WO2023094709A1 - Method for inspection, by an inspection instrument, of one or more packages distributed in a passage to be inspected, and associated inspection installation - Google Patents

Method for inspection, by an inspection instrument, of one or more packages distributed in a passage to be inspected, and associated inspection installation Download PDF

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WO2023094709A1
WO2023094709A1 PCT/EP2022/083733 EP2022083733W WO2023094709A1 WO 2023094709 A1 WO2023094709 A1 WO 2023094709A1 EP 2022083733 W EP2022083733 W EP 2022083733W WO 2023094709 A1 WO2023094709 A1 WO 2023094709A1
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WO
WIPO (PCT)
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inspection
packages
transverse
head
inspection head
Prior art date
Application number
PCT/EP2022/083733
Other languages
French (fr)
Inventor
Adrien PAYAN
Adrien HOAREAU
Elodie MULLER
Original Assignee
Agence Nationale Pour La Gestion Des Déchets Radioactifs
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Publication date
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Priority claimed from FR2112642A external-priority patent/FR3129729B1/en
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    • G—PHYSICS
    • G21—NUCLEAR PHYSICS; NUCLEAR ENGINEERING
    • G21F—PROTECTION AGAINST X-RADIATION, GAMMA RADIATION, CORPUSCULAR RADIATION OR PARTICLE BOMBARDMENT; TREATING RADIOACTIVELY CONTAMINATED MATERIAL; DECONTAMINATION ARRANGEMENTS THEREFOR
    • G21F9/00—Treating radioactively contaminated material; Decontamination arrangements therefor
    • G21F9/28—Treating solids
    • G21F9/34—Disposal of solid waste
    • G—PHYSICS
    • G21—NUCLEAR PHYSICS; NUCLEAR ENGINEERING
    • G21F—PROTECTION AGAINST X-RADIATION, GAMMA RADIATION, CORPUSCULAR RADIATION OR PARTICLE BOMBARDMENT; TREATING RADIOACTIVELY CONTAMINATED MATERIAL; DECONTAMINATION ARRANGEMENTS THEREFOR
    • G21F7/00—Shielded cells or rooms
    • G21F7/06—Structural combination with remotely-controlled apparatus, e.g. with manipulators
    • G21F7/063—Remotely manipulated measuring or controlling devices

Definitions

  • the invention relates, in general, to the technical field of radioactive waste packages stored in a stacked manner in galleries. It could apply to other areas of warehousing.
  • the invention relates more specifically to a method of inspection by an inspection instrument of one or more packages distributed in a storage corridor to be inspected and to an inspection installation capable of implementing such a inspection process.
  • the invention also relates to such an inspection instrument, and in particular an inspection head for such an inspection instrument,
  • the means used to carry out the check must be designed so as not to interfere with any subsequent loading of packages, when the check is carried out when the storage corridor is not completely filled.
  • the invention aims to remedy all or part of the drawbacks of the state of the art by proposing in particular a solution making it possible to implement inspection and control measures in a reliable and efficient manner, in particular to radioactive waste or contaminated elements contained in packages and stored in disposal corridors.
  • an inspection method by an inspection instrument, of one or more packages distributed in a corridor to be inspected having a longitudinal reference direction, comprising a positioning step in which at least a part of the inspection instrument is moved in the longitudinal direction of the corridor and positioned at the level of a transverse section of the corridor to be inspected, then a deployment step in which a head of inspection of the inspection instrument is deployed along a transverse inspection plane located in the transverse slice by traversing in the transverse inspection plane a path along the walls of the package(s) arranged in the slice to be inspected while circulating in contact with the external surfaces of the package(s).
  • the step of positioning the inspection instrument at the level of the transverse slice comprises a step of coupling to a carriage, preferably a self-propelled carriage.
  • the inspection instrument can itself be self-propelled.
  • this coupling may comprise a mechanical coupling to control the inspection head, for example to bring the inspection head back to a stowed position so as to be able, in this context, to recover the inspection instrument in the event of damage to the a deployed position of the inspection head.
  • the deployment of the inspection head comprises an initial step of vertical movement, preferably until arriving at at least one horizontal outer surface such as the horizontal outer surface of the one of the packages.
  • the inspection head at least vertically, for example upwards to a top of the first stack close to the inspection instrument, this in particular when this stack has a height higher than the vertical position of the inspection head in the stowed position.
  • this stack has a height lower than the vertical position of the inspection head in the stowed position
  • the deployment of the inspection head comprises, subsequent to the initial vertical displacement step, at least one horizontal displacement step in which the inspection head circulates on the horizontal outer surface such than the horizontal outer surface of one of the packages.
  • the inspection head when approaching an edge of an upstream outer surface on which the inspection head is circulating, the inspection head deforms to come into contact with another downstream outer surface. , preferably perpendicular to the upstream outer surface.
  • the inspection head implements a crossing step in which the inspection head spans a space separating two distinct and coplanar outer surfaces by circulating successively from one to the other of the two outer surfaces.
  • the inspection head comprises a step in which it moves in an inter-package space, delimited by two of the packages in the transverse section.
  • the inspection instrument comprises a winder block and a support block, the method comprising a step of changing the orientation of the winder block relative to the support block. In this way it is possible to change the orientation of the inspection head, especially during the initial step of vertical movement, without complicating the structure of the inspection instrument.
  • the inspection instrument is moved from one transverse side of the corridor to be inspected with respect to the longitudinal reference direction to another opposite side transversely with respect to the longitudinal reference direction, from preferably by being moved from a lateral guide path located on one side of the longitudinal reference direction to another lateral guide path located on an opposite side with respect to the longitudinal reference direction. In this way, it is possible to inspect the packages placed in the section to be inspected from one side or the other of the disposal corridor.
  • the latter relates to an inspection installation characterized in that it comprises an inspection instrument configured to implement the inspection method as described below.
  • the invention also relates to an inspection head for an inspection instrument characterized in that it comprises at least two self-propelled modules articulated two by two at an articulation, and motor means for pivoting the modules self-propelled relative to each other at the joint in at least two opposite directions.
  • the inspection head can move along the outer surfaces of the package(s) present in a section to be inspected of the package storage corridor and allows in-depth inspection of the stacks and rows of packages, and not only on the outer periphery of the packages. rows of packages, the inspection head being able to interfere in inter-package spaces, the path along the walls of the package(s) arranged in the section to be inspected being situated in the transverse inspection plane.
  • the inspection head comprises at least three modules, preferably exactly three modules. Such a characteristic constitutes a good compromise in terms of the agility of the inspection head to perform various maneuvers and its reduced size.
  • the joints between each pair of adjacent modules are configured to each pivot around joint axes that are parallel to each other.
  • each module comprises drive means for towing the associated module, the drive means being configured to move each module at least in a direction perpendicular to its axes of articulation, the means for the drive preferably comprising at least one motor for driving at least one drive wheel configured to pull the associated module over a drive surface.
  • each module comprise at least two drive wheels located at the respective opposite transverse ends of the associated module to form a train of drive wheels of the associated module, the wheels of the drive being preferably equipped with caterpillars.
  • each drive wheel is driven by an independent drive motor, said drive motors being configured to be driven independently to correct a trajectory of the inspection head.
  • each module is equipped with a set of tracked wheels, the tracks together covering the entire length of the lower side of the inspection head, preferably the tracks on each transverse side of the inspection head. inspection covering the entire length of the bottom side of the inspection head. A better adhesion is thus obtained.
  • At least part of the modules comprises at least one support roller, preferably two support rollers, configured to project from an upper side of the associated module opposite a lower side of the associated module at which the module is towed, the support roller being configured to bear against a support surface arranged opposite the drive surface.
  • each support roller comprises an idler wheel integral with a fixing arm movable in rotation with respect to a body of the associated module.
  • the motor means for pivoting the self-propelled modules with respect to each other at the level of the joint comprise at least one orientation motor for each joint, each orientation motor being preferably disengageable so as to be able to move the associated joint between a clutched state in which the joint is rigid and a disengaged state.
  • the inspection head comprises a transverse inspection module comprising an inspection arm supported by one of the modules of the inspection head and articulated with respect to the associated module.
  • the latter relates to a remarkable inspection instrument in that it comprises an inspection head as described above.
  • the invention also relates to a method for inspecting an inspection head as described above, noteworthy in that, when approaching an edge of an external surface upstream drive surface on which the inspection head circulates, the inspection head is deformed by pivoting at least part of the joints between the modules to come into contact with another downstream outer drive surface, preferably perpendicular to the outer surface of the upstream drive.
  • the inspection head implements a crossing step in which the inspection head spans a space separating two separate and coplanar outer drive surfaces by circulating successively from one to the other. other of the two outer drive surfaces.
  • FIG. 1 a view of a section of an inspection installation in a storage corridor for packages containing radioactive waste or contaminated elements and comprising an inspection instrument according to one embodiment
  • FIG. 2 a view of an inspection instrument according to this embodiment
  • Figure 3 a detail of Figure 1
  • FIG. 4 a side view of a winder block of the inspection instrument according to this embodiment
  • Figure 5 a sectional view AA of Figure 4
  • Figure 6 a sectional view BB of Figure 5
  • FIG. 7 an isometric perspective view of the inspection instrument in a deployed position of a guide chain according to this embodiment
  • FIG. 1 a view of a section of an inspection installation in a storage corridor for packages containing radioactive waste or contaminated elements and comprising an inspection instrument according to one embodiment
  • FIG. 2 a view of an inspection instrument according to this embodiment
  • Figure 3 a detail of Figure 1
  • FIG. 4 a side view of a winder block of the inspection instrument according to this embodiment
  • Figure 5 a sectional view AA of Figure 4
  • FIG. 8 an isometric perspective view of a tensioning means in a guide chain of an umbilicus of the inspection instrument according to this embodiment
  • FIG. 9 an isometric perspective view of an inspection head of the inspection instrument according to this embodiment
  • FIG. 10 a side view of the inspection head in a retracted position of the support rollers according to this embodiment
  • FIG. 11 a side view of the inspection head in a deployed position of the support rollers according to this embodiment
  • FIG. 12 a bottom view of the inspection head according to this embodiment
  • FIG. 13 an isometric perspective view from above of the inspection head equipped with a transverse inspection module;
  • figure 14 a top view of a portion of the disposal corridor in which packages containing radioactive waste or contaminated elements are stored and comprising an inspection instrument in a deployed position of the inspection head according to this mode of embodiment>
  • figure 15 a detail of figure 14;
  • FIG. 16 a sectional view of the inspection installation in the disposal corridor in which packages containing radioactive waste or contaminated elements are stored in a deployed position of the guide chain according to this embodiment;
  • Figure 17 a detail of Figure 16;
  • FIG. 18 a sectional view similar to FIG. 16, in an extended position, of the guide chain and of a connecting chain according to this embodiment;
  • figure 19 a detail of figure 18;
  • FIG. 20 a side view of the inspection head in a position circulating on an outer surface of a package according to this embodiment
  • FIG. 21 a side view of the inspection head articulated to fit into a vertical inter-package space according to this embodiment
  • FIG. 22 a view of one end of the guide chain in a deployed position according to this embodiment
  • FIG. 23 a sectional view similar to FIG. 16, in which the parcels do not fill the entire interior space of the corridor and in a deployed position of the guide chain and of a connecting chain according to this embodiment
  • FIG. 24 a detailed view of the inspection head in a position where said inspection head rests on a roof of a package.
  • FIG. 1 There is shown in Figure 1 a section of a storage corridor 3 which forms a sealed longitudinal enclosure buried underground.
  • This storage corridor 3 is intended to receive long-lived medium-level radioactive waste.
  • This waste is packaged in the form of packages 2, here packages 2 of straight prismatic shape with a square base.
  • packages 2 have already been stored, namely the packages 2 of a first layer, surmounted by several packages 2 of at least a second layer, in particular here also several parcels 2 of a third layer.
  • the packages 2 are further divided into several rows or stacks transverse with respect to a reference longitudinal orientation of the disposal corridor 3, the packages 2 in each row are placed side by side and a space is present between each row.
  • the invention is not limited to such a distribution of the packages in the storage corridor 3 and that the number of rows and/or the number of layers of packages 2 may be different, such as for example two rows and/or two layers of packages 2.
  • This space between each row or stack of packages 2 makes it possible in particular to ensure ventilation of the packages 2.
  • This space is preferably l space necessary to carry out the loading of the packages 2 in the storage corridor 3 since after the three layers of a row are deposited, there is no need to handle the packages 2 located further back in the storage corridor storage 3, except in the event of deterioration thereof.
  • the loading of the packages 2 in the storage corridor 3 is provided by means of a movable bridge (not shown in detail) which comprises in particular a transverse beam and a carriage for gripping the packages 2.
  • the carriage is mounted mobile in sliding transversely along the beam and it comprises means for gripping the packages 2 which make it possible to raise and lower the packages 2 in order to deposit them at the required location.
  • Each end of the beam is mounted on a rolling base allowing the movement of the mobile bridge in the storage corridor 3.
  • the storage corridor 3 is delimited by a base plate 31 on the ground, two side walls 32 and a ceiling 33.
  • Each side wall 32 of the storage corridor 3 comprises a longitudinal cavity 320 delimited by a vertical bottom face 322, a lower face 321 horizontal and an upper face 323 horizontal.
  • Each cavity 320 emerges at the level of the side wall 32 associated with the side of the interior space of the storage corridor 3. the horizontal lower face 321 of the cavity 320.
  • the cross section of the longitudinal guide rail 325 comprises several different portions, here three in number. Each of these portions of the rail 325 is intended to ensure a particular guiding function, namely for example the support of the weight of the movable bridge, the transmission of the drive force, or the indexing for the longitudinal location of the rolling base. .
  • Each cavity 320 is intended to receive a rolling base, each rolling base moving on the longitudinal rails 325 of a longitudinal cavity 320 which is associated with it.
  • the packages 2 emit radiation throughout their lifespan and they are likely to deteriorate during the time they are stored in the corridor 3. Also, the slab 31, the walls 32 and the ceiling 33 of the corridor disposal 3 are likely to deteriorate or deform over time, in particular because of the radiation coming from the packages 2. All of this has the particular consequence that the packages 2 can move in the disposal corridor 3. Similarly, it does not cannot be ruled out that the packages can be positioned with a clearance.
  • the storage corridor 3 also comprises an inspection installation 1 comprising at least one inspection instrument 100 intended in particular to carry out an inspection and control of the packages 2.
  • the inspection instrument 100 can also make it possible to carry out a control of the walls 32 and the ceiling 33 of the storage corridor 3.
  • the installation comprises a set of beams to ensure its structural strength. It is understood that depending on usage, such a design may be different. For example, for a storage corridor 3 buried underground, the structure of the installation could rest directly on rock or earth. Segments can also come to form vaults of corridor 3.
  • This inspection instrument 100 is designed to use the existing arrangement of the storage corridor 3 to evolve, that is to say in particular the longitudinal rails 325 on which the mobile bridge's rolling bases evolve. Finally, this inspection instrument 100 is designed to carry out the check between the different rows or stacks of packages and possibly between the ceiling of the disposal corridor 3 and the packages 2 of the upper layer.
  • FIGS 2 to 15 show in particular figures of a detailed embodiment of such an inspection instrument 100.
  • Figures 16 to 24 illustrate in more detail different stages of inspection methods that can be implemented by this inspection instrument 100.
  • the inspection implemented by the inspection instrument 100 begins in particular during a positioning step during which the inspection instrument 100 is moved in the longitudinal direction X of the corridor 3, in particular here along the longitudinal rails 325 on which the movable bedsteads of the mobile bridge move, this to come to position at the level of a transverse section 4 of the corridor 3 to be inspected, the transverse direction Y being orthogonal to the longitudinal direction X.
  • the inspection instrument 100 is deployed during a deployment step in which an inspection head 110 of the inspection instrument 100 is deployed along a transverse inspection plane located in the transverse section 4 and by traversing in the transverse inspection plane a path C along the walls 20 of the package(s) 2 arranged in the slice 4 to be inspected by circulating in contact successively with different external surfaces 20' of the package(s), in particular the longitudinal external surfaces packages, i.e. orthogonal to the transverse inspection plane.
  • the inspection instrument 100 comprises a support block 101 taking the form of a carriage configured to move along the longitudinal rails 325.
  • the carriage of the inspection instrument 100 forms a support block 101 which performs the connection of the inspection instrument 100 with the rails 325 to allow the movement of the inspection instrument 100 in the corridor 3, up to the section 4 to be inspected.
  • the support block carriage 101 thus comprises wheels and rollers 1010 which cooperate with the rails 325 of one or the other of the lateral cavities 320 of the storage corridor 3 to be inspected.
  • the wheels and rollers 1010 of the support block carriage 101 which cooperate with the rails 325 are idler wheels in contact with the rail 325 ensuring the rolling of all.
  • stabilizing support wheels 1010' are placed on each side of the rail 325 in order to stabilize the inspection instrument 100 and take up the torque due to the deployment of the head inspection 110.
  • the support block carriage 101 also comprises two pairs of anti-derailment lugs on either side of the rail 325, each of them bearing side guide rollers 1010". These lugs can be moved apart and tightened to put in place or remove the inspection instrument from the rail 325.
  • a vertical clearance with the rail makes it possible to compensate for a slight vertical misalignment between two sections of rail.
  • On each leg is mounted a pair of rollers 1010" for lateral guidance, making it possible to maintain the correct alignment of the inspection instrument 100 with the rail 325.
  • a small clearance makes it possible to compensate for slight defects in the shape of the rail 325 and slight defects in horizontal alignment of two successive sections.
  • a fixed wedge located in the center of the support block carriage 101 of the inspection instrument 100 guarantees the correct distance between the legs in order to avoid any risk of jamming.
  • the inspection instrument 100 comprises two chains, namely: a guide chain 120 connected at the level of a first end 121 to a winder 125 of guide chain 120; and a link chain 130 connected at a first end 131 to a winder 135 of link chain 130.
  • the winders 125, 135 of the guide chain 120 and the connecting chain 130 are each driven at least by a first and a second drive means respectively. These winders 125, 135 of the guide chain 120 and of the connecting chain 130 together belong to a winder block 102 removably secured to the support block 101.
  • the winder 125 of the guide chain 120 comprises a rotating drum 126 having teeth 127 arranged regularly on its periphery and configured to cooperate in the interstices 128 of the guide chain 120 in order to ensure the unwinding or winding according to the direction of rotation of the drum 126.
  • the drum 126 is delimited laterally by toothed rotating flanges carrying said teeth 127. retracted position, the guide chain 120 is wound around this drum 126, the guide head 110 being housed at least in part in an outlet chute 1024 delimited by a part of the winder block 102.
  • the winder 135 of the connecting chain 130 has a shaft forming a drum 136 around which the connecting chain 130 is configured to be wound.
  • the winders 125 and 135 of the guide chain 120 and of the connecting chain 130 are coaxial around the same axis of rotation Al, the rotation of the drum 126 being however independent of the drum 136 around which the connecting chain 130 is wound, the drum 136 being further delimited laterally by a pair of flanges 1361.
  • storage area 138 of the coiled connecting chain 130 is located inside the drum 126 for winding the guide chain 120, around the independent shaft rotating around the axis Al, this storage area 138 being located between the two toothed rotary flanges of the drum 126.
  • the winder block 102 also comprises two rigid flanges 1022 separated from each other by reinforcing bars 1023, each rigid flange 1022 forming a bearing for the axis of rotation Al.
  • the winders 125 and 135 of the guide chain 120 and the connecting chain 130 are housed in the interior space delimited by the two rigid flanges 1022 and the reinforcing bars 1023.
  • the connecting chain 130 is therefore wound on the motorized drum 136, located at the center of the guide chain 120. The last winding turn of the link chain 130 (on the side of the inspection head) passes inside the link chain 130 in a retracted position.
  • the connecting chain 130 has a second end 132 opposite its first end 131 and to which the inspection head 110 is connected.
  • This inspection head 110 integrates several sensors and makes it possible in particular to collect data thanks to these sensors.
  • the inspection head 110 is thus deployed relative to the carriage 101 of the inspection instrument 100, the connecting chain 130 remaining integral with the carriage 101 thanks to its first end 131 connected to the associated winder 135, the anchoring of which is located at the level of its spin.
  • the connecting chain 130 is here formed by two distinct and adjacent chain elements.
  • the connecting chain 130 could comprise a single chain element, or even more than two.
  • the guide chain 120 also remains connected to the reel 125 associated with its first end 121 located on an anchor point on the periphery of the drums 126.
  • the guide chain 120 has a length strictly less than the length total of the connecting chain 130, in particular here a length close to the value of the circumference of the drum 126.
  • the guide chain 120 generally delimits over its entire length between its first and second ends 121, 122, a guide chute 123 traversed along its length by the link chain 130 to form a guide path intended to guide the link chain 130 over a portion of the length of said link chain 130 placed directly at the exit of the winder block 102.
  • the inspection head 110 can thus be placed on top of a package 2 by the guide chain 120 of the "cable carrier” type, delimiting by means of the guide chute 123 defined by a succession of links 120' hinged together, the guide path for guiding the connecting chain 130 over at least part of its travel from its winder 135.
  • the guide chain 120 has a second end 122 opposite its first end 121 and equipped with a tensioning means 124 of the connecting chain 130 forming the umbilicus of the inspection instrument between the inspection head and the winder block 102.
  • This tensioning means 124 participates at least in part, in particular here entirely, in its unwinding so that it constitutes the second drive means of the connecting chain 130.
  • the tensioning means 124 of the connecting chain 130 is located at the level of the second end 122 of the guide chain 120 and comprises at least one roller 1241 controlled by a motor, here housed in the drive roller 1241 itself.
  • This tensioning means 124 comprises in particular a motorized roller 1241 associated with an idler roller 1242 arranged one with respect to the other along axes parallel to each other and transverse with respect to the guide chain 120, that is to to say that their axis of rotation runs through the second end 122 of the guide chain 120 along its width, the rollers 1241 and 1242 being spaced apart by a space of a value substantially corresponding to a thickness of the connecting chain 130, or even slightly less.
  • One of the rollers is elastically constrained towards the other in order to ensure permanent contact of each of said rollers on either side of the connecting chain 130. In this way, constant adhesion is ensured between the connecting chain 130 and the motorized roller 1241.
  • rollers 1241 and 1242 are held fixedly fixed to one another thanks to two side flanges 1243 located in the extension of the side flanges of the links 120' of the guide chain 120 so as to constitute the last link 120' of the second end 122 of the guide chain 120.
  • the inspection head 110 is held in place by the second end 122 of the guide chain 120 when the connecting chain 130 is not deployed relative to the guide chain 120. This hold or hold allows in particular the deployment of the connecting chain 130 driven by that of the guide chain 120.
  • a projecting portion 111A located on a rear side of the inspection head 110 is configured to form a come to cooperate by fitting with a holding mouth 111B carried by the second end 122 of the guide chain 120, this holding mouth 111B being delimited by the space formed between the two rollers 1241 and 1242 of the tensioning means 124.
  • the inspection head 110 comprises three modules 112, namely a front module 112A, a central module 112B, and a rear module 112C. These modules are articulated two by two at an articulation 113, and the inspection head 110 further comprising motor means 114 for pivoting the modules 112 relative to each other at the articulation 113 in at least two opposite directions.
  • the joints 113 between each pair of adjacent modules 112 are configured to each pivot around one of the joint axes A113, the joint axes being parallel to each other.
  • the modules 112 can each pivot around at least one of the associated Al 13 hinge axes, which are orthogonal to the transverse inspection plane in a deployment phase, in one direction and in the other, to move in the slice 4 of lane 3 to inspect.
  • modules 112 are self-propelled so that said modules 112 each comprise drive means 115 for towing the associated module 112.
  • the drive means 115 of the modules 112 are configured to move each module 112 at least in a direction perpendicular to its hinge axes A113, the drive means 115 comprising at least one motor 115' for driving at least one wheel of 'drive 115' configured to tow the associated module 112 on a drive surface 20'.
  • each module 112 comprise at least two drive wheels 115" located at the respective opposite transverse ends of the associated module 112 to form a train of drive wheels 115" of the module 112 associated, the drive wheels 115" being equipped with tracks 116.
  • Each drive wheel 115" is driven directly or indirectly by an independent drive motor 115' so that said drive motors 115', numbering six (two per train of drive wheels 115" for each module 112), can control them independently and thus correct, if necessary, a trajectory of the inspection head 110 by traversing the path C in the transverse plane of inspection along the walls 20 of the package(s) 2 placed in section 4 to be inspected.
  • drive 20' over the entire length of the lower side 110' of the inspection head 110.
  • the pairs of tracks 116 are in plane contact with the outer drive surface 20' when it is self-propelled by the modules 112, this plan drive specific to each module 112 being parallel to a reference plane of the associated module.
  • the reference planes of each of the modules are coplanar.
  • the modules 112 are aligned along a longitudinal reference axis of the inspection head 110 coplanar with the transverse inspection plane, and the hinge axes A113 of the modules 112 extending transversely to the inspection plane transverse.
  • the front 112A and rear 112C modules further comprise two support rollers 117, configured to project from an upper side 112" of the associated module 112 opposite to a lower side 112' of the associated module at which is towed the module 112.
  • These support rollers 117 are configured to bear against a support surface arranged opposite the drive surface 20′. In this way, depending on the orientation of the inspection head 110, and when it winds during an inspection between packages 2, that is to say in an inter-package space e, delimited by two of the packages 2 in the transverse section 4, the crawler units 116 remain in contact and therefore in adhesion against the associated outer surfaces 20' of the packages 2 concerned.
  • Each support roller 117 comprises an idler wheel 1171 secured to a fixing arm 1172 rotatable relative to a body of the associated module 112.
  • These fixing arms are movable between a retracted position, where they are housed in an interior space of the associated module 112 so as not to project with respect to the template of the associated module 112, and a deployed position where a maximum deployment position is reached when the arm has rotated 15 degrees.
  • the pivot axes of the attachment arms 1172 extend parallel to a longitudinal direction of the associated module, perpendicular to its transverse direction and parallel to a drive plane of the associated module 112 against which the tracks 116 of the associated module 112 are in contact. to ensure the drive of the module 112.
  • a pair of support rollers 117 of a given module 112 is controlled in rotation by a single and same cylinder 1170.
  • the fact that the plating of the idler wheels 1171 against the packages 2 is carried out by a pivoting movement and not by a translational movement makes it possible to reduce the size inside the inspection head 110.
  • This system also makes it possible to measure the inter-package clearances thanks to a potentiometer fixed on the axis of each of the support rollers 117.
  • a sensor such as a rangefinder makes it possible to measure the inter-package space e.
  • the inspection head 110 further comprises a transverse inspection module 118 comprising an inspection arm 1181 supported by the front module 112A of the inspection head 110 and articulated with respect to the associated module.
  • a transverse inspection module 118 makes it possible in particular to ensure an inspection of the transverse faces of the packages 2.
  • the transverse inspection module 118 is integral with the inspection head 110 of the inspection instrument 100. It makes it possible in particular to inspect transverse interpackage clearances.
  • the transverse inspection module 118 is positioned in the transverse interpackage clearances when the inspection head 110 is at the transverse edge of the packages, that is to say an edge which extends parallel to the transverse plane of 'inspection. It is the inspection head 110 which moves the transverse inspection module 118 in the storage corridor 3.
  • the transverse inspection module 118 is mounted so as to be able to rotate relative to the front module 112A, a rotation of 360° by relative to the inspection head 110 allowing all of the transverse faces of the packages 2 placed in its field of action to be inspected.
  • the transverse inspection module 118 is positioned on the inspection head 110 of the inspection instrument 100, that is to say that it is carried by the winder block 102 itself carried by the carriage forming the support block 101.
  • the transverse inspection module 118 positions itself naturally (by gravity) due to its geometry. Its dimensions allow it not to go beyond the winder unit so as to remain in the space of the carriage without protruding so as not to impede the movement of the inspection instrument 100 in the associated cavity 320.
  • the transverse inspection module 118 is always connected to the inspection head. Of course, in certain embodiments, the transverse inspection module 118 can only be put in place during the transverse inspection phases and dismantled during the longitudinal inspection phases.
  • An inspection step by the transverse inspection module 118 can be implemented at the same time as the movement of the inspection head 110. However, a simpler configuration is obtained if the inspection instrument 100 implements these two steps in decoupled ways, and thus leaves the self-propelled modules 112 of the inspection head 110 stationary during the inspection with the transverse inspection module 118.
  • the transverse inspection module 118 has a connection interface 1182 with the front module 112A composed of a fixed part and a mobile part: the fixed part 1183 is screwed onto the front module 112A of the inspection head. inspection 110 to allow the installation of the transverse inspection module 118 on the inspection head 110; the mobile part 1184 allows the transverse inspection module 118 to perform a 360° rotation with respect to the fixed part 1183 around an axis of rotation A118 parallel to the axes A113 of the joints of the modules 112. The motorization of the part mobile 1184 is integrated into the transverse inspection module 118.
  • the fixed part 1183 embeds a rotary commutator (not shown) allowing electrical energy to pass without interfering with the rotation of the transverse inspection module 118.
  • a motor coupled to an actuator 1186 allowing the rotation of the inspection module transverse 118 is located in the transverse inspection module 118 itself, housed in the inspection arm 1181, and not in one of the self-propelled modules 112 of the inspection head 110, this in order to be able to further limit the size of said self-propelled modules 112, and therefore not to harm their maneuverability.
  • the electrical energy is transmitted to the equipment by the slip ring located on the axis of rotation.
  • This transverse inspection module 118 comprises a rigid inspection arm 1181 on which the various inspection equipment are fixed. This arm is driven in rotation by an electric motor.
  • the connecting chain 130 can only be deployed when the inspection arm 1181 is placed in a section of an inter-package space.
  • the transverse inspection module 118 can be mounted on both sides of the inspection head 110 , in particular on both sides of the front module 112A.
  • the inspection equipment on board the inspection arm 1181 mobile relative to the fixed part 1183 includes, for example, a dose rate probe 1185A to allow hot spots to be inspected on the transverse faces of the packages 2.
  • the measurement of hot spots is preferably carried out when the head moves on the outer surfaces of the packages 2.
  • the on-board inspection equipment on the inspection arm 1181 also comprises at least one temperature sensor, at least one camera 1185B placed on a distal end of the inspection arm 1181 making it possible to inspect the visual state of the transverse faces, and at least two rangefinders 1185C oriented along the same measurement axis and in opposite directions, the measurement axis here being parallel to the axes of rotation A133 of the joints 113 of the modules 112.
  • the inspection head 110 and the transverse inspection module 118 have lighting located close to each of their cameras and making it possible to illuminate the area to be inspected at a short distance.
  • the orientation motor of the transverse inspection module 118 In the event of a failure observed on the orientation motor of the transverse inspection module 118, the latter is disengaged by the operator using an electromagnetic clutch. The inspection arm 1181 is then oriented vertically by gravity. When the inspection head 110 is folded into the cavity 320, a guide brings the inspection arm 1181 back to the folded position.
  • Figures 16 to 24 illustrate in more detail different steps of the inspection process implemented by the inspection instrument 100.
  • a first step in deploying the inspection tool 100 consists of placing the support block carriage 101 at the level of the transverse slice 4 to be inspected. During this step, the inspection instrument 100 is moved along the longitudinal rails 325 in the longitudinal direction X of the corridor
  • the inspection instrument 100 moves along the longitudinal rails 325, for example from one measurement point to another, it is completely folded in the longitudinal cavity 320, so that even a package 2 which would be pressed against the side wall 32 of the storage corridor 3 would not prevent the passage of the inspection instrument 100.
  • the winder block 102 is mounted so as to in a removable and reversible manner, on the support block carriage 101 of the inspection instrument 100, in particular thanks to a slide connection provided by transverse intermediate rails 1015 supported by a platform of the support block carriage 101.
  • the roller block 102 of the inspection instrument 100 can thus be moved from a folded position to an advanced position where the roller block 102 is translated along the transverse inspection plane located in the cross section
  • This advanced step (and fallback) is implemented thanks to actuating cylinders of the winder block 102, this upstream of the deployment and inspection.
  • a motor brake is activated.
  • the winder block 102 is then pushed (within the limit of a predetermined stroke, for example 160mm) towards the package 2 of the first row or column located opposite by the two pneumatic cylinders and is pressed against this last.
  • a reverse folding step of the advancing step is carried out once the inspection is finished before another positioning step at another wafer 4 to be inspected.
  • the step of positioning the inspection instrument 100 includes a step of coupling to a complementary self-propelled trolley (not shown).
  • the carriage 101 of the inspection instrument 100 is then towed or pushed by the self-propelled carriage.
  • This self-propelled trolley notably embeds energy storage means such as electric batteries and compressed air reserves.
  • the electrical and pneumatic energies are transmitted to the tool by a set of connectors 1020, 1030, 1040, the connection of which is made when coupling the carriage 101 of the inspection instrument with the self-propelled carriage.
  • the carriage 101 of the inspection instrument 100 thus has a mechanical coupling 1020, 1030, 1040 with the self-propelled carriage allowing it, on the one hand, to be towed or pushed into the longitudinal cavity 320 by the self-propelled carriage and , on the other hand, to drive the winders 125, 135 of the winder block 102 in a degraded mode, the support block carriage 101 carrying the motor or motors of the winder block 102.
  • the mechanical coupling comprises a pneumatic connection zone 1020, a mechanical securing 1030 and a mechanical transmission 1040.
  • This mechanical coupling is carried by a coupling interface 1060 carried by each of the upstream and downstream sides of the support block carriage 101 relative to the longitudinal direction of the rail 325.
  • An electrical connection zone 1050 is located at the level of the pneumatic connection zone 1020, the associated connection zone being at the same place, the connectors here being separate for the electric and the pneumatic .
  • the power supply is then distributed by a command control of the support block carriage 101 to the various actuators and sensors of the inspection instrument 100 carried in particular by the winder block 102 and the inspection head 110.
  • the drum 126 of the guide chain 120 performs only one rotation, with only electrical energy to be transmitted, to supply the drive at the end of the chain, that is to say to supply electrically the means 124 of the connecting chain 130 located at the level of the second end 122 of the guide chain 120.
  • the guide chain 120 is a cable carrier chain in which the connecting chain 130 passes.
  • the connecting chain 130 is itself -even a less rigid cable-carrying chain of smaller section which passes inside the guide chain 120.
  • the connecting chain integrates the power cables of the inspection head 110 (pneumatic and electric energies) and therefore makes it possible to guide electric and pneumatic cables to transmit the energies to the inspection head 110.
  • a transmission chain 140 of the cable carrier type is also used upstream to transmit the energies to the guide chain 120.
  • the self-propelled trolley also includes wireless communication means.
  • the inspection instrument 100 including the motor carriage is entirely autonomous, which makes it possible to have no cable in the storage corridor 3 when the inspection instrument 100 moves in the storage corridor 3, which would risk to interfere with the return of the inspection instrument 100.
  • the self-propelled trolley also includes rail control instrumentation 325, an encoder independent of the traction wheels in order to know the position of the inspection instrument 100 in the storage corridor 3.
  • the support block carriage 101 is therefore not autonomous, but, associated with the self-propelled carriage, the assembly is autonomous and can move easily along the rail 325 to inspect the desired slice 4.
  • the energy storage means, the means of communication and/or control instrumentation can be carried directly by the support block carriage 101, to refrain from using a self-propelled carriage , the self-propelled carriage can also be used in the event of damage to the support block carriage 101 in this case.
  • the fact that the energy storage means, communication means and/or control instrumentation are carried by a self-propelled carriage allows the use of this self-propelled carriage with support carriages carrying tools other than the reel block .
  • a deployment step in which an inspection head 110 of the inspection instrument 100 is deployed along a transverse inspection plane located in the transverse slice 4 in traversing in the transverse inspection plane a path C along the walls 20 of the package or packages 2 arranged in the section 4 to be inspected and circulating in contact with the outer surfaces 20' of the packages 2.
  • the head inspection is deployed relative to the support block carriage 101, said support block carriage 101 being fixed in position on the rail 325.
  • a first and a second phase occur successively.
  • a first phase concerns the synchronous deployment of the guide 120 and link 130 chains.
  • the first drive means comprises a motor carried by the support block carriage 101 which is configured to drive the drum 126 of the guide 120.
  • the teeth 127 of the drum 126 fit between the spacers of the guide chain 120 delimiting the interstices 128 in order to better transmit the force and make it possible to directly ensure the unwinding of the guide chain 120.
  • the connecting chain 130 is unwound at the same time as the guide chain 120, synchronously thanks to the second end of the guide chain 120 configured to push the inspection head 110 in its deployment movement.
  • the connecting chain 130 is moved, during this initial stage of movement, in a generally vertical direction, until it reaches the level of the top of the upper package 2 located at the top of the first column located transversely in front of the inspection instrument 100. This position is illustrated in particular in FIGS. 16 and 17 where the upper package 2 is placed at a greater height than that of the inspection instrument 100: this synchronous deployment phase of the guide chains 120 and link 130 is therefore here oriented vertically upwards to the desired height.
  • the cable carrier guide chain 120 is configured to be self-supporting when erected vertically so that it does not fall back under its own weight during this deployment step.
  • the inspection head 110 In a second phase of deployment, and once the desired height has been reached, the inspection head 110, which until then was held in place by a conical fitting and constant traction on the guide chain 120, is inclined. The tensile force is then released by the drive at the end of the guide chain 120 thus depositing the inspection head 110 on top of the package 2. This removal step is ensured by a step of coordinated pivoting of the various modules relative to each other so as to lay it in the right direction.
  • the connecting chain 130 is also driven a few centimeters by the motorized roller 1241 of the tensioning means 124 carried by the second end 122 of the guide chain 130 in order to leave a little slack in the inspection head 110 so that it settles on the package.
  • the guide chain 120 is static, i.e. it does not move, when the inspection head 110 is placed on the package 2.
  • the inspection head 110 Once the inspection head 110 has been placed on top of the package 2, it circulates and advances on the horizontal outer surface 20' of the associated package 2 using its six driving tracks 116.
  • the guide chain 120 is static, i.e. it does not move, when the inspection head 110 moves.
  • the tracks 116 cover the entire length of the underside of the inspection head 110, in order to guarantee their contact on the corner of the parcels 2, the direction of advance of the inspection head 110 being able to be corrected by separately driving the motors on the right or left sides of the inspection head 110.
  • the connecting chain 130 is unrolled as the inspection head progresses, the unwinding being aided by the tensioning means 124 at the end of the guide chain 120, that is to say at its second end 122, so so that the self-propelled inspection head 110 has only its own weight to drive in order to move forward.
  • the link chain 130 is pressed between the polyurethane idler roller 1242 and the motorized roller 1241, each located at the end of the guide chain 120.
  • the motorized roller 1241 rotates as needed, applying a tensile force on the connecting chain 130 to bring the connecting chain 130 out of the guide chain 120.
  • the motorization of the drum 136 of the connecting chain 130 is synchronized, in order to help the unwinding of the chain link 130.
  • the inspection head 110 implements a crossing step in which the inspection head 110 moves over the upper outer surface 20' of the upper package 2 located at the top of the first column located transversely in front of the inspection instrument 100 towards the upper outer surface 20' of the upper package 2 located at the top of the second column of the section 4. To do this, the inspection head 110 straddles an inter-package space e separating the two separate and coplanar outer surfaces 20' by circulating successively from one to the other of the two outer surfaces 20'. During this crossing step, the inspection head 110 remains straight (see FIG.
  • the inspection head 110 in a position of the inspection head 110 before crossing), that is to say that the modules 112 are aligned and their coplanar P112 reference planes, and advance above the inter-package space e.
  • the length of the inspection head 110 allows it to have its front module 112A above the upper central package when the tracks 116 of the central module 112B leave the first package.
  • the action of the tracks 116 of the front module 112A and of the rear module 112C respectively at the front and at the rear of the inspection head 110 enable it to raise the chamfer of the central package 2.
  • the front module 112A of the inspection head 110 passes over the inter-package space e and comes to rest on the second package 2 above the central stack before the central module 112B is completely above the inter-package space e (before he has left the first package 2 above the first pile). Then the front module 112A pulls the other two modules 112B and 112C above the second package 2. The roof of the second package 2 after crossing is then inspected like the previous one. During this step, the joints 113 of the modules 112 are rigid. It is possible to play on the orientation of the various modules 112 between them (motorized joints) to help the inspection head 110 to cross the interpackage space e.
  • Another step implemented consists, at the start of an edge 21′ of an upstream outer surface 20′ on which the inspection head 110 circulates, in a step of changing direction in which the head inspection 110 is deformed by pivoting at least part of the joints 113 between the modules 112 to come into contact with another outer surface 20' downstream in particular perpendicular to the outer surface 20' upstream to come to meander at the inside the interpackage space e (see figure 21).
  • the inspection head 110 bends in order to be able to dive into the inter-package or inter-stack space and to pass between the packages to carry out the inspection.
  • the short length of each module 112 allows the inspection head 110 to take the bend (form the angle to dive).
  • the inter-package space e is 80mm.
  • the inspection head 110 is oriented using two motors installed in the central module 112B, each driving via a belt 119 the axes of rotation A113 of the front 112A and rear 112C modules.
  • the motors are equipped with encoders to precisely adjust the angle of orientation.
  • a pneumatic cylinder presses a pair of idler wheels 1171 forming support rollers 117 against the wall of the opposite package 2 by pivoting their fixing arm 1172 associate. This allows the motorized tracks of the inspection head 110 to have grip to advance the inspection head 110 even when it moves vertically, or more generally when the associated module 112 moves vertically.
  • a single undercarriage 116 is sufficient to advance the inspection head
  • the first pair of support rollers 117 carried by the front module 112A is retracted, the obstacle is crossed, then it is redeployed, allowing the second pair of rollers to supports 117 carried by the rear module 112C to overcome the obstacle in turn.
  • This principle is also valid during the ascent, by reversing the order of the stages.
  • the link chain 130 must be moved vertically no longer upwards, but downwards ( see figures 23 and 24). This is particularly the case for carrying out the inspection of the space between the first stack of packages 2 and the side wall 32 of the disposal corridor 3, up to the slab 31 or even, when it comes to to inspect a section of the disposal corridor 3, being filled, i.e. either there is no package 2 yet positioned in this first stack which is then empty, or the upper package 2 is placed at a lower height than that of the inspection instrument 100.
  • the winder block 102 is mounted in an inverted direction on the support block 101, the inspection head 110 then being directed downwards. The inspection head 110 can then descend until it reaches the base plate 31.
  • the winder block 102 is also mounted in an inverted direction on the support block 101.
  • the inspection head 110 when the inspection head 110 reaches the first package located on its path C, it is oriented so as to have its first pair of drive tracks 116 integral with the front module 112A in contact with the roof of the associated package 2 (see FIG. 24).
  • the inspection head 110 is then placed on the roof of the package 2 and the inspection continues normally.
  • the inspection head 110 must be connected in the other direction on the connecting chain 130, so that its drive tracks 116 are turned towards the outside of the storage corridor 3 and can come into contact with the roof. of the package 2.
  • the step of changing the orientation of the winder block 102 relative to the support block 101 is done quickly and does not require any tools, according to the procedure below, after having been evacuated longitudinally via the rail 325 towards a handling area of said storage corridor 3, in which no package is stored and preferably separated from the storage area by an airlock allowing intervention by operators if necessary: disconnection of electrical and pneumatic supply connections or connectors between the support block 101 and the winder block 102; removal of pins from the actuating cylinders of the winder unit 102; extraction of the winder block 102 and uncoupling of a mechanical interface between the mechanical transmission 1040 of the support block 101 and that of the winder block 102 ensured by telescopic universal joints, the uncoupling here being automatic upon extraction of the winder block 102 from the support block 101 ; 180° rotation of the winder block 102 about an axis transverse to the support block carriage 101, parallel to the axis of the transverse rails 1015; reinsertion of the winder block 102 on the trans
  • the roller block 102 has lifting points 1021 independent of those of the support block 101 allowing it to be extracted from its rails and pivoted.
  • the wafer 4 may not be fully accessible for inspection from the same cavity 320.
  • the inspection instrument 100 is moved from a guide path W1 carried by the rail 325 of the cavity located on one side of the corridor 3 to another lateral guide path W2 of the cavity 320 opposite the other side transversely of the corridor 3, that is to say vis-à-vis with respect to the storage area.
  • the support block carriage 101 is returned and coupled to the self-propelled carriage on the other side of the support block carriage 101. All its functionalities are kept, the interfaces with the support block carriage 101 up to the winder block 102 symmetrical so that the operations are carried out in symmetry.
  • the step of changing the guide path W1 of the inspection instrument 100 is done quickly after have been evacuated longitudinally via the rail 325 towards a handling zone of said storage corridor 3, in which no package is stored and preferably also separated from the storage zone by an airlock allowing intervention by operators if necessary.
  • a dedicated lifting tool may be used for this step, a lifting tool generally used for positioning tools or instruments on the associated track.
  • inspection instrument 100 with support block carriage 101 positioned on rail 325 on the right side with inspection head deployment step directed vertically upwards;
  • inspection instrument 100 with support block carriage 101 positioned on rail 325 on the left side with inspection head deployment step directed vertically downwards;
  • each transverse row of packages can be cut into three transverse slices 4 to be inspected.
  • transverse inspection module 118 As regards the transverse walls of the packages inspected in particular by the transverse inspection module 118, such a module 118 is capable of reaching the center of the packages with its sensors by the articulation of its inspection arm 1181 relative to the front module 112A of the inspection head 110. Thanks to the movement of the transverse inspection module 118 combined with the deployment scenarios of the inspection head 110, it is possible to reach the entire surface of storage corridor 3.
  • Scenario 1 is detailed opposite. During this scenario, the inspection instrument 100 is mounted in the cavity 320 on the right, winder block 102 positioned with its outlet chute 1024 facing upwards, without the transverse inspection module. Below is a summary of the different stages of the inspection, being understood that the visual inspection, the thermal and radiological readings and the clearance measurement are carried out continuously from step 3:
  • stage 2 are identical to those of scenario 1, symmetrically, and to be complementary to scenario 1, omitting stages 6, 7 and 8.
  • scenario 4 The steps of scenario 4 are identical to those of scenario 3, symmetrically.
  • each orientation motor of the motor means 114 controlling the pivoting of each self-propelled module 112 relative to the other is disengageable so as to be able to change the joint 113 associated between an engaged state in which the joint 113 is rigid and a disengaged state.
  • the inspection scenarios for the transverse walls are identical to those for the longitudinal walls.
  • the inspection head is equipped with the transverse inspection module 118, and stops at regular intervals to set the transverse inspection module 118 in rotation and inspect the accessible space.
  • the inspection by the inspection head 110 makes it possible to record a certain number of data measured by sensors embedded directly on the inspection head 110.
  • sensors one can cite at least: a camera see preferably several in different orientations, for example to check the visual condition of the packages (cracks, scales, etc.), feelers, laser range finder, dose rate probe, temperature probe, etc.

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Abstract

The invention relates to a method for inspection, by an inspection instrument (100), of one or more packages (2) distributed in a passage (3) to be inspected having a longitudinal reference direction (X), the method comprising a positioning step in which at least a part of the inspection instrument (100) is moved in the longitudinal direction of the passage (3) and is positioned at the level of a transverse section (4) of the passage (3) to be inspected, then a deployment step in which an inspection head (110) of the inspection instrument (100) is deployed along a transverse inspection plane situated in the transverse section (4) by running, in the transverse inspection plane, on a path (C) along the walls (20) of the package(s) (2) arranged in the section (4) to be inspected, by circulating in contact with the outer surfaces (20') of the package(s).

Description

DESCRIPTION DESCRIPTION
TITRE : PROCEDE D'INSPECTION, PAR UN INSTRUMENT D'INSPECTION, D'UN OU PLUSIEURS COLIS REPARTIS DANS UN COULOIR A INSPECTER ET INSTALLATION D'INSPECTION ASSOCIEE TITLE: INSPECTION PROCESS, USING AN INSPECTION INSTRUMENT, OF ONE OR MORE PACKAGES DISTRIBUTED IN A CORRIDOR TO BE INSPECTED AND ASSOCIATED INSPECTION FACILITY
DOMAINE TECHNIQUE DE L'INVENTION TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
[0001] L' invention concerne, de façon générale, le domaine technique des colis de déchets radioactifs stockés de façon empilée dans des galeries. Elle pourrait s'appliquer à d'autres domaines de l’entreposage. [0001] The invention relates, in general, to the technical field of radioactive waste packages stored in a stacked manner in galleries. It could apply to other areas of warehousing.
[0002] L’ invention se rapporte plus spécifiquement à un procédé d'inspection par un instrument d’inspection d'un ou plusieurs colis répartis dans un couloir de stockage à inspecter et à une installation d’inspection apte à mettre en œuvre un tel procédé d’inspection. L’invention concerne aussi un tel instrument d’inspection, et en particulier une tête d’inspection pour un tel instrument d’inspection, [0002] The invention relates more specifically to a method of inspection by an inspection instrument of one or more packages distributed in a storage corridor to be inspected and to an inspection installation capable of implementing such a inspection process. The invention also relates to such an inspection instrument, and in particular an inspection head for such an inspection instrument,
ÉTAT DE LA TECHNIQUE ANTÉRIEURE PRIOR ART
[0003] Dans le cadre du stockage de colis en béton contenant des déchets radioactifs ou des éléments contaminés, il est courant de constituer des piles ou empilements de colis de dimensions normalisées. Ces piles de colis sont ensuite stockées dans des couloirs de stockage, aussi appelés galeries ou alvéoles de stockage, ces couloirs présentant une forme de tunnel, ouvragés en grande profondeur. [0003] As part of the storage of concrete packages containing radioactive waste or contaminated elements, it is common practice to form stacks or stacks of packages of standardized dimensions. These stacks of packages are then stored in disposal corridors, also called galleries or disposal cells, these corridors having the shape of a tunnel, worked at great depth.
[0004] S' agissant de la conception de ce type de stockage souterrain de colis de déchets moyennement et hautement radioactifs à vie longue, dit « stockage en couche géologique profonde », il convient de prendre en compte de nombreuses contraintes techniques et exigences de sûreté opérationnelle associées, parmi lesquelles : le rayonnement des colis de stockage ; la grande diversité des colis de stockage ; la circulation extrêmement restreinte dans les ouvrages souterrains ; la détection et la mesure des gaz susceptibles d'être produits par certains colis ; la minimisation des vides résiduels dans les couloirs de stockage entre colis et entre les colis et les parois des ouvrages ; et la réversibilité du système de stockage et donc la récupérabilité des colis le cas échéant. [0004] With regard to the design of this type of underground storage of long-lived moderately and highly radioactive waste packages, known as "deep geological disposal", it is necessary to take into account numerous technical constraints and safety requirements. associated operations, including: radiation from disposal packages; the great diversity of disposal packages; the extremely restricted circulation in the underground works; the detection and measurement of gases likely to be produced by certain packages; the minimization of residual voids in the disposal corridors between packages and between the packages and the walls books ; and the reversibility of the disposal system and therefore the retrievability of the packages if necessary.
[0005] La manipulation des colis à l'intérieur des couloirs de stockage n'est envisagée généralement qu’au moyen de ponts roulants installés à l'intérieur de ces couloirs de stockage et se déplaçant longitudinalement le long du couloir de stockage associé. [0005] The handling of the packages inside the disposal corridors is generally envisaged only by means of overhead cranes installed inside these disposal corridors and moving longitudinally along the associated disposal corridor.
[0006] Afin d'optimiser l'utilisation du volume intérieur du couloir de stockage, il a été proposé d'utiliser des ponts roulants montés sur un chemin de guidage, qui comportent des poutres transversales évoluant au-dessus des colis. Un tel type de pont roulant est de volume limité, ce qui permet d'optimiser l'utilisation du volume interne du couloir de stockage. D'une manière générale, les colis sont disposés par groupes de plusieurs rangées transversales accolées sur plusieurs niveaux, qui sont séparées les uns des autres. [0006] In order to optimize the use of the interior volume of the storage corridor, it has been proposed to use traveling cranes mounted on a guide path, which comprise transverse beams moving above the packages. Such a type of traveling crane is of limited volume, which makes it possible to optimize the use of the internal volume of the storage corridor. In general, the packages are arranged in groups of several adjoining transverse rows on several levels, which are separated from each other.
[0007] Un contrôle de ces colis doit être réalisé régulièrement, aussi bien au cours du remplissage du couloir de stockage, que lorsque le couloir de stockage a été rempli, afin de vérifier que ni les parois du couloir de stockage associé, ni les colis, ne sont endommagés ou ne se sont déplacés. [0007] These packages must be checked regularly, both during the filling of the disposal corridor, and when the disposal corridor has been filled, in order to check that neither the walls of the associated disposal corridor, nor the packages , are damaged or have shifted.
[0008] Cependant, comme on l'a précisé précédemment, une fois remplie, le volume libre à l'intérieur du couloir de stockage entre, sur les côtés et au-dessus des colis, est extrêmement limité pour des raisons de sûreté à long terme, ce qui ne permet pas de dédier facilement un espace supplémentaire pour des moyens de contrôle. [0008] However, as previously specified, once filled, the free volume inside the disposal corridor between, on the sides and above the packages, is extremely limited for long-term safety reasons. term, which makes it difficult to dedicate additional space for means of control.
[0009] De plus, les moyens utilisés pour réaliser le contrôle doivent être conçus pour ne pas gêner tout chargement ultérieur de colis, lorsque le contrôle est réalisé lorsque le couloir de stockage n'est pas complètement rempli. [0009] In addition, the means used to carry out the check must be designed so as not to interfere with any subsequent loading of packages, when the check is carried out when the storage corridor is not completely filled.
EXPOSE DE L'INVENTION DISCLOSURE OF THE INVENTION
[0010] L’ invention vise à remédier à tout ou partie des inconvénients de l’état de la technique en proposant notamment une solution permettant de mettre en œuvre des mesures d’inspection et de contrôle de manière fiable et efficace, en particulier de déchets radioactifs ou des éléments contaminés contenus dans des colis et stockés dans des couloirs de stockage. [0010] The invention aims to remedy all or part of the drawbacks of the state of the art by proposing in particular a solution making it possible to implement inspection and control measures in a reliable and efficient manner, in particular to radioactive waste or contaminated elements contained in packages and stored in disposal corridors.
[0011] Pour ce faire est proposé, selon un premier aspect de l'invention, un procédé d'inspection, par un instrument d’inspection, d'un ou plusieurs colis répartis dans un couloir à inspecter ayant une direction longitudinale de référence, comportant une étape de positionnement dans laquelle au moins une partie de l’instrument d’inspection est déplacée dans la direction longitudinale du couloir et positionnée au niveau d’une tranche transversale du couloir à inspecter, puis une étape de déploiement dans laquelle une tête d’inspection de l’instrument d’inspection est déployée suivant un plan transversal d’inspection situé dans la tranche transversale en parcourant dans le plan transversal d’inspection un chemin le long des parois du ou des colis disposés dans la tranche à inspecter en circulant au contact des surfaces extérieures du ou des colis. To do this is proposed, according to a first aspect of the invention, an inspection method, by an inspection instrument, of one or more packages distributed in a corridor to be inspected having a longitudinal reference direction, comprising a positioning step in which at least a part of the inspection instrument is moved in the longitudinal direction of the corridor and positioned at the level of a transverse section of the corridor to be inspected, then a deployment step in which a head of inspection of the inspection instrument is deployed along a transverse inspection plane located in the transverse slice by traversing in the transverse inspection plane a path along the walls of the package(s) arranged in the slice to be inspected while circulating in contact with the external surfaces of the package(s).
[0012] Grâce à une telle combinaison de caractéristiques, il est possible d’assurer une inspection des colis répartis dans un couloir à inspecter de manière simple avec une tête d’inspection d’un instrument d’inspection présentant un encombrement suffisamment faible pour pouvoir serpenter entre des colis dans une tranche transversale donnée du couloir à inspecter. Par ailleurs, la circulation de la tête d’inspection le long des surfaces extérieures du ou des colis présents dans la tranche à inspecter du couloir permet une inspection en profondeur des piles et rangées de colis, et pas seulement sur la périphérie externe des rangées de colis, la tête d’inspection pouvant s’immiscer dans des espaces inter-colis, le chemin le long des parois du ou des colis disposés dans la tranche à inspecter étant quant à lui situé dans le plan transversal d’inspection. [0012] Thanks to such a combination of characteristics, it is possible to ensure inspection of the packages distributed in a corridor to be inspected in a simple manner with an inspection head of an inspection instrument having a sufficiently small size to be able to meander between packages in a given transverse section of the corridor to be inspected. Furthermore, the movement of the inspection head along the outer surfaces of the package(s) present in the section of the corridor to be inspected allows in-depth inspection of the stacks and rows of packages, and not only on the outer periphery of the rows of package, the inspection head being able to interfere in inter-package spaces, the path along the walls of the package or packages arranged in the section to be inspected being situated in the transverse inspection plane.
[0013] Selon un mode de réalisation, l’étape de positionnement de l’instrument d’inspection au niveau de la tranche transversale comprend une étape d’accouplement à un chariot, de préférence un chariot automoteur. De cette manière il est possible de déplacer l’instrument d’inspection par des moyens distincts. En alternative ou en complément, l’instrument d’inspection peut être lui-même automoteur. Dans ce cas, l’utilisation d’un chariot automoteur peut être effectuée par exemple en cas d’avarie de fonctionnement de l’instrument d’inspection. Dans un mode de réalisation particulier, cet accouplement peut comporter un accouplement mécanique pour commander la tête d’inspection, par exemple pour ramener la tête d’inspection dans une position rangée de sorte à pouvoir encore dans ce contexte, récupérer l’instrument d’inspection en cas d’avarie dans une position déployée de la tête d’inspection. [0013] According to one embodiment, the step of positioning the inspection instrument at the level of the transverse slice comprises a step of coupling to a carriage, preferably a self-propelled carriage. In this way it is possible to move the inspection instrument by separate means. Alternatively or in addition, the inspection instrument can itself be self-propelled. In this case, the use of a self-propelled trolley can be carried out for example in the event of malfunction of the inspection instrument. In a particular embodiment, this coupling may comprise a mechanical coupling to control the inspection head, for example to bring the inspection head back to a stowed position so as to be able, in this context, to recover the inspection instrument in the event of damage to the a deployed position of the inspection head.
[0014] Selon un mode de réalisation, le déploiement de la tête d’inspection comprend une étape initiale de déplacement vertical, jusqu’à arriver de préférence au niveau d’au moins une surface extérieure horizontale telle que la surface extérieure horizontale de l’un des colis. De cette manière, il est possible de déployer la tête d’inspection au moins verticalement, par exemple vers le haut jusqu’à un sommet de la première pile voisine de l’instrument d’inspection, ceci en particulier lorsque cette pile présente une hauteur supérieure à la position verticale de la tête d’inspection en position rangée. Dans le cas où cette pile présente une hauteur inférieure à la position verticale de la tête d’inspection en position rangée, il est possible de déployer la tête d’inspection au moins verticalement vers le bas jusqu’à un sommet de la première pile voisine de l’instrument d’inspection, voir jusqu’au sol lorsque l’emplacement de la première pile est vide de colis. [0014]According to one embodiment, the deployment of the inspection head comprises an initial step of vertical movement, preferably until arriving at at least one horizontal outer surface such as the horizontal outer surface of the one of the packages. In this way, it is possible to deploy the inspection head at least vertically, for example upwards to a top of the first stack close to the inspection instrument, this in particular when this stack has a height higher than the vertical position of the inspection head in the stowed position. In the case where this stack has a height lower than the vertical position of the inspection head in the stowed position, it is possible to deploy the inspection head at least vertically downwards to a top of the first neighboring stack of the inspection instrument, see down to the ground when the location of the first stack is empty of packages.
[0015] Selon un mode de réalisation, le déploiement de la tête d’inspection comprend, ultérieurement à l’étape initiale de déplacement vertical, au moins une étape de déplacement horizontal dans laquelle la tête d’inspection circule sur la surface extérieure horizontale telle que la surface extérieure horizontale de l’un des colis. [0015] According to one embodiment, the deployment of the inspection head comprises, subsequent to the initial vertical displacement step, at least one horizontal displacement step in which the inspection head circulates on the horizontal outer surface such than the horizontal outer surface of one of the packages.
[0016] Selon un mode de réalisation, à l’abord d’un bord d’une surface extérieure amont sur laquelle la tête d’inspection circule, la tête d’inspection se déforme pour venir au contact d’une autre surface extérieure aval, de préférence perpendiculaire à la surface extérieure amont. [0016] According to one embodiment, when approaching an edge of an upstream outer surface on which the inspection head is circulating, the inspection head deforms to come into contact with another downstream outer surface. , preferably perpendicular to the upstream outer surface.
[0017] Selon un mode de réalisation, la tête d’inspection met en œuvre une étape de franchissement dans laquelle la tête d’inspection enjambe un espace séparant deux surfaces extérieures distinctes et coplanaires en circulant successivement de l’une à l’autre des deux surfaces extérieures. [0018] Selon un mode de réalisation, la tête d’inspection comprend une étape dans laquelle elle se déplace dans un espace inter-colis, délimité par deux des colis dans la tranche transversale. [0017] According to one embodiment, the inspection head implements a crossing step in which the inspection head spans a space separating two distinct and coplanar outer surfaces by circulating successively from one to the other of the two outer surfaces. [0018]According to one embodiment, the inspection head comprises a step in which it moves in an inter-package space, delimited by two of the packages in the transverse section.
[0019] Selon un mode de réalisation, l’instrument d’inspection comprend un bloc enrouleur et un bloc support, le procédé comprenant une étape de changement d’orientation du bloc enrouleur par rapport au bloc support. De cette manière il est possible de changer l’orientation de la tête d’inspection, notamment lors de l’étape initiale de déplacement vertical, ceci sans complexifier la structure de l’instrument d’inspection. According to one embodiment, the inspection instrument comprises a winder block and a support block, the method comprising a step of changing the orientation of the winder block relative to the support block. In this way it is possible to change the orientation of the inspection head, especially during the initial step of vertical movement, without complicating the structure of the inspection instrument.
[0020] Selon un mode de réalisation, l’instrument d’inspection est déplacé d’un côté transversal du couloir à inspecter par rapport à la direction longitudinale de référence à un autre côté opposé transversalement par rapport à la direction longitudinale de référence, de préférence en étant déplacé d’un chemin latéral de guidage situé d’un côté de la direction longitudinale de référence à un autre chemin latéral de guidage situé d’un côté opposé par rapport à la direction longitudinale de référence. De cette manière, il est possible d’inspecter les colis disposés dans la tranche à inspecter à partir d’un côté ou de l’autre du couloir de stockage. [0020]According to one embodiment, the inspection instrument is moved from one transverse side of the corridor to be inspected with respect to the longitudinal reference direction to another opposite side transversely with respect to the longitudinal reference direction, from preferably by being moved from a lateral guide path located on one side of the longitudinal reference direction to another lateral guide path located on an opposite side with respect to the longitudinal reference direction. In this way, it is possible to inspect the packages placed in the section to be inspected from one side or the other of the disposal corridor.
[0021] Selon un autre aspect de l’invention, celle-ci a trait à une installation d’inspection caractérisée en ce qu’elle comprend un instrument d’inspection configuré pour mettre en œuvre le procédé d’inspection tel que décrit ci-avant. According to another aspect of the invention, the latter relates to an inspection installation characterized in that it comprises an inspection instrument configured to implement the inspection method as described below. Before.
[0022] L’ invention concerne également une tête d’inspection pour un instrument d’inspection caractérisée en ce qu’elle comporte au moins deux modules autotractés articulés deux à deux au niveau d’une articulation, et des moyens moteurs pour pivoter les modules autotractés l’un par rapport à l’autre au niveau de l’articulation dans au moins deux sens opposés. [0022] The invention also relates to an inspection head for an inspection instrument characterized in that it comprises at least two self-propelled modules articulated two by two at an articulation, and motor means for pivoting the modules self-propelled relative to each other at the joint in at least two opposite directions.
[0023] Grâce à une telle combinaison de caractéristiques, il est possible d’assurer une inspection des colis répartis dans un couloir à inspecter de manière simple avec une tête d’inspection d’un instrument d’inspection présentant un encombrement suffisamment faible pour pouvoir serpenter entre des colis dans une tranche transversale donnée du couloir à inspecter. Par ailleurs, le fait que chacun des modules soit autotracté et les articulations entre les modules articulés deux à deux, ceci dans deux sens opposés au moins permet d’obtenir une tête d’inspection particulièrement agile pour serpenter entre les colis de manière quasi autonome par des moyens d’entraînement pour tracter le module associé. Ainsi la tête d’inspection peut circuler le long des surfaces extérieures du ou des colis présents dans une tranche à inspecter du couloir de stockage des colis et permet une inspection en profondeur des piles et rangées de colis, et pas seulement sur la périphérie externe des rangées de colis, la tête d’inspection pouvant s’immiscer dans des espaces inter-colis, le chemin le long des parois du ou des colis disposés dans la tranche à inspecter étant quant à lui situé dans le plan transversal d’inspection. [0023] Thanks to such a combination of characteristics, it is possible to ensure inspection of the packages distributed in a corridor to be inspected in a simple manner with an inspection head of an inspection instrument having a sufficiently small footprint to be able to meander between packages in a slice given cross section of the corridor to be inspected. Furthermore, the fact that each of the modules is self-propelled and the joints between the modules articulated two by two, this in at least two opposite directions, makes it possible to obtain a particularly agile inspection head to meander between the packages in an almost autonomous manner by drive means for towing the associated module. Thus the inspection head can move along the outer surfaces of the package(s) present in a section to be inspected of the package storage corridor and allows in-depth inspection of the stacks and rows of packages, and not only on the outer periphery of the packages. rows of packages, the inspection head being able to interfere in inter-package spaces, the path along the walls of the package(s) arranged in the section to be inspected being situated in the transverse inspection plane.
[0024] Selon un mode de réalisation, la tête d’inspection comprend au moins trois modules, de préférence exactement trois modules. Une telle caractéristique constitue un bon compromis en matière d’agilité de la tête d’inspection pour effectuer différentes manœuvres et son encombrement réduit. According to one embodiment, the inspection head comprises at least three modules, preferably exactly three modules. Such a characteristic constitutes a good compromise in terms of the agility of the inspection head to perform various maneuvers and its reduced size.
[0025] Selon un mode de réalisation, les articulations entre chaque paire de modules adjacents sont configurées pour pivoter chacune autour d’axes d’articulation parallèles entre eux. [0025] According to one embodiment, the joints between each pair of adjacent modules are configured to each pivot around joint axes that are parallel to each other.
[0026] Selon un mode de réalisation, chaque module comprend des moyens d’entraînement pour tracter le module associé, les moyens d’entraînement étant configurés pour déplacer chaque module au moins dans une direction perpendiculaire à ses axes d’articulation, les moyens d’entraînement comprenant de préférence au moins un moteur pour entraîner au moins une roue d’entraînement configurée pour tracter le module associé sur une surface d’entraînement. [0026] According to one embodiment, each module comprises drive means for towing the associated module, the drive means being configured to move each module at least in a direction perpendicular to its axes of articulation, the means for the drive preferably comprising at least one motor for driving at least one drive wheel configured to pull the associated module over a drive surface.
[0027] Selon un mode de réalisation, les moyens d’entraînement de chaque module comprennent au moins deux roues d’entraînement situées aux extrémités transversales respectives opposées du module associé pour former un train de roues d’entrainement du module associé, les roues d’entraînement étant de préférence équipées de chenilles. [0028] Selon un mode de réalisation, chaque roue d’entraînement est entraînée par un moteur d’entraînement indépendant, lesdits moteurs d’entraînement étant configurés pour être pilotés de façon indépendante pour corriger une trajectoire de la tête d’inspection. According to one embodiment, the drive means of each module comprise at least two drive wheels located at the respective opposite transverse ends of the associated module to form a train of drive wheels of the associated module, the wheels of the drive being preferably equipped with caterpillars. According to one embodiment, each drive wheel is driven by an independent drive motor, said drive motors being configured to be driven independently to correct a trajectory of the inspection head.
[0029] Selon un mode de réalisation, chaque module est équipé d’un train de roues chenillées, les chenilles couvrant ensemble toute la longueur du côté inférieur de la tête d’inspection, de préférence les chenilles de chaque côté transversal de la tête d’inspection couvrant toute la longueur du côté inférieur de la tête d’inspection. On obtient ainsi une meilleure adhérence. According to one embodiment, each module is equipped with a set of tracked wheels, the tracks together covering the entire length of the lower side of the inspection head, preferably the tracks on each transverse side of the inspection head. inspection covering the entire length of the bottom side of the inspection head. A better adhesion is thus obtained.
[0030] Selon un mode de réalisation, une partie des modules au moins comprend au moins un galet d'appui, de préférence deux galets d'appui, configuré pour être saillant d'un côté supérieur du module associé opposé à un côté inférieur du module associé au niveau duquel est tracté le module, le galet d'appui étant configuré pour venir en appui contre une surface d’appui disposée en regard de la surface d’entraînement. According to one embodiment, at least part of the modules comprises at least one support roller, preferably two support rollers, configured to project from an upper side of the associated module opposite a lower side of the associated module at which the module is towed, the support roller being configured to bear against a support surface arranged opposite the drive surface.
[0031] Selon un mode de réalisation, chaque galet d’appui comprend une roue folle solidaire d’un bras de fixation mobile en rotation par rapport à un corps du module associé. [0031]According to one embodiment, each support roller comprises an idler wheel integral with a fixing arm movable in rotation with respect to a body of the associated module.
[0032] Selon un mode de réalisation, les moyens moteurs pour pivoter les modules autotractés l’un par rapport à l’autre au niveau de l’articulation comprennent au moins un moteur d’orientation pour chaque articulation, chaque moteur d’orientation étant de préférence débrayable de sorte à pouvoir faire évoluer l’articulation associée entre un état embrayé dans laquelle l’articulation est rigide et un état débrayé. [0032] According to one embodiment, the motor means for pivoting the self-propelled modules with respect to each other at the level of the joint comprise at least one orientation motor for each joint, each orientation motor being preferably disengageable so as to be able to move the associated joint between a clutched state in which the joint is rigid and a disengaged state.
[0033] Selon un mode de réalisation, la tête d’inspection comprend un module d’inspection transversal comprenant un bras d’inspection supporté par l’un des modules de la tête d’inspection et articulé par rapport au module associé. According to one embodiment, the inspection head comprises a transverse inspection module comprising an inspection arm supported by one of the modules of the inspection head and articulated with respect to the associated module.
[0034] Selon un autre aspect de l’invention, celle-ci a trait à un instrument d’inspection remarquable en ce qu’il comprend une tête d’inspection telle que décrite ci-avant. [0035] Selon un autre aspect, l’invention concerne également un procédé d’inspection d’une tête d’inspection telle que décrite ci-avant, remarquable en ce que, à l’abord d’un bord d’une surface extérieure d’entraînement amont sur laquelle la tête d’inspection circule, la tête d’inspection se déforme par pivotement d’une partie au moins des articulations entre les modules pour venir au contact d’une autre surface extérieure d’entraînement aval, de préférence perpendiculaire à la surface extérieure d’entraînement amont. According to another aspect of the invention, the latter relates to a remarkable inspection instrument in that it comprises an inspection head as described above. According to another aspect, the invention also relates to a method for inspecting an inspection head as described above, noteworthy in that, when approaching an edge of an external surface upstream drive surface on which the inspection head circulates, the inspection head is deformed by pivoting at least part of the joints between the modules to come into contact with another downstream outer drive surface, preferably perpendicular to the outer surface of the upstream drive.
[0036] Selon un mode de réalisation, la tête d’inspection met en œuvre une étape de franchissement dans laquelle la tête d’inspection enjambe un espace séparant deux surfaces extérieures d’entraînement distinctes et coplanaires en circulant successivement de l’une à l’autre des deux surfaces extérieures d’entraînement. [0036]According to one embodiment, the inspection head implements a crossing step in which the inspection head spans a space separating two separate and coplanar outer drive surfaces by circulating successively from one to the other. other of the two outer drive surfaces.
BRÈVE DESCRIPTION DES FIGURES BRIEF DESCRIPTION OF FIGURES
[0037] D’autres caractéristiques et avantages de l’invention ressortiront à la lecture de la description qui suit, en référence aux figures annexées, qui illustrent : figure 1 : une vue d’un tronçon d’une installation d’inspection dans un couloir de stockage de colis contenant des déchets radioactifs ou des éléments contaminés et comportant un instrument d’inspection selon un mode de réalisation ; figure 2 : une vue d’un instrument d’inspection selon ce mode de réalisation ; figure 3 : un détail de la figure 1 ; figure 4 : une vue de côté d’un bloc enrouleur de l’instrument d’inspection selon ce mode de réalisation ; figure 5 : une vue en coupe A-A de la figure 4 ; figure 6 : une vue en coupe B-B de la figure 5 ; figure 7 : une vue en perspective isométrique de l’instrument d’inspection dans une position déployée d’une chaîne de guidage selon ce mode de réalisation ; figure 8 : une vue en perspective isométrique d’un moyen de tension dans une chaîne de guidage d’un ombilic de l’instrument d’inspection selon ce mode de réalisation ; figure 9 : une vue en perspective isométrique d’une tête d’inspection de l’instrument d’inspection selon ce mode de réalisation ; figure 10 : une vue de côté de la tête d’inspection dans une position rétractée des galets d’appui selon ce mode de réalisation ; figure 11 : une vue de côté de la tête d’inspection dans une position déployée des galets d’appui selon ce mode de réalisation ; figure 12 : une vue de dessous de la tête d’inspection selon ce mode de réalisation ; figure 13 : une vue en perspective isométrique de dessus de la tête d’inspection équipée d’un module d’inspection transversal ; figure 14: une vue de dessus d’une portion du couloir de stockage dans lequel sont stockés des colis contenant des déchets radioactifs ou des éléments contaminés et comportant un instrument d’inspection dans une position déployée de la tête d’inspection selon ce mode de réalisation > figure 15 : un détail de la figure 14 ; figure 16 : une vue en coupe de l’installation d’inspection dans le couloir de stockage dans lequel sont stockés des colis contenant des déchets radioactifs ou des éléments contaminés dans une position déployée de la chaîne de guidage selon ce mode de réalisation ; figure 17 : un détail de la figure 16 ; figure 18 : une vue en coupe similaire à la figure 16, dans une position déployée de la chaîne de guidage et d’une chaîne de liaison selon ce mode de réalisation ; figure 19 : un détail de la figure 18 ; figure 20 : une vue de côté de la tête d’inspection dans une position circulant sur une surface extérieure d’un colis selon ce mode de réalisation ; figure 21 : une vue de côté de la tête d’inspection articulée pour s’insérer dans un espace inter-colis vertical selon ce mode de réalisation ; figure 22 : une vue d’une extrémité de la chaîne de guidage dans une position déployée selon ce mode de réalisation ; figure 23 : une vue en coupe similaire à la figure 16, dans laquelle les colis ne remplissent pas tout l’espace intérieur du couloir et dans une position déployée de la chaîne de guidage et d’une chaîne de liaison selon ce mode de réalisation ; figure 24 : une vue détaillée de la tête d’inspection dans une position où ladite tête d’inspection se pose sur un toit d’un colis. Other characteristics and advantages of the invention will become apparent on reading the following description, with reference to the appended figures, which illustrate: FIG. 1: a view of a section of an inspection installation in a storage corridor for packages containing radioactive waste or contaminated elements and comprising an inspection instrument according to one embodiment; FIG. 2: a view of an inspection instrument according to this embodiment; Figure 3: a detail of Figure 1; FIG. 4: a side view of a winder block of the inspection instrument according to this embodiment; Figure 5: a sectional view AA of Figure 4; Figure 6: a sectional view BB of Figure 5; FIG. 7: an isometric perspective view of the inspection instrument in a deployed position of a guide chain according to this embodiment; FIG. 8: an isometric perspective view of a tensioning means in a guide chain of an umbilicus of the inspection instrument according to this embodiment; FIG. 9: an isometric perspective view of an inspection head of the inspection instrument according to this embodiment; FIG. 10: a side view of the inspection head in a retracted position of the support rollers according to this embodiment; FIG. 11: a side view of the inspection head in a deployed position of the support rollers according to this embodiment; FIG. 12: a bottom view of the inspection head according to this embodiment; FIG. 13: an isometric perspective view from above of the inspection head equipped with a transverse inspection module; figure 14: a top view of a portion of the disposal corridor in which packages containing radioactive waste or contaminated elements are stored and comprising an inspection instrument in a deployed position of the inspection head according to this mode of embodiment> figure 15: a detail of figure 14; FIG. 16: a sectional view of the inspection installation in the disposal corridor in which packages containing radioactive waste or contaminated elements are stored in a deployed position of the guide chain according to this embodiment; Figure 17: a detail of Figure 16; FIG. 18: a sectional view similar to FIG. 16, in an extended position, of the guide chain and of a connecting chain according to this embodiment; figure 19: a detail of figure 18; FIG. 20: a side view of the inspection head in a position circulating on an outer surface of a package according to this embodiment; FIG. 21: a side view of the inspection head articulated to fit into a vertical inter-package space according to this embodiment; FIG. 22: a view of one end of the guide chain in a deployed position according to this embodiment; FIG. 23: a sectional view similar to FIG. 16, in which the parcels do not fill the entire interior space of the corridor and in a deployed position of the guide chain and of a connecting chain according to this embodiment; FIG. 24: a detailed view of the inspection head in a position where said inspection head rests on a roof of a package.
[0038] Pour plus de clarté, les éléments identiques ou similaires sont repérés par des signes de référence identiques sur l’ensemble des figures. For greater clarity, identical or similar elements are identified by identical reference signs in all of the figures.
DESCRIPTION DÉTAILLÉE D'UN MODE DE RÉALISATION DETAILED DESCRIPTION OF AN EMBODIMENT
[0039] On a représenté à la figure 1 un tronçon d’un couloir de stockage 3 qui forme une enceinte longitudinale étanche enfouie sous terre. Ce couloir de stockage 3 est destiné à recevoir des déchets radioactifs de moyenne activité à durée de vie longue. Ces déchets sont conditionnés sous la forme de colis 2, ici des colis 2 de forme prismatique droite à base carrée. There is shown in Figure 1 a section of a storage corridor 3 which forms a sealed longitudinal enclosure buried underground. This storage corridor 3 is intended to receive long-lived medium-level radioactive waste. This waste is packaged in the form of packages 2, here packages 2 of straight prismatic shape with a square base.
[0040] Ici, plusieurs colis 2 ont déjà été entreposés, à savoir les colis 2 d'une première couche, surmontés de plusieurs colis 2 d'au moins une deuxième couche, en particulier ici également plusieurs colis 2 d’une troisième couche. Les colis 2 sont en outre répartis en plusieurs rangées ou piles transversales par rapport à une orientation longitudinale de référence du couloir de stockage 3, les colis 2 dans chaque rangée sont accolés et un espace est présent entre chaque rangée. [0040] Here, several packages 2 have already been stored, namely the packages 2 of a first layer, surmounted by several packages 2 of at least a second layer, in particular here also several parcels 2 of a third layer. The packages 2 are further divided into several rows or stacks transverse with respect to a reference longitudinal orientation of the disposal corridor 3, the packages 2 in each row are placed side by side and a space is present between each row.
[0041] Il est entendu que l'invention n'est pas limitée à une telle répartition des colis dans le couloir de stockage 3 et que le nombre de rangées et/ou le nombre de couches de colis 2 peut être différent, comme par exemple deux rangées et/ou deux couches de colis 2. It is understood that the invention is not limited to such a distribution of the packages in the storage corridor 3 and that the number of rows and/or the number of layers of packages 2 may be different, such as for example two rows and/or two layers of packages 2.
[0042] Cet espace entre chaque rangée ou pile de colis 2 permet notamment d'assurer une aération des colis 2. This space between each row or stack of packages 2 makes it possible in particular to ensure ventilation of the packages 2.
[0043] Afin d'optimiser l'utilisation du volume interne du couloir de stockage 3, lorsque les colis 2 sont entreposés, un espace minimal est laissé entre les colis 2 et les parois du couloir de stockage 3. Cet espace est de préférence l'espace nécessaire pour réaliser le chargement des colis 2 dans le couloir de stockage 3 puisqu'après que les trois couches d'une rangée sont déposées, il n'y a aucun besoin de manipuler les colis 2 situés plus au fond dans le couloir de stockage 3, sauf en cas de détérioration de ceux- ci. In order to optimize the use of the internal volume of the storage corridor 3, when the packages 2 are stored, a minimum space is left between the packages 2 and the walls of the storage corridor 3. This space is preferably l space necessary to carry out the loading of the packages 2 in the storage corridor 3 since after the three layers of a row are deposited, there is no need to handle the packages 2 located further back in the storage corridor storage 3, except in the event of deterioration thereof.
[0044] Le chargement des colis 2 dans le couloir de stockage 3 est assuré par l'intermédiaire d'un pont mobile (non illustré en détail) qui comporte notamment une poutre transversale et un chariot de préhension des colis 2. Le chariot est monté mobile en coulissement transversalement le long de la poutre et il comporte des moyens de préhension des colis 2 qui permettent de monter et descendre les colis 2 pour les déposer à l'emplacement requis. Chaque extrémité de la poutre est montée sur un sommier roulant permettant le déplacement du pont mobile dans le couloir de stockage 3. [0044] The loading of the packages 2 in the storage corridor 3 is provided by means of a movable bridge (not shown in detail) which comprises in particular a transverse beam and a carriage for gripping the packages 2. The carriage is mounted mobile in sliding transversely along the beam and it comprises means for gripping the packages 2 which make it possible to raise and lower the packages 2 in order to deposit them at the required location. Each end of the beam is mounted on a rolling base allowing the movement of the mobile bridge in the storage corridor 3.
[0045] Le couloir de stockage 3 est délimité par un radier 31 au sol, deux parois latérales 32 et un plafond 33. Chaque paroi latérale 32 du couloir de stockage 3 comporte une cavité 320 longitudinale délimitée par une face verticale de fond 322, une face inférieure 321 horizontale et une face supérieure 323 horizontale. Chaque cavité 320 est débouchante au niveau de la paroi latérale 32 associée du côté de l’espace intérieur du couloir de stockage 3. Pour réaliser le guidage en déplacement de chaque sommier roulant, chaque cavité 320 comporte au moins un rail longitudinal 325 qui est disposé sur la face inférieure 321 horizontale de la cavité 320. La section transversale du rail longitudinal 325 de guidage comporte plusieurs portions différentes, ici au nombre de trois. Chacune de ces portions du rail 325 est destinée à assurer une fonction particulière du guidage, à savoir par exemple le support du poids du pont mobile, la transmission de l'effort d’entraînement, ou l'indexation pour la localisation longitudinale du sommier roulant. Chaque cavité 320 est destinée à recevoir un sommier roulant, chaque sommier roulant évoluant sur les rails longitudinaux 325 d'une cavité 320 longitudinale qui lui est associée. The storage corridor 3 is delimited by a base plate 31 on the ground, two side walls 32 and a ceiling 33. Each side wall 32 of the storage corridor 3 comprises a longitudinal cavity 320 delimited by a vertical bottom face 322, a lower face 321 horizontal and an upper face 323 horizontal. Each cavity 320 emerges at the level of the side wall 32 associated with the side of the interior space of the storage corridor 3. the horizontal lower face 321 of the cavity 320. The cross section of the longitudinal guide rail 325 comprises several different portions, here three in number. Each of these portions of the rail 325 is intended to ensure a particular guiding function, namely for example the support of the weight of the movable bridge, the transmission of the drive force, or the indexing for the longitudinal location of the rolling base. . Each cavity 320 is intended to receive a rolling base, each rolling base moving on the longitudinal rails 325 of a longitudinal cavity 320 which is associated with it.
[0046] Les colis 2 émettent un rayonnement tout au long de leur durée de vie et ils sont susceptibles de se détériorer pendant la durée de leur stockage dans le couloir 3. Aussi, le radier 31, les parois 32 et le plafond 33 du couloir de stockage 3 sont susceptibles de se dégrader ou se déformer dans le temps, notamment à cause du rayonnement provenant des colis 2. Tout cela a notamment pour conséquence que les colis 2 peuvent bouger dans le couloir de stockage 3. De même, il n’est pas à écarter que les colis puissent être positionnés avec un jeu. [0046] The packages 2 emit radiation throughout their lifespan and they are likely to deteriorate during the time they are stored in the corridor 3. Also, the slab 31, the walls 32 and the ceiling 33 of the corridor disposal 3 are likely to deteriorate or deform over time, in particular because of the radiation coming from the packages 2. All of this has the particular consequence that the packages 2 can move in the disposal corridor 3. Similarly, it does not cannot be ruled out that the packages can be positioned with a clearance.
[0047] Le couloir de stockage 3 comporte aussi une installation d’inspection 1 comportant au moins un instrument d'inspection 100 destiné notamment à réaliser une inspection et un contrôle des colis 2. L’instrument d'inspection 100 peut également permettre de réaliser un contrôle des parois 32 et du plafond 33 du couloir de stockage 3. Sur ces figures, l’installation comporte un ensemble de poutres pour assurer sa tenue structurelle. Il est entendu que selon l’usage, une telle conception pourra être différente. Par exemple, pour un couloir de stockage 3 enfoui sous terre, la structure de l’installation pourra s’appuyer directement sur la roche ou la terre. Des voussoirs pourront également venir former des voûtes du couloir 3. The storage corridor 3 also comprises an inspection installation 1 comprising at least one inspection instrument 100 intended in particular to carry out an inspection and control of the packages 2. The inspection instrument 100 can also make it possible to carry out a control of the walls 32 and the ceiling 33 of the storage corridor 3. In these figures, the installation comprises a set of beams to ensure its structural strength. It is understood that depending on usage, such a design may be different. For example, for a storage corridor 3 buried underground, the structure of the installation could rest directly on rock or earth. Segments can also come to form vaults of corridor 3.
[0048] Cet instrument d'inspection 100 est conçu pour utiliser l'aménagement existant du couloir de stockage 3 pour évoluer, c'est-à-dire notamment les rails longitudinaux 325 sur lesquels les sommiers roulants du pont mobile évoluent. Enfin, cet instrument d'inspection 100 est conçu pour réaliser le contrôle entre les différentes rangées ou piles de colis et éventuellement entre le plafond du couloir de stockage 3 et les colis 2 de la couche supérieure. This inspection instrument 100 is designed to use the existing arrangement of the storage corridor 3 to evolve, that is to say in particular the longitudinal rails 325 on which the mobile bridge's rolling bases evolve. Finally, this inspection instrument 100 is designed to carry out the check between the different rows or stacks of packages and possibly between the ceiling of the disposal corridor 3 and the packages 2 of the upper layer.
[0049] On a représenté aux figures 2 à 15 notamment des figures d’un mode de réalisation détaillé d'un tel instrument d'inspection 100. Les figures 16 à 24 illustrent quant à elles plus en détail différentes étapes de procédés d’inspection pouvant être mis en œuvre par cet instrument d’inspection 100. Figures 2 to 15 show in particular figures of a detailed embodiment of such an inspection instrument 100. Figures 16 to 24 illustrate in more detail different stages of inspection methods that can be implemented by this inspection instrument 100.
[0050] De manière générale, l’inspection mise en œuvre par l’instrument d’inspection 100 commence notamment lors d’une étape de positionnement durant laquelle l’instrument d’inspection 100 est déplacé dans la direction longitudinale X du couloir 3, en particulier ici le long des rails longitudinaux 325 sur lesquels les sommiers roulants du pont mobile évoluent, ceci pour venir se positionner au niveau d’une tranche transversale 4 du couloir 3 à inspecter, la direction transversale Y étant orthogonale à la direction longitudinale X. Ensuite, l’instrument d’inspection 100 est déployé lors d’une étape de déploiement dans laquelle une tête d’inspection 110 de l’instrument d’inspection 100 est déployée suivant un plan transversal d’inspection situé dans la tranche transversale 4 et en parcourant dans le plan transversal d’inspection un chemin C le long des parois 20 du ou des colis 2 disposés dans la tranche 4 à inspecter en circulant au contact successivement de différentes surfaces extérieures 20' du ou des colis, notamment les surfaces extérieures longitudinales des colis, c’est-à-dire orthogonales au plan transversal d’inspection. In general, the inspection implemented by the inspection instrument 100 begins in particular during a positioning step during which the inspection instrument 100 is moved in the longitudinal direction X of the corridor 3, in particular here along the longitudinal rails 325 on which the movable bedsteads of the mobile bridge move, this to come to position at the level of a transverse section 4 of the corridor 3 to be inspected, the transverse direction Y being orthogonal to the longitudinal direction X. Next, the inspection instrument 100 is deployed during a deployment step in which an inspection head 110 of the inspection instrument 100 is deployed along a transverse inspection plane located in the transverse section 4 and by traversing in the transverse inspection plane a path C along the walls 20 of the package(s) 2 arranged in the slice 4 to be inspected by circulating in contact successively with different external surfaces 20' of the package(s), in particular the longitudinal external surfaces packages, i.e. orthogonal to the transverse inspection plane.
[0051] Pour cela, l’instrument d’inspection 100 comprend un bloc support 101 prenant la forme d’un chariot configuré pour se déplacer le long des rails longitudinaux 325. Le chariot de l’instrument d'inspection 100 forme un bloc support 101 qui réalise la liaison de l’instrument d'inspection 100 avec les rails 325 pour permettre le déplacement de l’instrument d'inspection 100 dans le couloir 3, jusqu’à la tranche 4 à inspecter. Le chariot bloc support 101 comporte ainsi des roues et galets 1010 qui coopèrent avec les rails 325 de l’une ou l’autre des cavités 320 latérales du couloir de stockage 3 à inspecter. For this, the inspection instrument 100 comprises a support block 101 taking the form of a carriage configured to move along the longitudinal rails 325. The carriage of the inspection instrument 100 forms a support block 101 which performs the connection of the inspection instrument 100 with the rails 325 to allow the movement of the inspection instrument 100 in the corridor 3, up to the section 4 to be inspected. The support block carriage 101 thus comprises wheels and rollers 1010 which cooperate with the rails 325 of one or the other of the lateral cavities 320 of the storage corridor 3 to be inspected.
[0052] Les roues et galets 1010 du chariot bloc support 101 qui coopèrent avec les rails 325 sont des roues folles en contact avec le rail 325 assurant le roulement de l’ensemble. Parmi ces roues et galets 1010 du chariot bloc support 101, des roues d’appui stabilisatrices 1010' sont mises en place de chaque côté du rail 325 afin de stabiliser l’instrument d’inspection 100 et reprendre le couple dû au déploiement de la tête d’inspection 110. The wheels and rollers 1010 of the support block carriage 101 which cooperate with the rails 325 are idler wheels in contact with the rail 325 ensuring the rolling of all. Among these wheels and rollers 1010 of the support block carriage 101, stabilizing support wheels 1010' are placed on each side of the rail 325 in order to stabilize the inspection instrument 100 and take up the torque due to the deployment of the head inspection 110.
[0053] Le chariot bloc support 101 comporte également deux paires de pattes antidéraillement de part et d’autre du rail 325, chacune d’elles portant des galets 1010" de guidage latéraux. Ces pattes peuvent être écartées et resserrées pour mettre en place ou retirer l’instrument d’inspection du rail 325. Un jeu vertical avec le rail permet de compenser un léger défaut d’alignement vertical entre deux tronçons de rail. Sur chaque patte est montée une paire de galets 1010" de guidage latéral, permettant de conserver le bon alignement de l’instrument d’inspection 100 avec le rail 325. Un faible jeu permet de compenser de légers défauts de forme du rail 325 et de légers défauts d’alignement horizontal de deux tronçons successifs. Une cale fixe située au centre du chariot bloc support 101 de l’instrument d’inspection 100 garantit la bonne valeur d’écartement entre les pattes afin d’éviter tout risque de coincement. [0053] The support block carriage 101 also comprises two pairs of anti-derailment lugs on either side of the rail 325, each of them bearing side guide rollers 1010". These lugs can be moved apart and tightened to put in place or remove the inspection instrument from the rail 325. A vertical clearance with the rail makes it possible to compensate for a slight vertical misalignment between two sections of rail. On each leg is mounted a pair of rollers 1010" for lateral guidance, making it possible to maintain the correct alignment of the inspection instrument 100 with the rail 325. A small clearance makes it possible to compensate for slight defects in the shape of the rail 325 and slight defects in horizontal alignment of two successive sections. A fixed wedge located in the center of the support block carriage 101 of the inspection instrument 100 guarantees the correct distance between the legs in order to avoid any risk of jamming.
[0054] Pour l’étape de déploiement de la tête d’inspection 110 par rapport au bloc support 110 notamment, l’instrument d’inspection 100 comprend deux chaînes, à savoir : une chaîne de guidage 120 reliée au niveau d'une première extrémité 121 à un enrouleur 125 de chaîne de guidage 120 ; et une chaîne de liaison 130 reliée au niveau d'une première extrémité 131 à un enrouleur 135 de chaîne de liaison 130. For the step of deploying the inspection head 110 with respect to the support block 110 in particular, the inspection instrument 100 comprises two chains, namely: a guide chain 120 connected at the level of a first end 121 to a winder 125 of guide chain 120; and a link chain 130 connected at a first end 131 to a winder 135 of link chain 130.
[0055] Les enrouleurs 125, 135 de la chaîne de guidage 120 et de la chaîne de liaison 130 sont entraînés chacun au moins par un premier et un deuxième moyen d’entraînement respectivement. Ces enrouleurs 125, 135 de la chaîne de guidage 120 et de la chaîne de liaison 130 appartiennent ensemble à un bloc enrouleur 102 solidaire de manière amovible du bloc support 101. The winders 125, 135 of the guide chain 120 and the connecting chain 130 are each driven at least by a first and a second drive means respectively. These winders 125, 135 of the guide chain 120 and of the connecting chain 130 together belong to a winder block 102 removably secured to the support block 101.
[0056] L’enrouleur 125 de la chaîne de guidage 120 comprend un tambour 126 rotatif présentant des dents 127 disposées régulièrement sur sa périphérie et configurées pour coopérer dans des interstices 128 de la chaîne de guidage 120 afin d’en assurer le déroulement ou l’enroulement suivant le sens de rotation du tambour 126. Le tambour 126 est délimité latéralement par des flasques rotatifs dentés portant lesdites dents 127. En position rétractée, la chaîne de guidage 120 est enroulée autour de ce tambour 126, la tête de guidage 110 étant logée au moins en partie dans une goulotte de sortie 1024 délimitée par une partie du bloc enrouleur 102. The winder 125 of the guide chain 120 comprises a rotating drum 126 having teeth 127 arranged regularly on its periphery and configured to cooperate in the interstices 128 of the guide chain 120 in order to ensure the unwinding or winding according to the direction of rotation of the drum 126. The drum 126 is delimited laterally by toothed rotating flanges carrying said teeth 127. retracted position, the guide chain 120 is wound around this drum 126, the guide head 110 being housed at least in part in an outlet chute 1024 delimited by a part of the winder block 102.
[0057] L’ enrouleur 135 de la chaîne de liaison 130 présente un arbre formant un tambour 136 autour duquel est configurée pour être enroulée la chaîne de liaison 130. Les enrouleurs 125 et 135 de la chaîne de guidage 120 et de la chaîne de liaison 130 sont coaxiaux autour d’un même axe de rotation Al, la rotation du tambour 126 étant toutefois indépendante du tambour 136 autour duquel est enroulée la chaîne de liaison 130, le tambour 136 étant en outre délimité latéralement par une paire de flasques 1361. Une zone de stockage 138 de la chaîne de liaison 130 enroulée est située à l’intérieur du tambour 126 d’enroulement de la chaîne de guidage 120, autour de l’arbre indépendant tournant autour de l’axe Al, cette zone de stockage 138 étant située entre les deux flasques rotatifs dentés du tambour 126. Le bloc enrouleur 102 comprend également deux flasques rigides 1022 séparés entre eux par des barres de renforts 1023, chaque flasque rigide 1022 formant un palier pour l’axe de rotation Al. Les enrouleurs 125 et 135 de la chaîne de guidage 120 et de la chaîne de liaison 130 sont logés dans l’espace intérieur délimité par les deux flasques rigides 1022 et les barres de renforts 1023. La chaîne de liaison 130 est donc enroulée sur le tambour 136 motorisé, situé au centre de la chaîne de guidage 120. La dernière spire d’enroulement de la chaîne de liaison 130 (du côté de la tête d’inspection) passe à l’intérieur de la chaîne de liaison 130 dans une position rétractée. The winder 135 of the connecting chain 130 has a shaft forming a drum 136 around which the connecting chain 130 is configured to be wound. The winders 125 and 135 of the guide chain 120 and of the connecting chain 130 are coaxial around the same axis of rotation Al, the rotation of the drum 126 being however independent of the drum 136 around which the connecting chain 130 is wound, the drum 136 being further delimited laterally by a pair of flanges 1361. storage area 138 of the coiled connecting chain 130 is located inside the drum 126 for winding the guide chain 120, around the independent shaft rotating around the axis Al, this storage area 138 being located between the two toothed rotary flanges of the drum 126. The winder block 102 also comprises two rigid flanges 1022 separated from each other by reinforcing bars 1023, each rigid flange 1022 forming a bearing for the axis of rotation Al. The winders 125 and 135 of the guide chain 120 and the connecting chain 130 are housed in the interior space delimited by the two rigid flanges 1022 and the reinforcing bars 1023. The connecting chain 130 is therefore wound on the motorized drum 136, located at the center of the guide chain 120. The last winding turn of the link chain 130 (on the side of the inspection head) passes inside the link chain 130 in a retracted position.
[0058] La chaîne de liaison 130 présente une deuxième extrémité 132 opposée à sa première extrémité 131 et à laquelle est reliée la tête d'inspection 110. Cette tête d'inspection 110 intègre plusieurs capteurs et permet notamment de relever des données grâce à ces capteurs. Durant l’inspection des colis 2, la tête d’inspection 110 est ainsi déployée par rapport au chariot 101 de l’instrument d’inspection 100, la chaîne de liaison 130 restant solidaire du chariot 101 grâce à sa première extrémité 131 reliée à l’enrouleur 135 associé, dont l’ancrage est situé au niveau de son arbre de rotation. La chaîne de liaison 130 est ici formée par deux éléments de chaîne distincts et adjacents. Bien entendu, de façon alternative la chaîne de liaison 130 pourrait comporter un seul élément de chaîne, voire aussi plus de deux. The connecting chain 130 has a second end 132 opposite its first end 131 and to which the inspection head 110 is connected. This inspection head 110 integrates several sensors and makes it possible in particular to collect data thanks to these sensors. During the inspection of packages 2, the inspection head 110 is thus deployed relative to the carriage 101 of the inspection instrument 100, the connecting chain 130 remaining integral with the carriage 101 thanks to its first end 131 connected to the associated winder 135, the anchoring of which is located at the level of its spin. The connecting chain 130 is here formed by two distinct and adjacent chain elements. Of course, alternatively the connecting chain 130 could comprise a single chain element, or even more than two.
[0059] La chaîne de guidage 120 reste reliée également à l’enrouleur 125 associé au niveau de sa première extrémité 121 située sur un point d’ancrage en périphérie des tambours 126. La chaîne de guidage 120 présente une longueur strictement inférieure à la longueur totale de la chaîne de liaison 130, en particulier ici une longueur voisine de la valeur de la circonférence du tambour 126. La chaîne de guidage 120 délimite globalement sur toute sa longueur entre ses première et deuxième extrémités 121, 122, une goulotte de guidage 123 traversée sur sa longueur par la chaîne de liaison 130 pour former un chemin de guidage destiné à guider la chaîne de liaison 130 sur une portion de la longueur de ladite chaîne de liaison 130 placée directement à la sortie du bloc enrouleur 102. The guide chain 120 also remains connected to the reel 125 associated with its first end 121 located on an anchor point on the periphery of the drums 126. The guide chain 120 has a length strictly less than the length total of the connecting chain 130, in particular here a length close to the value of the circumference of the drum 126. The guide chain 120 generally delimits over its entire length between its first and second ends 121, 122, a guide chute 123 traversed along its length by the link chain 130 to form a guide path intended to guide the link chain 130 over a portion of the length of said link chain 130 placed directly at the exit of the winder block 102.
[0060] La tête d’inspection 110 peut ainsi être déposée sur le dessus d’un colis 2 par la chaîne de guidage 120 de type « porte câbles », en délimitant au moyen de la goulotte de guidage 123 définie par une succession de maillons 120' articulés entre eux, le chemin de guidage pour guider la chaîne de liaison 130 sur une partie au moins de sa course à partir de son enrouleur 135. The inspection head 110 can thus be placed on top of a package 2 by the guide chain 120 of the "cable carrier" type, delimiting by means of the guide chute 123 defined by a succession of links 120' hinged together, the guide path for guiding the connecting chain 130 over at least part of its travel from its winder 135.
[0061] La chaîne de guidage 120 présente une deuxième extrémité 122 opposée à sa première extrémité 121 et équipée d’un moyen de tension 124 de la chaîne de liaison 130 formant ombilic de l’instrument d’inspection entre la tête d’inspection et le bloc enrouleur 102. Ce moyen de tension 124 participe au moins en partie, en particulier ici intégralement, à son déroulement de sorte qu’il constitue le deuxième moyen d’entraînement de la chaîne de liaison 130. Le moyen de tension 124 de la chaîne de liaison 130 est situé au niveau de la deuxième extrémité 122 de la chaîne de guidage 120 et comprend au moins un rouleau 1241 commandé par un moteur, ici logé dans le rouleau d’entraînement 1241 lui-même. Ce moyen de tension 124 comprend en particulier un rouleau moteur 1241 associé à un rouleau fou 1242 disposés l’un par rapport à l’autre suivant des axes parallèles entre eux et transversaux par rapport à la chaîne de guidage 120, c’est-à-dire que leur axe de rotation parcourt la deuxième extrémité 122 de la chaîne de guidage 120 suivant sa largeur, les rouleaux 1241 et 1242 étant espacés d’un espace d’une valeur correspondante sensiblement à une épaisseur de la chaîne de liaison 130, voire légèrement inférieur. L’un des rouleaux est contraint élastiquement vers l’autre afin d’assurer un contact permanent de chacun desdits rouleaux de part et d’autre de la chaîne de liaison 130. De cette manière on assure une adhérence constante entre la chaîne de liaison 130 et le rouleau moteur 1241. Ces deux rouleaux 1241 et 1242 sont maintenus solidaires fixement l’un de l’autre grâce à deux flasques latéraux 1243 situés dans le prolongement des flasques latéraux des maillons 120' de la chaîne de guidage 120 de sorte à constituer le dernier maillon 120' de la deuxième extrémité 122 de la chaîne de guidage 120. The guide chain 120 has a second end 122 opposite its first end 121 and equipped with a tensioning means 124 of the connecting chain 130 forming the umbilicus of the inspection instrument between the inspection head and the winder block 102. This tensioning means 124 participates at least in part, in particular here entirely, in its unwinding so that it constitutes the second drive means of the connecting chain 130. The tensioning means 124 of the connecting chain 130 is located at the level of the second end 122 of the guide chain 120 and comprises at least one roller 1241 controlled by a motor, here housed in the drive roller 1241 itself. This tensioning means 124 comprises in particular a motorized roller 1241 associated with an idler roller 1242 arranged one with respect to the other along axes parallel to each other and transverse with respect to the guide chain 120, that is to to say that their axis of rotation runs through the second end 122 of the guide chain 120 along its width, the rollers 1241 and 1242 being spaced apart by a space of a value substantially corresponding to a thickness of the connecting chain 130, or even slightly less. One of the rollers is elastically constrained towards the other in order to ensure permanent contact of each of said rollers on either side of the connecting chain 130. In this way, constant adhesion is ensured between the connecting chain 130 and the motorized roller 1241. These two rollers 1241 and 1242 are held fixedly fixed to one another thanks to two side flanges 1243 located in the extension of the side flanges of the links 120' of the guide chain 120 so as to constitute the last link 120' of the second end 122 of the guide chain 120.
[0062] Un maintien de la tête d’inspection 110 est assuré par la deuxième extrémité 122 de la chaîne de guidage 120 lorsque la chaîne de liaison 130 n’est pas déployée par rapport à la chaîne de guidage 120. Cette prise ou ce maintien permet notamment le déploiement de la chaîne de liaison 130 entraîné par celui de la chaîne de guidage 120. En particulier, une portion saillante 111A située d’un côté arrière de la tête d’inspection 110 est configurée pour former une langue de section tronconique pour venir coopérer par emmanchement avec une bouche de maintien 111B portée par la deuxième extrémité 122 de la chaîne de guidage 120, cette bouche de maintien 111B étant délimitée par l’espace formé entre les deux rouleaux 1241 et 1242 du moyen de tension 124. The inspection head 110 is held in place by the second end 122 of the guide chain 120 when the connecting chain 130 is not deployed relative to the guide chain 120. This hold or hold allows in particular the deployment of the connecting chain 130 driven by that of the guide chain 120. In particular, a projecting portion 111A located on a rear side of the inspection head 110 is configured to form a come to cooperate by fitting with a holding mouth 111B carried by the second end 122 of the guide chain 120, this holding mouth 111B being delimited by the space formed between the two rollers 1241 and 1242 of the tensioning means 124.
[0063] La tête d’inspection 110 comporte trois modules 112, à savoir un module avant 112A, un module central 112B, et un module arrière 112C. Ces modules sont articulés deux à deux au niveau d’une articulation 113, et la tête d’inspection 110 comportant en outre des moyens moteurs 114 pour pivoter les modules 112 l’un par rapport à l’autre au niveau de l’articulation 113 dans au moins deux sens opposés. Les articulations 113 entre chaque paire de modules 112 adjacents sont configurées pour pivoter chacune autour d’un des axes d’articulation A113, les axes d’articulation étant parallèles entre eux. Les modules 112 peuvent pivoter chacun autour d’au moins un des axes d’articulation Al 13 associé, lesquels sont orthogonaux au plan transversal d’inspection dans une phase de déploiement, dans un sens et dans l’autre, pour évoluer dans la tranche 4 du couloir 3 à inspecter. [0064] Il y a deux contraintes majeures pour le dimensionnement de la tête d’inspection 110 : d’une part, franchir horizontalement un espace inter-colis e et, d’autre part, pouvoir plonger entre deux colis, dans l’espace inter-colis e lui-même. Ces deux contraintes s’opposent pour le dimensionnement de la tête d’inspection 110. La structure en trois modules 112 articulés est le meilleur compromis qui permet d’avoir la plus grande plage de fonctionnement de la tête d’inspection 110, autour d’un espace inter-colis e nominal d’environ 100mm. The inspection head 110 comprises three modules 112, namely a front module 112A, a central module 112B, and a rear module 112C. These modules are articulated two by two at an articulation 113, and the inspection head 110 further comprising motor means 114 for pivoting the modules 112 relative to each other at the articulation 113 in at least two opposite directions. The joints 113 between each pair of adjacent modules 112 are configured to each pivot around one of the joint axes A113, the joint axes being parallel to each other. The modules 112 can each pivot around at least one of the associated Al 13 hinge axes, which are orthogonal to the transverse inspection plane in a deployment phase, in one direction and in the other, to move in the slice 4 of lane 3 to inspect. [0064] There are two major constraints for the dimensioning of the inspection head 110: on the one hand, crossing horizontally an inter-package space e and, on the other hand, being able to dive between two packages, in the space inter-package itself. These two constraints are opposed for the dimensioning of the inspection head 110. The structure in three articulated modules 112 is the best compromise which makes it possible to have the greatest operating range of the inspection head 110, around a nominal inter-package space of approximately 100mm.
[0065] Ces modules 112 sont autotractés de sorte que lesdits modules 112 comprennent chacun des moyens d’entraînement 115 pour tracter le module 112 associé. Les moyens d’entraînement 115 des modules 112 sont configurés pour déplacer chaque module 112 au moins dans une direction perpendiculaire à ses axes d’articulation A113, les moyens d’entraînement 115 comprenant au moins un moteur 115' pour entraîner au moins une roue d’entraînement 115" configurée pour tracter le module 112 associé sur une surface d’entraînement 20'. These modules 112 are self-propelled so that said modules 112 each comprise drive means 115 for towing the associated module 112. The drive means 115 of the modules 112 are configured to move each module 112 at least in a direction perpendicular to its hinge axes A113, the drive means 115 comprising at least one motor 115' for driving at least one wheel of 'drive 115' configured to tow the associated module 112 on a drive surface 20'.
[0066] Pour cela, les moyens d’entraînement 115 de chaque module 112 comprennent au moins deux roues d’entraînement 115" situées aux extrémités transversales respectives opposées du module 112 associé pour former un train de roues d’entraînement 115" du module 112 associé, les roues d’entraînement 115" étant équipées de chenilles 116. Chaque roue d’entraînement 115" est entraînée directement ou indirectement par un moteur d’entraînement 115' indépendant de sorte que lesdits moteurs d’entraînement 115', au nombre de six (deux par train de roues d’entraînement 115" pour chaque module 112), peuvent les piloter de façon indépendante et ainsi corriger le cas échéant une trajectoire de la tête d’inspection 110 en parcourant le chemin C dans le plan transversal d’inspection le long des parois 20 du ou des colis 2 disposés dans la tranche 4 à inspecter. For this, the drive means 115 of each module 112 comprise at least two drive wheels 115" located at the respective opposite transverse ends of the associated module 112 to form a train of drive wheels 115" of the module 112 associated, the drive wheels 115" being equipped with tracks 116. Each drive wheel 115" is driven directly or indirectly by an independent drive motor 115' so that said drive motors 115', numbering six (two per train of drive wheels 115" for each module 112), can control them independently and thus correct, if necessary, a trajectory of the inspection head 110 by traversing the path C in the transverse plane of inspection along the walls 20 of the package(s) 2 placed in section 4 to be inspected.
[0067] Les chenilles 116 des trains de roues couvrent ensemble toute la longueur du côté inférieur 110' de la tête d’inspection 110, de chaque côté transversal de la tête d’inspection 110, ceci pour garantir une bonne adhérence sur la surface extérieure d’entraînement 20' sur toute la longueur du côté inférieur 110' de la tête d’inspection 110. Les paires de chenilles 116 sont en contact plan avec la surface extérieure d’entraînement 20' lorsqu’elle est autotractée par les modules 112, ce plan d’entraînement propre à chaque module 112 étant parallèle à un plan de référence du module associé. Lorsque la tête d’inspection 110 évolue sur une surface plane, les plans de référence de chacun des modules sont coplanaires. Dans cette configuration, les modules 112 sont alignés suivant un axe longitudinal de référence de la tête d’inspection 110 coplanaire avec le plan d’inspection transversal, et les axes d’articulation A113 des modules 112 s’étendant transversalement au plan d’inspection transversal. [0067] The tracks 116 of the wheel sets together cover the entire length of the lower side 110' of the inspection head 110, on each transverse side of the inspection head 110, this to guarantee good grip on the outer surface. drive 20' over the entire length of the lower side 110' of the inspection head 110. The pairs of tracks 116 are in plane contact with the outer drive surface 20' when it is self-propelled by the modules 112, this plan drive specific to each module 112 being parallel to a reference plane of the associated module. When the inspection head 110 moves on a flat surface, the reference planes of each of the modules are coplanar. In this configuration, the modules 112 are aligned along a longitudinal reference axis of the inspection head 110 coplanar with the transverse inspection plane, and the hinge axes A113 of the modules 112 extending transversely to the inspection plane transverse.
[0068] Les modules avant 112A et arrière 112C comprennent en outre deux galets d'appui 117, configurés pour être saillant d'un côté supérieur 112" du module 112 associé opposé à un côté inférieur 112' du module associé au niveau duquel est tracté le module 112. Ces galets d'appui 117 sont configurés pour venir en appui contre une surface d’appui disposée en regard de la surface d’entraînement 20'. De cette manière, suivant l’orientation de la tête d’inspection 110, et lorsqu’elle serpente durant une inspection entre des colis 2, c’est-à-dire dans un espace e inter-colis, délimité par deux des colis 2 dans la tranche transversale 4, les trains chenilles 116 restent en contact et donc en adhérence contre les surfaces extérieures 20' associées des colis 2 concernés. The front 112A and rear 112C modules further comprise two support rollers 117, configured to project from an upper side 112" of the associated module 112 opposite to a lower side 112' of the associated module at which is towed the module 112. These support rollers 117 are configured to bear against a support surface arranged opposite the drive surface 20′. In this way, depending on the orientation of the inspection head 110, and when it winds during an inspection between packages 2, that is to say in an inter-package space e, delimited by two of the packages 2 in the transverse section 4, the crawler units 116 remain in contact and therefore in adhesion against the associated outer surfaces 20' of the packages 2 concerned.
[0069] Chaque galet d’appui 117 comprend une roue folle 1171 solidaire d’un bras de fixation 1172 mobile en rotation par rapport à un corps du module 112 associé. Ces bras de fixation sont mobiles entre une position rétractée, où ils sont logés dans un espace intérieur du module 112 associé de sorte à ne pas être saillant par rapport au gabarit du module 112 associé, et une position déployée où une position de déploiement maximum est atteinte lorsque le bras a pivoté de 15 degrés. Les axes de pivotement des bras de fixation 1172 s’étendent parallèlement à une direction longitudinale du module associée, perpendiculairement à sa direction transversale et parallèlement à un plan d’entraînement du module 112 associé contre lequel les chenilles 116 du module 112 associé sont en contact pour assurer l’entraînement du module 112. Une paire de galets d’appui 117 d’un module 112 donné est commandée en rotation par un seul et même vérin 1170. Le fait que le plaquage des roues folles 1171 contre les colis 2 est réalisé par un mouvement de pivotement et non par un mouvement de translation permet de réduire l’encombrement à l’intérieur de la tête d’inspection 110. Ce système permet également de mesurer les jeux inter-colis grâce à un potentiomètre fixé sur l’axe de chacun des galets d’appui 117. Lorsque les galets d’appui 117 sont mis en contact avec la paroi 20 du colis 2, l’écartement des colis 2 est déduit de l’angle décrit par l’axe. Si le contact avec les galets d’appui 117 n’est pas assuré, un capteur tel qu’un télémètre permet de mesurer l’espace inter-colis e. Each support roller 117 comprises an idler wheel 1171 secured to a fixing arm 1172 rotatable relative to a body of the associated module 112. These fixing arms are movable between a retracted position, where they are housed in an interior space of the associated module 112 so as not to project with respect to the template of the associated module 112, and a deployed position where a maximum deployment position is reached when the arm has rotated 15 degrees. The pivot axes of the attachment arms 1172 extend parallel to a longitudinal direction of the associated module, perpendicular to its transverse direction and parallel to a drive plane of the associated module 112 against which the tracks 116 of the associated module 112 are in contact. to ensure the drive of the module 112. A pair of support rollers 117 of a given module 112 is controlled in rotation by a single and same cylinder 1170. The fact that the plating of the idler wheels 1171 against the packages 2 is carried out by a pivoting movement and not by a translational movement makes it possible to reduce the size inside the inspection head 110. This system also makes it possible to measure the inter-package clearances thanks to a potentiometer fixed on the axis of each of the support rollers 117. When the support rollers 117 are brought into contact with the wall 20 of the package 2, the spacing of the packages 2 is deduced from the angle described by the 'axis. If contact with the support rollers 117 is not ensured, a sensor such as a rangefinder makes it possible to measure the inter-package space e.
[0070] La tête d’inspection 110 comprend en outre un module d’inspection transversal 118 comprenant un bras d’inspection 1181 supporté par le module avant 112A de la tête d’inspection 110 et articulé par rapport au module associé. Un tel module d’inspection transversal 118 permet notamment d’assurer une inspection des faces transversales des colis 2. The inspection head 110 further comprises a transverse inspection module 118 comprising an inspection arm 1181 supported by the front module 112A of the inspection head 110 and articulated with respect to the associated module. Such a transverse inspection module 118 makes it possible in particular to ensure an inspection of the transverse faces of the packages 2.
[0071] Le module d’inspection transversal 118 est solidaire de la tête d’inspection 110 de l’instrument d’inspection 100. Il permet notamment d’inspecter des jeux intercolis transversaux. [0071] The transverse inspection module 118 is integral with the inspection head 110 of the inspection instrument 100. It makes it possible in particular to inspect transverse interpackage clearances.
[0072] Le module d’inspection transversal 118 est positionné dans les jeux intercolis transversaux lorsque la tête d’inspection 110 se trouve au bord transversal des colis, c’est-à-dire un bord qui s’étend parallèlement au plan transversal d’inspection. C’est la tête d’inspection 110 qui déplace le module d’inspection transversal 118 dans le couloir de stockage 3. Le module d’inspection transversal 118 est monté mobile en rotation par rapport au module avant 112A, une rotation de 360° par rapport à la tête d’inspection 110 permettant d’inspecter l’ensemble des faces transversales des colis 2 disposés dans son champ d’action. The transverse inspection module 118 is positioned in the transverse interpackage clearances when the inspection head 110 is at the transverse edge of the packages, that is to say an edge which extends parallel to the transverse plane of 'inspection. It is the inspection head 110 which moves the transverse inspection module 118 in the storage corridor 3. The transverse inspection module 118 is mounted so as to be able to rotate relative to the front module 112A, a rotation of 360° by relative to the inspection head 110 allowing all of the transverse faces of the packages 2 placed in its field of action to be inspected.
[0073] Avant et après l’inspection des jeux/distances inter-colis, le module d’inspection transversal 118 est positionné sur la tête d’inspection 110 de l’instrument d’inspection 100, c’est-à-dire qu’il est porté par le bloc enrouleur 102 lui-même porté par le chariot formant bloc support 101. Le module d’inspection transversal 118 se positionne naturellement (par gravité) du fait de sa géométrie. Ses dimensions lui permettent de ne pas dépasser le bloc enrouleur de sorte à rester dans l’espace du chariot sans être en saillie pour ne pas gêner la circulation de l’instrument d’inspection 100 dans la cavité 320 associée. [0074] Le module d’inspection transversal 118 est toujours connecté à la tête d’inspection. Bien entendu dans certains modes de réalisation, le module d’inspection transversal 118 peut être uniquement mis en place lors des phases d’inspection transversales et démonté lors des phases d’inspection longitudinales. Before and after the inspection of inter-package clearances/distances, the transverse inspection module 118 is positioned on the inspection head 110 of the inspection instrument 100, that is to say that it is carried by the winder block 102 itself carried by the carriage forming the support block 101. The transverse inspection module 118 positions itself naturally (by gravity) due to its geometry. Its dimensions allow it not to go beyond the winder unit so as to remain in the space of the carriage without protruding so as not to impede the movement of the inspection instrument 100 in the associated cavity 320. The transverse inspection module 118 is always connected to the inspection head. Of course, in certain embodiments, the transverse inspection module 118 can only be put in place during the transverse inspection phases and dismantled during the longitudinal inspection phases.
[0075] Une étape d’inspection par le module d’inspection transversal 118 peut être mise en œuvre en même temps que le déplacement de la tête d’inspection 110. Toutefois, on obtient une configuration plus simple si l’instrument d’inspection 100 met en œuvre ces deux étapes de manières découplées, et ainsi laisser les modules autotractés 112 de la tête d’inspection 110 à l’arrêt lors de l’inspection avec le module d’inspection transversal 118. An inspection step by the transverse inspection module 118 can be implemented at the same time as the movement of the inspection head 110. However, a simpler configuration is obtained if the inspection instrument 100 implements these two steps in decoupled ways, and thus leaves the self-propelled modules 112 of the inspection head 110 stationary during the inspection with the transverse inspection module 118.
[0076] Le module d’inspection transversal 118 dispose d’une interface de connexion 1182 avec le module avant 112A composée d’une partie fixe et d’une partie mobile : la partie fixe 1183 se visse sur module avant 112A de la tête d’inspection 110 pour permettre l’installation du module d’inspection transversal 118 sur la tête d’inspection 110 ; la partie mobile 1184 permet au module d’inspection transversal 118 d’effectuer une rotation à 360° par rapport à la partie fixe 1183 autour d’un axe de rotation A118 parallèle aux axes A113 des articulations des modules 112. La motorisation de la partie mobile 1184 est intégrée au module d’inspection transversal 118. [0076] The transverse inspection module 118 has a connection interface 1182 with the front module 112A composed of a fixed part and a mobile part: the fixed part 1183 is screwed onto the front module 112A of the inspection head. inspection 110 to allow the installation of the transverse inspection module 118 on the inspection head 110; the mobile part 1184 allows the transverse inspection module 118 to perform a 360° rotation with respect to the fixed part 1183 around an axis of rotation A118 parallel to the axes A113 of the joints of the modules 112. The motorization of the part mobile 1184 is integrated into the transverse inspection module 118.
[0077] La partie fixe 1183 embarque un collecteur tournant (non illustré) permettant de faire passer l’énergie électrique sans gêner la rotation du module d’inspection transversal 118. Un moteur couplé à un actionneur 1186 permettant la rotation du module d’inspection transversal 118 se trouve dans le module d’inspection transversal 118 lui-même, logé dans le bras d’inspection 1181, et non dans un des modules autotractés 112 de la tête d’inspection 110, ceci afin de pouvoir limiter encore l’encombrement desdits modules autotractés 112, et donc de ne pas nuire à leur maniabilité. L’énergie électrique est transmise aux équipements par le collecteur tournant situé sur l’axe de rotation. [0077] The fixed part 1183 embeds a rotary commutator (not shown) allowing electrical energy to pass without interfering with the rotation of the transverse inspection module 118. A motor coupled to an actuator 1186 allowing the rotation of the inspection module transverse 118 is located in the transverse inspection module 118 itself, housed in the inspection arm 1181, and not in one of the self-propelled modules 112 of the inspection head 110, this in order to be able to further limit the size of said self-propelled modules 112, and therefore not to harm their maneuverability. The electrical energy is transmitted to the equipment by the slip ring located on the axis of rotation.
[0078] Ce module d’inspection transversal 118 comprend un bras d’inspection 1181 rigide sur lequel sont fixés les différents équipements d’inspection. Ce bras est piloté en rotation par un moteur électrique. Lorsque le bras d’inspection 1181 est installé sur la tête d’inspection 110, la chaîne de liaison 130 peut uniquement être déployée quand le bras d’inspection 1181 est disposé dans une tranche d’un espace inter colis. This transverse inspection module 118 comprises a rigid inspection arm 1181 on which the various inspection equipment are fixed. This arm is driven in rotation by an electric motor. When the inspection arm 1181 is installed on the inspection head 110, the connecting chain 130 can only be deployed when the inspection arm 1181 is placed in a section of an inter-package space.
[0079] Afin de pouvoir inspecter l’espace entre le dernier rang de colis et le fond du couloir de stockage, depuis les deux cavités 320, le module d’inspection transversal 118 peut être monté des deux côtés de la tête d’inspection 110, notamment des deux côtés du module avant 112A. In order to be able to inspect the space between the last row of packages and the bottom of the storage corridor, from the two cavities 320, the transverse inspection module 118 can be mounted on both sides of the inspection head 110 , in particular on both sides of the front module 112A.
[0080] Les équipements d’inspection embarqué sur le bras d’inspection 1181 mobile par rapport à la partie fixe 1183 comprennent par exemple une sonde de débit de dose 1185A pour permettre d’inspecter des points chauds sur les faces transversales des colis 2. Dans ce cas, la mesure de points chauds est effectuée de préférence lorsque la tête évolue sur les surfaces extérieures des colis 2. The inspection equipment on board the inspection arm 1181 mobile relative to the fixed part 1183 includes, for example, a dose rate probe 1185A to allow hot spots to be inspected on the transverse faces of the packages 2. In this case, the measurement of hot spots is preferably carried out when the head moves on the outer surfaces of the packages 2.
[0081] Les équipements d’inspection embarqué sur le bras d’inspection 1181 comprennent également au moins un capteur de température, au moins une caméra 1185B disposée sur une extrémité distale du bras d’inspection 1181 permettant d’inspecter l’état visuel des faces transversales, et au moins deux télémètres 1185C orientés suivant un même axe de mesure et dans des directions opposées, l’axe de mesure étant ici parallèle aux axes de rotation A133 des articulations 113 des modules 112. La tête d’inspection 110 et le module d’inspection transversal 118 possèdent des éclairages situés à proximité de chacune de leurs cameras et permettant d’éclairer la zone à inspecter à courte distance. [0081] The on-board inspection equipment on the inspection arm 1181 also comprises at least one temperature sensor, at least one camera 1185B placed on a distal end of the inspection arm 1181 making it possible to inspect the visual state of the transverse faces, and at least two rangefinders 1185C oriented along the same measurement axis and in opposite directions, the measurement axis here being parallel to the axes of rotation A133 of the joints 113 of the modules 112. The inspection head 110 and the transverse inspection module 118 have lighting located close to each of their cameras and making it possible to illuminate the area to be inspected at a short distance.
[0082] En cas de défaillance constatée sur le moteur d’orientation du module d’inspection transversal 118, celui-ci est débrayé par l’opérateur grâce à un embrayage électromagnétique. Le bras d’inspection 1181 s’oriente alors verticalement par gravité. Lors du repli de la tête d’inspection 110 dans la cavité 320, un guide ramène le bras d’inspection 1181 en position de repli. In the event of a failure observed on the orientation motor of the transverse inspection module 118, the latter is disengaged by the operator using an electromagnetic clutch. The inspection arm 1181 is then oriented vertically by gravity. When the inspection head 110 is folded into the cavity 320, a guide brings the inspection arm 1181 back to the folded position.
[0083] Lorsque la tête d’inspection 110 est déployée vers le bas, une orientation gravitaire ne permet pas de ramener le bras d’inspection 1181 en position de repli. Dans ce cas-là, un actionneur pneumatique supplémentaire est utilisé pour finir de ramener le bras d’inspection 1181. Lorsque la tête d’inspection 110 est remontée, une tige d’un vérin, munie d’un crochet, se déploie, attrape un câble prévu à cet effet sur le module d’inspection transversal 118 et se rétracte, ramenant ainsi le bras d’inspection 1181 dans sa position de repli. [0083] When the inspection head 110 is deployed downwards, a gravity orientation does not allow the inspection arm 1181 to be brought back into the folded position. In this case, an additional pneumatic actuator is used to finish bringing the inspection arm 1181 back. When the inspection head 110 is raised, a rod of a cylinder, fitted with a hook, extends, catches a cable provided for this purpose on the transverse inspection module 118 and retracts, thus bringing the inspection arm 1181 into its fallback position.
[0084] Les figures 16 à 24 illustrent quant à elles plus en détail différentes étapes du procédé d’inspection mis en œuvre par l’instrument d’inspection 100. [0084] Figures 16 to 24 illustrate in more detail different steps of the inspection process implemented by the inspection instrument 100.
[0085] Comme déjà évoqué, une première étape de déploiement de l’outil d’inspection 100 consiste à placer le chariot bloc support 101 au niveau de la tranche 4 transversale à inspecter. Durant cette étape, l’instrument d’inspection 100 est déplacé le long des rails longitudinaux 325 dans la direction longitudinale X du couloirAs already mentioned, a first step in deploying the inspection tool 100 consists of placing the support block carriage 101 at the level of the transverse slice 4 to be inspected. During this step, the inspection instrument 100 is moved along the longitudinal rails 325 in the longitudinal direction X of the corridor
3 de stockage pour venir se positionner au niveau de la tranche transversale 4. Lorsque l’instrument d’inspection 100 se déplace le long des rails longitudinaux 325, par exemple d’un point de mesure à l’autre, celui-ci est totalement replié dans la cavité 320 longitudinale, de sorte que même un colis 2 qui serait appuyé contre la paroi latérale 32 du couloir 3 de stockage n’empêcherait pas le passage de l’instrument d’inspection 100. Le bloc enrouleur 102 est monté mobile de manière amovible, et réversible, sur le chariot bloc support 101 de l’instrument d’inspection 100, notamment grâce à une liaison glissière assurée par des rails intermédiaires transversaux 1015 supportés par une plateforme du chariot bloc support 101. Lorsque l’instrument d’inspection 100 est positionné sur le rail 325, le bloc enrouleur 102 de l’instrument d’inspection 100 peut ainsi être mû d’une position repliée à une position avancée où le bloc enrouleur 102 est translaté suivant le plan transversal d’inspection situé dans la tranche transversale3 storage to come to position at the level of the transverse section 4. When the inspection instrument 100 moves along the longitudinal rails 325, for example from one measurement point to another, it is completely folded in the longitudinal cavity 320, so that even a package 2 which would be pressed against the side wall 32 of the storage corridor 3 would not prevent the passage of the inspection instrument 100. The winder block 102 is mounted so as to in a removable and reversible manner, on the support block carriage 101 of the inspection instrument 100, in particular thanks to a slide connection provided by transverse intermediate rails 1015 supported by a platform of the support block carriage 101. When the instrument inspection 100 is positioned on the rail 325, the roller block 102 of the inspection instrument 100 can thus be moved from a folded position to an advanced position where the roller block 102 is translated along the transverse inspection plane located in the cross section
4 de sorte à venir placer la goulotte de sortie 1024 du bloc enrouleur 102 en porte à faux par rapport au chariot bloc support 101 et en dehors de la cavité 320 et dans l’espace intérieur du couloir de stockage 3. Cette étape d’avancée (et de repli) est mise en œuvre grâce à des vérins d’actionnement du bloc enrouleur 102, ceci en amont du déploiement et de l’inspection. Ainsi, quand l’instrument d’inspection 100 arrive au point d’inspection voulu, un frein moteur est actionné. Le bloc enrouleur 102 est alors poussé (dans la limite d’une course prédéterminée, par exemple de 160mm) vers le colis 2 de la première rangée ou colonne situé en vis-à-vis par les deux vérins pneumatiques et vient se plaquer contre ce dernier. Ensuite, une étape de repli inverse de l’étape d’avancement est assurée une fois l’inspection terminée avant une autre étape de positionnement à un autre tranche 4 à inspecter. 4 so as to place the outlet chute 1024 of the winder block 102 cantilevered relative to the support block carriage 101 and outside the cavity 320 and in the interior space of the storage corridor 3. This advanced step (and fallback) is implemented thanks to actuating cylinders of the winder block 102, this upstream of the deployment and inspection. Thus, when the inspection instrument 100 arrives at the desired inspection point, a motor brake is activated. The winder block 102 is then pushed (within the limit of a predetermined stroke, for example 160mm) towards the package 2 of the first row or column located opposite by the two pneumatic cylinders and is pressed against this last. Then, a reverse folding step of the advancing step is carried out once the inspection is finished before another positioning step at another wafer 4 to be inspected.
[0086] Le chariot 101 n’est ici pas autonome en énergie, ni même du point de vue de sa commande. Pour cette raison, l’étape de positionnement de l’instrument d’inspection 100 comprend une étape d’accouplement à un chariot automoteur complémentaire (non illustré). Le chariot 101 de l’instrument d’inspection 100 est alors tracté ou poussé par le chariot automoteur. Ce chariot automoteur embarque notamment des moyens d’emmagasinement d’énergie tels que des batteries électriques et des réserves d’air comprimé. Les énergies électriques et pneumatiques sont transmises à l’outil par un ensemble de connecteurs 1020, 1030, 1040 dont la connexion est opérée lors de l’accouplement du chariot 101 de l’instrument d’inspection avec le chariot automoteur. Le chariot 101 de l’instrument d’inspection 100 dispose ainsi d’un accouplement mécanique 1020, 1030, 1040 avec le chariot automoteur lui permettant, d’une part, d’être tracté ou poussé dans la cavité 320 longitudinale parle chariot automoteur et, d’autre part, d’entraîner les enrouleurs 125, 135 du bloc enrouleur 102 dans un mode dégradé, le chariot bloc support 101 embarquant le ou les moteurs du bloc enrouleur 102. The carriage 101 is not self-sufficient in energy here, nor even from the point of view of its control. For this reason, the step of positioning the inspection instrument 100 includes a step of coupling to a complementary self-propelled trolley (not shown). The carriage 101 of the inspection instrument 100 is then towed or pushed by the self-propelled carriage. This self-propelled trolley notably embeds energy storage means such as electric batteries and compressed air reserves. The electrical and pneumatic energies are transmitted to the tool by a set of connectors 1020, 1030, 1040, the connection of which is made when coupling the carriage 101 of the inspection instrument with the self-propelled carriage. The carriage 101 of the inspection instrument 100 thus has a mechanical coupling 1020, 1030, 1040 with the self-propelled carriage allowing it, on the one hand, to be towed or pushed into the longitudinal cavity 320 by the self-propelled carriage and , on the other hand, to drive the winders 125, 135 of the winder block 102 in a degraded mode, the support block carriage 101 carrying the motor or motors of the winder block 102.
[0087] L’accouplement mécanique comprend une zone de raccordement pneumatique 1020, un arrimage mécanique 1030 et une transmission mécanique 1040. Cet accouplement mécanique est porté par une interface d’accouplement 1060 portée par chacun des flancs amont et aval du chariot bloc support 101 par rapport à la direction longitudinale du rail 325. Une zone de raccordement électrique 1050 est localisée au niveau de la zone de raccordement pneumatique 1020, la zone de connexion associée étant au même endroit, les connecteurs étant ici distincts pour l’électrique et le pneumatique. [0088] L’ alimentation est ensuite distribuée par un contrôle commande du chariot bloc support 101 aux différents actionneurs et capteurs de l’instrument d’inspection 100 portés notamment par le bloc enrouleur 102 et la tête d’inspection 110. Les mouvements rotatifs des tambours 126 des chaînes de guidage 120 et de liaison 130 sont permis malgré ces connexions par un collecteur tournant 129 pneumatique et électrique, l’arbre de la chaîne de liaison 130 effectue de nombreux tours et doit transmettre de l’énergie pneumatique et électrique pour les actionneurs de la tête d’inspection 110. Un tel collecteur tournant 129 permet de transmettre de l’énergie électrique et pneumatique sur un nombre infini de rotations. The mechanical coupling comprises a pneumatic connection zone 1020, a mechanical securing 1030 and a mechanical transmission 1040. This mechanical coupling is carried by a coupling interface 1060 carried by each of the upstream and downstream sides of the support block carriage 101 relative to the longitudinal direction of the rail 325. An electrical connection zone 1050 is located at the level of the pneumatic connection zone 1020, the associated connection zone being at the same place, the connectors here being separate for the electric and the pneumatic . [0088] The power supply is then distributed by a command control of the support block carriage 101 to the various actuators and sensors of the inspection instrument 100 carried in particular by the winder block 102 and the inspection head 110. The rotary movements of the drums 126 of the guide 120 and link 130 chains are allowed despite these connections by a pneumatic and electric rotary commutator 129, the shaft of the link chain 130 makes many turns and must transmit pneumatic and electric energy for the actuators of the inspection head 110. Such a slip ring 129 makes it possible to transmit electrical and pneumatic energy over an infinite number of rotations.
[0089] Le tambour 126 de la chaîne de guidage 120 n’effectue qu’une rotation, avec uniquement des énergies électriques à transmettre, pour alimenter l’entraînement en bout de chaîne, c’est-à-dire pour alimenter électriquement le moyen de tension 124 de la chaîne de liaison 130 situé au niveau de la deuxième extrémité 122 de la chaîne de guidage 120. La chaîne de guidage 120 est une chaîne porte câble dans laquelle passe la chaîne de liaison 130. La chaîne de liaison 130 est elle-même une chaîne porte câble moins rigide et de section plus petite qui passe à l’intérieur de la chaîne de guidage 120. La chaîne de liaison intègre les câbles d’alimentation de la tête d’inspection 110 (énergies pneumatique et électrique) et permet donc de guider des câbles électriques et pneumatiques pour transmettre les énergies jusqu’à la tête d’inspection 110. Une chaîne de transmission 140 de type porte câbles est également utilisée en amont pour transmettre les énergies à la chaîne de guidage 120. The drum 126 of the guide chain 120 performs only one rotation, with only electrical energy to be transmitted, to supply the drive at the end of the chain, that is to say to supply electrically the means 124 of the connecting chain 130 located at the level of the second end 122 of the guide chain 120. The guide chain 120 is a cable carrier chain in which the connecting chain 130 passes. The connecting chain 130 is itself -even a less rigid cable-carrying chain of smaller section which passes inside the guide chain 120. The connecting chain integrates the power cables of the inspection head 110 (pneumatic and electric energies) and therefore makes it possible to guide electric and pneumatic cables to transmit the energies to the inspection head 110. A transmission chain 140 of the cable carrier type is also used upstream to transmit the energies to the guide chain 120.
[0090] Le chariot automoteur comporte aussi des moyens de communication sans fil. Ainsi, l’instrument d’inspection 100 incluant le chariot moteur est entièrement autonome, ce qui permet de n'avoir aucun câble dans le couloir 3 de stockage lorsque l’instrument d’inspection 100 évolue dans le couloir de stockage 3, qui risquerait d'interférer avec le retour de l’instrument d’inspection 100. The self-propelled trolley also includes wireless communication means. Thus, the inspection instrument 100 including the motor carriage is entirely autonomous, which makes it possible to have no cable in the storage corridor 3 when the inspection instrument 100 moves in the storage corridor 3, which would risk to interfere with the return of the inspection instrument 100.
[0091] Le chariot automoteur comporte aussi une instrumentation de contrôle des rails 325, un codeur indépendant des roues de traction afin de connaître la position de l’instrument d’inspection 100 dans le couloir de stockage 3. [0092] Le chariot bloc support 101 n’est donc pas autonome, mais, associé au chariot automoteur, l’ensemble est autonome et peut circuler facilement le long du rail 325 pour inspecter la tranche 4 désirée. Dans une configuration alternative ou complémentaire, les moyens d’emmagasinement d’énergie, les moyens de communication et/ou instrumentation de contrôle peuvent être portés directement par le chariot bloc support 101, pour s’abstenir de l’utilisation d’un chariot automoteur, le chariot automoteur pouvant être utilisé également en cas d’avarie sur le chariot bloc support 101 dans ce cas. Toutefois, le fait que les moyens d’emmagasinement d’énergie, moyens de communication et/ou instrumentation de contrôle soient portés par un chariot automoteur permet l’utilisation de ce chariot automoteur avec des chariots support portant d’autres outils que le bloc enrouleur. The self-propelled trolley also includes rail control instrumentation 325, an encoder independent of the traction wheels in order to know the position of the inspection instrument 100 in the storage corridor 3. The support block carriage 101 is therefore not autonomous, but, associated with the self-propelled carriage, the assembly is autonomous and can move easily along the rail 325 to inspect the desired slice 4. In an alternative or complementary configuration, the energy storage means, the means of communication and/or control instrumentation can be carried directly by the support block carriage 101, to refrain from using a self-propelled carriage , the self-propelled carriage can also be used in the event of damage to the support block carriage 101 in this case. However, the fact that the energy storage means, communication means and/or control instrumentation are carried by a self-propelled carriage allows the use of this self-propelled carriage with support carriages carrying tools other than the reel block .
[0093] Une fois l’étape de positionnement mise en œuvre, une étape de déploiement dans laquelle une tête d’inspection 110 de l’instrument d’inspection 100 est déployée suivant un plan transversal d’inspection situé dans la tranche transversale 4 en parcourant dans le plan transversal d’inspection un chemin C le long des parois 20 du ou des colis 2 disposés dans la tranche 4 à inspecter et en circulant au contact des surfaces extérieures 20' des colis 2. Durant cette étape de déploiement, la tête d’inspection est déployée par rapport au chariot bloc support 101, ledit chariot bloc support 101 étant fixe en position sur le rail 325. [0093] Once the positioning step has been implemented, a deployment step in which an inspection head 110 of the inspection instrument 100 is deployed along a transverse inspection plane located in the transverse slice 4 in traversing in the transverse inspection plane a path C along the walls 20 of the package or packages 2 arranged in the section 4 to be inspected and circulating in contact with the outer surfaces 20' of the packages 2. During this deployment step, the head inspection is deployed relative to the support block carriage 101, said support block carriage 101 being fixed in position on the rail 325.
[0094] Durant l’étape de déploiement dans laquelle la tête d’inspection 110 de l’instrument d’inspection 100 est déployée, une première et une deuxième phases se produisent successivement. During the deployment step in which the inspection head 110 of the inspection instrument 100 is deployed, a first and a second phase occur successively.
[0095] Une première phase concerne le déploiement synchrone des chaînes de guidage 120 et de liaison 130. Le premier moyen d’entraînement comprend un moteur porté par le chariot bloc support 101 qui est configuré pour entraîner en rotation le tambour 126 de la chaîne de guidage 120. Les dents 127 du tambour 126 s’imbriquent entre les entretoises de la chaîne de guidage 120 délimitant les interstices 128 afin de mieux transmettre l’effort et permettre d’assurer directement le déroulement de la chaîne de guidage 120. Lors de cette première phase de déploiement, la chaîne de liaison 130 est déroulée au même moment que la chaîne de guidage 120, de manière synchrone grâce à la deuxième extrémité de la chaîne de guidage 120 configurée pour pousser dans son mouvement de déploiement la tête d’inspection 110. La chaîne de liaison 130 est déplacée, durant cette étape initiale de déplacement, suivant une direction globalement verticale, jusqu’à arriver au niveau du dessus du colis 2 supérieur situé au sommet de la première colonne située transversalement devant l’instrument d’inspection 100. Cette position est illustrée en particulier sur les figures 16 et 17 où le colis 2 supérieur est placé à une hauteur plus importante que celle de l’instrument d’inspection 100 : cette phase de déploiement synchrone des chaînes de guidage 120 et de liaison 130 est donc ici orientée verticalement vers le haut jusqu’à la hauteur désirée. La chaîne de guidage 120 porte câble est configurée pour être autoportante lorsqu’elle est dressée verticalement de sorte qu’elle ne retombe pas sous son propre poids durant cette étape de déploiement. A first phase concerns the synchronous deployment of the guide 120 and link 130 chains. The first drive means comprises a motor carried by the support block carriage 101 which is configured to drive the drum 126 of the guide 120. The teeth 127 of the drum 126 fit between the spacers of the guide chain 120 delimiting the interstices 128 in order to better transmit the force and make it possible to directly ensure the unwinding of the guide chain 120. During this first phase of deployment, the connecting chain 130 is unwound at the same time as the guide chain 120, synchronously thanks to the second end of the guide chain 120 configured to push the inspection head 110 in its deployment movement. The connecting chain 130 is moved, during this initial stage of movement, in a generally vertical direction, until it reaches the level of the top of the upper package 2 located at the top of the first column located transversely in front of the inspection instrument 100. This position is illustrated in particular in FIGS. 16 and 17 where the upper package 2 is placed at a greater height than that of the inspection instrument 100: this synchronous deployment phase of the guide chains 120 and link 130 is therefore here oriented vertically upwards to the desired height. The cable carrier guide chain 120 is configured to be self-supporting when erected vertically so that it does not fall back under its own weight during this deployment step.
[0096] Dans une deuxième phase de déploiement, et une fois la hauteur voulue atteinte, la tête d’inspection 110 qui était jusqu’alors maintenue en place par un emmanchement conique et une traction constante sur la chaîne de guidage 120, est inclinée. L’effort de traction est alors relâché par l’entraînement en bout de chaîne de guidage 120 déposant ainsi la tête d’inspection 110 sur le dessus du colis 2. Cette étape de dépose est assurée par une étape de pivotement coordonné des différents modules les uns par rapport aux autres de sorte à la déposer dans le bon sens. La chaîne de liaison 130 est également entraînée de quelques centimètres par le rouleau moteur 1241 du moyen de tension 124 porté par la deuxième extrémité 122 de la chaîne de guidage 130 afin de laisser un peu de mou à la tête d’inspection 110 pour qu’elle se dépose sur le colis. La chaîne de guidage 120 est statique, c’est-à-dire qu’elle ne bouge pas, lors de la dépose de la tête d’inspection 110 sur le colis 2. In a second phase of deployment, and once the desired height has been reached, the inspection head 110, which until then was held in place by a conical fitting and constant traction on the guide chain 120, is inclined. The tensile force is then released by the drive at the end of the guide chain 120 thus depositing the inspection head 110 on top of the package 2. This removal step is ensured by a step of coordinated pivoting of the various modules relative to each other so as to lay it in the right direction. The connecting chain 130 is also driven a few centimeters by the motorized roller 1241 of the tensioning means 124 carried by the second end 122 of the guide chain 130 in order to leave a little slack in the inspection head 110 so that it settles on the package. The guide chain 120 is static, i.e. it does not move, when the inspection head 110 is placed on the package 2.
[0097] Une fois la tête d’inspection 110 déposée sur le dessus du colis 2, celle-ci circule et avance sur la surface extérieure 20' horizontale du colis 2 associé à l’aide de ses six chenilles 116 motrices. La chaîne de guidage 120 est statique, c’est-à-dire qu’elle ne bouge pas, lors du déplacement de la tête d’inspection 110. [0097] Once the inspection head 110 has been placed on top of the package 2, it circulates and advances on the horizontal outer surface 20' of the associated package 2 using its six driving tracks 116. The guide chain 120 is static, i.e. it does not move, when the inspection head 110 moves.
[0098] Les chenilles 116 couvrent toute la longueur de la face inférieure de la tête d’inspection 110, afin de garantir leur contact sur le coin des colis 2, la direction d’avance de la tête d’inspection 110 pouvant être corrigée en pilotant séparément les moteurs des côtés droit ou gauche de la tête d’inspection 110. La chaîne de liaison 130 est déroulée au fur et à mesure que la tête d’inspection progresse, le déroulement étant aidé par le moyen de tension 124 en bout de chaîne de guidage 120, c’est-à-dire au niveau de sa deuxième extrémité 122, de sorte à ce que la tête d’inspection 110 autotractée n’ait que son poids propre à entraîner pour avancer. En d’autres termes, la chaîne de liaison 130 est pressée entre le rouleau fou 1242 en polyuréthane et le rouleau moteur 1241 situés chacun à l’extrémité de la chaîne de guidage 120. Le rouleau moteur 1241 tourne en fonction du besoin, en appliquant un effort de traction sur la chaîne de liaison 130 pour faire sortir la chaîne de liaison 130 en dehors de la chaîne de guidage 120. La motorisation du tambour 136 de la chaîne de liaison 130 est synchronisée, afin d’aider au déroulement de la chaîne de liaison 130. The tracks 116 cover the entire length of the underside of the inspection head 110, in order to guarantee their contact on the corner of the parcels 2, the direction of advance of the inspection head 110 being able to be corrected by separately driving the motors on the right or left sides of the inspection head 110. The connecting chain 130 is unrolled as the inspection head progresses, the unwinding being aided by the tensioning means 124 at the end of the guide chain 120, that is to say at its second end 122, so so that the self-propelled inspection head 110 has only its own weight to drive in order to move forward. In other words, the link chain 130 is pressed between the polyurethane idler roller 1242 and the motorized roller 1241, each located at the end of the guide chain 120. The motorized roller 1241 rotates as needed, applying a tensile force on the connecting chain 130 to bring the connecting chain 130 out of the guide chain 120. The motorization of the drum 136 of the connecting chain 130 is synchronized, in order to help the unwinding of the chain link 130.
[0099] Pour inspecter les surfaces supérieures de la colonne de colis 2 centrale, la tête d’inspection 110 met en œuvre une étape de franchissement dans laquelle la tête d’inspection 110 évolue sur la surface extérieure 20' supérieure du colis 2 supérieur situé au sommet de la première colonne située transversalement devant l’instrument d’inspection 100 vers la surface extérieure 20' supérieure du colis 2 supérieur situé au sommet de la deuxième colonne de la tranche 4. Pour ce faire, la tête d’inspection 110 enjambe un espace e inter-colis séparant les deux surfaces extérieures 20' distinctes et coplanaires en circulant successivement de l’une à l’autre des deux surfaces extérieures 20'. Durant cette étape de franchissement, la tête d’inspection 110 reste droite (voir la figure 20, dans une position de la tête d’inspection 110 avant franchissement), c’est-à-dire dire que les modules 112 sont alignés et leurs plans de référence P112 coplanaires, et avance au-dessus de l’espace inter-colis e. La longueur de la tête d’inspection 110 lui permet d’avoir son module avant 112A au-dessus du colis central supérieur lorsque les chenilles 116 du module central 112B quittent le premier colis. Dans le cas d’un écart prédéterminé, par exemple de 120mm, correspondant à la limite maximale du domaine de fonctionnement de la tête d’inspection 110 pour ce mode de réalisation, l’action des chenilles 116 du module avant 112A et du module arrière 112C respectivement à l’avant et à l’arrière de la tête d’inspection 110 lui permettent de remonter le chanfrein du colis 2 central. Ainsi, le module avant 112A de la tête d’inspection 110 passe au-dessus de l’espace inter-colis e et vient se poser sur le second colis 2 au-dessus de la pile centrale avant que le module central 112B ne soit complètement au-dessus de l’espace inter-colis e (avant qu’il n’ait quitté le premier colis 2 au-dessus de la première pile). Ensuite le module avant 112A vient tirer les deux autres modules 112B et 112C au-dessus du second colis 2. Le toit du second colis 2 après franchissement est alors inspecté comme le précédent. Lors de cette étape, les articulations 113 des modules 112 sont rigides. Il est possible de jouer sur l’orientation des différents modules 112 entre eux (articulations motorisées) pour aider la tête d’inspection 110 à franchir l’espace intercolis e. To inspect the upper surfaces of the central package column 2, the inspection head 110 implements a crossing step in which the inspection head 110 moves over the upper outer surface 20' of the upper package 2 located at the top of the first column located transversely in front of the inspection instrument 100 towards the upper outer surface 20' of the upper package 2 located at the top of the second column of the section 4. To do this, the inspection head 110 straddles an inter-package space e separating the two separate and coplanar outer surfaces 20' by circulating successively from one to the other of the two outer surfaces 20'. During this crossing step, the inspection head 110 remains straight (see FIG. 20, in a position of the inspection head 110 before crossing), that is to say that the modules 112 are aligned and their coplanar P112 reference planes, and advance above the inter-package space e. The length of the inspection head 110 allows it to have its front module 112A above the upper central package when the tracks 116 of the central module 112B leave the first package. In the case of a predetermined gap, for example 120 mm, corresponding to the maximum limit of the operating range of the inspection head 110 for this embodiment, the action of the tracks 116 of the front module 112A and of the rear module 112C respectively at the front and at the rear of the inspection head 110 enable it to raise the chamfer of the central package 2. Thus, the front module 112A of the inspection head 110 passes over the inter-package space e and comes to rest on the second package 2 above the central stack before the central module 112B is completely above the inter-package space e (before he has left the first package 2 above the first pile). Then the front module 112A pulls the other two modules 112B and 112C above the second package 2. The roof of the second package 2 after crossing is then inspected like the previous one. During this step, the joints 113 of the modules 112 are rigid. It is possible to play on the orientation of the various modules 112 between them (motorized joints) to help the inspection head 110 to cross the interpackage space e.
[00100] Une autre étape mise en œuvre consiste, à l’abord d’un bord 21' d’une surface extérieure 20' amont sur laquelle la tête d’inspection 110 circule, en une étape de changement de direction dans laquelle la tête d’inspection 110 se déforme par pivotement d’une partie au moins des articulations 113 entre les modules 112 pour venir au contact d’une autre surface extérieure 20' aval en particulier perpendiculaire à la surface extérieure 20' amont pour venir serpenter à l’intérieur de l’espace intercolis e (voir la figure 21). En d’autres termes, pour inspecter les parois entre les colis 2, la tête d’inspection 110 se courbe afin de pouvoir plonger dans l’espace inter-colis ou inter-piles et de passer entre les colis pour effectuer l’inspection. La faible longueur de chaque module 112 permet à la tête d’inspection 110 de prendre le virage (former l’angle pour plonger). Dans cet exemple, l’espace inter-colis e est de 80mm. La tête d’inspection 110 est orientée grâce à deux moteurs installés dans le module central 112B, entraînant chacun via une courroie 119 les axes de rotation A113 des modules avant 112A et arrière 112C. Ainsi, l’inclinaison de chaque module 112 peut être contrôlée indépendamment. Les moteurs sont pourvus de codeurs pour régler avec précision l’angle d’orientation. [00100] Another step implemented consists, at the start of an edge 21′ of an upstream outer surface 20′ on which the inspection head 110 circulates, in a step of changing direction in which the head inspection 110 is deformed by pivoting at least part of the joints 113 between the modules 112 to come into contact with another outer surface 20' downstream in particular perpendicular to the outer surface 20' upstream to come to meander at the inside the interpackage space e (see figure 21). In other words, to inspect the walls between the packages 2, the inspection head 110 bends in order to be able to dive into the inter-package or inter-stack space and to pass between the packages to carry out the inspection. The short length of each module 112 allows the inspection head 110 to take the bend (form the angle to dive). In this example, the inter-package space e is 80mm. The inspection head 110 is oriented using two motors installed in the central module 112B, each driving via a belt 119 the axes of rotation A113 of the front 112A and rear 112C modules. Thus, the inclination of each module 112 can be controlled independently. The motors are equipped with encoders to precisely adjust the angle of orientation.
[00101] Une fois qu’un module 112 est engagé (voir la figure 21), un vérin pneumatique plaque une paire de roues folles 1171 formant des galets d’appuis 117 contre la paroi du colis 2 opposé par pivotement de leur bras de fixation 1172 associé. Ceci permet aux chenilles motorisées de la tête d’inspection 110 d’avoir de l’adhérence pour faire progresser la tête d’inspection 110 même lorsqu’elle évolue à la verticale, ou plus généralement lorsque le module 112 associé évolue verticalement. [00101] Once a module 112 is engaged (see Figure 21), a pneumatic cylinder presses a pair of idler wheels 1171 forming support rollers 117 against the wall of the opposite package 2 by pivoting their fixing arm 1172 associate. This allows the motorized tracks of the inspection head 110 to have grip to advance the inspection head 110 even when it moves vertically, or more generally when the associated module 112 moves vertically.
[00102] Un seul train de chenilles 116 suffit à faire progresser la tête d’inspection[00102] A single undercarriage 116 is sufficient to advance the inspection head
110, même à la verticale. Ainsi, pour franchir une marche lors de la descente, par exemple une marche créée à la jonction de deux colis 2 superposés, la première paire de galets d’appuis 117 portée par le module avant 112A est rétractée, l’obstacle est franchi, puis elle est redéployée, permettant à la seconde paire de galets d’appuis 117 portée par le module arrière 112C de franchir l’obstacle à son tour. Ce principe est également valable lors de la remontée, en inversant l’ordre des étapes. 110, even vertically. Thus, to cross a step during the descent, for example a step created at the junction of two superimposed packages 2, the first pair of support rollers 117 carried by the front module 112A is retracted, the obstacle is crossed, then it is redeployed, allowing the second pair of rollers to supports 117 carried by the rear module 112C to overcome the obstacle in turn. This principle is also valid during the ascent, by reversing the order of the stages.
[00103] Dans certaines configurations, il est nécessaire que, lors de la première phase de déploiement synchrone des chaînes de guidage 120 et de liaison 130, la chaîne de liaison 130 doive être déplacée verticalement non plus vers le haut, mais vers le bas (voir les figures 23 et 24). C’est en particulier le cas pour procéder à l’inspection de l’espace entre la première pile de colis 2 et la paroi latérale 32 du couloir de stockage 3, jusqu’au radier 31 ou bien encore, lorsqu’il s’agit d’inspecter une tranche du couloir de stockage 3, en cours de remplissage, c’est-à-dire que soit il n’y a pas encore de colis 2 positionné dans cette première pile alors vide, soit le colis 2 supérieur est placé à une hauteur plus faible que celle de l’instrument d’inspection 100. [00103] In certain configurations, it is necessary that, during the first phase of synchronous deployment of the guide chains 120 and link 130, the link chain 130 must be moved vertically no longer upwards, but downwards ( see figures 23 and 24). This is particularly the case for carrying out the inspection of the space between the first stack of packages 2 and the side wall 32 of the disposal corridor 3, up to the slab 31 or even, when it comes to to inspect a section of the disposal corridor 3, being filled, i.e. either there is no package 2 yet positioned in this first stack which is then empty, or the upper package 2 is placed at a lower height than that of the inspection instrument 100.
[00104] Ainsi, pour inspecter l’espace inter-colis e entre la première pile de colis 2 et la paroi latérale 32 du couloir de stockage 3 en contrebas de la cavité 320, le bloc enrouleur 102 est monté dans un sens inversé sur le bloc support 101, la tête d’inspection 110 étant alors dirigée vers le bas. La tête d’inspection 110 peut alors descendre jusqu’à atteindre le radier 31. [00104] Thus, to inspect the inter-package space e between the first stack of packages 2 and the side wall 32 of the storage corridor 3 below the cavity 320, the winder block 102 is mounted in an inverted direction on the support block 101, the inspection head 110 then being directed downwards. The inspection head 110 can then descend until it reaches the base plate 31.
[00105] Pour inspecter une tranche du couloir de stockage 3 en cours de remplissage, le bloc enrouleur 102 est également monté dans un sens inversé sur le bloc support 101. Dans une telle configuration, lorsque la tête d’inspection 110 atteint le premier colis situé sur son chemin C, elle s’oriente de façon à avoir sa première paire de chenilles 116 motrices solidaire du module avant 112A en contact avec le toit du colis 2 associé (voir la figure 24). La tête d’inspection 110 est alors déposée sur le toit du colis 2 et l’inspection se poursuit normalement. Pour cette configuration, la tête d’inspection 110 doit être reliée dans l’autre sens sur la chaîne de liaison 130, afin que ses chenilles 116 motrices soient tournées vers l’extérieur du couloir de stockage 3 et puissent rentrer en contact avec le toit du colis 2. [00106] L’ étape de changement d’orientation du bloc enrouleur 102 par rapport au bloc support 101 se fait rapidement et ne nécessite pas d’outillage, selon la procédure ci-dessous, après avoir été évacué longitudinalement via le rail 325 vers une zone de manutention dudit couloir 3 de stockage, dans laquelle aucun colis n’est stocké et de préférence séparée de la zone de stockage par un sas permettant le cas échéant une intervention par des opérateurs : déconnexion des raccordements ou connecteurs d’alimentation électrique et pneumatique entre le bloc support 101 et le bloc enrouleur 102 ; retrait de goupilles des vérins d’actionnement du bloc enrouleur 102 ; extraction du bloc enrouleur 102 et désaccouplement d’une interface mécanique entre la transmission mécanique 1040 du bloc support 101 et celle du bloc enrouleur 102 assurée par des cardans télescopiques, le désaccouplement étant ici automatique à l’extraction du bloc enrouleur 102 du bloc support 101 ; rotation de 180° du bloc enrouleur 102 autour d’un axe transversal par rapport au chariot bloc support 101, parallèle à l’axe des rails transversaux 1015 ; réinsertion du bloc enrouleur 102 sur les rails transversaux 1015 du bloc support 101 en accouplant les cardans ; mise en place des goupilles des vérins d’actionnement du bloc enrouleur 102 ; connexion de l’alimentation électrique et pneumatique entre le bloc support 101 et le bloc enrouleur 102. [00105] To inspect a section of the storage corridor 3 being filled, the winder block 102 is also mounted in an inverted direction on the support block 101. In such a configuration, when the inspection head 110 reaches the first package located on its path C, it is oriented so as to have its first pair of drive tracks 116 integral with the front module 112A in contact with the roof of the associated package 2 (see FIG. 24). The inspection head 110 is then placed on the roof of the package 2 and the inspection continues normally. For this configuration, the inspection head 110 must be connected in the other direction on the connecting chain 130, so that its drive tracks 116 are turned towards the outside of the storage corridor 3 and can come into contact with the roof. of the package 2. [00106] The step of changing the orientation of the winder block 102 relative to the support block 101 is done quickly and does not require any tools, according to the procedure below, after having been evacuated longitudinally via the rail 325 towards a handling area of said storage corridor 3, in which no package is stored and preferably separated from the storage area by an airlock allowing intervention by operators if necessary: disconnection of electrical and pneumatic supply connections or connectors between the support block 101 and the winder block 102; removal of pins from the actuating cylinders of the winder unit 102; extraction of the winder block 102 and uncoupling of a mechanical interface between the mechanical transmission 1040 of the support block 101 and that of the winder block 102 ensured by telescopic universal joints, the uncoupling here being automatic upon extraction of the winder block 102 from the support block 101 ; 180° rotation of the winder block 102 about an axis transverse to the support block carriage 101, parallel to the axis of the transverse rails 1015; reinsertion of the winder block 102 on the transverse rails 1015 of the support block 101 by coupling the gimbals; installation of the pins of the actuating cylinders of the roller unit 102; connection of the electrical and pneumatic supply between the support block 101 and the winder block 102.
[00107] Le bloc enrouleur 102 comporte des points de levages 1021 indépendants de ceux du bloc support 101 permettant de l’extraire de ses rails et de le faire pivoter. [00107] The roller block 102 has lifting points 1021 independent of those of the support block 101 allowing it to be extracted from its rails and pivoted.
[00108] En fonction de la configuration du couloir de stockage 3 et de la longueur de chaîne de liaison 130 disponible, la tranche 4 peut ne pas être intégralement accessible pour l’inspection à partir d’une même cavité 320. Dans ce cas, l’instrument d’inspection 100 est déplacé d’un chemin de guidage W1 porté par le rail 325 de la cavité située d’un côté du couloir 3 à un autre chemin latéral de guidage W2 de la cavité 320 opposée de l’autre côté transversalement du couloir 3, c’est-à-dire en vis-à-vis par rapport à la zone de stockage. [00108] Depending on the configuration of the storage corridor 3 and the length of connecting chain 130 available, the wafer 4 may not be fully accessible for inspection from the same cavity 320. In this case, the inspection instrument 100 is moved from a guide path W1 carried by the rail 325 of the cavity located on one side of the corridor 3 to another lateral guide path W2 of the cavity 320 opposite the other side transversely of the corridor 3, that is to say vis-à-vis with respect to the storage area.
[00109] Pour cela, le chariot bloc support 101 est retourné et accouplé au chariot automoteur de l’autre côté du chariot bloc support 101. Toutes ses fonctionnalités sont gardées, les interfaces avec le chariot bloc support 101 jusqu’au bloc enrouleur 102 étant symétriques de sorte que les opérations s’effectuent en symétrie. [00109] For this, the support block carriage 101 is returned and coupled to the self-propelled carriage on the other side of the support block carriage 101. All its functionalities are kept, the interfaces with the support block carriage 101 up to the winder block 102 symmetrical so that the operations are carried out in symmetry.
[00110] De la même façon que pour l’étape de changement d’orientation du bloc enrouleur 102 par rapport au bloc support 101, l’étape de changement de chemin de guidage W1 de l’instrument d’inspection 100 se fait rapidement après avoir été évacué longitudinalement via le rail 325 vers une zone de manutention dudit couloir 3 de stockage, dans laquelle aucun colis n’est stocké et de préférence également séparée de la zone de stockage par un sas permettant le cas échéant une intervention par des opérateurs. Un outil de levage dédié pourra être utilisé pour cette étape, outil de levage utilisé de façon générale pour la mise en place des outils ou instruments sur la voie de roulement associée. [00110] In the same way as for the step of changing the orientation of the winder block 102 relative to the support block 101, the step of changing the guide path W1 of the inspection instrument 100 is done quickly after have been evacuated longitudinally via the rail 325 towards a handling zone of said storage corridor 3, in which no package is stored and preferably also separated from the storage zone by an airlock allowing intervention by operators if necessary. A dedicated lifting tool may be used for this step, a lifting tool generally used for positioning tools or instruments on the associated track.
[00111] Toutes les étapes peuvent être mises en œuvre suivant différents scénarios parmi lesquels nous pouvons en distinguer les principaux. À des fins d’illustration, dans les scénarios de fonctionnement présentés, il sera considéré que l’instrument d’inspection 100 inspecte dans un premier temps depuis un côté droit du couloir 3 de stockage et dans un second temps depuis un côté gauche du couloir 3 de stockage. L’inverse est bien entendu aussi possible sans aucune différence. Ces scénarios sont les suivants : [00111] All the steps can be implemented according to different scenarios among which we can distinguish the main ones. For purposes of illustration, in the operating scenarios presented, it will be considered that the inspection instrument 100 first inspects from a right side of the storage corridor 3 and secondly from a left side of the corridor 3 storage. The reverse is of course also possible without any difference. These scenarios are:
1. instrument d’inspection 100 avec chariot bloc support 101 positionné sur le rail 325 côté droit avec étape de déploiement de la tête d’inspection dirigée verticalement vers le haut ; 1. inspection instrument 100 with support block carriage 101 positioned on rail 325 on the right side with inspection head deployment step directed vertically upwards;
2. instrument d’inspection 100 avec chariot bloc support 101 positionné sur le rail 325 côté gauche avec étape de déploiement de la tête d’inspection dirigée verticalement vers le haut ; 3. instrument d’inspection 100 avec chariot bloc support 101 positionné sur le rail 325 côté droit avec étape de déploiement de la tête d’inspection dirigée verticalement vers le bas ; 2. inspection instrument 100 with support block carriage 101 positioned on rail 325 on the left side with inspection head deployment step directed vertically upwards; 3. inspection instrument 100 with support block carriage 101 positioned on rail 325 on the right side with inspection head deployment step directed vertically downwards;
4. instrument d’inspection 100 avec chariot bloc support 101 positionné sur le rail 325 côté gauche avec étape de déploiement de la tête d’inspection dirigée verticalement vers le bas ; 4. inspection instrument 100 with support block carriage 101 positioned on rail 325 on the left side with inspection head deployment step directed vertically downwards;
5. instrument d’inspection 100 avec chariot bloc support 101 positionné sur le rail 325 côté droit avec le couloir de stockage 3 au niveau de la tranche 4 partiellement rempli ; 5. inspection instrument 100 with support block trolley 101 positioned on rail 325 on the right side with storage corridor 3 at the level of unit 4 partially filled;
6. instrument d’inspection 100 avec chariot bloc support 101 positionné sur le rail 325 côté gauche avec le couloir de stockage 3 au niveau de la tranche 4 partiellement remplie. 6. inspection instrument 100 with support block trolley 101 positioned on rail 325 on the left side with storage corridor 3 at the level of unit 4 partially filled.
[00112] Compte tenu des champs des capteurs embarqués par la tête d’inspection 110, pour ces scénarios 1 à 6, trois déploiements de la tête d’inspection 110 sont nécessaires par rang de colis afin de couvrir l’intégralité des faces à inspecter (un sur le bord gauche, un au centre et un sur le bord droit de chaque colis). En d’autres termes, chaque rang transversal de colis peut être découpé en trois tranches 4 transversales à inspecter. [00112] Given the fields of the sensors on board the inspection head 110, for these scenarios 1 to 6, three deployments of the inspection head 110 are necessary per row of packages in order to cover all the faces to be inspected. (one on the left edge, one in the center and one on the right edge of each package). In other words, each transverse row of packages can be cut into three transverse slices 4 to be inspected.
[00113] Pour ce qui concerne les parois transversales des colis inspectées notamment par le module d’inspection transversal 118, un tel module 118 est capable d’atteindre le centre des colis avec ses capteurs par l’articulation de son bras d’inspection 1181 par rapport au module avant 112A de la tête d’inspection 110. Grâce au mouvement de module d’inspection transversal 118 combiné avec les scénarios de déploiement de la tête d’inspection 110, il est possible d’atteindre l’ensemble de la surface du couloir 3 de stockage. [00113] As regards the transverse walls of the packages inspected in particular by the transverse inspection module 118, such a module 118 is capable of reaching the center of the packages with its sensors by the articulation of its inspection arm 1181 relative to the front module 112A of the inspection head 110. Thanks to the movement of the transverse inspection module 118 combined with the deployment scenarios of the inspection head 110, it is possible to reach the entire surface of storage corridor 3.
[00114] Le scénario 1 est détaillé ci-contre. Lors de ce scénario, l’instrument d’inspection 100 est monté dans la cavité 320 de droite, bloc enrouleur 102 positionné avec sa goulotte de sortie 1024 orientée vers le haut, sans le module d’inspection transversal. Ci-dessous sont résumées les différentes étapes de l’inspection, étant entendu que l’inspection visuelle, les relevés thermiques et radiologiques et la mesure de jeux se font en continu à partir de l’étape 3 : [00114] Scenario 1 is detailed opposite. During this scenario, the inspection instrument 100 is mounted in the cavity 320 on the right, winder block 102 positioned with its outlet chute 1024 facing upwards, without the transverse inspection module. Below is a summary of the different stages of the inspection, being understood that the visual inspection, the thermal and radiological readings and the clearance measurement are carried out continuously from step 3:
1. positionnement longitudinal de l’instrument d’inspection 100 en circulant sur le rail longitudinal de la cavité 320 jusqu’au niveau de la tranche 4 à inspecter ; 1. longitudinal positioning of the inspection instrument 100 by circulating on the longitudinal rail of the cavity 320 up to the level of the section 4 to be inspected;
2. déplacement en sortie du bloc enrouleur 102 transversal par rapport au chariot bloc support 101 ; 2. output movement of the winder block 102 transverse to the support block carriage 101;
3. déploiement vers le haut de la chaîne de guidage 120 synchrone avec la chaîne de guidage 130 ; 3. upward deployment of guide chain 120 synchronous with guide chain 130;
4. dépose de la tête d’inspection 110 sur la surface supérieure du premier colis supérieur de la première pile, ici de droite ; 4. removal of the inspection head 110 on the upper surface of the first upper package of the first pile, here on the right;
5. avance horizontale de la tête d’inspection 110 le long d’un chemin C dans le plan transversal d’inspection jusqu’au bout de la première pile, à savoir la pile de droite ; 5. horizontal advance of the inspection head 110 along a path C in the transverse inspection plane to the end of the first pile, namely the right pile;
6. franchissement du premier espace inter-colis e ; 6. crossing the first inter-package space e;
7. avance de la tête d’inspection 110 le long d’un chemin C dans le plan transversal d’inspection jusqu’au bout de la deuxième pile centrale (voir la figure 20) ; 7. Advance of the inspection head 110 along a path C in the transverse inspection plane to the end of the second central stack (see figure 20);
8. retour de la tête d’inspection 110 jusqu’au bout de la pile de droite 8. return of the inspection head 110 to the end of the right stack
9. plongée de la tête d’inspection 110 dans l’espace inter-colis e entre la première pile, ici de droite, et la pile centrale (voir la figure 21) ; 9. plunging the inspection head 110 into the inter-package space e between the first stack, here on the right, and the central stack (see figure 21);
10. descente de la tête d’inspection 110 jusqu’au radier 31 du couloir de guidage 3 (voir les figures 18 et 19) ; 10. descent of the inspection head 110 as far as the base plate 31 of the guide corridor 3 (see figures 18 and 19);
11. retour de la tête d’inspection 110 sur la chaîne de guidage 120 ; 11. return of the inspection head 110 to the guide chain 120;
12. repli de la chaîne de liaison 130 ; 13. repli du bloc enrouleur 102 au chariot bloc support lOlpar rapport au chariot bloc support 101. 12. linker chain fold 130; 13. folding of the winder block 102 to the support block carriage 101 with respect to the support block carriage 101.
[00115] Les étapes du scénario 2 sont identiques à celles du scénario 1, en symétrique, et pour être complémentaire du scénario 1, en omettant les étapes 6, 7 et 8. [00115] The stages of scenario 2 are identical to those of scenario 1, symmetrically, and to be complementary to scenario 1, omitting stages 6, 7 and 8.
[00116] Concernant le scénario 3, les étapes mises en œuvre sont les suivantes : [00116] Regarding scenario 3, the steps implemented are as follows:
1. positionnement longitudinal de l’instrument d’inspection 100 en circulant sur le rail longitudinal de la cavité 320 jusqu’au niveau de la tranche 4 à inspecter ; 1. longitudinal positioning of the inspection instrument 100 by circulating on the longitudinal rail of the cavity 320 up to the level of the section 4 to be inspected;
2. déplacement en sortie du bloc enrouleur 102 transversal par rapport au chariot bloc support 101 ; 2. output movement of the winder block 102 transverse to the support block carriage 101;
3. déploiement vers le bas de la chaîne de guidage 120 synchrone avec la chaîne de guidage 130 ; 3. downward deployment of guide chain 120 synchronous with guide chain 130;
4. descente de la tête d’inspection 110 jusqu’au radier 31 du couloir de guidage 3 ; 4. descent of the inspection head 110 to the base plate 31 of the guide corridor 3;
5. retour de la tête d’inspection 110 sur la chaîne de guidage 120 ; 5. return of the inspection head 110 to the guide chain 120;
6. repli de la chaîne de liaison 130 ; 6. linker chain fold 130;
7. repli du bloc enrouleur 102 au chariot bloc support lOlpar rapport au chariot bloc support 101. 7. folding of the winder block 102 to the support block carriage 101 with respect to the support block carriage 101.
[00117] Les étapes du scénario 4 sont identiques à celles du scénario 3, en symétrique. [00117] The steps of scenario 4 are identical to those of scenario 3, symmetrically.
[00118] Concernant le scénario 5, les étapes mises en œuvre sont les suivantes : [00118] Regarding scenario 5, the steps implemented are as follows:
1. positionnement longitudinal de l’instrument d’inspection 100 en circulant sur le rail longitudinal de la cavité 320 jusqu’au niveau de la tranche 4 à inspecter ; 2. déplacement en sortie du bloc enrouleur 102 transversal par rapport au chariot bloc support 101 ; 1. longitudinal positioning of the inspection instrument 100 by circulating on the longitudinal rail of the cavity 320 up to the level of the wafer 4 to be inspected; 2. output movement of the winder block 102 transverse to the support block carriage 101;
3. déploiement vers le bas de la chaîne de guidage 120 synchrone avec la chaîne de guidage 130 ; 3. downward deployment of guide chain 120 synchronous with guide chain 130;
4. dépose de la tête d’inspection 110 sur la surface supérieure du premier colis supérieur de la première pile, ici de droite qui est ici partiellement remplie (voir la figure 24) ; 4. depositing the inspection head 110 on the upper surface of the first upper package of the first stack, here on the right which is here partially filled (see figure 24);
5. avance horizontale de la tête d’inspection 110 le long d’un chemin C dans le plan transversal d’inspection jusqu’au bout de la première pile, à savoir la pile de droite ; 5. horizontal advance of the inspection head 110 along a path C in the transverse inspection plane to the end of the first pile, namely the right pile;
6. franchissement du premier espace inter-colis e ; 6. crossing the first inter-package space e;
7. avance de la tête d’inspection 110 le long d’un chemin C dans le plan transversal d’inspection jusqu’au bout de la deuxième pile centrale ; 7. Advance of the inspection head 110 along a path C in the transverse inspection plane to the end of the second central stack;
8. retour de la tête d’inspection 110 jusqu’au bout de la pile de droite 8. return of the inspection head 110 to the end of the right stack
9. plongée de la tête d’inspection 110 dans l’espace inter-colis e entre la première pile, ici de droite, et la pile centrale ; 9. plunging the inspection head 110 into the inter-package space e between the first stack, here on the right, and the central stack;
10. descente de la tête d’inspection 110 jusqu’au radier 31 du couloir de guidage 3 (voir la figure 23) ; 10. descent of the inspection head 110 as far as the base plate 31 of the guide corridor 3 (see figure 23);
11. retour de la tête d’inspection 110 sur la chaîne de guidage 120 ; 11. return of the inspection head 110 to the guide chain 120;
12. repli de la chaîne de liaison 130 ; 12. linker chain fold 130;
13. repli du bloc enrouleur 102 au chariot bloc support lOlpar rapport au chariot bloc support 101. 13. folding of the winder block 102 to the support block carriage 101 with respect to the support block carriage 101.
[00119] On notera que les étapes sont relativement similaires à celles du scénario 1. Les étapes du scénario 6 sont identiques à celles du scénario 5, en symétrique, et en omettant les étapes 6, 7 et 8 pour être complémentaire sans redondance d’inspection. Le scénario 6 reste inchangé avec une seule couche de colis. [00120] Afin de faciliter le retour de la tête d’inspection, chaque moteur d’orientation des moyens moteurs 114 commandant le pivotement de chaque module 112 autotracté l’un par rapport à l’autre est débrayable de sorte à pouvoir faire évoluer l’articulation 113 associée entre un état embrayé dans laquelle l’articulation 113 est rigide et un état débrayé. [00119] It will be noted that the steps are relatively similar to those of scenario 1. The steps of scenario 6 are identical to those of scenario 5, symmetrically, and omitting steps 6, 7 and 8 to be complementary without redundancy of inspection. Scenario 6 remains unchanged with a single package layer. [00120] In order to facilitate the return of the inspection head, each orientation motor of the motor means 114 controlling the pivoting of each self-propelled module 112 relative to the other is disengageable so as to be able to change the joint 113 associated between an engaged state in which the joint 113 is rigid and a disengaged state.
[00121] Les scénarios d’inspection des parois transversales sont identiques à ceux des parois longitudinales. Pour chaque scénario, la tête d’inspection est équipée du module d’inspection transversal 118, et s’arrête à intervalle régulier pour mettre le module d’inspection transversal 118 en rotation et inspecter l’espace accessible. [00121] The inspection scenarios for the transverse walls are identical to those for the longitudinal walls. For each scenario, the inspection head is equipped with the transverse inspection module 118, and stops at regular intervals to set the transverse inspection module 118 in rotation and inspect the accessible space.
[00122] On notera que l’inspection par la tête d’inspection 110 permet de relever un certain nombre de données mesurées par des capteurs embarqués directement sur la tête d’inspection 110. Parmi ces capteurs on peut citer au moins : une caméra voir plusieurs de préférence suivant différentes orientations, par exemple pour vérifier un état visuel des colis (fissures, écailles, etc.), palpeurs, télémètre laser, sonde de débit de dose, sonde de température, etc. [00122] It will be noted that the inspection by the inspection head 110 makes it possible to record a certain number of data measured by sensors embedded directly on the inspection head 110. Among these sensors one can cite at least: a camera see preferably several in different orientations, for example to check the visual condition of the packages (cracks, scales, etc.), feelers, laser range finder, dose rate probe, temperature probe, etc.
[00123] Naturellement, l’invention est décrite dans ce qui précède à titre d’exemple. Il est entendu que l’homme du métier est à même de réaliser différentes variantes de réalisation de l’invention sans pour autant sortir du cadre de l’invention. Naturally, the invention is described in the foregoing by way of example. It is understood that the person skilled in the art is able to carry out different variant embodiments of the invention without departing from the scope of the invention.
[00124] Il est souligné que toutes les caractéristiques, telles qu’elles se dégagent pour un homme du métier à partir de la présente description, des dessins et des revendications attachées, même si concrètement elles n’ont été décrites qu’en relation avec d’autres caractéristiques déterminées, tant individuellement que dans des combinaisons quelconques, peuvent être combinées à d’autres caractéristiques ou groupes de caractéristiques divulguées ici, pour autant que cela n’a pas été expressément exclu ou que des circonstances techniques rendent de telles combinaisons impossibles ou dénuées de sens. [00124] It is emphasized that all the characteristics, as they emerge for a person skilled in the art from the present description, the drawings and the attached claims, even if concretely they have only been described in relation to other specified features, both individually and in arbitrary combinations, can be combined with other features or groups of features disclosed here, provided this has not been expressly excluded or technical circumstances make such combinations impossible or meaningless.

Claims

REVENDICATIONS Procédé d'inspection, par un instrument d’inspection (100), d'un ou plusieurs colis (2) répartis dans un couloir (3) à inspecter ayant une direction longitudinale (X) de référence, comportant une étape de positionnement dans laquelle au moins une partie de l’instrument d’inspection (100) est déplacée dans la direction longitudinale (X) du couloir (3) et positionnée au niveau d’une tranche transversale (4) du couloir (3) à inspecter, puis une étape de déploiement dans laquelle une tête d’inspection (110) de l’instrument d’inspection (100) est déployée suivant un plan transversal d’inspection situé dans la tranche transversale (4) en parcourant dans le plan transversal d’inspection un chemin (C) le long des parois (20) du ou des colis (2) disposés dans la tranche (4) à inspecter en circulant au contact des surfaces extérieures (20’) du ou des coli(s). Procédé d'inspection selon la revendication 1, caractérisé en ce que l’étape de positionnement de l’instrument d’inspection (100) au niveau de la tranche transversale (4) comprend une étape d’accouplement à un chariot, de préférence un chariot automoteur. Procédé d'inspection selon l’une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que le déploiement de la tête d’inspection (110) comprend une étape initiale de déplacement vertical, jusqu’à arriver de préférence au niveau d’au moins une surface extérieure (20’) horizontale telle que la surface extérieure (20’) horizontale de l’un des colis (2). Procédé d'inspection selon la revendication 3, caractérisé en ce que le déploiement de la tête d’inspection (110) comprend, ultérieurement à l’étape initiale de déplacement vertical, au moins une étape de déplacement horizontale dans laquelle la tête d’inspection (110) circule sur la surface extérieure (20’) horizontale telle que la surface extérieure (20’) horizontale de l’un des colis (2). Procédé d’inspection selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que, à l’abord d’un bord (21’) d’une surface extérieure (20’) amont sur laquelle la tête d’inspection (110) circule, la tête d’inspection (110) se déforme pour venir au contact d’une autre surface extérieure (20’) aval, de préférence perpendiculaire à la surface extérieure (20’) amont. Procédé d’inspection selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la tête d’inspection (110) met en œuvre une étape de franchissement dans laquelle la tête d’inspection (110) enjambe un espace (e) séparant deux surfaces extérieures (20’) distinctes et coplanaires en circulant successivement de l’une à l’autre des deux surfaces extérieures (20’). Procédé d’inspection selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la tête d’inspection (110) comprend une étape dans laquelle elle se déplace dans un espace (5) inter-colis, délimité par deux des colis (2) dans la tranche transversale (4). Procédé d’inspection selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l’instrument d’inspection (100) comprend un bloc enrouleur (102) et un bloc support (101), le procédé comprenant une étape de changement d’orientation du bloc enrouleur (102) par rapport au bloc support (101). Procédé d’inspection selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l’instrument d’inspection (100) est déplacé d’un côté transversal du couloir (3) à inspecter par rapport à la direction longitudinale (X) de référence à un autre côté opposé transversalement par rapport à la direction longitudinale (X) de référence, de préférence en étant déplacé d’un chemin latéral de guidage (Wl) situé d’un côté de la direction longitudinale (X) de référence à un autre chemin latéral de guidage (W2) situé d’un côté opposé par rapport à la direction longitudinale (X) de référence. Installation d’inspection (1) caractérisée en ce qu’elle comprend un instrument d’inspection (100) configuré pour mettre en œuvre le procédé d’inspection selon l’une quelconque des revendications précédentes. CLAIMS Method of inspecting, by an inspection instrument (100), one or more packages (2) distributed in a lane (3) to be inspected having a longitudinal direction (X) of reference, comprising a step of positioning in which at least a part of the inspection instrument (100) is moved in the longitudinal direction (X) of the corridor (3) and positioned at the level of a transverse section (4) of the corridor (3) to be inspected, then a deployment step in which an inspection head (110) of the inspection instrument (100) is deployed along a transverse inspection plane located in the transverse section (4) while traversing in the transverse inspection plane a path (C) along the walls (20) of the package(s) (2) arranged in the slice (4) to be inspected by circulating in contact with the outer surfaces (20') of the package(s). Inspection method according to claim 1, characterized in that the step of positioning the inspection instrument (100) at the level of the transverse section (4) comprises a step of coupling to a carriage, preferably a self-propelled cart. Inspection method according to one of Claims 1 or 2, characterized in that the deployment of the inspection head (110) comprises an initial step of vertical displacement, preferably until arriving at the level of at least one horizontal outer surface (20') such as the horizontal outer surface (20') of one of the packages (2). Inspection method according to claim 3, characterized in that the deployment of the inspection head (110) comprises, subsequent to the initial vertical displacement step, at least one horizontal displacement step in which the inspection head (110) circulates on the horizontal outer surface (20') such as the horizontal outer surface (20') of one of the packages (2). Inspection method according to one of the preceding claims, characterized in that, approaching an edge (21') of an upstream outer surface (20') on which the inspection head (110) circulates , the inspection head (110) deforms to come in contact with another outer surface (20') downstream, preferably perpendicular to the outer surface (20') upstream. Inspection method according to one of the preceding claims, characterized in that the inspection head (110) implements a crossing step in which the inspection head (110) spans a space (e) separating two surfaces outer surfaces (20') distinct and coplanar by circulating successively from one to the other of the two outer surfaces (20'). Inspection method according to one of the preceding claims, characterized in that the inspection head (110) comprises a step in which it moves in an inter-package space (5), delimited by two of the packages (2) in the cross section (4). Inspection method according to one of the preceding claims, characterized in that the inspection instrument (100) comprises a winding block (102) and a support block (101), the method comprising a step of changing orientation of the winder block (102) relative to the support block (101). Inspection method according to one of the preceding claims, characterized in that the inspection instrument (100) is moved on a transverse side of the passage (3) to be inspected with respect to the longitudinal direction (X) of reference to another side opposite transversely with respect to the longitudinal direction (X) of reference, preferably by being moved from a lateral guide path (W1) located on one side of the longitudinal direction (X) of reference to another lateral guide path (W2) located on an opposite side with respect to the longitudinal direction (X) of reference. Inspection installation (1) characterized in that it comprises an inspection instrument (100) configured to implement the inspection method according to any one of the preceding claims.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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FR3075452A1 (en) * 2017-12-19 2019-06-21 Agence Nationale Pour La Gestion Des Dechets Radioactifs AUTOMATED INSPECTION ROBOT FOR RADIOACTIVE WASTE STORAGE GALLERIES

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