WO2023065165A1 - 可移动平台的控制方法、装置、可移动平台和存储介质 - Google Patents

可移动平台的控制方法、装置、可移动平台和存储介质 Download PDF

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WO2023065165A1
WO2023065165A1 PCT/CN2021/125060 CN2021125060W WO2023065165A1 WO 2023065165 A1 WO2023065165 A1 WO 2023065165A1 CN 2021125060 W CN2021125060 W CN 2021125060W WO 2023065165 A1 WO2023065165 A1 WO 2023065165A1
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image
characteristic part
target object
characteristic
determining
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PCT/CN2021/125060
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English (en)
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Inventor
程正喜
胡晓翔
关硕森
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深圳市大疆创新科技有限公司
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    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/20—Analysis of motion

Definitions

  • the first characteristic part of the target object in the second image cannot be determined according to the first characteristic part of the target object in the first image, and according to the target in the first image
  • the second characteristic part of the object determines the second characteristic part of the target object in the second image
  • controlling the photographing device to focus on the first characteristic part of the target object and switch to the second characteristic part of the target object Focusing on the second characteristic part of the target object for shooting.
  • an embodiment of the present invention provides a movable platform, and the movable platform includes a photographing device and a control device for the movable platform provided in the second aspect of the embodiment of the present invention.
  • an embodiment of the present invention provides a computer-readable storage medium, the storage medium is a computer-readable storage medium, and program instructions are stored in the computer-readable storage medium, and the program instructions are used to implement the implementation of the present invention.
  • the first characteristic part of the target object and the second characteristic part of the target object are determined in the first image obtained by focusing on the first characteristic part of the target object, if according to the determined target object In the second image obtained by focusing on the first characteristic part of the target object and the second characteristic part of the target object, the first characteristic part of the target object cannot be detected and the second characteristic part of the target object is detected part, the photographing device may be controlled to switch to the second characteristic part of the target object as the focus target for focus shooting.
  • the first characteristic part of the target object when the first characteristic part of the target object is blocked, it can switch to focus on the second characteristic part of the target object for shooting, avoiding the failure of the shooting device to focus on the target object, and improving the robustness of focusing on the target object and image capture quality.
  • FIG. 1 is a schematic flowchart of a method for controlling a mobile platform provided by an embodiment of the present invention
  • FIG. 2 is a schematic flow chart of determining a second characteristic part of a target object provided by an embodiment of the present invention
  • FIG. 3 is a schematic diagram of a key point detection provided by an embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a schematic structural diagram of a control device for a movable platform provided by an embodiment of the present invention.
  • Fig. 5 is a schematic structural diagram of a mobile platform provided by an embodiment of the present invention.
  • the words “if”, “if” as used herein may be interpreted as “at” or “when” or “in response to determining” or “in response to detecting”.
  • the phrases “if determined” or “if detected (the stated condition or event)” could be interpreted as “when determined” or “in response to the determination” or “when detected (the stated condition or event) )” or “in response to detection of (a stated condition or event)”.
  • Fig. 1 is a flowchart of a method for controlling a mobile platform provided by an embodiment of the present invention.
  • the method can be applied to a movable platform, and the movable platform can be any device including a photographing device, and the movable platform can be any device that can move through external force or its own configured power system.
  • the movable platform may be a handheld device, and in some cases, the movable platform may be a drone, an intelligent robot, or the like.
  • the photographing device may be various types of optical imaging devices, and the photographing device may be used to focus and photograph a certain characteristic part of the target object. As shown in Figure 1, the method includes the following steps:
  • the first image and the second image are obtained by the photographing device focusing on the first characteristic part of the target object.
  • a depth sensor such as a TOF sensor
  • the first image and the second image are obtained by the shooting device according to the depth data of the target object.
  • the depth data of the first characteristic part of the target object is obtained by focusing and shooting the first characteristic part.
  • the first image may be acquired by focusing on the depth data of the first characteristic part of the target object obtained from the depth data according to the first characteristic part of the target object in the image captured before the first image.
  • the images captured before the first image may be images of the previous frame or several previous frames of the first image.
  • the second image may be acquired by focusing on the depth data of the first characteristic part of the target object acquired from the depth data according to the first characteristic part of the target object in the image captured before the second image.
  • the image obtained by shooting before the second image may be an image of a previous frame or several previous frames of the second image.
  • the second image may be acquired by focusing on the depth data of the first characteristic part of the target object obtained from the depth data according to the first characteristic part of the target object in the first image.
  • the above-mentioned target object can be a person.
  • the face or head of the person is prioritized. If the face or head is blocked and there is no face or head in the shooting field of view, you can retreat Select the main body of the character for focus processing.
  • the first characteristic part of the target object may be, for example, the face or head of the character
  • the second characteristic part of the target object may be, for example, the main body of the character.
  • the second feature of the target object may include the first feature of the target object.
  • the body of the Lord is the body part of the upper body of the human body except the arms. It should be noted that, in the embodiment of the present invention, selecting the above main body as the focus target can narrow the focus range and make the focus process more accurate than using the entire body as the focus target.
  • the process of focusing and shooting the second image it can be determined whether there is the first characteristic part of the target object in the second image according to the first characteristic part of the target object in the first image, that is, it can be determined in the image
  • the first feature part of the target object is tracked to determine whether there is a first feature part belonging to the target object in the second image.
  • the photographing device may be controlled to switch the focus target, that is, switch the focus target from the first characteristic part of the target object to the second characteristic part of the target object. Finally, in the process of focusing and shooting the second image, it may be adjusted to focus and shoot the second characteristic part of the target object.
  • the target depth data corresponding to the focus target needs to be used in the focus shooting process, and the target depth data is obtained based on the position of the focus target in the image, so it is necessary to determine the focus target in order to further obtain the focus target in the image In the position, finally to complete the focus shooting process.
  • the first characteristic part of the target object is preferentially selected as the focus target, and when the focus target disappears, it may switch to the second characteristic part of the target object for focus shooting.
  • the determination method includes:
  • a second characteristic part whose corresponding matching parameter satisfies a preset condition may be determined as the second characteristic part of the target object.
  • the first frame selection area where the first characteristic parts of the target object in the first image are located may be identified, and the second frame selection area where all the second feature parts of different objects in the first image are located may be identified.
  • key points are extracted in the first frame selection area to obtain key points corresponding to the first feature part
  • key points are extracted in the second frame selection area to obtain key points corresponding to the second feature part.
  • the key point can be the key point of the human body.
  • the key point can include the left eye, the right eye, the left ear, the right ear, the nose, the corner of the left mouth, the corner of the right mouth, etc.
  • the main body of the character can also include these key points.
  • FIG. 3 shows a character, and two framed areas are shown on the body of the character, one of which is the face, and the other framed area is the upper main body.
  • Several extracted key points are marked in the framed area corresponding to the face, and several extracted key points are also marked in the main body.
  • the second There is a corresponding relationship between a key point corresponding to a feature part and a key point corresponding to a second feature part, and the corresponding relationship is a key point of the same type, which may be called a key point with the same name.
  • the left eye corresponding to the first feature part and the left eye corresponding to the second feature part are key points with the same name
  • the right eye corresponding to the first feature part and the right eye corresponding to the second feature part are key points with the same name.
  • the key point with the same name belonging to key point X among the key points corresponding to the second feature part can be determined, and then calculate the distance between the key point with the same name and the key point X (ie pixel distance).
  • the distance corresponding to each key point of the first feature part can be obtained through the above method, and finally, the distance between the first feature part of the target object in the first image and the key point in the first image can be determined according to multiple distances. Matching parameters between the second feature parts.
  • the above-mentioned process of determining the matching parameters between the first characteristic part of the target object in the first image and each second characteristic part in the first image according to the distance between key points with the same name may be implemented as: According to the distance between the key points with the same name, determine the feature distance between the key points with the same name; determine the feature distance as between the first feature part of the target object in the first image and each second feature part in the first image matching parameters.
  • the process of determining the second characteristic part of the target object from the second characteristic parts in the first image according to the matching parameters can be implemented as: determining the second characteristic part in the first image with the smallest matching parameter as the first The second feature part of the target object in the image.
  • the feature distance can be determined according to the multiple distances.
  • the characteristic distance may be an average value, a median value, a maximum value, or a minimum value of multiple distances.
  • the characteristic distance is a matching parameter between the first characteristic part of the target object in the first image and the second characteristic part in the first image. After the matching parameters are obtained, among all the second characteristic parts contained in the first image, the second characteristic part with the smallest matching parameter may be determined as the second characteristic part of the target object in the first image.
  • the above solution is applicable to the case that the first image contains multiple objects, so that multiple second characteristic parts can be identified, and these second characteristic parts belong to different objects respectively.
  • the second characteristic part of the target object can be determined from all the second characteristic parts included in the first image according to the matching parameter.
  • the process of determining the matching parameters between the first characteristic part of the target object in the first image and each second characteristic part in the first image can also be implemented as: According to the distance between the key points with the same name, determine the feature distance between the key points with the same name; according to the feature distance and the size parameter of the first feature part of the target object in the first image, determine the first position of the target object in the first image A matching parameter between the feature part and each second feature part in the first image.
  • the size parameter of the first characteristic part of the target object in the above-mentioned first image can be, for example, the diagonal length, length or width of the first frame selection area corresponding to the first characteristic part, or it can also be the first frame Some other size parameters of the selected area are not limited in this embodiment of the present invention.
  • the method provided by the embodiment of the present invention may further include: acquiring a third image captured by the shooting device, wherein the third image is obtained by the shooting device focusing on the second characteristic part of the target object, and the third image is Acquired after the second image; determine the first characteristic part from the third image; determine the second characteristic part of the target object in the third image according to the second characteristic part of the target object in the second image; if it can be based on the second characteristic part of the target object in the second image
  • the second characteristic part of the target object in the three images determines the first characteristic part of the target object from the first characteristic part in the third image, and controls the shooting device to switch from focusing on the second characteristic part of the target object to focusing on the second characteristic part of the target object. Focusing is performed on the first characteristic part of the target object.
  • the above-mentioned third image may be a frame of image taken immediately after the second image is taken, or a frame of image taken several frames after the second image is taken.
  • the first characteristic part whose matching parameter is smaller than the preset threshold may be selected as the first characteristic part of the target object in the third image.
  • the first characteristic part with the smallest matching parameter may also be selected as the first characteristic part of the target object in the third image.
  • the focusing target used when taking the first image is the first characteristic part of the target object, and the first characteristic part may also be the upper main body.
  • the second characteristic The site can also be the face or the head. Therefore, optionally, the first feature location may also include the second feature location.
  • the first characteristic part of the target object when the first characteristic part of the target object is blocked, it can switch to focus on the second characteristic part of the target object for shooting, avoiding the failure of the shooting device to focus on the target object, and improving the robustness of focusing on the target object and image capture quality.
  • Yet another exemplary embodiment of the present invention provides a control device for a movable platform, the movable platform includes a shooting device, as shown in FIG. 4 , the device includes:
  • the processor 42 is used to run the computer program stored in the memory 41 to realize:
  • the first characteristic part of the target object in the second image cannot be determined according to the first characteristic part of the target object in the first image, and according to the target in the first image
  • the second characteristic part of the object determines the second characteristic part of the target object in the second image
  • controlling the photographing device to focus on the first characteristic part of the target object and switch to the second characteristic part of the target object Focusing on the second characteristic part of the target object for shooting.
  • the processor 42 is configured to:
  • the processor 42 is configured to:
  • the characteristic distance and the size parameter of the first characteristic part of the target object in the first image determine the difference between the first characteristic part of the target object in the first image and the first characteristic part in the first image The matching parameters between each of the second feature parts.
  • the processor 42 is further configured to:
  • the shooting device is controlled to Focusing on the second characteristic part of the target object is switched to focusing on the first characteristic part of the target object.
  • the second characteristic location includes the first characteristic location.
  • the second characteristic part is the upper main body.
  • the first characteristic part is the face or the head.
  • the first feature includes a second feature.
  • the first characteristic part is the upper main body.
  • the second characteristic part is the face or the head.
  • FIG. 5 is a schematic structural diagram of a movable platform provided by an embodiment of the present invention.
  • the movable platform may include a photographing device 51 and a control device 52 of the movable platform provided in the above-mentioned embodiments.
  • an embodiment of the present invention also provides a computer-readable storage medium, wherein executable code is stored in the computer-readable storage medium, and the executable code is used to realize the control of the mobile platform as provided in the foregoing embodiments. method.

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Abstract

本发明实施例提供一种可移动平台的控制方法、装置、可移动平台和存储介质，该方法包括：获取第一图像和第二图像，第二图像是在第一图像之后获取的；在第一图像中确定出第二特征部位和目标对象的第一特征部位；根据第一图像中的目标对象的第一特征部位，在第一图像中确定出目标对象的第二特征部位；若根据第一图像中的目标对象的第一特征部位不能在第二图像中确定出目标对象的第一特征部位，且根据第一图像中的目标对象的第二特征部位在第二图像中确定出目标对象的第二特征部位时，控制拍摄装置以对目标对象的第一特征部位进行对焦拍摄切换到对目标对象的第二特征部位进行对焦拍摄。采用本发明，可以避免对焦处理失败。

Description

可移动平台的控制方法、装置、可移动平台和存储介质 技术领域
本发明涉及控制技术领域，尤其涉及一种可移动平台的控制方法、装置、可移动平台和存储介质。
背景技术
对焦是拍摄装置在拍摄的一个重要问题。目前，拍摄装置一般是对目标对象的一个特征部位跟踪对焦，例如，拍摄装置对人的脸进行跟踪对焦。具体过程是，在拍摄装置拍摄的图像中找到目标对象的这个特征部位，例如在图像中找到人的面部，根据图像中的特征部位从深度传感器的深度数据中找到目标对象的特征部位的深度，根据深度控制拍摄装置进行对焦拍摄。由于拍摄装置的运动或者目标物体的运动，在某些情况中，目标对象可能仍然在拍摄装置的拍摄画面中，但是目标对象的特征部位可能由于被遮挡等原因，不能在图像中找到，特征目标的深度数据不能得到，此时拍摄装置对目标对象的对焦就会失败，影响图像拍摄质量。
发明内容
本发明实施例提供一种可移动平台的控制方法、装置、可移动平台和存储介质，用以实现在目标对象的特征部位消失时，可以切换到目标对象的其他的特征部位进行对焦，以保证对焦成功，提高对焦的鲁棒性和图像拍摄质量。
第一方面，本发明实施例提供一种可移动平台的控制方法，所述可移动平台包括拍摄装置，包括：
获取第一图像和第二图像，其中，所述第一图像和所述第二图像是所述拍摄装置对目标对象的第一特征部位进行对焦拍摄获取的，所述第二图像是在第一图像之后获取的；
在所述第一图像中确定出第二特征部位和所述目标对象的第一特征部位；
根据所述第一图像中的所述目标对象的第一特征部位，在所述第一图像中确定出所述目标对象的第二特征部位；
若根据所述第一图像中的所述目标对象的第一特征部位不能在所述第二图像中确定出所述目标对象的第一特征部位，且根据所述第一图像中的所述目标对象的第二特征部位在所述第二图像中确定出所述目标对象的第二特征部位时，控制所述拍摄装置以对所述目标对象的第一特征部位进行对焦拍摄切换到对所述目标对象的第二特征部位进行对焦拍摄。
第二方面，本发明实施例提供一种可移动平台的控制装置，所述可移动平台包括拍摄装置，所述控制装置包括存储器和处理器；其中，所述存储器上存储有可执行代码；所述处理器调用并执行所述可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器实现：
获取第一图像和第二图像，其中，所述第一图像和所述第二图像是所述拍摄装置对目标对象的第一特征部位进行对焦拍摄获取的，所述第二图像是在第一图像之后获取的；
在所述第一图像中确定出第二特征部位和所述目标对象的第一特征部位；
根据所述第一图像中的所述目标对象的第一特征部位，在所述第一图像中确定出所述目标对象的第二特征部位；
若根据所述第一图像中的所述目标对象的第一特征部位不能在所述第二图像中确定出所述目标对象的第一特征部位，且根据所述第一图像中的所述目标对象的第二特征部位在所述第二图像中确定出所述目标对象的第二特征部位时，控制所述拍摄装置以对所述目标对象的第一特征部位进行对焦拍摄切换到对所述目标对象的第二特征部位进行对焦拍摄。
第三方面，本发明实施例提供一种可移动平台，所述可移动平台包括拍摄装置和本发明实施例第二方面提供的可移动平台的控制装置。
第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，所述程序指 令用于实现本发明实施例第一方面提供的可移动平台的控制方法。
采用本发明实施例的方案，在对目标对象的第一特征部位进行对焦拍摄得到的第一图像确定目标对象的第一特征部位和目标对象的第二特征部位，若根据所述确定的目标对象的第一特征部位和目标对象的第二特征部位在对目标对象的第一特征部位进行对焦拍摄得到的第二图像中检测不到目标对象的第一特征部位且检测到目标对象的第二特征部位，可以控制拍摄装置转而切换到以目标对象的第二特征部位为对焦目标进行对焦拍摄。采用这种方式，在目标对象的第一特征部位被遮挡时，可以切换到对目标对象的第二特征部位进行对焦拍摄，避免拍摄装置对目标对象的对焦失败，提高对目标对象对焦的鲁棒性和图像拍摄质量。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种可移动平台的控制方法的流程示意图；
图2为本发明实施例提供的一种确定目标对象的第二特征部位的流程示意图；
图3为本发明实施例提供的一种关键点检测示意图；
图4为本发明实施例提供的一种可移动平台的控制装置的结构示意图；
图5为本发明实施例提供的一种可移动平台的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中 的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种。
取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。
另外，下述各方法实施例中的步骤时序仅为一种举例，而非严格限定。
图1为本发明实施例提供的一种可移动平台的控制方法的流程图。其中，该方法可以应用于可移动平台中，所述可移动平台可以是任何包括拍摄装置的装置，所述可移动平台可以是任何通过外力或者通过自身配置的动力***能够移动的装置。在某些情况中，可移动平台可以是手持式装置，在某些情况中，可移动平台可以是无人机、智能机器人等。拍摄装置可以为各种不同类型的光学成像装置，拍摄装置可以用于对目标对象的某个特征部位进行对焦拍摄。如图1所示，该方法包括如下步骤：
101、获取第一图像和第二图像，其中，第一图像和第二图像是拍摄装置对目标对象的第一特征部位进行对焦拍摄获取的，第二图像是在第一图像之后获取的。
102、在第一图像中确定出第二特征部位和目标对象的第一特征部位。
103、根据第一图像中的目标对象的第一特征部位，在第一图像中确定出目标对象的第二特征部位。
104、若根据第一图像中的目标对象的第一特征部位不能在第二图像中确定 出目标对象的第一特征部位，且根据第一图像中的目标对象的第二特征部位在第二图像中确定出目标对象的第二特征部位时，控制拍摄装置以对目标对象的第一特征部位进行对焦拍摄切换到对目标对象的第二特征部位进行对焦拍摄。
具体地，第一图像和第二图像是拍摄装置对目标对象的第一特征部位进行对焦拍摄获取的。进一步地，可移动平台的深度传感器(例如TOF传感器)可以输出深度数据，从所述深度数据中获取目标对象的第一特征部位的深度数据，第一图像和第二图像是拍摄装置根据目标对象的第一特征部位的深度数据对目标对象的第一特征部位进行对焦拍摄获取的。第一图像可以是根据第一图像之前的拍摄得到的图像中的目标对象的第一特征部位从所述深度数据中获取的目标对象的第一特征部位的深度数据进行对焦拍摄获取的。第一图像之前的拍摄得到的图像可以是第一图像的前一帧或者前几帧图像。第二图像可以是根据第二图像之前的拍摄得到的图像中的目标对象的第一特征部位从所述深度数据中获取的目标对象的第一特征部位的深度数据进行对焦拍摄获取的。第二图像之前的拍摄得到的图像可以是第二图像的前一帧或者前几帧图像。在某些情况中，第二图像可以是根据第一图像中的目标对象的第一特征部位从所述深度数据中获取的目标对象的第一特征部位的深度数据进行对焦拍摄获取的。
第二图像是在第一图像之后获取的，具体来说，第二图像可以是第一图像之后的紧邻着的一帧图像，也可以是第一图像之后间隔了几帧获取的一帧图像。
上述目标对象可以是某个人物，在对焦过程中，一般来说，优先对人物的面部或者头部进行对焦，如果面部或者头部被遮挡，拍摄视野内没有面部或者头部，则可以退而选择人物的上主躯体进行对焦处理。基于此，目标对象的第一特征部位例如可以是该人物的面部或者头部，目标对象的第二特征部位例如可以是该人物的上主躯体。目标对象的第二特征部位可以包括目标对象的第一特征部位。
其中，上主躯体是人体上躯体除去手臂的身体部位。需要说明的是，在本发明实施例中，选择以上主躯体作为对焦目标，相比于以整个躯体作为对焦目标，可以缩小对焦范围，使得对焦过程更精准。
在获取到第一图像之后，可以在第一图像中识别出目标对象的第一特征部位。同时，可以理解的是，拍摄视野内可能出现包括目标对象的多个对象，因此在在第一图像中识别第二特征部位的过程中，可能会识别到多个对象分别对应的第二特征部位，也就是说在第一图像中识别出的第二特征部位有多个，其中一个是属于目标对象的。
基于此，需要在多个第二特征部位中确定出属于目标对象的第二特征部位。具体来说，可以根据第一图像中的目标对象的第一特征部位，在第一图像中确定出目标对象的第二特征部位。具体的确定方法会在下文详细介绍。
在对焦拍摄第二图像的过程中，可以根据第一图像中的目标对象的第一特征部位，在第二图像中确定是否存在目标对象的第一特征部位，也就是说，在图像中可以对目标对象的第一特征部位进行跟踪处理，以在第二图像中确定是否存在属于目标对象的第一特征部位。
如果根据跟踪处理的结果发现在第二图像中不存在属于目标对象的第一特征部位了，目标对象的第一特征部位也许被某物体遮挡了，则根据第一图像中的目标对象的第一特征部位不能在第二图像中确定出目标对象的第一特征部位。同时，还可以对目标对象的第二特征部位进行追踪处理，也就是根据第一图像中的目标对象的第二特征部位在第二图像中确定出目标对象的第二特征部位。当确定目标对象的第一特征部位在第一图像中消失时，可以控制拍摄装置以对对焦目标进行切换处理，即将对焦目标从目标对象的第一特征部位切换到目标对象的第二特征部位。最后，在对焦拍摄第二图像的过程中，可以调整为对目标对象的第二特征部位进行对焦拍摄。
上述对目标对象的第二特征部位进行对焦拍摄的过程可以实现为：确定目标对象的第二特征部位在第二图像中的参考位置；根据该参考位置，从所有深度传感器输出的深度数据中确定目标对象的第二特征部位对应的目标深度数据；根据该目标深度数据以目标对象的第二特征部位为对焦目标进行对焦拍摄。
从上述对焦拍摄过程可知，在对焦拍摄过程中需要使用对焦目标对应的目标深度数据，而目标深度数据是基于对焦目标在图像中的位置获得的，因此需 要确定对焦目标才能进一步获得对焦目标在图像中的位置，最终以完成对焦拍摄过程。在某些实施例中，优先选择以目标对象的第一特征部位为对焦目标，当此对焦目标消失时，可以切换到目标对象的第二特征部位进行对焦拍摄。
下面将介绍根据第一图像中的目标对象的第一特征部位，在第一图像中确定出目标对象的第二特征部位的过程。如图2所示，该确定方法包括：
201、确定第一图像中的目标对象的第一特征部位与第一图像中的每一个第二特征部位之间的匹配参数。
202、根据匹配参数从第一图像中的第二特征部位中确定出目标对象的第二特征部位。
可以从第一图像中的多个第二特征部位中，确定对应的匹配参数满足预设条件的第二特征部位，作为目标对象的第二特征部位。
可选地，上述确定第一图像中的目标对象的第一特征部位与第一图像中的每一个第二特征部位之间的匹配参数的过程可以实现为：根据第一图像中的目标对象的第一特征部位，确定第一图像中的目标对象的第一特征部位对应的关键点；根据第一图像中的第二特征部位，确定第一图像中的第二特征部位对应的关键点；确定第一图像中的目标对象的第一特征部位对应的关键点和第一图像中的每一个第二特征部位对应的关键点中同名关键点之间的距离；根据同名关键点之间的距离，确定第一图像中的目标对象的第一特征部位与第一图像中的每一个第二特征部位之间的匹配参数。
在实际应用中，可以识别第一图像中的目标对象的第一特征部位所在的第一框选区域，可以识别第一图像中不同对象的所有第二特征部位所在的第二框选区域。然后，在第一框选区域中提取关键点，得到第一特征部位对应的关键点，且在第二框选区域中提取关键点，得到第二特征部位对应的关键点。该关键点可以是人体关键点，例如，对于人物的面部来说关键点可以包括左眼、右眼、左耳、右耳、鼻子、左嘴角、右嘴角等，人物的上主躯体也可以包括这些关键点。
如图3所示，图3示出了一个人物，在该人物的身上示出了两个框选区域， 其中一个框选区域为面部，另一个框选区域为上主躯体。在面部对应的框选区域中标注了几个提取到的关键点，且在上主躯体中也标注了几个提取到的关键点。
在提取到第一特征部位对应的关键点以及第二特征部位对应的关键点之后，由于第一特征部位对应的关键点不仅是一个，且第二特征部位对应的关键点也不仅是一个，第一特征部位对应的关键点和第二特征部位对应的关键点之间存在对应关系，该对应关系即为属于相同类型的关键点，可以称为同名关键点。例如，第一特征部位对应的左眼和第二特征部位对应的左眼是同名关键点，第一特征部位对应的右眼和第二特征部位对应的右眼是同名关键点。对于第一特征部位对应的每个关键点X来说，可以确定第二特征部位对应的关键点中属于关键点X的同名关键点，然后计算同名关键点和关键点X之间的距离(即像素距离)。
可以理解的是，通过上述方法可以得到第一特征部位的每个关键点对应的距离，最后，可以根据多个距离，确定第一图像中的目标对象的第一特征部位与第一图像中的第二特征部位之间的匹配参数。
可选地，上述根据同名关键点之间的距离，确定第一图像中的目标对象的第一特征部位与第一图像中的每一个第二特征部位之间的匹配参数的过程可以实现为：根据同名关键点之间的距离，确定同名关键点之间的特征距离；将特征距离确定为第一图像中的目标对象的第一特征部位与第一图像中的每一个第二特征部位之间的匹配参数。相应地，根据匹配参数从第一图像中的第二特征部位中确定出目标对象的第二特征部位的过程可以实现为：将匹配参数最小的第一图像中的第二特征部位确定为第一图像中的目标对象的第二特征部位。
在得到第一特征部位的每个关键点对应的距离之后，可以根据该多个距离，确定特征距离。其中，特征距离可以是多个距离的平均值、中位值、最大值、或者最小值等。该特征距离即为第一图像中的目标对象的第一特征部位与第一图像中的第二特征部位之间的匹配参数。在得到匹配参数之后，可以在第一图像包含的所有第二特征部位中，将匹配参数最小的第二特征部位确定为第一图 像中的目标对象的第二特征部位。
上述方案适用于第一图像中包含多个对象的情况，这样可以识别出多个第二特征部位，这些第二特征部位分别属于不同对象。为了找出哪个第二特征部位是属于目标对象的，可以根据匹配参数从第一图像包含的所有第二特征部位中确定出目标对象的第二特征部位。
可选地，根据同名关键点之间的距离，确定第一图像中的目标对象的第一特征部位与第一图像中的每一个第二特征部位之间的匹配参数的过程还可以实现为：根据同名关键点之间的距离，确定同名关键点之间的特征距离；根据特征距离和第一图像中的目标对象的第一特征部位的尺寸参数，确定第一图像中的目标对象的第一特征部位与第一图像中的每一个第二特征部位之间的匹配参数。
上述第一图像中的目标对象的第一特征部位的尺寸参数例如可以是第一特征部位对应的第一框选区域的对角线长度、长或者宽，除此以外，也可以是第一框选区域的其他一些尺寸参数，对此本发明实施例不做限定。
可选地，根据特征距离和第一图像中的目标对象的第一特征部位的尺寸参数，确定第一图像中的目标对象的第一特征部位与第一图像中的每一个第二特征部位之间的匹配参数的过程可以实现为：将特征距离和第一图像中目标对象的第一特征部位的尺寸参数之间的比值，确定为第一图像中的目标对象的第一特征部位与第一图像中的每一个第二特征部位之间的匹配参数；将匹配参数最小的第一图像中的第二特征部位确定为第一图像中的目标对象的第二特征部位。
以尺寸参数是第一特征部位对应的第一框选区域的对角线长度为例，可以用计算出的各第二特征部位分别对应的特征距离除以该对角线长度，得到各第二特征部位分别对应的匹配参数。最后，可以将匹配参数最小的第一图像中的第二特征部位确定为第一图像中的目标对象的第二特征部位。
在本发明实施例中，在对焦拍摄第二图像的过程中，如果目标对象的第一特征部位消失在拍摄视野中，则可以切换到以目标对象的第二特征部位为对焦目标进行对焦拍摄。而优选的对焦目标仍然可以认为是目标对象的第一特征部 位，因此在后续拍摄过程中，可以持续检测目标对象的第一特征部位是否再次出现在拍摄视野中。如果检测到目标对象的第一特征部位再次出现在拍摄视野中，可以从以目标对象的第二特征部位为对焦目标再次切换回以目标对象的第一特征部位为对焦目标，进行对焦拍摄。
基于此，本发明实施例提供的方法还可以包括：获取拍摄装置采集到的第三图像，其中，第三图像是拍摄装置对目标对象的第二特征部位进行对焦拍摄获取的，第三图像是在第二图像之后获取的；从第三图像中确定出第一特征部位；根据第二图像中目标对象的第二特征部位，确定第三图像中目标对象的第二特征部位；若能根据第三图像中的目标对象的第二特征部位从第三图像中的第一特征部位中确定出目标对象的第一特征部位，控制拍摄装置以将对目标对象的第二特征部位进行对焦切换到对目标对象的第一特征部位进行对焦。
上述第三图像可以是在拍摄第二图像之后紧邻着拍摄的一帧图像，也可以是在拍摄第二图像之后间隔几帧之后拍摄的一帧图像。
在获取到第三图像之后，首先可以在第三图像中识别出所有的第一特征部位。可以理解的是，由于第三图像中可能出现不仅一个对象，因此可能会识别到不同对象的第一特征部位。
可以对第二图像中的目标对象的第二特征部位进行跟踪处理，以在第三图像中确定出目标对象的第二特征部位。之后，可以根据第三图像中的目标对象的第二特征部位，确定第三图像中的目标对象的第一特征部位。具体来说，可以提取第三图像中的各第一特征部位对应的关键点，还可以提取第三图像中的目标对象的第二特征部位对应的关键点，计算同名关键点之间的距离。根据该距离，确定特征距离，进而可以根据特征距离，确定第三图像中的目标对象的第二特征部位和不同第一特征部位之间的匹配参数。最终，可以选择匹配参数小于预设阈值的第一特征部位，作为第三图像中目标对象的第一特征部位。或者，也可以选择匹配参数最小的第一特征部位，作为第三图像中目标对象的第一特征部位。
从以目标对象的第二特征部位为对焦目标再次切换回以目标对象的第一特 征部位为对焦目标的过程，与前文所述的从以目标对象的第一特征部位为对焦目标切换到以目标对象的第二特征部位为对焦目标的过程类似，具体实现方式可以参照前文对切换到以目标对象的第二特征部位为对焦目标的描述，在此不再赘述。
可选地，在一种可能的应用场景中，在拍摄第一图像时采用的对焦目标是目标对象的第一特征部位，该第一特征部位也可以是上主躯体，相应地，第二特征部位也可以是面部或者头部。因此，可选地，第一特征部位也可以包括第二特征部位。
采用本发明实施例的方案，在对目标对象的第一特征部位进行对焦拍摄得到的第一图像确定目标对象的第一特征部位和目标对象的第二特征部位，若根据所述确定的目标对象的第一特征部位和目标对象的第二特征部位在对目标对象的第一特征部位进行对焦拍摄得到的第二图像中检测不到目标对象的第一特征部位且检测到目标对象的第二特征部位，可以控制拍摄装置转而切换到以目标对象的第二特征部位为对焦目标进行对焦拍摄。采用这种方式，在目标对象的第一特征部位被遮挡时，可以切换到对目标对象的第二特征部位进行对焦拍摄，避免拍摄装置对目标对象的对焦失败，提高对目标对象对焦的鲁棒性和图像拍摄质量。
本发明又一示例性实施例提供了一种可移动平台的控制装置，所述可移动平台包括拍摄装置，如图4所示，该装置包括：
存储器41，用于存储计算机程序；
处理器42，用于运行存储器41中存储的计算机程序以实现：
获取第一图像和第二图像，其中，所述第一图像和所述第二图像是所述拍摄装置对目标对象的第一特征部位进行对焦拍摄获取的，所述第二图像是在第一图像之后获取的；
在所述第一图像中确定出第二特征部位和所述目标对象的第一特征部位；
根据所述第一图像中的所述目标对象的第一特征部位，在所述第一图像中 确定出所述目标对象的第二特征部位；
若根据所述第一图像中的所述目标对象的第一特征部位不能在所述第二图像中确定出所述目标对象的第一特征部位，且根据所述第一图像中的所述目标对象的第二特征部位在所述第二图像中确定出所述目标对象的第二特征部位时，控制所述拍摄装置以对所述目标对象的第一特征部位进行对焦拍摄切换到对所述目标对象的第二特征部位进行对焦拍摄。
可选地，所述处理器42，用于：
确定所述第一图像中的所述目标对象的第一特征部位与所述第一图像中的每一个第二特征部位之间的匹配参数；
根据所述匹配参数从所述第一图像中的第二特征部位中确定出所述目标对象的第二特征部位。
可选地，所述处理器42，用于：
根据所述第一图像中的所述目标对象的第一特征部位，确定所述第一图像中的所述目标对象的第一特征部位对应的关键点；
根据所述第一图像中的第二特征部位，确定所述第一图像中的第二特征部位对应的关键点；
确定所述第一图像中的所述目标对象的第一特征部位对应的关键点和所述第一图像中的每一个第二特征部位对应的关键点中同名关键点之间的距离；
根据所述同名关键点之间的距离，确定所述第一图像中的所述目标对象的第一特征部位与所述第一图像中的每一个第二特征部位之间的匹配参数。
可选地，所述处理器42，用于：
根据所述同名关键点之间的距离，确定所述同名关键点之间的特征距离；
将所述特征距离确定为所述第一图像中的所述目标对象的第一特征部位与所述第一图像中的每一个第二特征部位之间的匹配参数；
将匹配参数最小的所述第一图像中的第二特征部位确定为所述第一图像中的所述目标对象的第二特征部位。
可选地，所述处理器42，用于：
根据所述同名关键点之间的距离，确定所述同名关键点之间的特征距离；
根据所述特征距离和所述第一图像中的所述目标对象的第一特征部位的尺寸参数，确定所述第一图像中的所述目标对象的第一特征部位与所述第一图像中的每一个第二特征部位之间的匹配参数。
可选地，所述处理器42，用于：
将所述特征距离和所述第一图像中所述目标对象的第一特征部位的尺寸参数之间的比值，确定为所述第一图像中的所述目标对象的第一特征部位与所述第一图像中的每一个第二特征部位之间的匹配参数；
将匹配参数最小的所述第一图像中的第二特征部位确定为第一图像中的所述目标对象的第二特征部位。
可选地，所述处理器42，还用于：
获取拍摄装置采集到的第三图像，其中，所述第三图像是所述拍摄装置对目标对象的第二特征部位进行对焦拍摄获取的，所述第三图像是在第二图像之后获取的；
从所述第三图像中确定出所述第一特征部位；
根据所述第二图像中所述目标对象的第二特征部位，确定所述第三图像中所述目标对象的第二特征部位；
若能根据所述第三图像中的所述目标对象的第二特征部位从所述第三图像中的第一特征部位中确定出所述目标对象的第一特征部位，控制拍摄装置以将对所述目标对象的第二特征部位进行对焦切换到对所述目标对象的第一特征部位进行对焦。
可选地，所述第二特征部位包括第一特征部位。
可选地，所述第二特征部位为上主躯体。
可选地，所述第一特征部位为面部或者头部。
可选地，所述第一特征部位包括第二特征部位。
可选地，所述第一特征部位为上主躯体。
可选地，所述第二特征部位为面部或者头部。
图4所示的可移动平台的控制装置可以执行图1-图3所示实施例的方法，本实施例未详细描述的部分，可参考对图1-图3所示实施例的相关说明。该技术方案的执行过程和技术效果参见图1-图3所示实施例中的描述，在此不再赘述。
图5为本发明实施例提供的一种可移动平台的结构示意图，该可移动平台可以包括拍摄装置51和上述实施例提供的可移动平台的控制装置52。
另外，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有可执行代码，所述可执行代码用于实现如前述各实施例提供的可移动平台的控制方法。
以上各个实施例中的技术方案、技术特征在不相冲突的情况下均可以单独，或者进行组合，只要未超出本领域技术人员的认知范围，均属于本发明保护范围内的等同实施例。
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (29)

  1. 一种可移动平台的控制方法，所述可移动平台包括拍摄装置，其特征在于，包括：
    获取第一图像和第二图像，其中，所述第一图像和所述第二图像是所述拍摄装置对目标对象的第一特征部位进行对焦拍摄获取的，所述第二图像是在第一图像之后获取的；
    在所述第一图像中确定出第二特征部位和所述目标对象的第一特征部位；
    根据所述第一图像中的所述目标对象的第一特征部位，在所述第一图像中确定出所述目标对象的第二特征部位；
    若根据所述第一图像中的所述目标对象的第一特征部位不能在所述第二图像中确定出所述目标对象的第一特征部位，且根据所述第一图像中的所述目标对象的第二特征部位在所述第二图像中确定出所述目标对象的第二特征部位时，控制所述拍摄装置以对所述目标对象的第一特征部位进行对焦拍摄切换到对所述目标对象的第二特征部位进行对焦拍摄。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一图像中的目标对象的第一特征部位，在所述第一图像中确定出所述目标对象的第二特征部位，包括：
    确定所述第一图像中的所述目标对象的第一特征部位与所述第一图像中的每一个第二特征部位之间的匹配参数；
    根据所述匹配参数从所述第一图像中的第二特征部位中确定出所述目标对象的第二特征部位。
  3. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一图像中的所述目标对象的第一特征部位与所述第一图像中的每一个第二特征部位之间的匹配参数，包括：
    根据所述第一图像中的所述目标对象的第一特征部位，确定所述第一图像中的所述目标对象的第一特征部位对应的关键点；
    根据所述第一图像中的第二特征部位，确定所述第一图像中的第二特征部位对应的关键点；
    确定所述第一图像中的所述目标对象的第一特征部位对应的关键点和所述第一图像中的每一个第二特征部位对应的关键点中同名关键点之间的距离；
    根据所述同名关键点之间的距离，确定所述第一图像中的所述目标对象的第一特征部位与所述第一图像中的每一个第二特征部位之间的匹配参数。
  4. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述同名关键点之间的距离，确定所述第一图像中的所述目标对象的第一特征部位与所述第一图像中的每一个第二特征部位之间的匹配参数，包括：
    根据所述同名关键点之间的距离，确定所述同名关键点之间的特征距离；
    将所述特征距离确定为所述第一图像中的所述目标对象的第一特征部位与所述第一图像中的每一个第二特征部位之间的匹配参数；
    所述根据所述匹配参数从所述第一图像中的第二特征部位中确定出所述目标对象的第二特征部位，包括：
    将匹配参数最小的所述第一图像中的第二特征部位确定为所述第一图像中的所述目标对象的第二特征部位。
  5. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述同名关键点之间的距离，确定所述第一图像中的所述目标对象的第一特征部位与所述第一图像中的每一个第二特征部位之间的匹配参数，包括：
    根据所述同名关键点之间的距离，确定所述同名关键点之间的特征距离；
    根据所述特征距离和所述第一图像中的所述目标对象的第一特征部位的尺寸参数，确定所述第一图像中的所述目标对象的第一特征部位与所述第一图像中的每一个第二特征部位之间的匹配参数。
  6. 根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述特征距离和所述第一图像中的所述目标对象的第一特征部位的尺寸参数，确定所述第一图像中的所述目标对象的第一特征部位与所述第一图像中的每一个第二特征部位之间的匹配参数，包括：
    将所述特征距离和所述第一图像中所述目标对象的第一特征部位的尺寸参数之间的比值，确定为所述第一图像中的所述目标对象的第一特征部位与所述第一图像中的每一个第二特征部位之间的匹配参数；
    所述根据所述匹配参数从所述第一图像中的第二特征部位中确定出目标对象的第二特征部位，包括：
    将匹配参数最小的所述第一图像中的第二特征部位确定为第一图像中的所述目标对象的第二特征部位。
  7. 根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    获取拍摄装置采集到的第三图像，其中，所述第三图像是所述拍摄装置对目标对象的第二特征部位进行对焦拍摄获取的，所述第三图像是在第二图像之后获取的；
    从所述第三图像中确定出所述第一特征部位；
    根据所述第二图像中所述目标对象的第二特征部位，确定所述第三图像中所述目标对象的第二特征部位；
    若能根据所述第三图像中的所述目标对象的第二特征部位从所述第三图像中的第一特征部位中确定出所述目标对象的第一特征部位，控制拍摄装置以将对所述目标对象的第二特征部位进行对焦切换到对所述目标对象的第一特征部位进行对焦。
  8. 根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述第二特征部位包括第一特征部位。
  9. 根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，所述第二特征部位为上主躯体。
  10. 根据权利要求1-9任一项所述的方法，其特征在于，所述第一特征部位为面部或者头部。
  11. 根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述第一特征部位包括第二特征部位。
  12. 根据权利要求1-7、11任一项所述的方法，其特征在于，所述第一特征部位为上主躯体。
  13. 根据权利要求1-7、11-12任一项所述的方法，其特征在于，所述第二特征部位为面部或者头部。
  14. 一种可移动平台的控制装置，所述可移动平台包括拍摄装置，其特征在于，所述控制装置包括存储器和处理器，其中，
    所述存储器上存储有可执行代码；
    所述处理器调用并执行所述可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器实现：
    获取第一图像和第二图像，其中，所述第一图像和所述第二图像是所述拍摄装置对目标对象的第一特征部位进行对焦拍摄获取的，所述第二图像是在第一图像之后获取的；
    在所述第一图像中确定出第二特征部位和所述目标对象的第一特征部位；
    根据所述第一图像中的所述目标对象的第一特征部位，在所述第一图像中确定出所述目标对象的第二特征部位；
    若根据所述第一图像中的所述目标对象的第一特征部位不能在所述第二图像中确定出所述目标对象的第一特征部位，且根据所述第一图像中的所述目标对象的第二特征部位在所述第二图像中确定出所述目标对象的第二特征部位时，控制所述拍摄装置以对所述目标对象的第一特征部位进行对焦拍摄切换到对所述目标对象的第二特征部位进行对焦拍摄。
  15. 根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述处理器，用于：
    确定所述第一图像中的所述目标对象的第一特征部位与所述第一图像中的每一个第二特征部位之间的匹配参数；
    根据所述匹配参数从所述第一图像中的第二特征部位中确定出所述目标对象的第二特征部位。
  16. 根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述处理器，用于：
    根据所述第一图像中的所述目标对象的第一特征部位，确定所述第一图像中的所述目标对象的第一特征部位对应的关键点；
    根据所述第一图像中的第二特征部位，确定所述第一图像中的第二特征部位对应的关键点；
    确定所述第一图像中的所述目标对象的第一特征部位对应的关键点和所述第一图像中的每一个第二特征部位对应的关键点中同名关键点之间的距离；
    根据所述同名关键点之间的距离，确定所述第一图像中的所述目标对象的第一特征部位与所述第一图像中的每一个第二特征部位之间的匹配参数。
  17. 根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述处理器，用于：
    根据所述同名关键点之间的距离，确定所述同名关键点之间的特征距离；
    将所述特征距离确定为所述第一图像中的所述目标对象的第一特征部位与所述第一图像中的每一个第二特征部位之间的匹配参数；
    将匹配参数最小的所述第一图像中的第二特征部位确定为所述第一图像中 的所述目标对象的第二特征部位。
  18. 根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述处理器，用于：
    根据所述同名关键点之间的距离，确定所述同名关键点之间的特征距离；
    根据所述特征距离和所述第一图像中的所述目标对象的第一特征部位的尺寸参数，确定所述第一图像中的所述目标对象的第一特征部位与所述第一图像中的每一个第二特征部位之间的匹配参数。
  19. 根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述处理器，用于：
    将所述特征距离和所述第一图像中所述目标对象的第一特征部位的尺寸参数之间的比值，确定为所述第一图像中的所述目标对象的第一特征部位与所述第一图像中的每一个第二特征部位之间的匹配参数；
    将匹配参数最小的所述第一图像中的第二特征部位确定为第一图像中的所述目标对象的第二特征部位。
  20. 根据权利要求14-19任一项所述的装置，其特征在于，所述处理器，还用于：
    获取拍摄装置采集到的第三图像，其中，所述第三图像是所述拍摄装置对目标对象的第二特征部位进行对焦拍摄获取的，所述第三图像是在第二图像之后获取的；
    从所述第三图像中确定出所述第一特征部位；
    根据所述第二图像中所述目标对象的第二特征部位，确定所述第三图像中所述目标对象的第二特征部位；
    若能根据所述第三图像中的所述目标对象的第二特征部位从所述第三图像中的第一特征部位中确定出所述目标对象的第一特征部位，控制拍摄装置以将对所述目标对象的第二特征部位进行对焦切换到对所述目标对象的第一特征部位进行对焦。
  21. 根据权利要求14-20任一项所述的装置，其特征在于，所述第二特征部位包括第一特征部位。
  22. 根据权利要求14-21任一项所述的装置，其特征在于，所述第二特征部位为上主躯体。
  23. 根据权利要求14-22任一项所述的装置，其特征在于，所述第一特征部位为面部或者头部。
  24. 根据权利要求14-20任一项所述的装置，其特征在于，所述第一特征部位包括第二特征部位。
  25. 根据权利要求14-20、24任一项所述的装置，其特征在于，所述第一特征部位为上主躯体。
  26. 根据权利要求14-20、24-25任一项所述的装置，其特征在于，所述第二特征部位为面部或者头部。
  27. 一种可移动平台，其特征在于，所述可移动平台包括拍摄装置和权利要求14-26中任一项所述的可移动平台的控制装置。
  28. 根据权利要求27所述的可移动平台，其特征在于，所述可移动平台还包括深度传感器。
  29. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质为计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，所述程序指令用于实现 权利要求1-13中任一项所述的可移动平台的控制方法。
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