JP2006259847A - 自動追尾装置及び自動追尾方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 テンプレートマッチング部103は、カメラ8によって撮像された入力画像と登録済みのテンプレート画像との相関を算出して相関が高い領域を探索する。背景ベクトル推定部104は物体以外の背景の動きベクトルを推定し、頭部検出部105は、フィルタ処理を施して頭部らしさを検出する。頭部追跡部106は、算出されたテンプレート画像との相関及び検出された頭部らしさを基に、頭部を追跡する。PTZ制御部107は、追跡した物体が画像の中央付近に映るように、カメラ8のパン、チルト、ズーム(PTZ)動作を制御する。
【選択図】 図3
Description
これにより、テンプレート画像の背景への貼り付きを減少させるとともに、机や自動車等の他の物体による隠蔽の影響を低減し、追尾を安定化させることができる。
これにより、パン、チルト動作可能な撮像手段で撮影する際、背景の動きがあっても、物体の動きのみ抽出することが可能であり、追尾を安定して行うことができる。
これにより、背景中の特徴が類似する領域に追尾点が貼り付く現象を回避でき、他の物体に隠蔽される可能性が最も低い人物の頭部を追尾点とすることができる。この結果、安定した人物の自動追尾を行うことができる。
これにより、各マップの依存度を制御し、外乱等による環境変化に対して追尾性能を向上させることができる。
これにより、人物の頭部を少ない演算量で安定して検出し、頭部マップを取得することができる。
これにより、テンプレート画像の背景への貼り付きを減少させるとともに、他の物体による隠蔽の影響を低減し、追尾を安定化させることができる。
…(2)
演算結果のフレーム間差分を、適当な閾値で2値化することにより、図7(A)に示すように、移動物体領域と背景領域とに区別された2値化画像を得る。
8 カメラ
10 撮影部
11 旋回部
20 制御部
21 CPU
22 ROM
23 RAM
24 画像メモリ
102 画像入力部
103 テンプレートマッチング部
104 背景ベクトル推定部
105 頭部検出部
106 頭部追跡部
107 PTZ制御部
108 画像出力部
202 探索領域
401 周波数選択フィルタ
402 方向選択フィルタ
Claims (7)
- 撮像手段によって撮影された画像を入力し、入力画像中の移動物体を追跡する自動追尾装置であって、
探索範囲内の入力画像とテンプレート画像との相関を算出する相関算出手段と、
前記探索範囲内の入力画像に対してフィルタ処理を施し、頭部らしさを検出する頭部検出手段と、
前記算出された相関及び前記検出された頭部らしさを基に、頭部を追跡する頭部追跡手段と
を備える自動追尾装置。 - 前記撮像手段によって撮影された入力画像の画像全体の動きを表す背景の動きベクトルを推定する背景ベクトル推定手段を備え、
前記頭部検出手段は、前記背景の動きベクトルを用いて、前記画像全体の動きを打ち消すように、フレーム間の画像の差分を取得した後、前記差分の画像に対して前記フィルタ処理を施し、前記頭部らしさを検出する請求項1に記載の自動追尾装置。 - 前記相関算出手段は、前記入力画像と前記テンプレート画像との相関を算出して相関マップを生成し、
前記頭部検出手段は、前記頭部らしさを検出して頭部マップを生成し、
前記頭部追跡手段は、前記相関マップ及び前記頭部マップを基に追尾点を設定し、前記設定された追尾点を用いて前記頭部を追跡する請求項1または2に記載の自動追尾装置。 - 前記頭部追跡手段は、前記追尾点を設定する際、前記相関マップ及び前記頭部マップの依存度を変更する請求項3に記載の自動追尾装置。
- 前記フィルタ処理は、水平方向の入力画像に対し、頭部の幅に相当するような周波数選択性を有し、垂直方向の入力画像に対し、背景領域から物体領域への変化を検出するような方向選択性を有する請求項1ないし4のいずれかに記載の自動追尾装置。
- 撮像手段によって撮影された画像を入力し、入力画像中の移動物体を追跡する自動追尾方法であって、
探索範囲内の入力画像とテンプレート画像との相関を算出する相関算出ステップと、
前記探索範囲内の入力画像に対してフィルタ処理を施し、頭部らしさを検出する頭部検出ステップと、
前記算出された相関及び前記検出された頭部らしさを基に、頭部を追跡する頭部追跡ステップとを有する自動追尾方法。 - 請求項1から5のいずれかに記載の自動追尾装置の各手段の機能をコンピュータにより実現させるためのプログラム。
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