WO2023038551A1 - Носимый механизм для поддержки корпуса пользователя - Google Patents

Носимый механизм для поддержки корпуса пользователя Download PDF

Info

Publication number
WO2023038551A1
WO2023038551A1 PCT/RU2022/050287 RU2022050287W WO2023038551A1 WO 2023038551 A1 WO2023038551 A1 WO 2023038551A1 RU 2022050287 W RU2022050287 W RU 2022050287W WO 2023038551 A1 WO2023038551 A1 WO 2023038551A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
rod
operator
fastening
freedom
belt
Prior art date
Application number
PCT/RU2022/050287
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Игорь Александрович ОРЛОВ
Александр Витальевич РЫБКИН
Мария Семеновна БАРШИНА
Мария Викторовна ПОРОХНЯ
Филипп Валерьевич БАЕВ
Алексей Валерьевич ПОДОПРОСВЕТОВ
Антон Павлович АЛИСЕЙЧИК
Original Assignee
Общество С Ограниченной Ответственностью "Экзаурус"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from RU2021126905A external-priority patent/RU2021126905A/ru
Application filed by Общество С Ограниченной Ответственностью "Экзаурус" filed Critical Общество С Ограниченной Ответственностью "Экзаурус"
Publication of WO2023038551A1 publication Critical patent/WO2023038551A1/ru

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about

Definitions

  • the invention relates to wearable systems for reducing the load on the muscles of the back and the spine of the operator, used in industry, in particular in logistics, the mining industry, in assembly, sorting and other industries where the presence of occupational diseases of the musculoskeletal system of employees is common.
  • the closest analogue of the claimed invention is a device for supporting the user's body [5], characterized in that it relates to wearable devices for supporting and partial unloading of the human body when tilted forward.
  • the design consists of a frame with at least one stand, support on the chest area and lower back, fastening for wearing on the belt and thigh, emphasis on the outer side of the thigh.
  • the rack is a flexible support, which is in an unstressed state with a vertical position of a person. In this case, the post is made with the possibility of shifting back to the specified position when bent, which corresponds to the position of the body of a person leaning forward.
  • the described device has a number of serious disadvantages, such as limitation of the range of free movements, excessive dimensions of the device, difficulty in correct positioning of fixed elements on the human body, and a small payload area supported by the body. They negatively affect the user characteristics of the device, including the impossibility of a significant increase in effort while maintaining ergonomic characteristics. There are significant requirements for fine tuning to the anthropometric parameters of a particular operator. There are also significant protrusions that interfere with free movement and there is an overlap of areas of the body, such as the chest area, which interferes with free breathing and blood circulation. These factors and disadvantages lead to a decrease in comfort during use, a significant reduction in the scope and narrowing of the scope due to the loss of efficiency of this device.
  • the objective of the present invention was to create a similar device, devoid of these disadvantages, with high operational ergonomics and a high range of applicability in various areas of production processes, and therefore economically feasible for purchase by industrial companies that need such devices for their employees.
  • the first improvement is to change the principle of positioning the exoskeleton on the body, which leads to an anatomical distribution of loads;
  • the second improvement is to use a power element that releases energy with an increase in external geometric characteristics
  • the third revision is to change the kinematic scheme, allowing the use of the specified power element
  • the fourth refinement is to change the working position of the main axis of rotation, so that the arm of the application of force can vary from zero up to user-specified during set-up or automatically by drive and dependent on user incline.
  • IE International exoskeleton
  • IE is a means of individual protection of the musculoskeletal system worn on a person, compensating and / or redistributing the load on the musculoskeletal system.
  • PPE ODA Personal protective equipment for the musculoskeletal system
  • PPE ODA is a device used to prevent or reduce the negative impact of the severity of the labor process on the musculoskeletal system, designed, among other things, to reduce the risk of occupational diseases and increase labor productivity and ( or) increasing the natural possibilities of a person.
  • the "free zone" in the context of the present invention is the area in which the operator's legs can be located relative to the body, but the amount of assisting force is minimal or significantly lower than the amount of support used during operation.
  • intended is meant, in particular, a special purpose, use and/or equipment.
  • the fact that an object is intended for a particular function should, in particular, mean that the object performs that particular function in at least one application and/or operational state.
  • Necessary force in the context of the present invention is an effect that reduces the load on the human musculoskeletal system.
  • Mount in the context of the present invention is a hinged, mechanical, magnetic, or other movable connection that provides the necessary relative mobility between the connected elements.
  • “Hinge” in the context of the present invention is a mechanical device that allows you to implement a given (given) degrees of freedom (mobility) when fixing one element to another, the work of changing the position of the hinge coordinates of which can be neglected in the context of this application of the described device or concept.
  • "Spherical hinge” in the context of the present invention is a mechanical device or element that allows the mutual movement of the bodies to be connected in three non-coincident rotational coordinates.
  • Cylindrical hinge in the context of the present invention is a mechanical device or element that allows the mutual movement of the connected bodies in one rotational coordinate.
  • Hapten axis in the context of the present invention is a straight line around which there is an instantaneous rotation of one structural element relative to another, interconnected by a hinge or fastener.
  • Point of application of force in the context of the present invention is a virtual point, relative to which the total moment of forces of interaction of the corresponding limb of the operator and the stop (2) is equal to zero.
  • “Working motion” in the context of the present invention is the movement of the human leg relative to the body, determined by the velocity vector of the force application point in the coordinate system associated with the body.
  • “Operator's hip joint” (1) in the context of the present invention is the area on the surface of the operator's body, as far as possible from the operator's hip joint, located on the upper outer surface of the thigh.
  • “Stop” (2) in the context of the present invention is a structural element to which the operator's lower limb is attached and through which the force is transmitted by means of a power element to the operator's shoulder girdle.
  • Fiber extension system (3) in the context of the present invention is a set of elements that allows fixing the exoskeleton on the surface of the operator's body, strictly preferably positioning the Attachment (9) in the area of the femoral joint to transfer the load through the power element to the operator's shoulder girdle.
  • a "rod attachment” (4) in the context of the present invention is an arbitrary type of attachment that has at least one rotational degree of freedom between the right and, if present, the left rods and secures the fixation system with an arbitrary set of rotational hinges.
  • Rod in the context of the present invention is an object that allows you to transfer the payload from the power element to the shoulder girdle of the operator, which slightly changes the geometric characteristics during the working operation, while adjusting its length, the kinematics of the device can be adjusted to the anatomical features of the operator.
  • Rod in the context of the present invention is an object made in the form of a lever for transmitting force to the operator's thigh.
  • Mount (8, 9, 10, 12) in the context of the present invention is a hinged, mechanical, magnetic, or other movable connection that provides the necessary relative mobility between the connected elements.
  • Mount (9) is a hinge containing an axis of rotation, orthogonal to the plane of the working movement, and also allows the presence of an axis of rotation around the longitudinal axis of the element (7). It may also contain a rotational degree of freedom around the longitudinal axis of the element (7), used for self-positioning of the main axis of rotation.
  • Fastening (12) can be a rotary hinge, the axis of which is orthogonal to the plane of the working movement and connects the rod (5) with the drive (7) and the power element (11), while fixing the drive (7) relative to the rod (5) during movement.
  • Fasteners (8) and (10) can be any type of fasteners, contain a rotational hinge, the axis of which is orthogonal to the plane of the working movement and can contain translational degrees of freedom to compensate for the misalignment of the instantaneous axis of rotation and change the magnitude of the required force, respectively.
  • Drive in the context of the present invention is an object containing a rotational axis of the attachment (9) and a translational hinge along an axis orthogonal to the axis of rotation of the attachment (9).
  • the translational hinge allows you to adjust the distance between the fasteners (9) and (10).
  • the distance between the fasteners (9) and (12) of the drive changes little (by no more than 4%) relative to the original length of the element during the execution of the work operation when applying a force limited by the use case, and the distance between the fasteners (9) and (10) can be changed both during the working movement, automatically and between working operations, to adjust the magnitude and profile of the force created by the power element (11).
  • Power element (11) in the context of the present invention is a passive device capable of accumulating mechanical energy during compression and then give it away when performing useful work.
  • the proposed invention is a device for providing the necessary force to support the operator's body by transferring force from at least one stop (2) to the fixation system (3), by means of at least one power element (11), on the one hand fixed to the rod (6) by means of fastening (10), on the other hand, fixed to the rod (5) by means of fastening (12), which is attached to the fixing system (3) by means of fastening the rod (4), while the necessary movement of the rod (6), to which the stop (2) is attached, is provided by at least one drive (7) fixed with on the one hand to the specified rod (6) by means of fastening (9), on the other hand, by means of fastening (12) - to the power element (11), or to the indicated rod (5).
  • the "Mount” may be a bearing connection, a sleeve, an elastic element, a fabric part, a deformable part, a ball head, a movable stop.
  • “Stop” (2) in one of the preferred embodiments may be a plastic lodgement, hinged on the rod (6) with a fabric lining and a system of belts with adjustments for different sizes of the operator and fasteners for quick release, it can also be a bracket, for positioning the rod under the operator's thigh or another part that is securely fixed on the lower limb of the operator, for example, on the thigh, lower leg or knee, or several areas near the knee joint.
  • the element is coated with a high coefficient of friction when moving along the leg and with a low coefficient of friction when rotating around.
  • Rod (5) in one of the preferred embodiments may be an incompressible element or a set of elements that are fixed relative to each other during operation, including consisting of at least one tube, rod, plank, truss, axle, pin .
  • the support is made in the form of a tube, bent in one or more places to minimize the distance from the body and the correct positioning of the fasteners (4), (12) and (9) and contains a length adjustment, a spacer or a set of elements for operators of different heights , which can be discrete or continuous.
  • the support may also contain a socket for fastening the power element.
  • the support connects the region of the shoulder blades and the hip joint and has a dial for adjusting the rotation of the drive location (7).
  • the "rod” (6) in one of the preferred embodiments may be a tube, a lath, a beam, a profile, a boss rod, a stick, or a connection of any set of these elements at an angle to connect the structural elements from the fastening (8) on the top and (or) the inner side of the thigh to the outer area of the hip joint (1) by the fastening (9), while adjusting its length, the kinematics of the device can be adjusted to the anatomical features of the operator.
  • the element consists of two elements that have a fixed translational degree of freedom relative to each other, allowing you to adjust it length or bent tube of a fixed length.
  • it is a two-link mechanism, the connecting axis of which elements allows, when tilted, to spread the knees and (or) spread the legs, while it is preferable to locate the axis of the two-link as close as possible to the mount (10).
  • this result can be achieved by using a hinge with two degrees of freedom, realizing the above mobility.
  • it is a two-link with at least one rotational degree of freedom located as close as possible to the attachment (9), which allows the movement of the lower limb in a plane orthogonal to the plane of the working movement.
  • This movement can be implemented both by a set of rotational degrees of freedom with parallel axes of rotation, and by a material that allows free bending in a specified plane and does not allow bending in orthogonal planes.
  • the "fixation system” (3) in one of the preferred embodiments can be a belt, a pad, an insert, an insert, a sticker, a detachable magnetic connection, a clothespin, a rivet, a fastener, which can be either part of the device or attached to the operator's clothing item , for example, a belt, put into a pocket, fastened to a belt or other equipment located in a given area during the execution of the target process.
  • the retainer can be attached to the operator's own belt.
  • the element (3) consists of a belt, shoulder straps and may include hip straps.
  • the "mount” (8) in one of the preferred embodiments may be a rotational hinge with one degree of freedom located at an angle to the bar (6), so that the axis of rotation is orthogonal to the plane of the working movement. Also, the mount may contain a translational degree of freedom along the thigh to compensate for the misalignment of the axis of instantaneous rotation of the hinge (9) and the rotation implemented in the operator's hip joint.
  • “Mounts” (9) and (12) in one of the preferred embodiments may be a rotational hinge with one degree of freedom, the axis of which is orthogonal to the plane of the working movement.
  • the hinge of one of the fasteners has an additional degree of freedom (rotational or translational) to adjust the length of the spacer.
  • the fastening (9) may contain a translational degree of freedom along the bar for adjusting the force arm of the power element (11).
  • “Mount” (10) in one of the preferred embodiments may be a hinge containing one rotational (allowing movement in the plane of the working movement) and possibly a second (orthogonal to the first) translational degrees of freedom.
  • the first degree of freedom can be realized by the tip of the gas spring or spring loop, while the second can be realized around the lead screw, ball screw or linear guide paired with a screw adjustment of the translational degree of freedom of this mount, used to adjust the force application arm power element.
  • the force application shoulder (like Figs 2B, 3B, 4B) can be changed manually, to adjust the maximum torque for the characteristics and needs of the operator, or automatically using an electric, pneumatic or hydraulic motor.
  • the “bar attachment” (4) in one of the preferred embodiments connects the right and left device modules and the fixation system (3) and can be made in the form of a cylindrical hinge, a set of cylindrical hinges with non-parallel axes, or fastening with or without elastic material , whose properties allow multiple turns and (or) bends while maintaining mechanical properties.
  • the mobility of the hinge is used to adjust the width of the operator's hips and fix the element (3).
  • Drive (7) in one of the preferred embodiments can be both an element or a set of elements that are fixed relative to each other during the operation of the operator, and a set of elements, the location of which can be changed in accordance with the definition of the element (7) for implementation useful effort with the help of a propulsor with an external energy source.
  • the drive contains a set of elements, including one consisting of at least one tube, a rod, a bar, a truss, an axle, a pin.
  • the actuator is in the form of a tube and may include a length adjustment which may be discrete or continuous.
  • the element may also contain a socket for fixing the power element. In one of the preferred embodiments, may be part of the rod (5).
  • the drive can be attached to the power element (11), or to the rod (5) and have mobility around the rod (5) to eliminate the misalignment of the axis of the hip joint and the axis of attachment (9).
  • the Drive (7) like fig. 2B as a translational hinge contains a lead screw or a ball screw, the axis of rotation of which intersects at right angles with the axis of rotation of the mount (9). By turning this screw, the distance between the axes of the fasteners (9) and (10) is changed. Changing this distance leads to a change in the useful force profile.
  • the drive comprises an additional linkage or other mechanism to unlock the rotation of the element (6) to allow free walking.
  • the actuator (7) may contain at least one force element (11), similar to Fig. ZB, or a set of force elements, like fig. 2B.
  • the use of a set of elements in one drive makes it possible to combine the fastening axes (9) and (10), which leads to a decrease in the force created by the power element at the point of contact between the operator's thigh and the stop (2) to a value close to zero. This property can be used to minimize the effort to prevent free movement of the operator when support is not required.
  • this property can be used while tilting or squatting the operator with the help of an actuator accumulating the energy of the power element (11), which can be used when lifting or standing up. This mode will release more energy than the operator can store when tilted, which can significantly increase the efficiency and scope of such devices.
  • a rail, cylindrical or other linear guide can be used to implement the above property.
  • Power element (11) in one of the preferred embodiments may be a gas spring, gas lift, compression spring, spring or device consisting of a set of these elements, or another element, the geometric characteristics of which increase when external energy is used to perform useful work .
  • a gas spring or a pair of gas springs like FIG. 2B, 4B, - additional rotational degree of freedom of the hinge (10) must allow movement limited by the element (7).
  • the proposed device in one of the preferred options can be used as an industrial exoskeleton.
  • the proposed device in one of the preferred options can be used as a means of individual protection of the musculoskeletal system.
  • the proposed device can be used to increase the productivity of employees of industrial enterprises.
  • the proposed device can be used to reduce the risk of injury and the occurrence of occupational diseases of employees of industrial enterprises.
  • the proposed device can be used to reduce the costs of enterprises associated with a temporary, partial or complete loss of performance or a decrease in productivity and concentration of employees.
  • the proposed device can be used to reduce CO2 emissions due to a reduction in the energy consumption of employees.
  • Fig. 1A Basic model of the device, side view.
  • Fig. 1 B Basic model of the device, rear view.
  • Fig. 2A A possible embodiment of the device with two pairs of power elements and a shutdown function on the traction.
  • FIG. 2B A possible embodiment of the drive (7) of the device from FIG. 2A.
  • Fig. BEHIND A possible embodiment of the device with one pair of power elements.
  • FIG. ZB A possible embodiment of the drive (7) of the device from FIG. BEHIND.
  • Fig. 4A A possible embodiment of the device with manual adjustment of the required force and two pairs of power elements.
  • FIG. 4B A possible embodiment of the drive (7) of the device from FIG. 4A.

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Epidemiology (AREA)
  • Pain & Pain Management (AREA)
  • Physical Education & Sports Medicine (AREA)
  • Rehabilitation Therapy (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

Изобретение относится к носимым системам для поддержания корпуса оператора, используемым в промышленности, в частности в добывающей отрасли, на сборочных, сортировочных и иных производствах, где распространено наличие профессиональных заболеваний опорно-двигательного аппарата сотрудников. Решение направлено на создание устройств с увеличенным сроком службы, с улучшенными эргономическими характеристиками, что достигается за счет использования привода, способного управлять усилием поддержки. Устройство позволяет снижать риск получения производственных травм, порчи оборудования и объектов производственных процессов при поломке или некорректной работе устройства и повысить комфорт использования устройства за счет снижения уровня шума при работе устройства. Важным результатом является расширение арсенала надежных, комфортных в использовании, износоустойчивых устройств, пригодных для применения в качестве промышленного экзоскелета или средства индивидуальной защиты опорно-двигательного аппарата.

Description

НОСИМЫЙ МЕХАНИЗМ ДЛЯ ПОДДЕРЖКИ КОРПУСА ПОЛЬЗОВАТЕЛЯ
ОБЛАСТЬ ТЕХНИКИ
Изобретение относится к носимым системам снижения нагрузки на мышцы спины и позвоночник оператора, используемым в промышленности, в частности в логистике, добывающей отрасли, на сборочных, сортировочных и иных производствах, где распространено наличие профессиональных заболеваний опорно-двигательного аппарата сотрудников.
УРОВЕНЬ ТЕХНИКИ
В уровне техники широко описаны носимые системы и экзоскелеты для поддержания корпуса человека во время выполнения каких-либо работ, требующих длительного или высокого напряжения [1]-[4].
Ближайшим аналогом заявленного изобретения является устройство для поддержки корпуса пользователя [5], характеризующееся тем, что оно относится к носимым устройствам для поддержки и частичной разгрузки корпуса человека при наклоне вперед. Конструкция состоит из рамы, имеющей по крайней мере одну стойку, опору на область груди и поясницу, крепление для ношения на поясе и бедре, упор на внешнюю сторону бедра. Стойка представляет собой гибкую опору, находящуюся в ненапряженном состоянии при вертикальном положения человека. При этом стойка выполнена с возможностью смещения назад к указанному положению при сгибании, что соответствует положению тела человека наклонившегося вперед.
Описанное устройство обладает рядом серьезных недостатков, таких как ограничение диапазона свободных движений, чрезмерные габариты устройства, сложность правильного позиционирования неподвижных элементов на корпусе человека и малая область полезной нагрузки при поддержке корпуса. Они негативно влияют на пользовательские характеристики аппарата, в том числе приводят к невозможности существенного увеличения усилия при сохранении эргономических характеристик. Возникают существенные требования к точной настройке под антропометрические параметры конкретного оператора. Также присутствуют значительные выступающие части, мешающие свободному движению и возникает перекрытие областей тела, таких как область груди, что мешает свободному дыханию и кровообращению. Эти факторы и недостатки приводят к снижению комфорта при использовании, существенному уменьшению сферы и сужению области применения из-за потери эффективности данного устройства.
Таким образом, задачей настоящего изобретения было создание аналогичного устройства, лишенного указанных недостатков, обладающего высокой эксплуатационной эргономичностью и высоким спектром применимости в разных сферах производственных процессов, а значит и экономически целесообразного для приобретения промышленными компаниями, нуждающимися в подобных устройствах для своих сотрудников.
Техническими результатами настоящего изобретения являются:
• расширение арсенала надежных, комфортных в использовании, износоустойчивых устройств, пригодных для применения в качестве промышленного экзоскелета или средства индивидуальной защиты опорно-двигательного аппарата;
• уменьшение скорости снятия устройства;
• дополнительное снижение нагрузки на мышцы спины;
• снижение смещающей нагрузки на межпозвоночные диски;
• снижение сжимающей нагрузки на межпозвоночные диски;
• естественная зависимость ассистирующего момента;
• появление возможности надевать устройство под рабочую одежду;
• увеличение рабочей зоны;
• расширение диапазона рабочих движений;
• освобождение необходимых зон на поверхности тела;
• уменьшение времени, необходимого для надевания устройства;
• возможность использовать движитель, создающий дополнительное усилие делая экзоскелет активным, или полуактивным с сохранением пассивных свойств;
• возможность изменять усилие и отключать нагрузку;
• возможность настраивать усилие для людей различной конституции;
• уменьшение трения о поверхность тела и одежды оператора;
• повышение долговечности и надежности.
Указанный технический результат достигается благодаря нескольким существенным доработкам:
• Первая доработка заключается в изменении принципа позиционирования экзоскелета на корпусе, что приводит к анатомическому распределению нагрузок;
• Вторая доработка заключается в использовании силового элемента, высвобождающего энергию при увеличении внешних геометрических характеристик;
• Третья доработка заключается в изменении кинематической схемы, позволяющей использовать указанный силовой элемент;
• Четвертая доработка заключается в изменении рабочего положения основной оси вращения, таким образом, что плечо приложения усилия может меняться от нуля до заданного пользователем во время настройки или автоматически с помощью привода и зависит от наклона пользователя.
ТЕРМИНЫ
«Промышленный экзоскелет» (ПЭ) в контексте настоящего изобретения — это носимое на человеке средство индивидуальной защиты опорно-двигательного аппарата, компенсирующее и/или перераспределяющее нагрузку на опорно-двигательный аппарат.
«Средство индивидуальной защиты опорно-двигательного аппарата» (СИЗ ОДА) — это устройство, используемое для предотвращения или снижения негативного воздействия тяжести трудового процесса на опорно-двигательный аппарат, предназначенное, в том числе, для снижения риска профессиональных заболеваний и увеличения производительности труда и (или) увеличения естественных возможностей человека.
Под терминами, указывающими на взаимное расположение объектов следует понимать взаимное расположение с погрешностью не более 5% и (или) пять сантиметров и (или) пять градусов, если не указано иное.
«Свободная зона» в контексте настоящего изобретения — это область, в которой могут находится ноги оператора относительно корпуса, но при этом величина ассистирующего усилия минимальна или существенно ниже величины поддержки, используемой во время работы.
«Прямая ортогональна плоскости» или «ось ортогональна плоскости» в контексте настоящего изобретения допускает отклонение от нормали не более чем на 10 градусов, если не указано иное.
Под «предназначено» подразумевается, в частности, специальное назначение, использование и (или) оснащение. Тот факт, что объект предназначен для конкретной функции, должен, в частности, означать, что объект выполняет эту конкретную функцию по меньшей мере в одном приложении и (или) рабочем состоянии.
«Необходимое усилие» в контексте настоящего изобретения — это воздействие, снижающее нагрузку на опорно-двигательный аппарат человека.
«Степени свободы» — совокупность независимых координат перемещения и/или вращения, полностью определяющая положение системы или тела.
«Крепление» в контексте настоящего изобретения — это шарнирное, механическое, магнитное, или иное подвижное соединение, обеспечивающее необходимую относительную подвижность между соединяемыми элементами.
«Шарнир» в контексте настоящего изобретения — это механическое устройство, позволяющее реализовать заданную (заданные) степени свободы (подвижности) при закреплении одного элемента к другому, работой на изменение положения шарнирных координат которого можно пренебречь в контексте данного применения описываемого устройства или понятия. «Сферический шарнир» в контексте настоящего изобретения — это механическое устройство или элемент, допускающий взаимное движение соединяемых тел в трех несовпадающих вращательных координатах.
«Цилиндрический шарнир» в контексте настоящего изобретения — это механическое устройство или элемент, допускающий взаимное движение соединяемых тел в одной вращательной координате.
«Ось шарнира» в контексте настоящего изобретения — это прямая, вокруг которой происходит моментальное вращение одного элемента конструкции относительно другого, соединенных между собой шарниром или креплением.
«Точка приложения усилия» в контексте настоящего изобретения — это виртуальная точка, относительно которой суммарный момент сил взаимодействия соответствующей конечности оператора и упора (2) равен нулю.
«Рабочее движение» в контексте настоящего изобретения — это движение ноги человека относительно корпуса, определяемое вектором скорости точки приложения усилия в системе координат, связанной с корпусом.
«Тазобедренный сустав оператора» (1) в контексте настоящего изобретения — это область на поверхности тела оператора, минимально отдаленная от тазобедренного сустава оператора, находящаяся на верхней внешней поверхности бедра.
«Упор» (2) в контексте настоящего изобретения — это элемент конструкции, к которому крепится нижняя конечность оператора и через который передается усилие посредством силового элемента к плечевому поясу оператора.
«Система фиксации» (3) в контексте настоящего изобретения — это комплекс элементов, позволяющий зафиксировать экзоскелет на поверхности тела оператора, строго предпочтительно позиционируя Крепление (9) в области бедренного сустава для передачи нагрузки посредством силового элемента на плечевой пояс оператора.
«Крепление штанги» (4) в контексте настоящего изобретения — это крепление произвольного типа, которое имеет по меньшей мере одну вращательную степень свободы между правой и, при наличии, левой штангами и крепит систему фиксации с помощью произвольного набора вращательных шарниров.
«Штанга» (5) в контексте настоящего изобретения — это объект, позволяющий передать полезную нагрузку от силового элемента на плечевой пояс оператора, мало изменяющий геометрические характеристики в процессе рабочей операции, при этом регулировкой ее длины может осуществляться подстройка кинематики устройства под анатомические особенности оператора.
«Тяга» (6) в контексте настоящего изобретения — это объект, выполненный в виде рычага для передачи усилия на бедро оператора. «Крепление» (8, 9, 10, 12) в контексте настоящего изобретения — это шарнирное, механическое, магнитное, или иное подвижное соединение, обеспечивающее необходимую относительную подвижность между соединяемыми элементами.
Крепление (9) представляет собой шарнир, содержащий ось вращения, ортогональную плоскости рабочего движения, а также допускает наличие оси вращения вокруг продольной оси элемента (7). Также может содержать вращательную степень свободы вокруг продольной оси элемента (7), используемую для самопозиционирования основной оси вращения.
Крепление (12) может представлять собой вращательный шарнир, ось которого ортогональна плоскости рабочего движения и соединяет штангу (5) с приводом (7) и силовым элементом (11), фиксируя во время движения привод (7), относительно штанги (5).
Крепления (8) и (10) могут представлять собой крепления произвольного типа, содержат вращательный шарнир, ось которого ортогональна плоскости рабочего движения и могут содержать поступательные степени свободы для компенсации несоосности мгновенной оси вращения и изменения величины необходимого усилия, соответственно.
«Привод» (7) в контексте настоящего изобретения это объект, содержащий вращательную ось крепления (9) и поступательный шарнир вдоль оси, ортогональной оси вращения крепления (9). Поступательный шарнир позволяет регулировать расстояние между креплениями (9) и (10). Расстояние между креплениями (9) и (12) привода, мало (не более чем на 4%) изменяется относительно исходной длины элемента в процессе выполнения рабочей операции при приложении усилия, ограниченного сценарием использования, а расстояние между креплениями (9) и (10) может изменяться как во время рабочего движения, автоматически так и между рабочими операциями, для настройки величины и профиля усилия, создаваемого силовым элементом (11).
«Силовой элемент» (11) в контексте настоящего изобретения представляет собой пассивное устройство, способное накапливать механическую энергию при сжатии и затем отдавать ее при совершении полезной работы.
Если не указано иное, все технические и специальные термины, использованные в данном контексте, имеют общепринятое в данной области техники значение.
ОСУЩЕСТВЛЕНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Ниже представлены некоторые частные варианты реализации заявленного изобретения. Они иллюстрируют предложенное решение, не ограничивая при этом объем заявленных в формуле притязаний.
Предложенное изобретение представляет собой устройство для обеспечения необходимого усилия для поддержки корпуса оператора путем передачи усилия от по меньшей мере одного упора (2) к системе фиксации (3), посредством по меньшей мере одного силового элемента (11), с одной стороны закрепленного к тяге (6) посредством крепления (10), с другой стороны закрепленного на штанге (5) посредством крепления (12), которая с помощью крепления штанги (4) крепится к системе фиксации (3), при этом необходимое движение тяги (6), к которой прикреплен упор (2), обеспечивает по меньшей мере один привод (7), закрепленный с одной стороны к указанной тяге (6) посредством крепления (9), с другой стороны посредством крепления (12) — к силовому элементу (11), или к указанной штанге (5).
В одном из предпочтительных вариантов воплощений «Крепление» может представлять собой подшипниковое соединение, втулку, упругий элемент, тканевую деталь, деформируемую деталь, шаровой наконечник, подвижный упор.
«Упор» (2) в одном из предпочтительных вариантов воплощений может представлять собой пластиковый ложемент, шарнирно закрепленный на тяге (6) имеющий накладку из ткани и систему ремней с регулировками для разных размеров оператора и застежками для быстрого снятия, также может представлять собой кронштейн, для расположения тяги под бедром оператора или иную деталь, надежно фиксирующуюся на нижней конечности оператора, например, на бедре, голени или колене или нескольких зонах рядом с коленным суставом. В одном из предпочтительных вариантов элемент имеет покрытие с высоким коэффициентом трения при движении вдоль ноги и с низким — при вращении вокруг.
«Штанга» (5) в одном из предпочтительных вариантов воплощений может представлять собой несжимаемый элемент или набор элементов, неподвижно фиксирующихся друг относительно друга во время работы в том числе, состоящий из по меньшей мере одной трубки, стержня, планки, фермы, оси, шпильки. В одном из предпочтительных вариантов опора выполнена в форме трубки, согнутой в одном или нескольких местах для минимизации расстояния от корпуса и правильного позиционирования креплений (4), (12) и (9) и содержит регулировку длины, проставку или набор элементов для операторов разного роста, которая может быть дискретной или непрерывной. Опора также может содержать гнездо крепления силового элемента.
В одном из предпочтительных вариантов воплощений опора соединяет область лопаток и тазобедренного сустава и имеет шкалу настройки поворота расположения привода (7).
«Тяга» (6) в одном из предпочтительных вариантов воплощений может представлять собой трубку, планку, балку, профиль, тягу бобышку, палку или соединение любого набора указанных элементов под углом для соединения элементов конструкции от крепления (8) на верхней и (или) внутренней стороне бедра до внешней области тазобедренного сустава (1) креплением (9), при этом регулировкой ее длины может осуществляться подстройка кинематики устройства под анатомические особенности оператора. В одном из предпочтительных вариантов элемент состоит из двух элементов, имеющих фиксируемую поступательную степень свободы друг относительно друга, позволяющую регулировать ее длину или изогнутую трубку фиксированной длины. В одном из предпочтительных вариантов представляет собой двухзвенный механизм, ось соединения элементов которого позволяет при наклоне разводить колени и (или) расставлять ноги, при этом предпочтительным является расположение оси двухзвенника максимально близко к креплению (10). В одном из предпочтительных вариантов воплощений данный результат может достигаться использованием шарнира с двумя степенями свободы, реализующими вышеуказанные подвижности.
В одном из предпочтительных вариантов воплощений представляет собой двухзвенник с по меньшей мере одной вращательной степенью свободы расположенной максимально близко к креплению (9), позволяющей совершать движение нижней конечностью в плоскости, ортогональной плоскости рабочего движения. Данное движение может быть реализовано как набором вращательных степеней свободы с параллельными осями вращения, так и материалом, допускающим свободный изгиб в указанной плоскости и не допускающей изгиба в ортогональных плоскостях.
«Система фиксации» (3) в одном из предпочтительных вариантов воплощений может представлять собой пояс, накладку, вставку, вкладыш, наклейку, разъемное магнитное соединение, прищепку, заклепку, застежку, которое может быть как частью устройства, так и крепиться на элемент одежды оператора, например, ремень, вкладываться в карман, крепиться на пояс или иное оборудование находящееся во время выполнения целевого процесса в заданной области. Фиксатор может крепиться к собственному ремню оператора. В одном из предпочтительных вариантов выполнен в виде пояса и имеет две независимые регулировки длины на передней и задней части, соответственно, и пряжку для быстрого сброса, пару ремней проходящих от крепления (9), установленных в его зоне на подвижном вращательном шарнире и соединяющих его с упором (2) (подобно рис. 1 Б) с помощью быстросъемной застежки. В верхней части ремни соединяют область креплений (4) и (12), подобно фиг. 2-4 и могут иметь перемычку на груди. В одном из предпочтительных вариантов воплощений элемент (3) состоит из пояса, плечевых лямок и может содержать бедренные ремни.
«Крепление» (8) в одном из предпочтительных вариантов воплощений может представлять собой вращательный шарнир с одной степенью свободы расположенный под углом к планке (6), таким образом, чтобы ось вращения была ортогональна плоскости рабочего движения. Также крепление может содержать поступательную степень свободы вдоль бедра для компенсации несоосности оси мгновенного вращения шарнира (9) и вращения, реализуемого в тазобедренном суставе оператора.
«Крепления» (9) и (12) в одном из предпочтительных вариантов воплощений могут представлять собой вращательный шарнир с одной степенью свободы ось которого ортогональна плоскости рабочего движения. В одном из предпочтительных вариантов шарнир одного из креплений обладает дополнительной степенью свободы (вращательной или поступательной) для регулировки длины дистанцирующего элемента. Крепление (9) может содержать поступательную степень свободы вдоль планки для регулировки плеча усилия силового элемента (11).
«Крепление» (10) в одном из предпочтительных вариантов воплощений может представлять собой шарнир, содержащий одну вращательную (допускающую движение в плоскости рабочего движения) а также, возможно, вторую (ортогональную первой) поступательную степени свободы. Первая степень свободы может быть реализована наконечником газовой пружины или петлей рессоры, в то время, как вторая может быть реализована вокруг ходового винта, шарико-винтовой передачи или линейной направляющей в паре с винтовой регулировкой поступательной степени свободы данного крепления, используемой для регулировки плеча приложения усилия силового элемента. Плечо приложения усилия (подобно фиг 2Б, ЗБ, 4Б) может меняться вручную, для регулировки максимального момента для характеристик и нужд оператора, так и автоматически с помощью электро-, пневмо- или гидромотора.
«Крепление штанги» (4) в одном из предпочтительных вариантов воплощений соединяет между собой правый и левый модули устройств и систему фиксации (3) и может быть выполнено в виде цилиндрического шарнира, набора цилиндрических шарниров с непараллельными осями или закрепления с помощью упругого или нет материала, свойства которого допускают многократные повороты и (или) изгибы при сохранении механических свойств. Подвижность шарнира используется для регулировки ширины бедер оператора и фиксации элемента (3).
«Привод» (7) в одном из предпочтительных вариантов воплощений может представлять собой как элемент или набор элементов, неподвижно фиксирующихся друг относительно друга в процессе работы оператора, так и набор элементов, расположение которых может изменяться в соответствии с определением элемента (7) для реализации полезного усилия с помощью движителя с источником внешней энергии. Привод содержит набор элементов, в том числе, состоящий из по меньшей мере одной трубки, стержня, планки, фермы, оси, шпильки. В одном из предпочтительных вариантов привод выполнен в форме трубки и может содержать регулировку длины, которая может быть дискретной или непрерывной. Элемент также может содержать гнездо фиксации силового элемента. В одном из предпочтительных вариантов воплощения, может являться частью штанги (5). Привод может крепиться к силовому элементу (11), или к штанге (5) и иметь подвижность вокруг штанги (5) для устранения несоосности оси тазобедренного сустава и оси крепления (9). В одном из предпочтительных вариантов воплощения Привод (7), подобно рис. 2Б в качестве поступательного шарнира содержит ходовой винт или шарико-винтовую передачу, ось вращения которого пересекается под прямым углом с осью вращения крепления (9). С помощью вращения данного винта меняется расстояние между осями креплений (9) и (10). Изменение данного расстояния приводит к изменения профиля полезного усилия. В одном из предпочтительных вариантов воплощения привод содержит дополнительную рычажную схему или иной механизм для разблокировки вращения элемента (6) для обеспечения свободной ходьбы. Данная блокировка может осуществляться как непосредственно оператором перед началом работы, так и автоматически при помощи электромеханического, пневматического, или иного привода с источником внешней энергии. В одном из предпочтительных вариантов воплощений привод (7) может содержать по меньшей мере один силовой элемент (11), подобно рис. ЗБ, или набор силовых элементов, подобно рис. 2Б. Использование набора элементов в одном приводе позволяет совмещать оси креплений (9) и (10), что приводит к уменьшению усилия, создаваемого силовым элементом в месте контакта бедра оператора с упором (2) до величины, близкой к нулю. Это свойство может быть использовано для минимизации усилий препятствующих свободным движения оператора, когда поддержка не требуется. Также данное свойство может быть использовано во время наклона или приседания оператора с помощью актуатора накапливая энергию силового элемента (11), которая может быть использована при подъеме или вставании. Данный режим позволит высвобождать большее количество энергии, чем может накопить оператор при наклоне, что может существенно повысить эффективность и сферы использования подобных устройств. В одном из предпочтительных вариантов воплощения вместо второго привода может быть использована рельсовая, цилиндрическая или иная линейная направляющая для реализации вышеуказанного свойства.
«Силовой элемент» (11) в одном из предпочтительных вариантов воплощений может представлять собой газовую пружину, газлифт, пружину сжатия, рессору или устройство, состоящие из набора указанных элементов, или иной элемент, геометрические характеристики которого увеличиваются при использовании внешней энергии для совершения полезной работы. В одном из предпочтительных вариантов при использовании газовой пружины или пары газовых пружин, подобно фиг. 2Б, 4Б, — дополнительная вращательная степень свободы шарнира (10) должна допускать движение, ограниченное элементом (7).
Предложенное устройство в одном из предпочтительных вариантов может быть использовано в качестве промышленного экзоскелета.
Предложенное устройство в одном из предпочтительных вариантов может быть использовано в качестве средства индивидуальной защиты опорно-двигательного аппарата.
Предложенное устройство может применяться для повышения производительности труда сотрудников промышленных предприятий.
Предложенное устройство может применяться для снижения риска травм и возникновения профессиональных заболеваний сотрудников промышленных предприятий. Предложенное устройство может применяться для снижения затрат предприятий, связанных с временной, частичной или полной потерей работоспособности или снижения производительности и концентрации сотрудников.
Предложенное устройство может применяться для снижения выбросов СОг из-за снижения энергозатрат сотрудников.
КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙ
Фиг. 1А. Базовая модель устройства, вид сбоку.
Фиг. 1 Б. Базовая модель устройства, вид сзади.
Фиг. 2А. Возможный вариант воплощения устройства с двумя парами силовых элементов и функцией отключения на тяге.
Фиг. 2Б Возможный вариант воплощения привода (7) устройства с фиг. 2А.
Фиг. ЗА. Возможный вариант воплощения устройства с одной парой силовых элементов.
Фиг. ЗБ. Возможный вариант воплощения привода (7) устройства с фиг. ЗА.
Фиг. 4А. Возможный вариант воплощения устройства с ручной регулировкой величины необходимого усилия и двумя парами силовых элементов.
Фиг. 4Б. Возможный вариант воплощения привода (7) устройства с фиг. 4А.
1 - тазобедренный сустав оператора
2 - упор
3 - система фиксации
4 - крепление штанги
5 - штанга
6 - тяга
7 - привод
8 - крепление
9 - крепление
10 - крепление
11 - силовой элемент
12 - крепление
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ
1. US20080228121 (Phillip К. Hughes) 18.09.2008
2. US4829989 (DEAMER DAVID W, DEAMER RICHARD M) 16.05.1989
3. US9744066 (University of California) 29.08.2017
4. US20140378882 (JEONG YOON JUNG, KAZEROONI HOMAYOON, MCKINLEY MICHAEL, TUNG WAYNE, US BIONICS INC) 25.12.2014
5. US20160250062 (BECQ В V) 01.09.2016

Claims

ФОРМУЛА ИЗОБРЕТЕНИЯ
1. Устройство для обеспечения необходимого усилия для поддержки корпуса оператора путем передачи усилия от по меньшей мере одного упора (2) к системе фиксации (3), посредством по меньшей мере одного силового элемента (11), с одной стороны закрепленного к тяге (6) посредством крепления (10), с другой стороны закрепленного на штанге (5) посредством крепления (12), которая с помощью крепления штанги (4) крепится к системе фиксации (3), при этом необходимое движение тяги (6), к которой прикреплен упор (2), обеспечивает по меньшей мере один привод (7), закрепленный с одной стороны к указанной тяге (6) посредством крепления (9), с другой стороны посредством крепления (12) — к силовому элементу (11), или к указанной штанге (5).
2. Устройство по п.1 , состоящее из по меньшей одного модуля, предназначенного для передачи усилия на по меньшей мере одно бедро оператора.
3. Устройство по п.1 , где упор (2) может представлять собой в том числе пластиковый ложемент, шарнирно закрепленный на тяге (6), имеющий накладку из ткани и систему ремней с регулировками для разных размеров оператора и застежками для быстрого снятия, также может представлять собой кронштейн с системой подвесов или иную деталь, надежно фиксирующуюся на нижней конечности оператора, в частности на бедре, голени, колене или нескольких областях рядом с коленом.
4. Устройство по п.1 , где система фиксации (3) может представлять собой в том числе пояс, лямки, ремни, накладку, вставку, наклейку, разъемное соединение, заклепку, застежку, которое может быть как частью устройства, так и прилагаться в наборе с ним и крепиться на элемент одежды оператора, например, ремень, рюкзак, верхнюю одежду, вкладываться в карман, крепиться на пояс или иное оборудование находящееся во время выполнения целевого процесса в заданной области.
5. Устройство по п.4, где система фиксации (3) крепится к собственному ремню оператора.
6. Устройство по п.4, где система фиксации (3) выполнена в виде пояса с плечевыми лямками и бедренными ремнями и имеет независимую регулировку длины на передней и задней части пояса и передней стороне лямок и пряжку для быстрого сброса на поясе и бедренных ремнях.
7. Устройство по п.1 , где крепление штанги (4) может быть выполнено в виде цилиндрического шарнира, набора цилиндрических шарниров с параллельными осями или закрепления с помощью упругого или нет материала, свойства которого допускают многократные повороты и/или изгибы при сохранении механических свойств.
8. Устройство по п.7, где крепление штанги (4) представляет собой шарнир, имеющий по меньшей мере две вращательные степени свободы.
9. Устройство по п.7, где крепление штанги (4) может представлять собой подшипниковое соединение, втулку, упругий элемент, ткацкую деталь, деформируемую деталь, подвижный зацеп.
10. Устройство по п.1 , где упомянутое устройство имеет регулировку длины штанги (5) и регулировку длины тяги (6), позволяющие позиционировать крепление (9) в области плечевого сустава оператора (1).
11. Устройство по п.1 , где штанга (5) может представлять собой несжимаемый элемент или набор элементов, неподвижно фиксирующихся друг относительно друга в том числе, состоящий из по меньшей мере одной трубки, стержня, планки, фермы, оси, шпильки или соединения любого набора указанных элементов, как вдоль основных осей, так и под углом, для выполнения основной функции штанги (5).
12. Устройство по п.11 , где штанга (5) выполнена в форме трубки и содержит регулировку длины, где упомянутая регулировка может быть дискретной или непрерывной.
13. Устройство по п.1 , где тяги (6) выполнена в виде рычага для передачи крутящего момента на упор (2).
14. Устройство по п.13, где тяга (6) может представлять собой трубку, планку, балку, профиль, тягу бобышку, палку или соединение любого набора указанных элементов, как вдоль основных осей, так и под углом.
15. Устройство по п.14, где тяга (6) состоит из двух элементов, имеющих фиксируемую поступательную степень свободы друг относительно друга, позволяющую регулировать ее длину.
16. Устройство по п.1 , где привод (7) представляет собой объект, не изменяющий расстояние между креплениями (9) и (10) существенно при приложении нагрузки на упор (2).
17. Устройство по п.1 , где привод (7) может представлять собой набор подобных элементов, позволяющих менять расстояние между креплениями (9) и (10) допуская их совпадение для обнуления усилия.
18. Устройство по п.17, где изменением расстояния между осями креплений (9) и (10) управляет актуатор.
19. Устройство по п.1 , где крепление (8) может представлять собой вращательный шарнир с одной степенью свободы расположенный под прямым углом к тяге (6).
20. Устройство по п.1 , где крепления (9) и (12) могут представлять собой вращательный шарнир с одной степенью свободы, расположенной под прямым углом к тяге (6).
21. Устройство по п.1 , где крепление (10) может представлять собой шарнир, содержащий одну, допускающую движение в плоскости рабочего движения, а также, возможно, вторую, ортогональную первой, вращательные степени свободы.
22. Устройство по п.21 , где первая степень свободы реализована наконечником газовой пружины или петлей рессоры, в то время, как вторая реализована вокруг винта или линейной направляющей поступательной степени свободы данного крепления, используемой для регулировки плеча приложения усилия силового элемента.
23. Устройство по любому из п.п.17-22, где крепления (8), (9), (10), (12) могут представлять собой подшипниковое соединение, втулку, упругий элемент, деформируемую деталь, шаровой наконечник, подвижный упор.
24. Устройство по п.1 , где силовой элемент (11) может представлять собой газовую пружину, газлифт, пружину сжатия, рессору или активный привод, в том числе пневмоцилиндр, гидроцилиндр или линейный актуатор, или устройство, состоящие из набора указанных элементов, или иной элемент, геометрические характеристики которого увеличиваются при использовании внешней энергии для совершения полезной работы.
25. Устройство по п.1 , представляющее собой промышленный экзоскелет, состоящий из по меньшей меньшей мере одного модуля для одной стороны корпуса оператора с по меньшей мере одним упором (2).
26. Применение устройства по п.1 для повышения производительности труда сотрудников промышленных предприятий.
27. Применение устройства по п.1 для снижения риска травм и возникновения профессиональных заболеваний.
28. Применение устройства по п.1 для снижения затрат предприятия, связанных с временной, частичной или полной потерей работоспособности или снижения производительности и концентрации сотрудника.
29. Применение устройства по п.1 для снижения выбросов СОг из-за снижения энергозатрат работника.
PCT/RU2022/050287 2021-09-13 2022-09-13 Носимый механизм для поддержки корпуса пользователя WO2023038551A1 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2021126905 2021-09-13
RU2021126905A RU2021126905A (ru) 2021-09-13 Носимый механизм для поддержки корпуса пользователя

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2023038551A1 true WO2023038551A1 (ru) 2023-03-16

Family

ID=85506870

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/RU2022/050287 WO2023038551A1 (ru) 2021-09-13 2022-09-13 Носимый механизм для поддержки корпуса пользователя

Country Status (1)

Country Link
WO (1) WO2023038551A1 (ru)

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU156350U1 (ru) * 2015-02-11 2015-11-10 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Юго-Западный государственный университет" (ЮЗГУ) Экзоскелетон
US9233017B2 (en) * 2009-09-28 2016-01-12 Tokyo University Of Science Foundation Lower back assistance apparatus
US9308112B2 (en) * 2010-06-28 2016-04-12 The Regents Of The University Of California Method and apparatus for human trunk support device
US20200171648A1 (en) * 2011-06-10 2020-06-04 The Regents Of The University Of California Trunk supporting exoskeleton and method of use
US10821017B2 (en) * 2011-06-10 2020-11-03 The Regents Of The University Of California Trunk supporting exoskeleton and method of use
JP2020193069A (ja) * 2019-05-28 2020-12-03 株式会社イノフィス 腰部補助装置及び腰部補助装置用付勢装置
US20210137720A1 (en) * 2019-11-11 2021-05-13 Ottobock Se & Co. Kgaa Device for supporting a back of a user

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9233017B2 (en) * 2009-09-28 2016-01-12 Tokyo University Of Science Foundation Lower back assistance apparatus
US9308112B2 (en) * 2010-06-28 2016-04-12 The Regents Of The University Of California Method and apparatus for human trunk support device
US20200171648A1 (en) * 2011-06-10 2020-06-04 The Regents Of The University Of California Trunk supporting exoskeleton and method of use
US10821017B2 (en) * 2011-06-10 2020-11-03 The Regents Of The University Of California Trunk supporting exoskeleton and method of use
RU156350U1 (ru) * 2015-02-11 2015-11-10 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Юго-Западный государственный университет" (ЮЗГУ) Экзоскелетон
JP2020193069A (ja) * 2019-05-28 2020-12-03 株式会社イノフィス 腰部補助装置及び腰部補助装置用付勢装置
US20210137720A1 (en) * 2019-11-11 2021-05-13 Ottobock Se & Co. Kgaa Device for supporting a back of a user

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10569413B2 (en) Exoskeleton and method of providing an assistive torque to an arm of a wearer
KR101989218B1 (ko) 외골격 및 착용자의 팔에 보조 토크를 제공하는 방법
CN107041123B (zh) 外骨骼及其使用方法
US8968222B2 (en) Wearable material handling system
JP6483081B2 (ja) 外骨格のための非人間型股関節位置
KR20180123108A (ko) 인간을 위한 외골격(Exoskeleton for a Human Being)
CN108044607A (zh) 一种外骨骼助力机器人
CN110464601A (zh) 一种可穿戴式生物融合下肢康复机器人
CN207747043U (zh) 一种外骨骼助力机器人
CN110815171B (zh) 为穿戴者的手臂提供辅助扭矩的外骨骼和方法
CN214285780U (zh) 一种可调节穿戴式助力机械外骨骼
WO2023038551A1 (ru) Носимый механизм для поддержки корпуса пользователя
RU194544U1 (ru) Пассивный экзоскелет
RU202205U1 (ru) Экзоскелет для облегчения перемещения человеком груза
WO2023038553A1 (ru) Носимый механизм для поддержки рук пользователя
RU2808690C1 (ru) Носимое устройство для поддержки рук пользователя
RU2809267C1 (ru) Носимый механизм для поддержки рук пользователя
WO2023038552A1 (ru) Носимое устройство для поддержки позы пользователя
WO2023038550A1 (ru) Носимое устройство для поддержки рук пользователя
RU2793174C1 (ru) Промышленный экзоскелет для верхних и нижних конечностей
RU210222U1 (ru) Экзоскелет нижних конечностей
KR102686443B1 (ko) 작업자용 보조장치
RU198841U1 (ru) Пассивный экзоскелет
KR102486715B1 (ko) 작업자용 보조기
RU2021126905A (ru) Носимый механизм для поддержки корпуса пользователя

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 22867796

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE