WO2022114253A1 - 시뮬레이터 내의 최적화된 객체 움직임 경로 생성을 위한 교통 시뮬레이션 방법 - Google Patents
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Definitions
- the present invention relates to a traffic simulation method, and more particularly, to a traffic simulation for controlling the movement of objects such as vehicles and pedestrians moving on roads and sidewalks in driving simulations and autonomous driving simulations.
- the movement path of a vehicle and a pedestrian is expressed as a point, and the movement path of the object is traced and moved on a road or sidewalk based on a waypoint, which is a connection of these points.
- FIG. 1 illustrates a method of expressing a path of a road using an existing waypoint method.
- This method requires many points to express the movement path of the object, so it requires a large amount of space to express the movement path of many objects existing in the simulator and store it in the storage device, and the precision of the path tracking that the object will move in the future Since is directly affected by the number of points, there is a problem in that if the resolution of the point representing the movement path is lowered, an error in expressing the movement path of the object increases.
- the present invention has been devised to solve the above problems, and an object of the present invention is to precisely generate the movement of an object in a simulator by controlling a vehicle based on function-based movement path generation data and performing a simulation.
- An object of the present invention is to provide a traffic simulation method that can improve the reliability of verification of the operation of an algorithm mounted on an autonomous vehicle.
- a traffic simulation method includes: calling a new moving object into a simulation environment of a simulator; retrieving data of a moving path and a starting point of a moving object created based on a function among pre-stored data; calculating three-dimensional coordinates for the position of the moving object; moving the moving object along the moving path in the simulation environment based on the calculated three-dimensional coordinates; and calculating a next position of the moving object.
- step of fetching data of the moving path and the starting point may combine one or more functions to call data about the predefined moving path and the starting point within the predefined moving path.
- the one or more functions may include at least one of a line function, an arc function, a clothoid curve function, a cubic polynomial function, and a parametric cubic polynomial function.
- the starting point of the moving object may mean a first starting point of the moving object in the movement path
- the 3D coordinates for the location of the moving object may mean the current point of the moving object in the movement path
- the step of calling the data of the moving path and the starting point is a step of, when a new moving object starts to operate in the simulator, fetching the moving path and starting point data of the moving object, and calculating 3D coordinates can calculate the three-dimensional coordinates (x, y, z) of the moving object within the moving path based on the data of the called moving path and starting point, and arrange the moving object at the calculated coordinates.
- the next position of the moving object may be calculated based on the moving path, the length of the moving object, 3D coordinates, and the current speed of the moving object.
- dnext is the relative distance from the position of the starting point of the moving object to the next position
- dcurr is the relative distance from the position of the first starting point of the moving object to the current position
- speed is,
- step_time is the time it takes for the moving object to move to the next position
- vehicle_length is the length of the moving object
- a new moving object is loaded into a simulation environment, and data of a moving path and a starting point of a moving object generated based on a function among pre-stored data are retrieved, a processor that calculates three-dimensional coordinates for an object position, causes the moving object to move along a movement path in a simulation environment based on the calculated three-dimensional coordinates, and calculates a next position of the moving object; and an output unit for outputting information processed and calculated through the processor.
- FIG. 1 is a diagram illustrating a road route using an existing waypoint method
- FIG. 2 is a flowchart provided in the description of a traffic simulation method according to an embodiment of the present invention
- FIG. 3 is a diagram illustrating a data structure for expressing a movement path of an object according to an embodiment of the present invention
- FIG. 4 is a view illustrating a road route using the traffic simulation method shown in FIG. 2, and
- FIG. 5 is a diagram provided to explain a traffic simulation system to which a traffic simulation method according to an embodiment of the present invention is applied.
- FIG. 2 is a flowchart provided for explaining a traffic simulation method according to an embodiment of the present invention
- FIG. 3 is a diagram illustrating a data structure for expressing a movement path of an object according to an embodiment of the present invention
- FIG. 4 is a diagram illustrating a road route using the traffic simulation method shown in FIG. 2 .
- the traffic simulation method according to the present embodiment is provided to perform simulation while controlling a vehicle based on function-based movement path generation data.
- the traffic simulation method in the traffic simulation method according to the present embodiment, after a new moving object is loaded into the simulation environment of the traffic simulation system, which is a simulator (S210), a moving object generated based on a function among data stored in the storage unit It is possible to call the data of the movement path and the starting point of (S220).
- a simulator S210
- S220 a moving object generated based on a function among data stored in the storage unit It is possible to call the data of the movement path and the starting point of (S220).
- a movement path of a moving object is tracked using a predefined movement path (Track) and a start position (Start position) of the moving object. and can be moved.
- one or more functions may be combined to call data about the predefined moving path and the starting point in the predefined moving path.
- the one or more functions may include at least one of a line function, an arc function, a clothoid curve function, a cubic polynomial function, and a parametric cubic polynomial function, as illustrated in FIG. 3 .
- the line function is a function used to express the movement path as a straight line
- the arc function is a function used to express the movement path as a curve.
- the clothoid curve function is a function used to express a movement path as a curve, but as a curve in which the curvature increases proportionally as the length of the curve increases and the radius of the curve decreases in inverse proportion.
- cubic polynomial function is a function used to express the movement path as a graph of a cubic polynomial
- parametric cubic polynomial function expresses the movement path as a straight line or curve defined by a formula using several independent variables. This is the function used to
- a movement path is created by combining one or more of a line function, an arc function, a clothoid curve function, a cubic polynomial function, and a parametric cubic polynomial function. heading_degree), the length of the vehicle body, and data on the width of the vehicle body may be included.
- the traffic simulation method calculates 3D coordinates for the location of a moving object by using the data of the moving path and the starting point (S230), and based on the calculated 3D coordinates, along the moving path in the simulation environment
- the moving object may be moved (S240).
- the 3D coordinates for the position of the moving object mean the current point of the moving object in the movement path.
- the moving object's moving path and starting point data can be retrieved, and three-dimensional coordinates are calculated.
- the step of calculating the three-dimensional coordinates (x, y, z) of the moving object in the moving path based on the data of the called moving path and starting point, it is possible to place the moving object at the calculated coordinates.
- next moving position of the moving object is the moving end position of the moving object (S260-Yes), end the movement of the moving object and delete it from the simulator (S270), otherwise (S260-No), It moves by calculating 3D coordinates for the next moving position again.
- the next position of the moving object may be calculated using track information, the length of the moving object, and the current moving speed.
- the next moving position of the new moving object is dnext is the relative distance from the starting point of the moving object to the next position
- dcurr is the relative distance from the first starting point of the moving object to the current position
- speed is,
- step_time is the time it takes for the moving object to move to the next position
- vehicle_length is the length of the moving object
- FIG. 5 is a diagram provided to explain a traffic simulation system to which a traffic simulation method according to an embodiment of the present invention is applied.
- the traffic simulation system includes a communication unit 110 , an input unit 120 , a processor 130 , an output unit 140 , and a storage unit 150 .
- the communication unit 110 is a communication means for performing communication between the traffic simulation system, which is a simulator, and external devices through a network, and since the processor 130 operates, necessary data can be transmitted/received/uploaded/downloaded.
- the input unit 120 is a means for receiving a setting/command related to simulation.
- the processor 130 may perform the traffic simulation method described above with reference to FIGS. 2 to 4 .
- the processor 130 loads a new moving object into the simulation environment, retrieves data of a moving path and a starting point of the moving object among previously stored data, calculates three-dimensional coordinates for the position of the moving object, and calculates Based on the obtained three-dimensional coordinates, the moving object can be moved along the moving path in the simulation environment, and the next position of the moving object can be calculated.
- the output unit 140 is a display that outputs information processed and calculated through the processor 130
- the storage unit 150 is a storage medium that provides a storage space necessary for the processor 130 to operate normally.
- the storage 150 may store data on a movement path of a moving object generated based on a function and a location of a starting point.
- the technical idea of the present invention can be applied to a computer-readable recording medium containing a computer program for performing the functions of the apparatus and method according to the present embodiment.
- the technical ideas according to various embodiments of the present invention may be implemented in the form of computer-readable codes recorded on a computer-readable recording medium.
- the computer-readable recording medium may be any data storage device readable by the computer and capable of storing data.
- the computer-readable recording medium may be a ROM, RAM, CD-ROM, magnetic tape, floppy disk, optical disk, hard disk drive, or the like.
- the computer-readable code or program stored in the computer-readable recording medium may be transmitted through a network connected between computers.
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Abstract
드라이빙 시뮬레이션, 자율주행 시뮬레이션 등에서 도로 및 인도에서 움직이는 차량, 보행자 등의 객체의 움직임을 제어하는 교통 시뮬레이션이 제공된다. 본 발명의 실시예에 따른 교통 시뮬레이션 방법은, 시뮬레이터의 시뮬레이션 환경에 새로운 이동 객체를 불러오는 단계; 기저장된 데이터 중 함수 기반으로 생성된 이동 객체의 이동 경로 및 시작 지점의 데이터를 불러오는 단계; 이동 객체 위치에 대한 3차원 좌표를 계산하는 단계; 계산된 3차원 좌표를 기초로, 시뮬레이션 환경 내에서 이동 경로를 따라 이동 객체를 이동시키는 단계; 및 이동 객체의 다음 위치를 계산하는 단계;를 포함한다. 이에 의해, 시뮬레이터 내에서 객체의 움직임을 정밀하게 생성하여 자율주행 차량에 탑재하는 알고리즘의 동작에 대한 검증에 대한 신뢰도를 향상시킬 수 있다.
Description
본 발명은 교통 시뮬레이션 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 드라이빙 시뮬레이션, 자율주행 시뮬레이션 등에서 도로 및 인도에서 움직이는 차량, 보행자 등의 객체의 움직임을 제어하는 교통 시뮬레이션에 관한 것이다.
종래의 시뮬레이터에서 사용하는 객체의 교통 시뮬레이션 방법은 차량 및 보행자의 이동 경로를 포인트로 표현하여 이 점들의 연결인 웨이포인트 기반으로 도로나 인도 등에서 객체의 이동 경로를 추적하며 이동한다.
도 1은 기존의 웨이포인트 방법을 이용해서 도로의 경로를 표현하는 방법을 나타낸 것이다.
이러한 방법은 객체 이동 경로의 표현에 많은 포인트가 필요하여 시뮬레이터 내에 존재하는 많은 객체의 이동 경로를 표현하고 이를 저장 장치에 저장하는데 많은 용량의 공간이 필요하며, 객체가 앞으로 이동하게 될 경로 추적의 정밀도가 포인트의 개수에 직접적인 영향을 받으므로 이동 경로를 표현하는 포인트의 해상도가 낮아지면 객체 이동 경로를 표현하는데 오차가 커지는 문제가 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은, 함수 기반 이동 경로 생성 데이터를 기반으로 자동차를 제어하며 시뮬레이션을 진행함으로써, 시뮬레이터 내에서 객체의 움직임을 정밀하게 생성하여 자율주행 차량에 탑재하는 알고리즘의 동작에 대한 검증에 대한 신뢰도를 향상시킬 수 있는 교통 시뮬레이션 방법을 제공함에 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른, 교통 시뮬레이션 방법은, 시뮬레이터의 시뮬레이션 환경에 새로운 이동 객체를 불러오는 단계; 기저장된 데이터 중 함수 기반으로 생성된 이동 객체의 이동 경로 및 시작 지점의 데이터를 불러오는 단계; 이동 객체 위치에 대한 3차원 좌표를 계산하는 단계; 계산된 3차원 좌표를 기초로, 시뮬레이션 환경 내에서 이동 경로를 따라 이동 객체를 이동시키는 단계; 및 이동 객체의 다음 위치를 계산하는 단계;를 포함한다.
그리고 이동 경로 및 시작 지점의 데이터를 불러오는 단계는, 하나 이상의 함수를 조합하여, 미리 정의된 이동 경로 및 미리 정의된 이동 경로 내 시작 지점에 대한 데이터를 불러올 수 있다.
또한, 이때, 하나 이상의 함수는, 라인 함수, 아크 함수, 클로소이드 곡선 함수, 3차 다항식 함수 및 파라메트릭 3차 다항식 함수 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
그리고 이동 객체의 시작 지점은, 이동 경로 내 이동 객체의 첫 시작 지점을 의미하며, 이동 객체 위치에 대한 3차원 좌표는, 이동 경로 내 이동 객체의 현재 지점을 의미할 수 있다.
또한, 이동 경로 및 시작 지점의 데이터를 불러오는 단계는, 새로운 이동객체가 시뮬레이터에서 동작을 시작하게 되면, 동작하게된 이동객체의 이동 경로 및 시작 지점의 데이터를 불러오고, 3차원 좌표를 계산하는 단계는, 불러온 이동 경로 및 시작 지점의 데이터를 기반으로, 이동 경로 내에서 이동 객체의 3차원 좌표(x, y, z)를 계산하여, 이동 객체를 계산된 좌표에 배치할 수 있다.
그리고 다음 위치를 계산하는 단계는, 이동 경로, 이동 객체의 길이, 3차원 좌표 및 이동 객체의 현재 속도를 기반으로 이동 객체의 다음 위치를 계산할 수 있다.
또한, 다음 위치를 계산하는 단계는, dnext가 이동 객체의 시작 지점의 위치에서 다음 위치까지의 상대 거리이고, dcurr이 이동 객체의 첫 시작 지점의 위치에서 현재 위치에서의 상대 거리이며, speed가, 이동 객체의 현재 속도이고, step_time이, 이동 객체가 다음 위치로 이동하는데 걸리는 시간이며, vehicle_length가, 이동 객체의 길이인 경우, 하기 수식 1을 이용하여 이동 객체의 다음 위치를 계산할 수 있다.
한편, 본 발명의 다른 실시예에 따른, 교통 시뮬레이션 시스템은, 시뮬레이션 환경에 새로운 이동 객체를 불러오고, 기저장된 데이터 중 함수 기반으로 생성된 이동 객체의 이동 경로 및 시작 지점의 데이터를 불러오며, 이동 객체 위치에 대한 3차원 좌표를 계산하고, 계산된 3차원 좌표를 기초로, 시뮬레이션 환경 내에서 이동 경로를 따라 이동 객체가 이동되도록 하고, 이동 객체의 다음 위치를 계산하는 프로세서; 및 프로세서를 통해 처리 및 계산된 정보들이 출력되는 출력부;를 포함한다.
이상 설명한 바와 같이, 본 발명의 실시예들에 따르면, 시뮬레이터 내에서 객체의 움직임을 정밀하게 생성하여 자율주행 차량에 탑재하는 알고리즘의 동작에 대한 검증에 대한 신뢰도를 향상시킬 수 있다.
도 1은 기존의 웨이포인트 방법을 이용한 도로 경로가 예시된 도면,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 교통 시뮬레이션 방법의 설명에 제공된 흐름도,
도 3은, 본 발명의 일 실시예에 따른 객체의 이동 경로를 표현하기 위한 데이터 구조가 예시된 도면,
도 4는, 상기 도 2에 도시된 교통 시뮬레이션 방법을 이용한 도로 경로가 예시된 도면, 그리고
도 5는, 본 발명의 일 실시예에 따른 교통 시뮬레이션 방법이 적용된 교통 시뮬레이션 시스템의 설명에 제공된 도면이다.
이하에서는 도면을 참조하여 본 발명을 보다 상세하게 설명한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 교통 시뮬레이션 방법의 설명에 제공된 흐름도이고, 도 3은, 본 발명의 일 실시예에 따른 객체의 이동 경로를 표현하기 위한 데이터 구조가 예시된 도면이며, 도 4는, 상기 도 2에 도시된 교통 시뮬레이션 방법을 이용한 도로 경로가 예시된 도면이다.
본 실시예에 따른 교통 시뮬레이션 방법은, 함수 기반 이동 경로 생성 데이터를 기반으로 자동차를 제어하며 시뮬레이션을 진행하기 위해 마련된다.
도 2를 참조하면, 본 실시예에 따른 교통 시뮬레이션 방법은, 시뮬레이터인 교통 시뮬레이션 시스템의 시뮬레이션 환경에 새로운 이동 객체를 불러온 이후(S210), 저장부에 기저장된 데이터 중 함수 기반으로 생성된 이동 객체의 이동 경로 및 시작 지점의 데이터를 불러올 수 있다(S220).
즉, 본 실시예에 따른 교통 시뮬레이션 방법은, 웨이포인트를 이용하는 대신에, 미리 정의된 이동 객체의 이동 경로(Track)와 시작 지점의 위치(Start position)를 이용하여, 이동 객체의 이동 경로를 추적하며 이동시킬 수 있다.
이를 위해, 이동 경로 및 시작 지점의 데이터를 불러오는 단계에서는, 하나 이상의 함수를 조합하여, 미리 정의된 이동 경로 및 미리 정의된 이동 경로 내 시작 지점에 대한 데이터를 불러올 수 있다.
여기서, 하나 이상의 함수는, 도 3에 예시된 바와 같이 라인 함수, 아크 함수, 클로소이드 곡선 함수, 3차 다항식 함수 및 파라메트릭 3차 다항식 함수 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
라인 함수는 이동 경로를 직선으로 표현하는데 이용되는 함수이고, 아크 함수는 이동 경로를 곡선으로 표현하는데 이용되는 함수이다.
그리고 클로소이드 곡선 함수는, 이동 경로를 곡선으로 표현하되, 곡선의 길이가 증가함에 따라 비례적으로 곡률이 증가하며 반비례로 곡선반지름이 감소하는 곡선으로 표현하는데 이용되는 함수이다.
또한, 3차 다항식 함수는, 이동 경로를 삼차 다항식의 그래프로 표현하는데 이용되는 함수이고, 파라메트릭 3차 다항식 함수는, 이동 경로를 여러 개의 독립적 변수를 사용한 공식에 의하여 정의되는 직선이나 곡선으로 표현하는데 이용되는 함수이다.
정리하면, 이동 경로는, 라인 함수, 아크 함수, 클로소이드 곡선 함수, 3차 다항식 함수 및 파라메트릭 3차 다항식 함수 중 하나 이상이 조합되어 생성되며, 시작 지점(Start_position), 이동 객체의 각도(heading_degree), 차체의 길이(Length), 차체의 폭(width)에 대한 데이터가 포함될 수 있다.
이는 도 1에 예시된 바와 같이 웨이포인트 방법을 이용해서 도로의 경로를 표현하는 방법의 경우, 100m의 도로를 1m의 해상도로 표현할 경우 약 1,200bytes의 데이터가 필요하지만, 도 4에 예시된 바와 같이 이동 경로를 상기 함수들의 조합으로 생성하는 경우, 100m 도로를 표현하는데 도로에 대한 해상도와 관계없이 최소 20bytes에서 최대 56bytes의 데이터가 필요하기 때문에, 본 실시예에 따른 교통 시뮬레이션 방법을 이용하는 경우, 적은 양의 데이터로 넓은 영역에 대한 도로 경로를 표현할 수 있다.
한편, 교통 시뮬레이션 방법은, 이동 경로 및 시작 지점의 데이터를 이용하여, 이동 객체 위치에 대한 3차원 좌표를 계산하고(S230), 계산된 3차원 좌표를 기초로, 시뮬레이션 환경 내에서 이동 경로를 따라 이동 객체를 이동시킬 수 있다(S240).
여기서, 이동 경로 내 이동 객체의 첫 시작 지점을 의미하며, 이동 객체 위치에 대한 3차원 좌표는, 이동 경로 내 이동 객체의 현재 지점을 의미한다.
구체적으로, 이동 경로 및 시작 지점의 데이터를 불러오는 단계에서는, 새로운 이동객체가 시뮬레이터에서 동작을 시작하게 되면, 동작하게된 이동객체의 이동 경로 및 시작 지점의 데이터를 불러올 수 있으며, 3차원 좌표를 계산하는 단계에서는, 불러온 이동 경로 및 시작 지점의 데이터를 기반으로, 이동 경로 내에서 이동 객체의 3차원 좌표(x, y, z)를 계산하여, 이동 객체를 계산된 좌표에 배치할 수 있다.
그리고 교통 시뮬레이션 방법은, 이동 객체의 다음 이동 위치가 이동객체의 이동 종료 위치이면(S260-Yes), 이동 객체의 이동을 종료하고, 시뮬레이터에서 삭제하고(S270), 그렇지 않으면(S260-No), 재차 다음 이동 위치에 대해 3차원 좌표를 계산하여 이동하게 된다.
또한, 이동 객체의 다음 위치를 계산하는 경우, 이동 경로(Track) 정보, 이동객체 길이, 현재 이동속도를 이용하여, 이동 객체의 다음 위치를 계산할 수 있다.
여기서, 새로운 이동객체의 다음 이동 위치는 dnext가 이동 객체의 시작 지점의 위치에서 다음 위치까지의 상대 거리이고, dcurr이 이동 객체의 첫 시작 지점의 위치에서 현재 위치에서의 상대 거리이며, speed가, 이동 객체의 현재 속도이고, step_time이, 이동 객체가 다음 위치로 이동하는데 걸리는 시간이며, vehicle_length가, 이동 객체의 길이인 경우, 하기 수식 1을 이용하여 이동 객체의 다음 위치를 계산할 수 있다.
이를 통해, 시뮬레이터 내에서 객체의 움직임을 정밀하게 생성하여 자율주행 차량에 탑재하는 알고리즘의 동작에 대한 검증에 대한 신뢰도를 향상시킬 수 있다.
도 5는, 본 발명의 일 실시예에 따른 교통 시뮬레이션 방법이 적용된 교통 시뮬레이션 시스템의 설명에 제공된 도면이다.
도 5를 참조하면, 본 실시예에 따른 교통 시뮬레이션 시스템은, 통신부(110), 입력부(120), 프로세서(130), 출력부(140) 및 저장부(150)를 포함한다.
통신부(110)는 시뮬레이터인 교통 시뮬레이션 시스템과 외부 기기들이 네트워크를 통해 통신을 수행하기 위한 통신 수단으로, 프로세서(130)가 동작함이 있어 필요한 데이터를 전송/수신/업로드/다운로드 할 수 있다.
입력부(120)는 시뮬레이션과 관련된 설정/명령을 입력받기 위한 수단이다.
프로세서(130)는 도 2 내지 도 4를 참조하여 전술한 교통 시뮬레이션 방법을 을 수행할 수 있다.
구체적으로, 프로세서(130)는, 시뮬레이션 환경에 새로운 이동 객체를 불러오고, 기저장된 데이터 중 이동 객체의 이동 경로 및 시작 지점의 데이터를 불러오며, 이동 객체 위치에 대한 3차원 좌표를 계산하고, 계산된 3차원 좌표를 기초로, 시뮬레이션 환경 내에서 이동 경로를 따라 이동 객체가 이동되도록 하고, 이동 객체의 다음 위치를 계산할 수 있다.
출력부(140)는, 프로세서(130)를 통해 처리 및 계산된 정보들이 출력하는 디스플레이이며, 저장부(150)는 프로세서(130)가 정상적으로 동작하는데 있어 필요한 저장공간을 제공하는 저장매체이다.
구체적으로, 저장부(150)는, 함수 기반으로 생성된 이동 객체의 이동 경로 및 시작 지점의 위치에 대한 데이터가 저장될 수 있다.
한편, 본 실시예에 따른 장치와 방법의 기능을 수행하게 하는 컴퓨터 프로그램을 수록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에도 본 발명의 기술적 사상이 적용될 수 있음은 물론이다. 또한, 본 발명의 다양한 실시예에 따른 기술적 사상은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 기록된 컴퓨터로 읽을 수 있는 코드 형태로 구현될 수도 있다. 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터에 의해 읽을 수 있고 데이터를 저장할 수 있는 어떤 데이터 저장 장치이더라도 가능하다. 예를 들어, 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광디스크, 하드 디스크 드라이브, 등이 될 수 있음은 물론이다. 또한, 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 저장된 컴퓨터로 읽을 수 있는 코드 또는 프로그램은 컴퓨터간에 연결된 네트워크를 통해 전송될 수도 있다.
또한, 이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.
Claims (8)
- 시뮬레이터의 시뮬레이션 환경에 새로운 이동 객체를 불러오는 단계;기저장된 데이터 중 함수 기반으로 생성된 이동 객체의 이동 경로 및 시작 지점의 데이터를 불러오는 단계;이동 객체 위치에 대한 3차원 좌표를 계산하는 단계;계산된 3차원 좌표를 기초로, 시뮬레이션 환경 내에서 이동 경로를 따라 이동 객체를 이동시키는 단계; 및이동 객체의 다음 위치를 계산하는 단계;를 포함하는 교통 시뮬레이션 방법.
- 청구항 1에 있어서,이동 경로 및 시작 지점의 데이터를 불러오는 단계는,하나 이상의 함수를 조합하여, 미리 정의된 이동 경로 및 미리 정의된 이동 경로 내 시작 지점에 대한 데이터를 불러오는 것을 특징으로 하는 교통 시뮬레이션 방법.
- 청구항 2에 있어서,하나 이상의 함수는,라인 함수, 아크 함수, 클로소이드 곡선 함수, 3차 다항식 함수 및 파라메트릭 3차 다항식 함수 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 교통 시뮬레이션 방법.
- 청구항 2에 있어서,이동 객체의 시작 지점은,이동 경로 내 이동 객체의 첫 시작 지점을 의미하며,이동 객체 위치에 대한 3차원 좌표는,이동 경로 내 이동 객체의 현재 지점을 의미하는 것을 특징으로 하는 교통 시뮬레이션 방법.
- 청구항 4에 있어서,이동 경로 및 시작 지점의 데이터를 불러오는 단계는,새로운 이동객체가 시뮬레이터에서 동작을 시작하게 되면, 동작하게된 이동객체의 이동 경로 및 시작 지점의 데이터를 불러오고,3차원 좌표를 계산하는 단계는,불러온 이동 경로 및 시작 지점의 데이터를 기반으로, 이동 경로 내에서 이동 객체의 3차원 좌표(x, y, z)를 계산하여, 이동 객체를 계산된 좌표에 배치하는 것을 특징으로 하는 교통 시뮬레이션 방법.
- 청구항 5에 있어서,다음 위치를 계산하는 단계는,이동 경로, 이동 객체의 길이, 3차원 좌표 및 이동 객체의 현재 속도를 기반으로 이동 객체의 다음 위치를 계산하는 것을 특징으로 하는 교통 시뮬레이션 방법.
- 시뮬레이션 환경에 새로운 이동 객체를 불러오고, 기저장된 데이터 중 함수 기반으로 생성된 이동 객체의 이동 경로 및 시작 지점의 데이터를 불러오며, 이동 객체 위치에 대한 3차원 좌표를 계산하고, 계산된 3차원 좌표를 기초로, 시뮬레이션 환경 내에서 이동 경로를 따라 이동 객체가 이동되도록 하고, 이동 객체의 다음 위치를 계산하는 프로세서; 및프로세서를 통해 처리 및 계산된 정보들이 출력되는 출력부;를 포함하는 교통 시뮬레이션 시스템.
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