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Stand der Technik
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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ausgeben eines Steuersignals zum Einstellen eines Ausbringparameters in einer landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung zum Ausbringen eines Wirkmittels; und/oder eines Informationssignals in Bezug auf ein in einen Ausbringtank einer/der landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung einzubringendes oder eingebrachtes Wirkmittel und/oder eine an einer/der landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung angeordneten oder anzuordnenden Spritzdüseneinheit, wobei die landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung eine optische Erfassungseinheit, insbesondere Kameraeinheit, zur Pflanzenerkennung aufweist sowie eine Steuereinheit und eine landwirtschaftliche Spritzvorrichtung zum Ausbringen eines Wirkmittels nach Gattung der unabhängigen Ansprüche.
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Für heutige Feldspritzen existiert eine Vielzahl an unterschiedlichen Spritzdüsen für den Pflanzenschutz. Je nach Applikationsbedingungen, Pflanzenschutzgerät, Kultur oder Pflanzenschutzmittel (PSM) werden unterschiedliche Spritzdüsen eingesetzt. Für den Bediener einer Feldspritze ergibt sich draus die Notwendigkeit regelmäßig die Spritzdüsen zu wechseln. Ferner muss häufig die Auswahl, u.a. auch zu Dokumentationszwecken manuell durch den Bediener im Steuergerät der Feldspritze hinterlegt werden. Das Eingeben der gewählten Parameter kann für den Bediener sehr zeitaufwendig sein.
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Des Weiteren muss der Bediener vor dem eigentlichen Spritzprozess die geeigneten PSM auswählen, entsprechend den herrschenden Bedingungen (u.a. angebaute Kultur, Geländegegebenheit, Windgeschwindigkeit, Luftfeuchte) und den Empfehlungen des Pflanzenschutzmittelherstellers die Aufwandsmenge und die Fahrgeschwindigkeit bestimmen und einstellen. Typischerweise werden auf einer Feldspritze mehrere PSM gleichzeitig verwendet. Hierbei ist beispielsweise notwendig bei einem Dosiersystem vom jeweiligen PSM die richtige Menge zu verwenden oder das jeweilige PSM in die dafür vorgesehene Dosierstation zu laden. Weiterhin ergeben sich aus der Verwendung einzelner PSM grundlegende Einstellungen für den Spritzvorgang. Des Weiteren muss der Bediener den Arbeitsdruck der Spritze im Steuergerät einstellen.
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Offenbarung der Erfindung
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Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist ein Verfahren zum Ausgeben
- - eines Steuersignals zum Einstellen eines Ausbringparameters in einer landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung zum Ausbringen eines Wirkmittels; und/oder
- - eines Informationssignals in Bezug auf ein in einen Ausbringtank einer/der landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung einzubringendes oder eingebrachtes Wirkmittel und/oder eine an einer/der landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung angeordneten oder anzuordnenden Spritzdüseneinheit,
wobei die landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung eine optische Erfassungseinheit, insbesondere Kameraeinheit, zur Pflanzenerkennung aufweist, mit den Schritten: - - Erkennen des Wirkmittels und/oder einer/der an der landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung angeordneten oder anzuordnenden Spritzdüseneinheit mittels der optischen Erfassungseinheit, insbesondere Kameraeinheit, der landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung; und
- - Ausgeben eines Steuersignals in Abhängigkeit von dem erkannten Wirkmittel und/oder der erkannten Spritzdüseneinheit an eine Einheit der landwirtschaftlichen Spitzvorrichtung zum Einstellen des Ausbringparameters mittels einer Steuereinheit; und/oder eines Informationssignals in Abhängigkeit von dem erkannten Wirkmittel und/oder der erkannten Spritzdüseneinheit an eine Anzeigeeinheit und/oder eine Speichereinheit und/oder eine Recheneinheit.
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Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist ferner eine Verwendung einer zur Pflanzenerkennung eingerichteten und an einer landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung angeordneten optischen Erfassungseinheit, insbesondere Kameraeinheit, zum Erkennen eines in einen Ausbringtank der landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung einzubringenden oder eingebrachten Wirkmittels; und/oder einer an der landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung angeordneten oder anzuordnenden Spritzdüseneinheit, um in Abhängigkeit davon einen Ausbringparameter in der landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung zum Ausbringen des Wirkmittels einzustellen und/oder eine Information in Bezug auf die erkannte Spritzdüseneinheit und/oder das erkannte Wirkmittels auszugeben.
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Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist ferner eine Steuereinheit die dazu eingerichtet ist, die Schritte eines vorhergehend beschriebenen Verfahrens, und/oder folgende Schritte an einer landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung mit einer optischen Erfassungseinheit, insbesondere Kameraeinheit, zur Pflanzenerkennung durchzuführen und/oder zu steuern:
- - Empfangen einer von der optischen Erfassungseinheit, insbesondere Kameraeinheit, der landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung erfassten Bildinformation mit einem ein Wirkmittel enthaltenden spezifischen Behälter und/oder eine ein Wirkmittel repräsentierende Abbildung und/oder einer Spritzdüseneinheit und/oder einer eine Spritzdüseneinheit repräsentierenden Abbildung;
- - Erkennen des Wirkmittels und/oder der Spritzdüseneinheit unter Verwendung der empfangenen Bildinformation; und
- - Ausgeben eines Steuersignals in Abhängigkeit von dem erkannten Wirkmittel und/oder der erkannten Spritzdüseneinheit an eine Einheit der landwirtschaftlichen Spitzvorrichtung zum Einstellen des Ausbringparameters und/oder eines Informationssignals in Abhängigkeit von dem erkannten Wirkmittel und/oder der erkannten Spritzdüseneinheit an eine Anzeigeeinheit und/oder eine Speichereinheit und/oder eine Recheneinheit.
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Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist außerdem eine landwirtschaftliche Spritzvorrichtung zum Ausbringen eines Wirkmittels auf eine landwirtschaftliche Fläche mit zumindest einer Spritzdüseneinheit, zumindest einer optischen Erfassungseinheit, insbesondere Kameraeinheit, zur Pflanzenerkennung und einer vorhergehend beschriebenen Steuereinheit.
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Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist schließlich ein Computerprogramm das dazu eingerichtet ist, alle Schritte eines vorangehend beschriebenen Verfahrens und/oder einer vorangehend beschriebenen Steuereinheit durchzuführen sowie ein maschinenlesbares Speichermedium mit dem darauf gespeicherten Computerprogramm.
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Das Verfahren ist für landwirtschaftliche Zwecke gedacht. Jedoch nicht darauf beschränkt. Unter einem landwirtschaftlichen Zweck kann im Rahmen der vorliegenden Erfindung ein Zweck verstanden werden, der auf eine wirtschaftliche Kultivierung von Nutzpflanzen gerichtet ist.
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Das Ausbringen des Wirkmittels erfolgt hierbei auf einer landwirtschaftlichen Fläche bzw. einer landwirtschaftlich genutzten Fläche. Hierunter können ein Feld oder eine Anbaufläche für Pflanzen oder auch eine Parzelle einer solchen Anbaufläche verstanden werden. Die landwirtschaftliche Fläche kann somit eine Ackerfläche, ein Grünland oder eine Weide sein. Die Pflanzen können beispielsweise Nutzpflanzen, deren Frucht landwirtschaftlich genutzt wird (beispielsweise als Nahrungsmittel, Futtermittel oder als Energiepflanze) sowie Beikräuter, Unkräuter und Ungräser umfassen.
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Vorteilhafterweise ist die landwirtschaftliche Spritzvorrichtung ausgebildet, das Verfahren automatisiert durchzuführen.
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Die landwirtschaftliche Spritzvorrichtung kann insbesondere Teil einer landwirtschaftlichen Feldspritze bzw. eines Pflanzenschutzgerätes sein oder als eine landwirtschaftliche Feldspritze bzw. ein Pflanzenschutzgerät ausgebildet sein. Die landwirtschaftliche Spritzvorrichtung kann eine mobile Einheit umfassen oder auf einer mobilen Einheit angeordnet sein, wobei die mobile Einheit insbesondere als Landfahrzeug und/oder Luftfahrzeug und/oder Anhänger ausgebildet sein kann. Die mobile Einheit kann insbesondere eine landwirtschaftliche Arbeitsmaschine, bspw. eine Zugmaschine, ein Schlepper, eine selbstfahrende bzw. autonome Feldspritze oder ein selbstfahrender bzw. autonomer Roboter sein. Die landwirtschaftliche Spritzvorrichtung kann insbesondere eine gezogene Feldspritze, eine selbstfahrende Feldspritze oder eine Anbaufeldspritze sein. Die landwirtschaftliche Spritzvorrichtung kann auch an einer hydraulischen Vorrichtung einer landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine angebaut sein. Denkbar ist auch, dass die landwirtschaftliche Spritzvorrichtung auf einer Ladefläche einer landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine aufgebaut ist. Alternativ kann die Spritzvorrichtung an der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine angehängt sein. Die landwirtschaftliche Spritzvorrichtung bzw. die Feldspritze kann mindestens einen Ausbringtank zur Aufnahme des Wirkmittels aufweisen. Die landwirtschaftliche Spritzvorrichtung bzw. die Feldspritze kann hierbei auch eine Mischeinheit aufweisen, welche direkt auf der landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung ein Wirkmittelkonzentrat mit Wasser zu dem auszubringenden Wirkmittel (an)mischt.
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Das Wirkmittel ist insbesondere eine Spritzflüssigkeit. Das Wirkmittel kann ein landwirtschaftliches Präparat bzw. Pflanzenschutzmittel (PSM), insbesondere ein Pflanzenschutzmittelkonzentrat aufweisen oder sein. Das Wirkmittel kann demnach ein Pestizid, wie bspw. ein Herbizid, Fungizid oder ein Insektizid aufweisen. Das Wirkmittel kann jedoch auch ein Düngemittel, insbesondere ein Düngemittelkonzentrat aufweisen oder sein. Das Wirkmittel kann hierbei einen Wachstumsregulator aufweisen. Das Wirkmittel kann ein granulares Wirkmittel, welches mit einer Trägerflüssigkeit vermischt wurde, aufweisen. Die Spritzflüssigkeit kann bspw. ausgebildet sein als: Flüssigkeit, Suspension, Emulsion, Lösung oder eine Kombination daraus. Die Spritzflüssigkeit ist bevorzugt als mit Wasser verdünntes Pflanzenschutzmittel oder mit Wasser verdünntes Düngemittel ausgebildet. Die Spritzflüssigkeit kann demnach bspw. eine Spritzbrühe sein.
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Das Ausbringen des Wirkmittels kann insbesondere mittels einer Fördereinheit durchgeführt werden. Hierbei kann die Fördereinheit ausgebildet sein, eine Flüssigkeit und/oder ein Granulat unter Druck zu fördern bzw. zu leiten, insbesondere zu dosieren. Demnach kann die Fördereinheit bspw. jeweils ein/eine/einen oder mehrere Pumpen, Förderpumpen, Dosierpumpen, Druckspeicher, Förderschnecken, Ventile, Blenden etc. umfassen.
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Die Spritzdüseneinheit weist mindestens eine Spritzdüse zum Ausbringen des Wirkmittels auf. Die Spritzdüseneinheit kann ferner mindestens ein Ventil zum Steuern bzw. Regeln der ausgebrachten Wirkmittelmenge aufweisen. Das Ventil kann in der Spritzdüse angeordnet bzw. integriert sein. Das Ventil kann jedoch auch der Spritzdüse vorgeschaltet, d.h. (in Strömungsrichtung des Wirkmittels) stromaufwärts der Spritzdüse angeordnet sein. Die Spritzdüseneinheit kann jedoch auch mehrere Spritzdüsen mit jeweils einem vorgeschalteten Ventil aufweisen. Die Spritzdüseneinheit kann ferner auch mehrere Spritzdüsen mit nur einem den Spritzdüsen vorgeschalteten Ventil aufweisen, so dass bei Betätigung des Ventils das Wirkmittel mittels aller Spritzdüsen der Spritzdüseneinheit ausgebracht wird. Das Ventil kann als ein pulsweitenmoduliertes Ventil (PWM-Ventil), pulsweitenfrequenzmoduliertes Ventil (PWFM) oder als ein Proportionalventil ausgebildet sein.
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Der Begriff „Einstellen“ umfasst im Rahmen der vorliegenden Erfindung ein Steuern und/oder Regeln von zumindest einem Ausbringparameter. Der Ausbringparameter ist bevorzugt ausgewählt aus der Gruppe bestehend aus:
- - Spritzdruck
- - Ausbringmenge
- - Im Fall eines PWM-Ventils die Öffnungs- und Schließdauer innerhalb einer Periode
- - im Fall eines PWMF Ventils zusätzlich noch die Periodendauer
- - An- und Abschaltzeitpunkt des Ventils bzw. der Durchströmungszeitpunkt der Düse
- - Bei Verwendung einer Düsenwechseleinrichtung die Auswahl eines geeigneten Ventils
- - Bei Verwendung von Dosiereinheiten die Zusammensetzung der Spritzbrühe aus einzelnen Wirkmittel und Trägerflüssigkeit
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Die Spritzdüseneinheit bzw. die Spritzdüseneinheiten und die optische Erfassungseinheit bzw. die optischen Erfassungseinheiten sind bevorzugt an einem Spritzgestänge der landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung angeordnet. Jeder optischen Erfassungseinheit bzw. jeder Kameraeinheit kann eine Spritzdüseneinheit und/oder zwei Spritzdüseneinheiten und/oder eine Vielzahl von Spritzdüseneinheiten zugeordnet sein.
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Die optische Erfassungseinheit ist zur Pflanzenerkennung ausgebildet bzw. eingerichtet. Die optische Erfassungseinheit ist bevorzugt eine Kameraeinheit. Die optische Erfassungseinheit kann zumindest eine multispektrale und/oder hyperspektrale und/oder Infrarot- und/oder Kamera und/oder 3D-Kamera umfassen. Die optische Erfassungseinheit kann ausgebildet sein, Bilder im NIR und/oder visuellen Bereich zu erfassen bzw. aufzunehmen. Die Bildinformation ist bevorzugt ein Bild bzw. Abbild eines das Wirkmittel enthaltenden spezifischen Behälters und/oder einer das Wirkmittel repräsentierende Abbildung und/oder der Spritzdüseneinheit und/oder einer die Spritzdüseneinheit repräsentierenden Abbildung. Der Begriff „repräsentieren“ umfasst im Rahmen der vorliegenden Erfindung auch ein „Beschreiben“ oder „Definieren“. Die optische Erfassungseinheit weist bevorzugt eine Lichteinheit bzw. Beleuchtungseinheit auf.
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Das Erkennen des Wirkmittels und/oder der Spritzdüseneinheit kann mittels einer Recheneinheit durchgeführt werden. Hierfür kann die Recheneinheit ein entsprechend ausgebildetes Auswerteverfahren/-programm für Bilddaten aufweisen bzw. auf der Recheneinheit ein entsprechend ausgebildetes Auswerteverfahren/-programm hinterlegt sein. Die Recheneinheit kann Teil der optischen Erfassungseinheit sein. Somit kann der Schritt des Erkennens alleine mittels der optischen Erfassungseinheit durchführbar sein bzw. durchgeführt werden. Die Recheneinheit kann jedoch auch Teil der Steuereinheit der landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung oder einer externen Einheit, insbesondere einer Cloud sein.
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Bevorzugt wird im Schritt des Erkennens ein das Wirkmittel enthaltender spezifischer Behälter und/oder eine das Wirkmittel repräsentierende Abbildung mittels der optischen Erfassungseinheit erfasst, um das Wirkmittel zu erkennen. Alternativ oder zusätzlich wird bevorzugt wird im Schritt des Erkennens die Spritzdüseneinheit und/oder eine die Spritzdüseneinheit repräsentierende Abbildung mittels der optischen Erfassungseinheit erfasst, um die Spritzdüseneinheit zu erkennen. Hierbei kann/können im Schritt des Erkennens der spezifische Behälter und/oder die Spritzdüseneinheit mittels Bilderkennung erkannt werden. Ferner ist die Abbildung bevorzugt ausgewählt aus der Gruppe bestehend aus: Code, insbesondere QR-Code oder Strichcode, optisches Zeichen, insbesondere Text.
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Bevorzugt wird im Schritt des Erkennens eine Art und/oder eine Eigenschaft des Wirkmittels und/oder der Spritzdüseneinheit ermittelt, um in Abhängigkeit davon das Steuersignal und/oder das Informationssignal auszugeben. Bei der Art kann es sich hierbei um den Wirkmitteltyp bzw. den Düsentyp handeln. Die Eigenschaft kann hierbei ausgewählt sein aus der Gruppe bestehend aus:
- - Art der Düse (bspw. Kegeldüse, Flachstrahldüse, Doppelflachstrahldüse, Injektortechnik)
- - Strömungswiderstand bzw. Durchstromcharakteristik, häufig auch angegeben in Leistungsgröße nach ISO 10625
- - Geometrie der Spraystrukturen
- - Tröpfchengrößenverteilung
- - Eignung für bestimmte Anwendungen (Kulturen)
- - Arbeitsdruckbereich
- - Lebensdauer
- - Eignung für PWM oder PWMF-Ventile inkl. entsprechende Frequenz und Einschaltdauern
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Vorteilhafterweise wird im Schritt des Ausgebens ein für das Wirkmittel und/oder die Spritzdüseneinheit vorgegebener spezifischer Einsatzbereich ermittelt, um in Abhängigkeit davon das Steuersignal und/oder das Informationssignal auszugeben. Alternativ oder zusätzlich kann im Schritt des Ausgebens ferner ein Abgleich des erkannten Wirkmittels und/oder der erkannten Spritzdüseneinheit mit einer Ausbringvorgabe, insbesondere einem vorgegebenen Ausbringauftrag bzw. Applikationsauftrag (Spritzauftrag), erfolgen, um in Abhängigkeit davon das Steuersignal und/oder das Informationssignal auszugeben.
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D.h., mit anderen Worten, dass in Abhängigkeit von der erkannten Information ein entsprechendes Signal an die für die Steuerung des Spritzvorgangs verantwortlichen Steuereinheit ausgegeben wird. Die Steuereinheit wiederum steuert bzw. regelt die für den Spritzvorgang relevante Stellgrößen auf solche Weise, dass die eingesetzten Spritzdüsen entsprechend den vom Hersteller der Spritzdüsen spezifizierten Arbeitsbereich betrieben werden. Dies kann bspw. über einen Abgleich der Ausbringaufträge bzw. Applikationsaufträge in der Steuereinheit oder in der Cloud erfolgen.
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Analog werden automatisch die jeweils auf das Wirkmittel abgestimmten Applikationsparameter in der Steuereinheit eingestellt. Demnach steuert bzw. regelt die Steuereinheit die für den Spritzvorgang relevante Stellgrößen auf solche Weise, dass das verwendete Wirkmittel in dem vom Hersteller des Wirkmittels spezifizierten Arbeitsbereich appliziert wird. Dies kann bspw. über einen Abgleich der Ausbringaufträge bzw. Applikationsaufträge in der Steuereinheit oder in der Cloud erfolgen.
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Das Informationssignal kann eine Information darüber aufweisen, ob das Wirkmittel und/oder die Spritzdüseneinheit erkannt wurde/wurden und/oder für den Ausbringvorgang geeignet ist/sind. Das Informationssignal kann auch eine Information über eine Betriebszeit, insbesondere eine Betriebsdauer und/oder ein Überschreiten der Betriebsdauer der Spritzdüseneinheit umfassen.
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Bevorzugt ist/sind die Anzeigeeinheit und/oder die Speichereinheit und/oder die Recheneinheit an der landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung angeordnet. Die Anzeigeeinheit und/oder die Speichereinheit und/oder die Recheneinheit kann/können jedoch auch eine externe Einheit/externe Einheiten, insbesondere einer Cloud eines Farm Management Systems, sein. Die Speichereinheit und/oder die Cloud kann/können bspw. eine Dokumentationsdatenbank aufweisen.
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Die Steuereinheit kann eine Recheneinheit zum Verarbeiten von Signalen oder Daten, zumindest eine Speichereinheit zum Speichern von Signalen oder Daten, zumindest eine Kommunikationsschnittstelle zum Einlesen von Daten, insbesondere zum Empfangen von Bildinformationen und zum Ausgeben von Daten, insbesondere Steuersignalen an eine Einheit, insbesondere einen Aktor, aufweisen. Die Recheneinheit kann beispielsweise ein Signalprozessor, ein Mikrocontroller oder dergleichen sein, wobei die Speichereinheit ein Flash-Speicher, ein EPROM oder eine magnetische Speichereinheit sein kann. Die Kommunikationsschnittstelle kann ausgebildet sein, um Daten drahtlos und/oder leitungsgebunden einzulesen oder auszugeben, wobei eine Kommunikationsschnittstelle, die leitungsgebundene Daten einlesen oder ausgeben kann, diese Daten bspw. elektrisch oder optisch aus einer entsprechenden Datenübertragungsleitung einlesen oder in eine entsprechende Datenübertragungsleitung ausgeben kann.
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Durch das erfindungsgemäße Verfahren kann das Risiko eine Fehlanwendung eines Wirkmittels, bspw. Pflanzenschutz- oder Düngemittels, sowie eines Düsentyps minimiert werden. Das Risiko von Ernteeinbußen durch eine fehlerhafte Applikation wird durch solch eine Kontrollinstanz reduziert. Dies kann entweder automatisiert mittels eines Steuersignals oder durch eine Unterstützung des Bedieners mittels eines Informationssignals erzielt werden. Hierbei erfolgt erfindungsgemäß die Erkennung des Wirkmittels und/oder der Spritzdüseneinheit mittels einer an der landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung ohnehin vorhandene optische Erfassungseinheit bzw. Kamera zur Pflanzenerkennung, sodass keinerlei zusätzliche Hardware hierfür vorgesehen werden muss. Die Auswerteeinheit der Kamera muss lediglich um ein geeignetes Auswerteverfahren erweitert werden.
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Folgende Vorteile ergeben sich durch die Erfindung:
- - Der Bediener wird bei der Eingabe von für den Spritzprozess relevanten Parametern in das Steuergerät unterstützt. Insbesondere für zunehmend komplexere Abläufe beim chemischen Pflanzenschutz kann die Erfindung für den Bediener den Bedienprozess vereinfachen und das Risiko einer nicht ordnungsgemäßen Applikation reduzieren.
- - Es wird sichergestellt, dass das jeweils richtige Wirkmittel verwendet und auch in der jeweils dafür vorgesehenen Dosierstation eingesetzt wird. Dadurch muss beispielsweise der Bediener nicht mit allen Einzelheiten PSM-Applikation vertraut sein. Alternativ oder zusätzlich wird sichergestellt, dass die richtige Spritzdüse (Typ, Größe usw.) an der richtigen Stelle eingebaut worden ist.
- - Es kann eine vereinfachte, insbesondere automatisierte Dokumentation der korrekten Bedienung und Sprayausbringung z.B. gegenüber Betriebsprüfung bereitgestellt werden.
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Figurenliste
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Die Erfindung wird nachstehend anhand der beigefügten Zeichnungen beispielhaft näher erläutert. Es zeigen:
- 1 eine schematische Darstellung einer landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung; und
- 2 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens.
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In 1 ist eine schematische Darstellung einer landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung dargestellt, welche in ihrer Gesamtheit mit dem Bezugszeichen 10 versehen ist.
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Die landwirtschaftliche Spritzvorrichtung 10 ist als Feldspritze 10 ausgebildet. Die Feldspritze 10 ist an einem mobilen Landfahrzeug 12 angeordnet, welches als Zugmaschine 12 bzw. Traktor 12 ausgebildet ist.
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Die landwirtschaftliche Spritzvorrichtung 10 weist ein Spritzgestänge 14 auf. An dem Spritzgestänge 14 sind Spritzdüseneinheiten 16 und optische Erfassungseinheiten 18 zur Pflanzenerkennung angeordnet. Die Spritzdüseneinheiten 16 sind ausgebildet ein Wirkmittel 20 auf Pflanzen 22 bzw. Beikräuter 22 einer landwirtschaftlichen Fläche 24 auszubringen. Die optische Erfassungseinheiten 18 sind als optische Kameras 18 ausgebildet. Die optischen Kameras 18 umfassen jeweils eine Filtereinheit, um einen Farbanteil wie beispielsweise den roten Farbanteil einer erhaltenen bzw. erfassten Bildinformation bzw. eines erfassten Bildes zu extrahieren, um Pflanzen 22 bzw. Beikräuter 22 zu erfassen.
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Die landwirtschaftliche Spritzvorrichtung 10 weist ferner eine (nicht gezeigte) Fördereinheit auf, mittels derer die Ausbringmenge bzw. eine Wirkmittelmenge in dem auszubringenden Wirkmittel 20 einstellbar bzw. variierbar ist.
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Die landwirtschaftliche Spritzvorrichtung 10 weist außerdem eine Steuereinheit 26 auf, welche mit den optischen Kameras 18 verbunden ist, um Informationen von diesen zu empfangen. Die Steuereinheit 26 weist eine Recheneinheit 28 auf, welche ausgebildet ist, Berechnungsschritte bzw. Bildverarbeitungsschritte zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens auszuführen, insbesondere Pflanzen 22 zu erkennen sowie Wirkmittel 20 und/oder die Spritzdüseneinheiten 16 zu erkennen.
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2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens 100 zum Ausgeben eines Steuersignals zum Einstellen eines Ausbringparameters in einer landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung 10 zum Ausbringen eines Wirkmittels 20; und/oder eines Informationssignals in Bezug auf ein in einen Ausbringtank einer/der landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung 10 einzubringendes oder eingebrachtes Wirkmittel 20 und/oder eine an einer/der landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung 10 angeordneten oder anzuordnenden Spritzdüseneinheit 16, wobei die landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung 10 eine optische Erfassungseinheit 18, insbesondere Kameraeinheit 18, zur Pflanzenerkennung aufweist. Das Verfahren 100 umfasst einen Schritt des Erkennens 102 des Wirkmittels 20 und/oder einer/der an der landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung 10 angeordneten oder anzuordnenden Spritzdüseneinheit 16 mittels der optischen Erfassungseinheit 18, insbesondere Kameraeinheit 18, der landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung 10. Das Verfahren 100 umfasst ferner einen Schritt des Ausgebens 104 eines Steuersignals in Abhängigkeit von dem erkannten Wirkmittel 20 und/oder der erkannten Spritzdüseneinheit 16 an eine Einheit der landwirtschaftlichen Spitzvorrichtung 10 zum Einstellen des Ausbringparameters mittels einer Steuereinheit; und/oder eines Informationssignals in Abhängigkeit von dem erkannten Wirkmittel 20 und/oder der erkannten Spritzdüseneinheit 16 an eine Anzeigeeinheit und/oder eine Speichereinheit und/oder eine Recheneinheit.
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Umfasst ein Ausführungsbeispiel eine „und/oder“-Verknüpfung zwischen einem ersten Merkmal und einem zweiten Merkmal, so ist dies so zu lesen, dass das Ausführungsbeispiel gemäß einer Ausführungsform sowohl das erste Merkmal als auch das zweite Merkmal und gemäß einer weiteren Ausführungsform entweder nur das erste Merkmal oder nur das zweite Merkmal aufweist.
