WO2022112677A1 - Method and device for adapting a setpoint acceleration trajectory of an adaptive vehicle cruise control of an autonomous vehicle - Google Patents
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Definitions
- the invention is in the field of autonomous vehicle driving assistance systems.
- the invention relates to a method and a device for adapting a setpoint acceleration trajectory of an adaptive vehicle cruise control of an autonomous vehicle, so that said autonomous vehicle reaches a target position at a speed target while respecting dynamic acceleration constraints, said autonomous vehicle comprising a computer.
- Vehicle means any type of vehicle such as a motor vehicle, moped, motorcycle, warehouse storage robot, etc.
- Autonomous driving of an “autonomous vehicle” means any process capable of assisting the driving of the vehicle. The method can thus consist in partially or totally directing the vehicle or providing any type of assistance to a natural person driving the vehicle. The process thus covers all autonomous driving, from level 0 to level 5 in the OICA scale, for Organization International des Constructeurs Automobiles.
- a vehicle speed regulator is a known ADAS system which regulates the speed of the vehicle according to a given speed setpoint, called setpoint speed.
- setpoint speed a speed setpoint
- RW vehicle speed regulator
- An adaptive vehicle cruise control or ACC (from the English acronym "Adaptive Cruise Control"), is an evolution of an RW.
- An ACC is also a known ADAS system which regulates the speed of the vehicle and an inter-vehicular time, the inter-vehicular time representing a time separating the passage of the front or the rear of two successive vehicles on the same lane of traffic.
- the inter-vehicular time is a parameter predetermined by the driver or by default according to a recommendation of the regulations in force (2 seconds for example).
- the predetermined inter-vehicular time is also referred to below as the target time.
- a device of a vehicle comprising the ACC function is able to acquire longitudinal dynamic characteristics of the vehicle and of a preceding vehicle, called preceding vehicle.
- This device comprises for example a camera, a radar, a lidar, etc.
- This device is capable of detecting the arrival of the preceding vehicle. This is the case, for example, when a vehicle falls back on the same traffic lane as the autonomous vehicle, or when the autonomous vehicle catches up with a vehicle which precedes it on the same traffic lane and which is traveling more slowly.
- a speed and acceleration of the autonomous vehicle, a speed and acceleration of the preceding vehicle, and a distance between the autonomous vehicle and the preceding vehicle called inter-vehicular or inter-vehicle distance, are measured.
- the inter-vehicle time is deduced from the inter-vehicle distance, and the converse is also true.
- the speed of the autonomous vehicle When a preceding vehicle is detected, the speed of the autonomous vehicle must be adapted in order to respect the target time. Conventionally, the speed of the preceding vehicle, which is measured, is taken as the target speed.
- the cruise control adapts the speed, and therefore the acceleration, of the autonomous vehicle to dock with the vehicle in front.
- the term "docking" means adapting, over a determined period, the speed of the autonomous vehicle to reach that of the preceding vehicle while respecting the inter-vehicular time at the end of the determined duration.
- the vehicle speed regulator determines a setpoint acceleration trajectory that the autonomous vehicle must follow. This determines a docking behavior (behavior of the longitudinal dynamics of the autonomous vehicle) always identical. It also determines a target speed and a target position.
- “Dynamic acceleration constraints” means acceleration thresholds that the autonomous vehicle must not exceed mainly for reasons of comfort, these thresholds being dependent on the states of the vehicle. For example, a state of the vehicle is the instantaneous speed of the vehicle (at an instant t), the position/geolocation of the vehicle (taking into account traffic signs, the curvature, the slope or the cant of the road, etc.) , the ability to brake or accelerate.
- a dynamic acceleration constraint is not to have an acceleration less than -3.5 m/s 2 if the speed is greater than 70 km/h, not to have an acceleration less than -5 m/s 2 if the speed is less than 30 km/h, and, if the speed is between 30 km/h and 70 km/h, not have an acceleration below a threshold which varies linearly as a function of the speed and of the two thresholds preceding.
- the regulator saturates the setpoint acceleration: For example, the regulator takes the maximum between a negative setpoint acceleration and a negative acceleration constraint. Then, the regulator will not decelerate the vehicle sufficiently, and the target position and the target speed are not reached. This leads to additional setpoint acceleration trajectory generations using additional computing resources. Moreover, the docking behavior is no longer controlled.
- dynamic constraints are likely to have to be taken into account such as dynamic constraints on the speed, on the jerk, on the jerk according to an instantaneous speed of the vehicle, etc.
- An object of the present invention is to remedy the aforementioned problem, in particular the invention adapts the setpoint acceleration trajectory, without the need for numerous calculation resources.
- the docking behavior is then substantially equivalent to that desired: reaching a target speed at a target position.
- a first aspect of the invention relates to a method for adapting a setpoint acceleration trajectory of an adaptive vehicle cruise control of an autonomous vehicle, so that said autonomous vehicle reaches a target position at a target speed while respecting dynamic acceleration constraints, said autonomous vehicle comprising a computer, said method comprising the steps of:
- an adaptation of the setpoint acceleration trajectory is determined from an amplitude dilation and a time dilation of the setpoint acceleration trajectory, while taking into account the dynamic acceleration constraints.
- the dynamic constraints are taken into account and the autonomous vehicle reaches the target speed with a close target position.
- Adapting the setpoint acceleration trajectory is not complex: a module generating the setpoint acceleration trajectories is not modified, an ACC regulation module which saturates the acceleration setpoints is not is not modified.
- the invention is a module which fits between known modules.
- the setpoint acceleration trajectory is amplitude modulated and time modulated. For example, the adaptation will make the adapted setpoint acceleration trajectory decelerate stronger and faster in order to compensate for future saturations.
- the invention retrieves information on a setpoint acceleration trajectory such as, for example, parameter values of an analytical equation modeling the setpoint acceleration trajectory as a function of the time. From this equation, the final position and the final speed are calculated while taking into account the dynamic constraints. If performance tests, position and speed deviation are below predetermined thresholds, are not verified then this equation is modified in amplitude and time to find a suitable acceleration trajectory verifying performance criteria while respecting constraints dynamic. If the performance tests are verified, there is no need to adapt the trajectory.
- a setpoint acceleration trajectory such as, for example, parameter values of an analytical equation modeling the setpoint acceleration trajectory as a function of the time. From this equation, the final position and the final speed are calculated while taking into account the dynamic constraints. If performance tests, position and speed deviation are below predetermined thresholds, are not verified then this equation is modified in amplitude and time to find a suitable acceleration trajectory verifying performance criteria while respecting constraints dynamic. If the performance tests are verified, there is no need to adapt the trajectory.
- the method further comprises a prior step of determining a new setpoint acceleration trajectory by the adaptive speed regulator, said adaptive speed regulator having received a new setpoint speed, said new setpoint acceleration trajectory defining a new target speed and a new target position.
- a setpoint acceleration trajectory taking into account the dynamic acceleration constraints is represented by a function ax(a(t); c(t)), a(t) being a function representing the acceleration trajectory of setpoint, c(t) being a negative function representing the dynamic acceleration constraints, and f being a variable representing time.
- the reception of information on the setpoint acceleration trajectory determines a function a(t) dependent on time f.
- the reception of information on the dynamic constraints of acceleration constitutes rules that can be evaluated at any time. This also determines a time-dependent function c(t) f. In the case of deceleration constraints, the function c(t) is negative. Taking the maximum at each instant f between the two functions a(t) and c(t) simply determines a setpoint acceleration trajectory taking into account the dynamic acceleration constraints, and thus a final position and a final speed are determined .
- the amplitude dilation of the target acceleration trajectory is a function ka * a(t), and in which the time dilation of the target acceleration trajectory is a function a(kt * t), ka being a determined amplification constant, kt being a determined temporal modulation constant, a(t) being a function representing the setpoint acceleration trajectory with t a variable representing time.
- the amplification constant ka amplifies the trajectory.
- boost is meant modifying the value of the setpoint acceleration trajectory, the modification can increase or decrease the value.
- ka is a constant close to 1.
- the temporal modulation constant kt hastens or slows down the appearance of the values of the setpoint trajectory.
- kt is a constant close to 1.
- the adapted setpoint acceleration trajectory taking into account the dynamic constraints can be calculated according to a value of the constants ka and kt. A new final position and a new final speed are determined.
- the invention seeks to modify the setpoint acceleration trajectory as little as possible. The docking behavior of the vehicle obtained with an adapted setpoint acceleration trajectory is then very close to the desired docking behavior without the dynamic acceleration constraints.
- the method further comprises a step of determining and emitting an alert signal when the evaluation of the expression is greater than a predetermined alert threshold.
- the method identifies a situation where the adapted target acceleration trajectory becomes too far from the target acceleration trajectory.
- This situation indicates a dangerous situation requiring heavy braking, a change of lane or a change of strategy in the vehicle speed regulation.
- An alert signal is determined and then transmitted, for example, to the driver so that he can take over the steering of the vehicle or to another ADAS system to initiate emergency or harder braking, or a lane change, or a change of vehicle speed regulation strategy.
- a second aspect of the invention relates to a device comprising a memory associated with at least one processor configured to implement the method according to the first aspect of the invention.
- the invention also relates to a vehicle comprising the device.
- the invention also relates to a computer program comprising instructions adapted for the execution of the steps of the method, according to the first aspect of the invention, when said program is executed by at least one processor.
- FIG. 1 schematically illustrates a device, according to a particular embodiment of the present invention.
- FIG. 2 schematically illustrates an adapted setpoint acceleration trajectory, according to a particular embodiment of the present invention.
- FIG. 3 schematically illustrates a method for adapting a setpoint acceleration trajectory, according to a particular embodiment of the present invention.
- the invention is described below in its non-limiting application to the case of an autonomous motor vehicle traveling on a road or on a traffic lane.
- Other applications such as a robot in a storage warehouse or a motorcycle on a country road are also possible.
- FIG. 1 represents an example of a device 101 included in the vehicle, in a network (“cloud”) or in a server.
- This device 101 can be used as a centralized device in charge of at least certain steps of the method described below with reference to FIG. 2. In one embodiment, it corresponds to an autonomous driving computer or to a computer .
- the device 101 is included in the vehicle.
- This device 101 can take the form of a box comprising printed circuits, of any type of computer or even of a mobile telephone (“smartphone”).
- the device 101 comprises a random access memory 102 for storing instructions for the implementation by a processor 103 of at least one step of the method as described above.
- the device also comprises a mass memory 104 for storing data intended to be kept after the implementation of the method.
- the device 101 may also include a digital signal processor (DSP) 105.
- This DSP 105 receives data to shape, demodulate and amplify, in a manner known per se, this data.
- Device 101 also includes an input interface 106 for receiving data implemented by the method according to the invention and an output interface 107 for transmitting data implemented by the method according to the invention.
- FIG. 2 schematically illustrates an adapted setpoint acceleration trajectory, according to a particular embodiment of the present invention.
- the axis 201 is an abscissa axis representing a time.
- Axis 202 is an ordinate axis representing acceleration. Two accelerations are represented: a first at -3.5 m/s 2 , a second at -5 m/s 2 . Dashed curve 204 is a representation of dynamic acceleration stresses. For example, a dynamic acceleration constraint is not to have an acceleration lower than -3.5 m/s 2 if the speed is higher than 70 km/h, not to have an acceleration lower than -5 m/s 2 if the speed is less than 30 km/h, and, if the speed is between 30 km/h and 70 km/h, not have an acceleration below a threshold which varies linearly according to the speed and the two preceding thresholds .
- the speed of the vehicle is not represented, but clearly this decreases depending on the cruise control.
- tf represents a final time after which, if the adaptive cruise control applies the setpoint acceleration trajectory without the dynamic acceleration constraints, the vehicle reaches a target speed and a target position.
- the thin continuous line curve 205 represents an adapted setpoint acceleration trajectory without taking into account the dynamic acceleration constraints.
- Curve 203 has undergone an amplitude dilation: in this example, curve 205 has higher values.
- Curve 203 has also undergone a time dilation: in this example, the values of the amplified curve 203 arrive earlier.
- the curve in solid bold line 206 represents the setpoint acceleration trajectory taking into account the dynamic acceleration constraints 204, the dynamic acceleration constraints being determined at each instant t from the history of the curve 205 between time 0 and time t.
- the instant tf' represents a final time at the end of which, if the adaptive cruise control applies the adapted setpoint acceleration trajectory which takes into account the dynamic acceleration constraints, the vehicle has reached a value close to the target speed and the target position.
- FIG. 3 schematically illustrates a method for adapting a setpoint acceleration trajectory, according to a particular embodiment of the present invention.
- Step 301 “Recep”, is a step of reception by the computer 101 of information on the setpoint acceleration trajectory, on the target position, on the target speed and on the dynamic acceleration constraints.
- An autonomous vehicle conventionally comprising an adaptive speed regulation device, also comprises numerous sensors and computers capable of:
- trajectory being used by the adaptive cruise control so that the autonomous vehicle reaches a target position (or target inter-vehicular time) at a target speed.
- the trajectory is determined so that the adaptive cruise control causes the autonomous vehicle to dock with the preceding vehicle;
- the computer 101 or a computer of the adaptive speed regulator then receives information from the information on the setpoint acceleration trajectory, on the target position, on the target speed and on the dynamic acceleration constraints.
- information on the setpoint acceleration trajectory are parameters of a model modeling the movement of the autonomous vehicle as a function of time.
- this model is a polynomial of order 5, and the parameters are identified from initial conditions (initial distance, initial speed, initial acceleration, ...) or/and target conditions (target distance/position, speed target, target acceleration, ).
- the target speed is a speed of the preceding vehicle or an extrapolation of the speed of the preceding vehicle if several measurements could be taken.
- the target position is a distance corresponding to a target inter-vehicle time with respect to a position of the preceding vehicle estimated at a time target, the target instant being determined by a duration of the setpoint acceleration trajectory.
- the dynamic constraints are rules of the type: - 3.5 m/s 2 if the speed is greater than 70 km/h, -5 m /s 2 if the speed is less than 30 km/h, and, if the speed is between 30 km/h and 70 km/h, an acceleration which varies linearly as a function of the speed and of the -3.5 m/s 2 and 5 m/s 2 thresholds.
- these rules are inserted into tables.
- Step 302 is a step for estimating a final position and a final speed of the autonomous vehicle from the setpoint acceleration trajectory by taking into account the dynamic acceleration constraints.
- a setpoint acceleration trajectory taking into account the dynamic acceleration constraints is represented by a function ax(a(t); c(t)), a(t) being a function representing the trajectory d setpoint acceleration, c(t) being a negative function representing the dynamic acceleration constraints, and f being a variable representing time.
- the information on the setpoint acceleration trajectory are parameters of a model modeling the movement of the autonomous vehicle as a function of time, and the dynamic acceleration constraints are decelerations not to be exceeded as a function of the speed. of the vehicle.
- Step 303 “Test”, is a test step which verifies whether the difference between the final position and the target position is greater than a predetermined position threshold, or whether the difference between the final speed and the target speed is greater than a predetermined threshold speed threshold.
- the position threshold is around 0.5 meters
- the speed threshold is around 0.05 m/s. In the affirmative, therefore in the presence of excessively large deviations, the dynamic behavior of the vehicle is not that desired, and the docking behavior will not be that desired.
- the method goes to step 304. Otherwise, the method returns to step 301.
- Step 304, "Adapt" is a step where an adaptation of the target acceleration trajectory is determined from an amplitude dilation and a time dilation of the target acceleration trajectory, while taking into account the dynamic acceleration constraints.
- the amplitude dilation of the setpoint acceleration path is a function ka * a(t), and in which the time dilation of the setpoint acceleration path is a function a(kt * t) , ka being a determined amplification constant, kt being a determined temporal modulation constant, a(t) being a function representing the setpoint acceleration trajectory with t a variable representing time.
- a(t) is a polynomial function of time
- step 302 having a model of the adaptation of the target acceleration trajectory by successive integration at each time step, an adapted final position and adapted final speed are calculated.
- the method according to the invention further comprises a step of determining and transmitting an alert signal when the evaluation of the expression is greater than a predetermined alert threshold.
- constructing the adaptation of the setpoint acceleration trajectory makes it possible to know exactly what the limits of the system are.
- the invention finds the least worst of the trajectories, and then determines and emits an alert signal.
- a new setpoint acceleration trajectory is determined by the ACC but with an inter-vehicular time shorter than that desired.
- the consideration of dynamic acceleration constraints has been detailed.
- the invention is not limited to dynamic acceleration constraints alone, and extends to any type of other form of dynamic constraints such as dynamic constraints on the speed, dynamic constraints on the jerk, dynamic constraints on the jerk according to an instantaneous speed of the vehicle ... Equations and calculations have also been detailed.
- the invention is not limited to the form of these equations and calculations, and extends to any type of other mathematically equivalent form.
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Abstract
The invention relates to a method and a device for adapting a setpoint acceleration trajectory of an adaptive vehicle cruise control of an autonomous vehicle, in order for the autonomous vehicle to reach a target position at a target speed while respecting dynamic acceleration constraints, the method comprising the steps of: • receiving (301) information on the setpoint acceleration trajectory, on the target position, on the target speed and on the dynamic acceleration constraints; • estimating (302) an end position and an end speed of the autonomous vehicle, taking into account the dynamic acceleration constraints; • if (303) the difference between the end position and the target position is greater than a predetermined position threshold, or if (303) the difference between the end speed and the target speed is greater than a predetermined speed threshold, an adaptation (304) of the setpoint acceleration trajectory is determined.
Description
DESCRIPTION DESCRIPTION
Titre : Procédé et dispositif d’adaptation d’une trajectoire d’accélération de consigne d’un régulateur de vitesse véhicule adaptatif d’un véhicule autonome. Title: Method and device for adapting a setpoint acceleration trajectory of an adaptive vehicle cruise control of an autonomous vehicle.
La présente invention revendique la priorité de la demande française 2012390 déposée le 30.11.2020 dont le contenu (texte, dessins et revendications) est ici incorporé par référence The present invention claims the priority of French application 2012390 filed on 30.11.2020, the content of which (text, drawings and claims) is incorporated herein by reference.
L’invention est dans le domaine des systèmes d’aide à la conduite de véhicule autonome. En particulier, l’invention concerne un procédé et un dispositif d’adaptation d’une trajectoire d’accélération de consigne d’un régulateur de vitesse véhicule adaptatif d’un véhicule autonome, pour que ledit véhicule autonome atteigne une position cible à une vitesse cible tout en respectant des contraintes dynamiques d’accélération, ledit véhicule autonome comprenant un calculateur. The invention is in the field of autonomous vehicle driving assistance systems. In particular, the invention relates to a method and a device for adapting a setpoint acceleration trajectory of an adaptive vehicle cruise control of an autonomous vehicle, so that said autonomous vehicle reaches a target position at a speed target while respecting dynamic acceleration constraints, said autonomous vehicle comprising a computer.
On entend par « véhicule » tout type de véhicule tel qu’un véhicule automobile, un cyclomoteur, une motocyclette, un robot de stockage dans un entrepôt, etc. On entend par « conduite autonome » d’un « véhicule autonome » tout procédé apte à assister la conduite du véhicule. Le procédé peut ainsi consister à diriger partiellement ou totalement le véhicule ou à apporter tout type d’aide à une personne physique conduisant le véhicule. Le procédé couvre ainsi toute conduite autonome, du niveau 0 au niveau 5 dans le barème de l’OICA, pour Organisation International des Constructeurs Automobiles. “Vehicle” means any type of vehicle such as a motor vehicle, moped, motorcycle, warehouse storage robot, etc. “Autonomous driving” of an “autonomous vehicle” means any process capable of assisting the driving of the vehicle. The method can thus consist in partially or totally directing the vehicle or providing any type of assistance to a natural person driving the vehicle. The process thus covers all autonomous driving, from level 0 to level 5 in the OICA scale, for Organization International des Constructeurs Automobiles.
Les procédés aptes à assister la conduite du véhicule sont aussi nommés ADAS (de l’acronyme anglais « Advanced Driver Assistance Systems »), systèmes ADAS ou systèmes d’aide à la conduite. Un régulateur de vitesse de véhicule, RW, est un système ADAS connu qui régule la vitesse du véhicule selon une consigne de vitesse donnée, dite vitesse consigne. Lors d’un changement de vitesse consigne, plusieurs trajectoires de la vitesse véhicule (évolution temporelle de la vitesse véhicule) pour atteindre la vitesse consigne sont alors possibles. Suivre une trajectoire de vitesse véhicule détermine une accélération du véhicule, et donc un comportement dynamique du véhicule. Certains régulateurs sont également déterminés en prenant en compte l’accélération et, donc, génèrent une trajectoire
d’accélération de consigne, c’est-à-dire qu’ils déterminent l’accélération souhaitée à chaque instant pour atteindre une vitesse cible. The processes capable of assisting the driving of the vehicle are also called ADAS (from the English acronym “Advanced Driver Assistance Systems”), ADAS systems or driver assistance systems. A vehicle speed regulator, RW, is a known ADAS system which regulates the speed of the vehicle according to a given speed setpoint, called setpoint speed. During a change in the set speed, several trajectories of the vehicle speed (temporal evolution of the vehicle speed) to reach the set speed are then possible. Following a vehicle speed trajectory determines an acceleration of the vehicle, and therefore a dynamic behavior of the vehicle. Some regulators are also determined taking into account the acceleration and, therefore, generate a trajectory setpoint acceleration, i.e. they determine the desired acceleration at each instant to reach a target speed.
Un régulateur de vitesse véhicule adaptatif, ou ACC (de l’acronyme anglais « Adaptative Cruise Control »), est une évolution d’un RW. Un ACC est aussi un système ADAS connu qui régule la vitesse du véhicule et un temps inter-véhiculaire, le temps inter-véhiculaire représentant une durée séparant le passage de l’avant ou de l’arrière de deux véhicules successifs sur une même voie de circulation. Par exemple, le temps inter-véhiculaire est un paramètre prédéterminé par le conducteur ou par défaut selon une préconisation de la réglementation en vigueur (2 secondes par exemple). Le temps inter-véhiculaire prédéterminé est également dit ci-après temps cible. An adaptive vehicle cruise control, or ACC (from the English acronym "Adaptive Cruise Control"), is an evolution of an RW. An ACC is also a known ADAS system which regulates the speed of the vehicle and an inter-vehicular time, the inter-vehicular time representing a time separating the passage of the front or the rear of two successive vehicles on the same lane of traffic. For example, the inter-vehicular time is a parameter predetermined by the driver or by default according to a recommendation of the regulations in force (2 seconds for example). The predetermined inter-vehicular time is also referred to below as the target time.
Un dispositif d’un véhicule comportant la fonction ACC est apte à acquérir des caractéristiques dynamiques longitudinales du véhicule et d’un véhicule précédant, dit véhicule précédant. Ce dispositif comporte par exemple une caméra, un radar, un lidar, ... Ce dispositif est apte à détecter l’arrivée du véhicule précédant. C’est le cas, par exemple, lorsqu’un véhicule se rabat sur la même voie de circulation que le véhicule autonome, ou lorsque le véhicule autonome rattrape un véhicule qui le précède sur la même voie de circulation et qui roule plus lentement. En particulier, sont mesurées une vitesse et accélération du véhicule autonome, une vitesse et accélération du véhicule précédant, et une distance entre le véhicule autonome et le véhicule précédant, dite distance inter-véhiculaire ou inter-véhicule. En utilisant une information vitesse véhicule, le temps inter-véhiculaire est déduit de la distance inter véhiculaire, et la réciproque est vrai également. Lors d’une détection d’un véhicule précédant, la vitesse du véhicule autonome doit être adaptée afin de respecter le temps cible. Classiquement, la vitesse du véhicule précédant, qui est mesurée, est prise comme vitesse cible. Le régulateur de vitesse adapte la vitesse, donc l’accélération, du véhicule autonome pour accoster le véhicule précédant. On entend par « accoster », adapter, sur une durée déterminée, la vitesse du véhicule autonome pour atteindre celle du véhicule précédant tout en respectant le temps inter-véhiculaire à la fin de la durée déterminée. Le régulateur de vitesse véhicule détermine alors une trajectoire d’accélération de consigne que doit suivre le véhicule autonome. Cela détermine un comportement d’accostage
(comportement de la dynamique longitudinale du véhicule autonome) toujours identique. Cela détermine aussi une vitesse cible et une position cible. A device of a vehicle comprising the ACC function is able to acquire longitudinal dynamic characteristics of the vehicle and of a preceding vehicle, called preceding vehicle. This device comprises for example a camera, a radar, a lidar, etc. This device is capable of detecting the arrival of the preceding vehicle. This is the case, for example, when a vehicle falls back on the same traffic lane as the autonomous vehicle, or when the autonomous vehicle catches up with a vehicle which precedes it on the same traffic lane and which is traveling more slowly. In particular, a speed and acceleration of the autonomous vehicle, a speed and acceleration of the preceding vehicle, and a distance between the autonomous vehicle and the preceding vehicle, called inter-vehicular or inter-vehicle distance, are measured. By using vehicle speed information, the inter-vehicle time is deduced from the inter-vehicle distance, and the converse is also true. When a preceding vehicle is detected, the speed of the autonomous vehicle must be adapted in order to respect the target time. Conventionally, the speed of the preceding vehicle, which is measured, is taken as the target speed. The cruise control adapts the speed, and therefore the acceleration, of the autonomous vehicle to dock with the vehicle in front. The term "docking" means adapting, over a determined period, the speed of the autonomous vehicle to reach that of the preceding vehicle while respecting the inter-vehicular time at the end of the determined duration. The vehicle speed regulator then determines a setpoint acceleration trajectory that the autonomous vehicle must follow. This determines a docking behavior (behavior of the longitudinal dynamics of the autonomous vehicle) always identical. It also determines a target speed and a target position.
Cependant, la trajectoire d’accélération de consigne déterminée ne sait pas prendre en compte des contraintes dynamiques d’accélération car cela est trop complexe. On entend par « contraintes dynamiques d’accélération » des seuils d’accélérations que le véhicule autonome ne doit pas dépasser pour principalement des raisons de conforts, ces seuils étant dépendant d’états du véhicule. Par exemple, un état du véhicule est la vitesse instantanée du véhicule (à un instant t ), la position/géolocalisation du véhicule (prendre en compte des panneaux de circulation, la courbure, la pente ou le dévers de la route ...), la capacité de freiner ou d’accélérer. Par exemple, une contrainte d’accélération dynamique est de ne pas avoir une accélération inférieure à -3,5 m/s2 si la vitesse est supérieure à 70 km/h, ne pas avoir une accélération inférieure à -5 m /s2 si la vitesse est inférieure à 30 km/h, et, si la vitesse est comprise entre 30 km/h et 70 km/h, ne pas avoir une accélération inférieure à un seuil qui varie linéairement en fonction de la vitesse et des deux seuils précédant. However, the setpoint acceleration trajectory determined cannot take into account dynamic acceleration constraints because this is too complex. “Dynamic acceleration constraints” means acceleration thresholds that the autonomous vehicle must not exceed mainly for reasons of comfort, these thresholds being dependent on the states of the vehicle. For example, a state of the vehicle is the instantaneous speed of the vehicle (at an instant t), the position/geolocation of the vehicle (taking into account traffic signs, the curvature, the slope or the cant of the road, etc.) , the ability to brake or accelerate. For example, a dynamic acceleration constraint is not to have an acceleration less than -3.5 m/s 2 if the speed is greater than 70 km/h, not to have an acceleration less than -5 m/s 2 if the speed is less than 30 km/h, and, if the speed is between 30 km/h and 70 km/h, not have an acceleration below a threshold which varies linearly as a function of the speed and of the two thresholds preceding.
Actuellement, si une trajectoire d’accélération de consigne ne respecte pas les contraintes dynamique, le régulateur sature l’accélération de consigne : Par exemple, le régulateur prend le maximum entre une accélération de consigne négative et une contrainte d’accélération négative. Alors, le régulateur ne va pas décélérer suffisamment le véhicule, et la position cible et la vitesse cible ne sont pas atteintes. Cela entraîne des générations de trajectoire d’accélération de consigne supplémentaires utilisant des ressources de calculs supplémentaire. Par ailleurs, le comportement d’accostage n’est plus maîtrisé. Currently, if a setpoint acceleration trajectory does not respect the dynamic constraints, the regulator saturates the setpoint acceleration: For example, the regulator takes the maximum between a negative setpoint acceleration and a negative acceleration constraint. Then, the regulator will not decelerate the vehicle sufficiently, and the target position and the target speed are not reached. This leads to additional setpoint acceleration trajectory generations using additional computing resources. Moreover, the docking behavior is no longer controlled.
Outre les contraintes dynamiques d’accélération, d’autres contraintes dynamiques sont susceptibles de devoir d’être prises en compte comme des contraintes dynamiques sur la vitesse, sur le jerk, sur le jerk en fonction d’une vitesse instantanée du véhicule ... In addition to the dynamic acceleration constraints, other dynamic constraints are likely to have to be taken into account such as dynamic constraints on the speed, on the jerk, on the jerk according to an instantaneous speed of the vehicle, etc.
Un objet de la présente invention est de remédier au problème précité, en particulier l’invention adapte la trajectoire d’accélération de consigne, sans avoir besoin de nombreux ressources de calcul. Le comportement d’accostage est alors sensiblement équivalent à celui voulu : atteindre une vitesse cible à une position cible.
A cet effet, un premier aspect de l’invention concerne un procédé d’adaptation d’une trajectoire d’accélération de consigne d’un régulateur de vitesse véhicule adaptatif d’un véhicule autonome, pour que ledit véhicule autonome atteigne une position cible à une vitesse cible tout en respectant des contraintes dynamiques d’accélération, ledit véhicule autonome comprenant un calculateur, ledit procédé comportant les étapes de : An object of the present invention is to remedy the aforementioned problem, in particular the invention adapts the setpoint acceleration trajectory, without the need for numerous calculation resources. The docking behavior is then substantially equivalent to that desired: reaching a target speed at a target position. To this end, a first aspect of the invention relates to a method for adapting a setpoint acceleration trajectory of an adaptive vehicle cruise control of an autonomous vehicle, so that said autonomous vehicle reaches a target position at a target speed while respecting dynamic acceleration constraints, said autonomous vehicle comprising a computer, said method comprising the steps of:
• Réception par le calculateur d’informations sur la trajectoire d’accélération de consigne, sur la position cible, sur la vitesse cible et sur les contraintes dynamiques d’accélération ; • Reception by the computer of information on the target acceleration trajectory, on the target position, on the target speed and on the dynamic acceleration constraints;
• Estimation d’une position finale et d’une vitesse finale du véhicule autonome à partir de la trajectoire d’accélération de consigne en prenant en compte les contraintes dynamiques d’accélération ; • Estimation of a final position and a final speed of the autonomous vehicle from the target acceleration trajectory taking into account the dynamic acceleration constraints;
• Si l’écart entre la position finale et la position cible est supérieur à un seuil de positon prédéterminé, ou si l’écart entre la vitesse finale et la vitesse cible est supérieur à un seuil de vitesse seuil prédéterminé, alors une adaptation de la trajectoire d’accélération de consigne est déterminée à partir d’une dilatation d’amplitude et d’une dilatation temporelle de la trajectoire d’accélération de consigne, tout en prenant en compte les contraintes dynamiques d’accélération. • If the difference between the final position and the target position is greater than a predetermined position threshold, or if the difference between the final speed and the target speed is greater than a predetermined threshold speed threshold, then an adaptation of the setpoint acceleration trajectory is determined from an amplitude dilation and a time dilation of the setpoint acceleration trajectory, while taking into account the dynamic acceleration constraints.
Ainsi, la trajectoire d’accélération de consigne est réutilisée et adaptée avant y=une utilisation effective par le régulateur de vitesse adaptatif du véhicule autonome. Les contraintes dynamiques sont prises en comptes et le véhicule autonome atteint la vitesse cible avec une position cible proche. L’adaptation de la trajectoire d’accélération de consigne n’est pas complexe : un module générant les trajectoires d’accélération de consigne n’est pas modifié, un module régulation de l’ACC et qui sature les consignes d’accélération n’est pas modifiée. L’invention est un module qui s’intercale entre des modules connus. Thus, the setpoint acceleration trajectory is reused and adapted before y=effective use by the adaptive cruise control of the autonomous vehicle. The dynamic constraints are taken into account and the autonomous vehicle reaches the target speed with a close target position. Adapting the setpoint acceleration trajectory is not complex: a module generating the setpoint acceleration trajectories is not modified, an ACC regulation module which saturates the acceleration setpoints is not is not modified. The invention is a module which fits between known modules.
La trajectoire d’accélération de consigne est modulée en amplitude et est modulée dans le temps. Par exemple, l’adaptation va faire que la trajectoire d’accélération de consigne adaptée décélère plus fort et plus rapidement afin de compenser des saturations futures. The setpoint acceleration trajectory is amplitude modulated and time modulated. For example, the adaptation will make the adapted setpoint acceleration trajectory decelerate stronger and faster in order to compensate for future saturations.
Dans un mode opératoire, l’invention récupère des informations sur une trajectoire d’accélération de consigne comme, par exemple, des valeurs de paramètres d’une équation analytique modélisant la trajectoire d’accélération consigne en fonction du
temps. A partir de cette équation, la position finale la vitesse finale sont calculées tout en prenant en compte les contraintes dynamiques. Si des tests de performance, écart de position et de vitesse sont inférieurs à des seuils prédéterminés, ne sont pas vérifiés alors cette équation est modifiée en amplitude et temporellement pour trouver une trajectoire d’accélération adaptée vérifiant des critères de performances tout en respectant des contraintes dynamiques. Si les tests de performances sont vérifiés, il n’y pas besoin d’adapter la trajectoire. In one operating mode, the invention retrieves information on a setpoint acceleration trajectory such as, for example, parameter values of an analytical equation modeling the setpoint acceleration trajectory as a function of the time. From this equation, the final position and the final speed are calculated while taking into account the dynamic constraints. If performance tests, position and speed deviation are below predetermined thresholds, are not verified then this equation is modified in amplitude and time to find a suitable acceleration trajectory verifying performance criteria while respecting constraints dynamic. If the performance tests are verified, there is no need to adapt the trajectory.
Avantageusement, le procédé comporte en outre une étape préalable de détermination d’une nouvelle trajectoire d’accélération de consigne par le régulateur de vitesse adaptatif, ledit régulateur de vitesse adaptatif ayant réceptionné une nouvelle vitesse de consigne, ladite nouvelle trajectoire d’accélération de consigne définissant une nouvelle vitesse cible et une nouvelle position cible. Advantageously, the method further comprises a prior step of determining a new setpoint acceleration trajectory by the adaptive speed regulator, said adaptive speed regulator having received a new setpoint speed, said new setpoint acceleration trajectory defining a new target speed and a new target position.
Ainsi, le procédé est relancé au besoin, et une nouvelle trajectoire d’accélération de consigne adaptée est déterminée en fonctions de nouvelles informations. Thus, the process is restarted if necessary, and a new adapted setpoint acceleration trajectory is determined according to new information.
Avantageusement, une trajectoire d’accélération de consigne prenant en compte les contraintes dynamiques d’accélération est représentée par une fonction ax(a(t); c(t)) , a(t) étant une fonction représentant la trajectoire d’accélération de consigne, c(t) étant une fonction négative représentant les contraintes dynamiques d’accélération, et f êtant une variable représentant temps. Advantageously, a setpoint acceleration trajectory taking into account the dynamic acceleration constraints is represented by a function ax(a(t); c(t)), a(t) being a function representing the acceleration trajectory of setpoint, c(t) being a negative function representing the dynamic acceleration constraints, and f being a variable representing time.
Ainsi, la réception des informations sur la trajectoire d’accélération de consigne détermine une fonction a(t) dépendante du temps f. La réception des informations sur les contraintes dynamiques d’accélération constitue des règles évaluables à chaque instant. Cela détermine également un fonction c(t) dépendante du temps f. Dans le cas de contraintes de décélérations, la fonction c(t) est négative. Prendre le maximum à chaque instant f entre les deux fonctions a(t) et c(t) détermine simplement une trajectoire d’accélération de consigne prenant en compte les contraintes dynamiques d’accélération, et ainsi une position finale et une vitesse finale sont déterminées. Thus, the reception of information on the setpoint acceleration trajectory determines a function a(t) dependent on time f. The reception of information on the dynamic constraints of acceleration constitutes rules that can be evaluated at any time. This also determines a time-dependent function c(t) f. In the case of deceleration constraints, the function c(t) is negative. Taking the maximum at each instant f between the two functions a(t) and c(t) simply determines a setpoint acceleration trajectory taking into account the dynamic acceleration constraints, and thus a final position and a final speed are determined .
Avantageusement, la dilatation d’amplitude de la trajectoire d’accélération de consigne est une fonction ka * a(t), et dans lequel la dilatation temporelle de la trajectoire d’accélération de consigne est une fonction a(kt * t), ka étant une
constante d’amplification déterminée, kt étant une constante de modulation temporelle déterminée, a(t) étant une fonction représentant la trajectoire d’accélération de consigne avec t une variable représentant temps. Advantageously, the amplitude dilation of the target acceleration trajectory is a function ka * a(t), and in which the time dilation of the target acceleration trajectory is a function a(kt * t), ka being a determined amplification constant, kt being a determined temporal modulation constant, a(t) being a function representing the setpoint acceleration trajectory with t a variable representing time.
Ainsi, seulement deux constantes sont nécessaires pour adapter la trajectoire d’accélération de consigne. La constante d’amplification ka amplifie la trajectoire. Par « amplifier », on entend modifier la valeur de la trajectoire d’accélération de consigne, la modification peut augmenter ou diminuer la valeur. Typiquement, ka est une constante proche de 1. La constante de modulation temporelle kt hâte ou ralenti l’apparition des valeurs de la trajectoire de consigne. Typiquement, kt est une constante proche de 1. Thus, only two constants are needed to adapt the setpoint acceleration trajectory. The amplification constant ka amplifies the trajectory. By "boost" is meant modifying the value of the setpoint acceleration trajectory, the modification can increase or decrease the value. Typically, ka is a constant close to 1. The temporal modulation constant kt hastens or slows down the appearance of the values of the setpoint trajectory. Typically, kt is a constant close to 1.
Avantageusement, l’adaptation de la trajectoire d’accélération de consigne déterminée à partir de la dilatation d’amplitude et de la dilatation temporelle de la trajectoire d’accélération de consigne, tout en prenant en compte les contraintes dynamiques d’accélération est une fonction a'(t) = max(ka * a(kt * t); c(kt * t)) , a(kt*t) étant la fonction représentant la trajectoire d’accélération de consigne modulée temporellement, c(kt*t) étant la fonction négative représentant les contraintes dynamiques d’accélération modulée temporellement, et f êtant la variable représentant temps, et kt étant la constante de modulation temporelle. Advantageously, the adaptation of the setpoint acceleration trajectory determined from the amplitude dilation and the time dilation of the setpoint acceleration trajectory, while taking into account the dynamic acceleration constraints is a function a'(t) = max(ka * a(kt * t); c(kt * t)) , a(kt*t) being the function representing the time-modulated setpoint acceleration trajectory, c(kt*t ) being the negative function representing the dynamic constraints of temporally modulated acceleration, and f being the variable representing time, and kt being the temporal modulation constant.
Ainsi, pour chaque instant, la trajectoire d’accélération de consigne adaptée prenant en compte les contraintes dynamique est calculable en fonction d’une valeur des constantes ka et kt. Une nouvelle position finale et une nouvelle vitesse finale sont déterminées. Thus, for each instant, the adapted setpoint acceleration trajectory taking into account the dynamic constraints can be calculated according to a value of the constants ka and kt. A new final position and a new final speed are determined.
Avantageusement, la constante d’amplification, ka, et la constante de modulation temporelle, kt, sont déterminées telles que l’évaluation de l’expression s = j(J a - l)2 + ( kt - l)2 soit le plus petit possible, une position finale adaptée et une vitesse finale adaptée étant calculées à partir de la trajectoire d’accélération consigne adaptée, la valeur absolue de la différence entre la position finale adaptée et la position cible étant inférieure ou égale au seuil de positon prédéterminé et la valeur absolue de la différence entre la vitesse finale adaptée et la vitesse cible étant inférieure ou égale au seuil de vitesse seuil prédéterminé.
Ainsi, l’invention cherche à modifier le moins possible la trajectoire d’accélération de consigne. Le comportement d’accostage du véhicule obtenu avec une trajectoire d’accélération de consigne adaptée est alors très proche du comportement d’accostage voulu sans les contraintes dynamiques d’accélération. Advantageously, the amplification constant, ka, and the temporal modulation constant, kt, are determined such that the evaluation of the expression s = j(J a - l) 2 + (kt - l) 2 is the most possible, an adapted final position and an adapted final speed being calculated from the adapted target acceleration trajectory, the absolute value of the difference between the adapted final position and the target position being less than or equal to the predetermined position threshold and the absolute value of the difference between the adapted final speed and the target speed being less than or equal to the predetermined threshold speed threshold. Thus, the invention seeks to modify the setpoint acceleration trajectory as little as possible. The docking behavior of the vehicle obtained with an adapted setpoint acceleration trajectory is then very close to the desired docking behavior without the dynamic acceleration constraints.
Avantageusement, le procédé comporte en outre une étape de détermination et d’émission d’un signal d’alerte lorsque l’évaluation de l’expression est supérieure à un seuil d’alerte prédéterminé. Advantageously, the method further comprises a step of determining and emitting an alert signal when the evaluation of the expression is greater than a predetermined alert threshold.
Ainsi, le procédé identifie une situation où la trajectoire d’accélération de consigne adaptée devient trop éloignée de la trajectoire d’accélération de consigne. Cette situation indique une situation de danger nécessitant un fort freinage, un changement de voie ou un changement de stratégie dans la régulation de vitesse véhicule. Un signal d’alerte est déterminé puis émis, par exemple, vers le conducteur pour qu’il reprenne le pilotage du véhicule ou vers un autre système ADAS pour engager un freinage d’urgence ou plus fort, ou un changement de voie, ou un changement de stratégie de régulation de vitesse véhicule. Thus, the method identifies a situation where the adapted target acceleration trajectory becomes too far from the target acceleration trajectory. This situation indicates a dangerous situation requiring heavy braking, a change of lane or a change of strategy in the vehicle speed regulation. An alert signal is determined and then transmitted, for example, to the driver so that he can take over the steering of the vehicle or to another ADAS system to initiate emergency or harder braking, or a lane change, or a change of vehicle speed regulation strategy.
Un deuxième aspect de l’invention concerne un dispositif comprenant une mémoire associée à au moins un processeur configuré pour mettre en œuvre le procédé selon le premier aspect de l’invention. A second aspect of the invention relates to a device comprising a memory associated with at least one processor configured to implement the method according to the first aspect of the invention.
L’invention concerne aussi un véhicule comportant le dispositif. The invention also relates to a vehicle comprising the device.
L’invention concerne aussi un programme d’ordinateur comprenant des instructions adaptées pour l’exécution des étapes du procédé, selon le premier aspect de l’invention, lorsque ledit programme est exécuté par au moins un processeur. The invention also relates to a computer program comprising instructions adapted for the execution of the steps of the method, according to the first aspect of the invention, when said program is executed by at least one processor.
D’autres caractéristiques et avantages de l’invention ressortiront de la description des modes de réalisation non limitatifs de l’invention ci-après, en référence aux figures annexées, sur lesquelles : Other characteristics and advantages of the invention will emerge from the description of the non-limiting embodiments of the invention below, with reference to the appended figures, in which:
[Fig. 1] illustre schématiquement un dispositif, selon un exemple particulier de réalisation de la présente invention. [Fig. 1] schematically illustrates a device, according to a particular embodiment of the present invention.
[Fig. 2] illustre schématiquement une trajectoire d’accélération de consigne adaptée, selon un exemple particulier de réalisation de la présente invention.
[Fig. 3] illustre schématiquement un procédé d’adaptation d’une trajectoire d’accélération de consigne, selon un exemple particulier de réalisation de la présente invention. [Fig. 2] schematically illustrates an adapted setpoint acceleration trajectory, according to a particular embodiment of the present invention. [Fig. 3] schematically illustrates a method for adapting a setpoint acceleration trajectory, according to a particular embodiment of the present invention.
L’invention est décrite ci-après dans son application, non limitative, au cas d’un véhicule automobile autonome circulant sur une route ou sur une voie de circulation. D’autres applications telles qu’un robot dans un entrepôt de stockage ou encore une motocyclette sur une route de campagne sont également envisageables. The invention is described below in its non-limiting application to the case of an autonomous motor vehicle traveling on a road or on a traffic lane. Other applications such as a robot in a storage warehouse or a motorcycle on a country road are also possible.
La figure 1 représente un exemple de dispositif 101 compris dans le véhicule, dans un réseau (« cloud ») ou dans un serveur. Ce dispositif 101 peut être utilisé en tant que dispositif centralisé en charge d’au moins certaines étapes du procédé décrit ci- après en référence à la figure 2. Dans un mode de réalisation, il correspond à un calculateur de conduite autonome ou à un calculateur. FIG. 1 represents an example of a device 101 included in the vehicle, in a network (“cloud”) or in a server. This device 101 can be used as a centralized device in charge of at least certain steps of the method described below with reference to FIG. 2. In one embodiment, it corresponds to an autonomous driving computer or to a computer .
Dans la présente invention, le dispositif 101 est compris dans le véhicule. In the present invention, the device 101 is included in the vehicle.
Ce dispositif 101 peut prendre la forme d’un boîtier comprenant des circuits imprimés, de tout type d’ordinateur ou encore d’un téléphone mobile (« smartphone »). This device 101 can take the form of a box comprising printed circuits, of any type of computer or even of a mobile telephone (“smartphone”).
Le dispositif 101 comprend une mémoire vive 102 pour stocker des instructions pour la mise en œuvre par un processeur 103 d’au moins une étape du procédé tel que décrit ci-avant. Le dispositif comporte aussi une mémoire de masse 104 pour le stockage de données destinées à être conservées après la mise en œuvre du procédé. The device 101 comprises a random access memory 102 for storing instructions for the implementation by a processor 103 of at least one step of the method as described above. The device also comprises a mass memory 104 for storing data intended to be kept after the implementation of the method.
Le dispositif 101 peut en outre comporter un processeur de signal numérique (DSP) 105. Ce DSP 105 reçoit des données pour mettre en forme, démoduler et amplifier, de façon connue en soi ces données. The device 101 may also include a digital signal processor (DSP) 105. This DSP 105 receives data to shape, demodulate and amplify, in a manner known per se, this data.
Le dispositif 101 comporte également une interface d’entrée 106 pour la réception des données mises en œuvre par le procédé selon l’invention et une interface de sortie 107 pour la transmission des données mises en œuvre par le procédé selon l’invention. Device 101 also includes an input interface 106 for receiving data implemented by the method according to the invention and an output interface 107 for transmitting data implemented by the method according to the invention.
[Fig. 2] illustre schématiquement une trajectoire d’accélération de consigne adaptée, selon un exemple particulier de réalisation de la présente invention.
L’axe 201 est un axe des abscisses représentant un temps. Un temps t=0 indique un début d’une trajectoire d’accélération de consigne représentée par la courbe en tirets 203, et un début d’une trajectoire d’accélération de consigne adaptée représentée par le courbe en gras 206. [Fig. 2] schematically illustrates an adapted setpoint acceleration trajectory, according to a particular embodiment of the present invention. The axis 201 is an abscissa axis representing a time. A time t=0 indicates a start of a setpoint acceleration trajectory represented by the dashed curve 203, and a start of an adapted setpoint acceleration trajectory represented by the bold curve 206.
L’axe 202 est un axe des ordonnées représentant une accélération. Deux accélérations sont représentées : une première à -3,5 m/s2, une seconde à -5 m/s2. La courbe en pointillés 204 est une représentation des contraintes dynamiques d’accélération. Par exemple, une contrainte d’accélération dynamique est de ne pas avoir une accélération inférieure à -3,5 m/s2 si la vitesse est supérieure à 70 km/h, ne pas avoir une accélération inférieure à -5 m /s2 si la vitesse est inférieure à 30 km/h, et, si la vitesse est entre 30 km/h et 70 km/h, ne pas avoir une accélération inférieure à un seuil qui varie linéairement en fonction de la vitesse et des deux seuils précédant. Ici, la vitesse du véhicule n’est pas représentée, mais clairement celle-ci diminue en fonction de la régulation de vitesse. Axis 202 is an ordinate axis representing acceleration. Two accelerations are represented: a first at -3.5 m/s 2 , a second at -5 m/s 2 . Dashed curve 204 is a representation of dynamic acceleration stresses. For example, a dynamic acceleration constraint is not to have an acceleration lower than -3.5 m/s 2 if the speed is higher than 70 km/h, not to have an acceleration lower than -5 m/s 2 if the speed is less than 30 km/h, and, if the speed is between 30 km/h and 70 km/h, not have an acceleration below a threshold which varies linearly according to the speed and the two preceding thresholds . Here, the speed of the vehicle is not represented, but clearly this decreases depending on the cruise control.
Sur l’axe 201 , tf représente un temps final au bout duquel, si le régulateur de vitesse adaptatif applique la trajectoire d’accélération de consigne sans les contraintes dynamiques d’accélération, le véhicule atteint une vitesse cible et une position cible. La courbe en trait continu mince 205 représente une trajectoire d’accélération de consigne adaptée sans prendre en compte les contraintes dynamiques d’accélération. La courbe 203 a subi une dilatation d’amplitude : dans cet exemple, la courbe 205 à des valeurs plus élevées. La courbe 203 a également subi une dilatation temporelle : dans cet exemple, les valeurs de la courbe 203 amplifiée arrivent plus tôt. On axis 201, tf represents a final time after which, if the adaptive cruise control applies the setpoint acceleration trajectory without the dynamic acceleration constraints, the vehicle reaches a target speed and a target position. The thin continuous line curve 205 represents an adapted setpoint acceleration trajectory without taking into account the dynamic acceleration constraints. Curve 203 has undergone an amplitude dilation: in this example, curve 205 has higher values. Curve 203 has also undergone a time dilation: in this example, the values of the amplified curve 203 arrive earlier.
La courbe en trait continu et gras 206 représente la trajectoire d’accélération de consigne prenant en compte les contraintes dynamiques d’accélération 204, les contraintes dynamiques d’accélération étant déterminées à chaque instant t à partir de l’historique de la courbe 205 entre l’instant 0 et l’instant t. The curve in solid bold line 206 represents the setpoint acceleration trajectory taking into account the dynamic acceleration constraints 204, the dynamic acceleration constraints being determined at each instant t from the history of the curve 205 between time 0 and time t.
L’instant tf’ représente un temps final au bout duquel, si le régulateur de vitesse adaptatif applique la trajectoire d’accélération de consigne adaptée qui prend en compte les contraintes dynamiques d’accélération, le véhicule a atteint une valeur proche de la vitesse cible et de la position cible.
[Fig. 3] illustre schématiquement un procédé d’adaptation d’une trajectoire d’accélération de consigne, selon un exemple particulier de réalisation de la présente invention. The instant tf' represents a final time at the end of which, if the adaptive cruise control applies the adapted setpoint acceleration trajectory which takes into account the dynamic acceleration constraints, the vehicle has reached a value close to the target speed and the target position. [Fig. 3] schematically illustrates a method for adapting a setpoint acceleration trajectory, according to a particular embodiment of the present invention.
L’étape 301, « Recep », est une étape de réception par le calculateur 101 d’informations sur la trajectoire d’accélération de consigne, sur la position cible, sur la vitesse cible et sur les contraintes dynamiques d’accélération. Step 301, “Recep”, is a step of reception by the computer 101 of information on the setpoint acceleration trajectory, on the target position, on the target speed and on the dynamic acceleration constraints.
Par exemple, lorsque le régulateur de vitesse adaptatif maintient le véhicule autonome à une vitesse constante et qu’un véhicule, dit véhicule précédant, s’insère dans la voie devant ledit véhicule autonome, la vitesse de régulation doit s’adapter. L’adaptation concerne la vitesse du véhicule autonome et la distance, ou le temps inter-véhiculaire l’un et l’autre étant reliés par la vitesse du véhicule autonome. Un véhicule autonome, comprenant classiquement un dispositif de régulation de vitesse adaptatif, comprend également de nombreux capteurs et calculateurs aptes à : For example, when the adaptive cruise control keeps the autonomous vehicle at a constant speed and a vehicle, called the preceding vehicle, enters the lane in front of said autonomous vehicle, the cruise control speed must adapt. The adaptation concerns the speed of the autonomous vehicle and the distance, or the inter-vehicular time, both of which are linked by the speed of the autonomous vehicle. An autonomous vehicle, conventionally comprising an adaptive speed regulation device, also comprises numerous sensors and computers capable of:
- Déterminer une trajectoire d’accélération de consigne, ladite trajectoire étant utilisé par le régulateur de vitesse adaptatif afin que le véhicule autonome atteigne une position cible (ou temps inter-véhiculaire cible) à une vitesse cible. En particulier, la trajectoire est déterminée afin que le régulateur de vitesse adaptatif fait accoster le véhicule autonome au véhicule précédant ;- Determine a setpoint acceleration trajectory, said trajectory being used by the adaptive cruise control so that the autonomous vehicle reaches a target position (or target inter-vehicular time) at a target speed. In particular, the trajectory is determined so that the adaptive cruise control causes the autonomous vehicle to dock with the preceding vehicle;
- Contenir des contraintes d’accélérations dynamiques. - Contain dynamic acceleration constraints.
Le calculateur 101 ou un calculateur du régulateur de vitesse adaptatif reçoit alors des informations des informations sur la trajectoire d’accélération de consigne, sur la position cible, sur la vitesse cible et sur les contraintes dynamiques d’accélération. Dans un mode opératoire, des informations sur la trajectoire d’accélération de consigne sont des paramètres d’un modèle modélisant le déplacement du véhicule autonome en fonction du temps. Par exemple, ce modèle est un polynôme d’ordre 5, et les paramètres sont identifiées à partir de conditions initiales (distance initiale, vitesse initiale, accélération initiale, ...) ou/et de conditions cibles (distance/position cible, vitesse cible, accélération cible, ...). The computer 101 or a computer of the adaptive speed regulator then receives information from the information on the setpoint acceleration trajectory, on the target position, on the target speed and on the dynamic acceleration constraints. In one operating mode, information on the setpoint acceleration trajectory are parameters of a model modeling the movement of the autonomous vehicle as a function of time. For example, this model is a polynomial of order 5, and the parameters are identified from initial conditions (initial distance, initial speed, initial acceleration, ...) or/and target conditions (target distance/position, speed target, target acceleration, ...).
Dans un mode opératoire, la vitesse cible est une vitesse du véhicule précédant ou une extrapolation de la vitesse du véhicule précédant si plusieurs mesures ont pu être effectuées. La position cible est une distance correspondante à un temps inter véhicule cible par rapport à une position du véhicule précédant estimé à un instant
cible, l’instant cible étant déterminé par une durée de la trajectoire d’accélération de consigne. In one operating mode, the target speed is a speed of the preceding vehicle or an extrapolation of the speed of the preceding vehicle if several measurements could be taken. The target position is a distance corresponding to a target inter-vehicle time with respect to a position of the preceding vehicle estimated at a time target, the target instant being determined by a duration of the setpoint acceleration trajectory.
Dans un mode opératoire, les contraintes dynamiques sont des règles de type : - 3,5 m/s2 si la vitesse est supérieure à 70 km/h, -5 m /s2 si la vitesse est inférieure à 30 km/h, et, si la vitesse est comprise entre 30 km/h et 70 km/h, une accélération qui varie linéairement en fonction de la vitesse et des seuils -3,5 m/s2 et 5 m/s2. Par exemple, ces règles sont insérées dans des tableaux. In an operating mode, the dynamic constraints are rules of the type: - 3.5 m/s 2 if the speed is greater than 70 km/h, -5 m /s 2 if the speed is less than 30 km/h, and, if the speed is between 30 km/h and 70 km/h, an acceleration which varies linearly as a function of the speed and of the -3.5 m/s 2 and 5 m/s 2 thresholds. For example, these rules are inserted into tables.
L’étape 302, « Estim », est une étape d’estimation d’une position finale et d’une vitesse finale du véhicule autonome à partir de la trajectoire d’accélération de consigne en prenant en compte les contraintes dynamiques d’accélération. Step 302, “Estim”, is a step for estimating a final position and a final speed of the autonomous vehicle from the setpoint acceleration trajectory by taking into account the dynamic acceleration constraints.
Dans un mode opératoire, une trajectoire d’accélération de consigne prenant en compte les contraintes dynamiques d’accélération est représentée par une fonction ax(a(t); c(t)) , a(t) étant une fonction représentant la trajectoire d’accélération de consigne, c(t) étant une fonction négative représentant les contraintes dynamiques d’accélération, et f êtant une variable représentant temps. In one operating mode, a setpoint acceleration trajectory taking into account the dynamic acceleration constraints is represented by a function ax(a(t); c(t)), a(t) being a function representing the trajectory d setpoint acceleration, c(t) being a negative function representing the dynamic acceleration constraints, and f being a variable representing time.
Par exemple, les informations sur la trajectoire d’accélération de consigne sont des paramètres d’un modèle modélisant le déplacement du véhicule autonome en fonction du temps, et les contraintes dynamiques d’accélération sont des décélérations à ne pas dépasser en fonction de la vitesse du véhicule. Par intégrations successives, connaissant les conditions initiales, la position, la vitesse et l’accélération sont déterminées à chaque instant. A titre d’illustration, avec un pas de temps de 1 seconde, si à un instant donné la vitesse du véhicule est de 20 m/s, si à cet instant donné la trajectoire d’accélération de consigne donne une accélération de -2 m/s2, si une contrainte dynamique d’accélération est de -1 m/s pour une vitesse supérieure à 10 m/s2, alors au bout d’une seconde la vitesse du véhicule serra de 19 m/s (au lieu de 18 m/s2 sans la contrainte). Lorsque des contraintes ne sont pas respectées, l’accélération du véhicule n’est pas celle souhaitée. Il en va de même pour la vitesse et la position du véhicule. For example, the information on the setpoint acceleration trajectory are parameters of a model modeling the movement of the autonomous vehicle as a function of time, and the dynamic acceleration constraints are decelerations not to be exceeded as a function of the speed. of the vehicle. By successive integrations, knowing the initial conditions, the position, the speed and the acceleration are determined at each instant. By way of illustration, with a time step of 1 second, if at a given instant the speed of the vehicle is 20 m/s, if at this given instant the setpoint acceleration trajectory gives an acceleration of -2 m /s 2 , if a dynamic acceleration constraint is -1 m/s for a speed greater than 10 m/s 2 , then after one second the speed of the vehicle will be 19 m/s (instead of 18 m/s 2 without the constraint). When constraints are not respected, the acceleration of the vehicle is not that desired. The same goes for vehicle speed and position.
L’étape 303, « Test », est une étape de tests qui vérifie si l’écart entre la position finale et la position cible est supérieur à un seuil de positon prédéterminé, ou si l’écart entre la vitesse finale et la vitesse cible est supérieur à un seuil de vitesse seuil prédéterminé.
Dans un mode opératoire le seuil de position est d’environ 0,5 mètres, et le seuil de vitesse est d’environ de 0,05 m/s. Dans l’affirmatif, donc en présence d’écarts trop grands, le comportement dynamique du véhicule n’est pas celle souhaitée, et le comportement d’accostage ne sera celle souhaitée. Le procédé va à l’étape 304. Dans le cas contraire, le procédé retourne à l’étape 301. Step 303, “Test”, is a test step which verifies whether the difference between the final position and the target position is greater than a predetermined position threshold, or whether the difference between the final speed and the target speed is greater than a predetermined threshold speed threshold. In one operating mode, the position threshold is around 0.5 meters, and the speed threshold is around 0.05 m/s. In the affirmative, therefore in the presence of excessively large deviations, the dynamic behavior of the vehicle is not that desired, and the docking behavior will not be that desired. The method goes to step 304. Otherwise, the method returns to step 301.
L’étape 304, « Adapt », est une étape où une adaptation de la trajectoire d’accélération de consigne est déterminée à partir d’une dilatation d’amplitude et d’une dilatation temporelle de la trajectoire d’accélération de consigne, tout en prenant en compte les contraintes dynamiques d’accélération. Step 304, "Adapt", is a step where an adaptation of the target acceleration trajectory is determined from an amplitude dilation and a time dilation of the target acceleration trajectory, while taking into account the dynamic acceleration constraints.
Dans un mode opératoire la dilatation d’amplitude de la trajectoire d’accélération de consigne est une fonction ka * a(t), et dans lequel la dilatation temporelle de la trajectoire d’accélération de consigne est une fonction a(kt * t), ka étant une constante d’amplification déterminée, kt étant une constante de modulation temporelle déterminée, a(t) étant une fonction représentant la trajectoire d’accélération de consigne avec t une variable représentant temps. Par exemple, si a(t) est un polynôme fonction du temps, il est simple d’évaluer l’accélération à chaque instant t, il est simple de multiplier cette évaluation par une constante ka qui dilate l’amplitude : si a(t=1 s)=-3 m/s2 et ka=1,1, alors ka*a(t=1 s)=-3,3 m/s2. Puisqu’il est possible d’évaluer l’accélération à chaque instant t, il est également possible d’évaluer l’accélération à un instant kt*t, kt étant une constante de modulation temporelle : si a(t=0,9 s)=-2,8 m/s2, et si kt=0,9, alors on peut définir un a’(t=1 s) telle que a’(1)=a(kt*1=0,9*1=0,9)=-2,8 m/s2. In one mode of operation the amplitude dilation of the setpoint acceleration path is a function ka * a(t), and in which the time dilation of the setpoint acceleration path is a function a(kt * t) , ka being a determined amplification constant, kt being a determined temporal modulation constant, a(t) being a function representing the setpoint acceleration trajectory with t a variable representing time. For example, if a(t) is a polynomial function of time, it is simple to evaluate the acceleration at each instant t, it is simple to multiply this evaluation by a constant ka which expands the amplitude: if a(t =1 s)=-3 m/s 2 and ka=1.1, then ka * a(t=1 s)=-3.3 m/s 2 . Since it is possible to evaluate the acceleration at each instant t, it is also possible to evaluate the acceleration at an instant kt*t, kt being a temporal modulation constant: if a(t=0.9 s )=-2.8 m/s 2 , and if kt=0.9, then we can define an a'(t=1 s) such that a'(1)=a(kt * 1=0.9 * 1=0.9)=-2.8 m/s 2 .
Dans un mode de réalisation, l’adaptation de la trajectoire d’accélération de consigne déterminée à partir de la dilatation d’amplitude et de la dilatation temporelle de la trajectoire d’accélération de consigne, tout en prenant en compte les contraintes dynamiques d’accélération est une fonction a'(t) = max(ka * a(kt * t); c(/ct * t)) , a(kt*t) étant la fonction représentant la trajectoire d’accélération de consigne modulée temporellement, c(kt*t) étant la fonction négative représentant les contraintes dynamiques d’accélération modulée temporellement, et tétant la variable représentant temps, et kt étant la constante de modulation temporelle. Si la trajectoire d’accélération de consigne est modélisée par une fonction a(t), alors a’(t) modélise l’adaptation de la trajectoire d’accélération de consigne.
Dans un mode opératoire, la constante d’amplification, ka, et la constante de modulation temporelle, kt, sont déterminées telles que l’évaluation de l’expression s = jika - l)2 + ( kt - l)2 soit le plus petit possible, une position finale adaptée et une vitesse finale adaptée étant calculées à partir de la trajectoire d’accélération consigne adaptée, la valeur absolue de la différence entre la position finale adaptée et la position cible étant inférieure ou égale au seuil de positon prédéterminé et la valeur absolue de la différence entre la vitesse finale adaptée et la vitesse cible étant inférieure ou égale au seuil de vitesse seuil prédéterminé. De la même manière que dans l’étape 302, ayant un modèle de l’adaptation de la trajectoire d’accélération de consigne par intégration successives à chaque pas de temps, une position finale adaptée et vitesse finale adaptée sont calculées. Différentes méthodes classiques existent pour résoudre ce problème d’optimisation : test d’un jeu de valeurs pour ka et kt, itérations successives, dichotomie, double boucle ... In one embodiment, the adaptation of the setpoint acceleration path determined from the amplitude dilation and the time dilation of the setpoint acceleration path, while taking into account the dynamic constraints of acceleration is a function a'(t) = max(ka * a(kt * t); c(/ct * t)) , a(kt*t) being the function representing the time-modulated setpoint acceleration trajectory, c(kt*t) being the negative function representing the dynamic constraints of temporally modulated acceleration, and sucking the variable representing time, and kt being the temporal modulation constant. If the setpoint acceleration trajectory is modeled by a function a(t), then a′(t) models the adaptation of the setpoint acceleration trajectory. In one procedure, the amplification constant, ka, and the temporal modulation constant, kt, are determined such that the evaluation of the expression s = jika - l) 2 + ( kt - l) 2 is the most possible, an adapted final position and an adapted final speed being calculated from the adapted target acceleration trajectory, the absolute value of the difference between the adapted final position and the target position being less than or equal to the predetermined position threshold and the absolute value of the difference between the adapted final speed and the target speed being less than or equal to the predetermined threshold speed threshold. In the same way as in step 302, having a model of the adaptation of the target acceleration trajectory by successive integration at each time step, an adapted final position and adapted final speed are calculated. Different classic methods exist to solve this optimization problem: test of a set of values for ka and kt, successive iterations, dichotomy, double loop...
Avantageusement, le procédé selon l’invention comprend en outre une étape de détermination et d’émission d’un signal d’alerte lorsque l’évaluation de l’expression est supérieure à un seuil d’alerte prédéterminé. En effet, construire l’adaptation de la trajectoire d’accélération de consigne permet de savoir exactement quelles sont les limites du système. Lorsque les contraintes sont trop fortes, par exemple avoir un s supérieur à 0,2, l’invention trouve la moins pire des trajectoires, et ensuite détermine et émet un signal d’alerte. Dans un mode opératoire, une nouvelle trajectoire d’accélération de consigne est déterminée par l’ACC mais avec un temps inter véhiculaire plus faible que celui souhaitée. Advantageously, the method according to the invention further comprises a step of determining and transmitting an alert signal when the evaluation of the expression is greater than a predetermined alert threshold. Indeed, constructing the adaptation of the setpoint acceleration trajectory makes it possible to know exactly what the limits of the system are. When the constraints are too strong, for example having an s greater than 0.2, the invention finds the least worst of the trajectories, and then determines and emits an alert signal. In one operating mode, a new setpoint acceleration trajectory is determined by the ACC but with an inter-vehicular time shorter than that desired.
La présente invention ne se limite pas aux formes de réalisation décrites ci-avant à titre d’exemples ; elle s’étend à d’autres variantes. The present invention is not limited to the embodiments described above by way of examples; it extends to other variants.
La prise en compte de contraintes dynamiques d’accélération ont été détaillée. L’invention n’est pas limitée aux seules contraintes dynamiques d’accélération, et s’étend à tout type d’autre forme de contraintes dynamiques comme des contraintes dynamiques sur la vitesse, des contraintes dynamiques sur le jerk, des contraintes dynamiques sur le jerk en fonction d’une vitesse instantanée du véhicule ...
Des équations et calculs ont en outre été détaillés. L’invention n’est pas limitée à la forme de ces équations et calcul, et s’étend à tout type d’autre forme mathématiquement équivalente.
The consideration of dynamic acceleration constraints has been detailed. The invention is not limited to dynamic acceleration constraints alone, and extends to any type of other form of dynamic constraints such as dynamic constraints on the speed, dynamic constraints on the jerk, dynamic constraints on the jerk according to an instantaneous speed of the vehicle ... Equations and calculations have also been detailed. The invention is not limited to the form of these equations and calculations, and extends to any type of other mathematically equivalent form.
Claims
1. Procédé d’adaptation d’une trajectoire d’accélération de consigne d’un régulateur de vitesse véhicule adaptatif d’un véhicule autonome, pour que ledit véhicule autonome atteigne une position cible à une vitesse cible tout en respectant des contraintes dynamiques d’accélération, ledit véhicule autonome comprenant un calculateur (101), ledit procédé comportant les étapes de : 1. Method for adapting a setpoint acceleration trajectory of an adaptive vehicle cruise control of an autonomous vehicle, so that said autonomous vehicle reaches a target position at a target speed while respecting dynamic constraints of acceleration, said autonomous vehicle comprising a computer (101), said method comprising the steps of:
• Réception (301 ) par le calculateur (101 ) d’informations sur la trajectoire d’accélération de consigne, sur la position cible, sur la vitesse cible et sur les contraintes dynamiques d’accélération ; • Reception (301) by the computer (101) of information on the target acceleration trajectory, on the target position, on the target speed and on the dynamic acceleration constraints;
• Estimation (302) d’une position finale et d’une vitesse finale du véhicule autonome à partir de la trajectoire d’accélération de consigne en prenant en compte les contraintes dynamiques d’accélération ; • Estimation (302) of a final position and a final speed of the autonomous vehicle from the setpoint acceleration trajectory taking into account the dynamic acceleration constraints;
• Si (303) l’écart entre la position finale et la position cible est supérieur à un seuil de position prédéterminé, ou si (303) l’écart entre la vitesse finale et la vitesse cible est supérieur à un seuil de vitesse prédéterminé, alors une adaptation (304) de la trajectoire d’accélération de consigne est déterminée à partir d’une dilatation d’amplitude et d’une dilatation temporelle de la trajectoire d’accélération de consigne, tout en prenant en compte les contraintes dynamiques d’accélération. • If (303) the difference between the final position and the target position is greater than a predetermined position threshold, or if (303) the difference between the final speed and the target speed is greater than a predetermined speed threshold, then an adaptation (304) of the setpoint acceleration path is determined from an amplitude dilation and a time dilation of the setpoint acceleration path, while taking into account the dynamic constraints of acceleration.
2. Procédé selon la revendication 1 , dans lequel le procédé comporte en outre une étape préalable de détermination d’une nouvelle trajectoire d’accélération de consigne par le régulateur de vitesse adaptatif, ledit régulateur de vitesse adaptatif ayant réceptionné une nouvelle vitesse de consigne, ladite nouvelle trajectoire d’accélération de consigne définissant une nouvelle vitesse cible et une nouvelle position cible. 2. Method according to claim 1, in which the method further comprises a prior step of determining a new setpoint acceleration trajectory by the adaptive speed regulator, said adaptive speed regulator having received a new setpoint speed, said new target acceleration trajectory defining a new target speed and a new target position.
3. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel une trajectoire d’accélération de consigne prenant en compte les contraintes dynamiques d’accélération est représentée par une fonction max(a(t); c(t)) , a(t) étant une fonction représentant la trajectoire d’accélération de consigne, c(t) étant une fonction
négative représentant les contraintes dynamiques d’accélération, et tétant une variable représentant temps. 3. Method according to one of the preceding claims, in which a setpoint acceleration trajectory taking into account the dynamic acceleration constraints is represented by a function max(a(t); c(t)), a(t ) being a function representing the setpoint acceleration trajectory, c(t) being a function negative representing the dynamic acceleration constraints, and sucking a variable representing time.
4. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel la dilatation d’amplitude de la trajectoire d’accélération de consigne est une fonction ka * a(t), et dans lequel la dilatation temporelle de la trajectoire d’accélération de consigne est une fonction a(kt * t), ka étant une constante d’amplification déterminée, kt étant une constante de modulation temporelle déterminée, a(t) étant une fonction représentant la trajectoire d’accélération de consigne avec t une variable représentant temps. 4. Method according to one of the preceding claims, in which the amplitude dilation of the setpoint acceleration trajectory is a function ka*a(t), and in which the time dilation of the setpoint acceleration trajectory is a function a(kt*t), ka being a determined amplification constant, kt being a determined temporal modulation constant, a(t) being a function representing the setpoint acceleration trajectory with t a variable representing time.
5. Procédé selon la revendication 4, dans lequel l’adaptation (304) de la trajectoire d’accélération de consigne déterminée à partir de la dilatation d’amplitude et de la dilatation temporelle de la trajectoire d’accélération de consigne, tout en prenant en compte les contraintes dynamiques d’accélération est une fonction a'(t) = max(ka * a(kt * t); c(kt * t)) , a(kt*t) étant la fonction représentant la trajectoire d’accélération de consigne modulée temporellement, c(kt*t) étant la fonction négative représentant les contraintes dynamiques d’accélération modulée temporellement, et t étant la variable représentant temps, et kt étant la constante de modulation temporelle. 5. Method according to claim 4, in which the adaptation (304) of the target acceleration trajectory determined from the amplitude dilation and the time dilation of the target acceleration trajectory, while taking into account the dynamic acceleration constraints is a function a'(t) = max(ka * a(kt * t); c(kt * t)) , a(kt*t) being the function representing the trajectory of temporally modulated setpoint acceleration, c(kt*t) being the negative function representing the dynamic constraints of temporally modulated acceleration, and t being the variable representing time, and kt being the temporal modulation constant.
6. Procédé selon l’une des revendications 4 ou 5, dans lequel la constante d’amplification, ka, et la constante de modulation temporelle, kt, sont déterminées telles que l’évaluation d’une expression s = ( ka - l)2 + ( kt - l)2 soit le plus petit possible, une position finale adaptée et une vitesse finale adaptée étant calculées à partir de la trajectoire d’accélération consigne adaptée, la valeur absolue de la différence entre la position finale adaptée et la position cible étant inférieure ou égale au seuil de positon prédéterminé et la valeur absolue de la différence entre la vitesse finale adaptée et la vitesse cible étant inférieure ou égale au seuil de vitesse seuil prédéterminé.
6. Method according to one of Claims 4 or 5, in which the amplification constant, ka, and the temporal modulation constant, kt, are determined such that the evaluation of an expression s = (ka - l) 2 + ( kt - l) 2 is as small as possible, an adapted final position and an adapted final speed being calculated from the adapted target acceleration path, the absolute value of the difference between the adapted final position and the position target being less than or equal to the predetermined threshold position and the absolute value of the difference between the adapted final speed and the target speed being less than or equal to the predetermined threshold speed threshold.
7. Procédé selon la revendication 6, dans lequel le procédé comporte en outre une étape de détermination et d’émission d’un signal d’alerte lorsque l’évaluation de l’expression est supérieure à un seuil d’alerte prédéterminé. 7. Method according to claim 6, in which the method further comprises a step of determining and emitting an alert signal when the evaluation of the expression is greater than a predetermined alert threshold.
8. Dispositif (101 ) comprenant une mémoire (102) associée à au moins un processeur (103) configuré pour mettre en œuvre le procédé selon l’une des revendications précédentes. 8. Device (101) comprising a memory (102) associated with at least one processor (103) configured to implement the method according to one of the preceding claims.
9. Véhicule comportant le dispositif selon la revendication précédente. 9. Vehicle comprising the device according to the preceding claim.
10. Programme d’ordinateur comprenant des instructions adaptées pour l’exécution des étapes du procédé selon l’une des revendications 1 à 7 lorsque ledit programme est exécuté par au moins un processeur (103).
10. Computer program comprising instructions adapted for the execution of the steps of the method according to one of claims 1 to 7 when said program is executed by at least one processor (103).
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Legal Events
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121 | Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application |
Ref document number: 21816125 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |
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NENP | Non-entry into the national phase |
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