JP6992826B2 - ビームアライメントフィードバックに基づくミリ波無線機の修正 - Google Patents

ビームアライメントフィードバックに基づくミリ波無線機の修正 Download PDF

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Description

本明細書は、ビームアライメントフィードバックデータに基づいてミリ波（ｍｍＷａｖｅ）通信用のＶ２Ｘ（Ｖｅｈｉｃｌｅ－ｔｏ－Ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ）無線機を修正することに関する。
極高周波（ＥＨＦ）帯域（例えば、約２８～３００ギガヘルツ（ＧＨｚ））の電波は、１～１０ミリメートルの波長を有し、そのため、ミリ波（ｍｍＷａｖｅまたはｍｍＷａｖｅｓ）と呼ばれる。ｍｍＷａｖｅ通信の課題に、ビームアライメントが含まれる。２つのエンドポイント間のｍｍＷａｖｅ通信は、最初にこれらの２つのエンドポイント間のビームアライメントプロセスを完了しなければ不可能である。例えば、ｍｍＷａｖｅ帯域の高伝搬損失を補償するために、ナロービームを用いたビーム形成が必要とされ、受信機および送信機の両方で適切なビームポインティングが必要とされる。既存の技術では、車両アプリケーションにとって十分に速い適時にビームアライメントプロセスを完了することができないため、現在、車両においてｍｍＷａｖｅ通信を実施することは難しいか、不可能である。例えば、車両は、道路上で高速で走行しており、ｍｍＷａｖｅ通信の１つのエンドポイントが車両である（あるいはさらに悪いことに、ｍｍＷａｖｅ通信の両エンドポイントが車両である）場合、ビームアライメントプロセスを短時間で実行する必要がある。
ビームアライメントの既存の解決策は、「ビーム掃引（Beam sweeping）によるビーム
トレーニング（Beam training）」として知られる。この解決策は、それが低移動環境用
に設計されたものであり、車両アプリケーションにおいて存在するような高移動環境では機能しないため、車両アプリケーションにとっては適切ではない。
ここに記載するのは、第１のエンドポイントの電子制御ユニット（ＥＣＵ）にインストールされた修正システム、およびサーバ（例えば、クラウドサーバ）などのコネクティッドコンピューティングデバイスにインストールされたフィードバックシステムの実施形態である。修正システムおよびフィードバックシステムは、第１のエンドポイントと第２のエンドポイントとの間でｍｍＷａｖｅメッセージを交わすことができるように、第１のエンドポイントのＶ２Ｘ無線機および第２のエンドポイントのＶ２Ｘ無線機のうちの１つ以上を修正するために互いに連携する。
幾つかの実施形態では、フィードバックシステムが、ｍｍＷａｖｅ通信能力を有して利用可能な様々な車両から、それらの車両にとって、異なるシナリオにおいてどのビームペア設定が成功したかに関するデータを収集する。様々な車両のそれぞれの修正システムは、この情報をフィードバックシステムに提供する。フィードバックシステムは、異なるシナリオにおいてどのビームペア設定が最も良く機能するかを表すデータベースを構築する。そして、データベースの構築後に、自車両の修正システムは、以下の動作、すなわち、（１）ｍｍＷａｖｅメッセージがリモート車両（Remote vehicle；離れた車両）との間で交わされることが望まれていると決定すること、
（２）現在のシナリオを表すデジタルデータを決定すること、
（３）現在のシナリオに基づいて、フィードバックシステムに推奨ビームアライメント設定をリクエストすること、
（４）現在のシナリオに基づく推奨ビームアライメント設定を表すフィードバックデータを受信すること、
（５）推奨ビームアライメント設定を表す、フィードバックシステムによって提供される
フィードバックデータに基づいて、自車両（および任意選択的に、リモート車両のｍｍＷａｖｅ無線機設定も同様に）のｍｍＷａｖｅ無線機設定を修正するための１つ以上のアクションを起こすこと、並びに、
（６）推奨ビームアライメント設定を使用してｍｍＷａｖｅメッセージをリモート車両と交わすこと、
のうちの１つ以上を実行し得る。
幾つかの既存の解決策は、時間がかかり過ぎるため、車両アプリケーションにおいては機能しないビームトレーニングに依存する。既存の解決策と比較すると、本明細書に記載する修正システムは、実際の実世界車両によって経験され、および報告される異なる実世界シナリオにおける最適ビームアライメント設定のデータベースを保持するサーバ（例えば、クラウドサーバ）などのコネクティッドコンピューティングデバイスから受信したフィードバックデータに基づいて、自車両のＶ２Ｘ無線機のビームアライメント設定を決定する。本明細書に記載する修正システムおよびフィードバックシステムは、これらが、例えば、ｍｍＷａｖｅ通信が車両によって常に達成可能であることを許容する時間フレーム内でビームアライメントが生じることを可能にするため、既存の解決策に比べて改善となる。
１つ以上のコンピュータのシステムが、動作時にシステムにアクションを行わせる、システムにインストールされたソフトウェア、ファームウェア、ハードウェア、またはそれらの組み合わせを有することにより、特定の動作またはアクションを行うように構成されてもよい。１つ以上のコンピュータプログラムが、データ処理装置によって実行された場合に、装置にアクションを行わせる命令を含むことにより、特定の動作またはアクションを行うように構成されてもよい。
ある一般的態様は、第１のエンドポイント向けの方法であって、前記第１のエンドポイントの、第２のエンドポイントと第１のミリ波（ｍｍＷａｖｅ）メッセージを交わす意向を検出するステップと、前記第１のエンドポイントおよび前記第２のエンドポイントのうちの１つ以上の第１のシナリオを表す第１のシナリオデータを決定するステップと、前記第１のシナリオデータに基づいて、推奨ビームアライメント設定をサーバにリクエストするステップと、前記サーバから前記推奨ビームアライメント設定を表すフィードバックデータを受信するステップと、前記第１のエンドポイントのＶ２Ｘ無線機が、前記推奨ビームアライメント設定を使用して、前記第２のエンドポイントと前記第１のｍｍＷａｖｅメッセージを交わすように、前記推奨ビームアライメント設定に基づいて、前記第１のエンドポイントの前記Ｖ２Ｘ無線機の動作を修正するステップと、を含む。
この態様の他の実施形態は、それぞれが方法のアクションを実行するように構成された、対応するコンピュータシステム、装置および１つ以上のコンピュータ記憶装置に記録されるコンピュータプログラムを含む。
実装形態は、以下の特徴のうちの１つ以上を含みうる。
前記第１のシナリオデータに基づいて、前記推奨ビームアライメント設定を前記サーバにリクエストするステップは、前記サーバにビームリクエストメッセージを送信するステップを含み、前記ビームリクエストメッセージは、ペイロードデータとして前記第１のシナリオデータを含み、かつ、前記第１のシナリオに関して最適化された前記推奨ビームアライメント設定のリクエストを含み、前記ビームリクエストメッセージによって、前記サーバに、前記第１のシナリオデータに基づいて、異なる実世界シナリオにおける最適ビームアライメント設定を含むビームアライメントデータベースにクエリーを行わせ、クエリー結果として前記推奨ビームアライメント設定を表すフィードバックデータを生成させる方法。
前記第１のシナリオデータは、前記第１のエンドポイントの地理的場所を表す場所デー
タ、前記第１のエンドポイントの速度、加速度、またはそれらの組み合わせを表す速度データ、前記第１のエンドポイントが前記地理的場所に存在する時点を表す時点データ、前記地理的場所における１つ以上の気象状況を表す気象データ、前記第１のエンドポイントに対する前記第２のエンドポイントの場所、前記第１のエンドポイントに対する前記第２のエンドポイントの速度、前記第１のエンドポイントに対する前記第２のエンドポイントの加速度のうちの１つ以上を表す相対データ、前記第２のエンドポイントのメーカーおよびモデル、前記第１のエンドポイントのメーカーおよびモデルのうちの１つ以上を表すエンドポイントデータ、のうちの１つ以上を含む方法。
前記推奨ビームアライメント設定が、ビームアライメントオーバーヘッドの減少を含む、前記第１のエンドポイントの前記Ｖ２Ｘ無線機のｍｍＷａｖｅ通信性能の向上を提供する方法。
前記推奨ビームアライメント設定を使用して、前記第１のエンドポイントと前記第２のエンドポイントとの間で前記第１のｍｍＷａｖｅメッセージが交わされるように、前記推奨ビームアライメント設定に基づいて、前記第２のエンドポイントのＶ２Ｘ無線機の動作を修正し、前記第１のエンドポイントの前記Ｖ２Ｘ無線機のビームを前記第２のエンドポイントの前記Ｖ２Ｘ無線機のビームとアライメントさせるステップをさらに含む方法。
前記推奨ビームアライメント設定は、前記第１のエンドポイント向けの第１の推奨ビームローブおよび前記第２のエンドポイント向けの第２の推奨ビームローブを含み、前記第１のエンドポイントの前記Ｖ２Ｘ無線機、および、前記第２のエンドポイントの前記Ｖ２Ｘ無線機が、それぞれ前記第１の推奨ビームローブおよび前記第２の推奨ビームローブを使用して前記第１のｍｍＷａｖｅメッセージを交わすように修正される方法。
前記第１のエンドポイントの、前記第２のエンドポイントと前記第１のｍｍＷａｖｅメッセージを交わす意向を検出するステップよりも前に実行されるステップであって、前記第１のエンドポイントの、第３のエンドポイントと第２のｍｍＷａｖｅメッセージを交わす意向を検出するステップと、前記第２のｍｍＷａｖｅメッセージの交換に関連するビームレポートメッセージを生成するステップと、前記サーバが、入力として前記ビームレポートメッセージを使用して、異なる実世界シナリオにおける最適ビームアライメント設定を含むビームアライメントデータベースを構築するように、前記サーバに前記ビームレポートメッセージを送信するステップと、をさらに含む方法。
前記第２のｍｍＷａｖｅメッセージの交換に関連する前記ビームレポートメッセージを生成するステップは、前記第１のエンドポイントおよび前記第３のエンドポイントのうちの１つ以上の第２のシナリオを表す第２のシナリオデータを決定するステップと、前記第３のエンドポイントとのビームアライメントトレーニングの１つ以上の結果を表すビームデータを前記第１のエンドポイントの前記Ｖ２Ｘ無線機に記録させるステップと、前記第１のエンドポイントの前記Ｖ２Ｘ無線機に、Ｖ２Ｘネットワークを介して、前記第２のシナリオデータおよび前記ビームデータを含む前記ビームレポートメッセージを前記サーバに送信させるステップと、を含む方法。
前記第２のシナリオデータは、前記第１のエンドポイントの地理的場所を表す場所データ、前記第１のエンドポイントの速度、加速度、またはそれらの組み合わせを表す速度データ、前記第１のエンドポイントが前記地理的場所に存在する時点を表す時点データ、前記地理的場所における１つ以上の気象状況を表す気象データ、前記第１のエンドポイントに対する前記第３のエンドポイントの場所、前記第１のエンドポイントに対する前記第３のエンドポイントの速度、前記第１のエンドポイントに対する前記第３のエンドポイントの加速度のうちの１つ以上を表す相対データ、前記第３のエンドポイントのメーカーおよびモデル、前記第１のエンドポイントのメーカーおよびモデルのうちの１つ以上を表すエンドポイントデータ、のうちの１つ以上を含む方法。
前記ビームデータは、トレーニングされる候補ビームペアのリスト、トレーニングされる各候補ビームペアの受信信号強度、各候補ビームペアによって達成されるデータ転送率、のうちの１つ以上を含む方法。
前記第３のエンドポイントが、前記第２のエンドポイントと同一である方法。
前記第３のエンドポイントが、前記第２のエンドポイントとは異なる方法。
前記第１のエンドポイントが自車両であり、前記第２のエンドポイントが離れた車両である方法。
記載される技法の実装形態は、ハードウェア、方法もしくはプロセス又はコンピュータアクセス可能媒体におけるコンピュータソフトウェアを含み得る。
ある一般的態様は、第１のエンドポイントの車載コンピュータシステムによって実行された場合に、前記車載コンピュータシステムに、前記第１のエンドポイントの、第２のエンドポイントと第１のミリ波（ｍｍＷａｖｅ）メッセージを交わす意向を検出することと、前記第１のエンドポイントおよび前記第２のエンドポイントのうちの１つ以上の第１のシナリオを表す第１のシナリオデータを決定することと、前記第１のシナリオデータに基づいて、推奨ビームアライメント設定をサーバにリクエストすることと、前記サーバから前記推奨ビームアライメント設定を表すフィードバックデータを受信することと、前記第１のエンドポイントのＶ２Ｘ無線機が、前記推奨ビームアライメント設定を使用して、前記第２のエンドポイントと前記第１のｍｍＷａｖｅメッセージを交わすように、前記推奨ビームアライメント設定に基づいて、前記第１のエンドポイントの前記Ｖ２Ｘ無線機の動作を修正することと、を実行させるコンピュータコードが記憶された非一時的記憶媒体を含む前記車載コンピュータシステムを含むシステムである。
この態様の他の実施形態は、それぞれが方法のアクションを実行するように構成された、対応するコンピュータシステム、装置および１つ以上のコンピュータ記憶装置に記録されるコンピュータプログラムを含む。
実装形態は、以下の特徴のうちの１つ以上を含みうる。
前記コンピュータコードは、前記車載コンピュータシステムによって実行された場合に、少なくとも、前記サーバにビームリクエストメッセージを送信することによって、前記第１のシナリオデータに基づいて、前記推奨ビームアライメント設定を前記サーバにリクエストすることを前記車載コンピュータシステムに実行させ、前記ビームリクエストメッセージは、ペイロードデータとして前記第１のシナリオデータを含み、かつ、前記第１のシナリオに関して最適化された前記推奨ビームアライメント設定のリクエストを含み、前記ビームリクエストメッセージによって、前記サーバに、前記第１のシナリオデータに基づいて、異なる実世界シナリオにおける最適ビームアライメント設定を含むビームアライメントデータベースにクエリーを行わせ、クエリー結果として前記推奨ビームアライメント設定を表すフィードバックデータを生成させるシステム。
前記コンピュータコードは、前記車載コンピュータシステムによって実行された場合に、前記車載コンピュータシステムに、前記推奨ビームアライメント設定を使用して、前記第１のエンドポイントと前記第２のエンドポイントとの間で前記第１のｍｍＷａｖｅメッセージが交わされるように、前記推奨ビームアライメント設定に基づいて、前記第２のエンドポイントのＶ２Ｘ無線機の動作を修正させ、前記第１のエンドポイントの前記Ｖ２Ｘ無線機のビームを前記第２のエンドポイントの前記Ｖ２Ｘ無線機のビームとアライメントさせることをさらに実行させるシステム。
前記コンピュータコードは、前記車載コンピュータシステムによって実行された場合に、前記車載コンピュータシステムに、前記第１のエンドポイントの、前記第２のエンドポイントと前記第１のｍｍＷａｖｅメッセージを交わす意向を検出するよりも前に、前記第１のエンドポイントの、第３のエンドポイントと第２のｍｍＷａｖｅメッセージを交わす意向を検出することと、前記第２のｍｍＷａｖｅメッセージの交換に関連するビームレポートメッセージを生成することと、前記サーバが、入力として前記ビームレポートメッセージを使用して、異なる実世界シナリオにおける最適ビームアライメント設定を含むビームアライメントデータベースを構築するように、前記サーバに前記ビームレポートメッセージを送信することと、を実行させるシステム。
記載される技法の実装形態は、ハードウェア、方法もしくはプロセス又はコンピュータ
アクセス可能媒体におけるコンピュータソフトウェアを含み得る。
ある一般的態様は、プロセッサによって実行された場合に、前記プロセッサに、前記第１のエンドポイントの、第２のエンドポイントと第１のミリ波（ｍｍＷａｖｅ）メッセージを交わす意向を検出することと、前記第１のエンドポイントおよび前記第２のエンドポイントのうちの１つ以上の第１のシナリオを表す第１のシナリオデータを決定することと、前記第１のシナリオデータに基づいて、推奨ビームアライメント設定をサーバにリクエストすることと、前記サーバから前記推奨ビームアライメント設定を表すフィードバックデータを受信することと、前記第１のエンドポイントのＶ２Ｘ無線機が、前記推奨ビームアライメント設定を使用して、前記第２のエンドポイントと前記第１のｍｍＷａｖｅメッセージを交わすように、前記推奨ビームアライメント設定に基づいて、前記第１のエンドポイントの前記Ｖ２Ｘ無線機の動作を修正することと、を実行させるコンピュータコードが記憶された、第１のエンドポイントの車載コンピュータシステムの非一時的記憶媒体を含むコンピュータプログラム製品である。
この態様の他の実施形態は、それぞれが方法のアクションを実行するように構成された、対応するコンピュータシステム、装置および１つ以上のコンピュータ記憶装置に記録されるコンピュータプログラムを含む。
実装形態は、以下の特徴のうちの１つ以上を含みうる。
前記コンピュータコードは、前記プロセッサによって実行された場合に、前記プロセッサに、前記推奨ビームアライメント設定を使用して、前記第１のエンドポイントと前記第２のエンドポイントとの間で前記第１のｍｍＷａｖｅメッセージが交わされるように、前記推奨ビームアライメント設定に基づいて、前記第２のエンドポイントのＶ２Ｘ無線機の動作を修正させ、前記第１のエンドポイントの前記Ｖ２Ｘ無線機のビームを前記第２のエンドポイントの前記Ｖ２Ｘ無線機のビームとアライメントさせることをさらに実行させるコンピュータプログラム製品。
前記コンピュータコードは、前記プロセッサによって実行された場合に、前記プロセッサに、前記第１のエンドポイントの、前記第２のエンドポイントと前記第１のｍｍＷａｖｅメッセージを交わす意向を検出するよりも前に、前記第１のエンドポイントの、第３のエンドポイントと第２のｍｍＷａｖｅメッセージを交わす意向を検出することと、前記第２のｍｍＷａｖｅメッセージの交換に関連するビームレポートメッセージを生成することと、前記サーバが、入力として前記ビームレポートメッセージを使用して、異なる実世界シナリオにおける最適ビームアライメント設定を含むビームアライメントデータベースを構築するように、前記サーバに前記ビームレポートメッセージを送信することと、を実行させるコンピュータプログラム製品。
記載される技法の実装形態は、ハードウェア、方法もしくはプロセス又はコンピュータアクセス可能媒体におけるコンピュータソフトウェアを含み得る。
同様の参照符号を用いて同様の要素を指す添付図面の図において、限定目的ではなく、例として、本開示を図示する。
幾つかの実施形態による修正システムおよびフィードバックシステムの動作環境を示すブロック図である。 幾つかの実施形態による修正システムおよびフィードバックシステムの動作環境を示す別のブロック図である。 幾つかの実施形態による、ビームアライメントデータベースを構築するための修正システムおよびフィードバックシステムによって実行される例示的プロセスを示す。 幾つかの実施形態による、ｍｍＷａｖｅ通信のために修正システムおよびフィードバックシステムによって実行される例示的プロセスを示す。 幾つかの実施形態による、修正システムを含む例示的コンピュータシステムを示すブロック図である。 幾つかの実施形態による、ビームアライメントフィードバックデータに基づいて第１のエンドポイントのＶ２Ｘ無線機を修正するための方法を示す。 幾つかの実施形態による、第１のエンドポイントによってビームレポートメッセージを作成するための方法を示す。 幾つかの実施形態による、ビームアライメントフィードバックデータに基づいて第１のエンドポイントのＶ２Ｘ無線機を修正するための別の方法を示す。 幾つかの実施形態による、ビームアライメントデータベースを作成するための例示的プロセスを示す。 幾つかの実施形態による、ビームアライメントフィードバックデータに基づいてＶ２Ｘ無線機を修正するための例示的プロセスを示す。
ｍｍＷａｖｅ通信の展開は、近年、相補型金属酸化膜半導体（ＣＭＯＳ）技術の進歩により、より安価になっている。車両におけるｍｍＷａｖｅ通信の展開は、未来の車両が、ギガビット毎秒（Ｇｂｐｓ）の大きさのデータ転送率を必要とする可能性があり、ｍｍＷａｖｅ通信が、短距離でＧｂｐｓのデータ転送率を提供可能であるため、望ましい。
ｍｍＷａｖｅ通信のアプリケーションは、通信デバイスが大量のデータ（例えば、０～１０００ギガバイト）をユーザにとって許容できる時間内に、またはある所定の安全規格の範囲内で送信および受信することをｍｍＷａｖｅ通信が可能にするため、有益である。ｍｍＷａｖｅ通信は、大規模コンシューマアプリケーション（例えば、ＩＥＥＥ８０２．１１ａｄ／高速および短距離通信用のＷｉＧｉｇ、５Ｇセルラー通信、自動運転アプリケーションなど）の大きな可能性を持つ。自動運転アプリケーションには、（１）ＬＩＤＡＲ、レーダー、カメラなどのセンサによって記録されたローカルセンサ情報を、コネクティッド車両およびインフラデバイスと共有することにより、センサカバレージを拡大し、より安全で、効率的、およびプロアクティブな運転を実現するために非見通し線（ＮＬＯＳ）ビューを取得すること、（２）グローバル高解像度（ＨＤ）３Ｄマップを最新の状態に保つことができるように、クラウドサーバにおけるＨＤ－３Ｄマップ生成のためにインフラを介してクラウドサーバにローカルセンサ情報をアップロードすること、および、（３）車両のストレージに国全体の全ての３Ｄマップデータを保存する必要がなく、３Ｄマップデータを最新の状態に保つことが簡単となるように、車両が新しい市に入るとオンデマンドでインフラから自動運転のためのＨＤ－３Ｄマップをダウンロードすることが含まれるが、これらに限定されない。ＨＤ－３Ｄマップおよび車両センサ情報の送信および受信は、多くのアプリケーションを有する。ＨＤ－３Ｄマップおよび車両センサ情報を送信および受信する能力から恩恵を受け得るアプリケーションの１つは、自動化車両、ドローン、およびロボットである。
例えば、ｍｍＷａｖｅ通信は、（１）路側機または（２）他の車両と通信するために使用され得る。広帯域幅が利用可能であるため、ｍｍＷａｖｅ通信は、大量のデータセットの送信および受信に特に有益となり得る。ｍｍＷａｖｅ通信によって送信および受信され得るデータ例には、特に、（１）高解像度３Ｄマップ、および、（２）車両センサ情報が含まれる。この情報は、従来の手段（例えば、３Ｇ、４Ｇ、ＷｉＦｉ、専用狭域通信（ＤＳＲＣ））による大量のデータの送信が合理的に可能ではないことがあり、または車両機器の不十分な性能をもたらすことがあるため、従来の手段によって送信されることが合理的ではない場合がある。しかし、ｍｍＷａｖｅ通信によるこの情報の送信は、定期的に達成することができ、車両機器の不十分な性能をもたらさないかもしれない。
「ビーム掃引によるビームトレーニング」などの既存の解決策は、それが低移動環境用に設計されているため、車両アプリケーションには適していない。車両アプリケーションは、高い頻度で高移動環境を含む。従って、第１のエンドポイントと第２のエンドポイントとの間でｍｍＷａｖｅメッセージが交換できるように、ビームアライメントフィードバックデータに基づいて、第１のエンドポイントのＶ２Ｘ無線機および第２のエンドポイントのＶ２Ｘ無線機のうちの１つ以上を修正することが可能な修正システムおよびフィードバックシステムの実施形態を本明細書に記載する。修正システムおよびフィードバックシステムを以下により詳細に記載する。
幾つかの実施形態では、修正システムを備えた車両は、ＤＳＲＣ装備車両である。ＤＳＲＣ装備車両は、（１）ＤＳＲＣ無線機を備え、（２）ＤＳＲＣ準拠グローバルポジショニングシステム（ＧＰＳ）ユニットを備え、および、（３）ＤＳＲＣ装備車両が位置する法域において、ＤＳＲＣメッセージを合法的に送信および受信するように動作可能な車両である。ＤＳＲＣ無線機は、ＤＳＲＣ受信機およびＤＳＲＣ送信機を備えたハードウェアである。ＤＳＲＣ無線機は、ＤＳＲＣメッセージを無線で送信および受信するように動作可能である。
ＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニットは、車線レベルの精度を持つ車両（またはＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニットを備えたその他のＤＳＲＣ装備デバイス）に関する位置情報を提供するように動作可能である。幾つかの実施形態では、ＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニットは、屋外で、６８％の確率で、実際の位置の１．５メートル以内の二次元位置を識別、監視、および追跡するように動作可能である。
従来のＧＰＳユニットは、従来のＧＰＳユニットの実際の位置のプラスマイナス１０メートルの精度で、従来のＧＰＳユニットの位置を表す位置情報を提供する。これに対して、ＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニットは、ＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニットの実際の位置のプラスマイナス１．５メートルの精度で、ＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニットの位置を表すＧＰＳデータを提供する。この精度の度合いは、例えば、道路の車線が、一般に約３メートル幅であり、車両が道路上でどの車線を走行しているかを識別するためには、プラスマイナス１．５メートルの精度で十分であることから、「車線レベルの精度」と呼ばれる。現代の車両のＡＤＡＳシステムによって提供される幾つかの安全または自動運転アプリケーションは、車線レベルの精度で車両の地理的位置を表す測位情報を必要とする。さらに、ＤＳＲＣの現在の規格は、車両の地理的位置が車線レベルの精度で表されることを必要とする。
ＤＳＲＣは、実質的に５００メートルの範囲を有し、車両および路側ユニット（単数の場合は、「ＲＳＵ」、複数の場合は、「ＲＳＵｓ」）などのモバイルノード間でメッセージを無線で送信および受信するために互換性があるように設計される。
幾つかの実施形態では、車両以外のデバイス（例えば、車両ではないエンドポイント）が、ＤＳＲＣ装備であり得る。これらのＤＳＲＣ装備デバイスは、ＤＳＲＣメッセージにより、無線車両データを車両に中継するために使用され得る。例えば、ＲＳＵまたはその他の通信デバイスは、それが以下の要素、すなわち、ＤＳＲＣ送受信機、およびＤＳＲＣメッセージの符号化および送信に必要なソフトウェアまたはハードウェア、並びにＤＳＲＣ受信機、およびＤＳＲＣメッセージの受信および復号に必要なソフトウェアまたはハードウェアのうちの１つ以上を含む場合に、ＤＳＲＣ装備であり得る。
本明細書に記載する実施形態は、無線メッセージを送信および受信するためにＶ２Ｘ通信を使用し得る。本明細書に記載するように、Ｖ２Ｘ通信の例には、限定されないが、専用狭域通信（ＤＳＲＣ）（ＤＳＲＣ通信のタイプの中でも、基本安全メッセージ（ＢＳＭ）および個人安全メッセージ（ＰＳＭ）を含む）、ロングタームエボリューション（ＬＴ
Ｅ）、ミリ波（ｍｍＷａｖｅ）通信、３Ｇ、４Ｇ、５Ｇ、ＬＴＥ－Ｖ２Ｘ、５Ｇ－Ｖ２Ｘ、ＬＴＥ－Ｖ２Ｖ（ＬＴＥ－Ｖｅｈｉｃｌｅ－ｔｏ－Ｖｅｈｉｃｌｅ）、ＬＴＥ－Ｄ２Ｄ（ＬＴＥ－Ｄｅｖｉｃｅ－ｔｏ－Ｄｅｖｉｃｅ）、ＶｏＬＴＥ（Ｖｏｉｃｅ ｏｖｅｒ ＬＴＥ）などの１つ以上が含まれる。幾つかの例では、Ｖ２Ｘ通信は、Ｖ２Ｖ通信、Ｖ２Ｉ（Ｖｅｈｉｃｌｅ－ｔｏ－Ｉｎｆｒａｓｔｒｕｃｔｕｒｅ）通信、Ｖ２Ｎ（Ｖｅｈｉｃｌｅ－ｔｏ－Ｎｅｔｗｏｒｋ）通信、またはそれらの任意の組み合わせを含み得る。
本明細書に記載する無線メッセージ（例えば、Ｖ２Ｘ無線メッセージ）の例には、以下のメッセージ、すなわち、専用狭域通信（ＤＳＲＣ）メッセージ、基本安全メッセージ（ＢＳＭ）、ロングタームエボリューション（ＬＴＥ）メッセージ、ＬＴＥ－Ｖ２Ｘメッセージ（例えば、ＬＴＥ－Ｖ２Ｖ（ＬＴＥ－Ｖｅｈｉｃｌｅ－ｔｏ－Ｖｅｈｉｃｌｅ）メッセージ、ＬＴＥ－Ｖ２Ｉ（ＬＴＥ－Ｖｅｈｉｃｌｅ－ｔｏ－Ｉｎｆｒａｓｔｒｕｃｔｕｒｅ）メッセージ、ＬＴＥ－Ｖ２Ｎメッセージなど）、５Ｇ－Ｖ２Ｘメッセージ、およびミリ波メッセージなどが含まれるが、これらに限定されない。
ＢＳＭは、ＢＳＭデータを含む。ＢＳＭデータは、最初にＢＳＭを送信した車両の属性を表す。ＢＳＭデータは、特に、（１）ＢＳＭを送信する車両の経路履歴、（２）ＢＳＭを送信する車両の速度、および、（３）ＢＳＭを送信する車両の場所を表すＧＰＳデータのうちの１つ以上を表す。
幾つかの実施形態では、ＤＳＲＣ装備車両は、経路履歴、今後の経路、および受信または生成し得たセンサデータを含む現在および今後の状況を表す情報に関して道路沿いの他のＤＳＲＣ装備車両／デバイスをプロービングし得る。この情報は、「ＤＳＲＣプローブデータ」と称される。ＤＳＲＣプローブデータは、ＤＳＲＣプローブによってまたはＤＳＲＣプローブに応答して受信したあらゆるデータを含み得る。
ＤＳＲＣメッセージは、ＤＳＲＣに基づくデータを含み得る。ＤＳＲＣに基づくデータは、ＢＳＭデータまたはＤＳＲＣプローブデータを含み得る。幾つかの実施形態では、ＤＳＲＣメッセージに含まれるＤＳＲＣに基づくデータは、複数のＤＳＲＣ装備車両（または他のＤＳＲＣ装備デバイスもしくはエンドポイント）から受信したＢＳＭデータまたはＤＳＲＣプローブデータを含み得る。このＢＳＭデータまたはＤＳＲＣプローブデータは、そのソースの識別子およびソースの場所、またはＢＳＭデータもしくはＤＳＲＣプローブデータによって表される交通事象を含み得る。
ＢＳＭデータまたはＤＳＲＣプローブデータは、車両がどの車線を走行しているのか、並びにその走行速度および経路履歴を特定し得る。ＢＳＭデータまたはＤＳＲＣプローブデータは、１つ以上の異なる時点の、あるいは１つ以上の異なる場所における車両の速度、１つ以上の異なる時点の、あるいは１つ以上の異なる場所における車両の進行方向、および１つ以上の異なる時点の、あるいは１つ以上の異なる場所における車両の加速度のうちの１つ以上をさらに特定し得る。
本明細書では、「地理的場所」、「場所」、「地理的位置」、および「位置」という用語は、コネクティッド車両などの物体の緯度および経度（または物体の緯度、経度、および高度）を指す。本明細書に記載する実施形態例は、（１）緯度および経度を含む２次元の車両の実際の地理的位置に対して少なくともプラスマイナス１．５メートル、および、（２）高度次元の車両の実際の地理的位置に対して少なくともプラスマイナス３メートルの１つ以上の精度で車両の地理的位置を表す測位情報を提供する。従って、本明細書に記載する実施形態例は、車線レベルの精度またはそれよりも優れた精度で車両の地理的位置を表すことができる。
（例示的概要）
図１Ａを参照すると、幾つかの実施形態による修正システム１９９の動作環境１００が示されている。動作環境１００は、以下の要素、すなわち、第１のエンドポイント１０１、第２のエンドポイント１０３、第３のエンドポイント１０４、およびサーバ１０６のうちの１つ以上を含み得る。動作環境１００のこれらの要素は、通信可能にネットワーク１０５に結合され得る。図１Ａには示されないが、動作環境１００は、ＤＳＲＣ対応の１つ以上のＲＳＵを含み得る。１つ以上のＤＳＲＣ対応ＲＳＵは、ネットワーク１０５を介して、第１のエンドポイント１０１、第２のエンドポイント１０３、第３のエンドポイント１０４、およびサーバ１０６間で無線メッセージを中継し得る。例えば、ＤＳＲＣ送信範囲は、一般に約５００メートルであり、そのため、第２のエンドポイント１０３が第１のエンドポイント１０１から７００メートル離れている場合には、１つ以上の介在するＤＳＲＣ対応ＲＳＵは、第２のエンドポイント１０３から第１のエンドポイント１０１へ、または第１のエンドポイント１０１から第２のエンドポイント１０３へとＤＳＲＣメッセージを中継し得る。
３つのエンドポイントおよび１つのネットワーク１０５が図１Ａに示されるが、実際には、動作環境１００は、任意の数のエンドポイントおよび任意の数のネットワーク１０５を含み得る。
ネットワーク１０５は、従来のタイプ（有線または無線）でよく、星形構成、トークンリング構成、または他の構成を含む多数の異なる構成を有し得る。さらに、ネットワーク１０５は、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、広域ネットワーク（ＷＡＮ）（例えば、インターネット）、または複数のデバイスおよび／またはエンティティが通信し得る他の相互接続データ経路を含み得る。幾つかの実施形態では、ネットワーク１０５は、ピアツーピアネットワークを含み得る。また、ネットワーク１０５は、様々な異なる通信プロトコルでデータを送信するための通信網の部分に結合されてもよく、またはそれらの通信網の部分を含んでいてもよい。幾つかの実施形態では、ネットワーク１０５は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）通信ネットワーク、またはショートメッセージサービス（ＳＭＳ）、マルチメディアメッセージサービス（ＭＭＳ）、ハイパーテキスト転送プロトコル（ＨＴＴＰ）、直接データ接続、無線アプリケーションプロトコル（ＷＡＰ）、電子メール、ＤＳＲＣ、全二重無線通信、ｍｍＷａｖｅ、ＷｉＦｉ（インフラモード）、ＷｉＦｉ（アドホックモード）、可視光通信、テレビホワイトスペース通信、および衛星通信によることを含む、データの送信および受信を行うためのセルラー通信ネットワークを含む。ネットワーク１０５は、３Ｇ、４Ｇ、ＬＴＥ、ＬＴＥ－Ｖ２Ｖ、ＬＴＥ－Ｖ２Ｘ、ＬＴＥ－Ｄ２Ｄ、ＶｏＬＴＥ、５Ｇ－Ｖ２Ｘ、またはその他のモバイルデータネットワークもしくは複数のモバイルデータネットワークの組み合わせも含み得るモバイルデータネットワークも含み得る。さらに、ネットワーク１０５は、１つ以上のＩＥＥＥ ８０２．１１無線ネットワークを含み得る。
幾つかの実施形態では、ネットワーク１０５は、それぞれがＶ２Ｘ無線機を備える様々なエンドポイント（例えば、車両、路側機など）間でＶ２Ｘ無線メッセージを送信および受信するための無線ネットワークであるＶ２Ｘネットワークである。Ｖ２Ｘ無線機の各チャネルは、異なるタイプのＶ２Ｘメッセージを送信および受信し得る。例えば、Ｖ２Ｘチャネル＃１は、ｍｍＷａｖｅメッセージを送信および受信し得るが、Ｖ２Ｘチャネル＃２は、ＤＳＲＣ、ＬＴＥ－Ｖ２Ｘ、５Ｇ－Ｖ２Ｘ、ヨーロッパのＩＴＳ－Ｇ５、ＩＴＳ－Ｃｏｎｎｅｃｔ、またはｍｍＷａｖｅを含まないその他のタイプのＶ２Ｘ通信の１つなどの非ｍｍＷａｖｅタイプのＶ２Ｘメッセージを送信および受信し得る。幾つかの実施形態では、各エンドポイントは、非ｍｍＷａｖｅメッセージの送信および受信に使用される第１のＶ２Ｘ無線機（例えば、非ｍｍＷａｖｅ無線機）、およびｍｍＷａｖｅメッセージの送信および受信に使用される第２のＶ２Ｘ無線機（例えば、ｍｍＷａｖｅ無線機）を含む複
数のＶ２Ｘ無線機を備え得る。
異なる非ｍｍＷａｖｅタイプのＶ２Ｘ通信が、異なる国で使用され得る。例えば、修正システムが米国で実施される場合、ＤＳＲＣが、非ｍｍＷａｖｅタイプのＶ２Ｘ通信としての使用に理想的となり得る。修正システムが日本で実施される場合、ＩＴＳ－Ｃｏｎｎｅｃｔが、非ｍｍＷａｖｅタイプのＶ２Ｘ通信としての使用に理想的となり得る。修正システムが中国で実施される場合、ＬＴＥ－Ｖ２Ｘが、非ｍｍＷａｖｅタイプのＶ２Ｘ通信としての使用に理想的となり得る。
第１のエンドポイント１０１、第２のエンドポイント１０３、および第３のエンドポイント１０４は、道路環境におけるどのような通信デバイスであってもよい。例えば、第１のエンドポイント１０１、第２のエンドポイント１０３、および第３のエンドポイント１０４のそれぞれは、車両（例えば、以下に記載する通信ユニットを備えたコネクティッド車両）、路側ユニット、基地局、またはその他のインフラデバイスであってもよい。第１のエンドポイント１０１、第２のエンドポイント１０３、および第３のエンドポイント１０４は、類似の構造を有し、および類似の機能性を提供してもよく、第１のエンドポイント１０１に関して以下に提供する説明は、第２のエンドポイント１０３および第３のエンドポイント１０４にも適用可能となり得る。
第１のエンドポイント１０１は、以下の要素、すなわち、プロセッサ１２５、メモリ１２７、通信ユニット１４５、ＧＰＳユニット１７０、センサセット１８２、先進運転支援システム（ＡＤＡＳシステム）１８３、自動運転システム１８４、搭載ユニット１８５、および修正システム１９９のうちの１つ以上を含み得る。第１のエンドポイント１０１のこれらの要素は、バスを介して互いに通信可能に結合され得る。
幾つかの実施形態では、プロセッサ１２５およびメモリ１２７は、搭載車両コンピュータシステム（図２を参照して以下に記載するコンピュータシステム２００など）の要素であってもよい。搭載車両コンピュータシステムは、修正システム１９９の動作を生じさせる、または制御するように動作可能となり得る。搭載車両コンピュータシステムは、修正システム１９９またはその要素（例えば、図２を参照）に関して本明細書に記載する機能性を提供するために、メモリ１２７に保存されたデータにアクセスし、およびそのデータを実行するように動作可能となり得る。
プロセッサ１２５は、論理演算装置、マイクロプロセッサ、汎用コントローラ、または計算を行い、および電子表示信号をディスプレイデバイスに提供するためのその他のプロセッサアレイを含む。プロセッサ１２５は、データ信号を処理し、および複雑命令セットコンピュータ（ＣＩＳＣ）アーキテクチャ、縮小命令セットコンピュータ（ＲＩＳＣ）アーキテクチャ、または命令セットの組み合わせを実施するアーキテクチャを含む様々なコンピューティングアーキテクチャを含み得る。第１のエンドポイント１０１は、１つ以上のプロセッサ１２５を含み得る。他のプロセッサ、オペレーティングシステム、センサ、ディスプレイ、および物理的構成が可能となり得る。
メモリ１２７は、プロセッサ１２５によって実行され得る命令またはデータを保存する。命令またはデータは、本明細書に記載する技術を行うためのコードを含み得る。メモリ１２７は、動的ランダムアクセスメモリ（ＤＲＡＭ）デバイス、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）デバイス、フラッシュメモリ、またはその他のメモリデバイスであってもよい。幾つかの実施形態では、メモリ１２７は、ハードディスクドライブ、フロッピーディスクドライブ、ＣＤ－ＲＯＭデバイス、ＤＶＤ－ＲＯＭデバイス、ＤＶＤ－ＲＡＭデバイス、ＤＶＤ－ＲＷデバイス、フラッシュメモリデバイス、または情報をより永続的に保存するためのその他のマスストレージデバイスを含む、不揮発性メモリまたは類似の永
久ストレージデバイスおよび媒体も含む。第１のエンドポイント１０１は、１つ以上のメモリ１２７を含み得る。
第１のエンドポイント１０１のメモリ１２７は、以下の要素、すなわち、場所データ１２９、速度データ１３１、時点データ１３３、気象データ１３５、エンドポイントデータ１３７、相対データ１３８、ビームデータ１３９、シナリオデータ１４０、およびフィードバックデータ１４４のうちの１つ以上を保存し得る。
場所データ１２９は、第１のエンドポイント１０１の１つ以上の搭載センサによって決定された第１のエンドポイント１０１の地理的場所を表すデジタルデータを含む。例えば、場所データ１２９は、車線レベルの精度（例えば、ＤＳＲＣ規格で必要とされるプラスマイナス３メートルの精度）で、第１のエンドポイント１０１の地理的場所を表すＧＰＳデータを含む。
速度データ１３１は、第１のエンドポイント１０１の速度、加速度、またはそれらの組み合わせを表すデジタルデータを含む。
時点データ１３３は、第１のエンドポイント１０１が、場所データ１２９によって表される地理的場所に存在する時点を表すデジタルデータを含む。例えば、時点データ１３３は、第１のエンドポイント１０１が、場所データ１２９によって表される地理的場所に存在する時刻および曜日を表す。
気象データ１３５は、場所データ１２９によって表される地理的場所における１つ以上の気象状況を表すデジタルデータを含む。気象状況例には、限定されないが、強風、雨、晴れ、凍結、霧、曇りなどが含まれる。
エンドポイントデータ１３７は、第１のエンドポイント１０１、第２のエンドポイント１０３、および第３のエンドポイント１０４のうちの１つ以上を表すデジタルデータを含む。例えば、第１のエンドポイント１０１、第２のエンドポイント１０３、および第３のエンドポイント１０４は、車両であり、エンドポイントデータ１３７は、第１のエンドポイント１０１のメーカーおよびモデル、第２のエンドポイント１０３のメーカーおよびモデル、並びに第３のエンドポイント１０４のメーカーおよびモデルのうちの１つ以上を表す車両データである。
相対データ１３８は、第１のエンドポイント１０１に対する別のエンドポイントのパラメータを表すデジタルデータを含む。例えば、相対データ１３８は、第１のエンドポイント１０１に対する第２のエンドポイント１０３の場所、第１のエンドポイント１０１に対する第２のエンドポイント１０３の速度、および第１のエンドポイント１０１に対する第２のエンドポイント１０３の加速度のうちの１つ以上を表すデジタルデータを含む。別の例では、相対データ１３８は、第１のエンドポイント１０１に対する第３のエンドポイント１０４の場所、第１のエンドポイント１０１に対する第３のエンドポイント１０４の速度、および第１のエンドポイント１０１に対する第３のエンドポイント１０４の加速度のうちの１つ以上を表すデジタルデータを含む。
ビームデータ１３９は、第１のエンドポイント１０１と別のエンドポイントとの間のビームアライメントトレーニングの１つ以上の結果を表すデジタルデータを含む。例えば、ビームデータ１３９は、第１のエンドポイント１０１と別のエンドポイント（例えば、第２のエンドポイント１０３または第３のエンドポイント１０４）との間でトレーニングされる候補ビームペアのリスト、トレーニングされる各候補ビームペアの受信信号強度、および各候補ビームペアによって達成されるデータ転送率のうちの１つ以上を含む。
シナリオデータ１４０は、第１のエンドポイント１０１および別のエンドポイントの１つ以上のシナリオを表すデジタルデータを含む。幾つかの実施形態では、シナリオデータ１４０は、場所データ１２９、速度データ１３１、時点データ１３３、気象データ１３５、相対データ１３８、およびエンドポイントデータ１３７のうちの１つ以上を含む。
フィードバックデータ１４４は、シナリオデータ１４０に基づいてサーバ１０６によって決定された推奨ビームアライメント設定を表すデジタルデータを含む。フィードバックデータ１４４は、以下により詳細に記載する。
通信ユニット１４５は、ネットワーク１０５に対して、または別の通信チャネルに対して、データの送受信を行う。幾つかの実施形態では、通信ユニット１４５は、ＤＳＲＣ送受信機、ＤＳＲＣ受信機、および第１のエンドポイント１０１をＤＳＲＣ対応デバイスにするために必要な他のハードウェアまたはソフトウェアを含み得る。例えば、通信ユニット１４５は、ネットワークを介してＤＳＲＣメッセージを同報通信するように構成されたＤＳＲＣアンテナを含む。ＤＳＲＣアンテナは、ユーザが設定可能な一定または可変の間隔で（例えば、０．１秒ごとに、１．６Ｈｚ～１０Ｈｚの周波数範囲に対応する時間間隔でなど）ＢＳＭメッセージも送信し得る。
幾つかの実施形態では、通信ユニット１４５は、ネットワーク１０５または別の通信チャネルへの直接的な物理的接続用のポートを含む。例えば、通信ユニット１４５は、ＵＳＢ、ＳＤ、ＣＡＴ－５、またはネットワーク１０５との有線通信用の類似のポートを含む。幾つかの実施形態では、通信ユニット１４５は、ＩＥＥＥ ８０２．１１、ＩＥＥＥ ８０２．１６、ＢＬＵＥＴＯＯＴＨ（登録商標）、ＥＮ ＩＳＯ １４９０６：２００４電子式料金徴収－アプリケーションインタフェースＥＮ １１２５３：２００４専用狭域通信－５．８ＧＨｚのマイクロ波を用いた物理層（レビュー）、ＥＮ １２７９５：２００２専用狭域通信（ＤＳＲＣ）－ＤＳＲＣデータリンク層：媒体アクセスおよび論理リンク制御（レビュー）、ＥＮ １２８３４：２００２専用狭域通信－アプリケーション層（レビュー）、ＥＮ １３３７２：２００４専用狭域通信（ＤＳＲＣ）－ＲＴＴＴアプリケーションのＤＳＲＣプロファイル（レビュー）、２０１４年８月２８日に出願され、「Ｆｕｌｌ－Ｄｕｐｌｅｘ Ｃｏｏｒｄｉｎａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ」というタイトルの米国特許出願第１４／４７１，３８７号明細書に記載の通信方法、または別の適宜の無線通信方法を含む１つ以上の無線通信方法を使用して、ネットワーク１０５または他の通信チャネルとデータの送受信を行うための無線送受信機を含む。
幾つかの実施形態では、通信ユニット１４５は、２０１４年８月２８日に出願され、「Ｆｕｌｌ－Ｄｕｐｌｅｘ Ｃｏｏｒｄｉｎａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ」というタイトルの米国特許出願第１４／４７１，３８７号明細書に記載の全二重調整システムを含む。
幾つかの実施形態では、通信ユニット１４５は、ショートメッセージサービス（ＳＭＳ）、マルチメディアメッセージサービス（ＭＭＳ）、ハイパーテキスト転送プロトコル（ＨＴＴＰ）、直接データ接続、ＷＡＰ、電子メール、または別の適宜のタイプの電子通信によることを含む、セルラー通信ネットワーク上でデータの送信および受信を行うためのセルラー通信送受信機を含む。幾つかの実施形態では、通信ユニット１４５は、有線ポートおよび無線送受信機を含む。通信ユニット１４５は、ＴＣＰ／ＩＰ、ＨＴＴＰ、ＨＴＴＰＳ、およびＳＭＴＰを含む標準ネットワークプロトコル、ミリ波、ＤＳＲＣなどを使用して、ファイルまたは媒体オブジェクトを配布するために、ネットワーク１０５に対する他の従来の接続も提供する。
通信ユニット１４５は、Ｖ２Ｘ無線機１４３を含む。Ｖ２Ｘ無線機１４３は、Ｖ２Ｘ送
信機およびＶ２Ｘ受信機を含み、並びに任意のＶ２Ｘプロトコルを用いて無線メッセージの送信および受信を行うように動作可能な電子デバイスである。例えば、Ｖ２Ｘ無線機１４３は、ＤＳＲＣによって、無線メッセージを送信および受信するように動作可能である。Ｖ２Ｘ送信機は、５．９ＧＨｚ帯域で、ＤＳＲＣメッセージの送信および同報通信を行うように動作可能である。Ｖ２Ｘ受信機は、５．９ＧＨｚ帯域で、ＤＳＲＣメッセージを受信するように動作可能である。
Ｖ２Ｘ無線機１４３は、ｍｍＷａｖｅチャネル１４１および非ｍｍＷａｖｅタイプチャネル１４２を含む複数のチャネルを含む。ｍｍＷａｖｅチャネル１４１は、ｍｍＷａｖｅ通信を行うために使用される。非ｍｍＷａｖｅタイプチャネル１４２は、非ｍｍＷａｖｅタイプの通信（例えば、ＤＳＲＣ通信またはｍｍＷａｖｅを含まないその他のタイプのＶ２Ｘ通信）を行うために使用される。
幾つかの実施形態では、通信ユニット１４５は、非ｍｍＷａｖｅメッセージを送信および受信するために使用される第１のＶ２Ｘ無線機（例えば、非ｍｍＷａｖｅ無線機）と、ｍｍＷａｖｅメッセージを送信および受信するために使用される第２のＶ２Ｘ無線機（例えば、ｍｍＷａｖｅ無線機）とを含む複数のＶ２Ｘ無線機１４３を含み得る。
幾つかの実施形態では、ＧＰＳユニット１７０は、第１のエンドポイント１０１の従来のＧＰＳユニットである。例えば、ＧＰＳユニット１７０は、第１のエンドポイント１０１の地理的場所を表すデータを読み出すためにＧＰＳ衛星と無線で通信するハードウェアを含み得る。例えば、ＧＰＳユニット１７０は、１つ以上のＧＰＳ衛星から第１のエンドポイント１０１の地理的場所を表すＧＰＳデータを読み出す。幾つかの実施形態では、ＧＰＳユニット１７０は、車線レベルの精度で、第１のエンドポイント１０１の地理的場所を表すＧＰＳデータを提供するように動作可能な第１のエンドポイント１０１のＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニットである。
センサセット１８２は、第１のエンドポイント１０１の外の道路環境を測定するように動作可能な１つ以上のセンサを含む。例えば、センサセット１８２は、第１のエンドポイント１０１に近接した道路環境の１つ以上の物理的特徴を記録する１つ以上のセンサを含み得る。メモリ１２７は、センサセット１８２によって記録された１つ以上の物理的特徴を表すセンサデータを保存し得る。第１のエンドポイント１０１の外の道路環境は、第２のエンドポイント１０３および第３のエンドポイント１０４を含み得るので、センサセット１８２のセンサの１つ以上は、第２のエンドポイント１０３および第３のエンドポイント１０４に関する情報を表すセンサデータを記録し得る。
幾つかの実施形態では、センサセット１８２は、以下の車両センサ、すなわち、カメラ、ＬＩＤＡＲセンサ、レーダーセンサ、レーザ高度計、赤外線検出器、運動検出器、サーモスタット、音響検出器、一酸化炭素センサ、二酸化炭素センサ、酸素センサ、質量気流センサ、エンジン冷却水温度センサ、スロットル位置センサ、クランクシャフト位置センサ、自動車エンジンセンサ、バルブタイマ、空燃比メータ、死角メータ、カーブフィーラ、欠陥検出器、ホール効果センサ、マニホルド絶対圧力センサ、駐車センサ、レーダーガン、速度メータ、速度センサ、タイヤ空気圧監視センサ、トルクセンサ、トランスミッション液温度センサ、タービンスピードセンサ（ＴＳＳ）、可変リラクタンスセンサ、車両速度センサ（ＶＳＳ）、水分センサ、車輪速度センサ、およびその他のタイプの自動車用センサのうちの１つ以上を含み得る。
搭載ユニット１８５は、第１のエンドポイント１０１に搭載されたコンピューティングデバイスであってもよい。例えば、搭載ユニット１８５は、ＥＣＵを含む。ＥＣＵは、第１のエンドポイント１０１の電気システムまたはサブシステムのうちの１つ以上を制御す
る自動車電子機器の埋込システムである。ＥＣＵのタイプには、限定されないが、エンジン制御モジュール（ＥＣＭ）、パワートレイン制御モジュール（ＰＣＭ）、トランスミッション制御モジュール（ＴＣＭ）、ブレーキ制御モジュール（ＢＣＭまたはＥＢＣＭ）、中央制御モジュール（ＣＣＭ）、中央タイミングモジュール（ＣＴＭ）、一般電子モジュール（ＧＥＭ）、車体制御モジュール（ＢＣＭ）、およびサスペンション制御モジュール（ＳＣＭ）などが含まれる。
幾つかの実施形態では、第１のエンドポイント１０１は、複数の搭載ユニット１８５（例えば、複数のＥＣＵ）を含み得る。幾つかの実施形態では、修正システム１９９は、搭載ユニット１８５の要素であってもよい。
幾つかの実施形態では、ＡＤＡＳシステム１８３は、第１のエンドポイント１０１の動作を制御する従来のＡＤＡＳシステムである。幾つかの実施形態では、ＡＤＡＳシステム１８３は、第１のエンドポイント１０１を自律走行車両または半自律走行車両にする、第１のエンドポイント１０１に含まれる任意のソフトウェアまたはハードウェアも含み得る。
ＡＤＡＳシステム１８３の例は、第１のエンドポイント１０１の以下の要素：適応走行制御（ＡＣＣ）システム、適応ハイビームシステム、適応調光システム、自動駐車システム、自動車用暗視システム、死角モニタ、衝突回避システム、横風安定化システム、ドライバ眠気検知システム、ドライバ監視システム、緊急ドライバ支援システム、前方衝突警告システム、交差点支援システム、インテリジェント速度適応システム、車線逸脱警告システム、歩行者保護システム、交通標識認識システム、右左折支援、および逆走警告システムのうちの１つ以上を含み得る。
幾つかの実施形態では、自動運転システム１８４は、第１のエンドポイント１０１を自律走行車両にする、第１のエンドポイント１０１に含まれる任意のソフトウェアまたはハードウェアを含み得る。幾つかの実施形態では、第１のエンドポイント１０１は、自動運転システム１８４またはＡＤＡＳシステム１８３の一方を含む。幾つかの他の実施形態では、第１のエンドポイント１０１は、自動運転システム１８４およびＡＤＡＳシステム１８３の両方を含む。
幾つかの実施形態では、修正システム１９９は、プロセッサ１２５によって実行された場合に、図１Ｄおよび図３～５Ｂを参照して以下に記載する例示的プロセス１９３、５００、および５５０、並びに方法３００、４００、および４５０の１つ以上のステップをプロセッサ１２５に実行させるように動作可能なソフトウェアを含む。
幾つかの実施形態では、修正システム１９９は、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）または特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）を含むハードウェアを用いて実施され得る。幾つかの他の実施形態では、修正システム１９９は、ハードウェアおよびソフトウェアの組み合わせを用いて実施され得る。修正システム１９９は、デバイス（例えば、サーバもしくは他のデバイス）の組み合わせにおいて、またはデバイスの１つにおいて保存され得る。
図１Ｃ～５Ｂを参照して、修正システム１９９を以下により詳細に記載する。
サーバ１０６は、プロセッサおよびメモリを含むコンピューティングデバイスであってもよい。例えば、サーバ１０６は、クラウドサーバである。サーバ１０６は、フィードバックシステム１０９およびビームアライメントデータベース１１０を含み得る。幾つかの実施形態では、サーバ１０６は、第１のエンドポイント１０１の要素として示される通信
ユニット１４５などの通信ユニットを含む。
幾つかの実施形態では、サーバ１０６は、フィードバックシステム１０９およびビームアライメントデータベース１１０を含むコネクティッドコンピューティングデバイスの一例である。従って、フィードバックシステム１０９およびビームアライメントデータベース１１０によって提供される機能性に関連した、本明細書における「あるサーバ（a server）」、「そのサーバ（the server）」、または「サーバ１０６」に対する全ての言及は、「あるコネクティッドコンピューティングデバイス（a connected computing device）」、「そのコネクティッドコンピューティングデバイス（the connected computing device）」、または類似の用語に置き換えられ得る。コネクティッドコンピューティングデバイスは、フィードバックシステム１０９、ビームアライメントデータベース１１０、および通信ユニットを含むプロセッサベースのコンピューティングデバイスである。通信ユニットは、通信ユニット１４５に類似した機能性を提供するため、その説明は、ここでは繰り返さない。
幾つかの実施形態では、サーバ１０６は、様々なエンドポイントから受信した様々なビームレポートメッセージ１０７を保存し得る。ある特定のエンドポイントから受信した各ビームレポートメッセージ１０７は、当該特定のエンドポイントの場所データ１２９、当該特定のエンドポイントの速度データ１３１、当該特定のエンドポイントの時点データ１３３、当該特定のエンドポイントの気象データ１３５、当該特定のエンドポイントの相対データ１３８、当該特定のエンドポイントのエンドポイントデータ１３７、および当該特定のエンドポイントのビームデータ１３９のうちの１つ以上を含み得る。
幾つかの実施形態では、フィードバックシステム１０９は、サーバ１０６のプロセッサによって実行された場合に、図１Ｃ～１Ｄおよび図５Ａ～５Ｂを参照して以下に記載する例示的プロセス１９１、１９３、５００、および５５０の１つ以上のステップをプロセッサに実行させるように動作可能なソフトウェアを含む。
幾つかの実施形態では、フィードバックシステム１０９は、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）または特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）を含むハードウェアを用いて実施され得る。幾つかの他の実施形態では、フィードバックシステム１０９は、ハードウェアおよびソフトウェアの組み合わせを用いて実施され得る。フィードバックシステム１０９は、デバイス（例えば、サーバもしくは他のデバイス）の組み合わせにおいて、またはデバイスの１つにおいて保存され得る。
幾つかの実施形態では、フィードバックシステム１０９は、様々なエンドポイントから受信したビームレポートメッセージを集約し、ビームレポートメッセージに基づいて、ビームアライメントデータベース１１０を構築する。ビームアライメントデータベース１１０は、異なる実世界シナリオにおける最適ビームアライメント設定のデータベースを含み得る。例えば、ビームアライメントデータベース１１０は、異なるシナリオにおいてどのビームペア設定が最も良く機能するかを表すデジタルデータを体系化するデータ構造である。
幾つかの実施形態では、フィードバックシステム１０９は、エンドポイント（例えば、第１のエンドポイント１０１）からビームリクエストメッセージ１０８を受信し得る。ビームリクエストメッセージ１０８は、シナリオデータ１４０を含む。フィードバックシステム１０９は、シナリオデータ１４０に基づいて、エンドポイントに関する推奨ビームアライメント設定を決定するために、ビームアライメントデータベース１１０を利用し得る。フィードバックシステム１０９は、推奨ビームアライメント設定を表すフィードバックデータ１４４を生成し、およびエンドポイントが推奨ビームアライメント設定を使用して
ｍｍＷａｖｅ通信を行うことができるようにフィードバックデータ１４４をエンドポイントに送信する。
図１Ｃ～１Ｄおよび図５Ａ～５Ｂを参照して、フィードバックシステム１０９を以下により詳細に記載する。
図１Ｂを参照すると、示されているのは、幾つかの実施形態による修正システム１９９およびフィードバックシステム１０９に関する別の動作環境１５０である。動作環境１５０は、以下の要素、すなわち、サーバ１０６、自車両１２３、および１つ以上のリモート車両１２４のうちの１つ以上を含み得る。動作環境１５０のこれらの要素は、通信可能にネットワーク１０５に結合され得る。
１つの自車両１２３、３つのリモート車両１２４、１つのサーバ１０６、および１つのネットワーク１０５が図１Ｂに示されるが、実際には、動作環境１５０は、１つ以上の自車両１２３、１つ以上のリモート車両１２４、１つ以上のサーバ１０６、および１つ以上のネットワーク１０５を含み得る。
幾つかの実施形態では、自車両１２３は、第１のエンドポイント１０１の一例の場合があり、リモート車両１２４は、第２のエンドポイント１０３または第３のエンドポイント１０４の一例の場合がある。従って、第１のエンドポイント１０１、第２のエンドポイント１０３、および第３のエンドポイント１０４に関して本明細書で提供される記載は、自車両１２３およびリモート車両１２４にも適用可能となり得る。類似の説明は、ここでは繰り返さない。
幾つかの実施形態では、自車両１２３およびリモート車両１２４は、類似の構造を有してもよく、自車両１２３に関して以下に提供する記載は、リモート車両１２４にも適用可能となり得る。
幾つかの実施形態では、少なくとも１つのリモート車両１２４は、自車両１２３と同様にコネクティッド車両である。幾つかの実施形態では、少なくとも１つのリモート車両１２４が、非コネクティッド車両である。リモート車両１２４は、例えばセンサおよびＶ２Ｘ無線機を含む自車両１２３の要素に類似した要素を含む。幾つかの実施形態では、リモート車両１２４は、修正システム１９９のそれ自体のインスタンスを含む。
幾つかの実施形態では、自車両１２３およびリモート車両１２４の１つ以上が、ＤＳＲＣ装備デバイスであってもよい。ネットワーク１０５は、自車両１２３、リモート車両１２４、および１つ以上のＲＳＵ間で共有される１つ以上の通信チャネルを含み得る。１つ以上の通信チャネルは、ＤＳＲＣ、ＬＴＥ－Ｖ２Ｘ、５Ｇ－Ｖ２Ｘ、全二重無線通信、またはその他の無線通信プロトコルを含み得る。例えば、ネットワーク１０５は、本明細書に記載のデータの何れかを含むＤＳＲＣメッセージ、ＤＳＲＣプローブ、またはＢＳＭを送信するために使用され得る。
自車両１２３は、どのようなタイプの車両であってもよい。例えば、自車両１２３は、以下のタイプの車両、すなわち、乗用車、トラック、ＳＵＶ、バス、セミトラック、ドローン、またはその他の道路ベースの乗り物の１つを含み得る。
幾つかの実施形態では、自車両１２３は、自律走行車両または半自律走行車両を含み得る。例えば、自車両１２３は、先進運転支援システム（例えば、ＡＤＡＳシステム１８３）を含み得る。ＡＤＡＳシステム１８３は、自律機能性を提供する機能性の一部または全てを提供し得る。
自車両１２３は、以下の要素、すなわち、プロセッサ１２５、メモリ１２７、通信ユニット１４５、ＧＰＳユニット１７０、センサセット１８２、ＥＣＵ １８６、ＡＤＡＳシステム１８３、自動運転システム１８４、および修正システム１９９のうちの１つ以上を含み得る。自車両１２３のこれらの要素は、バスを介して互いに通信可能に結合され得る。自車両１２３のこれらの要素は、図１Ａを参照して上記に記載されており、類似の説明は、ここでは繰り返さない。
幾つかの実施形態では、自車両１２３のメモリ１２７は、場所データ１２９、速度データ１３１、時点データ１３３、気象データ１３５、車両データ１３６、相対データ１３８、ビームデータ１３９、シナリオデータ１４０、およびフィードバックデータ１４４のうちの１つ以上を保存する。
場所データ１２９は、例えば、自車両１２３の１つ以上の搭載センサによって決定された自車両１２３の地理的場所を表すデジタルデータを含む。例えば、場所データ１２９は、車線レベルの精度（例えば、ＤＳＲＣ規格で必要とされるプラスマイナス３メートルの精度）で、自車両１２３の地理的場所を表すＧＰＳデータを含む。
速度データ１３１は、例えば、自車両１２３の速度（例えば、自車両１２３がどのくらい速く走行しているか、すなわち、自車両１２３の「速度」）に関する値、どのくらい速く自車両が加速しているか（例えば、どのくらいすぐに自車両１２３が加速しているか、すなわち、自車両１２３の「加速度」）に関する値、または自車両１２３に関するそれらの組み合わせを表すデジタルデータを含む。
時点データ１３３は、自車両１２３が、場所データ１２９によって表される地理的場所に存在する時点を表すデジタルデータを含む。例えば、時点データ１３３は、自車両１２３が、場所データ１２９によって表される地理的場所に存在する時刻および曜日を表す。
車両データ１３６は、自車両１２３のメーカーおよびモデル、並びに該当する場合、リモート車両１２４のメーカーおよびモデルのうちの１つ以上を表すデジタルデータを含む。
相対データ１３８は、自車両１２３に対するリモート車両１２４のパラメータを表すデジタルデータを含む。例えば、相対データ１３８は、自車両１２３に対するリモート車両１２４の場所、自車両１２３に対するリモート車両１２４の速度、および自車両１２３に対するリモート車両１２４の加速度のうちの１つ以上を表すデジタルデータを含む。
ビームデータ１３９は、リモート車両１２４と共に自車両１２３によって行われるビームアライメントトレーニングの１つ以上の結果を表すデジタルデータを含む。例えば、ビームデータ１３９は、自車両１２３とリモート車両１２４との間でトレーニングされる候補ビームペアのリスト、トレーニングされる各候補ビームペアの受信信号強度、および各候補ビームペアによって達成されるデータ転送率のうちの１つ以上を含む。
シナリオデータ１４０は、例えば、自車両１２３およびリモート車両１２４の１つ以上の運転シナリオを表すデジタルデータを含む。幾つかの実施形態では、シナリオデータ１４０は、場所データ１２９、速度データ１３１、時点データ１３３、気象データ１３５、相対データ１３８、および車両データ１３６のうちの１つ以上を含む。
フィードバックデータ１４４は、シナリオデータ１４０に基づいて自車両１２３およびリモート車両１２４の１つ以上に関してサーバ１０６によって決定された推奨ビームアラ
イメント設定を表すデジタルデータを含む。
図１Ｃを参照すると、幾つかの実施形態による、ビームアライメントデータベース１１０を構築するための修正システム１９９およびフィードバックシステム１０９によって実行される例示的プロセス１９１が示されている。図１Ｃでは、サーバ１０６上にビームアライメントデータベース１１０を構築するために、Ｖ２Ｘネットワークを介してサーバ１０６と通信する様々なコネクティッド車両が示されている。幾つかの実施形態では、様々なコネクティッド車両は、自車両１２３である。代替的に、様々なコネクティッド車両には、自車両１２３、リモート車両１２４、およびその他の車両が含まれる。
幾つかの実施形態では、様々な車両のそれぞれは、ｍｍＷａｖｅ Ｖ２Ｘ無線機と、サーバ１０６にデータをアップロードするため、およびサーバ１０６からデータをダウンロードするために使用されるサーバ１０６へのアクセスを有する別の無線機（例えば、ＬＴＥ－Ｖ２Ｘ、５Ｇ－Ｖ２Ｘなど）とを有する。
幾つかの実施形態では、サーバ１０６のフィードバックシステム１０９は、ｍｍＷａｖｅ通信能力を有して利用可能な様々なコネクティッド車両から、それらの車両にとって、異なるシナリオにおいてどのビームペア設定が成功したかに関するデータを収集し、様々なコネクティッド車両のそれぞれの修正システム１９９が、この情報をフィードバックシステム１０９に提供する。その後、フィードバックシステム１０９は、例えば、異なるシナリオにおいてどのビームペア設定が最も良く機能するかを表すデータベースを含むビームアライメントデータベース１１０を構築する。
例えば、図１Ｃの様々なコネクティッド車両が自車両１２３であると仮定する。自車両１２３のそれぞれは、車両にインストールされた修正システム１９９のインスタンスを含む。自車両１２３の修正システム１９９およびサーバ１０６のフィードバックシステム１０９は、ビームアライメントデータベース１１０を構築するために、異なる時点で以下の動作のうちの１つ以上を実行するために互いに連携する。
動作（１）：自車両１２３の修正システム１９９は、自車両１２３の搭載コンポーネントの１つ以上が、リモート車両１２４とｍｍＷａｖｅ通信を交わすことを望むと決定する。例えば、自車両１２３のＡＤＡＳシステム１８３または自動運転システム１８４が、ｍｍＷａｖｅメッセージをリモート車両１２４に送信するように自車両１２３の搭載通信ユニット１４５にコマンドを提供する。
動作（２）：修正システム１９９は、自車両１２３の搭載センサに運転シナリオを表すデジタルデータを記録させる。このデジタルデータは、シナリオデータと呼ぶことができ、（ａ）自車両１２３（おそらく、車線レベルの精度、すなわち、ＤＳＲＣ規格で必要とされるプラスマイナス３メートルの精度を有する）の地理的場所を表す場所データ１２９、（ｂ）自車両１２３の速度、加速度、またはそれらの組み合わせを表す速度データ１３１、（ｃ）自車両１２３が場所データによって表される地理的場所に存在する時点を表す時点データ１３３、（ｄ）地理的場所における１つ以上の気象状況を表す気象データ１３５、（ｅ）自車両１２３に対するリモート車両１２４の場所、自車両１２３に対するリモート車両１２４の速度、自車両１２３に対するリモート車両１２４の加速度などの自車両１２３に対するリモート車両１２４の情報を表す相対データ１３８、および、（ｆ）自車両１２３およびリモート車両１２４のメーカーおよびモデル（既知であれば）などの自車両１２３およびリモート車両１２４に関する情報を表す車両データ１３６のうちの１つ以上を含む。
動作（３）：修正システム１９９は、リモート車両１２４とのビームアライメントトレ
ーニングの１つ以上の結果を表すビームデータ１３９を自車両１２３のＶ２Ｘ無線機１４３に記録させる。ビームデータ１３９は、例えば、トレーニングされる候補ｍｍＷａｖｅビームペアのリスト、トレーニングされる各候補ｍｍＷａｖｅビームペアの受信信号強度（ＲＳＳ）、およびトレーニングされる各候補ｍｍＷａｖｅビームペアに関して達成されるデータ転送率を表すデジタルデータである。
動作（４）：修正システム１９９は、自車両１２３の通信ユニット１４５に無線ネットワーク（例えば、３Ｇ、４Ｇ、５Ｇ、ＬＴＥなど）を介してビームレポートメッセージ１０７をフィードバックシステム１０９に送信させる。例えば、ビームレポートメッセージは、ペイロードとして以下のタイプのデジタルデータ、すなわち、ビームデータ１３９、場所データ１２９、速度データ１３１、時点データ１３３、気象データ１３５、相対データ１３８、および車両データ１３６のうちの１つ以上を含む電子無線メッセージである。
動作（５）：フィードバックシステム１０９は、様々な自車両１２３から様々なビームレポートメッセージ１０７を受信し、これらのビームレポートメッセージを入力として使用して、ビームアライメントデータベース１１０を構築する。ビームアライメントデータベース１１０は、例えば、異なるシナリオにおいてどのビームペア設定が最も良く機能するかを表すデジタルデータを体系化するデータ構造である。
図１Ｄは、幾つかの実施形態による、ｍｍＷａｖｅ通信のために修正システム１９９およびフィードバックシステム１０９によって実行される例示的プロセス１９３を示す。プロセス１９３は、フィードバックループにおいてビームアライメントデータベース１１０を使用する例示的手法を示す。幾つかの実施形態では、ビームアライメントデータベース１１０が構築された（例えば、十分な量の過去のｍｍＷａｖｅ通信シナリオおよび対応する候補ビームペアが収集され、かつデータベース１１０において体系化された）後で、修正システム１９９は、ビームアライメントデータベース１１０に保存されたデータをフィードバックとして使用することができる（これを使用して、ビームアライメントデータベース１１０に保存されたビームアライメント設定を用いてｍｍＷａｖｅ通信用にＶ２Ｘ無線機１４３がすぐにトレーニングされる）。例えば、自車両１２３は、リモート車両１２４とｍｍＷａｖｅ通信を行う意向を持ち、フィードバックシステム１０９は、自車両１２３とリモート車両１２４との間のｍｍＷａｖｅ通信を容易にするために、フィードバックデータを提供することができる。
例えば、ビームアライメントデータベース１１０が構築された後で、自車両１２３の修正システム１９９およびサーバ１０６のフィードバックシステム１０９は、以下の動作のうちの１つ以上を実行するために互いに連携する。
動作（１）：自車両１２３の修正システム１９９は、自車両１２３によってリモート車両１２４とｍｍＷａｖｅメッセージが交わされることが望まれると決定する。
動作（２）：自車両１２３の修正システム１９９は、リモート車両１２４との自車両１２３の現在の運転シナリオを表すシナリオデータ１４０を決定する。
動作（３）：自車両１２３の修正システム１９９は、現在の運転シナリオに基づいて、推奨ビームアライメント設定をフィードバックシステム１０９にリクエストする。このリクエストは、ビームリクエストメッセージ１０８として通信される。ビームリクエストメッセージ１０８は、例えば、ペイロードとしてシナリオデータを含み、およびシナリオデータ１４０によって表される現在の運転シナリオに基づいて最適化される推奨ビームアライメント設定に対するリクエストを含む電子無線メッセージである。
追加的に、または代替的に、リモート車両１２４の修正システム１９９は、自車両１２３との現在の運転シナリオを表すシナリオデータ１４０も決定することができ、ビームリクエストメッセージ１０８を介してサーバ１０６にシナリオデータ１４０を送信する。
動作（４）：サーバ１０６のフィードバックシステム１０９は、ビームリクエストメッセージ１０８を入力として受信し、シナリオデータ１４０およびビームアライメントデータベース１１０に基づいて、フィードバックデータ１４４のインスタンスを決定する。フィードバックデータ１４４は、例えば、現在の運転シナリオと、ビームアライメントデータベース１１０に含まれるデータによって表される類似のシナリオにおける他の車両に関して最も良く機能したビームアライメント設定とに基づいて、自車両１２３およびリモート車両１２４の１つ以上に関する最適ビームアライメント設定を表すデジタルデータである。例えば、フィードバックシステム１０９は、シナリオデータ１４０を使用してビームアライメントデータベース１１０にクエリーを行い、ビームアライメントデータベースから応答を受信する。この応答には、シナリオデータ１４０に基づいて読み出された推奨ビームアライメント設定が含まれる。フィードバックシステム１０９は、ペイロードとしてフィードバックデータ１４４を含む電子無線メッセージを自車両１２３に送信する。
動作（５）：自車両１２３の修正システム１９９は、現在の運転シナリオに基づく推奨ビームアライメント設定を表すフィードバックデータ１４４を含む無線メッセージを受信する。
動作（６）：修正システム１９９は、推奨ビームアライメント設定を表すフィードバックシステム１０９によって提供されるフィードバックデータ１４４に基づいて、自車両１２３（および任意選択的に、リモート車両１２４も同様に）のｍｍＷａｖｅ無線機設定を修正するためのアクションを起こす。
動作（７）：修正システム１９９は、推奨ビームアライメント設定を用いてリモート車両１２４とのｍｍＷａｖｅメッセージの交換を自車両１２３のＶ２Ｘ無線機１４３に行わせる。
本明細書に記載する修正システム１９９およびフィードバックシステム１０９によって提供される例示的利点には、（１）過去のビームペアの性能に関する学習（例えば、機械学習、深層学習など）を実施することができる（これは、ｍｍＷａｖｅ通信の異なるシナリオにおけるビームアライメント推奨に使用することができる）こと、および、（２）ｍｍＷａｖｅ通信のビームアライメントのオーバーヘッドが減少することが含まれるが、これらに限定されない。ビームアライメントオーバーヘッドとは、ビームアライメントを行うために必要とされるリソースの量および時間のうちの１つ以上を指し得る。例えば、サーバ１０６から受信した推奨ビームアライメント設定を利用することによって、修正システム１９９は、より速い速度でビームアライメントトレーニングを行うことができ、あるいはビームアライメントトレーニングは、もはや必要でさえない。
（例示的コンピュータシステム）
ここで図２を参照すると、示されているのは、幾つかの実施形態による修正システム１９９を含む例示的コンピュータシステム２００を示すブロック図である。幾つかの実施形態では、コンピュータシステム２００は、図３～４Ｂを参照して以下に記載する方法３００、４００、および４５０、並びに図５Ａ～５Ｂを参照して以下に記載するプロセス５００および５５０の１つ以上のステップを行うようにプログラミングされた専用コンピュータシステムを含み得る。
幾つかの実施形態では、コンピュータシステム２００は、第１のエンドポイント１０１
の要素であってもよい。幾つかの実施形態では、コンピュータシステム２００は、第１のエンドポイント１０１の搭載車両コンピュータであってもよい。幾つかの実施形態では、コンピュータシステム２００は、第１のエンドポイント１０１のエンジン制御ユニット、ヘッドユニット、またはその他のプロセッサベースのコンピューティングデバイスを含み得る。
コンピュータシステム２００は、幾つかの例によれば、以下の要素、すなわち、修正システム１９９、プロセッサ１２５、通信ユニット１４５、センサセット１８２、ＧＰＳユニット１７０、メモリ１２７、およびストレージ２４１のうちの１つ以上を含み得る。コンピュータシステム２００のコンポーネントは、バス２２０によって通信可能に結合される。
図示した実施形態では、プロセッサ１２５は、信号線２３８を介してバス２２０に通信可能に結合される。通信ユニット１４５は、信号線２４６を介してバス２２０に通信可能に結合される。センサセット１８２は、信号線２４８を介してバス２２０に通信可能に結合される。ＧＰＳユニット１７０は、信号線２４９を介してバス２２０に通信可能に結合される。ストレージ２４１は、信号線２４２を介してバス２２０に通信可能に結合される。メモリ１２７は、信号線２４４を介してバス２２０に通信可能に結合される。
コンピュータシステム２００の以下の要素、すなわち、プロセッサ１２５、通信ユニット１４５、センサセット１８２、ＧＰＳユニット１７０、およびメモリ１２７は、図１Ａ～１Ｂを参照して上記に記載したので、それらの説明は、ここでは繰り返さない。
ストレージ２４１は、本明細書に記載する機能性を提供するためのデータを保存する非一時的ストレージ媒体であってもよい。ストレージ２４１は、動的ランダムアクセスメモリ（ＤＲＡＭ）デバイス、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）デバイス、フラッシュメモリ、またはその他のメモリデバイスであってもよい。幾つかの実施形態では、ストレージ２４１は、ハードディスクドライブ、フロッピーディスクドライブ、ＣＤ－ＲＯＭデバイス、ＤＶＤ－ＲＯＭデバイス、ＤＶＤ－ＲＡＭデバイス、ＤＶＤ－ＲＷデバイス、フラッシュメモリデバイス、または情報をより永続的に保存するためのその他のマスストレージデバイスを含む、不揮発性メモリまたは類似の永久ストレージデバイスおよび媒体も含む。
図２に示す図示した実施形態では、修正システム１９９は、通信モジュール２０２、意向検出モジュール２０４、シナリオモジュール２０６、レポートモジュール２０７、リクエストモジュール２０８、および動作モジュール２１０を含む。修正システム１９９のこれらのコンポーネントは、バス２２０を介して互いに通信可能に結合される。幾つかの実施形態では、修正システム１９９のコンポーネントは、単一のサーバまたはデバイスに保存され得る。幾つかの他の実施形態では、修正システム１９９のコンポーネントは、複数のサーバまたはデバイスにわたり分布および保存され得る。例えば、修正システム１９９のコンポーネントの幾つかは、第３のエンドポイント１０４、第２のエンドポイント１０３、および第１のエンドポイント１０１にわたり分布され得る。
通信モジュール２０２は、修正システム１９９と、コンピュータシステム２００の他のコンポーネントとの間の通信を扱うためのルーチンを含むソフトウェアであってもよい。幾つかの実施形態では、通信モジュール２０２は、コンピュータシステム２００のメモリ１２７に保存されてもよく、並びにプロセッサ１２５によってアクセス可能および実行可能であり得る。通信モジュール２０２は、信号線２２２を介したプロセッサ１２５およびコンピュータシステム２００の他のコンポーネントとの連携および通信に適応し得る。
通信モジュール２０２は、通信ユニット１４５を介して、動作環境１００または１５０の１つ以上の要素に対してデータを送受信する。例えば、通信モジュール２０２は、通信ユニット１４５を介して、無線メッセージの受信または送信を行う。通信モジュール２０２は、通信ユニット１４５を介して、図１Ａ～１Ｄを参照して上記に記載したデータまたはメッセージの何れかの送信または受信を行い得る。
幾つかの実施形態では、通信モジュール２０２は、修正システム１９９のコンポーネントからデータを受信し、ストレージ２４１およびメモリ１２７の１つ以上にデータを保存する。例えば、通信モジュール２０２は、メモリ１２７に関して上記に記載したデータの何れかを通信ユニット１４５から受信し（ネットワーク１０５、ＤＳＲＣメッセージ、ＢＳＭ、ＤＳＲＣプローブ、全二重無線メッセージなどを介して）、このデータをメモリ１２７（またはコンピュータシステム２００のバッファとして機能し得るストレージ２４１に一時的に）に保存する。
幾つかの実施形態では、通信モジュール２０２は、修正システム１９９のコンポーネント間の通信を扱い得る。例えば、通信モジュール２０２は、意向検出モジュール２０４、シナリオモジュール２０６、レポートモジュール２０７、リクエストモジュール２０８、および動作モジュール２１０間の通信を扱い得る。これらのモジュールの何れも、通信モジュール２０２をコンピュータシステム２００または動作環境１００もしくは１５０の他の要素と通信させ得る（通信ユニット１４５を介して）。例えば、シナリオモジュール２０６は、通信モジュール２０２を用いてセンサセット１８２と通信することができ、センサセット１８２にセンサデータを記録させることができる。
意向検出モジュール２０４は、第１のエンドポイント１０１の、別のエンドポイント（例えば、第２のエンドポイント１０３、または第３のエンドポイント１０４）とｍｍＷａｖｅメッセージを交わす意向を検出するためのルーチンを含むソフトウェアであってもよい。幾つかの実施形態では、意向検出モジュール２０４は、コンピュータシステム２００のメモリ１２７に保存されてもよく、並びにプロセッサ１２５によってアクセス可能および実行可能であり得る。意向検出モジュール２０４は、信号線２２４を介したプロセッサ１２５およびコンピュータシステム２００の他のコンポーネントとの連携および通信に適応し得る。
幾つかの実施形態では、第１のエンドポイント１０１のＡＤＡＳシステム１８３または自動運転システム１８４は、ｍｍＷａｖｅメッセージを別のエンドポイント（例えば、第２のエンドポイント１０３または第３のエンドポイント１０４）に送信するコマンドを第１のエンドポイント１０１の通信ユニット１４５に提供する。コマンドの受信に応答して、意向検出モジュール２０４は、ｍｍＷａｖｅメッセージが、第１のエンドポイント１０１によって他のエンドポイントと交わされることが望まれると決定する。意向検出モジュール２０４は、第１のエンドポイントの、ｍｍＷａｖｅメッセージを交わす意向をシナリオモジュール２０６に通知することができ、これが、シナリオモジュール２０６に以下に記載するようにシナリオデータを生成させる。
シナリオモジュール２０６は、プロセッサ１２５によって実行された場合に、プロセッサ１２５にシナリオデータを生成させるルーチンを含むソフトウェアであってもよい。幾つかの実施形態では、シナリオモジュール２０６は、コンピュータシステム２００のメモリ１２７に保存された命令のセットでもよく、並びにプロセッサ１２５によってアクセス可能および実行可能であり得る。シナリオモジュール２０６は、信号線２８１を介したプロセッサ１２５およびコンピュータシステム２００の他のコンポーネントとの連携および通信に適応し得る。
幾つかの実施形態では、シナリオモジュール２０６は、センサセット１８２の測定値を表すセンサデータを生成するために、センサセット１８２の１つ以上のセンサを動作させ得る。シナリオモジュール２０６は、センサデータをメモリ１２７に保存させ得る。具体的には、シナリオモジュール２０６は、コンピュータシステム２００に近接した物理的環境の測定値を表すセンサデータを記録するために、センサセット１８２に含まれる１つ以上のセンサを動作させ得る。第２のエンドポイント１０３、第３のエンドポイント１０４、またはそれらの組み合わせは、コンピュータシステム２００を含む第１のエンドポイント１０１に近接した物理的環境内に位置し得る。
幾つかの実施形態では、意向検出モジュール２０４が、第１のエンドポイントの、別のエンドポイントとｍｍＷａｖｅメッセージを交わす意向を検出したことに応答して、シナリオモジュール２０６は、センサセット１８２によって記録されたセンサデータに基づいて、第１のエンドポイント１０１および他のエンドポイントの１つ以上のシナリオを表すシナリオデータを生成する。例えば、第１のエンドポイント１０１が自車両１２３であり、他のエンドポイントが路側ユニットであり、シナリオは、路側ユニット付近の自車両１２３の運転シナリオとなり得る。別の例では、第１のエンドポイント１０１および他のエンドポイントが、それぞれ自車両１２３およびリモート車両１２４であり、シナリオは、自車両１２３およびリモート車両１２４の両方に関与する運転シナリオとなり得る。
幾つかの実施形態では、シナリオデータは、第１のエンドポイント１０１の地理的場所を表す場所データ、第１のエンドポイント１０１の速度、加速度、またはそれらの組み合わせを表す速度データ、第１のエンドポイント１０１が当該地理的場所に存在する時点を表す時点データ、当該地理的場所における１つ以上の気象状況を表す気象データ、第１のエンドポイント１０１に対する他のエンドポイントの場所、第１のエンドポイント１０１に対する他のエンドポイントの速度、および第１のエンドポイント１０１に対する他のエンドポイントの加速度のうちの１つ以上を表す相対データ、並びに他のエンドポイントのメーカーおよびモデル、並びに第１のエンドポイント１０１のメーカーおよびモデルのうちの１つ以上を表すエンドポイントデータのうちの１つ以上を含む。
例えば、シナリオモジュール２０６は、ＧＰＳユニット１７０によって記録されたセンサデータに基づいて、第１のエンドポイント１０１の地理的場所を表す場所データ、および第１のエンドポイントが当該地理的場所に存在した時点を表す時点データを生成する。シナリオモジュール２０６は、加速度計によって記録されたセンサデータに基づいて、第１のエンドポイント１０１の速度、加速度、またはそれらの組み合わせを表す速度データを生成する。シナリオモジュール２０６は、カメラ、ＬＩＤＡＲセンサ、サーモスタット、およびその他のタイプのセンサによって記録されたセンサデータに基づいて、当該地理的場所における１つ以上の気象状況を表す気象データを生成する。さらに、センサセット１８２によって記録されたセンサデータに基づいて、シナリオモジュール２０６は、第１のエンドポイント１０１に対する他のエンドポイントの場所、第１のエンドポイント１０１に対する他のエンドポイントの速度、および第１のエンドポイント１０１に対する他のエンドポイントの加速度のうちの１つ以上を表す相対データ、並びに他のエンドポイントのメーカーおよびモデル、並びに第１のエンドポイント１０１のメーカーおよびモデルのうちの１つ以上を表すエンドポイントデータも生成し得る。
レポートモジュール２０７は、プロセッサ１２５によって実行された場合に、プロセッサ１２５にビームレポートメッセージを生成させるルーチンを含むソフトウェアであってもよい。幾つかの実施形態では、レポートモジュール２０７は、コンピュータシステム２００のメモリ１２７に保存されてもよく、並びにプロセッサ１２５によってアクセス可能および実行可能であり得る。レポートモジュール２０７は、信号線２２６を介したプロセッサ１２５およびコンピュータシステム２００の他のコンポーネントとの連携および通信
に適応し得る。
幾つかの実施形態では、レポートモジュール２０７は、第１のエンドポイント１０１および他のエンドポイントの１つ以上のシナリオを表すシナリオデータをシナリオモジュール２０６から受信する。レポートモジュール２０７は、第１のエンドポイント１０１と他のエンドポイントとの間のｍｍＷａｖｅメッセージの送受信を行うためのビームアライメントトレーニングを監視し、他のエンドポイントとのビームアライメントトレーニングの１つ以上の結果を表すビームデータを第１のエンドポイント１０１のＶ２Ｘ無線機１４３に記録させる。幾つかの実施形態では、ビームデータには、トレーニングされる候補ビームペアのリスト、トレーニングされる各候補ビームペアの受信信号強度、および各候補ビームペアによって達成されるデータ転送率の１つ以上が含まれる。
レポートモジュール２０７は、第１のエンドポイント１０１のＶ２Ｘ無線機１４３に、Ｖ２Ｘネットワークを介してシナリオデータおよびビームデータを含むビームレポートメッセージをサーバに送信させる。サーバ１０６のフィードバックシステム１０９は、ビームレポートメッセージを入力として使用して、図１Ｃを参照して上記に、または図５Ａを参照して下記に記載するように、異なる実世界シナリオにおける最適ビームアライメント設定を含むビームアライメントデータベース１１０を構築することができる。
リクエストモジュール２０８は、プロセッサ１２５によって実行された場合に、プロセッサ１２５に、シナリオデータに基づいてサーバ１０６に推奨ビームアライメント設定をリクエストさせるルーチンを含むソフトウェアであってもよい。幾つかの実施形態では、リクエストモジュール２０８は、コンピュータシステム２００のメモリ１２７に保存されてもよく、並びにプロセッサ１２５によってアクセス可能および実行可能であり得る。リクエストモジュール２０８は、信号線２２８を介したプロセッサ１２５およびコンピュータシステム２００の他のコンポーネントとの連携および通信に適応し得る。
幾つかの実施形態では、（１）意向検出モジュール２０４が、第１のエンドポイントの、別のエンドポイントとｍｍＷａｖｅメッセージを交わす意向を検出したこと、および、（２）ビームアライメントデータベース１１０が、サーバ１０６において既に構築されていることに応答して、リクエストモジュール２０８は、シナリオモジュール２０６からシナリオデータを受信し、およびシナリオデータに基づいて推奨ビームアライメント設定をサーバ１０６にリクエストする。例えば、リクエストモジュール２０８は、ビームリクエストメッセージを生成し、サーバ１０６にビームリクエストメッセージを送信する。ビームリクエストメッセージは、ペイロードデータとしてシナリオデータを含み、かつ当該シナリオに関して最適化された推奨ビームアライメント設定のリクエストを含む。ビームリクエストメッセージは、サーバ１０６のフィードバックシステム１０９に、シナリオデータに基づいてビームアライメントデータベース１１０（これは、異なる実世界シナリオにおける最適ビームアライメント設定を含む）にクエリーを行わせ、およびクエリー結果として推奨ビームアライメント設定を表すフィードバックデータを生成させる。サーバ１０６のフィードバックシステム１０９は、フィードバックデータを動作モジュール２１０に送信する。
動作モジュール２１０は、プロセッサ１２５によって実行された場合に、ｍｍＷａｖｅ通信の実行のためにフィードバックデータに基づいてＶ２Ｘ無線機１４３の動作をプロセッサ１２５に修正させるルーチンを含むソフトウェアであってもよい。幾つかの実施形態では、動作モジュール２１０は、コンピュータシステム２００のメモリ１２７に保存されてもよく、並びにプロセッサ１２５によってアクセス可能および実行可能であり得る。動作モジュール２１０は、信号線２２９を介したプロセッサ１２５およびコンピュータシステム２００の他のコンポーネントとの連携および通信に適応し得る。
幾つかの実施形態では、動作モジュール２１０は、推奨ビームアライメント設定を表すフィードバックデータをサーバ１０６から受信する。動作モジュール２１０は、第１のエンドポイント１０１のＶ２Ｘ無線機１４３のビームを他のエンドポイントのＶ２Ｘ無線機１４３のビームとアライメントさせるように、推奨ビームアライメント設定に基づいて、第１のエンドポイント１０１のＶ２Ｘ無線機１４３の動作を修正する。その結果、第１のエンドポイント１０１のＶ２Ｘ無線機１４３は、推奨ビームアライメント設定を使用して、他のエンドポイントのＶ２Ｘ無線機１４３とｍｍＷａｖｅメッセージを交わす。
幾つかの実施形態では、動作モジュール２１０は、第１のエンドポイント１０１のＶ２Ｘ無線機１４３のビームを他のエンドポイントのＶ２Ｘ無線機１４３のビームとアライメントさせるように、推奨ビームアライメント設定に基づいて、（１）第１のエンドポイント１０１のＶ２Ｘ無線機１４３の動作、および、（２）他のエンドポイントのＶ２Ｘ無線機１４３の動作の両方を修正する。その結果、ｍｍＷａｖｅメッセージが、推奨ビームアライメント設定を使用して、第１のエンドポイント１０１と他のエンドポイントとの間で交わされる。
例えば、推奨ビームアライメント設定は、第１のエンドポイントに関する第１の推奨ビームローブおよび他のエンドポイントに関する第２の推奨ビームローブを含み、第１のエンドポイント１０１のＶ２Ｘ無線機１４３および他のエンドポイントのＶ２Ｘ無線機１４３は、それぞれ第１の推奨ビームローブおよび第２の推奨ビームローブを使用してｍｍＷａｖｅメッセージを交わすように修正される（例えば、動作モジュール２１０は、第１のエンドポイント１０１のＶ２Ｘ無線機１４３が、ｍｍＷａｖｅメッセージの送受信のために第１の推奨ビームローブを使用するように第１のエンドポイント１０１のＶ２Ｘ無線機１４３の動作を修正し、および動作モジュール２１０は、他のエンドポイントのＶ２Ｘ無線機１４３が、ｍｍＷａｖｅメッセージの送受信のために第２の推奨ビームローブを使用するように他のエンドポイントのＶ２Ｘ無線機１４３の動作を修正する）。
幾つかの実施形態では、推奨ビームアライメント設定は、第１のエンドポイント１０１のＶ２Ｘ無線機１４３および他のエンドポイントのＶ２Ｘ無線機１４３の１つ以上のｍｍＷａｖｅ通信性能の向上を提供する。ｍｍＷａｖｅ通信性能の向上には、ビームアライメントオーバーヘッドの減少（例えば、ビームアライメントトレーニング時間の減少、ビームアライメントトレーニングを行うために必要とされるコンピューティングリソース量の減少など）が含まれる。
幾つかの実施形態では、動作モジュール２１０は、推奨ビームアライメント設定を使用して行われるｍｍＷａｖｅメッセージの交換に関連するｍｍＷａｖｅ性能データを生成する。例えば、ｍｍＷａｖｅ性能データには、達成データ転送率、受信信号強度などの１つ以上が含まれる。動作モジュール２１０は、ｍｍＷａｖｅ性能データをサーバ１０６にアップロードする。
幾つかの実施形態では、動作モジュール２１０は、ｍｍＷａｖｅメッセージの送受信のｍｍＷａｖｅ性能を監視し得る。ｍｍＷａｖｅ性能が閾値未満に低下すると（例えば、達成データ転送率がデータ転送率閾値未満である）、動作モジュール２１０は、（１）シナリオモジュール２０６にシナリオデータを更新するように指示し、および、（２）リクエストモジュール２０８に更新されたシナリオデータに基づく新しい推奨ビームアライメント設定をリクエストするように指示し得る。動作モジュール２１０は、新しい推奨ビームアライメント設定に基づいて、（１）第１のエンドポイント１０１のＶ２Ｘ無線機１４３の動作、および、（２）他のエンドポイントのＶ２Ｘ無線機１４３の動作のうちの１つ以上を再び修正し得る。
幾つかの実施形態では、推奨ビームアライメント設定の適用が失敗した（例えば、推奨ビームアライメント設定を使用した際に、ｍｍＷａｖｅ性能が閾値未満に低下した）場合、動作モジュール２１０は、新しいビームペアを使用して、第１のエンドポイント１０１のＶ２Ｘ無線機１４３および他のエンドポイントのＶ２Ｘ無線機１４３のうちの１つ以上をトレーニングし得る。動作モジュール２１０は、レポートモジュール２０７に、関連するビームデータおよびシナリオデータをサーバ１０６に報告させることができる。
（例示的プロセス）
ここで図３を参照すると、示されているのは、幾つかの実施形態による、ビームアライメントフィードバックデータに基づいて第１のエンドポイント１０１のＶ２Ｘ無線機１４３を修正するための例示的方法３００のフローチャートである。方法３００のステップは、必ずしも図３に示される順序ではなく、任意の順序で実行可能である。方法３００は、第１のエンドポイント１０１によって実行され得る。
ステップ３０１では、意向検出モジュール２０４が、第１のエンドポイント１０１の、別のエンドポイントとｍｍＷａｖｅメッセージを交わす意向を検出する。例として、ここでは、他のエンドポイントが第２のエンドポイント１０３であると仮定する。もちろん、他のエンドポイントは、第３のエンドポイント１０４またはその他のエンドポイントであってもよい。
ステップ３０３では、シナリオモジュール２０６が、第１のエンドポイント１０１および第２のエンドポイント１０３の１つ以上のシナリオを表すシナリオデータを決定する。
ステップ３０５では、リクエストモジュール２０８が、シナリオデータに基づいて、推奨ビームアライメント設定をサーバ１０６にリクエストする。
ステップ３０７では、動作モジュール２１０が、推奨ビームアライメント設定を表すフィードバックデータをサーバ１０６から受信する。
ステップ３０９では、第１のエンドポイント１０１のＶ２Ｘ無線機１４３が、推奨ビームアライメント設定を使用して第２のエンドポイント１０３とｍｍＷａｖｅメッセージを交わすように、動作モジュール２１０が、推奨ビームアライメント設定に基づいて、第１のエンドポイント１０１のＶ２Ｘ無線機１４３の動作を修正する。
図４Ａは、幾つかの実施形態によるビームレポートメッセージを作成するための方法４００を示す。方法４００のステップは、必ずしも図４Ａに示される順序ではなく、任意の順序で実行可能である。方法４００は、第１のエンドポイント１０１によって実行され得る。
ステップ４０１では、意向検出モジュール２０４が、第１のエンドポイント１０１の、別のエンドポイントとｍｍＷａｖｅメッセージを交わす意向を検出する。例として、ここでは、他のエンドポイントが第３のエンドポイント１０４であると仮定する。もちろん、他のエンドポイントは、第２のエンドポイント１０３またはその他のエンドポイントであってもよい。
ステップ４０３では、シナリオモジュール２０６が、第１のエンドポイント１０１および第３のエンドポイント１０４の１つ以上のシナリオを表すシナリオデータを決定する。
ステップ４０５では、レポートモジュール２０７が、第３のエンドポイント１０４との
ビームアライメントトレーニングの１つ以上の結果を表すビームデータを第１のエンドポイント１０１のＶ２Ｘ無線機１４３に記録させる。
ステップ４０７では、レポートモジュール２０７が、シナリオデータおよびビームデータを含むビームレポートメッセージを生成する。
ステップ４０９では、サーバ１０６が、入力としてビームレポートメッセージを使用して、異なる実世界シナリオにおける最適ビームアライメント設定を含むビームアライメントデータベース１１０を構築するように、レポートモジュール２０７が、第１のエンドポイント１０１のＶ２Ｘ無線機１４３に、Ｖ２Ｘネットワークを介してサーバ１０６にビームレポートメッセージを送信させる。
図４Ｂは、幾つかの実施形態による、ビームアライメントフィードバックデータに基づいて第１のエンドポイント１０１のＶ２Ｘ無線機１４３を修正するための別の方法４５０を示す。方法４５０のステップは、必ずしも図４Ｂに示される順序ではなく、任意の順序で実行可能である。方法４５０は、第１のエンドポイント１０１によって実行され得る。
ステップ４５１では、意向検出モジュール２０４が、第１のエンドポイント１０１の、別のエンドポイントとｍｍＷａｖｅメッセージを交わす意向を検出する。例として、ここでは、他のエンドポイントが第２のエンドポイント１０３であると仮定する。もちろん、他のエンドポイントは、第３のエンドポイント１０４またはその他のエンドポイントであってもよい。
ステップ４５３では、シナリオモジュール２０６が、第１のエンドポイント１０１および第２のエンドポイント１０３の１つ以上のシナリオを表すシナリオデータを決定する。
ステップ４５５では、レポートモジュール２０７が、シナリオデータを含むビームリクエストメッセージを生成する。
ステップ４５７では、レポートモジュール２０７が、Ｖ２Ｘネットワークを介してビームリクエストメッセージをサーバ１０６に送信し、ビームリクエストメッセージが、サーバ１０６に、シナリオデータに基づいてビームアライメントデータベース１１０にクエリーを行わせ、およびクエリー結果として推奨ビームアライメント設定を表すフィードバックデータを生成させる。
ステップ４５９では、動作モジュール２１０が、Ｖ２Ｘネットワークを介してサーバ１０６からフィードバックデータを受信する。
ステップ４６１では、第１のエンドポイント１０１のＶ２Ｘ無線機１４３および第２のエンドポイント１０３のＶ２Ｘ無線機１４３が、推奨ビームアライメント設定を使用してｍｍＷａｖｅメッセージを交わすように、動作モジュール２１０が、推奨ビームアライメント設定に基づいて、（１）第１のエンドポイント１０１のＶ２Ｘ無線機１４３の動作、および、（２）第２のエンドポイント１０３のＶ２Ｘ無線機１４３の動作のうちの１つ以上を修正して、第１のエンドポイント１０１のＶ２Ｘ無線機１４３のビームを第２のエンドポイント１０３のＶ２Ｘ無線機１４３のビームとアライメントさせる。
ステップ４６３では、動作モジュール２１０が、推奨ビームアライメント設定を使用して行われるｍｍＷａｖｅメッセージの交換に関連するｍｍＷａｖｅ性能データを生成する。
ステップ４６５では、動作モジュール２１０が、ｍｍＷａｖｅ性能データをサーバ１０６にアップロードする。
図５Ａは、幾つかの実施形態による、ビームアライメントデータベース１１０を作成するための例示的プロセス５００を示す。プロセス５００のステップは、必ずしも図５Ａに示される順序ではなく、任意の順序で実行可能である。
ステップ５０１では、自車両１２３の意向検出モジュール２０４が、自車両１２３の、別のエンドポイントとｍｍＷａｖｅメッセージを交わす意向を検出する。例えば、他のエンドポイントは、リモート車両１２４またはその他のエンドポイントであってもよい。
ステップ５０３では、自車両１２３のシナリオモジュール２０６が、自車両１２３および他のエンドポイントの１つ以上の運転シナリオを表すシナリオデータを決定する。
ステップ５０５では、自車両１２３のレポートモジュール２０７が、他のエンドポイントとのビームアライメントトレーニングの１つ以上の結果を表すビームデータを自車両１２３のＶ２Ｘ無線機１４３に記録させる。
ステップ５０７では、自車両１２３のレポートモジュール２０７が、シナリオデータおよびビームデータを含むビームレポートメッセージを生成する。
ステップ５０８では、自車両１２３のレポートモジュール２０７が、自車両１２３のＶ２Ｘ無線機１４３を使用して、Ｖ２Ｘネットワークを介してビームレポートメッセージをサーバ１０６に送信する。
ステップ５０９では、サーバ１０６のフィードバックシステム１０９が、自車両１２３からビームレポートメッセージを受信する。
ステップ５１１では、サーバ１０６のフィードバックシステム１０９が、自車両１２３からのビームレポートメッセージを含む、様々なエンドポイントから受信した様々なビームレポートメッセージを集約して、ビームアライメントデータベース１１０を構築し、ビームアライメントデータベース１１０は、異なる実世界シナリオにおける最適ビームアライメント設定を含む。
図５Ｂは、幾つかの実施形態による、ビームアライメントフィードバックデータに基づいてＶ２Ｘ無線機１４３を修正するための例示的プロセス５５０を示す。プロセス５５０のステップは、必ずしも図５Ｂに示される順序ではなく、任意の順序で実行可能である。
ステップ５５３では、自車両１２３の意向検出モジュール２０４が、自車両１２３の、別のエンドポイントとｍｍＷａｖｅメッセージを交わす意向を検出する。例として、ここでは、他のエンドポイントがリモート車両１２４であると仮定する。もちろん、他のエンドポイントは、路側ユニット、基地局などのその他のタイプのエンドポイントであってもよい。
ステップ５５５では、自車両１２３のシナリオモジュール２０６が、自車両１２３およびリモート車両１２４の１つ以上の運転シナリオを表すシナリオデータを決定する。
ステップ５５７では、自車両１２３のレポートモジュール２０７が、シナリオデータを含むビームリクエストメッセージを生成する。
ステップ５５９では、自車両１２３のレポートモジュール２０７が、Ｖ２Ｘネットワークを介して、ビームリクエストメッセージをサーバ１０６に送信する。
ステップ５６１では、サーバ１０６のフィードバックシステム１０９が、シナリオデータに基づいてビームアライメントデータベース１１０にクエリーを行い、およびクエリー結果として推奨ビームアライメント設定を表すフィードバックデータを生成する。
ステップ５６３では、サーバ１０６のフィードバックシステム１０９が、Ｖ２Ｘネットワークを介して、自車両１２３にフィードバックデータを送信する。
ステップ５６５では、自車両１２３のＶ２Ｘ無線機１４３およびリモート車両１２４のＶ２Ｘ無線機１４３が、推奨ビームアライメント設定を使用してｍｍＷａｖｅメッセージを交わすように、自車両１２３の動作モジュール２１０が、推奨ビームアライメント設定に基づいて、（１）自車両１２３のＶ２Ｘ無線機１４３の動作および、（２）リモート車両１２４のＶ２Ｘ無線機１４３の動作のうちの１つ以上を修正して、自車両１２３のＶ２Ｘ無線機１４３のビームをリモート車両１２４のＶ２Ｘ無線機１４３のビームとアライメントさせる。
以上の説明では、本発明を十分に理解できるように、多くの詳細について説明した。しかしながら、各実装形態はこれらの具体的な詳細無しでも実施できることは当業者にとって明らかであろう。いくつかの実施形態では、発明が不明瞭になることを避けるために、構造や装置をブロック図の形式で表すこともある。たとえば、本実施形態は、ユーザインタフェースおよび特定のハードウェアへの参照とともに説明される。しかし、本実施形態は、データおよびコマンドを受信する任意のタイプの計算装置、および、サービスを提供する任意の周辺機器について適用できる。
本明細書における「一実施形態」または「ある実施形態」等という用語は、その実施形態と関連づけて説明される特定の特徴・構造・性質が、少なくとも一つの実施形態に含まれることを意味する。「一実施形態における」等という用語は本明細書内で複数用いられるが、これらは必ずしも同一の実施形態を示すものとは限らない。
以上の詳細な説明の一部は、コンピュータ可読記憶媒体に記憶されたデータビットに対する動作のアルゴリズムおよび記号的表現として提供される。これらのアルゴリズムの説明と表現は、データ処理分野の当業者が自己の成果の内容を他の当業者に最も効果的に伝えるために使用する手段である。なお、本明細書における（また一般に）アルゴリズムとは、所望の結果を得るための論理的な手順を意味する。処理のステップは、物理量を物理的に操作するものである。必ずしも必須ではないが、通常は、これらの量は記憶・伝送・結合・比較およびその他の処理が可能な電気的または磁気的信号の形式を取る。通例にしたがって、これらの信号をビット・値・要素・エレメント・シンボル・キャラクタ・項・数値などとして称することが簡便である。
なお、これらの用語および類似する用語はいずれも、適切な物理量と関連付いているものであり、これら物理量に対する簡易的なラベルに過ぎないということに留意する必要がある。以下の説明から明らかなように、特に断らない限りは、本明細書において「処理」「計算」「コンピュータ計算（処理）」「判断」「表示」といった用語を用いた説明は、コンピュータシステムや類似の電子的計算装置の動作および処理であって、コンピュータシステムのレジスタやメモリ内の物理的（電子的）量を、他のメモリやレジスタまたは同様の情報ストレージや通信装置、表示装置内の物理量として表される他のデータへ操作および変形する動作および処理を意味する。
本発明は、本明細書で説明される動作を実行する装置にも関する。この装置は要求される目的のために特別に製造されるものであっても良いし、汎用コンピュータを用いて構成しコンピュータ内に格納されるプログラムによって選択的に実行されたり再構成されたりするものであっても良い。このようなコンピュータプログラムは、コンピュータのシステムバスに接続可能な、例えばフロッピー（登録商標）ディスク・光ディスク・ＣＤ－ＲＯＭ・磁気ディスクなど任意のタイプのディスク、読み込み専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、磁気または光学式カード、ＵＳＢキーを含む不揮発性フラッシュメモリ、電子的命令を格納するために適した任意のタイプの媒体などの、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体に記憶される。
実装形態は、完全にハードウェアによって実現されるものでも良いし、完全にソフトウェアによって実現されるものでも良いし、ハードウェアとソフトウェアの両方によって実現されるものでも良い。いくつかの好ましい実装形態では、ファームウェア、常駐ソフトウェア、マイクロコードやその他のソフトウェアによって実装される。
さらに、ある実装形態は、コンピュータが利用あるいは読み込み可能な記憶媒体からアクセス可能なコンピュータプログラムプロダクトの形態を取る。この記憶媒体は、コンピュータや任意の命令実行システムによってあるいはそれらと共に利用されるプログラムコードを提供する。明細書の説明において、コンピュータが利用あるいは読み込み可能な記憶媒体とは、命令実行システムや装置によってあるいはそれらと共に利用されるプログラムを、保持、格納、通信、伝搬および転送可能な任意の装置を指す。
プログラムコードを格納・実行するために適したデータ処理システムは、システムバスを介して記憶素子に直接または間接的に接続された少なくとも１つのプロセッサを有する。記憶素子は、プログラムコードの実際の実行に際して使われるローカルメモリや、大容量記憶装置や、実行中に大容量記憶装置からデータを取得する回数を減らすためにいくつかのプログラムコードを一時的に記憶するキャッシュメモリなどを含む。
入力／出力（Ｉ／Ｏ）装置は、例えばキーボード、ディスプレイ、ポインティング装置などであるが、これらはＩ／Ｏコントローラを介して直接あるいは間接的にシステムに接続される。
データ処理システムが、介在するプライベートネットワークおよび／またはパブリックネットワークを介して、他のデータ処理システム、ストレージデバイス、リモートプリンタなどに結合されるようになることを可能にするために、ネットワークアダプタもシステムに結合されうる。モデム、ケーブルモデル、イーサネットカードは、ネットワークアダプタのほんの数例に過ぎない。
最後に、本明細書において提示される構造、アルゴリズム、および／または
インターフェースは、特定のコンピュータや他の装置と本来的に関連するものではない。本明細書における説明にしたがったプログラムを有する種々の汎用システムを用いることができるし、また要求された処理ステップを実行するための特定用途の装置を構築することが適した場合もある。これら種々のシステムに要求される構成は、以上の説明において明らかにされる。さらに、本発明は、特定のプログラミング言語と関連づけられるものではない。様々な実装形態で説明される本発明の内容を実装するために種々のプログラミング言語を利用できることは明らかであろう。
実装形態の前述の説明は、例示と説明を目的として行われたものである。したがって、明細書を、網羅的または開示された正確な形式に限定することを意図するものではない。本発明は、上記の開示にしたがって、種々の変形が可能である。本発明の範囲は上述の実
装形態に限定解釈されるべきではなく、特許請求の範囲にしたがって解釈されるべきである。本発明の技術に詳しい者であれば、本発明はその思想や本質的特徴から離れることなくその他の種々の形態で実現できることを理解できるであろう。同様に、モジュール・処理・特徴・属性・方法およびその他の本発明の態様に関する名前付けや分割方法は必須なものでものないし重要でもない。また、本発明やその特徴を実装する機構は異なる名前や分割方法や構成を備えていても構わない。
さらに、モジュール・処理・特徴・属性・方法およびその他の本発明の態様は、ソフトウェア、ハードウェア、ファームウェアもしくはこれらの組合せとして実装できる。また、本発明をソフトウェアとして実装する場合には、モジュールなどの各要素は、どのような様式で実装されても良い。例えば、スタンドアローンのプログラム、大きなプログラムの一部、異なる複数のプログラム、静的あるいは動的なリンクライブラリー、カーネルローダブルモジュール、デバイスドライバー、その他コンピュータプログラミングの当業者にとって既知な方式として実装することができる。さらに、本発明の実装は特定のプログラミング言語に限定されるものではないし、特定のオペレーティングシステムや環境に限定されるものでもない。したがって、本開示は、添付の特許請求の範囲に記載されている本明細書の範囲を例示するものであり、限定することを意図したものではない。

Claims (15)

  1. 第１のエンドポイント向けの方法であって、
    前記第１のエンドポイントの、第２のエンドポイントと第１のミリ波（ｍｍＷａｖｅ）メッセージを交わす意向を検出するステップと、
    前記第１のエンドポイントおよび前記第２のエンドポイントのうちの１つ以上の第１のシナリオを表す第１のシナリオデータを決定するステップと、
    前記第１のシナリオデータに基づいて、推奨ビームアライメント設定をコネクティッドコンピューティングデバイスから受信するため、前記第１のシナリオデータを含むビームリクエストメッセージを前記コネクティッドコンピューティングデバイスに送信するステップと、
    前記コネクティッドコンピューティングデバイスから前記推奨ビームアライメント設定を表すフィードバックデータを受信するステップと、
    前記第１のエンドポイントのＶ２Ｘ（ｖｅｈｉｃｌｅ－ｔｏ－ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ）無線機が、前記推奨ビームアライメント設定を使用して、前記第２のエンドポイントと前記第１のｍｍＷａｖｅメッセージを交わすように、前記推奨ビームアライメント設定に基づいて、前記第１のエンドポイントの前記Ｖ２Ｘ無線機の動作を修正するステップと、を含み、
    前記ビームリクエストメッセージによって、前記コネクティッドコンピューティングデバイスに、前記第１のシナリオデータに基づいて、異なる実世界シナリオにおける最適ビームアライメント設定を含むビームアライメントデータベースにクエリーを行わせ、クエリー結果として前記推奨ビームアライメント設定を表す前記フィードバックデータを生成させる、
    方法。
  2. 前記ビームリクエストメッセージは、ペイロードデータとして前記第１のシナリオデータを含み、かつ、前記第１のシナリオに関して最適化された前記推奨ビームアライメント設定のリクエストを含む、
    請求項１に記載の方法。
  3. 前記第１のシナリオデータは、
    前記第１のエンドポイントの地理的場所を表す場所データ、
    前記第１のエンドポイントの速度、加速度、またはそれらの組み合わせを表す速度デー
    タ、
    前記第１のエンドポイントが前記地理的場所に存在する時点を表す時点データ、
    前記地理的場所における１つ以上の気象状況を表す気象データ、
    前記第１のエンドポイントに対する前記第２のエンドポイントの場所、前記第１のエンドポイントに対する前記第２のエンドポイントの速度、前記第１のエンドポイントに対する前記第２のエンドポイントの加速度のうちの１つ以上を表す相対データ、
    前記第２のエンドポイントのメーカーおよびモデル、前記第１のエンドポイントのメーカーおよびモデルのうちの１つ以上を表すエンドポイントデータ、
    のうちの１つ以上を含む、
    請求項１または２に記載の方法。
  4. 前記推奨ビームアライメント設定を使用して、前記第１のエンドポイントと前記第２のエンドポイントとの間で前記第１のｍｍＷａｖｅメッセージが交わされるように、前記推奨ビームアライメント設定に基づいて、前記第２のエンドポイントのＶ２Ｘ無線機の動作を修正し、前記第１のエンドポイントの前記Ｖ２Ｘ無線機のビームを前記第２のエンドポイントの前記Ｖ２Ｘ無線機のビームとアライメントさせるステップをさらに含む、
    請求項１から３のいずれか１項に記載の方法。
  5. 前記推奨ビームアライメント設定は、前記第１のエンドポイント向けの第１の推奨ビームローブおよび前記第２のエンドポイント向けの第２の推奨ビームローブを含み、
    前記第１のエンドポイントの前記Ｖ２Ｘ無線機、および、前記第２のエンドポイントの前記Ｖ２Ｘ無線機が、それぞれ前記第１の推奨ビームローブおよび前記第２の推奨ビームローブを使用して前記第１のｍｍＷａｖｅメッセージを交わすように修正される、
    請求項４に記載の方法。
  6. 前記第１のエンドポイントの、前記第２のエンドポイントと前記第１のｍｍＷａｖｅメッセージを交わす意向を検出するステップよりも前に実行されるステップであって、
    前記第１のエンドポイントの、第３のエンドポイントと第２のｍｍＷａｖｅメッセージを交わす意向を検出するステップと、
    前記第２のｍｍＷａｖｅメッセージの交換に関連するビームレポートメッセージを生成するステップと、
    前記コネクティッドコンピューティングデバイスが、入力として前記ビームレポートメッセージを使用して、異なる実世界シナリオにおける最適ビームアライメント設定を含むビームアライメントデータベースを構築するように、前記コネクティッドコンピューティングデバイスに前記ビームレポートメッセージを送信するステップと、
    をさらに含む、
    請求項１から５のいずれか１項に記載の方法。
  7. 前記第２のｍｍＷａｖｅメッセージの交換に関連する前記ビームレポートメッセージを生成するステップは、
    前記第１のエンドポイントおよび前記第３のエンドポイントのうちの１つ以上の第２のシナリオを表す第２のシナリオデータを決定するステップと、
    前記第３のエンドポイントとのビームアライメントトレーニングの１つ以上の結果を表すビームデータを前記第１のエンドポイントの前記Ｖ２Ｘ無線機に記録させるステップと、
    前記第１のエンドポイントの前記Ｖ２Ｘ無線機に、Ｖ２Ｘネットワークを介して、前記第２のシナリオデータおよび前記ビームデータを含む前記ビームレポートメッセージを前記コネクティッドコンピューティングデバイスに送信させるステップと、
    を含む、請求項６に記載の方法。
  8. 前記第２のシナリオデータは、
    前記第１のエンドポイントの地理的場所を表す場所データ、
    前記第１のエンドポイントの速度、加速度、またはそれらの組み合わせを表す速度データ、
    前記第１のエンドポイントが前記地理的場所に存在する時点を表す時点データ、
    前記地理的場所における１つ以上の気象状況を表す気象データ、
    前記第１のエンドポイントに対する前記第３のエンドポイントの場所、前記第１のエンドポイントに対する前記第３のエンドポイントの速度、前記第１のエンドポイントに対する前記第３のエンドポイントの加速度のうちの１つ以上を表す相対データ、
    前記第３のエンドポイントのメーカーおよびモデル、前記第１のエンドポイントのメーカーおよびモデルのうちの１つ以上を表すエンドポイントデータ、
    のうちの１つ以上を含む、請求項７に記載の方法。
  9. 前記ビームデータは、トレーニングされる候補ビームペアのリスト、トレーニングされる各候補ビームペアの受信信号強度、各候補ビームペアによって達成されるデータ転送率、のうちの１つ以上を含む、
    請求項７に記載の方法。
  10. 前記第３のエンドポイントが、前記第２のエンドポイントと同一である、
    請求項６に記載の方法。
  11. 前記第３のエンドポイントが、前記第２のエンドポイントとは異なる、
    請求項６に記載の方法。
  12. 第１のエンドポイントの車載コンピュータシステムによって実行された場合に、前記車載コンピュータシステムに、
    前記第１のエンドポイントの、第２のエンドポイントと第１のミリ波（ｍｍＷａｖｅ）メッセージを交わす意向を検出することと、
    前記第１のエンドポイントおよび前記第２のエンドポイントのうちの１つ以上の第１のシナリオを表す第１のシナリオデータを決定することと、
    前記第１のシナリオデータに基づいて、推奨ビームアライメント設定をコネクティッドコンピューティングデバイスから受信するため、前記第１のシナリオデータを含むビームリクエストメッセージを前記コネクティッドコンピューティングデバイスに送信することと、
    前記コネクティッドコンピューティングデバイスから前記推奨ビームアライメント設定を表すフィードバックデータを受信することと、
    前記第１のエンドポイントのＶ２Ｘ（ｖｅｈｉｃｌｅ－ｔｏ－ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ）無線機が、前記推奨ビームアライメント設定を使用して、前記第２のエンドポイントと前記第１のｍｍＷａｖｅメッセージを交わすように、前記推奨ビームアライメント設定に基づいて、前記第１のエンドポイントの前記Ｖ２Ｘ無線機の動作を修正することと、
    を実行させ、
    前記ビームリクエストメッセージによって、前記コネクティッドコンピューティングデバイスに、前記第１のシナリオデータに基づいて、異なる実世界シナリオにおける最適ビームアライメント設定を含むビームアライメントデータベースにクエリーを行わせ、クエリー結果として前記推奨ビームアライメント設定を表す前記フィードバックデータを生成させる、
    コンピュータコードが記憶された非一時的記憶媒体を含む前記車載コンピュータシステムを含むシステム。
  13. 前記ビームリクエストメッセージは、ペイロードデータとして前記第１のシナリオデー
    タを含み、かつ、前記第１のシナリオに関して最適化された前記推奨ビームアライメント設定のリクエストを含む、
    請求項１２に記載のシステム。
  14. 前記コンピュータコードは、前記車載コンピュータシステムによって実行された場合に、前記車載コンピュータシステムに、
    前記推奨ビームアライメント設定を使用して、前記第１のエンドポイントと前記第２のエンドポイントとの間で前記第１のｍｍＷａｖｅメッセージが交わされるように、前記推奨ビームアライメント設定に基づいて、前記第２のエンドポイントのＶ２Ｘ無線機の動作を修正させ、前記第１のエンドポイントの前記Ｖ２Ｘ無線機のビームを前記第２のエンドポイントの前記Ｖ２Ｘ無線機のビームとアライメントさせることをさらに実行させる、
    請求項１２または１３に記載のシステム。
  15. プロセッサによって実行された場合に、前記プロセッサに、
    第１のエンドポイントの、第２のエンドポイントと第１のミリ波（ｍｍＷａｖｅ）メッセージを交わす意向を検出することと、
    前記第１のエンドポイントおよび前記第２のエンドポイントのうちの１つ以上の第１のシナリオを表す第１のシナリオデータを決定することと、
    前記第１のシナリオデータに基づいて、推奨ビームアライメント設定をコネクティッドコンピューティングデバイスから受信するため、前記第１のシナリオデータを含むビームリクエストメッセージを前記コネクティッドコンピューティングデバイスに送信することと、
    前記コネクティッドコンピューティングデバイスから前記推奨ビームアライメント設定を表すフィードバックデータを受信することと、
    前記第１のエンドポイントのＶ２Ｘ（ｖｅｈｉｃｌｅ－ｔｏ－ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ）無線機が、前記推奨ビームアライメント設定を使用して、前記第２のエンドポイントと前記第１のｍｍＷａｖｅメッセージを交わすように、前記推奨ビームアライメント設定に基づいて、前記第１のエンドポイントの前記Ｖ２Ｘ無線機の動作を修正することと、
    を実行させ、
    前記ビームリクエストメッセージによって、前記コネクティッドコンピューティングデバイスに、前記第１のシナリオデータに基づいて、異なる実世界シナリオにおける最適ビームアライメント設定を含むビームアライメントデータベースにクエリーを行わせ、クエリー結果として前記推奨ビームアライメント設定を表す前記フィードバックデータを生成させる、
    プログラム。
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