆于处于静止状态的所述砖块的侧面。

通过砖块保持静止状态，运动控制策略仅第一升降机构沿着竖直方向向上驱动抹浆作业端，控制策略相对简单，抹浆形成的浆层均匀程度好。

可选的，所述抹浆机构和所述翻转机构中的任一者可远离或者靠近另一者以形成一工作状态和一收纳状态，处于所述工作状态下的所述抹浆机构和所述翻转机构中任一者的部分移动超出所述支撑机构的构形边缘，处于所述收纳状态下的所述翻转机构和所述抹浆机构位于所述支撑机构的构形边缘内。

通过收纳状态下的所述翻转机构和所述抹浆机构均位于支撑机构的构形边缘内，使得收纳状态下的整体尺寸较小，有利于通过狭小的空间；以及工作状态下，通过将所述抹浆机构和所述翻转机构中任一者的部分移动超出所述支撑机构的构形边缘，使得抹浆机构和翻转之间的间隔增大，从而使得抹浆机构和翻转机构均具有足够的作业空间而不会在作业时碰撞到彼此。

可选的，所述翻转机构和所述抹浆机构中的任一者沿着前后方向可远离另一者形成所述工作状态，所述翻转机构和所述抹浆机构中的远离者沿着所述前后方向超出所述支撑机构的构形边缘；或者，所述翻转机构和所述抹浆机构中的任一者沿着左右方向可远离另一者形成所述工作状态，所述翻转机构和所述抹浆机构中的远离者沿着所述左右方向超出所述支撑机构的构形边缘。

通过所述翻转机构和所述抹浆机构中的任一者沿着前后方向可远离另一者形成工作状态，使得翻转机构和抹浆机构之间的间隔沿着前后方向增大，从而使得翻转机械手翻转翻转砖块的动作和抹浆机构抹浆砖块的动作在前后空间上间隔开来，使得在规划抹浆机构的运动避障时，不用额外考虑翻转机构的翻转砖块时造成的阻碍，同理，在规划翻转机构的运动避障时，不用额外考虑抹浆机构抹浆作业时造成的阻碍，从而使得两者具有相对较多的运动控制策略。

通过所述翻转机构和所述抹浆机构中的任一者沿着左右方向可远离另一者形成工作状态，使得翻转机构和抹浆机构是沿着左右方向排布设置，从而使得砖块自第一位置到第二位置的运输距离相对较小，有利于加快供砖的节奏。

可选的，所述翻转机构和所述抹浆机构中的任一者沿着前后方向可远离另一者形成工作状态；当处于所述工作状态时，沿着左右方向上，所述第一位置的所述定位机构位于所述抹浆作业端的任一侧，沿着前后方向上，所述抹浆机构的竖直投影和所述翻转机构的竖直投影彼此间隔且不重叠。

第一位置可以设置于抹浆作业端的左右方向上的任一侧，从而增加了供砖机构的上砖位置的灵活性；此外，所述抹浆机构的竖直投影和所述翻转机构竖直投影彼此间隔且不重叠，使得翻转机构翻转砖块的动作以及抹浆作业端抹浆于途径的砖块的动作在前后方向上间隔开来，从而使得无论上砖的第一位置在左侧还是在右侧，都不会影响翻转机构翻转砖块的动作。

可选的，所述支撑机构包括沿着所述前后方向延伸的一第一导向件；所述抹浆机构和所述翻转机构中的其中一者固定于所述支撑机构，另一者可移动地适配于所述第一导向件以形成所述工作状态。

通过第一导向件的导向，使得抹浆机构或者翻转机构中的移动者的移动精度良好，不会在移动方向上出现方向偏差。

可选的，所述支撑机构包括与所述第一导向件平行设置的一第二导向件；所述运动载台还包括活动设置于所述第二导向件的一基座，以及设置于所述基座的一运动机构、所述运动机构的输出端连接所述定位机构；当处于所述工作状态时，所述抹浆作业端位于第一竖直面上，所述翻转机械手位于第二竖直面上，所述第二竖直面与所述第一竖直面沿着所述左右方向延伸且沿着所述前后方向间隔平行设置；所述第一位置的所述定位机构位于所述第一竖直面上，所述第二位置的所述定位机构位于所述第二竖直面上，所述第二导向件导向所述基座及其上的所述定位机构自所述第一竖直面和所述第二竖直面中的一者移动至另一者。

通过定位机构自第一竖直面和第二竖直面中的一者移动至另一者，可以使得定位机构在抹浆作业端和翻转机械手之间运动，使得所述定位机构载运砖块在第一竖直面上与抹浆作业端相互作用完成抹浆后，沿着第二导向件的精准导向，定位机构载运砖块到达第二竖直面，便于供翻转机械手拾取砖块。

可选的，借由所述运动机构，所述定位机构沿着所述第一竖直面自所述第一位置移动经过所述抹浆作业端以抹浆所述砖块的表面。

通过沿着第一竖直面移动砖块经过抹浆作业端，所述抹浆作业端也位于第一竖直面上，使得所述砖块经过所述抹浆作业端时，所述抹浆作业端抹浆于所述砖块表面的抹浆宽度保持相同，有利于在砖块表面上形成宽度均匀的浆层，进而保证了墙体粘粘的牢固性，砌砖质量好。

可选的，所述运动机构包括至少一个板状部，所述至少一个板状部与所述基座之间形成有一第一空间，所述至少一个板状部与所述定位机构之间形成有一第二空间；所述第一空间内设置有一第一驱动组件以及一第一滑动组件，所述第一滑动组件包括相互适配的导轨和导块，所述第一驱动组件驱动所述至少一个板状部沿着左右方向位移，所述第一滑动组件导引所述至少一个板状部沿着所述左右方向位移；所述第二空间内设置有一第二驱动组件以及一第二滑动组件，所述第二滑动组件包括相互适配的导轨和导块，所述第二驱动组件驱动所述定位机构沿着所述左右方向位移，所述第二滑动组件导引所述定位机构沿着所述左右方向位移。

通过在第一空间和第二空间分别设置驱动组件和滑动组件，使得至少一板状部可以相对于基座左右移动，定位机构可以相对于至少一板状部左右方向机构移动，从而使得运动机构在收回状态时占据的安装空间较小，有利于在支撑机构有限的空间上增加其他机构的安装，从而实现小型化且多功能化；同时运动机构在伸出状态时，通过两个第一驱动组件和第二驱动组件的驱动方向平行，使得定位机构可以相对于基座延伸出较远的路程，从而有利于第一位置的上砖。

可选的，所述定位机构包括：一底板，所述底板连接于所述运动机构的输出端；二夹板，所述二夹板分别设于所述底板的前后两侧，至少一个所述夹板相对于所述底板可远离或者靠近另一所述夹板移动。

通过两个夹板夹持固定砖块，增加了砖块的定位稳定性，通过将夹板定位于前后方向上的两侧，使得所述砖块的左右延伸的中心线平行于第一竖直面，有利于砖块运输的位置精准度。

可选的，所述翻转机构和所述抹浆机构中的任一者沿着左右方向可远离另一者形成工作状态，处于所述工作状态下的所述翻转机构和所述抹浆机构沿着所述左右方向的距离能够允许所述翻转机械手翻转所述砖块；所述第一位置的所述砖块与所述第二位置的所述砖块位于同一竖直面，所述竖直面沿着所述左右方向延伸。

通过所述翻转机构和所述抹浆机构中的任一者沿着左右方向可远离另一者形成工作状态，两者之间的距离可以允许翻转机械手翻转砖块，在保证了翻转机械手作业无障碍的前提下，所述第一位置的所述砖块与所述第二位置的所述砖块位于同一竖直面，从而使得砖块自第一位置到第二位置的运输距离相对较小，有利于加快供砖的节奏。

可选的，所述运动载台包括：一基座，固定于所述支撑机构，且自前后方向观察，所述基座与与所述抹浆机构的至少部分重叠设置；一运动机构，设置于所述基座，所述运动机构的输出端驱动所述定位机构沿着所述左右方向远离所述抹浆机构移动至所述第一位置。

通过基座与与抹浆机构的至少部分沿着前后方向重叠设置以及运动机构驱动定位移动左右移动，从而使得定位机构在具有较长伸出路径的同时，还能保持较小的安装空间。

可选的，所述运动机构包括至少一个板状部，所述至少一个板状部与所述基座之间形成有一第一空间，所述至少一个板状部与所述定位机构之间形成有一第二空间；所述第一空间内设置有一第一驱动组件以及一第一滑动组件，所述第一滑动组件包括相互适配的导轨和导块，所述第一驱动组件驱动所述至少一个板状部沿着所述左右方向位移，所述第一滑动组件导引所述至少一个板状部沿着所述左右方向位移；所述第二空间内设置有一第二驱动组件以及一第二滑动组件，所述第二滑动组件包括相互适配的导轨和导块，所述第二驱动组件驱动所述定位机构沿着所述左右方向位移，所述第二滑动组件导引所述定位机构沿着所述左右方向位移。

可选的，所述抹浆机构包括一第一安装架，所述第一安装架的下端固定于所述支撑机构且位于所述运动载台前后方向上的一侧，所述第一安装架借由一第一枢接机构转动连接一料斗，所述料斗的下端被构造形成所述抹浆作业端，所述第一枢接机构的第一转动轴线沿着所述前后方向延伸。

料斗安装于第一安装架上且可以沿着前后延伸的第一转动轴线转动，料斗的下端形成抹浆作业端，使得第一枢接机构能够驱动料斗沿着第一转动轴线旋转从而使得将料斗旋转至与砖块待抹浆表面形成抹浆夹角。

可选的，所述第一安装架包括一第一升降机构，所述第一升降机构被设置为驱动所述料斗升降；自所述第一位置朝向所述第二位置移动的过程中，所述定位机构载运所述砖块暂停于一第三位置；当所述砖块处于所述第三位置时，借由所述第一升降机构，所述抹浆作业端自下而上抹浆于处于静止状态的所述砖块的侧面。

可选的，自所述第一位置朝向所述第二位置移动的过程中，借由所述定位机构载运所述砖块朝向远离所述料斗的方向移动，所述抹浆作业端保持固定位姿沿着所述左右方向抹浆于处于运动状态的所述砖块的水平上表面。

通过保持料斗固定不动，运动控制策略仅砖块定位机构沿着左右方向移动，控制策略相对简单，抹浆作业端成固定的姿态，使得砖块相对于抹浆作业端移动的过程过程中国，抹浆作业端于砖块表面形成均匀的浆层。

可选的，所述翻转机构包括一第二安装架，所述第二安装架沿着所述左右方向可移动地安装于所述支撑机构，所述第二安装架借由一第二枢接机构转动连接所述翻转机械手，所述第二枢接机构的第二转动轴线沿着前后方向延伸。

翻转机械手通过第二安装架安装于支撑机构上，通过第二枢接机构可以驱使翻转机械手上下翻转砖块。

第二方面，本申请还提供一种砌砖***，能够于作业空间中砌筑墙体，包括：一移动底盘，于所述作业空间中行走至预定站点，待砌墙***于所述预定站点的前侧；如上所述的供砖总成，安装于所述移动底盘；一砌砖机构，安装于所述移动底盘上且位于所述供砖总成的前侧，所述砌砖机构包括一机械爪，所述机械爪向后自所述翻转机械手沿着非抹浆面拾取所述砖块，向前搬运所述砖块至所述待砌墙体的砌筑位置。

本申请中将上砖、砖块运送、抹浆、砖块翻转以及砖块砌砖集成在一个移动底盘上，集成化的程度高，而且供砖总成在运送砖块的过程中，完成了砖块抹浆的动作，相比于相关技术中将运送砖块以及抹浆两个动作分开进行，本申请的供砖总成完成整个供砖流程的时间更加短，从而加快的供砖的节拍，减少了供砖的时间成本；同时，将接受砖块的工序以及将抹浆后的砖块传递至翻转机构的工序均由运动载台完成，使得接受砖块的第一位置和递出砖块的第二位置均可以使用同一个机构的坐标系，进而便于控制上砖-抹浆-递砖的各个工序中的位置精度，从而增加了翻转机构拾取的精准度。在供砖总成加快了供砖的节拍的基础上，砌砖机构也同样加快的作业节拍，从而缩短了砌筑作业的时间；而由于砌砖机构自翻转机构拾取砖块来进行砌砖，增加了翻转机构拾取的精准度，也使得砌砖精度得到改善。

可选的，所述砌砖***还包括一控制模块，所述控制模块包括一立柜，所述立柜内设置有控制元件，用以控制所述供砖总成和所述砌砖机构的动作，所述立柜安装于所述移动底盘且位于所述砌砖机构的后方，所述供砖总成安装于所述立柜上。

立柜垫高了供砖总成的高度，减小了砌砖机构自供砖总成拾取砖块到放置砖块至砌筑位置的搬运路程，有利于加快作业节拍。

可选的，所述砌砖***还包括一支撑结构，所述支撑结构为所述立柜的上表面；或者，所述支撑机构为一平板，安装于所述立柜的上表面。

支撑结构以独立的一块平板安装于立柜的上表面，可以将平板的面积设置大于立柜的上表面的面积，从而在保证了砌砖***整体小型化的基础上，增大了供砖总成的安装空间。

可选的，所述砌砖机构包括：一立柱，所述立柱安装于所述移动底盘上；一机械臂，所述机械臂的近端转动连接于所述立柱，所述机械臂的远端连接所述机械爪，所述机械臂具有多个关节以形成不同姿态。

立柱安装于移动底盘上，使得砌砖机构与供砖总成集成于一个移动底盘，从而使得砌砖机构和供砖总成机构可以在砌砖***的坐标体系内，从而使得在进行运动策略规划时，有利于增加砌砖机构和供砖总成之间传递砖块的位置精度。

第三方面，本发明还提供一种砌砖方法，包括：在所述定位机构移动至第一位置的情况下，通过所述定位机构将砖块放置于所述定位机构上；在所述定位机构接收所述砖块之后，通过所述定位机构定位机构载运所述砖块自所述第一位置朝向第二位置移动；在所述定位机构载运所述砖块自所述第一位置移动至所述第二位置的过程中，通过抹浆机构的抹浆作业端抹浆于所述砖块的表面以形成抹浆面和非抹浆面；在所述定位机构载运所述砖块停止于所述第二位置之后，通过翻转机构的翻转机械手自所述定位机构拾取抹浆后的所述砖块，且翻转所述砖块的所述抹浆面和所述非抹浆面的空间朝向；通过砌砖机构的机械爪沿着所述非抹浆面自所述翻转机械手拾取所述砖块，以及搬运所述砖块至待砌墙体的砌筑位置，使得所述砖块的所述抹浆面粘粘至所述砌筑位置的砖面。

相比于相关技术中将运送砖块以及抹浆两个动作分开进行，本发明的砌砖方法将砖块自第一位置运输至第二位置的过程中，也同时完成抹浆的动作，从而使得完成整个供砖流程的时间更加短，从而加快的供砖的节拍，减少了供砖的时间成本；同时，将接受砖块的工序以及将抹浆后的砖块传递至翻转机构的工序均由运动载台完成，使得接受砖块的第一位置和递出砖块的第二位置均可以使用同一个机构的坐标系，进而便于控制上砖-抹浆-递砖的各个工序中的位置精度，从而增加了翻转机构拾取的精准度，在供砖总成加快了供砖的节拍的基础上，砌砖机构也同样加快的作业节拍，从而缩短了砌筑作业的时间；而由于砌砖机构自翻转机构拾取砖块来进行砌砖，增加了翻转机构拾取的精准度，也使得砌砖精度得到改善。

可选的，在所述定位机构移动至所述第一位置之前，还包括：驱使所述抹浆机构相对于所述翻转机构向后移动，使得所述抹浆作业端位于左右延伸的一第一竖直面上，所述翻转机械手位于左右延伸的一第二竖直面上，所述第一竖直面和所述第二竖直面沿着左右方向延伸且前后间隔平行设置，所述第一位置位于第一竖直面上，所述第二位置位于所述第二竖直面上。

所述抹浆作业端和所述第一位置均位于左右延伸的一第一竖直面上，所述翻转机械手和所述第二位置位于左右延伸的一第二竖直面上，使得砖块的上砖到抹浆位于同一竖直面上，有利于形成均匀宽度的浆层；使得翻转机械手和第二位置均位于第二竖直面上，使得翻转机械手拾取第二位置的砖块的路径相对较短，且拾取精度相对较高。

可选的，所述定位机构移动至第一位置，包括：通过前后驱动件驱动所述定位机构向后移动至所述第一位置所在的平面，通过运动机构驱动所述定位机构沿着左右方向移动至所述第一位置。

通过运动机构和前后驱动件，使得定位机构能够在前后方向和左右方向上运动。

可选的，通过所述定位机构沿着所述第一竖直面移动时经过所述抹浆作业端以抹浆于所述砖块的表面。

通过沿着第一竖直面移动砖块经过抹浆作业端，抹浆作业端也位于第一竖直面上，使得砖块经过抹浆作业端时，抹浆作业端抹浆于砖块表面的抹浆宽度保持相同，有利于在砖块表面上形成宽度均匀的浆层，进而保证了墙体粘粘的牢固性，砌砖质量好。

可选的，在所述抹浆作业端完成所述砖块的表面的抹浆之后，通过前后驱动件驱动所述定位机构自所述第一竖直面移动至所述第二竖直面以供所述翻转机构拾取。

抹浆作业端的进行抹浆设置在第一竖直面上，翻转机械手拾取砖块设置在第二竖直面上，使得两者的作业动作不会造成彼此的运动障碍。

可选的，在所述抹浆作业端完成所述砖块抹浆之后且所述砖块沿着左右方向上未到达第二位置时，通过所述前后驱动件驱动所述定位机构自所述第一竖直面移动至所述第二竖直面，同时，通过运动机构驱动所述定位机构沿着所述左右方向移动至所述第二位置。

为了保证所述抹浆作业端完成所述砖块抹浆时，所述砖块沿着左右方向上未到达第二位置，必须使得抹浆作业端的抹浆速度相对较快，从而加快的作业节拍，在抹浆完成后移动至第二位置的时间段内，将左右位移的动作和前后位移的动作集合在有一个时间段内，从而加快了运输砖块的节拍。

可选的，在所述运动机构驱动所述定位机构移动至所述第一位置之前，将所述抹浆机构和所述翻转机构其中一者朝向左右方向的一侧移动以远离另一者，使得所述抹浆机构和所述翻转机构之间的空间允许所述翻转机构的所述翻转机械手翻转所述砖块，所述翻转机械手和所述抹浆作业端所述抹浆机构的位于沿着所述左右方向延伸的同一竖直面上。

通过所述翻转机构和所述抹浆机构中的任一者沿着所述左右方向可远离另一者形成工作状态，两者之间的距离可以允许翻转机械手翻转砖块，在保证了翻转机械手作业无障碍的前提下，所述第一位置的所述砖块与所述第二位置的所述砖块位于同一竖直面，从而使得砖块自第一位置到第二位置的运输距离相对较小，有利于加快供砖的节奏。

可选的，将所述翻转机构移动远离所述抹浆机构之后，通过所述运动机构驱动所述定位机构朝向左右方向上移动至所述第一位置，使得所述第一位置的所述定位机构与所述抹浆作业端、所述翻转机械手均位于同一竖直面上。

所述第一位置的所述定位机构与所述抹浆作业端、所述翻转机械手均位于同一竖直面上，使得砖块的运输距离相对较小的同时，也在直线运输的过程中完成了抹浆作业，从而形成了宽度均匀的浆层，同时翻转机械手与抹浆完成后的砖块位于同一竖直面上，保证了翻转机械手的拾取精度。

可选的，所述第一位置设置在所述翻转机构相对在所述左右方向上的另一侧。

上砖位置灵活地设置在两侧，便于狭小空间中的上砖。

可选的，所述第一位置的所述定位机构、所述抹浆作业端和所述第二位置的所述运动机构均设置在同一竖直平面上，在所述抹浆作业端抹浆于所述砖块的表面之后，所述运动机构沿着左右方向驱动所述定位机构移动至所述第二位置。

所述第一位置的所述定位机构与所述抹浆作业端、所述翻转机械手均位于同一竖直面上，使得砖块的运输距离相对较小的同时，也在直线运输的过程中完成了抹浆作业，从而形成了宽度均匀的浆层，同时翻转机械手与第二位置的砖块位于同一竖直面上，保证了翻转机械手的拾取精度。

可选的，所述定位机构配置有同步位移的两个夹板，两个所述夹板同步夹紧所述砖块，将所述砖块的前后方向上的坐标定位于第一竖直面上。

通过两个同步移动的夹板，两个夹板同步远离彼此相同的距离以具有足够的空间接收砖块，两个夹板同步靠近彼此相同的距离使得两个夹板可以将砖块的中心与定位机构的坐标位于同一竖直面上；再者，两个同步远离或者靠近的夹板可以将不同宽度的砖块也同样定位于同一竖直面上，使得供砖总成针对不同宽度砖块的供砖抹浆还能保持良好的位置精度。

可选的，在所述定位机构将所述砖块的前后方向上的坐标定位于所述第一竖直面上之后，通过位置检测装置检测所述第一位置的所述砖块的坐标相对于所述第一位置的定位机构在左右方向上的偏移值，其中，所述偏移值用于对所述砖块在左右方向上的坐标进行校准。

可选的，通过控制模块根据所述第一位置的所述定位机构的坐标和所述偏移值，确定运输距离，并根据所述运输距离控制所述定位机构沿着所述左右方向上移动相应的所述运输距离，使得每一所述第二位置的所述砖块在所述左右方向上的坐标恒定。

在砖块被两个夹板定位在前后方向上的恒定坐标后，将每一第二位置的砖块在左右方向上的坐标恒定设置，从而使得第二位置的砖块在左右方向和前后方向上的坐标均恒定设置，从而使得翻转机械手的拾取标的恒定，不用额外检测砖块的位置，从而加快了作业节拍，同时也保证了拾取的精度。

可选的，通过控制模块判断所述机械爪的砌砖方向，根据所述砌砖方向从所述抹浆机构的多种抹浆模式中选择对应的一种抹浆模式，使得在所述对应的一种抹浆模式下所述机械爪将所述砖块搬运至待砌墙体的砌筑位置时，所述砖块的抹浆面粘粘至所述砌筑位置的砖面。

控制模块根据砌砖方向的向左或者向右使得抹浆机构对应抹浆于砖块的上游侧面或者下游侧面，从而使得可以实现向左砌砖或者向右砌砖，当自左向右行走完一排砌筑站点后，接着自右向左开始砌砖，相比于只能单向砌砖的砌砖方法，本申请的砌砖方法不用重新绕回左侧站点再自左向右砌砖，本申请的砌砖方法节省了绕回的时间，加快的砌砖节拍。

附图说明

下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请第一实施例提供供砖总成以及应用该供砖总成的砌砖***的示意图；

图2为图1所示的供砖总成工作状态时的立体结构示意图；

图3为图2所示的供砖总成工作状态时的沿X向观察的结构示意图；

图4为图2所示的供砖总成收纳状态时的立体结构示意图；

图5为图2所示的供砖总成收纳状态时的沿X向观察的结构示意图；

图6为图2所示的供砖总成立体***结构示意图；

图7为图2所示的供砖总成的抹浆机构的自前向后观察的结构示意图；

图8为图7所示的供砖总成的抹浆机构的立体结构示意图；

图9为图8所示的抹浆机构的第一竖直架的立体结构示意图；

图10为图8所示的抹浆机构的第一竖直架的另一个状态的立体结构示意图；

图11为图8所示的抹浆机构的横移机构以及料斗的立体结构示意图；

图12为图8所示的料斗的立体结构示意图；

图13为图2所示的供砖总成的运动载台的立体结构示意图；

图14为图9所示的供砖总成的运动载台的沿着X向观察的结构示意图；

图15为图2所示的供砖总成的翻转机构的沿着X向观察的结构示意图；

图16为图15所示的翻转机构的翻转机械手的立体结构示意图；

图17为图2的供砖总成的其中一种抹浆作业的定位机构在第一位置时接收砖块且砖块位于理想位置的自后向前观察的状态示意图；

图18为图17的供砖总成的定位机构在第三位置时的自后向前观察的状态示意图；

图19为图18所示的砖块在第三位置时完成下游侧面抹浆的自后向前观察的状态示意图；

图20为图19所示的砖块完成上表面抹浆的自后向前观察的状态示意图；

图21为图19所示的砖块完成抹浆后到达第二位置时的自后向前观察的状态示意图；

图22为图2所示的供砖总成的定位机构在第一位置时接收砖块且砖块位于偏移位置的自后向前观察的状态示意图；

图23为图22所示的供砖总成的定位机构载运砖块到达第二位置时的自后向前观察的状态示意图；

图24为图17所示的供砖总成的定位机构在第一位置接收砖块时自上而下观察的状态示意图；

图25为图18所示的供砖总成的定位机构载运砖块到达第三位置时的自上而下观察的状态示意图；

图26为图20所示的砖块完成上表面抹浆时的自上而下观察的状态示意图；

图27为图20所示的砖块完成上表面抹浆时的自上而下观察的状态示意图；

图28为图2的供砖总成另一种抹浆作业的定位机构在第一位置时接收砖块且砖块位于理想位置的自后向前观察的状态示意图；

图29为图28所示的供砖总成的定位机构在第三位置时的自后向前观察的状态示意图；

图30为图29所示的砖块完成上表面抹浆且到达第三位置的自后向前观察的状态示意图；

图31为图30所示的砖块在第三位置完成上游侧面抹浆的自后向前观察的状态示意图；

图32为本申请第二实施例的供砖总成的翻转机构未移动前的沿着X向观察的结构示意图；

图33为图32所示的翻转机构向前移动后的沿着X向观察的结构示意图；

图34为图33所示的翻转机构向前移动后将砖块翻转180°的沿着X向观察的结构示意图；

图35为本申请第三实施例提供的供砖总成以及应用该供砖总成的砌砖***的示意图；

图36为图35所示的供砖总成的立体结构示意图；

图37为图35所示的砌砖***的砌砖机构的立体结构示意图；

图38(a)为图36所示的供砖总成的抹浆机构的立体结构示意图；

图38(b)为图36所示的供砖总成的抹浆机构的立体结构示意图；

图39为图36所示的供砖总成的运动载台的立体结构示意图；

图40为图36所示的供砖总成的翻转机构的立体结构示意图；

图41为图36所示的供砖总成的其中一种抹浆作业的定位机构在第一位置时接收砖块且砖块位于理想位置的自后向前观察的状态示意图；

图42为图41所示的供砖总成的定位机构在第三位置时的自后向前观察的状态示意图；

图43为图42所示的第三位置砖块完成下游侧面抹浆时的自后向前观察的状态示意图；

图44为图43所示的砖块完成上表面抹浆且到达第二位置时的自后向前观察的状态示意图；

图45为图36所示的供砖总成的定位机构在第一位置时接收砖块且砖块位于偏移位置的自后向前观察的状态示意图；

图46为图45所示的供砖总成的定位机构载运砖块到达第二位置时的自后向前观察的状态示意图；

图47为图36的供砖总成的另一种抹浆作业时的定位机构在第一位置时接收砖块且砖块位于理想位置的自后向前观察的状态示意图；

图48为图47所示的供砖总成的定位机构在第三位置且完成上表面抹浆时的自后向前观察的状态示意图；

图49为图48所示的砖块在第三位置完成上游侧面抹浆的自后向前观察的状态示意图；

图50为图49所示的砖块完成抹浆后移动至第二位置的自后向前观察的状态示意图；

图51为图36所示的供砖总成的定位机构到达第一位置时且处于空载状态下的自上而下观察的状态示意图；

图52(a)为图41所示的供砖总成的自上而下观察的状态示意图；

图52(b)为图42所示的供砖总成的自上而下观察的状态示意图；

图52(c)为图44所示的供砖总成的自上而下观察的状态示意图。

附图标号说明：

100、砌砖***；1、供砖总成；10、支撑机构；101、第一导向件；102、第二导向件；103、第三导向件；11、运动载台；110、基座；1101、滑动部； 111、定位机构；1110、底板；1111、夹板；112、运动机构；1121、板状部；V1、第一空间；V2、第二空间；112a、第一驱动组件；112b、第一滑动组件；1122、第一导轨；1123、第一导块；1124、第一丝杆；1125、第一螺母座；112c、第二驱动组件；112d、第二滑动组件；1126、第二导轨；1127、第二导块；1128、第二丝杆；1129、第二螺母座；12、抹浆机构；12a、料斗；121、抹浆作业端；1211、出料口；1212、刮板；122、进料管；123、料仓；12b、第一安装架；124、水平架；1241、中间部；1242、延伸臂；1243、滑动适配部；125、第一竖直架；125a、固定下端；125b、固定上端；126、横向驱动机构；127、第一升降机构；1271、后板；1272、前板；1273、侧板；1274、围合腔；12c、第一枢接机构；R1、第一转动轴线；128a、第一板；128b、第二板；1280、固定孔；129、第一枢接电机；12d、转接部；12d1、弯管；12d2、阀门；12e、自转机构；A、自转轴线；12e1、主动齿轮；12e2、从动齿轮；13、翻转机构；13a、第二安装架；13b、翻转机械手；12c、第二枢接机构；131、第二竖直架；132、第二升降机构；133、转动部；134、第二枢接电机；135、连接座；136、手部主体；137、夹持部；R2、第二转动轴线；14、位置检测装置；141、安载部；142、载架；143、第一舵机；144、第二舵机；145、检测传感器；2、移动底盘；20、主框架；21、上安装面；22、轮组；23、支撑腿；3、砌砖机构；30、立柱；31、机械臂；32、机械爪；301、固定支架；302、第一升降架；303、第二升降架；304、第三升降架；311、近端；312、远端；3120、连杆；313、关节；3121、第一连杆；3122、第二连杆；314、三轴调整装置；315、旋转柱；4、控制模块；40、立柜；5、砖块；51、上游侧面；52、下游侧面；53、浆层；S、作业空间；W、待砌墙体；P1、第一位置；P2、第二位置；P3、第三位置；O1、第一坐标；O2、第二坐标；O3、第三坐标；d、偏移值；D1、理想距离；D2、实际距离。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的描述并非限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本申请实施例的描述中，需要说明的是，指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

具体实施例

本申请涉及一种供砖总成1、包括供砖总成1的一种砌砖***100和砌砖方法，砌砖***100和砌砖方法用于在作业空间S中实现砌砖作业以砌筑形成墙体，本申请的砌砖***100和砌砖方法可以用于建筑物室内墙的堆砌，也可以用于建筑物外墙的堆砌。

本申请中定义左右方向X为平行于待砌墙体W的方向，定义前后方向Y垂直于待砌墙体W的方向，朝向待砌墙体W的方向定义为前方，远离待砌墙体W的方向定义为后方，竖直方向Z垂直于前后方向X和左右方向Y。

第一实施例

请参阅图1～图31，其为本申请的第一种实施例的供砖总成1以及应用该供砖总成1的砌砖***100，砌砖***100包括供砖总成1、移动底盘2，以及砌砖机构3，本实施例中供砖总成1和砌砖机构3集成安装移动底盘2上。

请参阅图1，移动底盘2能够在作业空间S中行走且停止于预定的砌筑站点，待砌墙体W位于砌筑站点的前侧，砌砖机构3安装位置相比于供砖总成1的安装位置更加靠近待砌墙体W，从而减少了砖块5砌筑作业的搬运路径，从而加快了砌砖的作业节拍。

请参阅图1、图2和图3，砌砖***100可以包括一控制模块4，控制模块4包括一立柜40，立柜40内部安装有控制元件，控制元件分别与供砖总成1、砌砖机构3和移动底盘2信号连接，从而控制供砖总成1、砌砖机构3和移动底盘2动作。立柜40安装于移动底盘2的后方区域，位于砌砖机构3的安装位置的后方，供砖总成1安装于立柜40上方。

在砌砖机构3砌筑高层的砖块5时，通过供砖总成1安装于立柜40的上方，立柜40垫高了供砖总成1的高度，减小了砌砖机构3自供砖总成1拾取砖块5到放置砖块5至砌筑位置的搬运路程，有利于加快作业节拍。

请参阅图1、图2、图17和图21，供砖总成1安装于移动底盘2后侧上方的空间。供砖总成1包括一支撑机构10，其固定于移动底盘2后侧上方的空间，支撑机构10上方的空间为安装空间(即，支持机构上方的空间)，安装空间内设置有运动载台11，抹浆机构12以及翻转机构13，运动载台11具有一定位机构111，定位机构111可以在第一位置P1和第二位置P2之间移动，定位机构111用以在第一位置P1上自外界接收砖块5且在第二位置P2上将砖块5传递至翻转机构13，抹浆机构12具有抹浆作业端121，其用于在第一位置P1移动至第二位置P2过程中，抹浆于砖块5的表面，使得翻转机构13接收到的砖块5为抹浆后的砖块5，抹浆后的砖块5具有抹浆面和非抹浆面，翻转机构13具有一翻转机械手13b，自第二位置P2拾取抹浆后的砖块5且翻转抹浆面和非抹浆面的空间朝向，从而使得砌砖机构3能够沿着砖块5的非抹浆面拾取砖块5。

本申请中的供砖总成1将上砖、砖块运送、抹浆以及砖块翻转集成在一个支撑机构10上，集成化的程度高，而且在运送砖块5的过程中，完成了砖块抹浆的动作，相比于相关技术中将运送砖块以及抹浆两个动作分开进行，本申请的自第一位置P1运输砖块5至第二位置P2的过程中，也同时完成抹浆的动作，从而使得本申请的供砖总成1完成整个供砖流程的时间更加短，从而加快的供砖的节拍，减少了供砖的时间成本；同时，将接收砖块5的工序以及将抹浆后的砖块5传递至翻转机构13的工序均由运动载台11完成，使得接收砖块5的第一位置P1和递出砖块5的第二位置P2均可以使用同一个机构的坐标系，进而便于控制上砖-抹浆-递砖的各个工序中的位置精度，从而增加了翻转机构13拾取的精准度。本申请的供砖总成1应用在砌砖***100上，在供砖总成1加快了供砖的节拍的基础上，砌砖机构3也同样加快的作业节拍，从而缩短了砌筑作业的时间；而由于砌砖机构3自翻转机构13拾取砖块5来进行砌砖，增加了翻转机构13拾取的精准度，也使得砌砖精度得到改善。

请参阅图17、图21、图22和图23，为了增加位置精度以及简单化运动控制策略，将定位机构111在水平面上的坐标定义为第一坐标O1，每一次定位机构111到达第一位置P1时的第一坐标O1的坐标值均为(X1，Y1)。将待拾取状态下的翻转机械手13b在水平面上的坐标定义为第二坐标O2，每一次待拾取状态下的翻转机械手13b的第二坐标O2的坐标值均为(X2，Y2)。将砖块5在水平面上的坐标定义为第三坐标O3。第二位置P2的砖块5位于翻转机械手13b的下方，第三坐标O3与第二坐标O2重叠，从而使得翻转机械手13b能够以最短的垂直距离向下拾取砖块5。本申请中的坐标均为砌砖***100的坐标系下各个机构的坐标，一般为中心坐标。

为了增加砖块5到达第二位置P2时的位置精度，供砖总成1设置有位置检测装置14，位置检测装置14用于检测第一位置P1时的第三坐标O3的坐标值Xb相较于第一坐标O1的坐标值X1偏移值d。理想状态下，将砖块5放置于第一位置P1的定位机构111上，请参阅图17和图22，第三坐标O3与第一坐标O1是重叠的，其坐标值均为(X1，Y1)。但这种理想状态下的上砖，对砖块5放置的精准度要求较高，那么在校准的过程中对作业节拍造成一定的影响。请参阅图22和图23，为了不影响作业节拍，在将砖块5放置于第一位置P1的定位机构111时，进行的是粗定位校准。

粗定位校准如下：定位机构111在第一位置P1接收砖块5时，定位机构111将第三坐标O3的Y向坐标值定位校准为Y1，从而对砖块5在Y向上进行定位校准。为了获知第三坐标O3的X向坐标相较于第一坐标O1(X1，Y1)的偏移值d，位置检测装置14检测砖块5侧面在X方向上的实际坐标值，与理想状态下的砖块5的侧面X方向上的理想坐标值做比较，得到了第一位置P1上的砖块5的偏差值，控制模块4根据该偏差值、第一坐标O1(X1，Y1)和第二坐标O2(X2，Y1)，从而得到运动载台11驱动定位机构111自第一位置P1移动至第二位置P2的运输距离，使得定位机构111到达第二位置P2时，第三坐标O3与第二坐标O2重叠。

通过进行粗定位校准，在第一位置P1上砖的时候，将砖块5放置于定位机构111上，由定位机构111将第三坐标O3的Y向坐标定位校准在竖直面Y1上，通过位置检测装置14检测砖块5的侧面，可以判断第三坐标O3的坐标值Xb相较于第一坐标O1的坐标值X1的偏移值d，从而可以在后续运动控制策略中，控制模块4根据偏移值d将定位机构111移动相应的运输距离，使得每一次到达第二位置P2时第三坐标O3的坐标值均为(X2，Y2)。由于上砖之前，砖块5位于供砖总成1自身的坐标体系外，上砖时，砖块5是自外界的坐标体系进入供砖总成1的坐标体系，如果上砖的时候进行精定位校准，那么所需要的就是将砖块5的坐标体系匹配上定位机构111的坐标体系，这对控制模块4的控制策略以及上砖的工序都是需要复杂以及相对冗长的过程，不利于快速上砖。本申请的粗定位校准使得在上砖的过程中无需对砖块5进行精定位校准，本申请是将砖块5放置于定位机构111后，确定砖块5在供砖总成1的坐标体系上的位置是多少，砖块5的补偿和校准均是在供砖总成1的坐标体系下进行，从而加快的作业节拍。

为了砌砖***100整体小型化的设置，自上而下观察，支撑机构10不超过移动底盘2的构形尺寸。支撑结构为立柜40的上表面，或者是独立的一块平板安装于立柜40的上表面。支撑结构独立的一块平板安装于立柜40的上表面，可以将平板的面积设置大于立柜40的上表面的面积，从而在保证了砌砖***100整体小型化的基础上，增大了供砖总成1的安装空间。

请参阅图6、图8、图13和图14，支撑结构上安装有沿着前后方向延伸的第一导向件101和第二导向件102，第一导向件101沿着前后方向定义了第一移动路径，第二导向件102沿着前后方向定义了第二移动路径，第一移动路径和第二移动路径平行。第一导向件101的数量为两个，两个第一导向件101对称设于第二导向件102的左右方向上的两侧，第一导向件101与抹浆机构12底部的滑动适配部1243相互适配用以导引抹浆机构12沿着前后方向正反移动，第二导向件102与运动载台11底部的滑动适配部1243相互适配以导引运动载台11沿着前后方向正反移动。

请参阅图5、图6、图13和图14，运动载台11包括一基座110、一运动机构112以及设于运动机构112的定位机构111，运动机构112设置于基座110上且运动机构112的输出端能够沿着左右方向移动、定位机构111设置于运动机构112输出端。

请参阅图5、图6、图13和图14，基座110为板状结构，基座110的下板面设有与第二导向件102相互适配的滑动部1101，基座110下板面的滑动部1101可允许的滑动方向为前后方向以导引运动载台11前后正反移动，基座110的上板面设有与运动机构112相互适配滑动适配部1243，基座110上板面的滑动适配部1243 可允许的滑动方向为左右方向X以导引运动机构112沿着左右方向X移动。基座110的下板面与支撑机构10之间的空间设置有前后驱动件，前后驱动件的一种实施方式为丝杆驱动件，该丝杆驱动件包括前后延伸的一丝杆，丝杆位于第二导向件102的两个平行导轨之间，丝杆的一端转动连接有驱动电机，丝杆的螺纹部连接有使动螺母，基座110的下板面连接使动螺母，借此，当驱动电机驱动丝杆转动的时候，使动螺母沿着丝杆的延伸方向前后移动，从而带动基座110沿着前后方向移动，而第二导向件102的导引作用使得基座110的前后位移运动更加平稳精准。当然，前后驱动件也可以是其他的驱动方式，比如皮带驱动，链条驱动等，只要能够使得基座110前后移动的驱动方式，都可以是本实施例的前后驱动机构的驱动方式。

请参阅图5、图6、图13和图14，运动机构112包括至少一个板状部1121，在本实施例中，板状部1121的数量为一个。板状部1121沿着左右方向上的长度均大于基座110的长度，从而使得运动机构112具有较大的伸出行程。

请参阅图13和图14，板状部1121的下板面与基座110之间具有一第一空间V1，第一空间V1内设置有第一驱动组件112a以及第一滑动组件112b，第一滑动组件112b包括相互适配的导轨和滑块，借由第一驱动组件112a以驱动板状部1121沿着左右方向位移，借由第一滑动组件112b以导引板状部1121沿着左右方向位移。

第一滑动件包括有左右延伸的第一导轨1122及与第一导轨1122相互适配的第一导块1123，第一导块1123安装于基座110的上板面和第一导轨1122安装于板状部1121的下板面，当第一驱动组件112a驱动板状部1121左右移动时，通过第一导轨1122和第一导块1123的滑动适配从而导引板状部1121沿着左右方向移动。

第一驱动组件112a的一种实施方式为丝杆驱动。可选的，第一驱动组件112a包括一第一丝杆1124、与第一丝杆1124适配的第一螺母座1125以及与第一丝杆1124通过传动件驱动连接的第一电机，传动件可以是皮带传动件或者链条传动件，第一螺母座1125连接基座110的上板面且位于基座110上板面的滑块之间，第一丝杆1124及其驱动连接的第一电机安装于板状部1121的下板面，如此设计，将尺寸较大的第一丝杆1124以及第一电机放置于板状部1121，从而使得基座110不必设置较大的尺寸也能使得运动机构112具有较长的伸出行程。

当然，第一驱动组件112a也可以是皮带驱动或者链条驱动或者是齿轮-齿条驱动，只要能够使得板状部1121左右正反移动的驱动方式，都可以是第一驱动组件112a的驱动方式。本实施例中的丝杆驱动模式相比于皮带驱动或者链条驱动或者是齿轮-齿条驱动等驱动方式，本实施例的丝杆驱动方式通过带链传动的方式，从而使得第一电机和第一丝杆1124可以沿着左右方向同向设置，从而使得第一驱动组件112a在前后方向占用的空间尺寸相对较小，从而有利于机器的小型化设计。

请参阅图13和图14，板状部1121的上板面与定位机构111之间具有一第二空间V2，第二空间V2内设置有第二驱动组件112c以及第二滑动组件112d，第二滑动组件112d包括相互适配的导轨和滑块，借由第二驱动组件112c以驱动定位机构111沿着左右方向位移，借由第二滑动组件112d以导引定位机构111沿着左右方向位移。

第二滑动件包括有左右延伸的第二导轨1126及与第二导轨1126相互适配的第二导块1127，第二导块1127安装于定位机构111，第二导轨1126安装于板状部1121的上板面，当第二驱动组件112c驱动板状部1121左右移动时，通过第二导轨1126和第二导块1127的滑动适配从而导引板状部1121沿着左右方向移动。

第二驱动组件112c包括一第二丝杆1128、与第二丝杆1128适配的第二螺母座1129以及通过传动件与第二丝杆1128驱动连接的第二电机，第二丝杆1128通过两端的轴承座安装于板状部1121的上板面且位于两个第二导轨1126之间，传动件为带状传动件或者链条传动件，第二电机通过传动件驱动第二丝杆1128转动，第二螺母座1129适配于第二丝杆1128的螺纹部形成第二驱动组件112c的输出端，第二螺母座1129连接定位机构111。当第二电机驱动第二丝杆1128转动时，第二螺母座1129带动定位机构111沿着左右方向移动。

通过将第一导轨1122、第一电机安装于板状部1121的下板面，第二导轨1126、第二电机安装于板状部1121的上板面，从而将长度尺寸较大的部件安装于板状部1121，从而使得定位机构111和基座110在长度方向上能够小型化设置。

当然，在另外的实施例中，根据伸出行程的需求，板状部1121的数量可以是多个，比如板状部1121的数量为两个、三个或者更多，上下相邻的两个板状部1121之间之间间隔设置形成第三空间，第三空间内设置第三滑动组件和第三驱动组件，第三滑动组件的设置参考第一、第二滑动组件112d的相应构造，第三驱动组件的设置参考第一、第二驱动组件112c的相应构造，在此不在赘述。

请参阅图13和图14，定位机构111包括一底板1110，底板1110连接于第二螺母座1129，底板1110的上方设置有两个夹板1111，在本实施例中，两个夹板1111中的每一个均相对于彼此能够沿着前后方向移动，用以增加或者减小两个夹板1111之间的夹持空间。两个夹板1111连接于一同步驱动机构，从而使得两个夹板1111同时靠近彼此以定位夹持砖块5或者同时远离彼此以释放砖块5。同步移动的两个夹板1111能够将砖块5的第三坐标O3定位于同一左右延伸的竖直面上。当然，在其他实施例中，两个夹板1111中的其中一个夹板1111为固定夹板1111，另一个为活动夹板1111，活动夹板1111靠近固定夹板1111移动以定位砖块5，活动夹板1111相对于固定夹板1111远离以释放砖块5。

请参阅图6～图12，抹浆机构12包括安装于支撑机构10的一第一安装架12b以及借由第一枢接机构12c安装于第一安装架12b的一料斗12a，料斗12a的下端形成有抹浆作业端121，第一枢接机构12c的第一转动轴线R1前后延伸。

请参阅图6、图7和图8，第一安装架12b下端包括一水平架124，水平架124 呈U型设置以形成一开口，开口让位于基座110。水平架124包括左右延伸的中间部1241以及位于中间部1241左右两侧的两个延伸臂1242，每一延伸臂1242沿着前后方向延伸。中间部1241设于基座110沿着前后方向上的一侧，基座110沿着左右方向位于两个延伸臂1242之间，每一延伸臂1242下端设置有滑动适配部1243以适配第一导向件101。

请参阅图8、图9和图11，第一安装架12b还包括一第一竖直架125、固定于第一竖直架125的固定上端125b的一横向驱动机构126以及连接于横向驱动机构126的输出端的一第一升降机构127、第一竖直架125的固定下端125a安装于中间部1241，从而使得竖直架可以沿第一导向件101前后移动。料斗12a通过第一升降机构127安装于横向驱动机构126的输出端，从而使得料斗12a可以沿着左右方向移动，料斗12a通过一第一枢接机构12c枢接于第一升降机构127的输出端，从而使得料斗12a能够进行升降运动以及沿着第一转动轴线R1进行上下摆动。

请参阅图11和图12，第一升降机构127的输出端被构造成升降座，第一升降机构127包括后板1271，后板1271连接于第一升降机构127的升降驱动部，升降驱动部能够在电机的驱动下，带动升降座进行升降运动，升降座包括与后板1271相对的前板1272，前板1272通过第一枢接机构12c连接料斗12a。前板1272和后板1271之间通过两个侧板1273相连接，从而正板、背板以及两个侧板1273围成一个围合腔1274。

请参阅图11和图12，第一枢接机构12c包括竖直设置的第一板128a、自第一板128a垂直延伸的第二板128b，以及包括第一枢接电机129。第一枢接电机129设置于围合腔1274内且第一枢接电机129的输出部自正板延伸出围合腔1274且与第一板128a转动连接，第一枢接电机129的输出部形成第一转动轴线R1，第二板128b具有一固定孔1280，固定孔1280用以安装料斗12a。

请参阅图11和图12，料斗12a的上端具有进料管122，进料管122穿过固定孔1280且固定于其内，进料管122的下端连通有一料仓123，料仓123的下端具有抹浆作业端121，抹浆作业端121包括纵长延伸的一出料口1211以及安装于出料口1211的其中一个长边缘的一刮板1212，料仓123自上而下的的宽度呈渐缩设置，从而保持了出料口1211的出浆压力，当出料口1211施浆于砖块5的表面时，刮板1212刮匀浆料使得砖块5的表面形成均匀的浆层53。

请参阅图11和图12，抹浆机构12还包括一转接部12d，转接板包括一弯管12d1以及控制弯管12d1开闭的阀门12d2，弯管12d1的第一端连接外部的供浆机构，弯管12d1的第二端通过输浆管连接进料管122，外部的供浆机构提供浆料，浆料依次经过弯管12d1、输料管进入进料管122，浆料进入进料管122后，向下流至料仓123内，自出料口1211输出至砖块5的表面，完成了给砖块5的表面供浆的工序。当需要停止输浆时，阀门12d2关闭弯管12d1，截断浆料的输送。

请参阅图11和图12，抹浆机构12包括一自转机构12e，自转机构12e设于第二板128b，自转机构12e的输出端驱动连接料斗12a，料斗12a沿着固定孔1280的自转轴线A能够实现180°自转，使得刮板1212可以面朝左侧或者右侧，从而可以灵活地调整抹浆方向。请参阅图12，本实施例的自转机构12e的输出端被构造成一个主动齿轮12e1，该主动齿轮12e1与一个电机驱动相连，主动齿轮12e1转动驱动安装于料斗12a上的从动齿轮12e2，从而使得料斗12a可以固定孔1280的自转轴线A实现180°自转。

请参阅图15和图16，翻转机构13包括一第二安装架13a和一翻转机械手13b，第二安装架13a包括一第二竖直架131、设于第二竖直架131的第二升降机构132，翻转机械手13b通过一第二枢接机构12c连接于第二升降机构132，借此，第二枢接机构12c的第二转动轴线R2与第一枢接机构12c的第一转动轴线R1平行。通过第二升降机构132的升降以及第二枢接机构12c的转动，翻转机械手13b能够进行升降且沿着第二转动轴线R2进行180°上下翻转。

第二升降机构132的驱动方式为丝杠驱动或者皮带传动或者齿轮传动，只要能够实现翻转机械手13b的升降，均属于本申请的第二升降机构132。

请参阅图15和图16，第二枢接机构12c包括一转动部133以及驱动连接转动部133的一第二枢接电机134，转动部133前后转动连接第二升降机构132和翻转机械手13b，转动部133可以是转动轴承或者是卫星齿轮机构或者皮带转动机构，通过第二枢接电机134旋转驱动转动部133，翻转机械手13b可以相对于第二升降机构132进行上下翻转。

请参阅图15和图16，翻转机械手13b包括一连接座135，连接座135连接转动部133，自连接座135沿着前后方向延伸的一手部主体136，手部主体136连接有沿着前后方向间隔设置两个夹持部137，两个夹持部137中的至少一个可以沿着前后方向可以移动设置。在本实施例中，两个夹持部137均活动设置，相对于一个竖直延伸的中心线彼此相互远离以释放砖块5或者彼此相互靠近以拾取定位砖块5。

翻转机械手13b用于自第二位置P2拾取抹浆后的砖块5然后沿着前后轴线翻转180°，使得砖块5的抹浆面朝下设置，砖块5的非抹浆面朝下设置。为了翻转机械手13b具有相对较短的拾取行程，第二位置P2设于翻转机械手13b的竖直下方，即第二位置P2的第一坐标O1的坐标值为(X2，Y2)，与翻转机械手13b在水平面上的第二坐标O2重叠。

请参阅图9和图10，此为本实施例的位置检测装置14的实施方式，所述位置检测装置14包括安装于第一竖直架125上的一安载部141，一载架142的第一端通过一第一舵机143转动连接于安载部141，载架142的第二端通过一第二舵机144转动连接一检测传感器145。第一舵机143使得载架142沿着X向延伸的转轴相对于安载部141上下翻转，第二舵机144的转轴垂直于第一舵机143的转轴，从而使得检测传感器145左右翻转。当位置检测装置14需要检测第一位置P1的砖块5的偏移值d时，第一舵机143驱使载架142向下翻动，使得砖块5位于检测传感器145的检测范围，第二舵机144对应使得检测传感器145的检测端对准砖块5的侧面。本实施例的位置检测装置14对应两侧的第一位置P1均可以检测砖块5在第一位置P1的偏移值d。当砖块5传输时，使得第一舵机143驱动载架142向上翻动，让位于砖块5的传输路径。

可选的，检测传感器145可以是激光测距传感器、相机检测传感器145以及接近开关检测传感器145，示例性地，本实施例的检测传感器145为激光测距传感器，通过检测端朝向第一位置P1的砖块5的侧面发射激光，砖块5的侧面反射激光，检测端根据接收的反射激光，从而可以知道检测端到砖块5侧面的实际距离D2，根据实际距离D2可以获知砖块5侧面的实际坐标值，理想状态下的第一位置P1的砖块5侧面的理想坐标值与检测端的距离为理想距离D1，将实际距离D2以及理想距离D1作比较，从而可以知道砖块5的偏移距离d。

请参阅图1和图2，本实施例中，抹浆机构12的第一竖直架125安装于运动载台11的后侧，翻转机构13的第二竖直架131安装于运动载台11的前侧，从而使得翻转机构13比较靠近砌砖机构3，从而减小了砌砖机构3的搬运行程，进而加快了砌砖节奏。

请参阅图2、图3、图4和图5，供砖总成1具有一个收纳状态和一个工作状态。请参阅图4和图5，供砖总成1处于收纳状态时，第一竖直架125位于支撑机构10的构形边缘内，从而有利于砌砖***100的尺寸小型化，有利于通过室内场景的门框或者是狭窄的通道。请参阅图2和图3，供砖总成1处于工作状态时，抹浆机构12向后移动超过支撑机构10的后侧构形边缘，抹浆作业端121位于左右延伸的第一竖直面Y1上，翻转机械手13b位于左右延伸的第二竖直面上，第一竖直面Y1平行间隔位于第二竖直面的后侧。

请参阅图4，收纳状态下的抹浆作业端121、定位机构111以及翻转机械手13b均位于第二竖直面上，有利于收纳状态下的供砖总成1实现在前后方向方向上的小型化设置。

请参阅图2、图3和图24，当供砖总成1处于工作状态时，驱动抹浆机构12向后远离抹浆机构12，此时抹浆机构12的第一竖直架125位于移动底盘2的构形尺寸之外，抹浆作业端121向后移动至第一竖直面Y1上，翻转机构13沿着前后方向固定不动，翻转机械手13b位于第二竖直面上。抹浆机构12和翻转机构13沿着在水平面上的投影沿着前后方向间隔且不重叠，从而使得料斗12a在横向驱动机构126的驱动下可以无障碍地左右移动，翻转机械手13b在第二枢接机构12c的驱动下可以无障碍地上下翻转。

前后驱动件通过驱动基座110，使得运动载台11在前后方向上沿着第二导向件102前后移动，向后移动至第一竖直面Y1以完成砖块抹浆，向前移动至第二竖直面以传递抹浆后的砖块5至翻转机械手13b。

请参阅图3、图13、图17和图24，基座110沿着第二导向件102带动定位机构111移动至第一竖直面Y1，运动机构112沿着第二竖直面向左或者向右驱动定位机构111至一第一位置P1，第一位置P1的定位机构111用以自外界接收砖块5。位于第一位置P1的第一坐标O1为固定设置的(X1，Y1)，有利于供砖总成1的上砖的作业节拍以及有利于控制策略的简单化。

由于抹浆机构12向后移动使得第一竖直面Y1与第二竖直面Y2间隔设置，从而使得运动载台11移动至第一竖直面Y1时，定位机构111可以在运动机构112的驱动下左右移动而不影响翻转机械手13b翻转砖块5，从而使得定位机构111的第一位置P1均可以设在左右方向上的任一侧，增加了在作业空间S内的上砖的灵活性，特别是在一些有死角的狭窄作业空间S内。

请参阅图24，自上而下观察，第一位置P1位于抹浆作业端121于Y向上的任一侧，例如，当定位机构111向左移动时，第一位置P1位于抹浆作业端121的竖直投影的左侧，当定位机构111向右移动时，第一位置P1位于抹浆作业端121的竖直投影的右侧。

请参阅图17、图18、图19和图24，定位机构111在第一位置P1接收砖块5时，定位机构111的夹板1111呈张开的状态以保持有足够的空间接收砖块5，当砖块5放置两个夹板1111之间时，两个夹板1111向内夹持定位砖块5。本实施例中的两个夹板1111呈同步移动，使得第一位置P1的第三坐标O3的Y坐标保持在同一竖直面上，使得控制模块4控制砖块5自第一位置P1移动时，砖块5的第三坐标O3在Y向上形成一个固定坐标值，从而有利于简化控制策略，增加位置精准度。本实施例中的砖块5的Y坐标位于第一竖直面Y1上的，从而保证了砖块5与抹浆作业端121共同位于第一竖直面Y1上，从而有利于抹浆作业端121对准砖块5进行抹浆。

请参阅图17～图31，当定位机构111在第一位置P1接收砖块5后，自第一位置P1朝向第二位置P2移动的过程中，抹浆机构12对砖块5进行抹浆，抹浆机构12对砖块5进行侧面抹浆以及水平抹浆，可选的，侧面抹浆和水平抹浆的顺序可以调换。

抹浆机构12的一种作业方式为：先对砖块5的下游侧面52进行抹浆，然后进行砖块5的上表面的水平抹浆，其工作方式如下。

请参阅图17和图18，定位机构111载运砖块5自第一位置P1沿着第二竖直面朝向抹浆作业端121移动至一第三位置P3，第三位置P3的砖块5的侧面与抹浆作业端121对齐，抹浆作业端121自下而上抹浆于第三位置P3的砖块5的侧面。可选的，第一种侧面抹浆的方式为：请参阅图18，定位机构111在运动机构112的制动下，在第三位置P3停止，抹浆作业端121在第一升降机构127的驱动下，自下而上相对于静止的砖块5移动，出料口1211将浆料施浆于砖块5的侧面，刮板1212将浆料在砖块5的侧面上自下而上刮平，通过使用第一种侧面抹浆方式，将砖块5在第三位置P3停止，在抹浆机构12和运动载台11中，控制模块4只控制第一升降机构127的驱动，有利于控制策略的简单化；第二种侧面抹浆的方式为：定位机构111在第三位置P3上仍然保持运动的状态，抹浆作业端121在横向驱动机构126的驱动下与砖块5沿着左右方向保持同步移动的状态，在沿着左右方向同步移动的前提下，通过第一升降机构127的驱动，抹浆作业端121自下而上相对于砖块5移动，出料口1211将浆料施浆于砖块5的侧面，刮板1212将浆料在砖块5的侧面自下而上刮平，通过使用第二种侧面抹浆的方式，砖块5可以实现一边传输一边抹浆的动作，砖块5运输没有停顿的节拍，加快了供砖的节奏，有利于节约时间成本。

请参阅图19和图20，在抹浆作业端121完成砖块5的侧面抹浆后，砖块5沿着第二竖直面远离抹浆作业端121移动，抹浆作业端121沿着左右方向水平抹浆于砖块5的上表面。可选的，第一种水平抹浆的方式为：定位机构111使动砖块5保持静止状态，抹浆作业端121在横向驱动机构126的驱动下沿着第二竖直面相对于静止的砖块5移动，出料口1211施浆于砖块5的上表面，刮板1212将浆料在砖块5的上表面刮平，通过第一种的水平抹浆方式，在抹浆机构12和运动载台11两者中，控制模块4仅控制横向驱动机构126，控制策略相对简单；第二种水平抹浆的方式为：抹浆作业端121保持不动，砖块5的上表面沿着第二竖直面相对于抹浆机构12运动，出料口1211施浆于砖块5的上表面，刮板1212将浆料在砖块5的上表面刮平，通过第二种的水平抹浆方式，在抹浆机构12和运动载台11两者中，控制模块4仅控制运动载台11，控制策略相对简单，且在运输砖块5的同时就可以实现水平抹浆，从而减少了运动载台11停顿的时间，从而缩短了砖块5的运输时间，进而加快的供砖节拍；第三种水平抹浆的方式为：如图19所示，砖块5沿着第二竖直面朝向远离抹浆作业端121的方向移动，抹浆作业端121在横向驱动机构126的驱动下沿着第二竖直面移动，抹浆作业端121的移动方向与砖块5的移动方向相反，在两者相对于彼此移动的过程中，出料口1211施浆于砖块5的上表面，刮板1212将浆料在砖块5的上表面刮平，通过使用第三种水平抹浆方式，相比于第一种的水平抹浆方式，第三种水平抹浆方式的抹浆作业端121的横移路径较短，对应地使得横移机构的长度可以相对较小，相比于第二种水平抹浆方式，第三种水平抹浆方式的砖块5的横移路径相较较短，使得板状部1121的长度相对可以设置地较小，同时，在第三种水平抹浆的方式中，抹浆作业端121的横移距离为L1，砖块5的横移距离为L2，L1加上L2的总和等于砖块5的长度。

请参阅图17～图20，第三种水平抹浆方式的一种实施例为：抹浆作业端121的初始位置位于横向驱动机构126的中间位置，当第一位置P1位于左侧的时候，第一升降机构127及其连接的抹浆作业端121位于第一位置P1的右侧，刮板1212朝向左侧的砖块5设置。砖块5自第一位置P1朝右向抹浆作业端121移动，第一升降驱动机构驱动抹浆作业端121自下而上抹浆于砖块5的侧面，横向驱动机构126驱动抹浆作业端121朝左移动同时砖块5朝向右移动以完成砖块5的上表面的水平抹浆。相反的，当第一位置P1位于右侧时，第一升降机构127及其连接的抹浆作业端121位于第一位置P1的左侧，刮板1212朝向右侧的砖块5设置。砖块5自第一位置P1朝左向抹浆作业端121移动，第一升降驱动机构驱动抹浆作业端121自下而上抹浆于砖块5的侧面，横向驱动机构126驱动抹浆作业端121朝右移动同时砖块5朝向左移动以完成砖块5的上表面的水平抹浆。通过将第一升降机构127及其连接的料斗12a设置于横移机构的中间位置，通过自转机构12e使得料斗12a可以朝向左右两侧抹浆，从而使得横向驱动机构126可以驱使料斗12a朝向左右两侧抹浆的同时使得横向驱动机构126的长度不用设置成两倍的砖块5的长度，同时可以使得砖块5沿着第一竖直面Y1移动的行程较短，有利于实现抹浆机构12的小型化的同时缩短了抹浆作业的实现，节约了时间的成本。

请参阅图28～图31，抹浆机构12的另一种作业方式为：先对砖块5的上表面进行水平抹浆，然后对砖块5的上游侧面51进行侧面抹浆，水平抹浆方式可在上述的三种水平抹浆方式中选择，侧面抹浆方式可在上述的两种侧面抹浆方式中选择。

请参阅图20和图26当抹浆机构12对砖块5完成了抹浆作业之后，驱动组件驱动基座110向前移动至第二竖直面。如若在第一竖直面Y1上完成抹浆后的砖块5的第三坐标的X向坐标与第二坐标的X向坐标沿着前后方向对正，基座110向前移动的过程中，运动机构112不工作，使得砖块5仅沿着前后方向后移动至第二位置P2；第一竖直面Y1上完成抹浆后的砖块5的第三坐标O3的X向坐标与第二坐标O2的X向坐标沿着前后方向向左或者向右偏移一段距离，基座110向前移动的同时运动机构112对应驱动砖块5向左或者向右移动，使得砖块5的第三坐标O3重叠于第二坐标O2。

当完成抹浆后的砖块5移动至第二位置P2后，第二升降机构132的向下驱动翻转机械手13b，翻转机械手13b的两个夹持部137夹持砖块5完成拾取动作，第二升降驱动机构向上驱动翻转机械手13b使得砖块5具有上下翻转的空间，翻转机械手13b在第二枢接机构12c的驱动下翻转180°，从而使得砖块5的水平抹浆面朝下，砖块5的水平非抹浆面朝上，由于侧面抹浆可选地抹浆于砖块5的上游侧面51或者下游侧面52，从而使得砖块5在翻转180°后，可以朝向左侧，也可以朝向右侧。

当翻转机械手13b将砖块5上下翻转180°后，砌砖机构3向下拾取砖块5的非抹浆面，且将砖块5的水平抹浆面向下粘粘至墙体的砌筑位置的水平放置面，而根据砖块的侧面沿着左右方向上的不同朝向，砌砖机构3可以实现向左砌砖或者向右砌砖，将砖块的侧抹浆面粘粘至待砌墙体W的竖直放置面。

在本实施中的供砖总成1，翻转机构13固定设置，抹浆机构12沿着前后方向可移动设置。

请参阅图1和图5，移动底盘2包括主框架20，主框架20自上而下观察的构形具有预定的长度和宽度，主框架20的预定的长度和宽度可以允许移动底盘2通过室内场地的狭窄通道和进入口等具有预定尺寸的场景。在本实施例中，主框架20自上而下观察的构形呈矩形设置，但可以在其他实施例中，该构形可以是梯形、凹字状、或者是三角形等，根据实际需要选择相应的构形。可选的，主框架20的四个边角均分别做倒圆角处理，避免尖锐的边角刮伤操作人员或者其他的物件

请参阅图1、图3和图5，主框架20包括上安装面21和下安装面、以及多个轮组22，电控柜安装于上安装面21的后方区域，电控柜的边缘不超过上安装面21的边缘，砌砖机构3安装于上安装面21的前方区域。多个轮组22安装于下安装面，本实施例中的轮组22为四个，但本申请不限于四个轮组22，可以是其他数量，只要能够实现底盘机构自移功能即可。本实施例中，轮组22是舵轮，能够实现自动旋转和自动位移的功能。主框架20上安装有可升降的支撑腿23，当移动至对应砌砖站点时，将支撑腿23下降抵接地面。

请参阅图1，砌砖机构3包括一立柱30、连接立柱30的一机械臂31以及连接于机械臂31的机械爪32，立柱30安装于移动底盘2的前方区域上，机械臂31在近端311和远端312之间延伸，机械臂31的近端311固定安装于立柱30上，机械臂31的远端312连接有机械爪32。本实施例中的立柱30为升降柱，立柱30能够驱动机械臂31沿着上下方向移动，机械臂31为水平关节313机械臂31，机械臂31包括多个连杆3120以及多个关节313，每一关节313上设置有制动部，制动部控制关节313旋转运动和停止运动以将多个连杆3120形成不同的角度，从而使得机械臂31形成不同的姿态。机械臂31绕着立柱30前后摆动以在一拾砖位置和一砌筑位置之间移动，拾取位置的机械爪32自翻转机械手13b拾取翻转后的砖块5，砌筑位置的机械爪32将砖块5释放于待砌墙体W，将砖块5的抹浆面粘粘至砌筑位置的砖面。

立柱30被构造成多级升降的升降柱，在本实施例中，立柱30为三级升降构造，但本申请的多级升降不限定为三级升降，也可以是二级升降或者四级升降或者其他级的升降，只要能够覆盖砌筑高度即可。

请参阅图1，立柱30包括一个固定支架301、滑动连接于固定支架301的第一升降架302、滑动连接于第一级升降架的第二升降架303、滑动连接于第二升降架303的第三升降架304，固定支架301的下端安装于上安装面21的前方区域的位置形成立柱30安装于移动底盘2的安装位置，本实施例中，为了在同一砌筑站点中增加左右方向上的砌筑范围，固定支架301的下端沿着左右方向可滑动的安装于上安装面21，第一升降架302通过第一高度驱动件从而相对于固定支架301升降形成第一级升降，第二升降架303通过第二高度驱动件从而相对于第一升降架302升降形成第二级升降，第三升降架304通过第三高度驱动件从而相对于第二升降架303升降形成第三级升降。第三级升降架为立柱30的升降输出端，机械臂31的近端311连接于第三级升降架上。

可选的，本实施例的砌砖***100具有一砌砖方法，其步骤如下：

S1、控制模块4内预存有作业空间S的作业地图，待砌墙体W的空间位置和空间尺寸，以及每一待砌墙体W的每一砖块对应的空间坐标，以及对应待砌墙体W的多个砌筑站点的空间坐标。

作业地图、墙体的空间位置和空间尺寸、每一砖块对应的空间坐标以及多个砌筑站点的空间坐标均由建筑信息模型(Building Information Modeling，BIM) ***生成。

S2、将移动底盘2移动至对应的砌筑站点，将支撑腿23下降至抵接地面，使得移动底盘2处于水平状态。

在调节移动底盘2的水平状态之前，为了获知移动底盘2相对于水平面的倾斜度，在移动底盘2上安装有倾角传感器，在移动底盘2移动至对应的砌筑站点后，倾角传感器获知移动底盘2相对于地面上的倾斜度，根据该倾斜度，控制模块4控制每一调节机构调节对应的支撑腿23的高度，从而使得移动底盘2可以形成水平状态，有利于砌砖的精准度，从而保证了砌砖质量。

S3、请参阅图3、图5、图17和图24，驱动抹浆机构12向后远离抹浆机构12，此时抹浆机构12的第一竖直架125位于移动底盘2的构形尺寸之外，抹浆作业端121向后移动至一第一竖直面Y1上，翻转机械手13b位于第二竖直面上，此时供砖总成1自收纳状态转变成工作状态，工作状态下的定位机构111能够在第一位置P1和第二位置P2之间移动。

请参阅图17、图21、图24和图26，第一竖直面Y1和第二竖直面沿着左右方向延伸且前后间隔平行设置，第一位置P1位于第一竖直面Y1上，自上而下观察，如图17和图24所示，第一位置P1的定位机构111的第一坐标O1的坐标值为(X1，Y1)，第一坐标O1位于抹浆作业端121沿着左右方向上的任一侧。如图21和图26所示，第二位置P2的砖块位于翻转机械手13b的竖直下方，第二位置P2的砖块的第三坐标O3的坐标值为(X2，Y2)，第二位置P2的第三坐标O3与第二坐标O2重叠设置。

驱动抹浆机构12的驱动方式可以是操作人员手动驱动，或者是通过自动驱动元件进行自动驱动的方式。示例性地，由于抹浆机构12的位移只是存在于形成工作状态或者形成收纳状态的时候，也就是对于驱动要求相对较少，为了减少驱动元件的数量、实现小型化设置以及为了控制制作成本，抹浆机构12的驱动方式采用的是操作人员通过手动驱动。

在形成砌砖***100的工作状态的过程中，自后向前观察，立柱30向左远离翻转机构13移动，两者之间形成左右间隔，便于机械爪32前后摆动，也使得自拾取位置至砌筑位置的搬运路径相对较小。

S4、使得定位机构111移动至第一位置P1，将砖块放置于定位机构111上。

通过以下步骤来实现S4步骤：

S41、如图2所示，前后驱动件驱动基座110自第二竖直面向后驱动至第一竖直面Y1上。

S42、如图17和图24所示,当基座110位于第一竖直面Y1上之后，通过运动机构112驱动定位机构111沿着第一竖直面Y1，向左或者向右移动至第一位置P1。

S43、外界将未抹浆的砖块放置于第一位置P1的定位机构111。

放置的方法可以是操作人员将砖块放置于定位机构111，也可以是另一个上砖设备将砖块自动放置于定位机构111上。

S5、如图17～图21，或者如图28到31所示，接收砖块后，使得定位机构111自第一位置P1朝向第二位置P2移动。

通过以下步骤来实现S5步骤：

S51、定位机构111的两个夹板1111向内同步夹紧，将砖块的第三坐标O3的Y向坐标定位于第一竖直面Y1上。

S52、定位机构111将砖块定位夹紧后，通过位置检测装置14检测第一位置P1的第三坐标O3的Xb相对于第一位置P1的第一坐标O1的X1的偏移值d。

S53、根据偏移值d，控制模块4通过控制运动机构112沿着X向移动相应的距离，使得砖块每一次到达第二位置P2时的X向坐标均为X2；通过前后驱动件驱动所在基座110带动定位机构111自第一竖直面Y1移动至第二竖直面，即砖块自第一位置P1的坐标Y1移动至第二位置P2的坐标Y2。

S6、如图17～图21，或者如图28到31所示，在砖块载运砖块自第一位置P1移动至第二位置P2的过程中，抹浆机构12抹浆于砖块的表面。

自后向前的视角观察，第一位置P1位于左侧时，砖块的抹浆步骤包括如下：

S61、控制模块4判断砌砖模式，砌砖模式包括向左砌砖和向右砌砖；

如图17～图21所示，当砌砖模式是向右砌砖时，控制砖块的被抹浆的表面为砖块在输送方向上的下游侧面52(即右侧面)和砖块的上表面：

如图28到31所示，当砌砖模式为向左砌砖时，控制砖块的被抹浆的表面为砖块在输送方向上的上游侧面51(即左侧面)和砖块的上表面：

沿着砖块的左右方向，将抹浆的侧面以及未被抹浆的侧面分别定义为第一抹浆面和第一非抹浆面；

沿着砖块的上下方向，将抹浆的水平表面以及未抹浆的水平表面分别定义为第二抹浆面和第二非非抹浆面。

S62、如图17和图18所示，当砌砖模式为向右砌砖时，通过横向驱动机构126将第一升降机构127及其上连接的抹浆作业端121驱动至横向驱动机构126的中间位置，通过第一升降驱动机构驱动料斗12a下降至对应的高度，使得抹浆作业端121的起始位置可以覆盖砖块下游侧面52的下边缘，通过第一枢接机构12c使得料斗12a摆动至侧面抹浆姿态，侧面抹浆姿态的料斗12a自上而下向左倾斜且刮板1212向左朝向砖块下游侧面52，料斗12a与砖块的下游侧面52形成一夹角，夹角的范围在15°～25°之间。

S63、如图17和图18所示，控制运动载台11将砖块运输第三位置P3，第三位置P3的砖块的下游侧面52与抹浆作业端121对齐，砖块在第三位置P3中处于静止状态。

S64、如图18和图19所示，通过第一升降驱动机构驱动抹浆作业端121上升，使得抹浆作业端121自下而上抹浆于砖块的下游侧面52从而形成第一抹浆面。

如图19所示，当抹浆作业端121完成侧面抹浆后，第一升降机构127继续驱动料斗12a上升至抹浆作业端121间隔砖块水平面一定距离，该距离可以使得第一枢接机构12c驱动料斗12a向右摆动至水平抹浆姿态的过程中，抹浆作业端121不会碰撞到砖块。

如图19所示，当料斗12a向右摆动至水平抹浆姿态的过程中，运动载台11重新驱动砖块，砖块沿着第一竖直面Y1继续向右移动。

S65、在运动载台11重新驱动砖块，砖块沿着第一竖直面Y1向右移动的过程中，横向驱动机构126驱动料斗12a向左移动，抹浆作业端121以水平抹浆姿态自右向左抹浆于砖块的上表面形成第二抹浆面。

S66、运动机构112重新启动定位机构111后，自第三位置P3到第二位置P2无停顿节拍。通过运动载台11向右驱动定位机构111，砖块的中心向右移动至第二位置P2沿着左右方向的坐标Y2，通过前后驱动件向后驱动基座110，使得砖块自第一竖直面Y1移动至第二竖直面，从而使得砖块的中心移动至第二位置P2沿着前后方向的坐标X2。

通过S61～S66的步骤，完成了砌砖模式向右砌砖时的抹浆作业。

S62”、如图28所示，当砌砖模式为向左砌砖时，通过横向驱动机构126将第一升降机构127及其上连接的抹浆作业端121驱动至横向驱动机构126的中间位置，通过第一升降驱动机构驱动料斗12a移动至对应的高度，使得抹浆作业端121的高度与砖块上表面的高度齐平，通过第一枢接机构12c使得料斗12a摆动至水平抹浆姿态，水平抹浆姿态的料斗12a自上而下向右倾斜且刮板1212向左朝向设置，料斗12a与前后延伸是的竖直面形成一夹角，夹角的范围在15°～25°之间。

S63”、如图29和图30所示，控制运动载台11将砖块运输第三位置P3，砖块沿着第一竖直面Y1自第一位置P1向右移动至一第三位置P3，在此过程中，砖块自左向右移动越过抹浆作业端121，横向驱动机构126驱动抹浆作业端121自右向左移动，砖块和抹浆作业端121沿着相反的方向彼此相对运动，抹浆作业端121抹浆于砖块的上表面从而形成第二抹浆面；

S64”、如图31所示，第三位置P3的砖块呈静止状态，通过第一枢接结构使得料斗12a旋转至侧面抹浆的姿态，第一升降机构127驱动料斗12a下降至抹浆作业端121可以覆盖砖块下游侧面52的下边缘，然后通过第一升降驱动机构驱动料斗12a上升，使得抹浆作业端121自下而上抹浆于砖块的上游侧面51从而形成第一抹浆面；

S65”、在第一抹浆面完成后，通过所在运动机构112重启定位机构111，自第三位置P3到第二位置P2无停顿节拍。通过运动载台11向右驱动定位机构111，砖块向右移动至第二位置P2沿着左右方向的坐标Y2，通过前后驱动件向后驱动基座110，使得砖块自第一竖直面Y1移动至第二竖直面，从而使得砖块的中心移动至第二位置P2沿着前后方向的坐标X2。

通过S61以及S62”～S65”步骤，完成了砌砖模式向左砌砖时的抹浆作业。

S7、在运动载台11载运砖块停止于第二位置P2后，使得翻转机构13自运动载台11上拾取砖块后，翻转抹浆面和非抹浆面的空间朝向。

当砌砖模式为向右砌砖时，到达第二位置P2的砖块的第一抹浆面朝右，第一非抹浆面朝左，第二抹浆面朝上，第二非抹浆面朝下；通过第二升降机构132驱动翻转机械手13b向下拾取砖块，然后通过第二枢接机构12c将砖块翻转180°，使得第一抹浆面朝左，第一非抹浆面朝右，第二抹浆面朝下，第二非抹浆面朝上。

当砌砖模式为向左砌砖时，到达第二位置P2的砖块的第一抹浆面朝左，第一非抹浆面朝左，第二抹浆面朝上，第二非抹浆面朝下；通过第二升降机构132驱动翻转机械手13b向下拾取砖块，然后通过第二枢接机构12c将砖块翻转180°，使得第一抹浆面朝右，第一非抹浆面朝左，第二抹浆面朝下，第二非抹浆面朝上。

S8、使得机械爪32朝向非抹浆面抓取砖块，其后搬运砖块至砌筑位置，位于砌筑位置的抹浆面粘粘至已砌筑的墙体。

当砌砖模式为向右砌砖时，机械臂31向右后方向摆动以使得机械爪32位于拾取位置且机械爪32的拾取空间朝向第二非抹浆面以拾取砖块，然后机械臂31向左前方摆动以使动机械爪32将砖块放置于砌筑位置，砌筑位置的第一抹浆面朝右粘粘待砌墙体W的竖直放置面，第二抹浆面向下粘粘至待砌墙体W的水平放置面。

当砌砖模式为向左砌砖时，机械臂31向右后方向摆动以使得机械爪32位于拾取位置且机械爪32的拾取空间朝向第二非抹浆面以拾取砖块，然后机械臂31向左前方摆动以使动机械爪32将砖块放置于砌筑位置，砌筑位置的第一抹浆面朝左粘粘待砌墙体W的竖直放置面，第二抹浆面向下粘粘至待砌墙体W的水平放置面。

通过S1～S8的步骤，砌砖***100完成在左侧进行上砖的砌砖作业。通过步骤S3～S8的，使得砌砖***100可以使得定位机构111在传输砖块的过程中就可以完成砖块的抹浆，可以加快供砖节拍，并且可以根据砌砖方式的不同，控制抹浆面的不同朝向从而使得砌砖***100可以覆盖向左砌砖和向右砌砖。将上砖、抹浆、翻转砖块以及砌筑砖块的作业动作集成在砌砖***100上，实现***的小型化，并且可以允许供砖总成1以及砌砖机构3可以同时工作，加快的作业节拍。通过S1步骤可以实现***性的自动化砌砖，通过S2步骤，可以通过提高砌砖***100整体的水平度从而有利于砌砖精准度。

在步骤S65和S66中，砖块自第三位置P3重新运动后，朝向第二位置P2的过程中，完成了水平抹浆，为了加快供砖节拍，砖块自第三位置P3向右移动至水平抹浆完成时，砖块的X向坐标未到达第二位置P2的左右方向上的坐标X2；在基座110向前移动砖块至第二坐标O2(X2，Y2)的Y向坐标Y2的过程中，运动载台11驱动砖块向右移动第二坐标O2(X2，Y2)的X向坐标X2。上述的控制策略将运动机构112自第三位置P3移动至第二位置P2的过程分成两个连续的阶段，第一个阶段是仅运动机构112向右驱动砖块，第二个阶段是将运动机构112向右驱动砖块和基座110向前驱动砖块同时发生在一个时间段，从而减小了仅运动机构112向右驱动的时间，从而加快的供砖节拍。

在步骤S63”和S64”，如图23和图26所示，本实施例的砖块在完成水平抹浆后停止于第三位置P3，第三位置P3的砖块的Y向上的坐标未到达第二坐标O2(X2，Y2)的Y向坐标Y2，在基座110向前移动砖块至第二坐标O2(X2，Y2)的Y向坐标Y2的过程中，运动载台11驱动砖块向右移动第二坐标O2(X2，Y2)的X向坐标X2，将定位机构111向右移动的部分时间与基座110向前移动的时间重叠，从而减少了水平抹浆的时间，进而增加了供砖节拍。

在上述步骤S64和步骤S64”中，由于抹浆作业端121抹浆于不同朝向的侧面，通过自转机构12e驱使刮板1212朝向对应的侧面以完成不同朝向的侧面抹浆。

自后向前观察，当第一位置P1位于右侧时，其砌砖工作方式与左侧进行上砖的砌砖方法相似，而且在不同砌砖模式下，传递至第二位置P2时的抹浆后的砖块的朝向相同。只是由于第一位置P1的方向不同，使得砖块的下游侧面52是左侧面，砖块的上游侧面51是右侧面。抹浆机构12抹浆于砖块的下游侧面52对应的砌砖模式为向左砌砖时，当抹浆机构12抹浆于上游侧面51对应的砌砖模式向右砌砖。

在本实施例中，自后向前观察翻转机构13位于支撑机构10的右侧位置，故当第一位置P1位于左侧时的砖块的运输路径小于第一位置P1位于右侧时的运输路径，可选的，将第一位置P1设置在左侧。

第二实施例

请参阅图32、如33和图34,其为本申请的第二实施例，第二实施例的移动底盘2、砌砖机构3以及立柜40的结构与第一实施例的相同，第二实施例的供砖总成1与第一实施例的供砖总成1不同在于：

第二实施例的支撑机构10与第一实施例的支撑机构10的不同在于，第一导向件101安装于翻转机构13的后方，沿着前后方向延伸以与翻转机构13沿着前后方向活动适配，从而使得翻转机构13可以向前移动远离运动载台11，向后移动靠近运动载台11；第二实施例的支撑机构10没有设置第二导向件102。

第二实施例的运动载台11与第一实施例的运动载台11的不同在于，基座110没有沿着前后方向滑动适配于第二导向件102的滑动件以及前后驱动件，基座110固定安装于支撑机构10上，运动载台11的第一位置P1和第二位置P2位于第二竖直面上。

第二实施例的抹浆机构12与第一实施例的抹浆机构12不同在于，第一安装架12b下端没有水平架124，其第一竖直架125的固定下端125a固定安装于支撑机构10上，安装位置位于运动载台11的后方。

请参阅图32、如33和图34,第二实施例的翻转机构13与第一实施例的翻转机构13不同在于：第二安装架13a包括一水平架124以及自水平架124竖直延伸的第二竖直架131，水平架124向后水平延伸的部分设有滑动适配部1243且与第一导向件101沿着前后方向滑动连接，第二竖直架131以及设于第二竖直架131的第二升降机构132、第二枢接机构12c、以及翻转机械手13b与第一实施例的相同，在此不在赘述。翻转机械手13b拾取砖块后，沿着第一导向件101向前移动至前侧空间内，前侧空间由立柱30向左偏移而让位出空间，从而在立柜40前右侧形成的一个空间。前侧空间位于立柱30的右侧。

请参阅图32、如33和图34,当本实施例的砌砖***100处于收纳状态时，抹浆作业端121、运动载台11和翻转机械手13b位于第二竖直面内，自上而下观察，抹浆机构12、运动载台11和翻转机构13位于移动底盘2的构形尺寸内。与第一实施例不同的是，收纳状态下的翻转机构13可以向前超出支撑机构10的构形凸伸于支撑机构10的前侧空间内，使得本实施例的翻转机构13的安装空间相较较大，且同时也是实现了砌砖***100的整体小型化。

可选的，第二实施例的砌砖***100的砌砖方法，其步骤如下：

作业地图、墙体的空间位置和空间尺寸、每一砖块对应的空间坐标以及多个砌筑站点的空间坐标均由BIM***生成。

S3、通过运动机构112驱动定位机构111，使得定位机构111沿着第二竖直面向左或者向右移动至第一位置P1，将砖块放置于定位机构111上。

S4、接收砖块后，使得定位机构111自第一位置P1朝向第二位置P2移动。

通过以下步骤来实现S4步骤：

S41、定位机构111的两个夹板1111向内同步夹紧，将砖块的第三坐标O3的Y向坐标定位于第二竖直面上。

S42、定位机构111将砖块定位夹紧后，通过位置检测装置14检测第一位置P1的第三坐标O3的Xb相对于第一位置P1的第一坐标O1的X1的偏移值d。

S43、通过运动机构112驱动定位机构111沿着第二竖直面自第一位置P1移动至第二位置P2，根据偏移值d，控制模块4通过控制运动机构112沿着X向移动相应的距离，使得砖块每一次到达第二位置P2时的X向坐标均为X2。

S5、在砖块载运砖块自第一位置P1移动至第二位置P2的过程中，抹浆机构12抹浆于砖块的表面。

自后向前的视角观察，第一位置P1位于左侧，砖块的抹浆步骤包括如下：

S51、控制模块4判断砌砖模式，砌砖模式包括向左砌砖和向右砌砖；

当砌砖模式是向右砌砖时，控制砖块的被抹浆的表面为砖块在输送方向上的下游侧面52(即右侧面)和砖块的上表面：

当砌砖模式为向左砌砖时，控制砖块的被抹浆的表面为砖块在输送方向上的上游侧面51(即左侧面)和砖块的上表面：

S52、当砌砖模式为向右砌砖时，通过横向驱动机构126将第一升降机构127及其上连接的抹浆作业端121驱动至横向驱动机构126的中间位置，通过第一升降驱动机构驱动料斗12a下降至对应的高度，使得抹浆作业端121的起始位置可以覆盖砖块下游侧面52的下边缘，通过第一枢接机构12c使得料斗12a摆动至侧面抹浆姿态，侧面抹浆姿态的料斗12a自上而下向左倾斜且刮板1212向左朝向砖块下游侧面52，料斗12a与砖块的下游侧面52形成一夹角，夹角的范围在15°～25°之间。

S53、通过运动机构112驱动定位机构111，砖块沿着第二竖直面自第一位置P1向右移动至第三位置P3，砖块在第三位置P3中处于静止状态；

S54、通过第一升降驱动机构驱动料斗12a上升，使得抹浆作业端121自下而上抹浆于砖块的下游侧面52从而形成第一抹浆面；

当抹浆作业端121完成侧面抹浆后，第一升降机构127继续驱动料斗12a上升至抹浆作业端121间隔砖块水平面一定距离，该距离可以使得第一枢接机构12c驱动料斗12a向右摆动至水平抹浆姿态的过程中，抹浆作业端121不会碰撞到砖块；

当料斗12a向右摆动至水平抹浆姿态的过程中，运动机构112重新启动定位机构111，砖块沿着第二竖直面向右移动。

S55、在运动机构112重启定位机构111，砖块沿着第二竖直面向右移动的过程中，横向驱动机构126驱动料斗12a向左移动，抹浆作业端121以水平抹浆姿态自右向左抹浆于砖块的上表面形成第二抹浆面；

S56、运动机构112重新启动定位机构111后，自第三位置P3到第二位置P2无停顿节拍。通过运动载台11向右驱动定位机构111，砖块的中心向右移动至第二位置P2沿着左右方向的坐标Y2。

通过S51～S56的步骤，完成了砌砖模式向右砌砖时的抹浆作业。

S52”、当砌砖模式为向左砌砖时，通过横向驱动机构126将第一升降机构127及其上连接的抹浆作业端121驱动至横向驱动机构126的中间位置，通过第一升降驱动机构驱动料斗12a下降至对应的高度，使得抹浆作业端121的高度与砖块上表面的高度齐平，通过第一枢接机构12c使得料斗12a摆动至水平抹浆姿态，水平抹浆姿态的料斗12a自上而下向右倾斜且刮板1212向左朝向设置，料斗12a与前后延伸是的竖直面形成一夹角，夹角的范围在15°～25°之间。

S53”、通过运动机构112驱动定位机构111，砖块沿着第二竖直面自第一位置P1向右移动至一第三位置P3，第三位置P3的砖块的下游侧面52向右越过抹浆作业端121，在第一位置P1移动至第三位置P3的过程中，横向驱动机构126驱动抹浆作业端121向左移动，自右向左抹浆于砖块的上表面从而形成第二抹浆面；

S54”、第三位置P3的砖块呈静止状态，通过第一枢接结构和使得料斗12a旋转至侧面抹浆的姿态，自转机构12e使得料斗12a自转使得刮板1212朝向右设置，朝向砖块的下游侧面52，第一升降机构127驱动料斗12a下降至抹浆作业端121可以覆盖砖块下游侧面52的下边缘，然后通过第一升降驱动机构驱动料斗12a上升，使得抹浆作业端121自下而上抹浆于砖块的下游侧面52从而形成第一抹浆面；

S55”、在第一抹浆面完成后，通过所在运动机构112重启定位机构111，自第三位置P3到第二位置P2无停顿节拍。通过运动载台11向右驱动定位机构111，砖块的第三坐标O3向右移动至第二坐标O2沿着左右方向的坐标X2。

通过S51以及S52”～S55”步骤，完成了砌砖模式向左砌砖时的抹浆作业。

S6、请参阅图33和图34所示，在运动载台11载运砖块停止于第二位置P2后，使得翻转机构13自运动载台11上拾取砖块后，向前位移至前侧空间内且翻转抹浆面和非抹浆面的空间朝向。

当砌砖模式为向右砌砖时，到达第二位置P2的砖块的第一抹浆面朝右，第一非抹浆面朝左，第二抹浆面朝上，第二非抹浆面朝下；通过第二升降机构132驱动翻转机械手13b向下拾取砖块；驱动翻转机构13向前移动至前侧空间的一第三竖直面，第三竖直面间隔平行于第二竖直面；然后通过第二枢接机构12c将砖块在第二竖直面上翻转180°，使得第一抹浆面朝左，第一非抹浆面朝右，第二抹浆面朝下，第二非抹浆面朝上。

第三实施例

请参阅图35～图52，此为本申请的第三实施例的砌砖***100，本实施例的砌砖***100与第一实施例的砌砖***100共同之处在于：移动底盘2，设于移动底盘2后方区域供砖总成1，设于移动底盘2的前方区域砌砖机构3。本实施例的移动底盘2参考第一实施例的移动底盘2。

请参阅图35和图37，本实施例的砌砖机构3包括一立柱30以及设于立柱30上的机械臂31以及连接机械臂31远端312的机械爪32。本实施例的机械臂31为六轴机械臂31，机械臂31的近端311连接立柱30，机械臂31的远端312连接机械爪32，机械臂31自近端311至远端312之间被构造成通过关节313连接的第一连杆3121和第二连杆3122，第一连杆3121与立柱30转动连接，第二连杆3122通过一三轴调整装置314与机械爪32连接，三轴调整装置314具有三个旋转柱315，分别调整X向、Y向以及Z向的旋转角，近端311沿着竖直轴线J1转动连接于立柱30，第一连杆3121沿着水平轴线J2转动连接于近端311，第二连杆3122沿着水平轴线J3转动连接于第一连杆3121末端，三轴调整装置314的第一个旋转柱315沿着水平轴线J4转动连接于第二连杆3122末端，三轴调整装置314的第二个旋转柱315沿着竖直轴线J6转动连接机械爪32，第三个旋转柱315水平轴线J5前后转动连接第一个旋转柱315和第二个旋转柱315。水平轴线J2、J3、J5平行设置于Y向，水平轴线J4平行于X向，竖直轴线J6平行于Z向。

当然，本实施例的砌砖机构3也可以采用第一实施例的砌砖机构3的实施方式，只要能够实现向后自翻转机构13拾取抹浆后的砖块，且向前将抹浆后的砖块搬运至待砌墙体W的砌筑位置即可。

可选的，本实施例的砌砖***100也包括一控制模块4，其与第一实施例的控制模块4相同，均包括立柜40以及设置于立柜40内的控制元件，立柜40的安装位置位于移动底盘2的后方区域，供砖总成1安装于立柜40上，其安装方式与第一实施例的供砖总成1安装于立柜40的安装方式相同。

本实施例的供砖总成1具有一支撑机构10、设于支撑机构10的一抹浆机构12、一翻转机构13和设于于抹浆机构12和翻转机构13之间的运动载台11。运动载台11包括一定位机构111，定位机构111在第一位置P1和第二位置P2之间移动，第一位置P1的定位机构111用以接收砖块，第二位置P2的定位机构111用以递出砖块至翻转机构13。第一位置P1和第二位置P2均位于同一第一竖直面Y1内，定位机构111在水平面上的坐标定义为第一坐标O1，第一坐标O1在第一位置P1的坐标值为(X1，Y1)，将待拾取状态下的翻转机械手13b在水平面上的坐标定义为第二坐标O2，每一次待拾取状态下的翻转机械手13b的第二坐标O2的坐标值均为(X2，Y2)。将砖块在水平面上的坐标定义为第三坐标O3。第二位置P2的砖块位于翻转机械手13b的下方，第三坐标O3与第二坐标O2重叠，从而使得翻转机械手13b能够以最短的垂直距离向下拾取砖块。第二坐标O2的X2与第一坐标O1的X1的差值为定位机构111的运输距离，抹浆机构12的抹浆作业端121位于砖块的运输路径上用以抹浆于砖块的表面，从而使得第二位置P2的砖块为抹浆后的砖块。

支撑结构上安装有沿着左右方向延伸的一第三导向件103，第三导向件103形成沿着左右方向延伸的滑槽，滑槽供翻转机构13沿着左右方向上凸出或者缩回支撑机构10的构形边缘。

运动载台11包括一基座110、一运动机构112以及设于运动机构112的定位机构111，运动机构112设置于基座110上且运动机构112的输出端能够沿着左右方向移动、定位机构111设置于运动机构112输出端。

基座110固定于支撑结构上，且基座110与与抹浆机构12的至少部分沿着前后方向重叠设置；第三实施例的运动机构112的构造与第一实施例的构造相同，故请参阅第一实施例的图13和图14，运动机构112包括至少一个板状部1121，在本实施例中，板状部1121的数量为一个。板状部1121与基座110之间具有第一驱动组件112a以及第一滑动组件112b。板状部1121沿着左右方向上的长度均大于基座110的长度，从而使得运动机构112具有较大的伸出行程。在第一驱动组件112a的驱动下，板状部1121在第一滑动组件112b的导引下，能够沿着左右方向正反移动。通过基座110与与抹浆机构12的至少部分沿着前后方向重叠设置以及运动机构112相对于基座110能够左右伸缩，从而使得定位机构111在具有较长伸出路径的同时，还能保持较小的安装空间。

板状部1121的上板面与定位机构111之间设置有第二驱动组件112c以及第二滑动组件112d。在第二驱动组件112c的驱动下，定位机构111在第二滑动组件112d的导引下，能够沿着左右方向正反移动，使得定位机构111的第一位置P1可以在左右方向上的任一侧设置，从而增加了上砖位置的灵活度。

请参阅图36和图39，定位机构111包括一底板1110，底板1110连接于运动机构112的输出端，即第二驱动组件112c的第二螺母座1129。底板1110沿着前后方向延伸，底板1110的上方设置有两个夹板1111，两个夹板1111中的每一均相对于彼此能够沿着前后方向移动一增加或者减小两个夹板1111之间的夹持空间。两个夹板1111连接于一同步驱动机构，从而使得两个夹板1111同时靠近彼此以定位夹持砖块或者同时远离彼此以释放砖块。同步移动的两个夹板1111能够将砖块沿着Y方向上定位于同一坐标值，从而确保了砖块在Y方向上的位置精度。

请参阅图36和图38，本实施例的抹浆机构12包括第一安装架12b，第一安装架12b包括第一竖直架125以及设置于第一竖直架125上的第一升降机构127，第一升降机构127机构通过一第一枢接机构12c枢接一料斗12a。

第一竖直架125的固定下端125a固定于支撑机构10的后侧，第一竖直架125的固定上端125b安装有第一升降驱动件，第一升降驱动件的输出端与第一升降机构127连接，第一升降机构127的输出端位于背离第一升降驱动件的输出端的一侧，第一升降机构127的输出端与第一枢接机构12c连接，第一枢接机构12c沿着前后延伸的第一转动轴线R1枢接料斗12a，从而使得料斗12a能够升降且能够沿着前后延伸的轴线左右摆动从而形成不同的姿态。

第一升降驱动件驱动方式和第一升降机构127的驱动方式均可以在齿轮驱动，丝杆驱动、皮带驱动以及链式驱动等驱动方式择一实施。

请参阅请参阅图36和图38，第一枢接机构12c包括安装于第一升降机构127输出端的主动轮和从动轮、环绕主动轮和从动轮的传动带。主动轮和从动轮的转动轴线均沿着前后方向延伸。主动轮与第一枢接电机129连接，从动轮与一中间座连接，中间座包括竖直延伸的第一板128a以及自第一板128a垂直延伸的第二板128b，从动轮沿着第一转动轴线R1与第一板128a连接，第二板128b通过固定孔1280与料斗12a连接。通过第一枢接电机129驱动主动轮，主动轮通过传动带驱动从动轮沿着第一枢接轴线转动，通过中间座，从动轮带动料斗12a沿着第一转动轴线R1左右摆动。

请参阅图36和图38，料斗12a上端包括一进料管122，以及连接于进料管122下端的料仓123，料仓123的下端具有抹浆作业端121，抹浆作业端121包括纵长延伸的一出料口1211以及安装于出料口1211的其中一个长边缘的一刮板1212，料仓123自上而下的的宽度呈渐缩设置，从而保持了出料口1211的出浆压力，当出料口1211施浆于砖块的表面时，刮板1212刮匀浆料使得砖块的表面形成均匀的浆层53。

可选的，抹浆机构12包括一自转机构12e，本实施例的自转机构12e的构造请参阅第一实施例的自转机构12e的构造，自转机构12e设于第二板128b，自转机构12e的输出端驱动连接料斗12a，料斗12a沿着固定孔1280的轴线能够实现180°自转，使得刮板1212可以面朝左侧或者右侧，从而可以灵活地调整抹浆方向。

请参阅如35、图36和图40，翻转机构13包括一第二安装架13a和一翻转机械手13b，第二安装架13a包括滑动适配于第三导向件103的一第二竖直架131、设于第二竖直架131的第二升降机构132，翻转机械手13b通过一第二枢接机构12c连接于第二升降机构132的输出端，第二枢接机构12c的第二转动轴线R2与第一枢接机构12c的第一转动轴线R1平行。借此，第二竖直架131带动翻转机械手13b沿着第三导向件103相对于支撑结构沿着左右方向可伸缩设置，通过第二升降机构132的升降以及第二枢接机构12c的转动，翻转机械手13b能够进行升降且沿着第二转动轴线R2进行180°上下翻转。

第二升降机构132的驱动方式为丝杠驱动或者皮带传动或者齿轮传动，只要能够实现翻转机构13的升降，均属于本申请的第二升降机构132。

请参阅如35、图36和图40，第二枢接机构12c包括连接于第二升降机构132的一转动部133以及驱动连接转动部133的一第二旋转电机，转动部133前后转动连接第二升降机构132和翻转机械手13b，转动部133可以是转动轴承或者是卫星齿轮机构或者皮带转动机构，通过第二旋转电机旋转驱动转动部133，翻转机械手13b可以相对于第一座进行上下翻转。

翻转机械手13b包括一连接座135，连接座135连接转动部133，自连接座135延伸前后方向延伸的一手部主体136，手部主体136连接有沿着前后方向间隔设置两个夹持部137，两个夹持部137中的至少一个可以沿着前后方向可以移动设置。在本实施例中，两个夹持部137均活动设置，相对于一个竖直延伸的中心线彼此相互远离以释放砖块或者彼此相互靠近以拾取定位砖块。

翻转机械手13b用于自第二位置P2拾取抹浆后的砖块然后沿着前后轴线翻转180°，使得砖块的抹浆面朝下设置，砖块的非抹浆面朝下设置。为了翻转机械手13b具有相对较短的拾取行程，第二位置P2的砖块设于翻转机械手13b的竖直下方，第二位置P2的砖块在水平面上的坐标(X2，Y3)与翻转机械手13b在水平面上的坐标重叠。

供砖总成1具有一个收纳状态和一个工作状态。

当供砖总成1处于收纳状态时，第二竖直架131沿着左右方向内缩于支撑机构10的构形边缘内，第一竖直架125也固定在支撑机构10的构形边缘内，第一升降机构127和料斗12a安装在第一竖直架125的内侧，从而有利于砌砖***100的尺寸小型化，有利于通过室内场景的门框或者是狭窄的通道。

当供砖总成1位于收纳状态时，定位机构111和翻转机械手13b位于同一第三竖直平面Y3内，也就是说，定位机构111和翻转机械手13b在前后方向Y上的坐标均为Y3。

请参阅如35、图36和图41，当供砖总成1处于工作状态时，驱动第二竖直架131沿着第三导引部凸出支撑机构10的构形边缘，此时翻转机械手13b和定位机构111仍位于同一竖直平面Y3上，第二竖直架131和第一竖直架125之间的间隔距离增大，该间隔距离可以允许翻转机械手13b无碰撞地翻转砖块。当需要自工作状态切换至收纳状态时，只需要驱动第二竖直架131沿着第三导引部向内收缩于支撑机构10的构形边缘内即可。由于第二竖直架131只在切换状态时位移，为了节省成本，可以将第二竖直架131设置为手动驱动，当然，为了提高自动化的程度，也可以将第二竖直架131设置为智能驱动，只要能够实现第二竖直架131沿着第三导引部位移，均属于本申请的构思。

请参阅图41～图52，在工作状态下，运动机构112沿着第三竖直面Y3向左或者向右驱动定位机构111到达第一位置P1，此时第一位置P1的定位机构111在水平面上的第一坐标O1为(X1，Y3)，用以接收砖块。翻转机械手13b在水平面上的第二坐标O2为(X2，Y3)，抹浆作业端121也位于竖直面Y3上，使得砖块自第一位置P1运输至第二位置P2时，抹浆作业端121可以在运输路径上抹浆于砖块的表面。当定位机构111到达第二位置P2时，砖块在水平面上的坐标与翻转机械手13b在水平面上的坐标(X2，Y3)重叠，便于翻转机械手13b沿着最小的垂直路径自上而下拾取砖块。将砖块运输到第二位置P2时的坐标设置位固定坐标，使得翻转机械手13b可以每一次均在相同的位置拾取砖块，无需在拾取砖块前还要检测砖块的位置，将第二位置P2的砖块的坐标重叠于翻转机械手13b的第二坐标O2，使得翻转机械手13b可以沿着最小的垂直路径拾取砖块，从而加快的作业节拍。

将位于第一位置P1的定位机构111的第一坐标O1为固定设置，通过将每一次上砖都在设置在相同的位置，有利于供砖总成1的上砖的作业节拍以及有利于控制策略的简单化。

请参阅如41、图45和图46，为了增加砖块到达第二位置P2时的位置精度，供砖总成1设置有位置检测装置14，位置检测装置14用于检测第一位置P1时的砖块的坐标相较于第一坐标O1的偏移值d。理想状态下，将砖块放置于第一位置P1的定位机构111上，砖块的坐标与定位机构111的坐标是重叠的，但这种理想状态下的上砖，对砖块放置的精准度要求较高，那么在校准的过程中对作业节拍造成一定的影响。为了不影响作业节拍，将砖块放置于定位机构111时，进行的是粗定位校准。

粗定位校准如下：定位机构111在第一位置P1接收砖块时，定位机构111的夹板1111呈张开的状态以保持有足够的空间接收砖块，当砖块放置两个夹板1111之间时，两个夹板1111向内夹持定位砖块。本实施例中的两个夹板1111呈同步移动，使得第一位置P1的砖块的Y坐标保持在竖直面Y3上，从而对砖块Y向上的坐标进行校准。为了获知X方向上第三坐标O3相较于第一坐标O1的偏移值d，位置检测装置14通过检测砖块的侧面得到砖块侧面在X方向上的实际坐标值，与理想状态下的砖块的侧面X方向上的理想坐标值做比较，得到了第一位置P1上的砖块的偏差值，控制模块4根据该偏差值、第一坐标O1的坐标值(X1，Y3)和第二坐标O2的坐标值(X2，Y3)，从而得到运动载台11驱动定位机构111自第一位置P1移动至第二位置P2的运输距离，使得定位机构111到达第二位置P2时，第三坐标O3与第二坐标O2重叠。

通过进行粗定位校准，在第一位置P1上砖的时候，将砖块放置于定位机构111上，由定位机构111将砖块在Y向上坐标定位校准在竖直面Y3上，通过测距传感器检测砖块侧面，可以判断砖块在X向上相较于第一坐标O1上的偏移值d，从而可以在后续运动控制策略中，控制模块4根据偏移值d将定位机构111移动相应的距离，使得第二位置P2的砖块的第三坐标O3与翻转机械手13b的第二坐标O2重叠。由于上砖之前，砖块位于供砖总成1自身的坐标体系外，上砖时，砖块是自外界的坐标体系进入供砖总成1的坐标体系，如果上砖的时候进行精定位校准，那么所需要的就是将砖块的坐标体系匹配上定位机构111的坐标体系，这对控制模块4的控制策略以及上砖的工序都是需要复杂以及相对冗长的过程，不利于快速上砖。本申请的粗定位校准使得在上砖的过程中无需对砖块进行精定位校准，本申请是将砖块放置于定位机构111后，确定砖块在供砖总成1的坐标体系上的位置是多少，砖块的补偿和校准均是在供砖总成1的坐标体系下进行，从而加快的作业节拍。

请参阅图38，此为第三实施例的位置检测装置14的实施方式，所述位置检测装置14包括安载部141以及安装于安载部141的检测传感器145，安装部安装于第一枢接机构12c的第二板128b上，随动于料斗12a，从而可以检测砖块侧面的位置。

可选的，检测传感器145可以是激光测距传感器、相机检测传感器145以及接近开关检测传感器145，示例性地，本实施例的位置检测装置14为激光测距传感器，通过检测端朝向第一位置P1的砖块的侧面发射激光，砖块的侧面反射激光，检测端根据接收的反射激光，从而可以知道检测端到砖块侧面的实际距离D2，将实际距离D2与理想状态下的砖块的理想距离D1做比较，可以知道砖块的偏移距离d。

请参阅图41～图52，当定位机构111在第一位置P1接收砖块后，自第一位置P1朝向第二位置P2移动的过程中，抹浆机构12对砖块进行抹浆，抹浆机构12对砖块进行侧面抹浆以及水平抹浆，可选的，侧面抹浆和水平抹浆的顺序可以调换。

如图41～图44所示，抹浆机构12的一种作业方式为：先对砖块的下游侧面52进行抹浆，然后进行砖块的上表面的水平抹浆，其工作方式如下。

定位机构111载运砖块自第一位置P1沿着第二竖直面朝向抹浆作业端121移动至一第三位置P3，第三位置P3的砖块在水平面上形成有第三坐标O3(X3，Y3)，抹浆作业端121自下而上抹浆于第三位置P3的砖块的侧面。抹浆作业端121的侧面抹浆方式为：定位机构111在运动机构112的制动下，在第三位置P3停止，抹浆作业端121以侧面抹浆的姿态在第一升降机构127的驱动下，自下而上相对于静止的砖块移动，出料口1211将浆料施浆于砖块的侧面，刮板1212将浆料在砖块的侧面上自下而上刮平。

在抹浆作业端121完成砖块的侧面抹浆后，运动机构112驱动砖块沿着竖直面Y3自第三位置P3远离抹浆作业端121移动，抹浆作业端121以水平面抹浆的姿态沿着左右方向水平抹浆于砖块的上表面。例如，抹浆作业端121以水平面抹浆的姿态保持静止，砖块相对于抹浆作业端121运动，从而使得抹浆作业端121抹浆于砖块的上表面。

如图47～图50所示，本实施例的抹浆机构12的另一种作业方式为：先对砖块的上表面的水平抹浆，然后进行砖块的上游侧面51进行抹浆。通过自转机构12e驱使料斗12a，抹浆作业端121抹浆于上游侧面51，抑或是抹浆于下游侧面52，都可以使得刮板1212朝向对应的侧面进行刮平。

本实施例的抹浆机构12的运动控制策略为：控制第一升降机构127的运动；控制第二枢接机构12c将抹浆作业端121在水平抹浆位姿和侧面抹浆位姿之间切换；根据砌砖方向可选地控制自转机构12e驱使抹浆作业端121朝向对应的侧面。本实施例的抹浆机构12的运动控制策略相较简单，无需设置复杂的运动机构112就可以实现砖块的侧面抹浆和上表面抹浆。

运动机构112驱动砖块自第三位置P3移动至第二位置P2的过程中无停顿节拍，当抹浆作业端121对砖块上表面抹浆时，砖块同时被运动机构112运输，使得两个工序在同一个时段内进行，加快的砌砖的节拍。

当完成抹浆后的砖块移动至第二位置P2后，第二升降机构132的向下驱动翻转机械手13b，翻转机械手13b的两个夹持部137夹持砖块完成拾取动作，第二升降驱动机构向上驱动翻转机械手13b使得砖块具有上下翻转的空间，翻转机械手13b在第二枢接机构12c的驱动下翻转180°，从而使得砖块的水平抹浆面朝下，砖块的非抹浆面朝上，由于侧面抹浆可选地抹浆于砖块的上游侧面51或者下游侧面52，从而使得砖块在翻转180°后，可以朝向左侧，也可以朝向右侧。

当翻转机械手13b将砖块上下翻转180°后，砌砖机构3向下拾取砖块的非抹浆面，且将砖块的水平抹浆面向下粘粘至墙体的砌筑位置的水平放置面，而根据砖块的侧面沿着左右方向上的不同朝向，砌砖机构3可以实现向左砌砖或者向右砌砖，将砖块的侧抹浆面粘粘至待砌位置的竖直放置面，上述水平放置面和竖直面放置面由已砌筑的墙体的砖面形成。

S1、控制模块4内预存有作业空间S的作业地图，待砌墙体W的空间位置和空间尺寸，以及每一待砌墙体W的每一砖块5对应的空间坐标，以及对应待砌墙体W的多个砌筑站点的空间坐标。

作业地图、墙体的空间位置和空间尺寸、每一砖块5对应的空间坐标以及多个砌筑站点的空间坐标均由BIM***生成。

S3、如图41、47、图51和图52所示，驱动翻转机构13沿着左右方向X远离抹浆机构12，此时翻转机械手13b位于移动底盘2的构形尺寸之外，移动后翻转机械手13b仍位于竖直面Y3上，此时供砖总成1自收纳状态转变成工作状态，工作状态下的定位机构111能够在第一位置P1和第二位置P2之间移动。

S4、使得定位机构111移动至第一位置P1，将砖块5放置于定位机构111上。

控制模块4根据预先设置的控制策略，通过运动机构112控制定位机构111向左移动或者向右移动至第一坐标O1(X1，Y3)上。

外界将未抹浆的砖块5放置于第一位置P1的定位机构111。放置的方法可以是操作人员将砖块5放置于定位机构111，也可以是另一个上砖设备将砖块5自动放置于定位机构111上。

S5、接收砖块5后，使得定位机构111自第一位置P1朝向第二位置P2移动。

通过以下步骤来实现S5步骤：

S51、定位机构111的两个夹板1111向内夹紧，将第一位置P1的砖块5的第三坐标O3的Y向坐标定位在第三竖直面Y3上。

S52、定位机构111将砖块5定位夹紧后，通过位置检测装置14检测第一位置P1的第三坐标O3的Xb相对于第一位置P1的第一坐标O1的X1的偏移值d。

S52、通过运动机构112驱动定位机构111沿着左右方向自第一位置P1沿着第三竖直面Y3移动至第二位置P2；根据偏移值d，控制模块4通过控制运动机构112沿着X向移动相应的距离，使得砖块5每一次到达第二位置P2时的X向坐标均为X2，从而使得砖块5在第二位置P2时的坐标均为(X2，Y3)。

为了保证砖块5在第二位置P2时的位置精度，使用检测机构检测第一位置P1的砖块5相对于第一坐标O1的偏移值d，控制模块4根据该偏移值d控制运动机构112驱使定位机构111自第一位置P1移动至第二位置P2的运输距离。

S6、在定位机构111载运砖块5自第一位置P1移动至第二位置P2的过程中，抹浆机构12抹浆于砖块5的表面。

自后向前的视角观察，第一位置P1位于左侧时，砖块5的抹浆步骤包括如下：

如图41～图44所示，当砌砖模式是向右砌砖时，控制砖块5的被抹浆的表面为砖块5在输送方向上的下游侧面52(即右侧面)和砖块5的上表面：

如图47～图50所示，当砌砖模式为向左砌砖时，控制砖块5的被抹浆的表面为砖块5在输送方向上的上游侧面51(即左侧面)和砖块5的上表面：

沿着砖块5的左右方向，将抹浆的侧面以及未被抹浆的侧面分别定义为第一抹浆面和第一非抹浆面；

沿着砖块5的上下方向，将抹浆的水平表面以及未抹浆的水平表面分别定义为第二抹浆面和第二非非抹浆面。

S62、如图41～图44所示，当砌砖模式为向右砌砖时，通过第一升降驱动机构驱动料斗12a移动至对应的高度，使得抹浆作业端121的起始位置可以覆盖砖块5下游侧面52的下边缘，通过第一枢接机构12c使得料斗12a摆动至侧面抹浆姿态，侧面抹浆姿态的料斗12a自上而下向左倾斜且刮板1212向左朝向砖块5下游侧面52，料斗12a与砖块5的下游侧面52形成一夹角，夹角的范围在15°～25°之间。

S63、控制运动载台11将砖块5运输第三位置P3，第三位置P3的砖块5的下游侧面52与抹浆作业端121对齐，砖块5在第三位置P3中处于静止状态。

S64、通过第一升降驱动机构驱动抹浆作业端121上升，使得抹浆作业端121自下而上抹浆于砖块5的下游侧面52从而形成第一抹浆面。

当抹浆作业端121完成侧面抹浆后，第一升降机构127继续驱动料斗12a上升至抹浆作业端121间隔砖块5水平面一定距离，该距离可以使得第一枢接机构12c驱动料斗12a向右摆动至水平抹浆姿态的过程中，抹浆作业端121不会碰撞到砖块5。

当料斗12a向右摆动至水平抹浆姿态的过程中，运动载台11重新驱动砖块5，砖块5沿着竖直面Y3继续向右移动。

S65、在运动载台11重新驱动砖块5，砖块5沿着竖直面Y3继续向右移动的过程中，抹浆作业端121保持水平抹浆姿态，砖块5相对于抹浆作业端121自左向右移动，抹浆作业端121自右向左抹浆于砖块5的上表面形成第二抹浆面。

通过S61～S65的步骤，完成了砌砖模式向右砌砖时的抹浆作业。

S62”、如图47～图50所示，当砌砖模式为向左砌砖时，通过第一升降驱动机构驱动料斗12a移动至对应的高度，使得抹浆作业端121的高度与砖块5上表面的高度齐平，通过第一枢接机构12c使得料斗12a摆动至水平抹浆姿态，水平抹浆姿态的料斗12a自上而下向右倾斜且刮板1212向左朝向设置，料斗12a与前后延伸是的竖直面形成一夹角，夹角的范围在15°～25°之间。

S63”、控制运动载台11将砖块5运输第三位置P3，砖块5沿着竖直面Y3向右移动至一第三位置P3，在此过程中，抹浆作业端121保持水平抹浆的姿态，砖块5自左向右越过抹浆作业端121以将砖块5上表面抹浆形成第二抹浆面。

S64”、第三位置P3的砖块5呈静止状态，通过第一枢接结构使得料斗12a旋转至侧面抹浆的姿态，第一升降机构127驱动料斗12a下降至抹浆作业端121可以覆盖砖块5下游侧面52的下边缘，然后通过第一升降驱动机构驱动料斗12a上升，使得抹浆作业端121自下而上抹浆于砖块5的上游侧面51从而形成第一抹浆面；

S65”、在第一抹浆面完成后，通过所在运动机构112重启定位机构111，自第三位置P3到第二位置P2无停顿节拍。

S7、在运动载台11载运砖块5停止于第二位置P2后，使得翻转机构13自运动载台11上拾取砖块5后，翻转抹浆面和非抹浆面的空间朝向。

当砌砖模式为向右砌砖时，到达第二位置P2的砖块5的第一抹浆面朝右，第一非抹浆面朝左，第二抹浆面朝上，第二非抹浆面朝下；通过第二升降机构132驱动翻转机械手13b向下拾取砖块5，然后通过第二枢接机构12c将砖块5翻转180°，使得第一抹浆面朝左，第一非抹浆面朝右，第二抹浆面朝下，第二非抹浆面朝上。

当砌砖模式为向左砌砖时，到达第二位置P2的砖块5的第一抹浆面朝左，第一非抹浆面朝左，第二抹浆面朝上，第二非抹浆面朝下；通过第二升降机构132驱动翻转机械手13b向下拾取砖块5，然后通过第二枢接机构12c将砖块5翻转180°，使得第一抹浆面朝右，第一非抹浆面朝左，第二抹浆面朝下，第二非抹浆面朝上。

S8、使得机械爪32朝向非抹浆面抓取砖块5，其后搬运砖块5至砌筑位置，位于砌筑位置的抹浆面粘粘至已砌筑的墙体。

当砌砖模式为向右砌砖时，机械臂31向右后方向摆动以使得机械爪32位于拾取位置且机械爪32的拾取空间朝向第二非抹浆面以拾取砖块5，然后机械臂31向左前方摆动以使动机械爪32将砖块5放置于砌筑位置，砌筑位置的第一抹浆面朝右粘粘待砌墙体W的竖直放置面，第二抹浆面向下粘粘至待砌墙体W的水平放置面。

当砌砖模式为向左砌砖时，机械臂31向右后方向摆动以使得机械爪32位于拾取位置且机械爪32的拾取空间朝向第二非抹浆面以拾取砖块5，然后机械臂31向左前方摆动以使动机械爪32将砖块5放置于砌筑位置，砌筑位置的第一抹浆面朝左粘粘待砌墙体W的竖直放置面，第二抹浆面向下粘粘至待砌墙体W的水平放置面。

通过S1～S8的步骤，砌砖***100完成在左侧进行上砖的砌砖作业。本实施例的砌砖***100的运动控制策略相对较简单，且砖块5的运输路径相对较短，从而有利于加快作业节拍。

自后向前观察，当第一位置P1位于右侧时，其砌砖工作方式与左侧进行上砖的砌砖方法相似，而且在不同砌砖模式下，传递至第二位置P2时的抹浆后的砖块5的朝向相同。只是由于第一位置P1的方向不同，使得砖块5的下游侧面52是左侧面，砖块5的上游侧面51是右侧面。抹浆机构12抹浆于砖块5的下游侧面52对应的砌砖模式为向左砌砖时，当抹浆机构12抹浆于上游侧面51对应的砌砖模式向右砌砖。

在本实施例中，自后向前观察翻转机构13位于支撑机构10的右侧位置，故当第一位置P1位于左侧时的砖块5的运输路径小于第一位置P1位于右侧时的运输路径，可选的，将第一位置P1设置在左侧。

Claims

一种供砖总成，应用于一种砌砖***，包括：

一支撑机构；

一运动载台，设置于所述支撑机构上方的空间，所述运动载台具有一定位机构，所述定位机构被设置为沿着第一位置和第二位置之间往复移动，在所述第一位置接受一砖块，并在所述第二位置递出所述砖块；

一抹浆机构，设置于所述支撑机构上方的空间，所述抹浆机构具有一抹浆作业端，所述抹浆作业端被设置为施浆于所述砖块的表面，以使抹浆后的所述砖块形成有抹浆面和非抹浆面，所述抹浆作业端位于所述砖块自所述第一位置移动至所述第二位置的移动路径上；

一翻转机构，设置于所述支撑机构上方的空间，所述翻转机构具有一翻转机械手，用以自所述第二位置拾取所述砖块且翻转所述抹浆面和所述非抹浆面的空间朝向。
根据权利要求1所述的供砖总成，其中，所述抹浆机构包括安装于所述支撑机构的一第一安装架，以及借由一第一枢接机构安装于所述第一安装架的一料斗，所述料斗的下端形成有所述抹浆作业端，所述第一枢接机构的第一转动轴线前后延伸；

所述翻转机构包括安装于所述支撑机构的一第二安装架，所述第二安装架与所述第一安装架间隔设置，所述翻转机械手借由一第二枢接机构安装于所述第二安装架，所述第二枢接机构的第二转动轴线前后延伸；

所述运动载台、所述料斗和所述翻转机械手均位于所述第一安装架和所述第二安装架之间的空间内。
根据权利要求1所述的供砖总成，其中，所述第一位置的所述定位机构的坐标固定设置，所述第二位置的所述砖块的坐标固定设置。
根据权利要求3所述的供砖总成，其中，所述供砖总成包括一位置检测装置，所述位置检测装置被设置为沿着第一方向检测所述第一位置的所述砖块的坐标相较所述第一位置的所述定位机构的坐标的偏差，所述第一方向为所述砖块移动的方向。
根据权利要求4所述的供砖总成，其中，所述定位机构包括被设置为同步活动的两个夹板，两个所述夹板分别沿着第二方向同步夹持所述砖块且定位所述砖块，使得所述砖块沿着所述第二方向的坐标与所述定位机构沿着所述第二方向的坐标重叠，所述第二方向垂直于所述第一方向设置。
根据权利要求4所述的供砖总成，其中，所述位置检测装置安装于所述抹浆机构。
根据权利要求3所述的供砖总成，其中，所述翻转机械手在水平面上的坐标与所述第二位置的所述砖块在水平面上的坐标重叠。
根据权利要求1所述的供砖总成，其中，所述抹浆机构包括：

一第一安装架，所述第一安装架的下端安装于所述支撑机构，所述第一安装架的上端包括一横向驱动机构；

一料斗，所述料斗的下端形成所述抹浆作业端，所述料斗连接于所述横向驱动机构的输出端；

所述砖块自所述第一位置朝向所述第二位置移动的过程中，所述横向驱动机构横移驱动所述抹浆作业端以抹浆于所述砖块的上表面，横移驱动方向与所述砖块的移动方向相反。
根据权利要求8所述的供砖总成，其中，所述第一安装架还包括一第一升降机构，所述第一升降机构设置于所述横向驱动机构的输出端，所述料斗设置于所述第一升降机构的输出端；

自所述第一位置朝向所述第二位置移动的过程中，所述定位机构载运所述砖块暂停于一第三位置；

当所述砖块处于所述第三位置时，借由所述第一升降机构，所述抹浆作业端自下而上抹浆于处于静止状态的所述砖块的侧面。
根据权利要求1所述的供砖总成，其中，所述抹浆机构和所述翻转机构中的任一者可远离或者靠近另一者以形成一工作状态和一收纳状态，处于所述工作状态下的所述抹浆机构和所述翻转机构中任一者的部分移动超出所述支撑机构的构形边缘，处于所述收纳状态下的所述翻转机构和所述抹浆机构位于所述支撑机构的构形边缘内。
根据权利要求10所述的供砖总成，其中，所述翻转机构和所述抹浆机构中的任一者沿着前后方向可远离另一者形成所述工作状态，所述翻转机构和所述抹浆机构中的远离者沿着所述前后方向超出所述支撑机构的构形边缘；

或者，

所述翻转机构和所述抹浆机构中的任一者沿着左右方向可远离另一者形成所述工作状态，所述翻转机构和所述抹浆机构中的远离者沿着所述左右方向超出所述支撑机构的构形边缘。
根据权利要求1所述的供砖总成，其中，所述翻转机构和所述抹浆机构中的任一者沿着前后方向可远离另一者形成工作状态；

当处于所述工作状态时，

沿着左右方向上，所述第一位置的所述定位机构位于所述抹浆作业端的任一侧，

沿着前后方向上，所述抹浆机构的竖直投影和所述翻转机构的竖直投影彼此间隔且不重叠。
根据权利要求12所述的供砖总成，其中，所述支撑机构包括沿着所述前后方向延伸的一第一导向件；

所述抹浆机构和所述翻转机构中的其中一者固定于所述支撑机构，另一者可移动地适配于所述第一导向件以形成所述工作状态。
根据权利要求13所述的供砖总成，其中，所述支撑机构包括与所述第一导向件平行设置的一第二导向件；

所述运动载台还包括活动设置于所述第二导向件的一基座，以及设置于所述基座的一运动机构、所述运动机构的输出端连接所述定位机构；

当处于所述工作状态时，所述抹浆作业端位于第一竖直面上，所述翻转机械手位于第二竖直面上，所述第二竖直面与所述第一竖直面沿着所述左右方向延伸且沿着所述前后方向间隔平行设置；

所述第一位置的所述定位机构位于所述第一竖直面上，所述第二位置的所述定位机构位于所述第二竖直面上，所述第二导向件导向所述基座及其上的所述定位机构自所述第一竖直面和所述第二竖直面中的一者移动至另一者。
根据权利要求14所述的供砖总成，其中，借由所述运动机构，所述定位机构沿着所述第一竖直面自所述第一位置移动经过所述抹浆作业端以抹浆所述砖块的表面。
根据权利要求14所述的供砖总成，其中，所述运动机构包括至少一个板状部，所述至少一个板状部与所述基座之间形成有一第一空间，所述至少一个板状部与所述定位机构之间形成有一第二空间；

所述第一空间内设置有一第一驱动组件以及一第一滑动组件，所述第一滑动组件包括相互适配的导轨和导块，所述第一驱动组件驱动所述至少一个板状部沿着所述左右方向位移，所述第一滑动组件导引所述至少一个板状部沿着所述左右方向位移；

所述第二空间内设置有一第二驱动组件以及一第二滑动组件，所述第二滑动组件包括相互适配的导轨和导块，所述第二驱动组件驱动所述定位机构沿着所述左右方向位移，所述第二滑动组件导引所述定位机构沿着所述左右方向位移。
根据权利要求14所述的供砖总成，其中，所述定位机构包括：

一底板，所述底板连接于所述运动机构的输出端；

二夹板，所述二夹板分别设于所述底板的前后两侧，至少一个所述夹板相对于所述底板可远离或者靠近另一所述夹板移动。
根据权利要求1所述的供砖总成，其中，所述翻转机构和所述抹浆机构中的任一者沿着左右方向可远离另一者形成工作状态，处于所述工作状态下的所述翻转机构和所述抹浆机构沿着所述左右方向的距离能够允许所述翻转机械手翻转所述砖块；

所述第一位置的所述砖块与所述第二位置的所述砖块位于同一竖直面，所述竖直面沿着所述左右方向延伸。
根据权利要求18所述的供砖总成，其中，所述运动载台包括：

一基座，固定于所述支撑机构，且自前后方向观察，所述基座与与所述抹浆机构的至少部分重叠设置；

一运动机构，设置于所述基座，所述运动机构的输出端驱动所述定位机构沿着所述左右方向远离所述抹浆机构移动至所述第一位置。
根据权利要求19所述的供砖总成，其中，所述运动机构包括至少一个板状部，所述至少一个板状部与所述基座之间形成有一第一空间，所述至少一个板状部与所述定位机构之间形成有一第二空间；

所述第一空间内设置有一第一驱动组件以及一第一滑动组件，所述第一滑动组件包括相互适配的导轨和导块，所述第一驱动组件驱动所述至少一个板状部沿着所述左右方向位移，所述第一滑动组件导引所述至少一个板状部沿着所述左右方向位移；

所述第二空间内设置有一第二驱动组件以及一第二滑动组件，所述第二滑动组件包括相互适配的导轨和导块，所述第二驱动组件驱动所述定位机构沿着所述左右方向位移，所述第二滑动组件导引所述定位机构沿着所述左右方向位移。
根据权利要求19所述的供砖总成，其中，所述定位机构包括：

一底板，所述底板连接于所述运动机构的输出端；

二夹板，所述二夹板分别设于所述底板的前后两侧，至少一个所述夹板相对于所述底板可远离或者靠近另一所述夹板移动。
根据权利要求18所述的供砖总成，其中，所述抹浆机构包括一第一安装架，所述第一安装架的下端固定于所述支撑机构且位于所述运动载台前后方向上的一侧，所述第一安装架借由一第一枢接机构转动连接一料斗，所述料斗的下端被构造形成所述抹浆作业端，所述第一枢接机构的第一转动轴线沿着所述前后方向延伸。
根据权利要求22所述的供砖总成，其中，所述第一安装架包括一第一升降机构，所述第一升降机构被设置为驱动所述料斗升降；

自所述第一位置朝向所述第二位置移动的过程中，所述定位机构载运所述砖块暂停于一第三位置；

当所述砖块处于所述第三位置时，借由所述第一升降机构，所述抹浆作业端自下而上抹浆于处于静止状态的所述砖块的侧面。
根据权利要求22所述的供砖总成，其中，自所述第一位置朝向所述第二位置移动的过程中，借由所述定位机构载运所述砖块朝向远离所述料斗的方向移动，所述抹浆作业端保持固定位姿沿着所述左右方向抹浆于处于运动状态的所述砖块的水平上表面。
根据权利要求18所述的供砖总成，其中，所述翻转机构包括一第二安装架，所述第二安装架沿着所述左右方向可移动地安装于所述支撑机构，所述第二安装架借由一第二枢接机构转动连接所述翻转机械手，所述第二枢接机构的第二转动轴线沿着前后方向延伸。
一种砌砖***，能够于作业空间中砌筑墙体，包括：

一移动底盘，于所述作业空间中行走至预定站点，待砌墙***于所述预定站点的前侧；

如权利要求1～25任一项所述的供砖总成，安装于所述移动底盘；

一砌砖机构，安装于所述移动底盘上且位于所述供砖总成的前侧，所述砌砖机构包括一机械爪，所述机械爪向后自翻转机械手沿着非抹浆面拾取砖块，向前搬运所述砖块至所述待砌墙体的砌筑位置。
根据权利要求26所述的砌砖***，所述砌砖***还包括一控制模块，所述控制模块包括一立柜，所述立柜内设置有控制元件，用以控制所述供砖总成和所述砌砖机构的动作，所述立柜安装于所述移动底盘且位于所述砌砖机构的后方，所述供砖总成安装于所述立柜上。
根据权利要求27所述的砌砖***，所述砌砖***还包括一支撑结构，所述支撑结构为所述立柜的上表面；

或者，

所述支撑机构为一平板，安装于所述立柜的上表面。
根据权利要求26所述的砌砖***，其中，所述砌砖机构包括：

一立柱，所述立柱安装于所述移动底盘上；

一机械臂，所述机械臂的近端转动连接于所述立柱，所述机械臂的远端连接所述机械爪，所述机械臂具有多个关节以形成不同姿态。
一种砌砖方法，包括：

在定位机构移动至第一位置的情况下，通过所述定位机构将砖块放置于所述定位机构上；

在所述定位机构接收所述砖块之后，通过所述定位机构载运所述砖块自所述第一位置朝向第二位置移动；

在所述定位机构载运所述砖块自所述第一位置移动至所述第二位置的过程中，通过抹浆机构的抹浆作业端抹浆于所述砖块的表面以形成抹浆面和非抹浆面；

在所述定位机构载运所述砖块停止于所述第二位置之后，通过翻转机构的翻转机械手自所述定位机构拾取抹浆后的所述砖块，且翻转所述砖块的所述抹浆面和所述非抹浆面的空间朝向；

通过砌砖机构的机械爪沿着所述非抹浆面自所述翻转机械手拾取所述砖块，以及搬运所述砖块至待砌墙体的砌筑位置，使得所述砖块的所述抹浆面粘粘至所述砌筑位置的砖面。
根据权利要求30所述的砌砖方法，在所述定位机构移动至第一位置之前，所述方法还包括：

驱使所述抹浆机构相对于所述翻转机构向后移动，使得所述抹浆作业端位于左右延伸的一第一竖直面上，所述翻转机械手位于左右延伸的一第二竖直面上，所述第一竖直面和所述第二竖直面沿着左右方向延伸且前后间隔平行设置，所述第一位置位于第一竖直面上，所述第二位置位于所述第二竖直面上。
根据权利要求30所述的砌砖方法，所述定位机构移动至第一位置，包括：

通过前后驱动件驱动所述定位机构向后移动至所述第一位置所在的平面，通过运动机构驱动所述定位机构沿着左右方向移动至所述第一位置。
根据权利要求31所述的砌砖方法，所述方法还包括：

通过所述定位机构沿着所述第一竖直面移动时经过所述抹浆作业端以抹浆于所述砖块的表面。
根据权利要求33所述的砌砖方法，在所述抹浆作业端完成所述砖块的表面的抹浆之后，所述方法还包括：

通过前后驱动件驱动所述定位机构自所述第一竖直面移动至所述第二竖直面以供所述翻转机构拾取。
根据权利要求34所述的砌砖方法，所述方法还包括：

在所述抹浆作业端完成所述砖块抹浆之后且所述砖块沿着左右方向上未到达第二位置时，通过所述前后驱动件驱动所述定位机构自所述第一竖直面移动至所述第二竖直面，同时，通过运动机构驱动所述定位机构沿着所述左右方向移动至所述第二位置。
根据权利要求30所述的砌砖方法，在运动机构驱动所述定位机构移动至所述第一位置之前，所述方法还包括：

将所述抹浆机构和所述翻转机构其中一者朝向左右方向的一侧移动以远离另一者，使得所述抹浆机构和所述翻转机构之间的空间允许所述翻转机构的所述翻转机械手翻转所述砖块，所述翻转机械手和所述抹浆机构的所述抹浆作业端位于沿着所述左右方向延伸的同一竖直面上。
根据权利要求36所述的砌砖方法，在将所述翻转机构移动远离所述抹浆机构之后，所述方法还包括：

通过所述运动机构驱动所述定位机构朝向所述左右方向上移动至所述第一位置，使得所述第一位置的所述定位机构与所述抹浆作业端、所述翻转机械手均位于同一竖直面上。
根据权利要求37所述的砌砖方法，其中，所述第一位置设置在所述翻转机构相对在所述左右方向上的另一侧。
根据权利要求38所述的砌砖方法，其中，所述第一位置的所述定位机构、所述抹浆作业端和所述第二位置的所述运动机构均设置在同一竖直平面上，在所述抹浆作业端抹浆于所述砖块的表面之后，所述运动机构沿着左右方向驱动所述定位机构移动至所述第二位置。
根据权利要求30所述的砌砖方法，其中，所述定位机构配置有同步位移的两个夹板，两个所述夹板同步夹紧所述砖块，将所述砖块的前后方向上的坐标定位于第一竖直面上。
根据权利要求40所述的砌砖方法，在所述定位机构将所述砖块的前后方向上的坐标定位于所述第一竖直面上之后，所述方法还包括：

通过位置检测装置检测所述第一位置的所述砖块的坐标相较于所述第一位置的所述定位机构在左右方向上的偏移值，其中，所述偏移值用于对所述砖块在左右方向上的坐标进行校准。
根据权利要求41所述的砌砖方法，所述方法还包括：

通过控制模块根据所述第一位置的所述定位机构的坐标和所述偏移值，确定运输距离，并根据所述运输距离控制所述定位机构沿着所述左右方向上移动相应的所述运输距离，使得每一所述第二位置的所述砖块在所述左右方向上的坐标恒定。
根据权利要求30所述的砌砖方法，所述方法还包括：

通过控制模块判断所述机械爪的砌砖方向，根据所述砌砖方向从所述抹浆机构的多种抹浆模式中选择对应的一种抹浆模式，使得在所述对应的一种抹浆模式下所述机械爪将所述砖块搬运至待砌墙体的砌筑位置时，所述砖块的抹浆面粘粘至所述砌筑位置的砖面。