WO2022087905A1 - 作业控制方法、装置、无人机及计算机可读存储介质 - Google Patents

作业控制方法、装置、无人机及计算机可读存储介质 Download PDF

Info

Publication number
WO2022087905A1
WO2022087905A1 PCT/CN2020/124491 CN2020124491W WO2022087905A1 WO 2022087905 A1 WO2022087905 A1 WO 2022087905A1 CN 2020124491 W CN2020124491 W CN 2020124491W WO 2022087905 A1 WO2022087905 A1 WO 2022087905A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
distance
target
drone
cloud data
point cloud
Prior art date
Application number
PCT/CN2020/124491
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
祝煌剑
王春明
王璐
Original Assignee
深圳市大疆创新科技有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 深圳市大疆创新科技有限公司 filed Critical 深圳市大疆创新科技有限公司
Priority to CN202080015582.4A priority Critical patent/CN113498499A/zh
Priority to PCT/CN2020/124491 priority patent/WO2022087905A1/zh
Publication of WO2022087905A1 publication Critical patent/WO2022087905A1/zh

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft

Definitions

  • the present application relates to the technical field of unmanned aerial vehicles, and in particular, to an operation control method, a device, an unmanned aerial vehicle, and a computer-readable storage medium.
  • drone technology With the development of drone technology, more and more users begin to use drones for plant protection operations, especially the use of drones for pesticide spraying and chemical fertilizer spraying, etc. Labor intensity and other advantages. Due to the misalignment between the operating route and the boundary of the plot, the control accuracy of the flight control system, and the control accuracy of the spraying device, the drone cannot accurately spray the area at the boundary of the plot when spraying the plot. operation, affecting the spraying effect.
  • the embodiments of the present application provide an operation control method, a device, an unmanned aerial vehicle, and a computer-readable storage medium, which aim to accurately control the unmanned aerial vehicle to perform spraying operation and improve the spraying effect.
  • an embodiment of the present application provides a job control method, including:
  • the distance between the current position of the drone and the target boundary is obtained in real time, wherein the target boundary includes the boundary of the target land. the border adjacent to the current operating route of the drone;
  • the distance between the current position of the drone and the target boundary it is determined whether to adjust the current spraying width of the drone.
  • an embodiment of the present application further provides an operation control apparatus, the operation control apparatus including a memory and a processor;
  • the memory is used to store computer programs
  • the processor is configured to execute the computer program and implement the following steps when executing the computer program:
  • the distance between the current position of the drone and the target boundary is obtained in real time, wherein the target boundary includes the boundary of the target land. the border adjacent to the current operating route of the drone;
  • the distance between the current position of the drone and the target boundary it is determined whether to adjust the current spray width of the drone.
  • an embodiment of the present application also provides an unmanned aerial vehicle, including:
  • a spraying device which is arranged on the body and is used to realize the spraying operation
  • a power system arranged on the body, for providing flight power for the drone;
  • the above-mentioned operation control device is provided in the body, and is used for controlling the drone to perform the spraying operation.
  • an embodiment of the present application further provides a computer-readable storage medium, where the computer-readable storage medium stores a computer program, and when the computer program is executed by a processor, the processor implements the above-mentioned The steps of the job control method.
  • the embodiments of the present application provide an operation control method, device, unmanned aerial vehicle, and computer-readable storage medium.
  • the unmanned aerial vehicle to spray a target plot, the current position and The distance between the target boundaries, and according to the distance between the current position of the drone and the target boundary, it is determined whether to adjust the current spray width of the drone, so that the drone can accurately spray the land and improve the Human-machine spraying effect.
  • FIG. 1 is a schematic structural diagram of an unmanned aerial vehicle implementing the operation control method provided by the embodiment of the present application;
  • FIG. 2 is a schematic flowchart of steps of a job control method provided by an embodiment of the present application
  • Fig. 3 is a scene schematic diagram of the distance between the current position of the drone and the target boundary in the embodiment of the present application;
  • Fig. 4 is the sub-step schematic flow chart of the job control method in Fig. 2;
  • Fig. 5 is another scene schematic diagram of the distance between the current position of the drone and the target boundary in the embodiment of the present application;
  • Fig. 6 is another scene schematic diagram of the distance between the current position of the drone and the target boundary in the embodiment of the present application;
  • Fig. 7 is another scene schematic diagram of the distance between the current position of the drone and the target boundary in the embodiment of the present application.
  • FIG. 8 is a schematic block diagram of the structure of a job control device provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 9 is a schematic block diagram of the structure of an unmanned aerial vehicle provided by an embodiment of the present application.
  • drone technology With the development of drone technology, more and more users begin to use drones for plant protection operations, especially the use of drones for pesticide spraying and chemical fertilizer spraying, etc. Labor intensity and other advantages. Due to the misalignment between the operating route and the boundary of the plot, the control accuracy of the flight control system, and the control accuracy of the spraying device, the drone cannot accurately spray the area at the boundary of the plot when spraying the plot. operation, affecting the spraying effect.
  • the embodiments of the present application provide an operation control method, a device, an unmanned aerial vehicle, and a computer-readable storage medium.
  • FIG. 1 is a schematic structural diagram of an unmanned aerial vehicle implementing the operation control method provided by the embodiment of the present application.
  • the UAV 100 includes a body 110, a spraying device 120 provided on the body 110, and a power system 130 provided on the body 110.
  • the spraying device 120 is used in the agricultural industry to spray pesticides, water, etc. on agricultural products, forest trees, etc.
  • the power system 130 is used to provide flying power for the UAV 100 to drive the spraying device 120 to move to different positions or different angles to perform spraying operations in a preset area.
  • the drone 100 further includes a liquid supply tank 140, which is used for supplying liquids such as pesticides and water
  • the spraying device 120 includes a first spray head assembly 121, a second spray head assembly 122, and a pressure regulating valve 123.
  • the liquid conduit 124, the pressure regulating valve 123 is arranged on the first nozzle assembly 121 and the second nozzle assembly 122, the first nozzle assembly 121 and the second nozzle assembly 122 are used to realize the spraying operation, and the pressure regulating valve 123 is used to adjust the first nozzle assembly 121 and the second nozzle assembly 122.
  • the pressure of the nozzles of the first nozzle assembly 121 and the second nozzle assembly 122 is used to adjust the spray width of the drone 100.
  • the liquid conduit 124 is used to guide the liquid in the liquid supply tank 140 to the first nozzle assembly 121 and the second nozzle assembly 121 and the second nozzle assembly 122.
  • the number of the first nozzle assembly 121 and the number of the second nozzle assembly is at least one, and may be one, two, three, four or more, which is not specifically limited in this embodiment of the present application.
  • the drone 100 includes an operation control device (not shown in FIG. 1 ).
  • the operation control device obtains real-time information about the unmanned aerial vehicle.
  • the distance between the current position of the UAV and the target boundary can be determined according to the TOF ranging sensor, the image acquisition device or the radar device 150 in FIG. 1, and the position information of the target boundary can also be set in advance.
  • the radar device 150 can be a laser radar, or can be a millimeter wave radar , which is not specifically limited in the embodiments of the present application.
  • the UAV 100 may have one or more power systems 130, and all the power systems 130 may be of the same type. Alternatively, one or more of the powertrains 130 may be of a different type.
  • the power system 130 may be mounted on the frame 110 of the drone 100 by suitable means, such as by support elements (eg, drive shafts).
  • the power system 130 may be installed in any suitable location on the UAV 100, such as the top end, the lower end, the front end, the rear end, the side, or any combination thereof.
  • the power system 130 enables the drone 100 to take off vertically from the ground, or to land vertically on the ground, without any horizontal movement of the drone 100 (eg, without taxiing on a runway).
  • the power system 130 may allow the drone 100 to preset positions and/or turn the steering wheel in the air.
  • One or more of the powertrains 130 may be controlled independently of the other powertrains 130 .
  • one or more power systems 130 may be controlled simultaneously.
  • the drone 100 may have multiple horizontally oriented power systems 130 to track the lift and/or push of the target.
  • the horizontally oriented power system 130 may be actuated to provide the ability of the drone 100 to take off vertically, land vertically, and hover.
  • one or more of the horizontally oriented power systems 130 may rotate in a clockwise direction, while one or more of the other horizontally oriented power systems may rotate in a counter-clockwise direction.
  • the rotational rate of each horizontal power system 130 can be varied independently to achieve the lift and/or push operation caused by each power system, thereby adjusting the spatial orientation, speed and/or acceleration of the UAV 100 (eg, relative to multiple rotation and translation up to three degrees of freedom).
  • the UAV 100 can communicate with the control terminal, and can realize data interaction between the control terminal and the UAV 100, such as flight control of the UAV 100, control of the load (when the load is When shooting a device, the control terminal can control the shooting device), wherein the control terminal can communicate with the drone 100 and/or the payload, and the communication between the drone 100 and the control terminal can be wireless Direct communication is provided between the machine 100 and the control terminal. This direct communication can occur without any intermediary devices or networks.
  • indirect communication may be provided between the drone 100 and the control terminal. Such indirect communication may take place by means of one or more intermediaries or networks. For example, indirect communication may utilize a telecommunications network. Indirect communication may take place by means of one or more routers, communication towers, satellites, or any other intermediary device or network.
  • Examples of types of communication may include, but are not limited to, communication via the Internet, Local Area Network (LAN), Wide Area Network (WAN), Bluetooth, Near Field Communication (NFC) technology, based on technologies such as General Packet Radio Service (GPRS), GSM Enhanced Data GSM Environment (EDGE), 3G, 4G, or Long Term Evolution (LTE) protocols for mobile data protocols, infrared (IR) communication technology, and/or Wi-Fi, and may be wireless, wired, or its combination.
  • GPRS General Packet Radio Service
  • EDGE GSM Enhanced Data GSM Environment
  • 3G Third Generation
  • 4G Long Term Evolution
  • LTE Long Term Evolution
  • control terminal may include but is not limited to: smart phone/mobile phone, tablet computer, personal digital assistant (PDA), desktop computer, media content player, video game station/system, virtual reality system, augmented reality system, wearable Devices (eg, watches, glasses, gloves, headwear (eg, hats, helmets, virtual reality headsets, augmented reality headsets, head mounted devices (HMDs), headbands), pendants, armbands, leg loops, shoes , vest), gesture recognition device, microphone, any electronic device capable of providing or rendering image data, or any other type of device.
  • the control terminal may be a handheld terminal, and the control terminal may be portable.
  • the control terminal can be carried by a human user. In some cases, the control terminal may be remote from the human user, and the user may use wireless and/or wired communications to control the control terminal.
  • the operation control method provided by the embodiment of the present application will be described in detail with reference to the unmanned aerial vehicle in FIG. 1 .
  • the drone in FIG. 1 is only used to explain the operation control method provided by the embodiment of the present application, but does not constitute a limitation on the application scenario of the operation control method provided by the embodiment of the present application.
  • FIG. 2 is a schematic flowchart of steps of a job control method provided by an embodiment of the present application.
  • the operation control method can be applied to an unmanned aerial vehicle for controlling the unmanned aerial vehicle to perform spraying operations.
  • the job control method includes steps S101 to S102.
  • Step S101 in the process of controlling the drone to spray the target plot, obtain the distance between the current position of the drone and the target boundary in real time.
  • the target boundary includes the boundary adjacent to the current operating route of the UAV among the boundaries of the target plot.
  • the target plot is the plot area enclosed by boundary point A, boundary point B, boundary point C and boundary point D
  • the starting waypoint of the UAV's operating route on the target plot is Waypoint 11
  • the end waypoint is waypoint 12
  • the current operation route of the UAV 14 is the operation route 13. Therefore, the target boundary can be the boundary BC formed by the boundary point B and the boundary point C. The distance between the current position and the boundary BC is d.
  • the distance between the current position of the UAV and the target boundary can be determined according to the TOF ranging device, image acquisition device or radar device, and the position information of the target boundary can also be set in advance.
  • the current position information of the drone and the position information of the target boundary set in advance are used to determine the distance between the current position of the drone and the target boundary.
  • the radar device can be a laser radar or a millimeter wave radar. This application The embodiment does not specifically limit this.
  • the TOF ranging device includes a transmitting device for transmitting an optical signal and a receiving device for receiving the optical signal reflected by the target object
  • the light source of the transmitting device is an infrared light source
  • the transmitting device of the TOF ranging device is directed toward the target object.
  • the target boundary emits an optical signal, and records the emission time point.
  • the optical signal emitted by the transmitting device encounters an object on the target boundary
  • the optical signal is emitted through the surface of the object, and the optical signal reflected by the object is obtained.
  • the receiving device can receive the light signal reflected by the object, and record the receiving time point.
  • the flight time of the light signal between the current position of the UAV and the target boundary can be calculated, and then according to the flight time Time and the speed of light can calculate the distance between the current position of the drone and the target boundary.
  • step S101 may include sub-steps S1011 to S1012.
  • the second position information of the current position of the UAV can be acquired by a (Global Positioning System, GPS) positioning device and/or a real-time kinematic (Real-time kinematic, RTK) positioning device in the UAV.
  • a (Global Positioning System, GPS) positioning device and/or a real-time kinematic (Real-time kinematic, RTK) positioning device in the UAV.
  • RTK Real-time kinematic
  • the preset position information may be determined as the first position information of the target boundary.
  • the preset position information is the position information collected by the user at the target boundary through the GPS positioning device in the UAV or the terminal device, and is stored in the memory of the UAV in advance. By determining the preset position information as the first position information of the target boundary, no additional equipment is needed to determine the distance between the current position of the UAV and the target boundary, and the cost is reduced.
  • the method of acquiring the first position information of the target boundary may further be: collecting point cloud data of the environment where the drone is located; and determining the first position information of the target boundary according to the point cloud data.
  • the point cloud data can be collected by the radar device carried by the UAV. The point cloud data collected by the radar device can accurately determine the position of the target boundary.
  • the Recognizing the windbreak forest (boundary) by identifying the characteristic information of the windbreak forest, specifically: extracting the first point cloud data corresponding to the target boundary from the point cloud data according to the preset characteristic information; The spatial orientation information determines the first position information of the target boundary.
  • the target boundary can be accurately identified through the preset feature information, which facilitates subsequent accurate determination of the distance between the current position of the UAV and the target boundary.
  • the preset feature information is used to describe the characteristics of the boundary (windbreak forest) of the target plot, that is, the point cloud corresponding to the windbreak in the collected point cloud data is the point cloud corresponding to the boundary of the plot, and the point cloud corresponding to the windbreak
  • the height of each point is greater than the height of each point in the point cloud corresponding to the target plot, and the geometric shape of the object obtained by clustering the point cloud corresponding to the windbreak is linear.
  • the method of extracting the first point cloud data corresponding to the target boundary from the point cloud data may be: according to the preset feature information, extracting each of the target parcels from the point cloud data.
  • the point cloud data corresponding to the boundary is obtained, and multiple candidate point cloud data are obtained; according to the spatial orientation information of each point in each candidate point cloud data and the current position information of the UAV, it is determined that it is adjacent to the current operation route of the UAV.
  • the boundary of the multiple candidate point cloud data is determined as the first point cloud data corresponding to the target boundary.
  • the point cloud data includes the second point cloud data corresponding to the target plot, the height of each point in the first point cloud data is greater than the height of each point in the second point cloud data, and the first point cloud data
  • the geometric shape of the object obtained by clustering the point cloud data is linear, that is, the shape of the boundary of the target plot is usually a curve or a straight line.
  • the geometric shape of the object obtained by clustering the second point cloud data includes rectangle, diamond, Triangle, circle, ellipse or trapezoid, that is, the shape of the target plot is usually rectangle, rhombus, triangle, circle, ellipse or trapezoid, etc.
  • the method of determining the first position information of the target boundary may be: determining the spatial orientation information of any point in the first point cloud data. is the first position information of the target boundary. Or, according to the spatial orientation information of each point in the first point cloud data, determine the spatial orientation information corresponding to the center point, start point or end point of the target boundary, and map the center point, start point or end point of the target boundary to The spatial orientation information of is determined as the first position information of the target boundary. Or, according to the spatial orientation information of each point in the first point cloud data, an average value of the spatial orientation information is calculated, and the average value of the spatial orientation information is determined as the first position information of the target boundary.
  • the radar cross section (Radar Cross Section, RCS) is obviously different from the radar cross section of the crops in the plot, therefore, the boundary of the plot can be identified by the radar cross section, specifically: according to the radar cross section of each point in the point cloud data, from The first point cloud data corresponding to the target boundary is extracted from the point cloud data; the first position information of the target boundary is determined according to the spatial orientation information of each point in the first point cloud data.
  • the point cloud data includes the second point cloud data corresponding to the target plot, the difference between the radar cross section of each point in the first point cloud data and the radar cross section of each point in the second point cloud data
  • the value is greater than or equal to the preset difference value, and the preset difference value may be set based on the actual situation, which is not specifically limited in this embodiment of the present application.
  • the target boundary can be accurately identified through the radar cross section, which facilitates the subsequent accurate determination of the distance between the current position of the UAV and the target boundary.
  • the method of extracting the first point cloud data corresponding to the target boundary from the point cloud data may be: For the radar cross section, the point cloud data corresponding to each boundary of the target block is extracted from the point cloud data to obtain a plurality of candidate point cloud data; according to the spatial orientation information of each point in each candidate point cloud data and the current position information of the UAV, determine the boundary adjacent to the current operation route of the UAV, and determine the candidate point cloud data corresponding to the boundary adjacent to the current operation route of the UAV among the multiple candidate point cloud data as The first point cloud data corresponding to the target boundary.
  • S1012. Determine the distance between the current position of the drone and the target boundary according to the first position information and the second position information.
  • the distance between the current position of the drone and the target boundary includes the vertical distance between the current position of the drone and the target boundary.
  • coordinate system conversion is performed on the second position information, so that the coordinate system in which the second position information after the coordinate system conversion is located is the same as the coordinate system in which the first position information is located;
  • the converted second position information determines the vertical distance between the current position of the drone and the target boundary.
  • the method of obtaining the distance between the current position of the UAV and the target boundary in real time may be: collecting the first image and the second image corresponding to the target land by using an image acquisition device; the first target image area in the image and the second target image area with the target boundary in the second image; according to the first target image area and the second target image area, determine the distance between the current position of the drone and the target boundary the distance.
  • the image acquisition device includes a first image acquisition device and a second image acquisition device, the first image is obtained by photographing the target plot by the first image acquisition device, and the second image is obtained by the second image acquisition device on the target The plot was photographed. The distance between the current position of the UAV and the target boundary can be accurately determined by the image acquisition device.
  • the method of determining the distance between the current position of the drone and the target boundary may be: from the first target image area and the second target image area The matching pairs of feature points corresponding to multiple spatial points on the target boundary are determined in the middle; according to the matching pairs of multiple feature points, the distance between the current position of the UAV and the target boundary is determined.
  • the method of determining the distance between the current position of the UAV and the target boundary may be: according to the plurality of feature point matching pairs, determine the current position of the UAV and the target.
  • the distance between the current position of the man-machine and any spatial point on the target boundary is determined as the distance between the current position of the drone and the target boundary, or, according to the distance between the current position of the drone and the target boundary.
  • the distance between the space points, the distance average is calculated, and the distance average is determined as the distance between the current position of the drone and the target boundary.
  • the method of determining the distance between the current position of the UAV and the plurality of spatial points on the target boundary may be: according to each feature point matching two in the pair.
  • the pixels of the feature points are determined, and the corresponding pixel difference of each feature point matching pair is determined; the preset focal length and preset binocular distance of the image acquisition device are obtained; according to the preset focal length, preset binocular distance and each feature point matching pair The corresponding pixel difference, the distance between the current position of the drone and multiple spatial points on the target boundary.
  • the preset focal length is determined by calibrating the focal length of the image acquisition device, and the preset binocular distance is determined according to the installation positions of the first image acquisition device and the second image acquisition device in the image acquisition device.
  • S102 Determine whether to adjust the current spraying width of the UAV according to the distance between the current position of the UAV and the target boundary.
  • the current spraying width of the UAV After determining the distance between the current position of the UAV and the target boundary, it is determined whether to adjust the current spraying width of the UAV according to the distance between the current position of the UAV and the target boundary, that is, whether to adjust the current spray width of the UAV.
  • the target plot is sprayed, and when the distance between the current position of the UAV and the target boundary does not meet the preset conditions, the current spraying width of the UAV is not adjusted.
  • the preset conditions include that the distance between the current position of the drone and the target boundary is smaller than the current spray width of the drone; or the distance between the current position of the drone and the target boundary is greater than the current spray width of the drone , and the current operation route of the UAV is the last operation route of the spraying operation.
  • the UAV when the distance between the current position of the UAV and the target boundary is less than the current spray width of the UAV, the UAV is reduced according to the distance between the current position of the UAV and the target boundary. the current spray width.
  • the drone includes a spraying device, and the spraying device includes a first spray head assembly and a second spray head assembly.
  • the spraying width of the drone is not adjusted, the first spraying width of the first spraying head assembly and the second spraying head assembly of the second spraying assembly.
  • the spraying width is the same, but after adjusting the first spraying width or the second spraying width, the first spraying width is different from the second spraying width, and the current spraying width of the drone is the sum of the first spraying width and the second spraying width.
  • the method of reducing the current spraying width of the drone may be: according to the distance between the current position of the drone and the target boundary, Reduce the first spray width of the first sprinkler assembly so that the reduced first spray width is the same as the distance; or, according to the distance between the current position of the drone and the target boundary, reduce the second sprinkler assembly.
  • the second spray width is such that the reduced second spray width is the same as the distance.
  • the UAV 13 is located in the last operation route of the spraying operation, and the distance d between the current position of the UAV and the target boundary is 0.4 meters, and the current spraying width of the UAV is 1 meter , that is, the first spray width and the second spray width are both 0.5 meters. Therefore, the first spray width of the first spray head assembly needs to be reduced, so that the reduced first spray width is the same as 0.4, or the second spray head needs to be reduced.
  • the second spraying width of the component makes the reduced second spraying width the same as 0.4. After adjusting the spraying width, the current spraying width of the drone is 0.9 meters.
  • the first spray width of the first spray head assembly is reduced according to the distance between the current position of the drone and the target boundary, so that the reduced first spray width is The spraying width is the same as this distance
  • the second spraying width of the second spraying head assembly is reduced according to the distance between the current position of the drone and the target boundary, so that the reduced The second spray width is the same as this distance.
  • the pressure of the first spray head assembly or the second spray head assembly can be reduced by the pressure regulating valve on the spray device to reduce the first spray width of the first spray head assembly or the second spray width of the second spray head assembly.
  • the current operation route is the last operation route of the spraying operation
  • the current spraying width of the drone increases the current spraying width of the drone.
  • the method of increasing the current spraying width of the drone may be: according to the distance between the current position of the drone and the target boundary, increasing the first the first spraying width of the sprinkler head assembly, so that the increased first spraying width is the same as the distance; or according to the distance between the current position of the drone and the target boundary, the second spraying width of the second sprinkler head assembly is increased, Make the increased second spray width the same as this distance.
  • the pressure of the first spray head assembly or the second spray head assembly can be increased through the pressure regulating valve on the spray device to increase the first spray width of the first spray head assembly or the second spray width of the second spray head assembly.
  • the drone 13 is located on the operation route 14, the operation route 14 is the last operation route of the spraying operation, and the distance d between the current position of the drone and the target boundary is 0.6 meters, no
  • the current spraying width of the man-machine is 1 meter, that is, the first spraying width and the second spraying width are both 0.5 meters, and the maximum spraying width is 1.6 meters. Therefore, it is necessary to increase the first spraying width of the first spray head assembly, so that the increase The first spraying width is the same as 0.6, or the second spraying width of the second nozzle assembly is increased, so that the increased second spraying width is the same as 0.6.
  • the current spraying width of the drone is 1.1 Meter.
  • the operation of the new UAV is added.
  • Route according to the distance between the newly added operation route and the target boundary, set the target spraying width of the drone on the newly added operation route.
  • the operation route of the UAV may be newly added according to the current spraying width of the UAV, or the operation route of the UAV may be added according to the maximum spraying width of the UAV, which is not specifically described in this embodiment of the present application. limited.
  • the drone 13 is located on the operation route 14, the operation route 14 is the last operation route of the spraying operation, and the distance d between the current position of the drone and the target boundary is 1.8 meters, no
  • the current spraying width of the man-machine is 1 meter, that is, the first spraying width and the second spraying width are both 0.5 meters, and the maximum spraying width is 1.6 meters.
  • FIG. 8 is a schematic structural block diagram of an operation control apparatus provided by an embodiment of the present application.
  • the job control apparatus 200 includes a processor 201 and a memory 202, and the processor 201 and the memory 202 are connected by a bus 203, such as an I2C (Inter-integrated Circuit) bus.
  • the operation control device 200 is applied to an unmanned aerial vehicle, and is used to control the unmanned aerial vehicle to perform a spraying operation.
  • the processor 201 may be a micro-controller unit (Micro-controller Unit, MCU), a central processing unit (Central Processing Unit, CPU), or a digital signal processor (Digital Signal Processor, DSP) or the like.
  • MCU Micro-controller Unit
  • CPU Central Processing Unit
  • DSP Digital Signal Processor
  • the memory 202 may be a Flash chip, a read-only memory (ROM, Read-Only Memory) magnetic disk, an optical disk, a U disk, or a removable hard disk, or the like.
  • ROM Read-Only Memory
  • the memory 202 may be a Flash chip, a read-only memory (ROM, Read-Only Memory) magnetic disk, an optical disk, a U disk, or a removable hard disk, or the like.
  • the processor 201 is used for running the computer program stored in the memory 202, and implements the following steps when executing the computer program:
  • the distance between the current position of the drone and the target boundary is obtained in real time, wherein the target boundary includes the boundary of the target land. the border adjacent to the current operating route of the drone;
  • the distance between the current position of the drone and the target boundary it is determined whether to adjust the current spraying width of the drone.
  • the processor determines whether to adjust the current spraying width of the UAV according to the distance between the current position of the UAV and the target boundary, it is used to realize:
  • the current spraying width of the drone is adjusted according to the distance, so that the drone can spray the target plot according to the adjusted spraying width.
  • the distance satisfying a preset condition includes:
  • the distance is less than the current spray width of the drone.
  • the distance is greater than the current spraying width of the UAV, and the current operation route of the UAV is the last operation route of the spraying operation.
  • the processor when the processor adjusts the current spraying width of the drone according to the distance if the distance satisfies a preset condition, the processor is configured to:
  • the current spraying width of the drone is reduced according to the distance.
  • the unmanned aerial vehicle further includes a spraying device, the spraying device includes a first sprinkler head assembly and a second sprinkler head assembly, and the processor realizes reducing the current of the unmanned aerial vehicle according to the distance.
  • spraying the width it is used to achieve:
  • the second spray width of the second spray head assembly is reduced, so that the reduced second spray width is the same as the distance.
  • the processor when the processor adjusts the current spraying width of the drone according to the distance if the distance satisfies a preset condition, the processor is configured to:
  • the unmanned aerial vehicle further includes a spraying device, the spraying device includes a first sprinkler head assembly and a second sprinkler head assembly, and the processor realizes that according to the distance, the current of the unmanned aerial vehicle is increased.
  • spraying the width it is used to achieve:
  • the first spray width of the first spray head assembly is increased, so that the increased first spray width is the same as the distance;
  • the second spray width of the second spray head assembly is increased, so that the increased second spray width is the same as the distance.
  • the processor is further configured to implement:
  • the target spraying width of the UAV on the newly added operation route is set.
  • the processor when the processor realizes the real-time acquisition of the distance between the current position of the UAV and the target boundary, it is used to realize:
  • the distance between the current position of the drone and the target boundary is determined.
  • the processor when the processor acquires the first position information of the target boundary, the processor is configured to:
  • the preset position information is determined as the first position information of the target boundary.
  • the processor when the processor acquires the first position information of the target boundary, the processor is configured to:
  • first position information of the target boundary is determined.
  • the processor when the processor determines the first position information of the target boundary according to the point cloud data, the processor is configured to:
  • the first position information of the target boundary is determined according to the spatial orientation information of each point in the first point cloud data.
  • the point cloud data includes second point cloud data corresponding to the target plot, and the height of each point in the first point cloud data is greater than that of each point in the second point cloud data. point height.
  • the geometric shape of the object obtained by clustering the first point cloud data is linear.
  • the geometric shape of the object obtained by clustering the second point cloud data includes a rectangle, a diamond, a triangle, a circle, an ellipse or a trapezoid.
  • the point cloud data includes the radar cross section and spatial orientation information of each point
  • the processor implements, when determining the first position information of the target boundary according to the point cloud data, for: accomplish:
  • the first position information of the target boundary is determined according to the spatial orientation information of each point in the first point cloud data.
  • the point cloud data includes second point cloud data corresponding to the target plot, and the radar cross section of each point in the first point cloud data is related to the second point cloud.
  • the difference between the radar cross sections of each point in the data is greater than or equal to the preset difference.
  • the unmanned aerial vehicle includes an image acquisition device, and when the processor obtains the distance between the current position of the unmanned aerial vehicle and the target boundary in real time, it is used to achieve:
  • the distance between the current position of the drone and the target boundary is determined.
  • the image acquisition device includes a first image acquisition device and a second image acquisition device, and the first image is obtained by photographing the target plot by the first image acquisition device, so The second image is obtained by photographing the target plot by the second image acquisition device.
  • the processor determines the distance between the current position of the drone and the target boundary according to the first target image area and the second target image area, for accomplish:
  • the distance between the current position of the UAV and the target boundary is determined according to the plurality of matching pairs of the feature points.
  • FIG. 9 is a schematic structural block diagram of an unmanned aerial vehicle provided by an embodiment of the present application.
  • the UAV 300 includes a body 310 , a spraying device 320 , a power system 330 and an operation control device 340 .
  • the spraying device 320 , the power system 330 and the operation control device 340 are arranged on the body 310 , and the spraying device 320 is used for To realize the spraying operation, the power system 330 provides the flying power for the UAV 300, and the operation control device 340 is used for controlling the UAV to perform the spraying operation.
  • Embodiments of the present application further provide a computer-readable storage medium, where a computer program is stored in the computer-readable storage medium, and the computer program includes program instructions, and the processor executes the program instructions to realize the provision of the above embodiments.
  • the steps of the job control method are described in detail below.
  • the computer-readable storage medium may be an internal storage unit of the UAV described in any of the foregoing embodiments, such as a hard disk or a memory of the UAV.
  • the computer-readable storage medium can also be an external storage device of the drone, such as a plug-in hard disk equipped on the drone, a smart memory card (Smart Media Card, SMC), a secure digital (Secure Digital, SD) card, flash memory card (Flash Card), etc.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

一种作业控制方法、装置、无人机及计算机可读存储介质，方法包括：在控制无人机对目标地块进行喷洒作业的过程中，实时获取无人机的当前位置与目标边界之间的距离(S101)；根据无人机的当前位置与目标边界之间的距离，确定是否调整无人机的当前喷洒宽度(S102)。可以精确的控制无人机进行喷洒作业，提高喷洒效果。

Description

作业控制方法、装置、无人机及计算机可读存储介质 技术领域
本申请涉及无人机技术领域，尤其涉及一种作业控制方法、装置、无人机及计算机可读存储介质。
背景技术
随着无人机技术的发展，越来越多的用户开始采用无人机进行植保作业，尤其是利用无人机进行农药喷洒和化肥喷洒等，具有对农作物损害小、农药利用率高和降低劳动强度等优点。由于作业航线与地块边界未对齐、飞控***的控制精度、喷洒装置的控制精度等原因，使得无人机在对地块进行喷洒作业时，无法精确地对地块边界处的区域进行喷洒作业，影响喷洒效果。
发明内容
基于此，本申请实施例提供了一种作业控制方法、装置、无人机及计算机可读存储介质，旨在精确的控制无人机进行喷洒作业，提高喷洒效果。
第一方面，本申请实施例提供了一种作业控制方法，包括：
在控制无人机对目标地块进行喷洒作业的过程中，实时获取所述无人机的当前位置与目标边界之间的距离，其中，所述目标边界包括所述目标地块的各边界中与所述无人机的当前作业航线邻近的边界；
根据所述无人机的当前位置与目标边界之间的距离，确定是否调整所述无人机的当前喷洒宽度。
第二方面，本申请实施例还提供了一种作业控制装置，所述作业控制装置包括存储器和处理器；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
在控制无人机对目标地块进行喷洒作业的过程中，实时获取所述无人机的当前位置与目标边界之间的距离，其中，所述目标边界包括所述目标地块的各边界中与所述无人机的当前作业航线邻近的边界；
根据所述无人机的当前位置与目标边界之间的距离，确定是否调整所述无 人机的当前喷洒宽度。
第三方面，本申请实施例还提供了一种无人机，包括：
机体；
喷洒装置，设于所述机体上，用于实现喷洒作业；
动力***，设于所述机体上，用于为所述无人机提供飞行动力；
如上所述的作业控制装置，设于所述机体内，用于控制所述无人机进行喷洒作业。
第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如上所述的作业控制方法的步骤。
本申请实施例提供了一种作业控制方法、装置、无人机及计算机可读存储介质，通过在控制无人机对目标地块进行喷洒作业的过程中，实时获取无人机的当前位置与目标边界之间的距离，并根据无人机的当前位置与目标边界之间的距离，确定是否调整无人机的当前喷洒宽度，使得无人机能够精确的对地块进行喷洒作业，提高无人机的喷洒效果。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是实施本申请实施例提供的作业控制方法的无人机的结构示意图；
图2是本申请实施例提供的一种作业控制方法的步骤示意流程图；
图3是本申请实施例中无人机的当前位置与目标边界之间的距离的一场景示意图；
图4是图2中的作业控制方法的子步骤示意流程图；
图5是本申请实施例中无人机的当前位置与目标边界之间的距离的另一场景示意图；
图6是本申请实施例中无人机的当前位置与目标边界之间的距离的另一场景示意图；
图7是本申请实施例中无人机的当前位置与目标边界之间的距离的另一场景示意图；
图8是本申请实施例提供的一种作业控制装置的结构示意性框图；
图9是本申请实施例提供的一种无人机的结构示意性框图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
随着无人机技术的发展，越来越多的用户开始采用无人机进行植保作业，尤其是利用无人机进行农药喷洒和化肥喷洒等，具有对农作物损害小、农药利用率高和降低劳动强度等优点。由于作业航线与地块边界未对齐、飞控***的控制精度、喷洒装置的控制精度等原因，使得无人机在对地块进行喷洒作业时，无法精确地对地块边界处的区域进行喷洒作业，影响喷洒效果。
为解决上述问题，本申请实施例提供了一种作业控制方法、装置、无人机及计算机可读存储介质，通过在控制无人机对目标地块进行喷洒作业的过程中，实时获取无人机的当前位置与目标边界之间的距离，并根据无人机的当前位置与目标边界之间的距离，确定是否调整无人机的当前喷洒宽度，使得无人机能够精确的对地块进行喷洒作业，提高无人机的喷洒效果。
请参阅图1，图1是实施本申请实施例提供的作业控制方法的无人机的结构示意图。如图1所示，无人机100包括机体110、设有机体110上的喷洒装置120和设有机体110上的动力***130，该喷洒装置120用于农耕产业中对农产品、林木等进行农药、水等液体喷洒，该动力***130用于为无人机100提供飞行动力，以带动喷洒装置120运动到不同的位置或者不同的角度以在预设区域内进行喷洒作业。
在一实施例中，无人机100还包括供液箱140，供液箱140用于提供农药、 水等液体，喷洒装置120包括第一喷头组件121、第二喷头组件122、压力调节阀123和导液管124，压力调节阀123设于第一喷头组件121和第二喷头组件122上，第一喷头组件121和第二喷头组件122用于实现喷洒作业，压力调节阀123用于调整第一喷头组件121和第二喷头组件122的喷头压力，进而调整无人机100的喷洒宽度，导液管124用于将供液箱140内的液体导入至第一喷头组件121和第二喷头组件122。其中，第一喷头组件121和第二喷头组件的数量为至少一个，可以为一个、两个、三个、四个或者更多，本申请实施例对此不做具体限定。
在一实施例中，无人机100包括作业控制装置(图1中未示出)，在作业控制装置控制无人机100对目标地块进行喷洒作业的过程中，作业控制装置实时获取无人机的当前位置与目标边界之间的距离，其中，目标边界包括目标地块的各边界中与无人机的当前作业航线邻近的边界；根据无人机的当前位置与目标边界之间的距离，确定是否调整无人机的当前喷洒宽度。其中，无人机的当前位置与目标边界之间的距离可以根据TOF测距传感器、图像采集装置或图1中的雷达装置150确定，还可以提前设定目标边界的位置信息，在作业过程中，根据无人机的当前位置信息和提前设定的目标边界的位置信息，确定无人机的当前位置与目标边界之间的距离，该雷达装置150可以为激光雷达，也可以为毫米波雷达，本申请实施例对此不做具体限定。
其中，无人机100可以有一个或多个动力***130，所有的动力***130可以是相同的类型。可选的，一个或者多个动力***130可以是不同的类型。动力***130可以通过合适的手段安装在无人机100的机架110上，如通过支撑元件(如驱动轴)。动力***130可以安装在无人机100任何合适的位置，如顶端、下端、前端、后端、侧面或者其中的任意结合。
在一实施例中，动力***130能够使无人机100垂直地从地面起飞，或者垂直地降落在地面上，而不需要无人机100任何水平运动(如不需要在跑道上滑行)。可选的，动力***130可以允许无人机100在空中预设位置和/或方向盘旋。一个或者多个动力***130在受到控制时可以独立于其它的动力***130。可选的，一个或者多个动力***130可以同时受到控制。例如，无人机100可以有多个水平方向的动力***130，以追踪目标的提升及/或推动。水平方向的动力***130可以被致动以提供无人机100垂直起飞、垂直降落、盘旋的能力。
在一实施例中，水平方向的动力***130中的一个或者多个可以顺时针方向旋转，而水平方向的动力***中的其它一个或者多个可以逆时针方向旋转。 例如，顺时针旋转的动力***130与逆时针旋转的动力***130的数量一样。每一个水平方向的动力***130的旋转速率可以独立变化，以实现每个动力***导致的提升及/或推动操作，从而调整无人机100的空间方位、速度及/或加速度(如相对于多达三个自由度的旋转及平移)。
在一实施例中，无人机100能够与控制终端进行通信，可以实现控制终端与无人机100之间的数据交互，例如对无人机100的飞行控制、对负载的控制(当负载为拍摄设备时，控制终端可以控制该拍摄设备)，其中，控制终端可以与无人机100和/或负载进行通信，无人机100与控制终端之间的通信可以是无线通信，可以在无人机100和控制终端之间提供直接通信。这种直接通信可以无需任何中间装置或网络地发生的。
在一实施例中，可以在无人机100与控制终端之间提供间接通信。这种间接通信可以借助于一个或多个中间装置或网络来发生。例如，间接通信可以利用电信网络。间接通信可以借助于一个或多个路由器、通信塔、卫星、或任何其他的中间装置或网络来进行。通信类型的实例可以包括但不限于经由以下方式的通信：因特网，局域网(LAN)，广域网(WAN)，蓝牙，近场通信(NFC)技术，基于诸如通用分组无线电服务(GPRS)、GSM增强型数据GSM环境(EDGE)、3G、4G、或长期演进(LTE)协议的移动数据协议的网络，红外线(IR)通信技术，和/或Wi-Fi，并且可以是无线式、有线式、或其组合。
其中，控制终端可以包括但不限于：智能电话/手机、平板电脑、个人数字助理(PDA)、台式计算机、媒体内容播放器、视频游戏站/***、虚拟现实***、增强现实***、可穿戴式装置(例如，手表、眼镜、手套、头饰(例如，帽子、头盔、虚拟现实头戴耳机、增强现实头戴耳机、头装式装置(HMD)、头带)、挂件、臂章、腿环、鞋子、马甲)、手势识别装置、麦克风、能够提供或渲染图像数据的任意电子装置、或者任何其他类型的装置。该控制终端可以是手持终端，控制终端可以是便携式的。该控制终端可以由人类用户携带。在一些情况下，控制终端可以远离人类用户，并且用户可以使用无线和/或有线通信来控制控制终端。
以下，将结合图1中的无人机对本申请实施例提供的作业控制方法进行详细介绍。需知，图1中的无人机仅用于解释本申请实施例提供的作业控制方法，但并不构成对本申请实施例提供作业控制方法应用场景的限定。
请参阅图2，图2是本申请实施例提供的一种作业控制方法的步骤示意流程图。该作业控制方法可以应用于无人机，用于控制无人机进行喷洒作业。
如图2所示，该作业控制方法包括步骤S101至步骤S102。
步骤S101、在控制无人机对目标地块进行喷洒作业的过程中，实时获取所述无人机的当前位置与目标边界之间的距离。
其中，所述目标边界包括目标地块的各边界中与无人机的当前作业航线邻近的边界。如图3所示，目标地块为边界点A、边界点B、边界点C和边界点D所围成的地块区域，无人机在目标地块上的作业航线的起始航点为航点11，且结束航点为航点12，且无人机14的当前作业航线为作业航线13，因此，目标边界可以为由边界点B和边界点C形成的边界BC，无人机的当前位置与边界BC之间的距离为d。
可以理解的是，无人机的当前位置与目标边界之间的距离可以根据TOF测距装置、图像采集装置或雷达装置确定，还可以提前设定目标边界的位置信息，在作业过程中，根据无人机的当前位置信息和提前设定的目标边界的位置信息，确定无人机的当前位置与目标边界之间的距离，该雷达装置可以为激光雷达，也可以为毫米波雷达，本申请实施例对此不做具体限定。
在一实施例中，TOF测距装置包括用于发射光信号的发射装置和用于接收由目标对象反射的光信号的接收装置，发射装置的光源为红外光源，TOF测距装置的发射装置向目标边界发射光信号，并记录发射时刻点，当发射装置发射的光信号遇到目标边界上的物体时，光信号经过物体的表面发射，得到由物体反射的光信号，通过TOF测距装置的接收装置能够接收由物体反射的光信号，并记录接收时刻点，通过发射时刻点和接收时刻点可以计算得到光信号在无人机的当前位置与目标边界之间的飞行时间，再根据该飞行时间和光速即可计算得到无人机的当前位置与目标边界之间的距离。
在一实施例中，如图4所示，步骤S101可以包括子步骤S1011至S1012。
S1011、获取所述目标边界的第一位置信息以及所述无人机的当前位置对应的第二位置信息。
其中，无人机的当前位置的第二位置信息可以通过无人机中的(全球定位***Global Positioning System，GPS)定位装置和/或实时动态(Real-time kinematic，RTK)定位装置采集得到。
在一实施例中，可以将预设位置信息确定为目标边界的第一位置信息。其中，预设位置信息为用户通过无人机或者终端设备中的GPS定位装置在目标边界采集到的位置信息，并提前存储在无人机的存储器中。通过将预设位置信息确定为目标边界的第一位置信息，不需要额外的设备来确定无人机的当前位置 与目标边界之间的距离，减少成本。
在一实施例中，获取目标边界的第一位置信息的方式还可以为：采集无人机所处环境的点云数据；根据该点云数据，确定目标边界的第一位置信息。其中，该点云数据可以通过无人机搭载的雷达装置采集得到。通过雷达装置采集搭配的点云数据可以准确的确定目标边界的位置。
在一实施例中，对于地块的边界种植有用于抵御风害的防风林的场景，由于防风林的高度通常大于地块内的农作物的高度，且防风林通常是线性排列的，因此，可以通过设置用于识别防风林的特征信息来识别防风林(边界)，具体为：根据预设特征信息，从点云数据中提取目标边界对应的第一点云数据；根据第一点云数据中的每个点的空间方位信息，确定目标边界的第一位置信息。通过预设特征信息可以准确的识别目标边界，便于后续准确的确定无人机的当前位置与目标边界之间的距离。
其中，预设特征信息用于描述目标地块的边界(防风林)的特征，也即采集到的点云数据中防风林对应的点云为地块的边界对应的点云，防风林对应的点云中的每个点的高度大于目标地块对应的点云中的每个点的高度，且对防风林对应的点云进行聚类得到的对象的几何形状呈线形。
在一实施例中，根据预设特征信息，从点云数据中提取目标边界对应的第一点云数据的方式可以为：根据预设特征信息，从点云数据中提取目标地块的每个边界对应的点云数据，得到多个候选点云数据；根据每个候选点云数据中的每个点的空间方位信息和无人机的当前位置信息，确定与无人机的当前作业航线邻近的边界，并将多个候选点云数据中与无人机的当前作业航线邻近的边界对应的候选点云数据确定为目标边界对应的第一点云数据。
其中，所述点云数据包括目标地块对应的第二点云数据，第一点云数据中的每个点的高度大于所述第二点云数据中的每个点的高度，对第一点云数据进行聚类得到的对象的几何形状呈线形，也即目标地块的边界的形状通常为曲线或者直线，对第二点云数据进行聚类得到的对象的几何形状包括矩形、菱形、三角形、圆形、椭圆形或梯形，也即目标地块的形状通常为矩形、菱形、三角形、圆形、椭圆形或梯形等。
在一实施例中，根据第一点云数据中的每个点的空间方位信息，确定目标边界的第一位置信息的方式可以为：将第一点云数据中的任意点的空间方位信息确定为目标边界的第一位置信息。或者，根据第一点云数据中的每个点的空间方位信息，确定目标边界的中心点、起始点或结束点对应的空间方位信息， 并将目标边界的中心点、起始点或结束点对应的空间方位信息确定为目标边界的第一位置信息。或者，根据第一点云数据中的每个点的空间方位信息，计算空间方位信息的平均值，并将该空间方位信息的平均值确定为目标边界的第一位置信息。
在一实施例中，对于地块的边界与水泥路面、泥石路面、砂石路面或柏油路面的公路相接触的场景，由于通过毫米波雷达采集到的公路的雷达散射截面(Radar Cross Section，RCS)与地块中的农作物的雷达散射截面存在明显区别，因此，可以通过雷达散射截面来识别地块的边界，具体为：根据点云数据中的每个点的所述雷达散射截面，从点云数据中提取目标边界对应的第一点云数据；根据第一点云数据中的每个点的空间方位信息，确定目标边界的第一位置信息。其中，点云数据包括目标地块对应的第二点云数据，第一点云数据中的每个点的雷达散射截面与第二点云数据中的每个点的雷达散射截面之间的差值大于或等于预设差值，预设差值可以基于实际情况进行设置，本申请实施例对此不做具体限定。通过雷达散射截面可以准确的识别目标边界，便于后续准确的确定无人机的当前位置与目标边界之间的距离。
在一实施例中，根据点云数据中的每个点的雷达散射截面，从点云数据中提取目标边界对应的第一点云数据的方式可以为：根据点云数据中的每个点的所述雷达散射截面，从点云数据中提取目标地块的每个边界各自对应的点云数据，得到多个候选点云数据；根据每个候选点云数据中的每个点的空间方位信息和无人机的当前位置信息，确定与无人机的当前作业航线邻近的边界，并将多个候选点云数据中与无人机的当前作业航线邻近的边界对应的候选点云数据确定为目标边界对应的第一点云数据。
S1012、根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定所述无人机的当前位置与目标边界之间的距离。
其中，无人机的当前位置与目标边界之间的距离包括无人机的当前位置与目标边界之间的垂直距离。示例性的，对第二位置信息进行坐标系转换，使得经过坐标系转换的第二位置信息所处的坐标系与第一位置信息所处的坐标系相同；根据第一位置信息和经过坐标系转换的第二位置信息，确定无人机的当前位置与目标边界之间的垂直距离。
在一实施例中，实时获取无人机的当前位置与目标边界之间的距离的方式可以为：通过图像采集装置采集目标地块对应的第一图像和第二图像；确定目标边界在第一图像中的第一目标图像区域以及目标边界在所述第二图像中的第 二目标图像区域；根据第一目标图像区域和第二目标图像区域，确定无人机的当前位置与目标边界之间的距离。其中，该图像采集装置包括第一图像采集装置和第二图像采集装置，第一图像是通过第一图像采集装置对目标地块进行拍摄得到的，第二图像是通过第二图像采集装置对目标地块进行拍摄得到的。通过图像采集装置可以准确的确定无人机的当前位置与目标边界之间的距离。
在一实施例中，根据第一目标图像区域和第二目标图像区域，确定无人机的当前位置与目标边界之间的距离的方式可以为：从第一目标图像区域和第二目标图像区域中确定目标边界上的多个空间点分别对应的特征点匹配对；根据多个特征点匹配对，确定无人机的当前位置与目标边界之间的距离。
在一实施例中，根据多个特征点匹配对，确定无人机的当前位置与目标边界之间的距离的方式可以为：根据多个特征点匹配对，确定无人机的当前位置与目标边界上的多个空间点之间的距离；根据无人机的当前位置与目标边界上的多个空间点之间的距离，确定无人机的当前位置与目标边界之间的距离，即将无人机的当前位置与目标边界上的任一空间点之间的距离确定为无人机的当前位置与目标边界之间的距离，或者，根据无人机的当前位置与目标边界上的多个空间点之间的距离，计算距离平均值，并将该距离平均值确定为无人机的当前位置与目标边界之间的距离。
在一实施例中，根据多个特征点匹配对，确定无人机的当前位置与目标边界上的多个空间点之间的距离的方式可以为：根据每个特征点匹配对内的两个特征点的像素，确定每个特征点匹配对各自对应的像素差；获取图像采集装置的预设焦距和预设双目距离；根据预设焦距、预设双目距离以及每个特征点匹配对各自对应的像素差，无人机的当前位置与目标边界上的多个空间点之间的距离。预设焦距为通过标定图像采集装置的焦距确定的，预设双目距离是根据图像采集装置中第一图像采集装置与第二图像采集装置的安装位置确定的。
S102、根据所述无人机的当前位置与目标边界之间的距离，确定是否调整所述无人机的当前喷洒宽度。
在确定无人机的当前位置与目标边界之间的距离后，根据无人机的当前位置与目标边界之间的距离，确定是否调整无人机的当前喷洒宽度，也即在无人机的当前位置与目标边界之间的距离满足预设条件时，根据无人机的当前位置与目标边界之间的距离调整无人机的当前喷洒宽度，以使无人机按照调整后的喷洒宽度对目标地块进行喷洒作业，而在无人机的当前位置与目标边界之间的距离不满足预设条件时，不调整无人机的当前喷洒宽度。其中，预设条件包括 无人机的当前位置与目标边界之间的距离小于无人机的当前喷洒宽度；或者无人机的当前位置与目标边界之间的距离大于无人机的当前喷洒宽度，且无人机的当前作业航线为喷洒作业的最后一条作业航线。
在一实施例中，在无人机的当前位置与目标边界之间的距离小于无人机的当前喷洒宽度时，根据无人机的当前位置与目标边界之间的距离，减小无人机的当前喷洒宽度。通过减小无人机的当前喷洒宽度，使得无人机在喷洒作业时，喷洒的农药或化肥不会超出目标地块的边界，能够节省农药或化肥，减少喷洒成本，提高喷洒效果。
其中，无人机包括喷洒装置，喷洒装置包括第一喷头组件和第二喷头组件，在没有调整无人机的喷洒宽度时，第一喷头组件的第一喷洒宽度与第二喷洒组件的第二喷洒宽度相同，而在调整第一喷洒宽度或第二喷洒宽度后，第一喷洒宽度与第二喷洒宽度不同，无人机的当前喷洒宽度为整第一喷洒宽度与第二喷洒宽度之和。
在一实施例中，根据无人机的当前位置与目标边界之间的距离，减小无人机的当前喷洒宽度的方式可以为：根据无人机的当前位置与目标边界之间的距离，减小第一喷头组件的第一喷洒宽度，使得减小后的第一喷洒宽度与该距离相同；或者，根据无人机的当前位置与目标边界之间的距离，减小第二喷头组件的第二喷洒宽度，使得减小后的第二喷洒宽度与该距离相同。
例如，如图5所示，无人机13位于喷洒作业的最后一条作业航线，且无人机的当前位置与目标边界之间的距离d为0.4米，无人机的当前喷洒宽度为1米，即第一喷洒宽度和第二喷洒宽度均为0.5米，因此，需要减小第一喷头组件的第一喷洒宽度，使得减小后的第一喷洒宽度与0.4相同，或者减小第二喷头组件的第二喷洒宽度，使得减小后的第二喷洒宽度与0.4相同，调整喷洒宽度后，无人机的当前喷洒宽度为0.9米。
在一实施例中，若第一喷头组件靠近目标边界，则根据无人机的当前位置与目标边界之间的距离，减小第一喷头组件的第一喷洒宽度，使得减小后的第一喷洒宽度与该距离相同，而若第二喷头组件靠近目标边界，则根据无人机的当前位置与目标边界之间的距离，减小第二喷头组件的第二喷洒宽度，使得减小后的第二喷洒宽度与该距离相同。其中，可以通过喷洒装置上的压力调节阀来减小第一喷头组件或第二喷头组件的压力，以减小第一喷头组件的第一喷洒宽度或第二喷头组件的第二喷洒宽度。
在一实施例中，在无人机的当前位置与目标边界之间的距离大于无人机的 当前喷洒宽度，小于最大喷洒宽度，且当前作业航线为喷洒作业的最后一条作业航线时，根据无人机的当前位置与目标边界之间的距离，增大无人机的当前喷洒宽度。通过增大无人机的当前喷洒宽度，可以防止无人机漏喷目标地块的边界处的地块区域，提高喷洒效果和用户体验。
其中，根据无人机的当前位置与目标边界之间的距离，增大无人机的当前喷洒宽度的方式可以为：根据无人机的当前位置与目标边界之间的距离，增大第一喷头组件的第一喷洒宽度，使得增大后的第一喷洒宽度与该距离相同；或者根据无人机的当前位置与目标边界之间的距离，增大第二喷头组件的第二喷洒宽度，使得增大后的第二喷洒宽度与该距离相同。其中，可以通过喷洒装置上的压力调节阀来增大第一喷头组件或第二喷头组件的压力，以增大第一喷头组件的第一喷洒宽度或第二喷头组件的第二喷洒宽度。
例如，如图6所示，无人机13位于作业航线14上，作业航线14为喷洒作业的最后一条作业航线，且无人机的当前位置与目标边界之间的距离d为0.6米，无人机的当前喷洒宽度为1米，即第一喷洒宽度和第二喷洒宽度均为0.5米，最大喷洒宽度为1.6米，因此，需要增大第一喷头组件的第一喷洒宽度，使得增大后的第一喷洒宽度与0.6相同，或者增大第二喷头组件的第二喷洒宽度，使得增大后的第二喷洒宽度与0.6相同，调整喷洒宽度后，无人机的当前喷洒宽度为1.1米。
在一实施例中，在无人机的当前位置与目标边界之间的距离大于无人机的最大喷洒宽度，且当前作业航线为喷洒作业的最后一条作业航线时，新增无人机的作业航线；根据新增的作业航线与目标边界之间的距离，设置无人机在新增的作业航线上的目标喷洒宽度。通过新增作业航线和设置无人机在新增的作业航线上的目标喷洒宽度，可以防止无人机漏喷目标地块的边界处的地块区域，提高喷洒效果和用户体验。
其中，可以按照无人机的当前喷洒宽度，新增无人机的作业航线，也可以按照无人机的最大喷洒宽度，新增无人机的作业航线，本申请实施例对此不做具体限定。例如，如图7所示，无人机13位于作业航线14上，作业航线14为喷洒作业的最后一条作业航线，且无人机的当前位置与目标边界之间的距离d为1.8米，无人机的当前喷洒宽度为1米，即第一喷洒宽度和第二喷洒宽度均为0.5米，最大喷洒宽度为1.6米，因此，需要新增无人机的作业航线，且新增的作业航线为作业航线20，且作业航线20与作业航线14之间的间距为1米(无人机的当前喷洒宽度)，则新增的作业航线与目标边界之间的距离为1.8-1＝0.8 米，则将第一喷头组件的第一喷洒宽度设置为0.8米，或者将第二喷头组件的第二喷洒宽度设置为0.8米，则无人机在新增无人机的作业航线上的喷洒宽度为0.8+0.5＝1.3米。
请参阅图8，图8是本申请实施例提供的一种作业控制装置的结构示意性框图。
如图8所示，作业控制装置200包括处理器201和存储器202，处理器201和存储器202通过总线203连接，该总线203比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线。作业控制装置200应用于无人机，用于控制无人机进行喷洒作业。
具体地，处理器201可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。
具体地，存储器202可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。
其中，所述处理器201用于运行存储在存储器202中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：
在控制无人机对目标地块进行喷洒作业的过程中，实时获取所述无人机的当前位置与目标边界之间的距离，其中，所述目标边界包括所述目标地块的各边界中与所述无人机的当前作业航线邻近的边界；
根据所述无人机的当前位置与目标边界之间的距离，确定是否调整所述无人机的当前喷洒宽度。
在一实施例中，所述处理器实现根据所述无人机的当前位置与目标边界之间的距离，确定是否调整所述无人机的当前喷洒宽度时，用于实现：
在所述距离满足预设条件时，根据所述距离调整所述无人机的当前喷洒宽度，以使所述无人机按照调整后的喷洒宽度对所述目标地块进行喷洒作业。
在一实施例中，所述距离满足预设条件包括：
所述距离小于所述无人机的当前喷洒宽度；或者
所述距离大于所述无人机的当前喷洒宽度，且所述无人机的当前作业航线为所述喷洒作业的最后一条作业航线。
在一实施例中，所述处理器实现若所述距离满足预设条件，则根据所述距离调整所述无人机的当前喷洒宽度时，用于实现：
在所述距离小于所述无人机的当前喷洒宽度时，根据所述距离，减小所述无人机的当前喷洒宽度。
在一实施例中，所述无人机还包括喷洒装置，所述喷洒装置包括第一喷头组件和第二喷头组件，所述处理器实现根据所述距离，减小所述无人机的当前喷洒宽度时，用于实现：
根据所述距离，减小所述第一喷头组件的第一喷洒宽度，使得减小后的所述第一喷洒宽度与所述距离相同；或者
根据所述距离，减小所述第二喷头组件的第二喷洒宽度，使得减小后的所述第二喷洒宽度与所述距离相同。
在一实施例中，所述处理器实现若所述距离满足预设条件，则根据所述距离调整所述无人机的当前喷洒宽度时，用于实现：
在所述距离大于所述无人机的当前喷洒宽度，小于最大喷洒宽度，且所述当前作业航线为所述喷洒作业的最后一条作业航线时，根据所述距离，增大所述无人机的当前喷洒宽度。
在一实施例中，所述无人机还包括喷洒装置，所述喷洒装置包括第一喷头组件和第二喷头组件，所述处理器实现根据所述距离，增大所述无人机的当前喷洒宽度时，用于实现：
根据所述距离，增大所述第一喷头组件的第一喷洒宽度，使得增大后的所述第一喷洒宽度与所述距离相同；或者
根据所述距离，增大所述第二喷头组件的第二喷洒宽度，使得增大后的所述第二喷洒宽度与所述距离相同。
在一实施例中，所述处理器还用于实现：
在所述距离大于所述无人机的最大喷洒宽度，且所述当前作业航线为所述喷洒作业的最后一条作业航线时，新增所述无人机的作业航线；
根据新增的作业航线与所述目标边界之间的距离，设置所述无人机在新增的作业航线上的目标喷洒宽度。
在一实施例中，所述处理器实现实时获取所述无人机的当前位置与目标边界之间的距离时，用于实现：
获取所述目标边界的第一位置信息以及所述无人机的当前位置对应的第二位置信息；
根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定所述无人机的当前位置与目标边界之间的距离。
在一实施例中，所述处理器实现获取所述目标边界的第一位置信息时，用于实现：
将预设位置信息确定为所述目标边界的第一位置信息。
在一实施例中，所述处理器实现获取所述目标边界的第一位置信息时，用于实现：
采集所述无人机所处环境的点云数据；
根据所述点云数据，确定所述目标边界的第一位置信息。
在一实施例中，所述处理器实现根据所述点云数据，确定所述目标边界的第一位置信息时，用于实现：
根据预设特征信息，从所述点云数据中提取所述目标边界对应的第一点云数据，其中，所述预设特征信息用于描述所述目标地块的边界的特征；
根据所述第一点云数据中的每个点的空间方位信息，确定所述目标边界的第一位置信息。
在一实施例中，所述点云数据包括所述目标地块对应的第二点云数据，所述第一点云数据中的每个点的高度大于所述第二点云数据中的每个点的高度。
在一实施例中，对所述第一点云数据进行聚类得到的对象的几何形状呈线形。
在一实施例中，对所述第二点云数据进行聚类得到的对象的几何形状包括矩形、菱形、三角形、圆形、椭圆形或梯形。
在一实施例中，所述点云数据包括每个点的雷达散射截面和空间方位信息，所述处理器实现根据所述点云数据，确定所述目标边界的第一位置信息时，用于实现：
根据所述点云数据中的每个点的所述雷达散射截面，从所述点云数据中提取所述目标边界对应的第一点云数据；
根据所述第一点云数据中的每个点的空间方位信息，确定所述目标边界的第一位置信息。
在一实施例中，所述点云数据包括所述目标地块对应的第二点云数据，所述第一点云数据中的每个点的所述雷达散射截面与所述第二点云数据中的每个点的雷达散射截面之间的差值大于或等于预设差值。
在一实施例中，所述无人机包括图像采集装置，所述处理器实现实时获取所述无人机的当前位置与目标边界之间的距离时，用于实现：
通过所述图像采集装置采集所述目标地块对应的第一图像和第二图像；
确定所述目标边界在所述第一图像中的第一目标图像区域以及所述目标边界在所述第二图像中的第二目标图像区域；
根据所述第一目标图像区域和所述第二目标图像区域，确定所述无人机的当前位置与所述目标边界之间的距离。
在一实施例中，所述图像采集装置包括第一图像采集装置和第二图像采集装置，所述第一图像是通过所述第一图像采集装置对所述目标地块进行拍摄得到的，所述第二图像是通过所述第二图像采集装置对所述目标地块进行拍摄得到的。
在一实施例中，所述处理器实现根据所述第一目标图像区域和所述第二目标图像区域，确定所述无人机的当前位置与所述目标边界之间的距离时，用于实现：
从所述第一目标图像区域和所述第二目标图像区域中确定所述目标边界上的多个空间点分别对应的特征点匹配对；
根据多个所述特征点匹配对，确定所述无人机的当前位置与所述目标边界之间的距离。
需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的作业控制装置的具体工作过程，可以参考前述作业控制方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
请参阅图9，图9是本申请实施例提供的一种无人机的结构示意性框图。
如图9所示，无人机300包括机体310、喷洒装置320、动力***330和作业控制装置340，喷洒装置320、动力***330和作业控制装置340设于机体310上，喷洒装置320用于实现喷洒作业，动力***330为无人机300提供飞行动力，作业控制装置340用于控制无人机进行喷洒作业。
需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的无人机的具体工作过程，可以参考前述作业控制方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述处理器执行所述程序指令，实现上述实施例提供的作业控制方法的步骤。
其中，所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的无人机的内部存储单元，例如所述无人机的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述无人机的外部存储设备，例如所述无人机上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。
应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (42)

  1. 一种作业控制方法，其特征在于，包括：
    在控制无人机对目标地块进行喷洒作业的过程中，实时获取所述无人机的当前位置与目标边界之间的距离，其中，所述目标边界包括所述目标地块的各边界中与所述无人机的当前作业航线邻近的边界；
    根据所述无人机的当前位置与目标边界之间的距离，确定是否调整所述无人机的当前喷洒宽度。
  2. 根据权利要求1所述的作业控制方法，其特征在于，所述根据所述无人机的当前位置与目标边界之间的距离，确定是否调整所述无人机的当前喷洒宽度，包括：
    在所述距离满足预设条件时，根据所述距离调整所述无人机的当前喷洒宽度，以使所述无人机按照调整后的喷洒宽度对所述目标地块进行喷洒作业。
  3. 根据权利要求2所述的作业控制方法，其特征在于，所述距离满足预设条件包括：
    所述距离小于所述无人机的当前喷洒宽度；或者
    所述距离大于所述无人机的当前喷洒宽度，且所述无人机的当前作业航线为所述喷洒作业的最后一条作业航线。
  4. 根据权利要求2所述的作业控制方法，其特征在于，所述若所述距离满足预设条件，则根据所述距离调整所述无人机的当前喷洒宽度，包括：
    在所述距离小于所述无人机的当前喷洒宽度时，根据所述距离，减小所述无人机的当前喷洒宽度。
  5. 根据权利要求4所述的作业控制方法，其特征在于，所述无人机包括喷洒装置，所述喷洒装置包括第一喷头组件和第二喷头组件，所述根据所述距离，减小所述无人机的当前喷洒宽度，包括：
    根据所述距离，减小所述第一喷头组件的第一喷洒宽度，使得减小后的所述第一喷洒宽度与所述距离相同；或者
    根据所述距离，减小所述第二喷头组件的第二喷洒宽度，使得减小后的所述第二喷洒宽度与所述距离相同。
  6. 根据权利要求2所述的作业控制方法，其特征在于，所述若所述距离满足预设条件，则根据所述距离调整所述无人机的当前喷洒宽度，包括：
    在所述距离大于所述无人机的当前喷洒宽度，小于最大喷洒宽度，且所述当前作业航线为所述喷洒作业的最后一条作业航线时，根据所述距离，增大所述无人机的当前喷洒宽度。
  7. 根据权利要求6所述的作业控制方法，其特征在于，所述无人机包括喷洒装置，所述喷洒装置包括第一喷头组件和第二喷头组件，所述根据所述距离，增大所述无人机的当前喷洒宽度，包括：
    根据所述距离，增大所述第一喷头组件的第一喷洒宽度，使得增大后的所述第一喷洒宽度与所述距离相同；或者
    根据所述距离，增大所述第二喷头组件的第二喷洒宽度，使得增大后的所述第二喷洒宽度与所述距离相同。
  8. 根据权利要求6所述的作业控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
    在所述距离大于所述无人机的最大喷洒宽度，且所述当前作业航线为所述喷洒作业的最后一条作业航线时，新增所述无人机的作业航线；
    根据新增的作业航线与所述目标边界之间的距离，设置所述无人机在新增的作业航线上的目标喷洒宽度。
  9. 根据权利要求1-8中任一项所述的作业控制方法，其特征在于，所述实时获取所述无人机的当前位置与目标边界之间的距离，包括：
    获取所述目标边界的第一位置信息以及所述无人机的当前位置对应的第二位置信息；
    根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定所述无人机的当前位置与目标边界之间的距离。
  10. 根据权利要求9所述的作业控制方法，其特征在于，所述获取所述目标边界的第一位置信息，包括：
    将预设位置信息确定为所述目标边界的第一位置信息。
  11. 根据权利要求9所述的作业控制方法，其特征在于，所述获取所述目标边界的第一位置信息，包括：
    采集所述无人机所处环境的点云数据；
    根据所述点云数据，确定所述目标边界的第一位置信息。
  12. 根据权利要求11所述的作业控制方法，其特征在于，所述根据所述点云数据，确定所述目标边界的第一位置信息，包括：
    根据预设特征信息，从所述点云数据中提取所述目标边界对应的第一点云数据，其中，所述预设特征信息用于描述所述目标地块的边界的特征；
    根据所述第一点云数据中的每个点的空间方位信息，确定所述目标边界的第一位置信息。
  13. 根据权利要求12所述的作业控制方法，其特征在于，所述点云数据包括所述目标地块对应的第二点云数据，所述第一点云数据中的每个点的高度大于所述第二点云数据中的每个点的高度。
  14. 根据权利要求13所述的作业控制方法，其特征在于，对所述第一点云数据进行聚类得到的对象的几何形状呈线形。
  15. 根据权利要求13所述的作业控制方法，其特征在于，对所述第二点云数据进行聚类得到的对象的几何形状包括矩形、菱形、三角形、圆形、椭圆形或梯形。
  16. 根据权利要求11所述的作业控制方法，其特征在于，所述点云数据包括每个点的雷达散射截面和空间方位信息，所述根据所述点云数据，确定所述目标边界的第一位置信息，包括：
    根据所述点云数据中的每个点的所述雷达散射截面，从所述点云数据中提取所述目标边界对应的第一点云数据；
    根据所述第一点云数据中的每个点的空间方位信息，确定所述目标边界的第一位置信息。
  17. 根据权利要求16所述的作业控制方法，其特征在于，所述点云数据包括所述目标地块对应的第二点云数据，所述第一点云数据中的每个点的所述雷达散射截面与所述第二点云数据中的每个点的雷达散射截面之间的差值大于或等于预设差值。
  18. 根据权利要求1-8中任一项所述的作业控制方法，其特征在于，所述无人机包括图像采集装置，所述实时获取所述无人机的当前位置与目标边界之间的距离，包括：
    通过所述图像采集装置采集所述目标地块对应的第一图像和第二图像；
    确定所述目标边界在所述第一图像中的第一目标图像区域以及所述目标边界在所述第二图像中的第二目标图像区域；
    根据所述第一目标图像区域和所述第二目标图像区域，确定所述无人机的当前位置与所述目标边界之间的距离。
  19. 根据权利要求18所述的作业控制方法，其特征在于，所述图像采集装置包括第一图像采集装置和第二图像采集装置，所述第一图像是通过所述第一图像采集装置对所述目标地块进行拍摄得到的，所述第二图像是通过所述第二 图像采集装置对所述目标地块进行拍摄得到的。
  20. 根据权利要求19所述的作业控制方法，其特征在于，所述根据所述第一目标图像区域和所述第二目标图像区域，确定所述无人机的当前位置与所述目标边界之间的距离，包括：
    从所述第一目标图像区域和所述第二目标图像区域中确定所述目标边界上的多个空间点分别对应的特征点匹配对；
    根据多个所述特征点匹配对，确定所述无人机的当前位置与所述目标边界之间的距离。
  21. 一种作业控制装置，其特征在于，应用于无人机，所述作业控制装置包括存储器和处理器；
    所述存储器用于存储计算机程序；
    所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
    在控制无人机对目标地块进行喷洒作业的过程中，实时获取所述无人机的当前位置与目标边界之间的距离，其中，所述目标边界包括所述目标地块的各边界中与所述无人机的当前作业航线邻近的边界；
    根据所述无人机的当前位置与目标边界之间的距离，确定是否调整所述无人机的当前喷洒宽度。
  22. 根据权利要求21所述的作业控制装置，其特征在于，所述处理器实现根据所述无人机的当前位置与目标边界之间的距离，确定是否调整所述无人机的当前喷洒宽度时，用于实现：
    在所述距离满足预设条件时，根据所述距离调整所述无人机的当前喷洒宽度，以使所述无人机按照调整后的喷洒宽度对所述目标地块进行喷洒作业。
  23. 根据权利要求22所述的作业控制装置，其特征在于，所述距离满足预设条件包括：
    所述距离小于所述无人机的当前喷洒宽度；或者
    所述距离大于所述无人机的当前喷洒宽度，且所述无人机的当前作业航线为所述喷洒作业的最后一条作业航线。
  24. 根据权利要求22所述的作业控制装置，其特征在于，所述处理器实现若所述距离满足预设条件，则根据所述距离调整所述无人机的当前喷洒宽度时，用于实现：
    在所述距离小于所述无人机的当前喷洒宽度时，根据所述距离，减小所述 无人机的当前喷洒宽度。
  25. 根据权利要求24所述的作业控制装置，其特征在于，所述无人机还包括喷洒装置，所述喷洒装置包括第一喷头组件和第二喷头组件，所述处理器实现根据所述距离，减小所述无人机的当前喷洒宽度时，用于实现：
    根据所述距离，减小所述第一喷头组件的第一喷洒宽度，使得减小后的所述第一喷洒宽度与所述距离相同；或者
    根据所述距离，减小所述第二喷头组件的第二喷洒宽度，使得减小后的所述第二喷洒宽度与所述距离相同。
  26. 根据权利要求22所述的作业控制装置，其特征在于，所述处理器实现若所述距离满足预设条件，则根据所述距离调整所述无人机的当前喷洒宽度时，用于实现：
    在所述距离大于所述无人机的当前喷洒宽度，小于最大喷洒宽度，且所述当前作业航线为所述喷洒作业的最后一条作业航线时，根据所述距离，增大所述无人机的当前喷洒宽度。
  27. 根据权利要求26所述的作业控制装置，其特征在于，所述无人机还包括喷洒装置，所述喷洒装置包括第一喷头组件和第二喷头组件，所述处理器实现根据所述距离，增大所述无人机的当前喷洒宽度时，用于实现：
    根据所述距离，增大所述第一喷头组件的第一喷洒宽度，使得增大后的所述第一喷洒宽度与所述距离相同；或者
    根据所述距离，增大所述第二喷头组件的第二喷洒宽度，使得增大后的所述第二喷洒宽度与所述距离相同。
  28. 根据权利要求26所述的作业控制装置，其特征在于，所述处理器还用于实现：
    在所述距离大于所述无人机的最大喷洒宽度，且所述当前作业航线为所述喷洒作业的最后一条作业航线时，新增所述无人机的作业航线；
    根据新增的作业航线与所述目标边界之间的距离，设置所述无人机在新增的作业航线上的目标喷洒宽度。
  29. 根据权利要求21-28中任一项所述的作业控制装置，其特征在于，所述处理器实现实时获取所述无人机的当前位置与目标边界之间的距离时，用于实现：
    获取所述目标边界的第一位置信息以及所述无人机的当前位置对应的第二位置信息；
    根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定所述无人机的当前位置与目标边界之间的距离。
  30. 根据权利要求29所述的作业控制装置，其特征在于，所述处理器实现获取所述目标边界的第一位置信息时，用于实现：
    将预设位置信息确定为所述目标边界的第一位置信息。
  31. 根据权利要求29所述的作业控制装置，其特征在于，所述处理器实现获取所述目标边界的第一位置信息时，用于实现：
    采集所述无人机所处环境的点云数据；
    根据所述点云数据，确定所述目标边界的第一位置信息。
  32. 根据权利要求31所述的作业控制装置，其特征在于，所述处理器实现根据所述点云数据，确定所述目标边界的第一位置信息时，用于实现：
    根据预设特征信息，从所述点云数据中提取所述目标边界对应的第一点云数据，其中，所述预设特征信息用于描述所述目标地块的边界的特征；
    根据所述第一点云数据中的每个点的空间方位信息，确定所述目标边界的第一位置信息。
  33. 根据权利要求32所述的作业控制装置，其特征在于，所述点云数据包括所述目标地块对应的第二点云数据，所述第一点云数据中的每个点的高度大于所述第二点云数据中的每个点的高度。
  34. 根据权利要求33所述的作业控制装置，其特征在于，对所述第一点云数据进行聚类得到的对象的几何形状呈线形。
  35. 根据权利要求33所述的作业控制装置，其特征在于，对所述第二点云数据进行聚类得到的对象的几何形状包括矩形、菱形、三角形、圆形、椭圆形或梯形。
  36. 根据权利要求31所述的作业控制装置，其特征在于，所述点云数据包括每个点的雷达散射截面和空间方位信息，所述处理器实现根据所述点云数据，确定所述目标边界的第一位置信息时，用于实现：
    根据所述点云数据中的每个点的所述雷达散射截面，从所述点云数据中提取所述目标边界对应的第一点云数据；
    根据所述第一点云数据中的每个点的空间方位信息，确定所述目标边界的第一位置信息。
  37. 根据权利要求36所述的作业控制装置，其特征在于，所述点云数据包括所述目标地块对应的第二点云数据，所述第一点云数据中的每个点的所述雷 达散射截面与所述第二点云数据中的每个点的雷达散射截面之间的差值大于或等于预设差值。
  38. 根据权利要求21-28中任一项所述的作业控制装置，其特征在于，所述无人机包括图像采集装置，所述处理器实现实时获取所述无人机的当前位置与目标边界之间的距离时，用于实现：
    通过所述图像采集装置采集所述目标地块对应的第一图像和第二图像；
    确定所述目标边界在所述第一图像中的第一目标图像区域以及所述目标边界在所述第二图像中的第二目标图像区域；
    根据所述第一目标图像区域和所述第二目标图像区域，确定所述无人机的当前位置与所述目标边界之间的距离。
  39. 根据权利要求38所述的作业控制装置，其特征在于，所述图像采集装置包括第一图像采集装置和第二图像采集装置，所述第一图像是通过所述第一图像采集装置对所述目标地块进行拍摄得到的，所述第二图像是通过所述第二图像采集装置对所述目标地块进行拍摄得到的。
  40. 根据权利要求38所述的作业控制装置，其特征在于，所述处理器实现根据所述第一目标图像区域和所述第二目标图像区域，确定所述无人机的当前位置与所述目标边界之间的距离时，用于实现：
    从所述第一目标图像区域和所述第二目标图像区域中确定所述目标边界上的多个空间点分别对应的特征点匹配对；
    根据多个所述特征点匹配对，确定所述无人机的当前位置与所述目标边界之间的距离。
  41. 一种无人机，其特征在于，包括：
    机体；
    喷洒装置，设于所述机体上，用于实现喷洒作业；
    动力***，设于所述机体上，用于为所述无人机提供飞行动力；
    权利要求21-40中任一项所述的作业控制装置，设于所述机体内，用于控制所述无人机进行喷洒作业。
  42. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现权利要求1-20中任一项所述的作业控制方法的步骤。
PCT/CN2020/124491 2020-10-28 2020-10-28 作业控制方法、装置、无人机及计算机可读存储介质 WO2022087905A1 (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202080015582.4A CN113498499A (zh) 2020-10-28 2020-10-28 作业控制方法、装置、无人机及计算机可读存储介质
PCT/CN2020/124491 WO2022087905A1 (zh) 2020-10-28 2020-10-28 作业控制方法、装置、无人机及计算机可读存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/CN2020/124491 WO2022087905A1 (zh) 2020-10-28 2020-10-28 作业控制方法、装置、无人机及计算机可读存储介质

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2022087905A1 true WO2022087905A1 (zh) 2022-05-05

Family

ID=77995079

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/CN2020/124491 WO2022087905A1 (zh) 2020-10-28 2020-10-28 作业控制方法、装置、无人机及计算机可读存储介质

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN113498499A (zh)
WO (1) WO2022087905A1 (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113946164A (zh) * 2021-11-11 2022-01-18 深圳市大疆创新科技有限公司 无人飞行器的航线规划方法、装置和存储介质
CN115198818B (zh) * 2022-08-31 2023-12-26 上海三一重机股份有限公司 作业机械控制方法、装置、设备、介质及作业机械

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106249758A (zh) * 2016-09-21 2016-12-21 江西天祥通用航空股份有限公司 一种飞机喷洒路线的确定方法及***
CN106327024A (zh) * 2016-09-18 2017-01-11 成都天麒科技有限公司 一种无人机农药喷洒路径规划***及方法
CN107368094A (zh) * 2017-08-25 2017-11-21 上海拓攻机器人有限公司 一种无人机植保作业航线规划方法及装置
US20190196467A1 (en) * 2017-12-21 2019-06-27 Intel Corporation Drone path planning
CN110196604A (zh) * 2019-05-17 2019-09-03 安徽舒州农业科技有限责任公司 一种用于植保无人机的依据田块智能调节喷幅的方法及***

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107813923A (zh) * 2017-10-27 2018-03-20 罗伟 一种机翼角度可调的无人机的调节方式
CN107933921B (zh) * 2017-10-30 2020-11-17 广州极飞科技有限公司 飞行器及其喷洒路线生成和执行方法、装置、控制终端
CN109271862A (zh) * 2018-08-15 2019-01-25 广州极飞科技有限公司 基于移动装置的喷洒控制方法及终端、移动装置

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106327024A (zh) * 2016-09-18 2017-01-11 成都天麒科技有限公司 一种无人机农药喷洒路径规划***及方法
CN106249758A (zh) * 2016-09-21 2016-12-21 江西天祥通用航空股份有限公司 一种飞机喷洒路线的确定方法及***
CN107368094A (zh) * 2017-08-25 2017-11-21 上海拓攻机器人有限公司 一种无人机植保作业航线规划方法及装置
US20190196467A1 (en) * 2017-12-21 2019-06-27 Intel Corporation Drone path planning
CN110196604A (zh) * 2019-05-17 2019-09-03 安徽舒州农业科技有限责任公司 一种用于植保无人机的依据田块智能调节喷幅的方法及***

Also Published As

Publication number Publication date
CN113498499A (zh) 2021-10-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US20210072745A1 (en) Systems and methods for uav flight control
US11797009B2 (en) Unmanned aerial image capture platform
US11635775B2 (en) Systems and methods for UAV interactive instructions and control
US11372429B2 (en) Autonomous tracking based on radius
US10564651B2 (en) Control system, terminal and airborne flight control system of multi-rotor craft
US11644839B2 (en) Systems and methods for generating a real-time map using a movable object
CN104808675B (zh) 基于智能终端的体感飞行操控***及终端设备
US20200108931A1 (en) Flight control method, information processing device, program and recording medium
US20180090016A1 (en) Methods and apparatus to navigate drones based on weather data
WO2022087905A1 (zh) 作业控制方法、装置、无人机及计算机可读存储介质
CN105759833A (zh) 一种沉浸式无人机驾驶飞行***
WO2022095060A1 (zh) 路径规划方法、路径规划装置、路径规划***和介质
WO2021159249A1 (zh) 航线规划方法、设备及存储介质
CN109883398A (zh) 基于无人机倾斜摄影的植株绿量提取的***及方法
US20240126305A1 (en) Unmanned aerial vehicle control method and apparatus, and unmanned aerial vehicle
CN107390699A (zh) 一种甘蔗种植机的路线规划***及其路线规划方法
WO2019167210A1 (ja) 制御装置、移動体及びプログラム
KR101867014B1 (ko) 비행 경로 최적화 방법 제공 방법
WO2022226720A1 (zh) 路径规划方法、路径规划装置和介质
WO2023082257A1 (zh) 无人机的控制方法、控制装置、无人机及存储介质
KR20190065703A (ko) 농업용 무인 비행체 서비스 시스템 및 그 서비스 방법
WO2022095062A1 (zh) 无人机的航线规划方法、装置、设备及无人机
CN109900238A (zh) 基站天线角的测量方法、装置和计算机可读存储介质
Ouyang et al. Research on Adaptive Navigation System of Mountain Orchard Plant Protection Unmanned Aerial Vehicle Based on Simultaneous Localization and Mapping and Global Navigation Satellite System Fusion
WO2021056409A1 (zh) 无人机的喷洒控制方法、无人机和存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 20959068

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 20959068

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1