WO2022223281A1 - Verfahren zum ausbringen zweier unterschiedlicher spritzmittel auf eine landwirtschaftliche fläche - Google Patents

Verfahren zum ausbringen zweier unterschiedlicher spritzmittel auf eine landwirtschaftliche fläche Download PDF

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WO2022223281A1
WO2022223281A1 PCT/EP2022/058944 EP2022058944W WO2022223281A1 WO 2022223281 A1 WO2022223281 A1 WO 2022223281A1 EP 2022058944 W EP2022058944 W EP 2022058944W WO 2022223281 A1 WO2022223281 A1 WO 2022223281A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
spray
agent
agricultural
area
plant
Prior art date
Application number
PCT/EP2022/058944
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Johanna Link-Dolezal
Peter Schwaderer
Original Assignee
Robert Bosch Gmbh
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch Gmbh filed Critical Robert Bosch Gmbh
Publication of WO2022223281A1 publication Critical patent/WO2022223281A1/de

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Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01M—CATCHING, TRAPPING OR SCARING OF ANIMALS; APPARATUS FOR THE DESTRUCTION OF NOXIOUS ANIMALS OR NOXIOUS PLANTS
    • A01M7/00—Special adaptations or arrangements of liquid-spraying apparatus for purposes covered by this subclass
    • A01M7/0089—Regulating or controlling systems

Definitions

  • the invention relates to a method for applying two different sprays to an agricultural area by means of an agricultural spraying device and a corresponding control unit and an agricultural spraying device for applying two different sprays to an agricultural area according to the species of the independent claims.
  • Modern plant protection equipment has the technical prerequisites for site-specific application of spray liquid.
  • these technical requirements include the ability to switch individual nozzles or sections on and off, the ability to couple the nozzle or section control with an application map or a suitable sensor system, and the composition of the spray mixture by feeding in additional crop protection products via direct injection depending on the weed population to change.
  • a sensor system can be a weed sensor, for example.
  • each area of the field is treated with the target application rate (volume per area).
  • the spray mixture is applied through a nozzle with defined properties to ensure the effectiveness of the crop protection agent (distribution, droplet size, adhesion to the site of action, ). Appropriate prerequisites must also be ensured in the case of a site-specific application in order to ensure the effectiveness of the plant protection product.
  • weed composition a basic distinction is made between 2 classes of plants: grasses (monocots) and weeds (dicots), which differ in terms of morphology and physiology (uptake of the active substance, transport to the site of action, metabolism/activation of the active substance, site of action of herbicides).
  • grasses monocots
  • weeds diicots
  • different (selective) herbicides can be used for effective treatment.
  • soil herbicides roots
  • foliar herbicides foliar herbicides
  • soil herbicides While soil herbicides are applied preventively to weeds that have not yet fully emerged, foliar herbicides can only be absorbed via existing leaf mass. This requires that soil herbicides be applied over the entire area (and as a precaution/without indication) in the field, while foliar herbicides can be applied to a specific area depending on the weed occurrence.
  • DE 10 2017210 804 A1 discloses a method for applying a spray to a field, the spray being applied to a defined weed area depending on the degree of coverage.
  • the subject matter of the present invention is a method for applying two different sprays to an agricultural area by means of an agricultural spraying device which has a first spray circuit with a first spray tank and a first spray nozzle unit and a second spray circuit which is fluidically separate from the first and has a second spray tank and a second spray nozzle unit has, with the steps:
  • first spray agent in the first spray agent tank of the first spray agent circuit of the spray device, wherein the first spray agent has or consists of at least one plant protection agent that is to be applied over the entire surface, in particular that has an effect on the soil; D-5Q1n WO 2022/223281 PCT/EP2022/058944
  • a second spray agent in the second spray agent tank of the second spray agent circuit of the spray device wherein the second spray agent is the same at least one plant protection agent that is to be applied over the entire area, in particular that acts on the soil, corresponding to the first spray agent and also at least one selective, in particular foliar agent, and/or at least one non-selective one , in particular foliar herbicide comprises or consists of;
  • the subject matter of the present invention is also a control unit that is set up to carry out the following steps:
  • D -5Q 1 n WO 2022/223281 PCT/EP2022/058944 4 comprises or consists of in particular soil-active plant protection agents corresponding to the first spray agent and also at least one selective, in particular
  • the subject of the present invention is also an agricultural spraying device for applying two different spraying agents to an agricultural area
  • a first spray circuit having a first spray tank and a first spray nozzle unit
  • An optical detection unit for detecting field sections of the agricultural area
  • the subject matter of the present invention is a computer program that is set up to execute and/or control the steps of a previously described control unit when the computer program is executed on a computer, and a machine-readable storage medium with the computer program stored thereon.
  • the method according to the invention is intended for agricultural spraying devices having two fluidically separate spraying agent circuits, each with a circuit-specific spraying agent tank and a circuit-specific spray nozzle unit.
  • the method according to the invention provides an operating strategy adapted to the detection performance of plants (degree of classification) and the existing hardware with optimized spray agent distribution in the two spray agent tanks in order to achieve both high effectiveness and high spray agent savings.
  • the recognition performance can be limited, for example, to the recognition of only green pixels and row structures or the identification or classification of only weeds or only cultivated plants.
  • the method is intended for, but not limited to, agricultural purposes. Under an agricultural purpose, under the D-5Q1n WO 2022/223281 PCT/EP2022/058944
  • the spraying agent is applied to an agricultural area or an area used for agriculture.
  • This can be understood to mean a field or an area under cultivation for plants or also a parcel of such an area under cultivation.
  • the agricultural area can thus be arable land, grassland or pasture.
  • the plants can include, for example, crop plants or useful plants whose fruit is used agriculturally (for example as food, animal feed or as an energy crop) and weeds, weeds and grass weeds.
  • the application of the sprays takes place during one, i.e. the same treatment process of the agricultural area.
  • All steps of the method are preferably carried out during a movement, in particular a drive or a flight of the agricultural spraying device over the agricultural area.
  • the agricultural spraying device is advantageously designed to carry out the method automatically and/or autonomously in order to enable the agricultural area to be treated quickly, reliably and efficiently.
  • the agricultural spraying device can in particular be part of an agricultural field sprayer or a crop protection device or be designed as an agricultural field sprayer or a crop protection device.
  • the agricultural spraying device can comprise a mobile unit or be arranged on a mobile unit, wherein the mobile unit can be designed in particular as a land vehicle and/or aircraft and/or trailer.
  • the mobile unit can in particular be an agricultural working machine, for example a tractor, a tractor, a self-propelled or autonomous field sprayer or a self-propelled or autonomous robot.
  • the agricultural spraying device can in particular be a towed field sprayer, a self-propelled field sprayer or a mounted field sprayer.
  • the agricultural sprayer can also D -5Q 1 n WO 2022/223281 PCT/EP2022/058944 6 be attached to a hydraulic device of an agricultural working machine. It is also conceivable that the agricultural spraying device is installed on a loading area of an agricultural working machine. Alternatively, the spray device can be attached to the agricultural working machine.
  • the agricultural spray device has a first spray medium circuit for dispensing a first spray medium and a second spray medium circuit, which is fluidically separate from the first, for dispensing a second spray medium. That is, in other words, that the agricultural spray device has two fluidically separate spray agent circuits for applying two different spray agents. Accordingly, the two spray agent circuits are designed in such a way that there is no mixing or no contact of the two spray agents within the spray agent circuits.
  • the first spray circuit has a circuit's own first spray tank for the first spray and a circuit's own first spray nozzle unit for dispensing the first spray. Understandably, the first spray agent circuit also has a corresponding first line system.
  • the second spray agent circuit has a circuit-specific second spray agent tank for the second spray agent and a circuit-specific second spray nozzle unit for dispensing the second spray agent. Understandably, the second spray agent circuit also has a corresponding second line system.
  • the first spray medium circuit and the second spray medium circuit can be configured or constructed essentially the same.
  • the spray nozzle units are designed to be controllable or operable.
  • the spray nozzle units each have at least one spray nozzle, but preferably a large number of spray nozzles and at least one valve, preferably a valve assigned to each spray nozzle, for controlling or regulating the amount of spray agent applied.
  • the valves can be arranged or integrated in the spray nozzles. However, the valves can also be arranged upstream of the spray nozzles, ie (in the direction of flow of the spray agent) upstream of the spray nozzles.
  • the spray nozzle units can also have several spray nozzles, each with an upstream valve.
  • spray nozzle units can also have several spray nozzles with only one valve upstream of the spray nozzles, so that when the valve is actuated, the spray agent is applied by means of several spray nozzles of the respective spray nozzle unit.
  • the valves can be designed, for example, as pulse width modulated valves (PWM valves) or as proportional valves.
  • PWM valves pulse width modulated valves
  • the spray nozzles of each spray nozzle unit can be controlled individually or separately and/or in defined groups or associations and/or all together.
  • One spray nozzle of the two spray nozzle units preferably forms a spray nozzle pair, with the spray nozzles of a spray nozzle pair being designed to apply the respective spray agent to the same field section or to treat the same field section with the respective spray agent during the treatment of the agricultural area.
  • the spray nozzles of a pair of spray nozzles are preferably arranged next to one another, in particular one behind the other or next to one another in the direction of movement of the agricultural spraying device.
  • the application of the spray can be carried out in particular by means of at least one delivery unit of the agricultural spray device.
  • the delivery unit can be designed to deliver or direct a liquid under pressure, in particular to meter it.
  • the delivery unit can include, for example, one/one or more pumps, delivery pumps, dosing pumps, pressure accumulators, screw conveyors, valves, diaphragms, etc.
  • the agricultural spraying device can have an optical detection unit for detecting field sections of the agricultural area in order to obtain image information for determining the plant identification number.
  • the optical detection unit is preferably arranged on the agricultural spraying device.
  • the optical detection unit can at least D -5Q 1 n WO 2022/223281 PCT/EP2022/058944 8 have one, preferably several cameras, the cameras can be selected from the group consisting of: multispectral and/or hyperspectral and/or infrared and/or camera and/or 3D camera.
  • the optical detection unit can be designed to detect or record images in the NIR and/or visual range.
  • the optical detection unit can have a light or lighting unit.
  • the cameras can be designed to communicate with one another. A camera can be assigned to each row of field sections. However, it is also conceivable for an optical detection unit to detect field sections of two or more rows of field sections.
  • the spray nozzle units and the optical detection unit are preferably arranged on a spray boom of the agricultural spray device.
  • the detected field section can be a detection section or a detected image section of an optical detection unit.
  • the field section that is detected is preferably the entire field section that is detected in the field of view of the optical detection unit.
  • the image information is preferably an image or image of the detected field section.
  • the two sprays are in particular spray liquids.
  • the spray liquids can be designed, for example, as: liquid, suspension, emulsion, solution or a combination thereof.
  • the spray liquids are preferably diluted with water.
  • the spray liquids can be, for example, agricultural spray mixtures.
  • the first spray has at least one plant protection agent to be applied over the entire surface or consists of it.
  • the plant protection agent to be applied over the entire area is preferably a soil-acting plant protection agent.
  • the crop protection agent that is to be applied over the entire area, in particular that acts on the soil can be selected from the group consisting of: insecticide, fungicide, herbicide or combinations thereof.
  • the herbicide in turn can be selected from the group consisting of: non-selective herbicide, selective herbicide, in particular against monocots or D -5Q 1 n WO 2022/223281 PCT/EP2022/058944 9 dicot weeds, broadly effective herbicide, specialty herbicide, in particular foliar herbicides, or combinations thereof.
  • the first spray can also contain a fertilizer, in particular a fertilizer concentrate, and/or a growth regulator and/or an insecticide and/or a fungicide and/or another active agent.
  • a fertilizer in particular a fertilizer concentrate, and/or a growth regulator and/or an insecticide and/or a fungicide and/or another active agent.
  • the second spray has the same at least one plant protection product that is to be applied over the entire surface, in particular that acts on the soil, as in the first spray.
  • the second spray agent also has or consists of at least one selective and/or at least one non-selective herbicide.
  • the selective herbicide is preferably a foliar herbicide.
  • the selective herbicide may be selected from the group consisting of: herbicide against monocots or dicots, broad spectrum herbicides, specialty herbicides, or combinations thereof.
  • the non-selective herbicide is also preferably a foliar herbicide.
  • the non-selective herbicide may be selected from the group consisting of: broad spectrum herbicide, total herbicide, or combinations thereof.
  • the second spray can also contain a fertilizer, in particular a fertilizer concentrate, and/or a growth regulator and/or an insecticide and/or a fungicide and/or another active agent.
  • a fertilizer in particular a fertilizer concentrate, and/or a growth regulator and/or an insecticide and/or a fungicide and/or another active agent.
  • the first spray is applied using the first spray nozzle unit or the second spray is applied using the second spray nozzle unit to field sections of the agricultural area that have been detected in particular by the optical detection unit (so that all field sections of the field are treated).
  • the "spraying decision" is made depending on a plant index of an image evaluation area of the respective field section.
  • the corresponding spray is applied at least to the image evaluation area of the respective field section.
  • the corresponding spray can be applied to the entire section of the field D -5Q 1 n WO 2022/223281 PCT/EP2022/058944 10 are applied.
  • the field sections or areas on which spray agent is applied are also referred to below as sprayed or treated field sections.
  • a step of determining the plant identification number for each image evaluation area of the respective field section using the corresponding image information by means of a control unit, in particular the agricultural spraying device, is preferably provided.
  • the step of determining the plant index preferably includes a step of identifying plant material and/or weeds and/or crop plants in order to determine the plant index.
  • a step of reading out and/or receiving the plant identification number for the field sections together with corresponding position information regarding the agricultural area can also be provided.
  • Identifying plant material can be understood, for example, as determining the occurrence of plant material or plants in the image evaluation area, in particular without the individual plants being classified in the process.
  • the identification of weeds or crop plants can, for example, include a classification into a weed class and into a rest plant class or into a crop plant class and into a rest plant class.
  • the step of identifying can include detecting a color component, in particular a green color component and/or an infrared component in the field section or image evaluation area. Plants can be detected by means of the optical detection unit, e.g. using a predetermined NDVI value (Normalized Differenced Vegetation Index, it is formed from reflection values in the near infrared and visible red wavelength range of the light spectrum), by removing biomass or vital plants and plant parts from the ground is distinguished.
  • NDVI value Normalized Differenced Vegetation Index
  • the image evaluation area is the area of the image information in which the identification takes place and which is evaluated by the control unit to determine the plant identification number.
  • a field section or the image information of a field section can have several separate image evaluation areas.
  • the number of image evaluation areas per image information can depend on the distance between the spray nozzles and the width of the image information.
  • Each image evaluation area can be assigned to one or more pairs of spray nozzles. For example, with an image information width of 1.5m and a spray nozzle spacing of 0.25m, 6 image evaluation areas would be provided per camera.
  • the plant index preferably represents a degree of coverage of the defined image analysis area by plant material and/or a quantity of plant material in the defined image analysis area.
  • the image evaluation area is preferably a defined weed area, which is defined by the control unit using identified rows of cultivated plants in the respective field section.
  • the degree of coverage can be defined as the ratio of the area covered by plant material to the total area to be evaluated.
  • the degree of coverage for the image evaluation areas is therefore the ratio of the area of the overgrown area to the respective overall image evaluation area.
  • the number of pixels in the respective image evaluation area can be determined at which plant material is detected. Accordingly, a measure of the infestation can be derived by means of the plant index, on the basis of which a decision is made as to whether and, if so, how the corresponding field section is sprayed or treated.
  • the identification of the rows of cultivated plants and the definition of the weed area can be carried out, for example, according to DE 10 2017 210804 A1 mentioned at the outset.
  • This embodiment can advantageously be implemented using an optical detection unit and a computing unit, which can only detect green pixels and row structures.
  • the first spray can fall below a defined threshold value for the degree of coverage of the defined weed area and the second spray if the defined threshold value for the degree of coverage is reached or exceeded D -5Q 1 n WO 2022/223281 PCT/EP2022/058944 12 defined weed area are applied.
  • the treatment is preferably carried out before the crop plants are closed in rows.
  • the plant index represents a number of identified weeds and/or plants identified as non-crop plants in the defined image evaluation area of the respective field section.
  • the image evaluation area preferably encompasses essentially the entire respective field section that is recorded.
  • the threshold value for the crop index can be 1, for example, so that in the application step the first spray is applied if no weeds and/or only crops are/are identified; and the second spray is applied when at least one weed and/or at least one non-crop is/are identified.
  • a threshold value greater than 1 can also be specified, from which point onwards there is a changeover to the second spray agent or to the second spray nozzle unit.
  • the threshold value can be entered manually, can be a previously determined value and transmitted to the system, or can be a preset value and a fixed value set on the system.
  • a so-called spraying rule can be stored, i.e. a connection between a specific plant index and the decision as to whether and how much pesticide should be applied.
  • the spraying agents are preferably applied essentially uniformly to the field sections or the image evaluation areas.
  • uniform application can be understood as application with the same or constant predefined application quantity per area.
  • a predefined application quantity can be understood to mean an application quantity specified in advance or at the beginning of the treatment D -5Q 1 n WO 2022/223281 PCT/EP2022/058944 13.
  • the defined application rate can be preset or can be entered in advance.
  • the process steps of recording the field sections, determining the plant identification numbers and applying the spray are, of course, carried out repeatedly.
  • the steps of detecting the field sections are preferably carried out or carried out repeatedly in a defined, in particular fixed time interval or in a time interval that is adapted to the driving speed of the agricultural spraying device. That means, in other words, that the field sections are recorded with a defined or a speed-dependent repetition rate.
  • the control unit can have an arithmetic unit or a large number of arithmetic units for processing signals or data, at least one memory unit for storing signals or data, at least one communication interface for reading in data, in particular for receiving image information and for outputting data, in particular control signals to a Unit, in particular an actuator include.
  • a processing unit can be assigned to each optical detection unit or camera, or each optical detection unit or camera can have its own processing unit.
  • the arithmetic unit is or the arithmetic units are designed or set up for image processing, so that it/they can carry out calculation steps or image processing steps for carrying out the method according to the invention. Accordingly, each computing unit has corresponding image processing software.
  • the arithmetic unit can be a signal processor, a microcontroller or the like, for example, while the storage unit can be a flash memory, an EPROM or a magnetic storage unit.
  • the communication interface can be designed to read in or output data wirelessly and/or by wire, wherein a communication interface that can read in or output wire-bound data can, for example, read this data electrically or optically from a corresponding data transmission line or output it to a corresponding data transmission line.
  • the method according to the invention can be implemented, for example, in software or hardware or in a mixed form of software and hardware in the control unit or a control device.
  • the control unit can be arranged completely or partially on or integrated into the agricultural spraying device. However, the control unit can also be completely or partially external, for example integrated in a cloud.
  • Fig. 1 is a schematic representation of an agricultural item
  • FIG. 3 shows image information with identified rows of plants according to an embodiment of the invention
  • FIG. 4 further image information with identified non-crop plants according to a further embodiment of the invention.
  • FIG. 5 shows a flow chart of a method.
  • FIG. 1 shows a schematic representation of an agricultural spraying device, which is provided with the reference number 10 in its entirety.
  • the agricultural spraying device 10 is designed as a field sprayer 10 .
  • the field sprayer 10 is arranged on a mobile land vehicle 12 which is designed as a towing vehicle 12 or tractor 12 .
  • the agricultural spray device 10 is designed to apply two different sprays to an agricultural area 14 with crops 16 and weeds 18 .
  • the agricultural spray device 10 has two spray medium circuits 20, 22, which are shown in more detail in FIG. 2 and are described in more detail below.
  • the first spray agent circuit 20 has a first spray agent tank 24 with a first spray agent 26 and a first spray nozzle unit 28 for dispensing the first spray agent 26 .
  • the second spray agent circuit 22 has a second spray agent tank 30 with a second spray agent 32 and a second spray nozzle unit 34 for dispensing the second spray agent 32 .
  • the two spray nozzle units 28, 34 each have a plurality of spray nozzles 38, 40 spaced apart in the longitudinal direction on a spray boom 36.
  • a spray nozzle 38 of the first spray nozzle unit 28 and a spray nozzle 40 of the second spray nozzle unit 34 form a spray nozzle pair 42, with the spray nozzles 38, 40 of a spray nozzle pair 42 being arranged adjacent and one behind the other in the direction of movement of the agricultural spraying device 10.
  • the first spray means 26 consists of two soil-acting plant protection agents A, B to be applied over the entire area
  • the second spray means 32 consists of the same soil-acting plant protection agents A, B to be applied over the entire area as in the first spray means 26, as well as selective, foliar-acting and non-selective, foliar-acting herbicides C-G .
  • the agricultural spraying device 10 also has an optical detection unit 44 for detecting field sections of the agricultural area 14 in order to obtain image information for determining a plant index.
  • the optical detection unit 44 has a multiplicity of optical cameras 46 which are spaced apart in the longitudinal direction on the spray boom 36 .
  • the optical cameras 46 include D-5Q1n WO 2022/223281 PCT/EP2022/058944
  • a filter unit in order to extract a color component, such as for example the green color component, from received or recorded image information or a recorded image in order to record crop plants 16 or weeds 18 .
  • the agricultural sprayer 10 also includes a control unit (not shown) connected to the optical cameras 46 to receive information therefrom.
  • the control unit has a large number of processing units, which are each assigned to an optical camera 46 and are also designed to carry out calculation steps or image processing steps for carrying out the method according to the invention, in particular a plant identification number of an image evaluation area of the respective recorded field section using the image information from the corresponding optical camera 46 to investigate.
  • the control unit is also designed to output a control signal depending on the determined plant identification number of the respective image evaluation area of the respective field section in such a way that either the first spray agent 26 or the second spray agent 32 is applied.
  • FIG. 3 shows an embodiment in which the optical cameras 46 and the associated computing units are designed to recognize only green pixels and row structures.
  • the image evaluation area 44 is a defined weed area 44, which is defined by means of the control unit or the corresponding computing unit using identified rows of cultivated plants 46 in the respective field section.
  • the rows of cultivated plants 46 are identified and the weed areas 44 are defined according to DE 10 2017 210804 A1 mentioned at the outset.
  • the plant index represents a degree of coverage of the defined weed area 44 by plant material and/or a quantity of plant material in the defined weed area 44.
  • the first spray 26 is applied when the degree of coverage of the defined weed area 44 falls below a defined threshold value and the second spray agent 32 is applied when the defined threshold value for the degree of coverage of the defined weed area 44 is reached or exceeded.
  • FIG. 4 shows a further embodiment in which the optical cameras 46 and the associated computing units are designed to only classify crops 16 .
  • the image evaluation area 44 comprises essentially the entire respective field section that is recorded.
  • the plant index represents a number of plants 18 identified as non-crop plants, i.e. weeds 18, in the defined image evaluation area 44 of the respective field section.
  • the first spray 26 is applied when only crops 16 are identified, and the second spray 32 when at least one non-crop 18 is identified.
  • Fig. 5 shows a flowchart of a method 100 for applying two different sprays 26, 32 to an agricultural area 14 by means of an agricultural spraying device 10, which has a first spray circuit 20 with a first spray tank 24 and a first spray nozzle unit 28 and one fluidically separate from the first second spray agent circuit 22 having a second spray agent tank 30 and a second spray nozzle unit 34 .
  • the method comprises a step of providing 102 a first spray agent 26 in the first spray agent tank 24 of the first spray agent circuit 20 of the spraying device 10, wherein the first spray agent 26 has or consists of at least one crop protection agent A, B, in particular one that acts on the soil, to be applied over the entire surface.
  • the method 100 further comprises a step of providing 104 a second spray agent 32 in the second spray agent tank 30 of the second spray agent circuit 34 of the spraying device 10, the second spray agent 32 being the same at least one plant protection agent A, B, in particular soil-acting agent, to be applied over the entire area, corresponding to the first spray agent 26 and furthermore comprises or consists of at least one selective, in particular foliar-acting, and/or one non-selective, in particular foliar-acting herbicide CG.
  • the method 100 also includes a step of detecting 106 the field sections of the agricultural area 14 by means of an optical detection unit 44 of the agricultural spraying device 10 in order to obtain image information for determining the plant identification number.
  • the method 100 also includes a step of determining 110 the plant identification number for a respective image evaluation area 44 of the respective D-5Q1n WO 2022/223281 PCT/EP2022/058944
  • the step of determining 110 the plant identification number comprising a step of identifying 108 plant material and/or weeds 18 and/or crop plants 16 in order to determine the plant identification number determine.
  • the method 100 includes a step of applying 112 either the first spray 26 by means of the first spray nozzle unit 28 or the second spray 32 by means of the second spray nozzle unit 34 to field sections of the agricultural area 14 depending on a plant identification number of an image evaluation area 44 of the respective field section.
  • an embodiment includes an "and/or" link between a first feature and a second feature, this should be read in such a way that the embodiment according to one embodiment includes both the first feature and the second feature and according to a further embodiment either only that having the first feature or only the second feature.

Landscapes

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Abstract

Es wird vorgeschlagen ein Verfahren zum Ausbringen zweier unterschiedlicher Spritzmittel (26, 32) auf eine landwirtschaftliche Fläche mittels einer landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung, welche einen ersten Spritzmittelkreislauf (20) mit einem ersten Spritzmitteltank (24) und einer ersten Spritzdüseneinheit (28) und einen von dem ersten fluidisch getrennten zweiten Spritzmittelkreislauf (22) mit einem zweiten Spritzmitteltank (30) und einer zweiten Spritzdüseneinheit (34) aufweist. Das Verfahren weist einen Schritt des Bereitstellens eines ersten Spritzmittels (26) in dem ersten Spritzmitteltank (24) des ersten Spritzmittelkreislaufs (20) der Spritzvorrichtung auf, wobei das erste Spritzmittel (26) zumindest ein vollflächig auszubringendes, insbesondere bodenwirksames Pflanzenschutzmittel (A, B) aufweist oder daraus besteht. Das Verfahren weist ferner einen Schritt des Bereitstellens (104) eines zweiten Spritzmittels (32) in dem zweiten Spritzmitteltank (30) des zweiten Spritzmittelkreislaufs (22) der Spritzvorrichtung auf, wobei das zweite Spritzmittel (32) das gleiche zumindest eine vollflächig auszubringende, insbesondere bodenwirksame Pflanzenschutzmittel (A, B) entsprechend dem ersten Spritzmittel (26) und ferner zumindest ein selektives, insbesondere blattwirksames, und/oder zumindest ein nicht-selektives, insbesondere blattwirksames Herbizid (C-G) aufweist oder daraus besteht. Das Verfahren weist außerdem einen Schritt des Ausbringens entweder des ersten Spritzmittels (26) mittels der ersten Spritzdüseneinheit (28) oder des zweiten Spritzmittels (32) mittels der zweiten Spritzdüseneinheit (34) auf Feldabschnitte der landwirtschaftlichen Fläche in Abhängigkeit von einer Pflanzenkennzahl eines Bildauswertebereichs des jeweiligen Feldabschnitts.

Description

D -5Q 1 n WO 2022/223281 PCT/EP2022/058944
- 1
Beschreibung
Titel
Verfahren zum Ausbringen zweier unterschiedlicher Spritzmittel auf eine landwirtschaftliche Fläche
Stand der Technik
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ausbringen zweier unterschiedlicher Spritzmittel auf eine landwirtschaftliche Fläche mittels einer landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung sowie eine entsprechende Steuereinheit und eine landwirtschaftliche Spritzvorrichtung zum Ausbringen zweier unterschiedlicher Spritzmittel auf eine landwirtschaftliche Fläche nach Gattung der unabhängigen Ansprüche.
Moderne Pflanzenschutzgeräte besitzen die technischen Voraussetzungen zur teilflächenspezifischen Applikation von Spritzbrühe. Diese technischen Voraussetzungen umfassen zum einen die Fähigkeit einzelne Düsen oder Teilbreiten ein- und auszuschalten, die Fähigkeit die Düsen- oder Teilbreitensteuerung mit einer Applikationskarte oder eines geeigneten Sensorsystems zu koppeln, sowie die Zusammensetzung der Spritzbrühe durch Einspeisen von zusätzlichen Pflanzenschutzmitteln über Direktinjektion in Abhängigkeit der Unkrautpopulation zu ändern. Solch eine Sensorsystem kann beispielsweise ein Unkrautsensor sein.
Bei einer ordnungsgemäß durchgeführten vollflächigen Applikation wird jede Fläche des Feldes mit der Sollaufwandsmenge (Volumen pro Fläche) behandelt. Die Applikation der Spritzbrühe erfolgt dabei durch eine Düse mit definierten Eigenschaften, um die Wirksamkeit der Pflanzenschutzmittel (Verteilung, Tröpfengröße, Anhaften am Wirkort, ...) sicherzustellen. Entsprechende Voraussetzung muss auch bei einer teilflächenspezifischen Applikation sichergestellt werden, um die Wirksamkeit des Pflanzenschutzmittels sicher zu stellen. D -5Q 1 n WO 2022/223281 PCT/EP2022/058944 2
Hinsichtlich der Unkrautzusammensetzung wird grundsätzlich in 2 Klassen von Pflanzen unterschieden: Gräser (Monokotyle) und Unkräuter (Dikotyle), die sich bezüglich Morphologie und Physiologie (Aufnahme des Wirkstoffs, Transport zum Wirkort, Metabolisierung/Aktivierung des Wirkstoffs, Wirkort von Herbiziden) unterscheiden. Je nach Unterkrautklasse und -art kommen daher unterschiedliche (selektive) Herbizide für eine effektive Behandlung in Frage. Hinsichtlich des Aufnahmewegs eines Herbizids wird nach sog. Bodenherbizide (Wurzel) und Blattherbiziden (Kultikula) unterschieden. Während Bodenherbizide vorbeugend, auf noch nicht vollständig aufgelaufenen Unkräuter ausgebracht werden, können Blattherbizide nur über vorhandene Blattmasse aufgenommen werden. Das erfordert, dass Bodenherbizide vollflächig (und vorsorglich/ohne Indikation) im Feld ausgebracht werden, während für die Blattherbizide eine teilflächenspezifische Applikation in Abhängigkeit des Unkrautvorkommens möglich ist.
Je nach vorhandener Hardware auf einem Pflanzenschutzgerät ergeben sich aus den Anforderungen der unterschiedlichen Bereiche verschiedene Betriebsstategien bzw. Applikationslogiken.
Die DE 10 2017210 804 Al offenbart ein Verfahren Ausbringen eines Spritzmittels auf ein Feld, wobei das Spritzmittel in Abhängigkeit von einem Bedeckungsgrad in einem definierten Unkrautbereich ausgebracht wird.
Offenbarung der Erfindung
Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist ein Verfahren zum Ausbringen zweier unterschiedlicher Spritzmittel auf eine landwirtschaftliche Fläche mittels einer landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung, welche einen ersten Spritzmittelkreislauf mit einem ersten Spritzmitteltank und einer ersten Spritzdüseneinheit und einen von dem ersten fluidisch getrennten zweiten Spritzmittelkreislauf mit einem zweiten Spritzmitteltank und einer zweiten Spritzdüseneinheit aufweist, mit den Schritten:
- Bereitstellen eines ersten Spritzmittels in dem ersten Spritzmitteltank des ersten Spritzmittelkreislaufs der Spritzvorrichtung, wobei das erste Spritzmittel zumindest ein vollflächig auszubringendes, insbesondere bodenwirksames Pflanzenschutzmittel aufweist oder daraus besteht; D -5Q 1 n WO 2022/223281 PCT/EP2022/058944
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- Bereitstellen eines zweiten Spritzmittels in dem zweiten Spritzmitteltank des zweiten Spritzmittelkreislaufs der Spritzvorrichtung, wobei das zweite Spritzmittel das gleiche zumindest eine vollflächig auszubringende, insbesondere bodenwirksame Pflanzenschutzmittel entsprechend dem ersten Spritzmittel und ferner zumindest ein selektives, insbesondere blattwirksames, und/oder zumindest ein nicht-selektives, insbesondere blattwirksames Herbizid aufweist oder daraus besteht; und
- Ausbringen entweder des ersten Spritzmittels mittels der ersten Spritzdüseneinheit oder des zweiten Spritzmittels mittels der zweiten Spritzdüseneinheit auf Feldabschnitte der landwirtschaftlichen Fläche in Abhängigkeit von einer Pflanzenkennzahl eines Bildauswertebereichs des jeweiligen Feldabschnitts.
Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist ferner eine Steuereinheit die dazu eingerichtet ist, folgende Schritte durchzuführen:
- Empfangen von Bildinformationen, welche mittels einer optischen Erfassungseinheit einer landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung erfasste Feldabschnitte einer landwirtschaftlichen Fläche repräsentieren;
- Ermitteln einer Pflanzenkennzahl für jeweils einen Bildauswertebereich der erfassten Feldabschnitte unter Verwendung der Bildinformationen; und
- Ausgeben eines Steuersignals in Abhängigkeit von der ermittelten Pflanzenkennzahl des jeweiligen Bildauswertebereichs des jeweiligen Feldabschnitts o entweder an eine erste Spritzdüseneinheit der landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung, um ein erstes Spritzmittel aus einem ersten Spritzmitteltank über einen ersten Spritzmittelkreislauf der landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung auf den jeweiligen erfassten Feldabschnitt auszubringen, wobei das erste Spritzmittel zumindest ein vollflächig auszubringendes, insbesondere bodenwirksames Pflanzenschutzmittel aufweist oder daraus besteht; o oder an eine zweite Spritzdüseneinheit der landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung, um ein zweites Spritzmittel aus einem zweiten Spritzmitteltank über einen von dem ersten fluidisch getrennten zweiten Spritzmittelkreislauf der landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung auf den jeweiligen erfassten Feldabschnitt auszubringen, wobei das zweite Spritzmittel das gleiche zumindest eine vollflächig auszubringende, D -5Q 1 n WO 2022/223281 PCT/EP2022/058944 4 insbesondere bodenwirksame Pflanzenschutzmittel entsprechend dem ersten Spritzmittel und ferner zumindest ein selektives, insbesondere blattwirksames, und/oder zumindest ein nicht-selektives, insbesondere blattwirksames Herbizid aufweist oder daraus besteht.
Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist außerdem eine landwirtschaftliche Spritzvorrichtung zum Ausbringen zweier unterschiedlicher Spritzmittel auf eine landwirtschaftliche Fläche mit
- einem ersten Spritzmittelkreislauf aufweisend einen ersten Spritzmitteltank und eine erste Spritzdüseneinheit;
- einem von dem ersten fluidisch getrennten zweiten Spritzmittelkreislauf aufweisend einen zweiten Spritzmitteltank und eine zweite Spritzdüseneinheit;
- einer optischen Erfassungseinheit zum Erfassen von Feldabschnitten der landwirtschaftlichen Fläche; und
- einer vorhergehend beschriebenen Steuereinheit.
Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist schließlich ein Computerprogramm das dazu eingerichtet ist, die Schritte einer vorangehend beschriebenen Steuereinheit auszuführen und/oder zu steuern, wenn das Computerprogramm auf einem Computer ausgeführt wird, sowie ein maschinenlesbares Speichermedium mit dem darauf gespeicherten Computerprogramm.
Das erfindungsgemäße Verfahren ist für landwirtschaftliche Spritzvorrichtungen aufweisend zwei fluidisch voreinander getrennte Spritzmittelkreisläufe mit jeweils einem kreislaufeigenen Spritzmitteltank und einer kreislaufeigenen Spritzdüseneinheit aufweist gedacht. Hierbei stellt das erfindungsgemäße Verfahren eine an die Erkennungsleistung von Pflanzen (Klassifizierungsgrad) und die vorhandene Hardware angepasste Betriebsstrategie mit optimierter Spritzmittelverteilung in den beiden Spritzmitteltanks bereit, um sowohl eine hohe Wirksamkeit als auch eine hohe Spritzmitteleinsparung zu realisieren. Die Erkennungsleistungsleistung kann bspw. auf die Erkennung von lediglich Grünpixeln und Reihenstrukturen oder die Identifizierung bzw. Klassifizierung von lediglich Unkräutern oder lediglich Kulturpflanzen eingeschränkt sein.
Das Verfahren ist für landwirtschaftliche Zwecke gedacht, jedoch nicht darauf beschränkt. Unter einem landwirtschaftlichen Zweck kann im Rahmen der D -5Q 1 n WO 2022/223281 PCT/EP2022/058944
- 5 vorliegenden Erfindung ein Zweck verstanden werden, der auf eine wirtschaftliche Kultivierung von Nutzpflanzen gerichtet ist.
Das Ausbringen der Spritzmittel erfolgt hierbei auf einer landwirtschaftlichen Fläche bzw. einer landwirtschaftlich genutzten Fläche. Hierunter können ein Feld oder eine Anbaufläche für Pflanzen oder auch eine Parzelle einer solchen Anbaufläche verstanden werden. Die landwirtschaftliche Fläche kann somit eine Ackerfläche, ein Grünland oder eine Weide sein. Die Pflanzen können beispielsweise Kulturpflanzen oder Nutzpflanzen, deren Frucht landwirtschaftlich genutzt wird (beispielsweise als Nahrungsmittel, Futtermittel oder als Energiepflanze) sowie Beikräuter, Unkräuter und Ungräser umfassen.
Das Ausbringen der Spritzmittel erfolgt während eines, d.h. desselben Behandlungsvorgangs der landwirtschaftlichen Fläche.
Bevorzugt werden alle Schritte des Verfahrens während einer Bewegung, insbesondere einer Fahrt oder eines Fluges der landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung über der landwirtschaftlichen Fläche durchgeführt.
Vorteilhafterweise ist die landwirtschaftliche Spritzvorrichtung ausgebildet, das Verfahren automatisiert und/oder autonom durchzuführen, um eine schnelle, zuverlässige und effiziente Behandlung der landwirtschaftlichen Fläche zu ermöglichen.
Die landwirtschaftliche Spritzvorrichtung kann insbesondere Teil einer landwirtschaftlichen Feldspritze bzw. eines Pflanzenschutzgerätes sein oder als eine landwirtschaftliche Feldspritze bzw. ein Pflanzenschutzgerät ausgebildet sein. Die landwirtschaftliche Spritzvorrichtung kann eine mobile Einheit umfassen oder auf einer mobilen Einheit angeordnet sein, wobei die mobile Einheit insbesondere als Landfahrzeug und/oder Luftfahrzeug und/oder Anhänger ausgebildet sein kann. Die mobile Einheit kann insbesondere eine landwirtschaftliche Arbeitsmaschine, bspw. eine Zugmaschine, ein Schlepper, eine selbstfahrende bzw. autonome Feldspritze oder ein selbstfahrender bzw. autonomer Roboter sein. Die landwirtschaftliche Spritzvorrichtung kann insbesondere eine gezogene Feldspritze, eine selbstfahrende Feldspritze oder eine Anbaufeldspritze sein. Die landwirtschaftliche Spritzvorrichtung kann auch D -5Q 1 n WO 2022/223281 PCT/EP2022/058944 6 an einer hydraulischen Vorrichtung einer landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine angebaut sein. Denkbar ist auch, dass die landwirtschaftliche Spritzvorrichtung auf einer Ladefläche einer landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine aufgebaut ist. Alternativ kann die Spritzvorrichtung an der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine angehängt sein.
Die landwirtschaftliche Spritzvorrichtung weist einen ersten Spritzmittelkreislauf zum Ausbringen eines ersten Spritzmittels und einen von dem ersten fluidisch getrennten zweiten Spritzmittelkreislauf zum Ausbringen eines zweiten Spritzmittels auf. D.h., mit anderen Worten, dass die landwirtschaftliche Spritzvorrichtung zwei fluidisch voneinander getrennte Spritzmittelkreisläufe zum Ausbringen zweier unterschiedlicher Spritzmittel aufweist. Demnach sind die beiden Spritzmittelkreisläufe derart ausgebildet, dass keine Durchmischung bzw. kein Kontakt der beiden Spritzmittel innerhalb der Spritzmittelkreisläufe erfolgt.
Der erste Spritzmittelkreislauf weist einen kreislaufeigenen ersten Spritz mitteltank für das erste Spritzmittel und eine kreislaufeigene erste Spritzdüseneinheit zum Ausbringen des ersten Spritzmittels auf. Der erste Spritzmittelkreislauf weist verständlicherweise ferner ein entsprechendes erstes Leitungssystem auf. Der zweite Spritzmittelkreislauf weist einen kreislaufeigenen zweiten Spritzmitteltank für das zweite Spritzmittel und eine kreislaufeigene zweite Spritzdüseneinheit zum Ausbringen des zweiten Spritzmittels auf. Der zweite Spritzmittelkreislauf weist verständlicherweise ferner ein entsprechendes zweites Leitungssystem auf. Der erste Spritzmittelkreislauf und der zweite Spritzmittelkreislauf können im Wesentlichen gleich ausgestaltet bzw. aufgebaut sein.
Die Spritzdüseneinheiten sind steuerbar bzw. betätigbar ausgebildet. Hierbei weisen die Spritzdüseneinheiten jeweils mindestens eine Spritzdüse, bevorzugt jedoch eine Vielzahl von Spritzdüsen und jeweils mindestens ein Ventil, bevorzugt ein jeder Spritzdüse zugeordnetes Ventil zum Steuern bzw. Regeln der ausgebrachten Spritzmittelmenge auf. Die Ventile können in den Spritzdüsen angeordnet bzw. integriert sein. Die Ventile können jedoch auch den Spritzdüsen vorgeschaltet, d.h. (in Strömungsrichtung des Spritzmittels) stromaufwärts der Spritzdüsen angeordnet sein. Die Spritzdüseneinheiten kann jedoch auch mehrere Spritzdüsen mit jeweils einem vorgeschalteten Ventil aufweisen. Die D -5Q 1 n WO 2022/223281 PCT/EP2022/058944 7
Spritzdüseneinheiten können jedoch auch mehrere Spritzdüsen mit nur einem den Spritzdüsen vorgeschalteten Ventil aufweisen, so dass bei Betätigung des Ventils das Spritzmittel mittels mehrerer Spritzdüsen der jeweiligen Spritzdüseneinheit ausgebracht wird. Die Ventile können bspw. als pulsweitenmodulierte Ventile (PWM-Ventile) oder als Proportionalventile ausgebildet sein. Die Spritzdüsen jeder Spritzdüseneinheit können einzeln bzw. separat und/oder in definierten Gruppen bzw. Verbänden und/oder alle gemeinsam ansteuerbar sein.
Bevorzugt bilden jeweils eine Spritzdüse der beiden Spritzdüseneinheiten ein Spritzdüsenpaar, wobei die Spritzdüsen eines Spritzdüsenpaares ausgebildet sind, das jeweilige Spritzmittel während der Behandlung des landwirtschaftlichen Fläche auf denselben Feldabschnitt auszubringen bzw. denselben Feldabschnitt mit dem jeweiligen Spritzmittel zu behandeln. Hierbei sind die Spritzdüsen eines Spritzdüsenpaares bevorzugt benachbart, insbesondere in Bewegungsrichtung der landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung hintereinander oder nebeneinander angeordnet.
Jeder Feldabschnittreihe (= Feldabschnitte entlang der Bewegungs- bzw. Fahrtrichtung) kann zumindest eine Spritzdüsenpaar zugeordnet sein. Bspw. kann jeder Feldabschnittreihe genau ein Spritzdüsenpaar oder genau zwei benachbarte Spritzdüsenpaare zugeordnet sein, um diese zu behandelt.
Das Ausbringen der Spritzmittel kann insbesondere mittels zumindest einer Fördereinheit der landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung durchgeführt werden. Hierbei kann die Fördereinheit ausgebildet sein, eine Flüssigkeit unter Druck zu fördern bzw. zu leiten, insbesondere zu dosieren. Demnach kann die Fördereinheit bspw. jeweils ein/eine/einen oder mehrere Pumpen, Förderpumpen, Dosierpumpen, Druckspeicher, Förderschnecken, Ventile, Blenden etc. umfassen.
Die landwirtschaftliche Spritzvorrichtung kann eine optische Erfassungseinheit zum Erfassen von Feldabschnitten der landwirtschaftlichen Fläche aufweisen, um jeweils eine Bildinformation zur Ermittlung der Pflanzenkennzahl zu erhalten. Die optische Erfassungseinheit ist bevorzugt an der landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung angeordnet. Die optische Erfassungseinheit kann zumindest D -5Q 1 n WO 2022/223281 PCT/EP2022/058944 8 eine, bevorzugt mehrere Kameras aufweisen, die Kameras können ausgewählt sein aus der Gruppe bestehend aus: multispektrale und/oder hyperspektrale und/oder Infrarot- und/oder Kamera und/oder 3D-Kamera. Die optische Erfassungseinheit kann ausgebildet sein, Bilder im NIR und/oder visuellen Bereich zu erfassen bzw. aufzunehmen. Die optische Erfassungseinheit kann eine Licht bzw. Beleuchtungseinheit aufweisen. Die Kameras können ausgebildet sein miteinander zu kommunizieren. Jeder Feldabschnittreihe kann eine Kamera zugeordnet sein. Es ist jedoch auch denkbar, dass eine optische Erfassungseinheit Feldabschnitte von zwei oder mehreren Feldabschnittreihen erfasst.
Die Spritzdüseneinheiten und die optische Erfassungseinheit sind bevorzugt an einem Spritzgestänge der landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung angeordnet.
Der erfasste Feldabschnitt kann ein Erfassungsabschnitt bzw. ein erfasster Bildabschnitt einer optischen Erfassungseinheit sein. Der erfasste Feldabschnitt ist bevorzugt der gesamte in dem Sichtfeld der optischen Erfassungseinheit erfasste Feldabschnitt.
Die Bildinformation ist bevorzugt ein Bild bzw. Abbild des erfassten Feldabschnitts.
Die beiden Spritzmittel sind insbesondere Spritzflüssigkeiten. Die Spritzflüssigkeiten können bspw. ausgebildet sein als: Flüssigkeit, Suspension, Emulsion, Lösung oder eine Kombination daraus. Die Spritzflüssigkeiten sind bevorzugt mit Wasser verdünnt. Die Spritzflüssigkeiten können bspw. landwirtschaftliche Spritzbrühen sein.
Das erste Spritzmittel weist zumindest ein vollflächig auszubringendes Pflanzenschutzmittel auf oder besteht daraus. Das vollflächig auszubringende Pflanzenschutzmittel ist bevorzugt ein bodenwirksames Pflanzenschutzmittel.
Das vollflächig auszubringende, insbesondere bodenwirksame Pflanzenschutzmittel kann ausgewählt sein aus der Gruppe bestehend aus: Insektizid, Fungizid, Herbizid oder Kombinationen daraus. Das Herbizid wiederum kann ausgewählt sein aus der Gruppe bestehend aus: nicht-selektives Herbizid, selektives Herbizid, insbesondere gegen einkeimblättrige oder D -5Q 1 n WO 2022/223281 PCT/EP2022/058944 9 zweikeimblättige Unkräuter, breit wirksames Herbizid, Spezialherbizid, insbesondere blattwirksames Herbizide, oder Kombinationen daraus.
Das erste Spritzmittel kann ferner ein Düngemittel, insbesondere ein Düngemittelkonzentrat, und/oder einen Wachstumsregulator und/oder ein Insektizid und/oder ein Fungizid und/oder ein weiteres Wirkmittel aufweisen.
Das zweite Spritzmittel weist das gleiche zumindest eine vollflächig auszubringende, insbesondere bodenwirksame Pflanzenschutzmittel entsprechend dem ersten Spritzmittel auf. Das zweite Spritzmittel weist ferner zumindest ein selektives und/oder zumindest ein nicht-selektives Herbizid auf oder besteht daraus. Das selektive Herbizid ist bevorzugt ein blattwirksames Herbizid. Das selektive Herbizid kann ausgewählt sein aus der Gruppe bestehend aus: Herbizid gegen einkeimblättrige oder zweikeimblättrige Unkräuter, breit wirksames Herbizide, Spezialherbizid, oder Kombinationen daraus. Das nicht-selektive Herbizid ist ebenfalls bevorzugt ein blattwirksames Herbizid. Das nicht-selektive Herbizid kann ausgewählt sein aus der Gruppe bestehend aus: breit wirksames Herbizid, Totalherbizide oder Kombinationen daraus.
Das zweite Spritzmittel kann ferner ein Düngemittel, insbesondere ein Düngemittelkonzentrat, und/oder einen Wachstumsregulator und/oder ein Insektizid und/oder ein Fungizid und/oder ein weiteres Wirkmittel aufweisen.
Im Schritt des Ausbringens wird entweder das erste Spritzmittel mittels der ersten Spritzdüseneinheit oder das zweite Spritzmittel mittels der zweiten Spritzdüseneinheit auf Feldabschnitte der landwirtschaftlichen Fläche, welche insbesondere mittels der optischen Erfassungseinheit erfasst wurden, ausgebracht (sodass alle Feldabschnitte des Feldes behandelt werden). Die „Spritzentscheidung“ erfolgt hierbei in Abhängigkeit von einer Pflanzenkennzahl eines Bildauswertebereichs des jeweiligen Feldabschnitts.
Das entsprechende Spritzmittel wird hierbei - in Abhängigkeit von der Anzahl der den Feldabschnittreihen zugeordneten Spritzdüsen - zumindest auf den Bildauswertebereich des jeweiligen Feldabschnitts ausgebracht. Das entsprechende Spritzmittel kann jedoch auf den gesamten Feldabschnitt D -5Q 1 n WO 2022/223281 PCT/EP2022/058944 10 ausgebracht werden. Die Feldabschnitte bzw. Bereiche, auf denen Spritzmittel ausgebracht wird, werden nachfolgend auch bespritzte bzw. behandelte Feldabschnitte genannt.
Bevorzugt ist ein Schritt des Ermittelns der Pflanzenkennzahl für jeweils einen Bildauswertebereich des jeweiligen Feldabschnitts unter Verwendung der entsprechenden Bildinformation mittels einer Steuereinheit, insbesondere der landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung vorgesehen. Hierbei umfasst der Schritt des Ermittelns der Pflanzenkennzahl bevorzugt einen Schritt des Identifizierens von pflanzlichem Material und/oder von Unkräutern und/oder von Kulturpflanzen, um die Pflanzenkennzahl zu ermitteln.
Alternativ oder zusätzlich kann jedoch auch ein Schritt des Auslesens und/oder Empfangens der Pflanzenkennzahl für die Feldabschnitte zusammen mit einer entsprechenden Positionsinformation bezüglich der landwirtschaftlichen Fläche vorgesehen werden.
Unter einem Identifizieren von pflanzlichem Material kann beispielsweise das Bestimmen des Vorkommens von pflanzlichem Material bzw. Pflanzen in dem Bildauswertebereich verstanden werden, insbesondere ohne dass dabei eine Klassifizierung der einzelnen Pflanzen erfolgt. Das Identifizieren von Unkräutern oder von Kulturpflanzen kann bspw. eine Klassifizierung in eine Unkrautklasse und in eine Restpflanzenklasse bzw. in eine Kulturpflanzenklasse und in eine Restpflanzenklasse umfassen. Der Schritt des Identifizierens kann ein Erfassen eines Farbanteils, insbesondere eines grünen Farbanteils und/oder eines Infrarotanteils in dem Feldabschnitt bzw. Bildauswertebereich umfassen. Hierbei können mittels der optischen Erfassungseinheit, bspw. anhand eines vorbestimmten NDVI-Wertes (Normalized Differenced Vegetation Index, er wird aus Reflexionswerten im nahen infraroten und sichtbaren roten Wellenlängenbereich des Lichtspektrums gebildet) Pflanzen erfasst werden, indem Biomasse bzw. vitale Pflanzen und Pflanzenteile vom Erdboden unterschieden wird.
Der Bildauswertebereich ist der Bereich der Bildinformation, in dem die Identifizierung erfolgt und welcher zur Ermittlung der Pflanzenkennzahl mittels der Steuereinheit ausgewertet wird. D -5Q 1 n WO 2022/223281 PCT/EP2022/058944 11
Ein Feldabschnitt bzw. die Bildinformation eines Feldabschnitts kann mehrere separate Bildauswertebereiche aufweisen. Die Anzahl der Bildauswertebereiche pro Bildinformation kann abhängig sein vom Spritzdüsenabstand und der Breite der Bildinformation. Jeder Bildauswertebereich kann jeweils einem oder mehreren Spritzdüsenpaaren zugeordnet sein. Bspw. wären bei einer Bildinformationsbreite von 1.5m und 0,25m Spritzdüsenabstand 6 Bildauswertebereiche pro Kamera vorgesehen.
In einer Ausführungsform repräsentiert die Pflanzenkennzahl bevorzugt einen Bedeckungsgrad des definierten Bildauswertebereichs von pflanzlichem Material und/oder eine Menge an pflanzlichem Material in dem definierten Bildauswertebereich. Hierbei ist der Bildauswertebereich bevorzugt ein definierter Unkrautbereich, welcher mittels der Steuereinheit unter Verwendung von identifizierten Kulturpflanzenreihen in dem jeweiligen Feldabschnitt definiert wird. Der Bedeckungsgrad kann über das Verhältnis von durch pflanzlichem Material bedeckter Fläche zu gesamter auszuwertenden Fläche definiert werden. Der Bedeckungsgrad für die Bildauswertebereiche ist demnach das Verhältnis der Fläche des bewachsenen Bereiches zum jeweiligen gesamten Bildauswertebereich. Dazu kann die Anzahl der Pixel in dem jeweiligen Bildauswertebereich bestimmt werden, an denen pflanzliches Material detektiert wird. Demnach kann mittels der Pflanzenkennzahl eine Maßzahl für den Befall abgeleitet werden, in Abhängigkeit derer entschieden wird, ob und ggf. wie der entsprechende Feldabschnitt besprüht bzw. behandelt wird.
Die Identifizierung der Kulturpflanzenreihen und die Definition des Unkrautbereichs kann bspw. gemäß der eingangs erwähnten DE 10 2017 210804 Al erfolgen. Diese Ausführungsform kann vorteilhafterweise mittels einer optischen Erfassungseinheit und einer Recheneinheit ausgeführt werden, welche lediglich Grünpixel und Reihenstrukturen erkennen können.
Somit können bspw. im Schritt des Ausbringens das erste Spritzmittel bei Unterschreitung eines definierten Schwellenwerts für den Bedeckungsgrad des definierten Unkrautbereichs und das zweite Spritzmittel bei Erreichung oder Überschreitung des definierten Schwellenwerts für den Bedeckungsgrad des D -5Q 1 n WO 2022/223281 PCT/EP2022/058944 12 definierten Unkrautbereichs ausgebracht werden. Die Behandlung erfolgt hierbei bevorzugt vor dem Reihenschluss der Kulturpflanzen.
In einerweiteren Ausführungsform repräsentiert die Pflanzenkennzahl eine Anzahl von identifizierten Unkräutern und/oder als Nicht- Kulturpflanzen identifizierten Pflanzen in dem definierten Bildauswertebereich des jeweiligen Feldabschnitts. Hierbei umfasst der Bildauswertebereich bevorzugt den im Wesentlichen gesamten jeweiligen erfassten Feldabschnitt. Diese Ausführungsform kann vorteilhafterweise mittels einer optischen Erfassungseinheit und einer Recheneinheit ausgeführt werden, welche ausgebildet sind, lediglich Unkräuter oder lediglich Kulturpflanzen klassifizieren können.
Der Schwellenwert für die Pflanzenkennzahl kann bspw. bei 1 liegen, sodass im Schritt des Ausbringens das erste Spritzmittel ausgebracht wird, wenn kein Unkraut und/oder nur Kulturpflanzen identifiziert wird/werden; und das zweite Spritzmittel ausgebracht wird, wenn zumindest ein Unkraut und/oder zumindest eine Nicht- Kulturpflanze identifiziert wird/werden. Es kann jedoch auch ein Schwellenwert über 1 vorgegeben werden, ab dem auf das zweite Spritzmittel gewechselt bzw. auf die zweite Spritzdüseneinheit umgeschaltet wird.
In beiden Ausführungsformen kann der Schwellenwert manuell eingebbar, ein zuvor festgelegter und an das System übertragener, oder ein voreingestellter Wert und auf dem System fest eingestellter Wert sein. In Abhängigkeit von der Kultur auf der landwirtschaftlichen Fläche, dem Wachstumsstadium und den verwendeten Spritzmitteln kann hierbei eine sog. Spritzregel hinterlegt sein, d.h. ein Zusammenhang zwischen einer bestimmten Pflanzenkennzahl und der Entscheidung, ob und wieviel Pflanzenschutzmittel appliziert werden soll.
Die Spritzmittel werden bevorzugt im Wesentlichen gleichmäßig auf die Feldabschnitte bzw. die Bildauswertebereiche ausgebracht. Unter einem gleichmäßigen Ausbringen kann im Rahmen der vorliegenden Erfindung ein Ausbringen mit der gleichen bzw. konstanten vordefinierten Ausbringmenge pro Fläche verstanden werden. Unter einer vordefinierten Ausbringmenge kann eine vorab bzw. zu Beginn der Behandlung festgelegt Ausbringmenge verstanden D -5Q 1 n WO 2022/223281 PCT/EP2022/058944 13 werden. Die definierte Ausbringmenge kann voreingestellt bzw. vorab eingebbar sein.
Die Verfahrensschritte des Erfassens der Feldabschnitte, des Ermittelns der Pflanzenkennzahlen und des Ausbringens der Spritzmittel werden verständlicherweise wiederholt durchgeführt. Hierbei werden die Schritte des Erfassens der Feldabschnitte bevorzugt in einem definierten, insbesondere festen oder in einem der Fahrgeschwindigkeit der landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung angepassten Zeitintervall durchgeführt bzw. wiederholt durchgeführt. D.h., mit anderen Worten, dass die Feldabschnitte mit einer definierten oder einer geschwindigkeitsabhängigen Wiederholrate erfasst werden.
Die Steuereinheit kann eine Recheneinheit oder eine Vielzahl von Recheneinheiten zum Verarbeiten von Signalen oder Daten, zumindest eine Speichereinheit zum Speichern von Signalen oder Daten, zumindest eine Kommunikationsschnittstelle zum Einlesen von Daten, insbesondere zum Empfangen von Bildinformationen und zum Ausgeben von Daten, insbesondere Steuersignalen an eine Einheit, insbesondere einen Aktor, umfassen. Jeder optischen Erfassungseinheit oder jeder Kamera kann eine Recheneinheit zugeordnet sein bzw. jede optische Erfassungseinheit oder jede Kamera kann eine eigene Recheneinheit aufweisen. Die Recheneinheit ist bzw. die Recheneinheiten sind zur Bildverarbeitung ausgebildet bzw. eingerichtet, sodass sie Berechnungsschritte bzw. Bildverarbeitungsschritte zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens ausführen kann/können. Demnach weist jede Recheneinheit eine entsprechende Bildverarbeitungssoftware auf. Die Recheneinheit kann beispielsweise ein Signalprozessor, ein Mikrocontroller oder dergleichen sein, wobei die Speichereinheit ein Flash-Speicher, ein EPROM oder eine magnetische Speichereinheit sein kann. Die Kommunikationsschnittstelle kann ausgebildet sein, um Daten drahtlos und/oder leitungsgebunden einzulesen oder auszugeben, wobei eine Kommunikationsschnittstelle, die leitungsgebundene Daten einiesen oder ausgeben kann, diese Daten bspw. elektrisch oder optisch aus einer entsprechenden Datenübertragungsleitung einiesen oder in eine entsprechende Datenübertragungsleitung ausgeben kann. D -5Q 1 n WO 2022/223281 PCT/EP2022/058944
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Demnach kann das erfindungsgemäße Verfahren beispielsweise in Software oder Hardware oder in einer Mischform aus Software und Hardware in der Steuereinheit bzw. einem Steuergerät implementiert sein.
Die Steuereinheit kann vollständig oder teilweise an der landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung angeordnet bzw. in diese integriert sein. Die Steuereinheit kann jedoch auch vollständig oder teilweise extern, bspw. in einer Cloud integriert sein.
Zeichnungen
Die Erfindung wird nachstehend anhand der beigefügten Zeichnungen beispielhaft näher erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 eine schematische Darstellung einer landwirtschaftlichen
Spritzvorrichtung;
Fig. 2 eine schematische Detailansicht von zwei Spritzmittelkreisläufen;
Fig. 3 eine Bildinformation mit identifizierten Pflanzenreihen gemäß einer erfindungsgemäßen Ausgestaltung;
Fig. 4 eine weitere Bildinformation mit identifizierten Nicht- Kulturpflanzen gemäß einer weiteren erfindungsgemäßen Ausgestaltung; und Fig. 5 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens.
In der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung werden für die in den verschiedenen Figuren dargestellten und ähnlich wirkenden Elemente gleiche oder ähnliche Bezugszeichen verwendet, wobei auf eine wiederholte Beschreibung der Elemente verzichtet wird.
In Fig. 1 ist eine schematische Darstellung einer landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung dargestellt, welche in ihrer Gesamtheit mit dem Bezugszeichen 10 versehen ist. D -5Q 1 n WO 2022/223281 PCT/EP2022/058944
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Die landwirtschaftliche Spritzvorrichtung 10 ist als Feldspritze 10 ausgebildet. Die Feldspritze 10 ist an einem mobilen Landfahrzeug 12 angeordnet, welches als Zugmaschine 12 bzw. Traktor 12 ausgebildet ist.
Die landwirtschaftliche Spritzvorrichtung 10 ist ausgebildet zwei unterschiedliche Spritzmittel auf eine landwirtschaftliche Fläche 14 mit Kulturpflanzen 16 und Unkräutern 18 auszubringen. Hierfür weist die landwirtschaftliche Spritzvorrichtung 10 zwei Spritzmittelkreisläufe 20, 22 auf, welche in Fig. 2 detaillierter gezeigt und nachfolgend näher beschrieben werden.
Der erste Spritzmittelkreislauf 20 weist einen ersten Spritzmitteltank 24 mit einem ersten Spritzmittel 26 und eine erste Spritzdüseneinheit 28 zum Ausbringen des ersten Spritzmittels 26 auf. Analog dazu weist der zweite Spritzmittelkreislauf 22 einen zweiten Spritzmitteltank 30 mit einem zweiten Spritzmittel 32 und eine zweite Spritzdüseneinheit 34 zum Ausbringen des zweiten Spritzmittels 32 auf.
Die beiden Spritzdüseneinheiten 28, 34 weisen jeweils eine Vielzahl von an einem Spritzgestänge 36 in Längsrichtung beabstandet angeordnete Spritzdüsen 38, 40 auf. Hierbei bilden jeweils eine Spritzdüse 38 der ersten Spritzdüseneinheit 28 und eine Spritzdüse 40 der zweiten Spritzdüseneinheit 34 ein Spritzdüsenpaar 42, wobei die Spritzdüsen 38, 40 eines Spritzdüsenpaares 42 benachbart und in Bewegungsrichtung der landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung 10 hintereinander angeordnet sind.
Erfindungsgemäß bestehen das erste Spritzmittel 26 aus zwei vollflächig auszubringenden, bodenwirksamen Pflanzenschutzmitteln A, B und das zweite Spritzmittel 32 aus den gleichen vollflächig auszubringenden, bodenwirksamen Pflanzenschutzmitteln A, B entsprechend dem ersten Spritzmittel 26 sowie ferner selektiven, blattwirksamen und nicht-selektiven, blattwirksamen Herbiziden C-G.
Die landwirtschaftliche Spritzvorrichtung 10 weist ferner eine optische Erfassungseinheit 44 zum Erfassen von Feldabschnitten der landwirtschaftlichen Fläche 14 auf, um jeweils eine Bildinformation zur Ermittlung einer Pflanzenkennzahl zu erhalten. Die optische Erfassungseinheit 44 weist eine Vielzahl von an dem Spritzgestänge 36 in Längsrichtung beabstandet angeordnete optische Kameras 46 auf. Die optischen Kameras 46 umfassen D -5Q 1 n WO 2022/223281 PCT/EP2022/058944
- 16 - jeweils eine Filtereinheit, um einen Farbanteil wie beispielsweise den grünen Farbanteil einer erhaltenen bzw. erfassten Bildinformation bzw. eines erfassten Bildes zu extrahieren, um Kulturpflanzen 16 bzw. Unkräuter 18 zu erfassen.
Die landwirtschaftliche Spritzvorrichtung 10 weist außerdem eine (nicht gezeigte) Steuereinheit auf, welche mit den optischen Kameras 46 verbunden ist, um Informationen von diesen zu empfangen. Die Steuereinheit weist eine Vielzahl von Recheneinheiten auf, welche jeweils einer optischen Kamera 46 zugeordnet und ferner ausgebildet sind, Berechnungsschritte bzw. Bildverarbeitungsschritte zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens auszuführen, insbesondere eine Pflanzenkennzahl eines Bildauswertebereichs des jeweiligen erfassten Feldabschnitts unter Verwendung der Bildinformation der entsprechenden optischen Kamera 46 zu ermitteln. Die Steuereinheit ist ferner ausgebildet, ein Steuersignal in Abhängigkeit von der ermittelten Pflanzenkennzahl des jeweiligen Bildauswertebereichs des jeweiligen Feldabschnitts derart auszugeben, dass entweder das erste Spritzmittel 26 oder das zweite Spritzmittel 32 ausgebracht wird.
Fig. 3 zeigt eine Ausführungsform, bei der die optischen Kameras 46 und die zugehörigen Recheneinheiten ausgebildet sind, welche lediglich Grünpixel und Reihenstrukturen zu erkennen. Hierbei ist der Bildauswertebereich 44 ein definierter Unkrautbereich 44, welcher mittels der Steuereinheit bzw. der entsprechenden Recheneinheit unter Verwendung von identifizierten Kulturpflanzenreihen 46 in dem jeweiligen Feldabschnitt definiert wird. Die Identifizierung der Kulturpflanzenreihen 46 und die Definition der Unkrautbereiche 44 erfolgt gemäß der eingangs erwähnten DE 10 2017 210804 Al. Die Pflanzenkennzahl repräsentiert dabei einen Bedeckungsgrad des definierten Unkrautbereichs 44 von pflanzlichem Material und/oder eine Menge an pflanzlichem Material in dem definierten Unkrautbereich 44.
Somit wird das erste Spritzmittel 26 bei Unterschreitung eines definierten Schwellenwerts für den Bedeckungsgrad des definierten Unkrautbereichs 44 und das zweite Spritzmittel 32 bei Erreichung oder Überschreitung des definierten Schwellenwerts für den Bedeckungsgrad des definierten Unkrautbereichs 44 ausgebracht. D -5Q 1 n WO 2022/223281 PCT/EP2022/058944
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Fig. 4 zeigt eine weitere Ausführungsform, bei der die optischen Kameras 46 und die zugehörigen Recheneinheiten ausgebildet sind, lediglich Kulturpflanzen 16 zu klassifizieren. Hierbei umfasst der Bildauswertebereich 44 den im Wesentlichen gesamten jeweiligen erfassten Feldabschnitt. Die Pflanzenkennzahl repräsentiert dabei eine Anzahl von als Nicht- Kulturpflanzen identifizierten Pflanzen 18, d.h. Unkräutern 18, in dem definierten Bildauswertebereich 44 des jeweiligen Feldabschnitts.
Somit werden das erste Spritzmittel 26 ausgebracht, wenn nur Kulturpflanzen 16 identifiziert werden, und das zweite Spritzmittel 32, wenn zumindest eine Nicht- Kulturpflanze 18 identifiziert wird.
Fig. 5 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens 100 zum Ausbringen zweier unterschiedlicher Spritzmittel 26, 32 auf eine landwirtschaftliche Fläche 14 mittels einer landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung 10, welche einen ersten Spritzmittelkreislauf 20 mit einem ersten Spritzmitteltank 24 und einer ersten Spritzdüseneinheit 28 und einen von dem ersten fluidisch getrennten zweiten Spritzmittelkreislauf 22 mit einem zweiten Spritzmitteltank 30 und einer zweiten Spritzdüseneinheit 34 aufweist. Das Verfahren umfasst einen Schritt des Bereitstellens 102 eines ersten Spritzmittels 26 in dem ersten Spritzmitteltank 24 des ersten Spritzmittelkreislaufs 20 der Spritzvorrichtung 10, wobei das erste Spritzmittel 26 zumindest ein vollflächig auszubringendes, insbesondere bodenwirksames Pflanzenschutzmittel A, B aufweist oder daraus besteht. Das Verfahren 100 umfasst ferner einen Schritt des Bereitstellens 104 eines zweiten Spritzmittels 32 in dem zweiten Spritzmitteltank 30 des zweiten Spritzmittelkreislaufs 34 der Spritzvorrichtung 10, wobei das zweite Spritzmittel 32 das gleiche zumindest eine vollflächig auszubringende, insbesondere bodenwirksame Pflanzenschutzmittel A, B entsprechend dem ersten Spritzmittel 26 und ferner zumindest ein selektives, insbesondere blattwirksames, und/oder ein nicht-selektives, insbesondere blattwirksames Herbizid C-G aufweist oder daraus besteht. Das Verfahren 100 umfasst außerdem einen Schritt des Erfassens 106 der Feldabschnitte der landwirtschaftlichen Fläche 14 mittels einer optischen Erfassungseinheit 44 der landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung 10, um jeweils eine Bildinformation zur Ermittlung der Pflanzenkennzahl zu erhalten. Das Verfahren 100 umfasst des Weiteren einen Schritt des Ermittelns 110 der Pflanzenkennzahl für jeweils einen Bildauswertebereich 44 des jeweiligen D -5Q 1 n WO 2022/223281 PCT/EP2022/058944
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Feldabschnitts unter Verwendung der entsprechenden Bildinformation mittels einer Steuereinheit, insbesondere der landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung 10, wobei der Schritt des Ermittelns 110 der Pflanzenkennzahl einen Schritt des Identifizierens 108 von pflanzlichem Material und/oder von Unkräutern 18 und/oder von Kulturpflanzen 16 umfasst, um die Pflanzenkennzahl zu ermitteln.
Schließlich umfasst das Verfahren 100 einen Schritt des Ausbringens 112 entweder des ersten Spritzmittels 26 mittels der ersten Spritzdüseneinheit 28 oder des zweiten Spritzmittels 32 mittels der zweiten Spritzdüseneinheit 34 auf Feldabschnitte der landwirtschaftlichen Fläche 14 in Abhängigkeit von einer Pflanzenkennzahl eines Bildauswertebereichs 44 des jeweiligen Feldabschnitts.
Umfasst ein Ausführungsbeispiel eine „und/oder“-Verknüpfung zwischen einem ersten Merkmal und einem zweiten Merkmal, so ist dies so zu lesen, dass das Ausführungsbeispiel gemäß einer Ausführungsform sowohl das erste Merkmal als auch das zweite Merkmal und gemäß einer weiteren Ausführungsform entweder nur das erste Merkmal oder nur das zweite Merkmal aufweist.

Claims

D -5Q 1 n WO 2022/223281 PCT/EP2022/058944 - 19 - Ansprüche
1. Verfahren (100) zum Ausbringen zweier unterschiedlicher Spritzmittel (26,
32) auf eine landwirtschaftliche Fläche (14) mittels einer landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung (10), welche einen ersten Spritzmittelkreislauf (20) mit einem ersten Spritz mitteltank (24) und einer ersten Spritzdüseneinheit (28) und einen von dem ersten fluidisch getrennten zweiten Spritzmittelkreislauf (22) mit einem zweiten Spritzmitteltank (30) und einer zweiten Spritzdüseneinheit (34) aufweist, mit den Schritten:
Bereitstellen (102) eines ersten Spritzmittels (26) in dem ersten Spritzmitteltank (24) des ersten Spritzmittelkreislaufs (20) der Spritzvorrichtung (10), wobei das erste Spritzmittel (26) zumindest ein vollflächig auszubringendes, insbesondere bodenwirksames Pflanzenschutzmittel (A, B) aufweist oder daraus besteht;
Bereitstellen (104) eines zweiten Spritzmittels (32) in dem zweiten Spritzmitteltank (30) des zweiten Spritzmittelkreislaufs (34) der Spritzvorrichtung (10), wobei das zweite Spritzmittel (32) das gleiche zumindest eine vollflächig auszubringende, insbesondere bodenwirksame Pflanzenschutzmittel (A, B) entsprechend dem ersten Spritzmittel (26) und ferner zumindest ein selektives, insbesondere blattwirksames, und/oder zumindest ein nicht-selektives, insbesondere blattwirksames Herbizid (C-G) aufweist oder daraus besteht; und
Ausbringen (112) entweder des ersten Spritzmittels (26) mittels der ersten Spritzdüseneinheit (28) oder des zweiten Spritzmittels (32) mittels der zweiten Spritzdüseneinheit (34) auf Feldabschnitte der landwirtschaftlichen Fläche (14) in Abhängigkeit von einer Pflanzenkennzahl eines Bildauswertebereichs (44) des jeweiligen Feldabschnitts.
2. Verfahren (100) nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch einen Schritt des Erfassens (106) der Feldabschnitte der landwirtschaftlichen Fläche (14) mittels einer optischen Erfassungseinheit (44) der landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung (10), um jeweils eine Bildinformation zur Ermittlung der Pflanzenkennzahl zu erhalten. D -5Q 1 n WO 2022/223281 PCT/EP2022/058944 20
3. Verfahren (100) nach Anspruch 1 oder 2, gekennzeichnet durch einen Schritt des Ermittelns (110) der Pflanzenkennzahl für jeweils einen Bildauswertebereich (44) des jeweiligen Feldabschnitts unter Verwendung der entsprechenden Bildinformation mittels einer Steuereinheit, insbesondere der landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung (10), und/oder einen Schritt des Auslesens und/oder Empfangens der Pflanzenkennzahl für die Feldabschnitte zusammen mit einer entsprechenden Positionsinformation bezüglich der landwirtschaftlichen Fläche (14).
4. Verfahren (100) nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Schritt des Ermittelns (110) der Pflanzenkennzahl einen Schritt des Identifizierens (108) von pflanzlichem Material und/oder von Unkräutern (18) und/oder von Kulturpflanzen (16) umfasst, um die Pflanzenkennzahl zu ermitteln.
5. Verfahren (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Pflanzenkennzahl einen Bedeckungsgrad des definierten Bildauswertebereichs (44) von pflanzlichem Material und/oder eine Menge an pflanzlichem Material in dem definierten Bildauswertebereich (44) repräsentiert.
6. Verfahren (100) nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Bildauswertebereich (44) ein definierter Unkrautbereich (44) ist, welcher mittels der Steuereinheit unter Verwendung von identifizierten Kulturpflanzenreihen (46) in dem jeweiligen Feldabschnitt definiert wird.
7. Verfahren (100) nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass im Schritt des Ausbringens (112)
- das erste Spritzmittel (26) bei Unterschreitung eines definierten Schwellenwerts für den Bedeckungsgrad des definierten Unkrautbereichs (44) ausgebracht wird; und
- das zweite Spritzmittel (32) bei Erreichung oder Überschreitung des definierten Schwellenwerts für den Bedeckungsgrad des definierten Unkrautbereichs (44) ausgebracht wird. D -5Q 1 n WO 2022/223281 PCT/EP2022/058944 21
8. Verfahren (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Pflanzenkennzahl eine Anzahl von identifizierten Unkräutern (18) und/oder als Nicht- Kulturpflanzen identifizierten Pflanzen (18) in dem definierten Bildauswertebereich (44) des jeweiligen
Feldabschnitts repräsentiert.
9. Verfahren (100) nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Bildauswertebereich (44) den im Wesentlichen gesamten jeweiligen erfassten Feldabschnitt umfasst.
10. Verfahren (100) nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass im Schritt des Ausbringens (112)
- das erste Spritzmittel (26) ausgebracht wird, wenn kein Unkraut (18) und/oder nur Kulturpflanzen (16) identifiziert wird/werden; und
- das zweite Spritzmittel (32) ausgebracht wird, wenn zumindest ein Unkraut (18) und/oder zumindest eine Nicht- Kulturpflanze (18) identifiziert wird/werden.
D -5Q 1 n WO 2022/223281 PCT/EP2022/058944 22
11. Steuereinheit die dazu eingerichtet ist, folgende Schritte durchzuführen:
- Empfangen von Bildinformationen, welche mittels einer optischen Erfassungseinheit (44) einer landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung (10) erfasste Feldabschnitte einer landwirtschaftlichen Fläche (14) repräsentieren;
- Ermitteln (110) einer Pflanzenkennzahl für jeweils einen Bildauswertebereich (44) der erfassten Feldabschnitte unter Verwendung der Bildinformationen; und
- Ausgeben eines Steuersignals in Abhängigkeit von der ermittelten Pflanzenkennzahl des jeweiligen Bildauswertebereichs (44) des jeweiligen Feldabschnitts o entweder an eine erste Spritzdüseneinheit (28) der landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung (10), um ein erstes Spritzmittel (26) aus einem ersten Spritzmitteltank (24) über einen ersten Spritzmittelkreislauf (20) der landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung (10) auf den jeweiligen erfassten Feldabschnitt auszubringen, wobei das erste Spritzmittel (26) zumindest ein vollflächig auszubringendes, insbesondere bodenwirksames Pflanzenschutzmittel (A, B) aufweist oder daraus besteht; o oder an eine zweite Spritzdüseneinheit (34) der landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung (10), um ein zweites Spritzmittel (32) aus einem zweiten Spritzmitteltank (30) über einen von dem ersten fluidisch getrennten zweiten Spritzmittelkreislauf (22) der landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung (10) auf den jeweiligen erfassten Feldabschnitt auszubringen, wobei das zweite Spritzmittel (32) das gleiche zumindest eine vollflächig auszubringende, insbesondere bodenwirksame Pflanzenschutzmittel (A, B) entsprechend dem ersten Spritzmittel (26) und ferner zumindest ein selektives, insbesondere blattwirksames, und/oder zumindest ein nicht-selektives, insbesondere blattwirksames Herbizid (C-G) aufweist oder daraus besteht. D -5Q 1 n WO 2022/223281 PCT/EP2022/058944
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12. Landwirtschaftliche Spritzvorrichtung (10) zum Ausbringen zweier unterschiedlicher Spritzmittel (26, 32) auf eine landwirtschaftliche Fläche (14) mit
- einem ersten Spritzmittelkreislauf (20) aufweisend einen ersten Spritzmitteltank (24) und eine erste Spritzdüseneinheit (28);
- einem von dem ersten fluidisch getrennten zweiten Spritzmittelkreislauf (22) aufweisend einen zweiten Spritzmitteltank (30) und eine zweite Spritzdüseneinheit (34); einer optischen Erfassungseinheit (44) zum Erfassen von Feldabschnitten der landwirtschaftlichen Fläche (14); und
- einer Steuereinheit nach Anspruch 11.
13. Landwirtschaftliche Spritzvorrichtung (10) nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass jeweils eine Spritzdüse (38, 40) der beiden Spritzdüseneinheiten (28, 34) ein Spritzdüsenpaar (42) bilden, wobei die Spritzdüsen (38, 40) eines Spritzdüsenpaares (42) ausgebildet sind, das jeweilige Spritzmittel (26, 32) auf denselben Feldabschnitt auszubringen.
14. Computerprogramm das dazu eingerichtet ist, die Schritte einer Steuereinheit nach Anspruch 11 auszuführen und/oder zu steuern, wenn das Computerprogramm auf einem Computer ausgeführt wird.
15. Maschinenlesbares Speichermedium mit dem darauf gespeicherten Computerprogramm nach Anspruch 14.
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