WO2022152991A1 - Dispositif transporteur modulaire - Google Patents

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WO2022152991A1
WO2022152991A1 PCT/FR2022/000001 FR2022000001W WO2022152991A1 WO 2022152991 A1 WO2022152991 A1 WO 2022152991A1 FR 2022000001 W FR2022000001 W FR 2022000001W WO 2022152991 A1 WO2022152991 A1 WO 2022152991A1
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WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
module
conveyor device
gripping means
conveyor
modules
Prior art date
Application number
PCT/FR2022/000001
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English (en)
Inventor
José IRIARTE
Original Assignee
Stradot
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Publication date
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Publication of WO2022152991A1 publication Critical patent/WO2022152991A1/fr

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60P—VEHICLES ADAPTED FOR LOAD TRANSPORTATION OR TO TRANSPORT, TO CARRY, OR TO COMPRISE SPECIAL LOADS OR OBJECTS
    • B60P1/00—Vehicles predominantly for transporting loads and modified to facilitate loading, consolidating the load, or unloading
    • B60P1/64—Vehicles predominantly for transporting loads and modified to facilitate loading, consolidating the load, or unloading the load supporting or containing element being readily removable
    • B60P1/6418—Vehicles predominantly for transporting loads and modified to facilitate loading, consolidating the load, or unloading the load supporting or containing element being readily removable the load-transporting element being a container or similar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60P—VEHICLES ADAPTED FOR LOAD TRANSPORTATION OR TO TRANSPORT, TO CARRY, OR TO COMPRISE SPECIAL LOADS OR OBJECTS
    • B60P1/00—Vehicles predominantly for transporting loads and modified to facilitate loading, consolidating the load, or unloading
    • B60P1/02—Vehicles predominantly for transporting loads and modified to facilitate loading, consolidating the load, or unloading with parallel up-and-down movement of load supporting or containing element
    • B60P1/025—Vehicles predominantly for transporting loads and modified to facilitate loading, consolidating the load, or unloading with parallel up-and-down movement of load supporting or containing element with a loading platform inside the wheels of a same axle and being lowerable below the axle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60P—VEHICLES ADAPTED FOR LOAD TRANSPORTATION OR TO TRANSPORT, TO CARRY, OR TO COMPRISE SPECIAL LOADS OR OBJECTS
    • B60P3/00—Vehicles adapted to transport, to carry or to comprise special loads or objects
    • B60P3/42—Vehicles adapted to transport, to carry or to comprise special loads or objects convertible from one use to a different one
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C19/00—Cranes comprising trolleys or crabs running on fixed or movable bridges or gantries
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C19/00—Cranes comprising trolleys or crabs running on fixed or movable bridges or gantries
    • B66C19/007—Cranes comprising trolleys or crabs running on fixed or movable bridges or gantries for containers

Definitions

  • the invention relates to the field of means of land transport for people and goods.
  • the invention relates more particularly to a conveyor device allowing a reduction in the number of vehicular lanes necessary for their movements, as well as an increase in the productivity and comfort of these road transport operations.
  • the present invention is intended for the automatic, semi-automatic or manual transport of people and goods in urban areas.
  • transport vehicles conventionally move on different lanes depending on the direction of movement in order to avoid collisions or to allow more vehicle flow in a particular direction.
  • the need for an external handling device and/or auxiliary aid limits the possible sites for exchanging the modules and/or limits the speed of the exchanges of the modules, more particularly not allowing a deposit nor easy recovery of modules in the middle of the tracks or in undeveloped sites.
  • state-of-the-art devices can only carry one module at a time.
  • the device described in patent document US2016272223 A1 does not allow the detachment and exchange of modules. Also, it does not explain how to overtake or cross on the same lane between two transporters simultaneously loaded with operational modules.
  • this device has its wheels in an integral configuration type pivoting gantry. This solution makes it impossible to step over laterally and severely limits the turning radius.
  • a first objective of the invention is to propose a less constraining and more flexible device to further optimize the movements and the capacity of modules (the modules being without their own means of traction) in tracks circulation shared by other devices, other modules or objects either in motion or at rest.
  • a second objective is to provide a better two-way transport system and to optimize the use of taxiway space compared to the prior art.
  • a third objective is to provide better means of taking and managing interchangeable modules compared to the prior art.
  • Said gripping means can be retractable (vertically and/or horizontally), and/or of variable length (telescopic or scissor type, for example).
  • Said gripping means can be integrated in a column, vertical guide, or in a longitudinal upright, the upright being movable.
  • the conveyor device does not require a fixed upright in the low position, which makes it possible to have space at the bottom and to be able to step over modules or other devices on the longitudinal side and on the lateral side.
  • the conveyor device is easy to handle because it makes it possible to step over modules and other devices placed on the ground or moving in the traffic lane.
  • the device does not require significant modifications to the traffic lane to be functional.
  • the conveyor device comprises a traction system associated with multidirectional or pivoting wheels, controlled by said computer; and or
  • the columns and/or uprights are adjustable in size. This allows the conveyor device to be configured to span, be spanned, or move underneath, another second conveyor device, the two conveyors being able, individually, to carry modules or not; and or
  • the carrier device further comprises at least one amount, which may be fixed or mobile; and or
  • the device comprises at least one vertical guide to guide the movements of the gripping means;
  • the device comprises at least one vertical guide to guide the movements of the mobile upright;
  • - Said gripping means comprises independent articulated arms; and or
  • said gripping means comprises telescopic arms, for example of the scissor type; and or
  • - Said longitudinal upright is equipped with said gripping means; and or - Said gripping means can vary its position along the longitudinal uprights, guides and columns; and or
  • the conveyor device comprises at least one lifting system and the lifting system comprises lifting subsystems fixed and/or integrated into at least one upright; and or
  • the conveyor device comprises at least one lifting system and the lifting system comprises lifting subsystems fixed and/or integrated into at least one column; and or
  • the conveyor device comprises a lifting system and the lifting system comprises telescopic structures;
  • the conveyor device comprises a lifting system and the lifting system comprises lifting chains, cylinders, winding cables, ball screws and/or rack and pinion, and is associated with mobile upright guides preferably arranged in the columns; and or
  • the conveyor device comprises at least two independent lifting systems and each lifting system is associated with guides, said guides being preferably arranged in the columns and/or between the columns; and or
  • the conveyor device comprises several vertical guides and several columns, each column being provided with several vertical guides;
  • the conveyor device comprises several columns, the or each vertical guide being arranged between the columns;
  • the conveyor device is characterized by a structure with central symmetry, in particular for one or more of said gripping means, said upright, said column, said traction system, and/or said lifting system; and or
  • the carrier device is characterized by the carrying of at least one non-detachable module;
  • module gripping means is arranged substantially in the lateral sides of said conveyor device; and or - Said module gripping means is configured to lift said module by a generally localized contact point below said module; and or
  • Said module gripping means is pivotable and/or telescopic; and or
  • the conveyor device is configured to simultaneously pick up and transport at least two modules in a multi-stage configuration
  • the conveyor device comprises at least one manipulation/inspection arm, preferably robotic; and or
  • the carrier device further comprises at least one fixed upright carrying one or more of said movable uprights; and or
  • Said gripping means can vary its position along said longitudinal upright and/or along a guide and/or along a column; and or
  • the computer being further configured to control said longitudinal upright;
  • the carrier device is configured to be able to step over modules or other carrier devices laterally and/or longitudinally; and or
  • At least one column and an amount of said carrier are of variable size.
  • the invention further relates to a system for moving and parking modules, comprising at least two conveyor devices according to the invention, driven in tandem or in a coordinated manner if the devices are in motion, or in a relative manner if at least one of the devices is off.
  • Another object of the invention relates to a method for the relative displacement and crossing of conveyor devices, comprising at least two conveyor devices, in which the system comprises a step of geometric adaptation (of the size of the conveyor and/or of the vertical positioning of any carrying modules) by at least one of the devices and a second displacement step -by at least one of the devices- globally aligned and generally on the same path between at least two conveying devices, as shown in Figures 5, 6, 7 and 12.
  • the method is implemented with the height positioning of said module(s) by the lifting system allowing the enveloping device to step over the overridden device.
  • the method is implemented with the height positioning of said module(s) by the lifting system allowing the enveloping device to span the overridden device.
  • the invention further relates to a system for moving and parking modules, comprising at least two conveyor devices according to the invention.
  • the method further comprises a step of taking up the module performed by one of the conveyor devices, and a step of moving the module performed by at least one of the conveyor devices;
  • the method further comprises a module parking step performed by at least one of the conveyor devices; and or
  • the invention further relates to a computer program comprising program code instructions for the execution of the steps of a method according to the invention or the steps of implementing a conveyor device according to the invention. invention, when said program runs on a computer.
  • FIG.1 schematically illustrates a side (side) view of two devices according to a first preferred embodiment of the invention.
  • the image on the right represents the device with the telescopic system of the columns extended for an increase in the height of the device.
  • the gripping means are contracted inside the movable longitudinal upright.
  • FIG.2 schematically illustrates a top view (from above) of two devices according to the first embodiment.
  • the image on the right represents the device with the transverse telescopic system extended for an increase in the width of the device.
  • FIG.4 schematically illustrates a side view of a device carrying a module according to the first embodiment.
  • FIG.5 schematically illustrates a side view of two opposing moving devices (meaning of the arrows on the right and on the left) sharing the same traffic lane (or trajectory), each conveyor device carrying a module at a different height floor (or different floors).
  • FIG.6 schematically illustrates a front view of two opposing moving devices sharing the same lane (or trajectory), each carrying a module at different height from the ground (or different floors).
  • the module gripping means are visible for the case of the conveyor device in the interior (or low) position.
  • the gripping means of the upper conveyor device are hidden by the longitudinal upright opposite.
  • FIG.7 schematically illustrates a top view (from above) of the situation presented in [Fig.6].
  • the module gripping means (scissors type in this embodiment) are visible for the two conveyor devices.
  • the gripping means of the upper conveyor device are further extended to allow the widening of the conveyor device.
  • FIG.8 schematically illustrates a lateral (side) view of a device straddling a module placed on the ground (traffic path).
  • the lateral movable upright is in a low position finally to then allow the module gripping means to make contact and to lift said module.
  • FIG.9 schematically illustrates a top top view of the situation of [Fig.8].
  • FIG.10 schematically illustrates a side (left) and front (right) view of a device, according to a second embodiment, in the process of transporting two modules.
  • This embodiment has on each lateral side of the device two independent movable uprights.
  • Each mobile upright having means for taking modules and own vertical guides in order to allow the simultaneous lifting of two modules and on separate floors.
  • FIG.11 schematically illustrates a side view of a device according to a third embodiment.
  • This device is equipped with vertical guides intermediate and smaller movable uprights between these guides.
  • the device shown is carrying three smaller sized modules. The rightmost module is being lifted to the upper height (see up arrow).
  • FIG.12 illustrates 3D perspectives with conveyor devices in generally opposed movements on the same lane according to a fourth embodiment.
  • the module gripping means (not visible in the images) are integrated directly into the guides positioned in the columns (i.e. no need for side movable uprights).
  • Striped parallelepipedic modules represent modules for the transport of goods.
  • the more stylized blocks represent modules for the transport of people
  • FIG.13 illustrates 3D perspectives with conveyors with modules transported in two stages according to a fifth embodiment.
  • the module gripping means (not visible in the images) allowing this double lifting are integrated directly into the guides positioned in the columns (i.e. no need for lateral movable uprights).
  • FIG.14 schematically illustrates a top view (from above) of an embodiment of the module gripping means, of the scissor type, integrated into a movable upright connected to a vertical guide by a system of bearings (or patties). The contact mechanism with the module is also represented.
  • FIG.18 schematically illustrates a side view of a conveyor device according to the invention, the device carrying a module and being provided with a manipulation arm configured to allow manipulation and carrying of various objects.
  • the carrier device in addition to the computer, also comprises a wireless communication device (in particular in RF) allowing the command and the two-way exchange of data remotely.
  • RF wireless communication device
  • this allows manual or automatic remote control or monitoring, reception of positioning corrections by RF (in particular differential GNSS or RTK).
  • the carrier device may include at least one communication device allowing in particular the wireless sending of data and commands.
  • the conveyor device 3 comprises at least one upright 6 fixed to the columns 5. These are in particular two longitudinal uprights 6 in the lateral position.
  • the conveyor device 3 further comprises at least one transverse upright 7, for example two transverse uprights 7.
  • the transverse upright 7 makes it possible to transfer torque as well as the possibility of making actuations.
  • the longitudinal uprights 6 and the transverse uprights 7 form a rectangular frame when viewed from above.
  • the conveyor device 3 further comprises at least one vertical guide 10, preferably fixed to a column 5.
  • the upright 6 and/or the column 5 and/or the guide 10 is equipped with at least one gripping means 8 module. It is in particular a structure configured to make a hold of module 2 to carry and move it. More particularly, the grip means 8 is configured to perform a grip of the module 2 either by the frame of the module 2a, or by a carrying platform (not shown) on which the module 2 is arranged, or by auxiliary wheels in the module.
  • the grip means 8 is configured to at least partially support the weight of the module 2 to carry.
  • the conveyor device 3 comprises several gripping means 8 which together are configured to support the entire weight of a module 2 or several modules 2 to be carried.
  • the structure comprises gripping arms 8a, 8b, 8c that are pivotable and/or telescopic.
  • the gripping arms can be, for example, scissor-type arms 8a, telescopic and retractable arms 8b integrated directly into the vertical guide 10, and/or telescopic and retractable arms 8c integrated directly into a movable longitudinal upright 4. As illustrated in FIG.
  • a scissor-type arm 8a can also be integrated, for example, in a movable upright 4 connected to a vertical guide 10 by a system of bearings 11 (or rollers).
  • Such a mechanism 12 makes it possible to secure the grip of module 2 by device 3.
  • the grip means 8 is configured to be movable between a grip position, that is to say deployed, and a release position, that is to say folded.
  • the gripping position the gripping means 8 extends at least partially below or inside the module 2.
  • the gripping arms 8a are pivoted to be arranged below the module.
  • the grip position can be illustrated by FIG. 16.
  • the grip means 8 does not does not extend below or inside the module 2.
  • the gripping arms 8a are pivoted to be placed at a certain distance from the module 2.
  • the means of socket 8 is lifted, it rises next to module 2 without allowing module 2 to be carried.
  • the release position can be illustrated by figure 15.
  • each gripping means 8 is independent of the others in their changes of position and/or configuration.
  • each gripping arm 8a can be positioned and/or change its configuration (e.g. deployed, folded, distance from the ground) independently of the other arms.
  • this allows a more flexible grip of the modules 2 with respect to simultaneous actuation of several arms.
  • it allows a socket of 2 modules of different sizes.
  • independent grip means 8 allow the simultaneous grip and transport of several modules by the same device 3.
  • this allows the placement of a module 2 next to another module 2, as well as the placement of a module above another module 2 conforming a multi-stage configuration for an increase in the transport capacity of the device 3.
  • Figures 10 and 11 illustrate steps of approaching, picking up and transporting several modules 2 by the conveyor device 3, and this over several floors.
  • Device 3 straddles module 2, and stops in a suitable position for taking module 2.
  • the lifting system of the conveyor device 3 may comprise pinions and racks associated with a lifting actuator. It can include one or more lifting cylinders with telescopic arms. Hoisting chains or cables or vertical ball screws are also possible variants.
  • these guides 10 make it possible to constrain the vertical movement of the praying means 8 and thus the effective transfer of mechanical loads directly between the upright 6 and the columns 5. This is particularly advantageous for transferring loads of the longitudinal force type , lateral forces and torque along the longitudinal axis.
  • the guides 10 positioned close to the columns 5 free up the space between columns 5 and provide the ability to step between them.
  • the traction system can also be arranged next to column 5, and not just above it. It can also be arranged along the lower uprights 6 for certain mechanical configurations.
  • the longitudinal upright 6 is adjustable in size.
  • the longitudinal distance between the main columns 5 can be varied by the longitudinal uprights 6 equipped for example with a telescopic device 16, visible in FIGS. 2 and 3.
  • the longitudinal uprights 6 can be fixed 19 and/or mobile 4 c that is to say that the setting is fixed or adjustable during piloting. This is also the case for the fixed longitudinal uprights 19 where applicable.
  • this makes it possible to optimize the size of the device 3 for modules 2 of different sizes, and to optimize the size of the carrier device 3 for its transport (eg in a maritime container, or in an air transport fairing).
  • this makes it possible to optimize the width of the device 3 to span or to be spanned in particular by another device 3.
  • This aspect can be illustrated by FIG. 12.
  • This also makes it possible to optimize the size of the conveyor device 3 for its transport and for traffic lanes 1 of reduced width.
  • This aspect can be illustrated by figure 6, for the linear telescopic device 16.
  • the conveyor device further comprises at least one fixed upright carrying one or more of said lifting means.
  • the conveyor device further comprises at least one manipulator arm 21 articulated and/or robotized on its frame.
  • the manipulator arm 21, visible for example in Figure 18, is preferably arranged on a transverse upright 7, more preferably to the side thereof. It is also possible to envisage placing said arm 21 on at least one column 5 and/or at least one upright 6, 19. It can have a fixed or variable position.
  • the manipulation arm 21 is configured to allow manipulation and carrying of various objects 22 such as packages inside a module, cameras or other type of device. inspection, fire extinguishers and sensor cleaners. We can speak of an inspection arm 21 when the arm includes a camera or other type of inspection device.
  • the invention further relates to a conveyor device comprising said manipulation/inspection arm 21.
  • manipulation arm 21 can allow the removal of objects or obstacles in the path of the conveyor device such as branches, residues, and snow.
  • manipulator arm 21 can allow the effective action of a fire extinguisher device without risking the intervention of a human in the event of fire on a device or a module.
  • the manipulation arm 21 can allow an intervention on the devices and modules, i.e. unlocking a mechanism, towing another device, exchanging electric batteries, cleaning sensors.
  • the invention further relates to a crossing system, between two conveyor devices 3 as described above or between a device and a module, on the same lane, this system allowing coordination as well as control of the configurations geometric forfeits devices and the positioning of modules on each of the devices.
  • a control centralized preferably robotic and with a means of communication between the devices, determining the geometric configuration of each conveyor device 3, more particularly the heights of columns 5, the widths of the transverse uprights 7 and the positioning of the means of 8 sockets, to perform relative crossing movements between devices at different speeds on the same sector of a single traffic lane.
  • the relative movement can be performed with one of the devices stationary, or with a module 2 stationary (the module placed on the traffic lane), or with the two devices moving, the movement being positive (same directions movement for both devices) or negative (opposite directions of movement).
  • This crossing system makes it possible to implement an optimized sharing of the traffic lane, in particular with the possibility of moving more people, goods and/or transport devices 3 in both directions of movement, and this same if a device or module is stopped on the same channel.
  • the traffic lane can also be used as a parking space for modules 2, transport devices or other types of goods.
  • Another object of the invention relates to a crossing method, comprising steps of adjusting the height of the device 3, of adjusting the width of the device 3, of adjusting the height of the possible modules carried by the device(s) participating in the crossing, and crossing by means of at least one conveyor device 3 as described above, or a movement and parking system as described above.
  • This is in particular a control method comprising geometric preparation steps (height, width, configuration of the gripping means) by the actuators described above for a variation in size of the columns 5 and the uprights and for the positioning of the gripping means 8, and a crossing step, in particular longitudinal and/or lateral, comprising coordinated piloting steps of the conveyor devices 3.
  • the conveyor device 3 can easily step over in the forward/rear direction another device 3 in motion or stationary or step over a module placed on the traffic lane.
  • This can be illustrated in Figures 5 to 7.
  • this makes it possible to be able to move and place modules and conveyor devices without the need for multiple traffic lanes.
  • the method comprises steps of geometric adaptation of the conveyor device(s) 3 in order to allow the action of crossing, of the alignment of the straddle device and/or of the straddled device, and of the crossing action by stepping over, with at least one of the two devices in motion.
  • the straddle device may or may not carry modules when the second device crosses.
  • the second device may or may not carry (or be loaded with) modules at the time of being spanned by the first device.
  • the invention further relates to a computer program comprising program code instructions for the execution of the steps of a method as described above, when said program is running on a computer.
  • the invention further relates to a computer program comprising program code instructions for the execution of the steps for implementing a conveyor device as described previously, in particular the steps for controlling the elements of a carrier device as described above, when said program runs on a computer.
  • a conveyor device or part thereof can be considered a computer-implemented process step.
  • Another object of the invention relates to a controlled system for moving and parking modules, such as an automatic or semi-automatic robotic system.
  • the controlled system comprises a control unit in which is loaded a program as described above, as well as at least one conveyor device as described above.
  • the control unit can be remote from the conveyor device, for example in an urban traffic control zone.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
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  • Health & Medical Sciences (AREA)
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  • Intermediate Stations On Conveyors (AREA)

Abstract

L'invention concerne un dispositif transporteur (3a) pour le déplacement et parcage de modules (2), chaque module (2) étant dépourvu de moyens de traction propres, le dispositif transporteur étant mobile et comprenant au moins un moyen de prise de module configuré pour être mobile entre une position de prise dans laquelle ledit moyen de prise s'étend au moins partiellement en-dessous ou à l'intérieur du module, de préférence dans le secteur bas ou par le dessous du module, et une position de libération dans laquelle ledit moyen de prise ne s'étend pas dans le module, ledit moyen de prise étant configuré pour supporter le poids du module (2), le dispositif comprenant au moins un calculateur associé à des capteurs, configuré pour piloter le déplacement du dispositif transporteur (3a) ainsi que ledit moyen de prise. Le dispositif comprend au moins une colonne, et au moins un montant connecté à ladite colonne, et est configuré pour pouvoir enjamber des modules. L'invention concerne en outre un système robotisé et un programme correspondant.

Description

Description
Titre : Dispositif transporteur modulaire
[001] L’invention se rapporte au domaine des moyens de transport terrestre de personnes et marchandises. L’invention concerne plus particulièrement un dispositif transporteur permettant une réduction du nombre de voies véhiculaires nécessaires pour leurs déplacements, ainsi que l’augmentation de la productivité et confort de ces opérations de transport routier.
[002] En particulier, mais non exclusivement, la présente invention est destinée au transport automatique, semi-automatique ou manuel de personnes et de biens en milieu urbain.
[003] Dans ce domaine, les véhicules de transport se déplacent classiquement sur des voies différentes selon le sens du mouvement afin d’éviter des collisions ou pour permettre plus de flux véhicule dans un sens particulier.
[004] Cette solution classique des véhicules en milieu urbain ne donne pas pleine satisfaction car elle est consommatrice de ressources foncières pour la création des multiples voies de circulation. En outre, ces véhicules sont généralement à configuration fixe limitant ainsi les applications possibles pour un même véhicule. Par exemple, un véhicule dédié au transport de personnes n’est typiquement pas adapté au transport de biens et vice-versa.
[005] En outre, l’arrêt ou parcage d’un véhicule sur une de ces voies occasionne un blocage de la circulation des autres véhicules si des voies annexes ne sont pas présentes.
[006] Ce besoin de multiples voies pour gérer le mouvement simultané des véhicules, particulièrement quand ce mouvement est dans des sens opposés, implique un cout important pour les infrastructures. En outre, cela implique une réduction de l’espace disponible pour des autres applications urbaines, notamment les habitations et les espaces piétons.
[007] Ces inconvénients ont notamment rendu difficile le réaménagement de villes.
[008] Les dispositifs transporteurs type navette modulaire selon l’état de l’art
(‘modular vans’ ou véhicules à architecture type ‘skateboard-pod’) dispose d'un châssis plat (le «skateboard») et de plusieurs modules interchangeables (le «pod» ou module) présentant un certain intérêt, cependant, ces dispositifs ne sont pas pleinement satisfaisants. En effet, ces dispositifs comprennent typiquement un châssis plat associé à un système de traction, et les modules interchangeables sont installés et désinstallés du châssis par le moyen d’un dispositif externe de manutention et/ou d’un travail humain. Typiquement, les opérations d’installation et désinstallation se font par le dessus du châssis ou par un des côtés du châssis.
[009] Malheureusement, le système de châssis et traction de ces véhicules se trouvant étalés à proximité du sol ne permettent pas un partage efficace des voies de circulation, plus particulièrement ne permettent pas des dépassements ou des mouvements en sens opposés dans la même voie de circulation.
[010] En outre, le besoin d’un dispositif de manutention extérieur et/ou de l’aide auxiliaire limite les possibles sites d’échange des modules et/ou limite la rapidité des échanges des modules, plus particulièrement ne permettant pas un dépôt ni récupération facile de modules au milieu des voies ou dans des sites non aménagés.
[011] De plus les dispositifs de l’état de l’art ne peuvent transporter qu’un seul module à la fois.
[012] D’autres solutions de l’état de l’art cherchant à résoudre les problèmes précédents présentent aussi des inconvénients qui limitent l’optimisation de l’espace urbain et l’opération d’une flotte de transporteurs destinés à la mobilité de personnes et de biens.
[013] Par exemple, le dispositif décrit dans le document brevet US2016272223 A1 ne permet pas le détachement et l’échange de modules. Également, il n’explique pas comment réaliser un dépassement ou croisement sur une même voie de circulation entre deux transporteurs chargés simultanément de modules opérationnels.
[014] Nous pouvons aussi citer les documents brevet US2019322204 A1 et US2018265293 A1. Le dispositif proposé dans ces documents contraint la conception du module car elle nécessite un adaptateur central supérieur pour la prise et le levage, ce qui présente plusieurs inconvénients :
[015] a. Un tel adaptateur est difficile à mettre en oeuvre d'un point de vue mécanique et fonctionnel. Par exemple, il n'est pas adapté pour le transport de conteneurs maritimes classiques ni de palettes. [016] b. L’adaptateur n'est pas compatible avec le levage de plusieurs modules, ni avec le levage de modules à deux niveaux (étages) différents (i.e. transport simultané d'un module sur un autre)
[017] c. Pour enjamber d'autres dispositifs transporteurs ou modules sur la route, le dispositif décrit dans ces documents ne peut pas être en mouvement tout en étant chargé avec un module. Sauf si la hauteur de ses colonnes est considérablement augmentée. Et dans ce cas, la hauteur supplémentaire à enjamber sera trop importante et difficile à mettre en oeuvre en raison de la grande variation de taille des éventuelles colonnes télescopiques.
[018] En outre, ce dispositif présente ses roues dans une configuration solidaire type portique pivotante. Cette solution ne permet pas d’enjamber de façon latérale et limite fortement le rayon de braquage.
[019] Les systèmes avec des moyens de prise centrés, comme décrit dans le document brevet US2016272223, ou par des structures type bras ou grues dépliables, comme décrit dans le document brevet WO2019133790 A1 , présentent en outre d’autres inconvénients, dont notamment le problème de la vitesse de prise de module et l’ajout de contraintes importantes dans la conception desdits modules.
[020] La solution proposée dans le document brevet WO2019133790 A1 propose ainsi un concept "bloquant" pour de la route. Un autre inconvénient majeur de cette solution est que pendant l'action de levage d’un module, le centre de gravité du système transporteur avec le module transporté doit être maintenu sur l’empreinte des roues de traction pour éviter un basculement de l’ensemble. Cette caractéristique limite le poids pour le module au moment du levage. Cette limitation contraint, par exemple, le chargement anticipé des personnes ou des biens sur le module placé au sol, et entraine par conséquence une perte de temps et de confort pour les utilisateurs. Pour la raison mentionnée (mouvement dangereux du centre de masse), ce concept n'est pas adapté au levage de modules qui contiennent déjà des personnes à l'intérieur.
[021] Ainsi, un premier objectif de l’invention est de proposer un dispositif moins contraignant et plus souple pour optimiser davantage les déplacements et la capacité de modules (les modules étant sans moyens de traction propres) en voies de circulation partagées par d’autres dispositifs, d’autres modules ou des objets soit en mouvement soit à l’arrêt.
[022] Un deuxième objectif est de proposer un meilleur système de transport bidirectionnel et d’optimiser l’utilisation de l’espace de voie de circulation par rapport à l’art antérieur.
[023] Un troisième objectif est de proposer de meilleurs moyens de prise et gestion de modules interchangeables par rapport à l’art antérieur.
[024] Pour atteindre ces objectifs, l’invention propose un dispositif transporteur pour le déplacement et parcage de modules (les modules étant sans moyens de traction propres, par distinction avec la notion de véhicules). Les modules peuvent être par exemple des conteneurs, palettes, ou encore des navettes modulaires pour le transport de personnes, ou similaire. Le dispositif transporteur est mobile et comprend au moins un moyen de prise de module configuré pour être mobile entre une position de prise dans laquelle ledit moyen de prise s’étend au moins partiellement dans le module, de préférence dans le secteur bas ou par le dessous du module, et une position de libération dans laquelle ledit moyen de prise ne s’étend pas en-dessous ou à l’intérieur du module, ledit moyen de prise étant configuré pour supporter le poids d’au moins un module, le dispositif comprenant au moins un calculateur associé à des capteurs, configuré pour piloter le déplacement du dispositif transporteur ainsi que ledit moyen de prise. Le dispositif transporteur comprend en outre au moins une colonne, et au moins un montant connecté à ladite colonne, et le dispositif transporteur est configuré pour pouvoir enjamber des modules.
[025] Avantageusement, cet agencement permet de réaliser un dispositif robotisé piloté par le calculateur.
[026] Ledit moyen de prise peut être escamotable (de façon verticale et/ou horizontale), et/ou à longueur variable (télescopique ou type ciseaux, par exemple).
[027] Ledit moyen de prise peut être intégré dans une colonne, guide verticale, ou dans un montant longitudinal, le montant pouvant être mobile.
[028] Ledit moyen de prise peut varier sa position au long d’un montant et/ou au long d’un guide et/ou au long d’une colonne. Ledit montant longitudinal peut avoir une mobilité verticale par un système de guides verticales ou un système de levage connecté au colonne et/ou à des montants fixes. [029] En particulier, ledit moyen de prise est mobile entre une position basse dans laquelle ledit moyen de prise rentre en contact du module quand il est disposé au sol, et une position haute dans laquelle ledit montant est disposé au-dessus de la hauteur du module. Le moyen de prise peut être placé à plusieurs niveaux intermédiaires.
[030] Afin de lever un ou plusieurs modules, le dispositif transporteur comprend un système de levage pouvant celui-ci être composé des chaînes de levage, enroulement de câbles, vérins, structures télescopiques (linaires ou pivotantes), vis à billes et/ou pignon-et-crémaillère (8f), et d’être associé ou pas à des guides verticales.
[031] Avantageusement, le dispositif transporteur ne nécessite pas de montant fixe en position basse, ce qui permet d’avoir de la place en bas et de pouvoir enjamber des modules ou d’autres dispositifs du côté longitudinal et du coté latéral. Le dispositif transporteur est aisément maniable car il permet d’enjamber des modules et d’autres dispositifs posés au sol ou en mouvement dans la voie de circulation. En outre, le dispositif ne nécessite pas de modifications significatives de la voie de circulation pour être fonctionnel.
[032] La solution permet de composer de multiples trajectoires de modules avec un nombre plus réduit de trajectoires de dispositifs transporteurs, maximisant ainsi le taux d’occupation des modules et la rentabilité des systèmes de transport (km- modules vs km-traction).
[033] Dans une variante, la solution permet d’enjamber de façon latérale pour récupérer des modules par exemple sur le trottoir ou dans des espaces réduits de parcage en voirie.
[034] Pour les applications de mobilité de voyageurs, les personnes peuvent attendre à l’intérieur du module l’arrivée du dispositif transporteur. Ces passagers n’ont pas besoin de sortir du module pour permettre le levage dudit module par le dispositif transporteur. Cet aspect améliore le confort des utilisateurs et l’optimisation globale du temps et des ressources du réseau de transport et mobilité.
[035] Un autre avantage apporté par l’innovation est que le moyen de prise de module permet une prise plus rapide et robuste du module car le concept proposé est plus tolérant aux éventuels désalignements du transporteur par rapport au module au sol (erreur de contrôle, erreur de capteurs, perturbations externes, etc.) au moment de la prise du module par le transporteur pour le levage (ou portage) du module.
[036] Les moyens de prise à taille variable comme proposés dans notre invention, permettent au dispositif transporteur de changer sa taille (par actionnement des dispositifs télescopiques et réorientation des roues de traction) sans avoir besoin de modifier la géométrie des modules ni de devoir décharger le module pour réaliser le changement de taille du dispositif, aspect qui permet par exemple le changement de taille sans interruption du déplacement (gain de temps pour les trajets). Selon d’autres aspects pris isolément, ou combinés selon toutes les combinaisons techniquement réalisables :
- le montant est un montant longitudinal monté mobile entre une position basse dans laquelle ledit montant longitudinal permet de disposer ledit moyen de prise au moins partiellement en-dessous ou à l’intérieur du module lorsque ce dernier est posé au sol, et une position haute dans laquelle ledit montant longitudinal est disposé au-dessus de la hauteur du module ;
- le dispositif transporteur comprend un système de traction associé à des roues multidirectionnelles ou pivotantes, commandé par ledit calculateur ; et/ou
- les colonnes et/ou montants sont réglables en taille. Ceci permet au dispositif transporteur d’être configuré pour enjamber, être enjambé, ou se déplacer par le dessous, d’un autre deuxième dispositif transporteur, les deux transporteurs pouvant, à titre individuel, porter ou non des modules ; et/ou
- le dispositif transporteur comprend en outre au moins un montant, pouvant être fixe ou mobiles ; et/ou
- le dispositif comprend au moins un guide vertical pour guider les mouvements du moyen de prise ; et/ou
- le dispositif comprend au moins un guide vertical pour guider les mouvements du montant mobile; et/ou
- le guide vertical est équipé d’au moins un moyen de prise ; et/ou
- ledit moyen de prise comprend des bras articulés indépendants ; et/ou
- ledit moyen de prise comprend des bras télescopiques, par exemple de type ciseau; et/ou
- ledit montant longitudinal est équipé dudit moyen de prise ; et/ou - ledit moyen de prise peut varier sa position au long des montants longitudinaux, de guides et des colonnes ; et/ou
- ledit moyen de prise est configuré pour réaliser une prise de module par le châssis du module, par les bandes de roulage de roues auxiliaires ou par une plateforme de portage auxiliaire; et/ou
- le dispositif transporteur comprend au moins un système de levage et le système de levage comprend des sous-systèmes de levage fixés et/ou intégrés à au moins un montant ; et/ou
- le dispositif transporteur comprend au moins un système de levage et le système de levage comprend des sous-systèmes de levage fixés et/ou intégrés à au moins une colonne ; et/ou
- le dispositif transporteur comprend un système de levage et le système de levage comprend des structures télescopiques ; et/ou
- le dispositif transporteur comprend un système de levage et le système de levage comprend des chaînes de levage, vérins, enroulement de câbles, vis à billes et/ou pignon-et-crémaillère, et est associé à des guides de montant mobile de préférence disposés dans les colonnes ; et/ou
- le dispositif transporteur comprend au moins deux systèmes de levage indépendants et chaque système de levage est associé à des guides, lesdits guides étant de préférence disposés dans les colonnes et/ou entre les colonnes ; et/ou
- le système de levage est intégré au montant et les guides sont intégrés aux colonnes ; et/ou
- le dispositif transporteur comprend plusieurs guides verticaux et plusieurs colonnes, chaque colonne étant munie de plusieurs guides verticaux ;
- le dispositif transporteur comprend plusieurs colonnes, le ou chaque guide vertical étant disposé entre les colonnes ;
- le dispositif transporteur se caractérise par une structure à symétrie centrale, en particulier pour un ou plusieurs parmi ledit moyen de prise, ledit montant, ladite colonne, ledit système de traction, et/ou ledit système de levage ; et/ou
- le dispositif transporteur se caractérise par le portage d’au moins un module non détachable ; et/ou
- ledit moyen de prise de module est disposé sensiblement dans les côtés latéraux dudit dispositif transporteur ; et/ou - ledit moyen de prise de module est configuré pour lever ledit module par une prise de contact globalement localisée par-dessous ledit module ; et/ou
- ledit moyen de prise de module est pivotable et/ou télescopique ; et/ou
- la hauteur du dispositif transporteur est inférieure au double de la hauteur des modules transportables ; et/ou
- le système de levage comprend des structures pivotantes fixées à au moins un montant ; et/ou
- le dispositif transporteur est configuré pour transporter plus d’un module ; et/ou
- le dispositif transporteur est configuré pour prendre et transporter simultanément au moins deux modules dans une configuration à plusieurs étages ; et/ou
- le dispositif transporteur comprend au moins un bras de manipulation/inspection de préférence robotisé ; et/ou
- le dispositif transporteur comprend en outre au moins un montant fixe portant un ou plusieurs desdits montants mobiles ; et/ou
- ledit moyen de prise peut varier sa position au long dudit montant longitudinal et/ou au long d’un guide et/ou au long d’une colonne ; et/ou
- le calculateur étant en outre configuré pour piloter ledit montant longitudinal ; et/ou
- le dispositif transporteur est configuré pour pouvoir enjamber des modules ou d’autres dispositifs transporteurs de façon latérale et/ou longitudinale ; et/ou
- au moins une colonne et un montant dudit transporteur sont de taille variable.
[037] L’invention concerne en outre un système de déplacement et parcage de modules, comprenant au moins deux dispositifs transporteurs selon l’invention, pilotés en tandem ou de façon coordonnée si les dispositifs sont en mouvement, ou de façon relative si au moins un des dispositifs est à l’arrêt.
[038] Un autre objet de l’invention concerne une méthode de déplacement et croisement relatif de dispositifs transporteurs, comprenant au moins deux dispositifs transporteurs, dans laquelle le système comprend une étape d’adaptation géométrique (de la taille du transporteur et/ou du positionnement vertical des éventuelles modules en portage) par au moins un des dispositifs et une deuxième étape de déplacement -par au moins un des dispositifs- globalement alignée et globalement sur la même trajectoire entre au moins deux dispositifs transporteurs, comme représenté dans les Figures 5, 6, 7 et 12.
[039] En particulier, la méthode est effectuée au moyen d’un système de déplacement et parcage selon l’invention, pour au moins un dispositif en mouvement le long d’une voie de circulation dont le mouvement est bloqué par la présence d’au moins un autre dispositif, en mouvement ou à l’arrêt sur la même voie, ou d’un module à l’arrêt sur la même voie, coinçant le circulation sur ladite voie et la méthode comprend des étapes pour éviter un blocage de la circulation par un conflit avec le dispositif ou module coinçant.
[040] De préférence, la méthode est mise en oeuvre avec la coordination d’au moins deux dispositifs transporteurs, à les identifier comme dispositif enveloppant (ou extérieur) et dispositif enveloppé (ou intérieur), et comprend des étapes de variation de la géométrie d’un ou des deux dispositifs afin que le dispositif enveloppant soit plus large et plus haut que le dispositif enveloppé, et qu’en cas de portage de modules les mêmes soient positionnés dans un étage supérieur (pour les cas de dispositifs enveloppants) ou dans un étage inférieur (pour les cas de dispositifs enveloppé). Si un dispositif ne porte pas de modules, il suffit de configurer le moyen de prise pour permettre le croisement.
[041] En particulier, si le dispositif enveloppant porte au moins un module la méthode est mise en oeuvre avec le positionnement en hauteur de la ou desdits modules par le système de levage permettant au dispositif enveloppant d’enjamber le dispositif surpassé.
[042] En particulier, si le dispositif surpassé porte au moins un module la méthode est mise en oeuvre avec le positionnement en hauteur de la ou desdits modules par le système de levage permettant au dispositif enveloppant d’enjamber le dispositif surpassé.
[043] L’invention concerne en outre un système de déplacement et parcage de modules, comprenant au moins deux dispositifs transporteurs selon l’invention.
[044] L’invention concerne en outre une méthode de déplacement de dispositifs transporteurs, effectuée au moyen d’un système de déplacement et parcage tel que décrit ci-dessus, la méthode comprenant une étape de positionnement et d’alignement des dispositifs transporteurs sur une même voie de circulation, une étape d’adaptation géométrique de la taille d’un premier dispositif transporteur ; et une étape d’enjambement d’un second dispositif transporteur effectuée par ledit premier dispositif transporteur.
[045] Selon d’autres aspects pris isolément, ou combinés selon toutes les combinaisons techniquement réalisables :
- la méthode comprend en outre une étape de prise de module effectuée par un des dispositifs transporteurs, et une étape de déplacement du module effectuée par au moins un des dispositifs transporteurs ; et/ou
- la méthode comprend en outre une étape de parcage de module effectuée par au moins un des dispositifs transporteurs ; et/ou
- au cours de l’étape d’adaptation géométrique de la taille du dispositif transporteur, plusieurs opérations d’adaptation géométrique sont effectuées, avant et/ou après le déplacement du module ; et/ou
- la méthode comprend en outre une étape, effectuée par le dispositif transporteur qui a pris le module, de positionnement vertical du module sur le dispositif transporteur.
[046] L’invention porte en outre sur un programme d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme pour l’exécution des étapes d’une méthode selon l’invention ou des étapes de mise en oeuvre d’un dispositif transporteur selon l’invention, lorsque ledit programme fonctionne sur un ordinateur.
[047] L’invention sera davantage détaillée par la description de modes de réalisation non-limitatifs, et sur la base des figures annexées illustrant des variantes de l’invention, dans lesquelles :
[048] [Fig.1 ] illustre schématiquement une vue latérale (de coté) de deux dispositifs selon un premier mode de réalisation préféré de l’invention. L’image à droite représente le dispositif avec le système télescopique des colonnes étendus pour une augmentation de la hauteur du dispositif. Les moyens de prise sont contractés à l’intérieur du montant longitudinal mobile.
[049] [Fig.2] illustre schématiquement une vue supérieure (de dessus) de deux dispositifs selon le premier mode de réalisation. L’image à droite représente le dispositif avec le système télescopique transversal étendus pour une augmentation de la largeur du dispositif.
[050] [Fig.3] illustre schématiquement une vue frontale de deux dispositifs selon le premier mode de réalisation. L’image à droite représente le dispositif avec les systèmes télescopiques étendus pour une augmentation globale de la taille du dispositif.
[051] [Fig.4] illustre schématiquement une vue latérale d’un dispositif portant un module selon le premier mode de réalisation.
[052] [Fig.5] illustre schématiquement une vue latérale de deux dispositifs en mouvement opposés (signification des flèches à droite et à gauche) partageant la même voie de circulation (ou trajectoire), chaque dispositif transporteur portant un module à une hauteur différente du sol (ou étages différents).
[053] [Fig.6] illustre schématiquement une vue frontale de deux dispositifs en mouvement opposés partageant la même voie de circulation (ou trajectoire), en portant chacun un module à hauteur différente du sol (ou étages différents). Les moyens de prise de module sont visibles pour le cas du dispositif transporteur en position intérieure (ou basse). Les moyens de prise du dispositif transporteur supérieur sont cachés par le montant longitudinal en face.
[054] [Fig.7] illustre schématiquement une vue supérieure (de dessus) de la situation présentée dans la [Fig.6]. Les moyens de prise de module (type ciseaux dans ce mode de réalisation) sont visibles pour les deux dispositifs transporteurs. Les moyens de prise du dispositif transporteur supérieur sont davantage étendus pour permettre l’élargissement du dispositif transporteur.
[055] [Fig.8] illustre schématiquement une vue latérale (de côté) d’un dispositif en train d’enjamber un module placé au sol (voie de circulation). Le montant mobile latéral se trouve dans une position basse enfin de permettre ensuite aux moyens de prise de module de prendre contact et de lever ledit module.
[056] [Fig.9] illustre schématiquement une vue supérieure de dessus de la situation de la [Fig.8].
[057] [Fig.10] illustre schématiquement une vue latérale (à gauche) et frontale (à droite) d’un dispositif, selon un deuxième mode de réalisation, en train de transporter deux modules. Ce mode de réalisation compte sur chaque côté latéral du dispositif deux montants mobiles indépendants. Chaque montant mobile ayant des moyens de prises de modules et des guides verticaux propres afin de permettre le levage simultané de deux modules et à des étages distincts.
[058] [Fig.11] illustre schématiquement une vue latérale d’un dispositif selon un troisième mode de réalisation. Ce dispositif est équipé de guides verticaux intermédiaires et de montants mobiles plus petits entre ces guides. Le dispositif représenté est en train de transporter trois modules de taille plus petites. Le module plus à droite est en train d’être levé à la hauteur supérieure (voir flèche vers le haut).
[059] [Fig.12] illustre des perspectives 3D avec des dispositifs transporteurs en mouvements opposés globalement sur une même voie de circulation selon un quatrième mode de réalisation. Les moyens de prise de module (non visibles dans les images) sont intégrés directement dans des guides positionnés dans les colonnes (i.e. pas besoin de montants mobiles latéraux). Les modules parallélépipédiques à rayures représentent des modules pour le transport de biens. Les blocs plus stylisés représentent des modules pour le transport de personnes
[060] [Fig.13] illustre des perspectives 3D avec des transporteurs avec des modules transportés en deux étages selon un cinquième mode de réalisation. Les moyens de prise de module (non visibles dans les images) permettant ce double levage sont intégrés directement dans des guides positionnés dans les colonnes (i.e. pas besoin de montants mobiles latéraux).
[061] [Fig.14] illustre schématiquement une vue supérieure (par-dessus) d’un mode de réalisation du moyen de prise de module, de type ciseaux, intégré dans un montant mobile connecté à un guide vertical par un système de roulements (ou galettes). Le mécanisme de contact avec le module est aussi représenté.
[062] [Fig.15] illustre schématiquement une vue latérale (par le coté) d’un mode de réalisation du moyen de prise de module, de type bras télescopique, pivotante et escamotable, intégré dans un guide vertical par un système de levage non représenté. Le mécanisme de contact avec le module est aussi représenté. Deux moyens de prise de modules mobiles sont dans un même guide vertical.
[063] [Fig.16] illustre schématiquement une vue en coupe (toutes les parties ne sont pas représentées, comme par exemple les montants fixes) supérieur (par le dessus) du deuxième mode de réalisation du dispositif transporteur dans lequel chaque colonne est associée à deux guides verticaux, permettant le levage d’un total de quatre montant mobiles permettant le portage simultané de deux modules à double étage. Les moyens de prises sont mobiles au long du montant mobile, escamotables et de taille variable (télescopiques). [064] [Fig.17] illustre schématiquement une vue latérale (par le coté) d’un dispositif transporteur en train d’enjamber da façon latérale un module placé au sol. Les roues du système de traction sont orientées pour permettre ce mouvement latéral.
[065] [Fig.18] illustre schématiquement une vue latérale d’un dispositif transporteur selon l’invention, le dispositif portant un module et étant muni d’un bras de manipulation configuré pour permettre des manipulations et portages d’objets divers.
[066] L’invention se rapporte au transport de modules 2, en particulier de modules pour le déplacement de personnes et de biens. Les modules 2 sont sans moyens de traction propres, par distinction avec la notion de véhicules. Les modules 2 sont par exemple des conteneurs, palettes, ou encore des navettes modulaires pour le transport de personnes. L’invention concerne un dispositif transporteur 3, 3a, 3b, 3c pour le déplacement et parcage de modules. Le dispositif transporteur est un dispositif enjambeur, configuré pour enjamber des modules interchangeables placés au sol. Le dispositif transporteur 3 est mobile sur des voies de circulation 1 typiquement réservées aux véhicules tels que des voitures. Il s’agit en particulier d’un dispositif de type robotisé équipé de capteurs et/ou autres dispositifs senseur de l’environnement permettant son déplacement et pour détecter son environnement et plus particulièrement les objets, leurs positionnements relatifs et les bords des modules 2 à déplacer. Des capteurs optiques et/ou un système radar peuvent être envisagés.
[067] En particulier, le dispositif transporteur 3 comprend au moins un calculateur et des capteurs de distances, notamment au moins un capteur optique passif (camera(s)), au moins un capteur de type optique actif (LIDAR), un capteur de type radar et/ou de type acoustique. Avantageusement, cet aspect permet de réaliser des opérations plus rapides et sécurisées, permettant également des applications automatisées.
[068] Plus particulièrement, le dispositif transporteur 3 comprend au moins un calculateur et un dispositif de positionnement par radio fréquence notamment du type GNSS (ou encore un dispositif positionnement RF) permettant la mesure de positions et de cap. Avantageusement, cela permet une utilisation dans un contexte de faible visibilité pour l’opérateur et/ou de perception des capteurs. Cela peut être pratique dans un environnement extérieur.
[069] Selon une variante, outre le calculateur, le dispositif transporteur comprend également des encodeurs permettant une navigation par odométrie. Avantageusement, cela permet une utilisation dans un contexte de faible visibilité et pour améliorer la précision de connaissance de position et de cap.
[070] On peut envisager une variante avec en outre une unité de pilotage à l’intérieur du module ou comme partie du dispositif. Elle permet l’opération partielle ou complète du système par des opérateurs humains en déplacement avec le dispositif.
[071] Selon une variante, outre le calculateur, le dispositif transporteur comprend également un dispositif de communication sans fil (notamment en RF) permettant le commandement et l’échange bidirectionnel de donnés à distance. Avantageusement, cela permet un pilotage ou une surveillance manuelle ou automatique à distance, la réception des corrections de positionnement par RF (notamment GNSS différentiel ou RTK).
[072] Par ailleurs, le dispositif transporteur peut comprendre au moins un dispositif de communication permettant notamment l’envoi sans fils de données et commandes.
[073] Le dispositif transporteur 3 peut être entièrement automatique et commandé par un robot. Alternativement ou en combinaison, le dispositif transporteur peut être semi-automatique, c'est-à-dire permettre un contrôle effectué partiellement par un opérateur humain. Alternativement ou en combinaison, on peut envisager un contrôle entièrement manuel même si cette variante n’est pas préférée.
[074] Concernant maintenant la structure du dispositif transporteur 3, elle a de préférence une symétrie centrale, ce qui permet de faciliter la fabrication en réalisant plusieurs fois la même pièce. En particulier, les côtés latéraux se composent de deux bâtis globalement identiques.
[075] Le dispositif transporteur 3 comprend des colonnes 5. Il s’agit en particulier de piliers soutenant la structure générale du dispositif transporteur 3. Plus particulièrement, il y a quatre colonnes 5 réparties suivant des hauteurs de prisme, de préférence de parallélépipède. Les colonnes 5 sont configurées pour s’étendre autour des quatre coins du module 2, ou de l’ensemble de modules, à déplacer. Les colonnes 5 sont de préférence globalement identiques.
[076] En particulier, les distances longitudinales et transversales entre les colonnes 5 peuvent être supérieures à celles du module 2 à transporter. Cela permet d’enjamber le module 2 ou d’autres dispositifs 3 en configuration de taille réduite dans la direction avant/arrière.
[077] Le dispositif transporteur 3 comprend au moins un montant 6 fixé aux colonnes 5. Il s’agit en particulier de deux montants longitudinaux 6 en position latérale. Dans la variante préférée, le dispositif transporteur 3 comprend en outre au moins un montant transversal 7, par exemple deux montant transversaux 7. Le montant transversal 7 permet de faire un transfert de couple ainsi qu’une possibilité de faire des actionnements. Dans les modes de réalisation préférés, les montants longitudinaux 6 et les montants transversaux 7 forment un cadre rectangulaire en vue de dessus. De préférence, la dispositif transporteur 3 comporte en outre au moins un guide vertical 10, préférentiellement fixé à une colonne 5. Le montant 6 et/ou la colonne 5 et/ou le guide 10 est équipé d’au moins un moyen de prise 8 de module. Il s’agit en particulier d’une structure configurée pour réaliser une prise du module 2 pour la porter et la déplacer. Plus particulièrement, le moyen de prise 8 est configuré pour réaliser une prise du module 2 soit par le châssis du module 2a, soit par une plateforme de portage (non-représentée) sur laquelle le module 2 est disposé, soit par des roues auxiliaires dans le module.
[078] Ainsi, le moyen de prise 8 est configuré pour supporter au moins partiellement le poids du module 2 à porter. En particulier, le dispositif transporteur 3 comprend plusieurs moyens de prise 8 qui ensemble sont configurés pour supporter tout le poids d’un module 2 ou plusieurs modules 2 à porter. Par exemple, la structure comprend des bras de prise 8a, 8b, 8c pivotables et/ou télescopiques. Les bras de prise peuvent être par exemple des bras de type ciseaux 8a, des bras télescopiques et escamotables 8b intégrés directement dans le guide vertical 10, et/ou des bras télescopiques et escamotables 8c intégrés directement dans un montant longitudinal mobile 4. Comme illustré sur la figure 14, un bras de type ciseaux 8a peut également être intégré, par exemple, dans un montant mobile 4 connecté à un guide vertical 10 par un système de roulements 11 (ou galettes). Sur cette figure 14 est également représenté un mécanisme 12 de contact avec le module 2, entre le moyen de prise 8a et le module 2. Un tel mécanisme 12 permet une sécurisation de la prise du module 2 par le dispositif 3.
[079] Outre le moyen de prise 8, le montant 6 et/ou la colonne 5 correspondant est également configuré pour supporter au moins partiellement le poids du module 2. En particulier, les deux montants longitudinaux 6 sont configurés pour supporter ensemble tout le poids du module 2 ou des modules 2 à porter.
[080] Le moyen de prise 8 est configuré pour être mobile entre une position de prise, c'est-à-dire déployée, et une position de libération, c'est-à-dire repliée. Dans la position de prise, le moyen de prise 8 s’étend au moins partiellement en dessous ou à l’intérieur du module 2. Par exemple, les bras de prise 8a sont pivotés pour être disposés en dessous du module. En particulier, une fois en position de prise, si le moyen de prise 8 est levé, il permet de porter le module 2. La position de prise peut être illustrée par la figure 16. Dans la position de libération le moyen de prise 8 ne s’étend pas en dessous ou à l’intérieur du module 2. Par exemple, les bras de prise 8a sont pivotés pour être disposé à une certaine distance du module 2. En particulier, une fois en position de libération, si le moyen de prise 8 est levé, il s’élève à côté du module 2 sans permettre de porter le module 2. La position de libération peut être illustrée par la figure 15.
[081 ] De préférence, chaque moyen de prise 8 est indépendant des autres dans leurs changements de position et/ou de configuration. Dans une variante détaillée plus bas, chaque bras de prise 8a peut se positionner et/ou changer sa configuration (e.g. déployé, plié, distance au sol) de façon indépendante des autres bras. Avantageusement, cela permet une prise plus flexible des modules 2 par rapport à un actionnement simultané de plusieurs bras. En outre, cela permet une prise de modules 2 de différentes tailles. De plus, des moyens de prise 8 indépendants permettent la prise et transport simultanés de plusieurs modules par le même dispositif 3. En outre, cela permet le placement d’un module 2 à côté d’un autre module 2, ainsi que le placement d’un module au-dessus d’un autre module 2 conformant une configuration à plusieurs étages pour une augmentation de la capacité de transport du dispositif 3.
[082] Les figures 10 et 11 illustrent des étapes d’approche, de prise et de transport de plusieurs modules 2 par le dispositif transporteur 3, et ce sur plusieurs étages. [083] Le dispositif transporteur 3, configuré avec tous ses moyens de prise 8 de module en position de retrait, se déplace d’abord vers un module 2 de petite taille placé au sol (ce premier déplacement n’est pas représenté sur les figures). Le dispositif 3 enjambe le module 2, et s'arrête dans une position convenable pour la prise du module 2.
[084] Un ensemble de quatre moyens de prise 8 de module, associés à deux montants mobiles internes 4 du dispositif 3, s’articulent pour prendre le module 2. Ensuite, des systèmes de levage (non représentés), associés aux montant mobiles internes 4, lèvent le module 2 du sol. Le dispositif transporteur 3 peut ensuite continuer son déplacement vers un deuxième module 2 (ce deuxième déplacement n’est pas représenté sur les figures).
[085] Afin de prendre le deuxième module 2, le dispositif 3 s’arrête dans une position convenable pour la nouvelle action de prise. Ensuite, le montant mobile 4 précédemment levé est descendu afin de permettre à un autre ensemble de quatre moyens de prise 8 de module de prendre le deuxième module 2.
[086] Comme illustré sur la figure 10, une fois que les montants mobiles 4 engagés lèvent les modules 2 du sol, le dispositif 3 peut continuer son déplacement. Afin de pouvoir prendre un troisième module 2 (représenté sur la figure 11 ), les systèmes de levage doivent augmenter suffisamment la hauteur de portage des deux modules 2 déjà présents sur le dispositif 3 afin de permettre au dispositif 3 d’enjamber le troisième module 2.
[087] La prise du troisième module 2 a lieu avec un autre ensemble de quatre moyens de prise 8 de module, cette fois-ci associés à deux montants mobiles externes 4. Les moyens de prise 8 changent alors leur position le long des montants mobiles externes 4 afin de s’adapter aux dimensions de ce troisième module 2. Les systèmes de levage de ces montants externes 4 lèvent le troisième module 2 du sol pour permettre le transport de l’ensemble de trois modules 2 dans une configuration à deux étages.
[088] Selon une variante, les moyens de prise 8 sont télescopiques. Avantageusement, cela permet de varier la largeur du dispositif 3 même s’il est en train de porter un module 2 ou plusieurs modules 2.
[089] La figure 15 montre un exemple de réalisation du moyen de prise 8 et ses moyens de déplacement dans la colonne 5. Les bras 8a peuvent être placés à différentes hauteurs de la colonne 5. La colonne 5 comprend un système de guides et positionnement linéaire 6a pour le positionnement des moyens de prise 8.
[090] Selon l’invention, le moyen de prise 8 est mobile entre une position basse dans laquelle le moyen de prise 8 permet de disposer les bras correspondants en contact du module 2, et une position haute dans laquelle le moyen de prise est disposé au- dessus de la hauteur du module 2 permettant la prise d’autres modules dans le niveau inférieur ou d’enjamber des autres éléments tels qu’un deuxième dispositif 3 de largeur et hauteur légèrement inférieur ou un module 2 placé dans la voie de circulation 2.
[091] Avantageusement, le dispositif transporteur 3 selon l’invention permet d’avoir de la place en bas lorsque le moyen de prise 8 portant un module 2 est en position haute. Il est donc possible d’enjamber des modules 2 longitudinalement et / ou latéralement contrairement aux solutions de l’art antérieur. De plus, le dispositif transporteur 3 est aisément maniable car il permet d’enjamber des modules 2 ou d’autres dispositifs pour se déplacer au long de la voie de circulation 1 . En outre, le dispositif transporteur 3 ne nécessite pas de modifications significatives pour pouvoir enjamber un autre dispositif transporteur 3 ni de modifications significatives de la voie de circulation 1 pour effectuer des mouvements simultanés dans les deux sens.
[092] Concernant maintenant le système de levage du dispositif transporteur 3 permettant de lever le ou les module(s) porté(s), il peut comprendre des pignons et des crémaillères associés à un actuateur de levage. Il peut comprendre un ou plusieurs vérins de levage avec des bras télescopiques. Des chaînes ou câbles de levage ou des vis à billes verticales sont aussi des variantes possibles.
[093] Dans une variante, le système de levage comprend des structures pivotantes, par exemple des leviers en structures en ciseaux (non visibles sur les figures), fixées aux montants longitudinaux dans un autre mode de réalisation.
[094] Selon la variante préférée, au moins une colonne 5 comprend au moins un guide de mouvement 10 pour les mouvements des moyens de prise 8. Il s’agit par exemple d’au moins une structure femelle coopérant avec au moins une structure mâle, de préférence avec des roulements 11 (ou galets).
[095] En particulier, comme illustré sur la figure 14, la colonne 5 comprend une structure femelle primaire 10a concave, par exemple en forme de « C » ou « U » ; et le montant mobile 4, ou le moyen de prise 8 comprend la structure male primaire 10b logée dans la structure femelle primaire 10a.
[096] Avantageusement, ces guides 10 permettent de contraindre le mouvement vertical des moyens de pries 8 et ainsi le transfert effectif de charges mécaniques directement entre le montant 6 et les colonnes 5. C’est notamment avantageux pour transférer des charges de type forces longitudinales, forces latérales et le couple le long de l’axe longitudinal. Les guides 10 positionnés à proximité des colonnes 5 permettent de libérer l’espace entre colonnes 5 et de donner la capacité d’enjamber entre elles.
[097] Dans une variante telle que celle illustrée en figure 11 , on peut utiliser des colonnes ou guides intermédiaires 10 avec des actuateurs de levage associés.
[098] De préférence, le système de levage comprend un mécanisme de blocage permettant le positionnement des moyens de prise 8 et/ou des montants longitudinaux 6 mobiles à différentes hauteurs et permettant ainsi le transport des modules 2 à différentes distances du sol.
[099] Concernant maintenant la traction, selon une variante, le dispositif transporteur 3 comprend un système de traction 13 associé à des roues principales 14, de préférence multidirectionnelles. Il s’agit en particulier d’au moins quatre roues 14 disposées au droit ou à proximité des colonnes 5.
[0100] De préférence, au moins un moteur de direction (« steering motor ») est prévu par colonne 5 non-participant à la traction.
[0101] Dans une variante, au moins deux roues sont motorisées pour la traction et au moins deux roues ont un moteur de direction.
[0102] Par ailleurs, les systèmes de tractions proposés permettent aussi d’effectuer des rotations et changements de direction de déplacement rapides, de minimiser le rayon de courbure (ou braquage) et d’enjamber de façon latérale. Afin d’enjamber un module 2 ou objet de façon latérale, le dispositif transporteur 3 lève au moins les montants mobiles 4 et configure le système de traction pour un mouvement globalement latéral. Les roues 14 sont alors globalement à 90 degrés, comme illustré sur la figure 17.
[0103] Le système de traction peut aussi être disposé à côté de la colonne 5, et non seulement au-dessus de celle-ci. Il peut également être disposé le long des montants inférieurs 6 pour certaines configurations mécaniques. [0104] Selon un mode de réalisation, le montant longitudinal 6 est réglable en taille. Ainsi, la distance longitudinale entre les colonnes 5 principales peut être variée par les montants longitudinaux 6 dotés par exemple d’un dispositif télescopique 16, visible sur les figures 2 et 3. Les montants longitudinaux 6 peuvent être fixes 19 et/ou mobiles 4 c'est-à-dire que le réglage est fixe ou modulable en cours de pilotage. C’est également le cas des montants longitudinaux fixes 19 le cas échéant. Avantageusement, cela permet d’optimiser la taille du dispositif 3 à des modules 2 de différentes tailles, et d’optimiser la taille du dispositif transporteur 3 pour son transport (e.g. dans un conteneur maritime, ou dans une coiffe de transport aérien).
[0105] Selon un mode de réalisation, le montant transversal 7 est réglable en taille.
[0106] Ainsi, la distance latérale entre les colonnes est variable par des montants transversaux 7, dotés par exemple d’un dispositif télescopique linéaire. Les montants transversaux 7 peuvent être fixes et/ou mobiles c'est-à-dire que le réglage est fixe ou modulable encours de pilotage.
[0107] Avantageusement, cela permet d’optimiser la largeur du dispositif 3 pour enjamber ou pour être enjambé notamment par un autre dispositif 3. Cet aspect peut être illustré par la figure 12. Cela permet également d’optimiser la taille du dispositif transporteur 3 pour son transport et pour des voies de circulation 1 de largeur réduite. Cet aspect peut être illustré par la figure 6, pour le dispositif télescopique linéaire 16.
[0108] Selon un mode de réalisation, la colonne 5 est réglable en taille. En particulier, la hauteur des colonnes 5 est variable par des dispositifs télescopiques 16. Avantageusement, cela permet d’optimiser la taille du dispositif transporteur pour enjamber ou pour être enjambé notamment par un autre dispositif 3. Cet aspect peut être illustré par la figure 5. Cela permet également d’optimiser la taille du dispositif transporteur pour son transport, d’optimiser la taille pour accéder à des espaces à hauteur réduite, de niveler le module 2 en déplacement en relation à un sol en pente et pour intégrer des systèmes de suspensions au colonnes 5 associées au système de traction 14.
[0109] Selon un mode de réalisation, le dispositif transporteur comprend en outre au moins un montant fixe portant un ou plusieurs desdits moyens de levage.
[0110] Selon une variante, le dispositif transporteur comprend en outre au moins un bras de manipulation 21 articulé et/ou robotisé sur son bâti. Le bras de manipulation 21 , visible par exemple sur la figure 18, est de préférence disposé sur un montant transversal 7, plus préférentiellement au côté de celui-ci. On peut aussi envisager de placer ledit bras 21 sur au moins une colonne 5 et/ou au moins un montant 6, 19. Il peut avoir une position fixe ou variable.
[0111] Comme illustré sur la figure 18, le bras de manipulation 21 est configuré pour permettre des manipulations et portages d’objets divers 22 tel que des colis à l’intérieur d’un module, de caméras ou autre type de dispositif d’inspection, extincteurs d’incendies et nettoyeurs de capteurs. On pourra parler de bras d’inspection 21 lorsque le bras comporte une caméra ou autre type de dispositif d’inspection. Ainsi, l’invention porte en outre sur un dispositif transporteur comprenant ledit bras de manipulation/inspection 21.
[0112] Avantageusement, le bras de manipulation 21 permet la manipulation, déplacement et pose des objets, tels que colis, entre un module et un site d’entreposage ou le sol.
[0113] Par ailleurs, le bras de manipulation 21 peut permettre l’enlèvement des objets ou obstacles dans le parcours du dispositif transporteur tel que des branches, résidus, et neige.
[0114] De plus, le bras de manipulation 21 peut permettre l’action efficace d’un dispositif extincteur d’incendie sans mettre en risque l’intervention d’un humain en cas d’incendie sur un dispositif ou un module.
[0115] Le bras de manipulation 21 peut permettre une intervention sur les dispositifs et modules, i.e. débloquer un mécanisme, tracter un autre dispositif, échanger des batteries électriques, nettoyer des capteurs.
[0116] L’invention concerne en outre un système de croisement, entre deux dispositifs transporteurs 3 tels que décrits précédemment ou entre un dispositif et un module, sur une même voie de circulation, ce système permettant une coordination ainsi qu’un pilotage des configurations géométriques dédits dispositifs et le positionnement de modules sur chacun des dispositifs. Par exemple, un contrôle, centralisé de préférence robotisé et avec un moyen de communication entre les dispositifs, déterminant la configuration géométrique de chaque dispositif transporteur 3, plus particulièrement les hauteurs de colonnes 5, les largeurs des montants transversaux 7 et le positionnement des moyens de prises 8, pour effectuer des mouvements de croisement relatifs entre les dispositifs à des vitesses différentes sur le même secteur d’une voie unique de circulation. Le mouvement relatif peut être effectué avec un des dispositifs à l’arrêt, ou avec un module 2 à l’arrêt (le module déposé sur la voie de circulation), ou avec les deux dispositifs en mouvement, le mouvement être positif (mêmes sens de mouvement pour les deux dispositifs) ou négatif (sens opposés de mouvements).
[0117] Ce système de croisement permet de mettre en oeuvre un partage optimisé de la voie de circulation, notamment avec la possibilité de déplacer davantage de personnes, de biens et/ou de dispositifs transporteurs 3 dans les deux sens de mouvements, et ce même si un dispositif ou un module se trouve à l’arrêt sur la même voie. En plus de cette capacité accrue de flux bidirectionnel, la voie de circulation peut aussi servir comme espace de parcage de modules 2, de dispositifs transporteurs ou d’autres types de biens.
[0118] Un autre objet de l’invention concerne une méthode de croisement, comprenant des étapes d’ajustement de la hauteur du dispositif 3, d’ajustement de la largeur du dispositif 3, d’ajustement de la hauteur des possibles modules portés par le ou les dispositif(s) participant au croisement, et d’enjambement au moyen d’un au moins un dispositif transporteur 3 tel que décrit précédemment, ou un système de déplacement et parcage tel que décrit précédemment.
[0119] Il s’agit notamment d’une méthode de pilotage comprenant des étapes de préparation géométrique (hauteur, largeur, configuration des moyens de prise) par les actuateurs décrits précédemment pour une variation de taille des colonnes 5 et des montants et pour le positionnement des moyens de prise 8, et une étape d’enjambement notamment longitudinal et/ou latéral comprenant des étapes de pilotage coordonné des dispositifs transporteurs 3.
[0120] A condition que les distances transversales entre les colonnes principales 5, entre les hauteurs des montants transversaux 7, et entre les hauteurs de possibles modules portés soient suffisantes et/ou que les moyens de prise en configuration permettent l’enjambement, par exemple en position de libération, le dispositif transporteur 3 peut aisément enjamber dans la direction avant/arrière un autre dispositif 3 en mouvement ou à l’arrêt ou enjamber un module placé sur la voie de circulation. Ceci peut être illustré sur les figures 5 à 7. Avantageusement, cela permet de pouvoir déplacer et placer des modules et des dispositifs transporteurs sans besoin de multiples voies de circulation. [0121] Selon l’invention, la méthode comprend des étapes d’adaptation géométrique du ou des dispositifs transporteurs 3 afin de permettre l’action de croisement, de l’alignement du dispositif enjambeur et/ou du dispositif enjambé, et de l’action de croisement par enjambement, avec au moins un des deux dispositifs en mouvement. Le dispositif enjambeur peut porter (ou être chargé) ou non des modules au moment du croisement du deuxième dispositif. Également, le deuxième dispositif peut porter (ou être chargé) ou non des modules au moment d’être enjambé par le premier dispositif. Ce procédé présente un notable avantage pour la récupération de surfaces de voies de circulation de véhicules, par exemple de voitures, en faveur des espaces urbains.
[0122] L’invention porte en outre sur un programme d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme pour l’exécution des étapes d’une méthode telle que décrite précédemment, lorsque ledit programme fonctionne sur un ordinateur.
[0123] L’invention porte en outre sur un programme d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme pour l’exécution des étapes de mise en oeuvre d’un dispositif transporteur tel que décrit précédemment, en particulier des étapes de commande des éléments d’un dispositif transporteur tel que décrit précédemment, lorsque ledit programme fonctionne sur un ordinateur. Chaque déplacement ou action d’un dispositif transporteur ou d’une partie de celui-ci peut être considéré comme une étape de procédé mis en oeuvre par ordinateur.
[0124] Un autre objet de l’invention concerne un système commandé de déplacement et parcage de modules, tel qu’un système robotisé automatique ou semi- automatique.
[0125] Le système commandé comprend une unité de commande dans laquelle est chargée un programme tel que décrit précédemment, ainsi qu’au moins un dispositif transporteur tel que décrit précédemment.
[0126] L’unité de commande peut être à distance du dispositif transporteur, par exemple dans une zone de contrôle de trafic urbain.

Claims

24 REVENDICATIONS
[Revendication 1]. Dispositif transporteur (3, 3a, 3b, 3c) pour le déplacement et parcage de modules (2), chaque module (2) étant dépourvu de moyens de traction propres, le dispositif transporteur étant mobile et comprenant au moins un moyen de prise (8) de module configuré pour être mobile entre une position de prise dans laquelle ledit moyen de prise (8) s’étend au moins partiellement en-dessous ou à l’intérieur du module, de préférence dans le secteur bas ou par le dessous du module, et une position de libération dans laquelle ledit moyen de prise ne s’étend pas dans le module, ledit moyen de prise (8) étant configuré pour supporter le poids du module (2), le dispositif comprenant au moins un calculateur associé à des capteurs, configuré pour piloter le déplacement du dispositif transporteur (3, 3a, 3b, 3c) ainsi que ledit moyen de prise (8), le dispositif comprenant au moins une colonne (5), et au moins un montant (6) connecté à ladite colonne (5), le dispositif transporteur (3, 3a, 3b, 3c) étant configuré pour pouvoir enjamber des modules, caractérisé en ce que le dispositif transporteur comprend au moins un guide vertical (10) pour guider les mouvements d’au moins un moyen de prise (8).
[Revendication 2]. Dispositif transporteur selon la revendication précédente, caractérisé en ce que ledit montant est un montant longitudinal (6, 4) monté mobile entre une position basse dans laquelle ledit montant longitudinal (6, 4) permet de disposer ledit moyen de prise (8) au moins partiellement en-dessous ou à l’intérieur du module (2) lorsque ce dernier est posé au sol, et une position haute dans laquelle ledit montant longitudinal (6, 4) est disposé au-dessus de la hauteur du module (2).
[Revendication 3]. Dispositif transporteur selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le guide vertical (10) est équipé d’au moins un moyen de prise (8).
[Revendication 4]. Dispositif transporteur selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que ledit moyen de prise de module (8) est escamotable et/ou à taille variable.
[Revendication 5]. Dispositif transporteur selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que les colonnes (5) et/ou montants (6, 4, 19, 7) sont réglables en taille.
[Revendication 6]. Dispositif transporteur selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le dispositif transporteur est configuré pour pouvoir enjamber des modules ou d’autres dispositifs transporteurs de façon latérale et/ou longitudinale.
[Revendication 7]. Dispositif transporteur selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’il est configuré pour transporter plus d’un module.
[Revendication s]. Dispositif transporteur selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’il est configuré pour prendre et transporter simultanément au moins deux modules dans une configuration à plusieurs étages.
[Revendication 9]. Dispositif transporteur selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’il comprend un système de traction associé à des roues multidirectionnelles (14), commandé par ledit calculateur.
[Revendication 10]. Dispositif transporteur selon l’une des revendications précédentes, comprenant au moins un système de levage, caractérisé en ce que le système de levage comprend des sous-systèmes de levage fixés et/ou intégrés à au moins un montant (6, 4, 19) et/ou à au moins une colonne (5).
[Revendication 11]. Dispositif transporteur selon l’une des revendications précédentes, comprenant plusieurs guides verticaux (10) et plusieurs colonnes (5), chaque colonne (5) étant munie de plusieurs guides verticaux (10).
[Revendication 12]. Dispositif transporteur selon l’une des revendications précédentes, comprenant plusieurs colonnes (5), le ou chaque guide vertical (10) étant disposé entre les colonnes (5).
[Revendication 13]. Dispositif transporteur selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le dispositif transporteur (3, 3a, 3b, 3c) comprend au moins un bras de manipulation/inspection de préférence robotisé.
[Revendication 14]. Système de déplacement et parcage de modules (2), comprenant au moins deux dispositifs transporteurs (3, 3a, 3b, 3c) selon l’une des revendications précédentes.
[Revendication 15]. Méthode de déplacement de dispositifs transporteurs (3, 3a, 3b, 3c), effectuée au moyen d’un système de déplacement et parcage selon la revendication 14, caractérisée en ce qu’elle comprend une étape de positionnement et d’alignement des dispositifs transporteurs sur une même voie de circulation, une étape d’adaptation géométrique de la taille d’un premier dispositif transporteur ; et une étape d’enjambement d’un second dispositif transporteur effectuée par ledit premier dispositif transporteur.
[Revendication 16]. Méthode selon la revendication précédente, comprenant en outre une étape de prise de module effectuée par un des dispositifs transporteurs, et une étape de déplacement du module effectuée par au moins un des dispositifs transporteurs.
[Revendication 17]. Méthode selon la revendication précédente, caractérisée en ce qu’elle comprend une étape, effectuée par le dispositif transporteur qui a pris le module, de positionnement vertical du module sur le dispositif transporteur.
[Revendication 18]. Programme d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme pour l’exécution des étapes d’une méthode selon l’une des revendications 15 à 17, lorsque ledit programme fonctionne sur un ordinateur.
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