WO2022068926A1

WO2022068926A1 - 用于多机器人混行的方法、装置及存储介质

Info

Publication number: WO2022068926A1
Application number: PCT/CN2021/122158
Authority: WO
Inventors: 桑云; 贾永华; 吴永海; 李必勇; 白寒
Original assignee: 杭州海康机器人技术有限公司
Priority date: 2020-09-30
Filing date: 2021-09-30
Publication date: 2022-04-07
Also published as: CN112162559A; CN112162559B

Abstract

一种用于多机器人混行的方法、装置及存储介质，调度平台将机器人在基坐标系下的行驶路径信息转换为该机器人所采用的从坐标系下的行驶路径信息后，将转换后的行驶路径信息发送给该机器人，使得该机器人根据当前位置和转换后的行驶路径信息自主行驶；或者，调度平台将机器人在基坐标系下的行驶路径信息发送给该机器人，该机器人将该机器人在该机器人所采用的从坐标系下的当前位置转换为基坐标系下的当前位置，从而根据转换后的当前位置和从调度平台接收的基坐标系下的行驶路径信息自主行驶。

Description

用于多机器人混行的方法、装置及存储介质

本申请要求于2020年9月30日提交中国专利局、申请号为202011060522.2发明名称为“用于多机器人混行的方法、装置及存储介质”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，特别涉及一种用于多机器人混行的方法、装置及存储介质。

背景技术

随着机器人相关技术的迅速发展，机器人在物流、仓储和工厂生产等方面应用越来越普遍。

在实际应用中，经常会存在多种类型的机器人在同一工作场地内共同作业的情况，这多种类型的机器人可能来自于相同厂商，也可能来自于不同厂商。相同厂商的不同类型的机器人自主定位时采用不同的坐标系，不同厂商的机器人自主定位时采用的坐标系也各有不同。由于不同坐标系之间存在坐标系定义、尺度和偏置的差异，因此出现不同类型的机器人之间的坐标不统一的问题。为了实现不同类型的机器人在同一工作场地内的混行，实现统一调度，防止机器人之间发生碰撞，就必须解决不同类型的机器人之间的坐标不统一的问题。

目前，相关技术中坐标统一的方法是：通过旋转和平移的方式将两个坐标系进行对齐。但由于实际应用中的坐标系大部分是非线性坐标系，仅通过旋转和平移是无法精准实现不同类型的机器人之间的坐标统一，导致不同类型的机器人在同一工作场地内混行时容易发生碰撞，造成安全隐患。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提供了一种用于多机器人混行的方法、装置及存储介质，以提高不同类型的机器人在同一工作场地内混行的安全性。

为了达到上述目的，本申请实施例提供了如下技术方案：

第一方面，本申请实施例提供了一种用于多机器人混行的方法，应用于调度平台，该方法包括：确定机器人在基坐标系下的第一行驶路径信息；确定所述机器人自主定位时所采用的从坐标系；利用预先配置的基坐标系与该从坐标系之间的铆点对集合，确定第一行驶路径信息对应的在该从坐标系下的第二行驶路径信息；将第二行驶路径信息发送给所述机器人，以使所述机器人根据第二行驶路径信息行驶。

第二方面，本申请实施例提供了一种用于多机器人混行的方法，应用于机器人，该方法包括：接收调度平台发送的所述机器人在基坐标系下的第三行驶路径信息；确定所述机器人当前在所述机器人自主定位所采用的从坐标系下的第一位置信息；利用预先配置的该从坐标系与基坐标系之间的铆点对集合，确定第一位置信息对应的在基坐标系下的第二位置信息；根据第三行驶路径信息和第二位置信息自主行驶。

第三方面，本申请实施例提供了一种用于多机器人混行的装置，应用于调度平台，该装置包括：处理器、以及与所述处理器通过总线相连的非瞬时计算机可读存储介质；所述非瞬时计算机可读存储介质，存储有可被所述处理器执行的一个或多个计算机程序；所述处理器执行所述一个或多个计算机程序时实现以下步骤：确定机器人在基坐标系下的第一行驶路径信息；确定所述机器人自主定位所采用的从坐标系；利用预先配置的基坐标系与该从坐标系之间的铆点对集合，确定第一行驶路径信息对应的在该从坐标系下的第二行驶路径信息；将第二行驶路径信息发送给所述机器人，以使所述机器人根据第二行驶路径信息行驶。

第四方面，本申请实施例提供了一种用于多机器人混行的装置，应用于机器人，该装置包括：处理器、以及与所述处理器通过总线相连的非瞬时计算机可读存储介质；

所述非瞬时计算机可读存储介质，存储有可被所述处理器执行的一个或多个计算机程序；所述处理器执行所述一个或多个计算机程序时实现以下步骤：接收调度平台发送的所述机器人在基坐标系下的第三行驶路径信息；确定所述机器人当前在所述机器人自主定位所采用的从坐标系下的第一位置信息；利用预先配置的该从坐标系与基坐标系之间的铆点对集合，确定第一位置信息对应的在基坐标系下的第二位置信息；根据第三行驶路径信息和第二位置信息自主行驶。

第五方面，本申请实施例提供了一种用于多机器人混行的装置，应用于调度平台，该装置包括：第一确定单元，用于确定机器人在基坐标系下的第一行驶路径信息；第二确定单元，用于确定所述机器人自主定位所采用的从坐标系；第三确定单元，用于利用预先配置的基坐标系与该从坐标系之间的铆点对集合，确定第一行驶路径信息对应的在该从坐标系下的第二行驶路径信息；发送单元，用于将第二行驶路径信息发送给所述机器人，以使所述机器人根据第二行驶路径信息行驶。

第六方面，本申请实施例提供了一种用于多机器人混行的装置，应用于机器人，该装置包括：接收单元，用于接收调度平台发送的所述机器人在基坐标系下的第三行驶路径信息；第四确定单元，用于确定所述机器人当前在所述机器人自主定位所采用的从坐标系下的第一位置信息；第五确定单元，用于利用预先配置的该从坐标系与基坐标系之间的铆点对集合，确定第一位置信息对应的在基坐标系下的第二位置信息；行驶单元，用于根据第三行驶路径信息和第二位置信息自主行驶。

第七方面，本申请实施例提供了一种非瞬时计算机可读存储介质，所述非瞬时计算机可读存储介质存储指令，所述指令在由处理器执行时使得所述处理器执行上述第一方面提供的用于多机器人混行的方法中的步骤。

第八方面，本申请实施例提供了一种非瞬时计算机可读存储介质，所述非瞬时计算机可读存储介质存储指令，所述指令在由处理器执行时使得所述处理器执行上述第二方面提供的用于多机器人混行的方法中的步骤。

第九方面，本申请实施例提供了一种计算机程序，所述计算机程序在由处理器执行时使得所述处理器执行上述第一方面提供的用于多机器人混行的方法中的步骤。

第十方面，本申请实施例提供了一种计算机程序，所述计算机程序在由处理器执行时使得所述处理器执行上述第二方面提供的用于多机器人混行的方法中的步骤。

由上面的技术方案可知，本申请实施例中给出了两种实施方法：

第一种是调度平台确定机器人在基坐标系下的第一行驶路径信息对应的从坐标系下的第二行驶路径信息并发送到给机器人，使得该机器人根据转换后的第二行驶路径信息自主行驶，该方法是将基坐标系下的行驶路径信息转换到机器人的从坐标系下，从而实现坐标统一；

第二种是调度平台将机器人在基坐标系下的第三行驶路径信息发送给该机器人，该机器人确定在其自主定位所采用的从坐标系下的当前位置对应的在基坐标系下的位置信息，从而该机器人根据从调度平台接收的基坐标系下的行驶路径信息和转换后的位置信息自主行驶，该方法是将机器人在从坐标系下的位置信息转换到基坐标系下，从而实现坐标统一。

本申请实施例中，利用两个坐标系之间的铆点对进行两个坐标系(特别是非线性坐标系)之间的坐标统一方法，相较于相关技术中仅通过旋转和平移来进行坐标统一的方法，本申请实施例提供的实施方案中所采用的坐标统一的方法的精准度更高，因此提高了不同类型的机器人在同一工作场地内混行的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例一用于多机器人混行的方法流程图；

图2是本申请实施例二用于多机器人混行的方法流程图；

图3是本申请实施例三用于多机器人混行的方法流程图；

图4是本申请实施例四用于多机器人混行的方法流程图；

图5是本申请实施例五用于多机器人混行的方法流程图；

图6是本申请实施例六用于多机器人混行的方法流程图；

图7是本申请实施例基坐标系与从坐标系对比图；

图8是本申请实施例七用于多机器人混行的方法流程图；

图9是本申请实施例八用于多机器人混行的方法流程图；

图10是本申请实施例九用于多机器人混行的方法流程图；

图11是本申请实施例十用于多机器人混行的方法流程图；

图12是本申请实施例十一用于多机器人混行的方法流程图；

图13是本申请实施例十二用于多机器人混行的方法流程图；

图14是本申请实施例一用于多机器人混行的装置的结构示意图；

图15是本申请实施例二用于多机器人混行的装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请实施例中，将世界中的一个位置点在两个坐标系下的坐标点组成一对坐标点，称为该两个坐标系之间的一个铆点对。例如位置点P在坐标系A中的坐标点(a _x，a _y)和在坐标系B中的坐标点(b _x，b _y)组成一对坐标点，也可以称为铆点对。该铆点对是坐标系A与坐标系B之间的一个铆点对。

本申请实施例中，对于在同一工作场景中作业的多个机器人，提供了一种用于这些机器人混行的实施方案，该实施方案具体为：在调度平台一侧，利用调度平台采用的基坐标系与各机器人自主定位所采用的从坐标系之间的铆点对集合，将该机器人的行驶路径信息转换为该从坐标系下的行驶路径信息，使得该机器人根据该机器人在该从坐标系下的行驶路径信息行驶。

可以看出，该实施方案实质上是利用基坐标系和机器人自主定位所采用的从坐标系之间的铆点对集合执行坐标转换，从而实现坐标统一。相对于相关技术中仅通过旋转和平移来进行坐标统一的方法，本申请实施例提供的实施方案中所采用的坐标统一的方法的精准度更高，因此可以提高不同类型的机器人在同一工作场地内混行的安全性。特别是对非线性坐标系，提高安全性的效果更为明显。

以下结合附图对上述实施方案进行详细说明。

参见图1，图1是本申请实施例一用于多机器人混行的方法流程图，该方法应用于调度平台，如图1所示，主要包括以下步骤：

步骤101、确定机器人在基坐标系下的第一行驶路径信息。

本申请实施例中，将调度平台采用的坐标系称为基坐标系，将机器人自主定位所采用的坐标系称为从坐标系。也就是，机器人自身进行定位导航时所采用的坐标系称为从坐标系。为便于描述，以下将机器人自主定位所采用的从坐标系简称为机器人的从坐标系。第一行驶路径信息为在基坐标系下的行驶路径信息。

本申请实施例中，第一行驶路径信息可以为其他电子设备发送给调度平台的。第一行驶路径信息也可以为用户直接输入调度平台的。例如，调度平台显示位于基坐标系下的地图；用户根据调度平台显示的地图，为每个机器人分别制定第一行驶路径信息。

步骤102、确定所述机器人自主定位所采用的从坐标系。

本申请实施例中，当确定一个机器人的第一行驶路径信息后，调度平台确定该机器人的从坐标系。

一个实施例中，调度平台在确定一个机器人的第一行驶路径信息后，可以向该机器人发送获取指令。该机器人根据获取指令将该机器人的从坐标系发送给调度平台。进而调度平台获取到该机器人的从坐标系。

另一个实施例中，调度平台中预先存储了多个机器人的从坐标系。在确定一个机器人的第一行驶路径信息后，调度平台从预先存储的多个机器人的从坐标系中获取该机器人的从坐标系。

本申请实施例中，对调度平台确定机器人的从坐标系的方式不做具体限定。

步骤103、利用预先配置的基坐标系与该从坐标系之间的铆点对集合，确定第一行驶路径信息对应的在该从坐标系下的第二行驶路径信息。

本申请实施例中，第二行驶路径信为从坐标系下的行驶路径信息。铆点对集合包括至少一个铆点对。调度平台利用预先配置的基坐标系与该从坐标系之间的铆点对集合，确定第一行驶路径信息对应的第二行驶路径信息。

步骤104、将第二行驶路径信息发送给所述机器人，以使所述机器人根据第二行驶路径信息行驶。

根据图1所示方法可以看出，本申请实施例中，调度平台确定机器人在基坐标系下的第一行驶路径信息后，利用预先配置的基坐标系与所述机器人自主定位所采用的从坐标系之间的铆点对集合，确定第一行驶信息对应的在该从坐标系下的第二路径行驶信息，从而使得所述机器人可以根据第二行驶路径信息行驶。利用基坐标系和从坐标系之间的铆点对集合执行坐标转换，来实现坐标统一。相对于通过旋转和平移来进行坐标统一的方法，本申请实施例提供的实施方案中所采用的坐标统一的方法的精准度更高，因此可以提高不同类型的机器人在同一工作场地内混行的安全性。

本申请实施例中，调度平台确定机器人在基坐标系下的第一行驶路径信息，并利用基坐标系与从坐标系之间的铆点对集合，确定第一行驶路径信息对应的第二行驶路径信息，该第二行驶路径信息为从坐标系下的行驶路径信息。调度平台将第二行驶路径信息发送给机器人。机器人接收到第二行驶路径信息后，根据第二行驶路径信息行驶。

本申请实施例中，针对每个机器人，调度平台均按照上述步骤101-104确定相应的行驶路径信息，实现多个机器人的坐标统一，进而提高不同类型的多个机器人在同一工作场地内混行的安全性。

参见图2，图2是本申请实施例二用于多机器人混行的方法流程图，该方法应用于调度平台，如图2所示，主要包括以下步骤：

步骤201、确定机器人在基坐标系下的第一行驶路径信息。

本申请实施例中，将调度平台采用的坐标系称为基坐标系，将机器人自主定位所采用的坐标系称为从坐标系。一个机器人的第一行驶路径信息包括：该机器人的第一行驶路径上的至少一个第一坐标点。第一坐标点为基坐标系下的坐标点。

步骤202、确定所述机器人自主定位所采用的从坐标系。

本申请实施例中，可以预先配置基坐标系与各机器人自主定位所采用的从坐标系之间的铆点对集合。当确定所述机器人在基坐标系下的第一行驶路径信息后，可以通过查找预先配置的基坐标系与各机器人自主定位所采用的从坐标系之间的铆点对集合，确定基坐标系与所述机器人自主定位所采用的从坐标系之间的铆点对集合。

调度平台中预先配置了基坐标系与各机器人的从坐标系之间的铆点对集合。对于一个机器人，当确定该机器人的第一行驶路径信息后，可以通过查找预先配置的基坐标系与各机器人的从坐标系之间的铆点对集合，确定基坐标系与该机器人的从坐标系之间的铆点对集合。

对于一个机器人，调度平台在确定基坐标系与该机器人的从坐标系之间的铆点对集合后，利用基坐标系与该机器人的从坐标系之间的铆点对集合，确定第一行驶路径信息对应的第二行驶路径信息。第二行驶路径信息为该机器人的从坐标系下的行驶路径信息。

步骤2031、在基坐标系与该从坐标系之间的铆点对集合中，为所述机器人的第一行驶路径信息中包括的每个第一坐标点选择用于坐标转换的目标铆点对。

其中，第一行驶路径信息中包括的至少一个第一坐标点。

对于一个机器人，调度平台确定基坐标系与该机器人的从坐标系之间的铆点对集合后，在基坐标系与该机器人的从坐标系之间的铆点对集合中，为该机器人的每个第一坐标点分别选择目标铆点对。

对于每个第一坐标点，为该第一坐标点选择的目标铆点对用于对该第一坐标点进行坐标转换，以将该第一坐标点转换为第二坐标点。第二坐标点为该机器人的从坐标系下的坐标点。

步骤2032、根据为所述机器人的第一行驶路径信息中包括的每个第一坐标点选择的目标铆点对，将该第一坐标点转换为对应的在该从坐标系下的第二坐标点。第二行驶路径信息包括：第二坐标点。

对于每个第一坐标点，调度平台根据为该第一坐标点选择的目标铆点对，将该第一坐标点转换为对应的第二坐标点。

步骤2033、将所述机器人的第一行驶路径信息中包括的每个第一坐标点对应的在该从坐标系下的第二坐标点组成的第二坐标点集合，确定为第二行驶路径信息。

第二坐标点集合包括至少一个第二坐标点。

对于一个机器人，调度平台在确定每个第一坐标点对应的第二坐标点，得到第二坐标点集合后，将第二坐标点集合确定为第二行驶路径信息。

以上步骤2031至步骤2033是图1所示步骤103的具体细化。

步骤204、将第二行驶路径信息发送给所述机器人，以使所述机器人根据第二行驶路径信息行驶。

根据图2所示方法可以看出，本申请实施例中，调度平台确定机器人在基坐标系下的第一行驶路径信息后，先为第一行驶路径信息中包括的每个第一坐标点选择目标铆点对，并利用所述目标铆点对确定该第一坐标点对应的在该从坐标系下的第二坐标点，将所有第一坐标点对应的在该从坐标系下的第二坐标点组成的集合确定为第二路径行驶信息，从而使得所述机器人根据第二行驶路径信息行驶。利用基坐标系和从坐标系之间的铆点对集合执行坐标转换。相对于相关技术中仅通过旋转和平移来进行坐标统一的方法，本申请实施例提供的实施方案中所采用的坐标统一的方法的精准度更高，因此可以提高不同类型的机器人在同一工作场地内混行的安全性。

参见图3，图3是本申请实施例三用于多机器人混行的方法流程图，该方法应用于调度平台，如图3所示，主要包括以下步骤：

步骤301、确定机器人在基坐标系下的第一行驶路径信息。步骤301与步骤201和步骤101相同。

步骤302、确定所述机器人自主定位所采用的从坐标系。步骤302与步骤202和步骤102相同。

步骤3031、从基坐标系与该从坐标系之间的铆点对集合中选择满足第一条件的N+1个铆点对，将该N+1个铆点对确定成为该第一坐标点选择的目标铆点对。

本申请实施例中，对于一个机器人的每个第一坐标点，调度平台从基坐标系与该机器人的从坐标系之间的铆点对集合中，选择满足第一条件的N+1个铆点对，这N+1个铆点对即为：为该第一坐标点选择的目标铆点对。

其中，所述铆点对集合中的任一铆点对包括基坐标系下的基坐标点和该基坐标点对应的在该从坐标系下的从坐标点。也就是，一个铆点对包括：一个基坐标点和一个从坐标点，且一个铆点对包括的两个坐标点对应世界空间中的同一位置点。

本申请实施例中，N是基坐标系的维度数。所述第一条件为：该N+1个铆点对中的基坐标点可唯一确定一个与基坐标系具有相同维度的线性坐标系。

这里，如果基坐标系是线性坐标系，则该N+1个铆点对中的基坐标点可唯一确定的线性坐标系就是基坐标系。

如果基坐标系是非线性坐标系，则该N+1个铆点对中的基坐标点可唯一确定的线性坐标系是与基坐标系具有相同维度的坐标系。该线性坐标系实际上相当于将基坐标系的局部区域线性化得到的一个线性坐标系，其原理是：虽然基坐标系是非线性化的，但是将基坐标系的空间范围划分为多个较小的区域的情况下，在每个区域内是近似于线性化的。这也是后续执行基坐标系与从坐标系之间的坐标转换的理论基础。

以上步骤3031是图2所示步骤2031的具体细化。

步骤3032、根据为所述机器人的第一行驶路径信息中包括的每个第一坐标点选择的目标铆点对，将该第一坐标点转换为对应的在该从坐标系下的第二坐标点。所述第二行驶路径信息包括：第二坐标点。

步骤3033、将所述机器人的第一行驶路径信息中包括的每个第一坐标点对应的在该从坐标系下的第二坐标点组成的第二坐标点集合，确定为第二行驶路径信息。

步骤3032-步骤3033与步骤2032-步骤2033相同。以上步骤3031至步骤3033是图1所示步骤103的具体细化。

步骤304、将第二行驶路径信息发送给所述机器人，以使所述机器人根据第二行驶路径信息行驶。

根据图3所示方法可以看出，本申请实施例中，调度平台确定机器人在基坐标系下的第一行驶路径信息后，通过为第一行驶路径信息中包括的每个第一坐标点选择目标铆点对，并根据所述目标铆点对确定该第一坐标点对应的在该从坐标系下的第二坐标点，将所有第一坐标点对应的在该从坐标系下的第二坐标点组成的集合确定为第二路径行驶信息，从而使得所述机器人根据第二行驶路径信息行驶。其中，在为第一行驶路径信息中包括的每个第一坐标点选择目标铆点对时，是选择满足第一条件的铆点对作为目标铆点对。

本申请实施例中，利用基坐标系和从坐标系之间的铆点对集合执行坐标转换。相对于相关技术中仅通过旋转和平移来进行坐标统一的方法，本申请实施例提供的实施方案中所采用的坐标统一的方法的精准度更高，因此可以提高不同类型的机器人在同一工作场地内混行的安全性。

参见图4，图4是本申请实施例四用于多机器人混行的方法流程图，该方法应用于调度平台，如图4所示，主要包括以下步骤：

步骤401、确定机器人在基坐标系下的第一行驶路径信息。步骤401与步骤201和步骤101相同。

步骤402、确定所述机器人自主定位所采用的从坐标系。步骤402与步骤202和步骤102相同。

步骤4031、从基坐标系与该从坐标系之间的铆点对集合中选择满足第一条件和第二条件的N+1个铆点对，将该N+1个铆点对确定成为该第一坐标点选择的目标铆点对。

本申请实施例中，对于一个机器人的每个第一坐标点，调度平台从基坐标系与该机器人的从坐标系之间的铆点对集合中，选择满足第一条件和第二条件的N+1个铆点对，这N+1个铆点对即为：为该第一坐标点选择的目标铆点对。

其中，所述铆点对集合中的任一铆点对包括基坐标系下的基坐标点和该基坐标点对应的在该从坐标系下的从坐标点。

本申请实施例中，N是基坐标系的维度数。

所述第一条件为：该N+1个铆点对中的基坐标点可唯一确定一个与基坐标系具有相同维度的线性坐标系。

本申请实施例中，对于每个第一坐标点，所述第二条件包括以下条件中的至少一个：

1)该N+1个铆点对中的基坐标点为距离该第一坐标点最近的N+1个基坐标点；

2)该第一坐标点位于由该N+1个铆点对中的基坐标点界定的空间范围内；

3)该N+1个铆点对中的基坐标点之间的距离不小于预设距离阈值；

例如，预设距离阈值是2米，该N+1个铆点对中的任意两个基坐标点之间的距离都不小于2米。

4)该N+1个铆点对中的基坐标点连线之间的夹角不小于预设角度阈值。

例如，预设角度阈值是10度，该N+1个铆点对中的任意两条基坐标点连线之间的夹角都不小于10度。

上述条件1)中，铆点对中的基坐标点距离该第一坐标点越近越好。上述步骤3031部分描述的坐标转换的理论基础，可以理解为：较小空间范围内的尺度是一致的，因此，基坐标点距离该第一坐标点越近，则空间范围越小，尺度误差越小。

上述条件2)中，该第一坐标点位于由该N+1个铆点对中的基坐标点界定的空间范围内，也是为了保证尺度误差。

上述条件3)中，每两个基坐标点之间的距离不小于预设距离阈值，可以降低计算误差。若两个基坐标点之间的距离过短，则在该两个基坐标点构成的边方向上的尺度误差会比较大。

上述条件4)中，基坐标点连线之间的夹角不小于预设角度阈值。这是为了防止三点共线，降低计算误差。

以上步骤4031是图2所示步骤2031的具体细化。

步骤4032、根据为所述机器人的第一行驶路径信息中包括的每个第一坐标点选择的目标铆点对，将该第一坐标点转换为对应的在该从坐标系下的第二坐标点。所述第二行驶路径信息包括：第二坐标点。

步骤4033、将所述机器人的第一行驶路径信息中包括的每个第一坐标点对应的在该从坐标系下的第二坐标点组成的第二坐标点集合，确定为第二行驶路径信息。

步骤4032-步骤4033与步骤2032-步骤2033相同。以上步骤4031至步骤4033是图1所示步骤103的具体细化。

步骤404、将第二行驶路径信息发送给所述机器人，以使所述机器人根据第二行驶路径信息行驶。

根据图4所示方法可以看出，本申请实施例中，调度平台确定机器人在基坐标系下的第一行驶路径信息后，通过为第一行驶路径信息中包括的每个第一坐标点选择目标铆点对，并利用所述目标铆点对确定该第一坐标点对应的在该从坐标系下的第二坐标点，将所有第一坐标点对应的在该从坐标系下的第二坐标点组成的集合确定为第二路径行驶信息，从而使得所述机器人根据第二行驶路径信息行驶。其中，在为第一行驶路径信息中包括的每个第一坐标点选择目标铆点对时，是选择同时满足第一条件和第二条件的铆点对作为目标铆点对。

参见图5，图5是本申请实施例五用于多机器人混行的方法流程图，该方法应用于调度平台，如图5所示，主要包括以下步骤：

步骤501、确定机器人在基坐标系下的第一行驶路径信息。步骤501与步骤201和步骤101相同。

步骤502、确定所述机器人自主定位所采用的从坐标系。步骤502与步骤202和步骤102相同。

步骤5031、在基坐标系与该从坐标系之间的铆点对集合中，为所述机器人的第一行驶路径信息中包括的每个第一坐标点选择用于坐标转换的目标铆点对。

本申请实施例中，所述铆点对集合中的任一铆点对包括基坐标系下的基坐标点和该基坐标点对应的在该从坐标系下的从坐标点。

本申请实施例中，所述第二行驶路径信息包括：第二坐标点。

步骤5032a、针对每个第一坐标点，从为该第一坐标点选择的目标铆点对中选择第一铆点对。

其中，所述第一铆点对可以是为该第一坐标点选择的目标铆点对中的任一铆点对。

本申请实施例中，对于每个第一坐标点，调度平台为该第一坐标点选择一个或多个目标铆点对后，从这些目标铆点对中，选择一个铆点对，作为该第一坐标点对应的第一铆点对。

步骤5032b、确定由该第一坐标点与该第一铆点对中的基坐标点形成的第一基向量

对于每个第一坐标点，该第一坐标点与对应的第一铆点对中的基坐标点形成第一基向量

对于每个第一坐标点，调度平台在确定该第一坐标点对应的第一铆点对，确定该第一坐标点对应的第一基向量

步骤5032c、确定N个第二基向量

每个第二基向量根据为该第一坐标点选择的目标铆点对中的任两个铆点对的基坐标点得到，且该N个第二基向量可唯一表示基坐标系。

这里，该N个第二基向量可唯一确定基坐标系。实际上，该N个第二基向量只是可以唯一确定基坐标系的局部区域。严格来说，该N个第二基向量应该是可唯一确定与该基坐标系具有相同维度的线性坐标系。

对于每个第一坐标点对应的目标铆点对中任两个铆点对，调度平台根据该两个铆点对包括的基坐标点，确定1个第二基向量。调度平台共得到该第一坐标点对应的N个第二基向量。

一个示例中，对于每个第一坐标点，调度平台确定该第一坐标点对应的N+1个目标铆点对，如上述图3和图4部分的相关描述。上述任两个铆点对可以包括第一铆点对。

步骤5032d、根据第一基向量

和该N个第二基向量

确定N个系数λ ₁、λ ₂、……、λ _N，该N个系数满足

对于每个第一坐标点，调度平台根据该第一坐标点对应的第一基向量和N个第二基向量，确定该第一坐标点对应的N个系数。其中，这N个系数满足

步骤5032e、根据该N个系数λ ₁、λ ₂、……、λ _N和所述第一铆点对中的从坐标点，确定该第一坐标点对应的在该从坐标系下的第二坐标点，该第二坐标点与所述第一铆点对中的从坐标点形成的第一从向量

满足

其中

分别是

对应的在该从坐标系下的第二从向量。

对于每个第一坐标点，调度平台根据该第一坐标点对应的N个系数，以及该第一坐标点对应的第一铆点对中的从坐标点，确定该第一坐标点对应的第二坐标点。

该第一坐标点对应的第二坐标点与第一铆点对中的从坐标点形成第一从向量

满足：

其中，

分别是该从坐标系下的从向量，且

与

对应。

本申请实施例中，第二基向量与第二从向量对应，表示：第二基向量由两个铆点对中两个基坐标点确定，第二从向量由这两个铆点对中两个从坐标点确定，并且第二基向量的方向和第二从向量的方向相同。例如，铆点对1包括基坐标A和从坐标A’，铆点对2包括基坐标B和从坐标B’。对于以A为起点、B为终点的基向量，其对应的从向量是：以A’为起点、B’为终点的从向量。

以下以二维坐标系为例，对以上步骤5032a至步骤5032e的实现原理进行解释说明。

在实际应用中，若二维平面是等尺度的平面，则二维平面可以通过两个不共线的向量进行表达，或者说两个不共线的向量可以确定一个等尺度二维平面。但若平面不是等尺度的平面，即非线性的平面，则无法通过两个不共线的向量来表达。由于非线性平面中，SLAM(Simultaneous Localization and Mapping，时定位与建图)坐标的尺度是不均匀的并且是未知尺度的，因此无法仅通过两个不共线的向量去表达两个坐标系之间的关系。但可以假设在坐标系的一定空间范围内是线性的，这个范围取的越小，则这个假设带来的误差就越小。

通过上述分析，可以将坐标系划分为很多个区域，并假设在区域内的尺度是均匀的，然后通过两个不共线的向量去表达不同坐标系中这个区域的关系。在实际应用中，可以通过铆点对将坐标系进行区域划分，然后通过3个铆点对确定该区域内的两个不共线向量，然后通过这两个向量实现在不同坐标系之间的坐标映射。

如图7所示，假设左侧为基坐标系，右侧为从坐标系，图7中共有5组铆点对：(A，A')、(B，B')、(C，C')、(E，E')、及(F，F')，点P为待转换坐标点(即第一坐标点)。那么将点P从基坐标系转换到从坐标系时，已知信息有：点A-F及点P在基坐标系中的坐标，已知点A'-F'在从坐标系中的坐标。需要求解的是转换后的点P'在从坐标系中的坐标。下面说明如何求解点P'在从坐标系中的坐标。

首先，为点P选定满足第一条件的3个铆点对作为目标铆点对，如图所示，选定(A，A')、(B，B')和(C，C')为目标铆点对，则可得到如下公式：

即向量

可通过向量

和向量

表达出来，也可以说是求得点P在向量

和向量

组成的坐标系下的坐标为(a，b)。可以理解为，确定的2个系数为a和b。

那么对应到从坐标系中有如下公式：

此时A'、B'、C'在从坐标系中的坐标已知，并且(a，b)已知，因此可以求解得出P'的坐标，也即点P对应的在从坐标系中的坐标。

以上步骤5032a至步骤5032e是图2所示步骤2032的具体细化。

步骤5033、将所述机器人的第一行驶路径信息中包括的每个第一坐标点对应的在该从坐标系下的第二坐标点组成的第二坐标点集合，确定为第二行驶路径信息。

以上步骤5031至步骤5033是图1所示步骤103的具体细化。

步骤504、将第二行驶路径信息发送给所述机器人，以使所述机器人根据第二行驶路径信息行驶。

根据图5所示方法可以看出，本申请实施例中，调度平台确定机器人在基坐标系下的第一行驶路径信息后，通过为第一行驶路径信息中包括的每个第一坐标点选择目标铆点对，并利用所述目标铆点对确定该第一坐标点对应的在该从坐标系下的第二坐标点，将所有第一坐标点对应的在该从坐标系下的第二坐标点组成的集合确定为第二路径行驶信息，从而使得所述机器人根据第二行驶路径信息行驶。

另外，本申请实施例中，利用基坐标系和从坐标系之间一定区域内的向量表达的一致性，来求解每个第一坐标点在该从坐标系的第二坐标点，可以实现非线性坐标系之间的坐标的精准转换。

参见图6，图6是本申请实施例六用于多机器人混行的方法流程图，该方法应用于调度平台，如图6所示，主要包括以下步骤：

步骤601、确定机器人在基坐标系下的第一行驶路径信息。步骤601与步骤201和步骤101相同。

本申请实施例中，所述第一行驶路径信息可以包括：所述机器人的第一行驶路径上的至少一个第一坐标点，以及用于指示机器人在第一坐标点的航向的方位角。

步骤602、确定所述机器人自主定位所采用的从坐标系。步骤602与步骤202和步骤102相同。

步骤6031、在基坐标系与该从坐标系之间的铆点对集合中，为所述机器人的第一行驶路径信息中包括的每个第一坐标点选择用于坐标转换的目标铆点对。

步骤6032a、针对每个第一坐标点，从为该第一坐标点选择的目标铆点对中选择第一铆点对。

这里，所述第一铆点对可以是为该第一坐标点选择的目标铆点对中的任一铆点对。

步骤6032b、确定由该第一坐标点与该第一铆点对中的基坐标点形成的第一基向量

步骤6032c、确定N个第二基向量

步骤6032d、根据第一基向量

和该N个第二基向量

确定N个系数λ ₁、λ ₂、……、λ _N，该N个系数满足

步骤6032e、根据该N个系数λ ₁、λ ₂、……、λ _N和所述第一铆点对中的从坐标点，确定该第一坐标点对应的在该从坐标系下的第二坐标点，该第二坐标点与所述第一铆点对中的从坐标点形成的第一从向量

满足

其中

分别是

对应的在该从坐标系下的第二从向量。

以上步骤6032a至步骤6032e与图5所示步骤5032a至步骤5032e的实现原理相同，不再赘述。

本申请实施例中，所述第二行驶路径信息包括第二坐标点，以及用于指示机器人在第二坐标点的航向的方位角。

步骤6032f、根据基坐标系与该从坐标系之间的铆点对集合，确定基坐标系与该从坐标系之间的方位角偏差，根据该方位角偏差和该第一坐标点的方位角确定该第二坐标点的方位角。

本申请实施例中，对于每个机器人，调度平台根据基坐标系与该机器人的从坐标系之间的铆点对集合，确定基坐标系与该机器人的从坐标系之间的方位角偏差。对于该机器人的每个第一坐标点，调度平台根据所确定的方位角偏差和该第一坐标点的方位角，确定相应的第二坐标点的方位角。

在实际应用中，两个坐标系之间的方位角偏差是固定的，可以将该两个坐标系之间的铆点对集合中距离最远的两个铆点对形成的两个向量之间的方位角偏差确定为该两个坐标系之间的方位角偏差。

例如，假设图7中铆点对(B，B')和铆点对(F，F')之间的距离最远，即BF之间的距离最大和/或B'F'之间的距离最大，则可以确定这两个铆点对形成的两个向量

和

之间的方位角偏差，将此方位角偏差确定为图7中基坐标系与从坐标系之间的方位角偏差。

因此，在本申请的一个实施例中，对于一个机器人的从坐标系，根据基坐标系与该从坐标系之间的铆点对集合，确定基坐标系与该从坐标系之间的方位角偏差，可具体包括以下步骤：

S11、从基坐标系与该从坐标系之间的铆点对集合中，选择基坐标点之间的距离最远的两个铆点对。这里最远是相对于上述铆点对集合中其他任两个铆点对来说的。

从基坐标系与该从坐标系之间的铆点对集合中，选择基坐标点之间的距离最远的两个铆点对，利用该两个铆点对进行基坐标系与该从坐标系之间的方位角偏差的计算，可使方位角偏差计算结果更加准确。

在实际实现中，本步骤S11也可以采用以下方法实现：从基坐标系与该从坐标系之间的铆点对集合中，随机选择两个铆点对。

S12、确定由该两个铆点对中的两个基坐标点形成的基向量和由该两个基坐标点对应的在从坐标系下的两个从坐标点形成的从向量之间的方位角偏差。

步骤S12可以为：确定由该两个铆点对中的两个基坐标点形成的基向量1，并确定由该两个铆点对中的两个从坐标点形成的从向量1，基于基向量1和从向量1，确定方位角偏差。

S13、将该方位角偏差确定为基坐标系与该从坐标系之间的方位角偏差。

本申请实施例中，两个坐标系之间的方位角偏差是固定的。为了节约计算资源，可以根据上述步骤S11-S13，确定基坐标系与该从坐标系之间的方位角偏差，进而对于每个第一坐标点，可以直接根据该方位角偏差和该第一坐标点的方位角，确定相应的第二坐标点的方位角。这种情况下，只需要执行一次上述步骤S11-S13，节约了计算资源。

以上步骤6032a至步骤6032e是图2所示步骤2032的具体细化。

步骤6033、将所述机器人的第一行驶路径信息中包括的每个第一坐标点对应的在该从坐标系下的第二坐标点组成的第二坐标点集合，确定为第二行驶路径信息。

以上步骤6031至步骤6033是图1所示步骤103的具体细化。

步骤604、将第二行驶路径信息发送给所述机器人，以使所述机器人根据第二行驶路径信息行驶。

根据图6所示方法可以看出，本申请实施例中，调度平台确定机器人在基坐标系下的第一行驶路径信息后，通过为第一行驶路径信息中的每一第一坐标点选择目标铆点对并利用所述目标铆点对确定该第一坐标点对应的在该从坐标系下的第二坐标点，将所有第一坐标点对应的在该从坐标系下的第二坐标点组成的集合确定为第二路径行驶信息，从而使得所述机器人根据第二行驶路径信息。

另外，本申请实施例中，利用基坐标系和从坐标系之间一定区域内的向量的表达的一致性，来求解每一第一坐标点在该从坐标系的第二坐标点，可以实现非线性坐标系之间的坐标的精准转换。

参见图8，图8是本申请实施例七用于多机器人混行的方法流程图，该方法应用于调度平台，如图8所示，主要包括以下步骤：

步骤801、确定机器人在基坐标系下的第一行驶路径信息。步骤801与步骤201和步骤101相同。

步骤802、确定所述机器人自主定位所采用的从坐标系。步骤802与步骤202和步骤102相同。

步骤803、利用预先配置的基坐标系与该从坐标系之间的铆点对集合，确定第一行驶路径信息对应的在该从坐标系下的第二行驶路径信息。

步骤804、将第二行驶路径信息发送给所述机器人，以使所述机器人根据第二行驶路径信息和所述机器人当前在该从坐标系下的位置信息自主行驶。

根据图8所示方法可以看出，本申请实施例中，调度平台确定机器人在基坐标系下的第一行驶路径信息后，利用预先配置的基坐标系与所述机器人自主定位所采用的从坐标系之间的铆点对集合，确定第一行驶信息对应的在该从坐标系下的第二路径行驶信息，从而使得所述机器人可以根据第二行驶路径信息和所述机器人的当前位置信息自主行驶。

本申请实施例中，利用基坐标系和从坐标系之间的铆点对集合执行坐标转换来实现坐标统一。相对于通过旋转和平移来进行坐标统一的方法，本申请实施例提供的实施方案中所采用的坐标统一的方法的精准度更高，因此可以提高不同类型的机器人在同一工作场地内混行的安全性。

本申请实施例中，对于在同一工作场景中作业的多个机器人，还提供另一种用于这些机器人混行的实施方案，该实施方案具体为：在机器人一侧，将该机器人的当前位置转换为基坐标系下的当前位置，从而该机器人可以根据转换后的当前位置和调度平台发送的该机器人在基坐标系下的行驶路径信息自主行驶。

该实施方案是利用机器人所采用的从坐标系和基坐标系之间的铆点对集合执行坐标转换，从而实现坐标统一。相对于相关技术中仅通过旋转和平移来进行坐标统一的方法，申请实施例提供的实施方案中所采用的坐标统一的法的精准度更高，因此可以提高不同类型的机器人在同一工作场地内混行的安全性。

以下结合附图对上述实施方案进行详细说明：

参见图9，图9是本申请实施例八用于多机器人混行的方法流程图，该方法应用于机器人，如图9所示，具体包括以下步骤：

步骤901、接收调度平台发送的所述机器人在基坐标系下的第三行驶路径信息。

步骤901中，调度平台可以向机器人发送第三行驶路径信息，第三行驶路径信息为在基坐标系下的行驶路径信息。该机器人接收第三行驶路径信息。调度平台获取第三行驶路径信息的方式，可以参见上述步骤101部分关于获取第一行驶路径信息的方式的描述，此处不再赘述。

步骤902、确定所述机器人当前在所述机器人自主定位所采用的从坐标系下的第一位置信息。

步骤902中，机器人确定该机器人的当前位置信息，即第一位置信息。第一位置信息为在该机器人的从坐标系下的位置信息。

步骤903、利用预先配置的该从坐标系与基坐标系之间的铆点对集合，确定第一位置信息对应的在基坐标系下的第二位置信息。

步骤903中，机器人利用预先配置的该机器人的从坐标系与基坐标系之间的铆点对集合，确定第一位置信息对应的第二位置信息，第二位置信息为在基坐标系下的位置信息。

步骤904、根据第三行驶路径信息和第二位置信息自主行驶。

根据图9所示方法可以看出，本申请实施例中，机器人接收到调度平台发送的所述机器人在基坐标系下的第三行驶路径信息后，利用预先配置的所述机器人自主定位所采用的从坐标系与基坐标系之间的铆点对集合，确定所述机器人的第一位置信息对应的在基坐标系下的第二位置信息，从而根据第三行驶路径信息和第二位置信息自主行驶。

本申请实施例中，利用从坐标系和基坐标系之间的铆点对集合，执行坐标转换来实现坐标统一。相对于相关技术中仅通过旋转和平移来进行坐标统一的方法，本申请实施例提供的实施方案中所采用的坐标统一的方法的精准度更高，因此可以提高不同类型的机器人在同一工作场地内混行的安全性。

参见图10，图10是本申请实施例九用于多机器人混行的方法流程图，该方法应用于机器人，如图10所示，具体包括以下步骤：

步骤1001、接收调度平台发送的所述机器人在基坐标系下的第三行驶路径信息。

步骤1002、确定所述机器人当前在所述机器人自主定位所采用的从坐标系下的第一位置信息。

本申请实施例中，所述第一位置信息包括第一位置点。

步骤10031、在该从坐标系与基坐标系之间的铆点对集合中，为第一位置信息中的第一位置点选择用于坐标转换的目标铆点对。

步骤10031中，机器人在该机器人的从坐标系与基坐标系之间的铆点对集合中，为第一位置点选择目标铆点对，目标铆点对用于对第一位置点进行坐标转换，以将第一位置点转换为第二位置点。第二位置点为在基坐标系下的位置点。本申请实施例中，所述第二位置信息包括第二位置点。

步骤10032、根据为第一位置点选择的目标铆点对，将第一位置点转换为对应的在基坐标系下的第二位置点。

步骤10032中，机器人根据目标铆点对，将第一位置点转换为第二位置点。

以上步骤10031至步骤10032是图9所示步骤903的具体细化。

步骤1004、根据第三行驶路径信息和第二位置信息自主行驶。

根据图10所示方法可以看出，本申请实施例中，接收到调度平台发送的所述机器人在基坐标系下的第三行驶路径信息后，在预先配置的所述机器人自主定位所采用的从坐标系与基坐标系之间的铆点对集合中，为第一位置信息选择目标铆点对，并据此确定第一位置信息对应的在基坐标系下的第二位置信息，从而根据第三行驶路径信息和第二位置信息自主行驶。

本申请实施例中，利用从坐标系和基坐标系之间的铆点对集合执行坐标转换来实现坐标统一。相对于相关技术中仅通过旋转和平移来进行坐标统一的方法，本申请实施例提供的实施方案中所采用的坐标统一的方法的精准度更高，因此可以提高不同类型的机器人在同一工作场地内混行的安全性。

参见图11，图11是本申请实施例十用于多机器人混行的方法流程图，该方法应用于机器人，如图11所示，具体包括以下步骤：

步骤1101、接收调度平台发送的所述机器人在基坐标系下的第三行驶路径信息。

步骤1102、确定所述机器人当前在所述机器人自主定位所采用的从坐标系下的第一位置信息。

本申请实施例中，所述第一位置信息包括第一位置点。

步骤11031、从该从坐标系与基坐标系之间的铆点对集合中选择满足第三条件的N+1个铆点对，将该N+1个铆点对确定成为第一位置信息中的第一位置点选择的目标铆点对。

步骤11031中，机器人从该机器人的从坐标系与基坐标系之间的铆点对集合中，选择满足第三条件的N+1个铆点对，这N+1个铆点对即为：为第一位置点选择的目标铆点对。

本申请实施例中，该从坐标系与基坐标系之间的铆点对集合中的任一铆点对包括：该从坐标系下的从坐标点和该从坐标点对应的在基坐标系下的基坐标点。

本申请实施例中，N是该从坐标系的维度数。所述第三条件为：该N+1个铆点对中的从坐标点可唯一确定一个与该从坐标系具有相同维度的线性坐标系。

这里，如果该从坐标系是线性坐标系，则该N+1个铆点对中的从坐标点可唯一确定的线性坐标系就是该从坐标系。

如果该从坐标系是非线性坐标系，则该N+1个铆点对中的从坐标点可唯一确定的线性坐标系是与该从坐标系具有相同维度的坐标系。该线性坐标系实际上相当于将该从坐标系的局部区域线性化得到的一个线性坐标系，其原理是：虽然该从坐标系是非线性化的，但是将该从坐标系的空间范围划分为多个较小的区域的情况下，在每个区域内是近似于线性化的。这也是后续执行该从坐标系与基坐标系的坐标转换的理论基础。

以上步骤11031是图10所示步骤10031的具体细化。

本申请实施例中，所述第二位置信息包括第二位置点。

步骤11032、根据为第一位置点选择的目标铆点对，将第一位置点转换为对应的在基坐标系下的第二位置点。

以上步骤11031至步骤11032是图9所示步骤903的具体细化。

步骤1104、根据第三行驶路径信息和第二位置信息自主行驶。

步骤1104中，机器人根据第三行驶路径信息和第二位置点自主行驶。

根据图11所示方法可以看出，本申请实施例中，接收到调度平台发送的所述机器人在基坐标系下的第三行驶路径信息后，从预先配置的所述机器人自主定位所采用的从坐标系与基坐标系之间的铆点对集合中，选择满足第三条件的目标铆点对，并据此确定第一位置信息对应的在基坐标系下的第二位置信息，从而根据第三行驶路径信息和第二位置信息自主行驶。

参见图12，图12是本申请实施例十一用于多机器人混行的方法流程图，该方法应用于机器人，如图12所示，具体包括以下步骤：

步骤1201、接收调度平台发送的所述机器人在基坐标系下的第三行驶路径信息。

步骤1202、确定所述机器人当前在所述机器人自主定位所采用的从坐标系下的第一位置信息。

本申请实施例中，第一位置信息包括第一位置点。

步骤12031、从该从坐标系与基坐标系之间的铆点对集合中选择满足第三条件和第四条件的N+1个铆点对，将该N+1个铆点对确定成为第一位置信息中的第一位置点选择的目标铆点对。

步骤12031中，机器人从该机器人的从坐标系与基坐标系之间的铆点对集合中，选择满足第三条件和第四条件的N+1个铆点对，这N+1个铆点对即为：为第一位置点选择的目标铆点对。

其中，该从坐标系与基坐标系之间的铆点对集合中的任一铆点对包括：该从坐标系下的从坐标点和该从坐标点对应的在基坐标系下的基坐标点。

本申请实施例中，N是该从坐标系的维度数。

所述第三条件为：该N+1个铆点对中的从坐标点可唯一确定一个与该从坐标系具有相同维度的线性坐标系；

所述第四条件包括以下条件中的至少一个：

1)该N+1个铆点对中的从坐标点为距离第一位置点最近的N+1个从坐标点；

2)第一位置点位于由该N+1个铆点对中的从坐标点界定的空间范围内；

3)该N+1个铆点对中的从坐标点之间的距离不小于预设距离阈值；

例如，预设距离阈值是2米，该N+1个铆点对中的任意两个从坐标点之间的距离都不小于2米。

4)该N+1个铆点对中的从坐标点连线之间的夹角不小于预设角度阈值。

例如，预设角度阈值是10度，该N+1个铆点对中的任意两条从坐标点连线之间的夹角都不小于10度。

以上步骤12031是图10所示步骤10031的具体细化。

本申请实施例中，所述第二位置信息包括第二位置点。

步骤12032、根据为第一位置点选择的目标铆点对，将第一位置点转换为对应的在基坐标系下的第二位置点。

以上步骤12031至步骤12032是图9所示步骤903的具体细化。

步骤1204、根据第三行驶路径信息和第二位置信息自主行驶。

本申请实施例中，第二位置信息包括第二位置点。

根据图12所示方法可以看出，本申请实施例中，接收到调度平台发送的所述机器人在基坐标系下的第三行驶路径信息后，从预先配置的所述机器人自主定位所采用的从坐标系与基坐标系之间的铆点对集合中，选择满足第三条件和第四条件的目标铆点对，并据此确定第一位置信息对应的在基坐标系下的第二位置信息，从而根据第三行驶路径信息和第二位置信息自主行驶。

参见图13，图13是本申请实施例十二用于多机器人混行的方法流程图，该方法应用于机器人，如图13所示，具体包括以下步骤：

步骤1301、接收调度平台发送的所述机器人在基坐标系下的第三行驶路径信息。

步骤1302、确定所述机器人当前在所述机器人自主定位所采用的从坐标系下的第一位置信息。

本申请实施例中，第一位置信息包括第一位置点和用于指示机器人在第一位置点的航向的方位角。

步骤13031、在该从坐标系与基坐标系之间的铆点对集合中，为第一位置信息中的第一位置点选择用于坐标转换的目标铆点对。

步骤13032a、从为该第一位置点选择的目标铆点对中选择第二铆点对。

本申请实施例中，所述第二铆点对可以是为该第一位置点选择的目标铆点对中的任一铆点对。

步骤13032a中，机器人为第一位置点选择的目标铆点对后，从这些目标铆点对中选择一个铆点对，作为第二铆点对。

步骤13032b、确定由该第一位置点与该第二铆点对中的从坐标点形成的第三从向量

第一位置点与第二铆点对中的从坐标点形成第三从向量

机器人在确定第二铆点对后，确定第三从向量

步骤13032c、确定N个第四从向量

每个第四从向量根据为该第一位置点选择的目标铆点对中的任两个铆点对的从坐标点得到，且该N个第四从向量可唯一表示该从坐标系。

这里，该N个第四从向量可唯一确定该机器人的从坐标系。实际上，该N个第四从向量只是可以唯一确定该机器人的从坐标系的局部区域。严格来说，该N个第四从向量应该是可唯一确定与该机器人的从坐标系具有相同维度的线性坐标系。

对于第一位置点对应的目标铆点对中任两个铆点对，调度平台根据该两个铆点对包括的从坐标点，确定1个第四从向量。调度平台共得到该第一坐标点对应的N个第四从向量。

一个示例中，调度平台确定第一位置点对应的N+1个目标铆点对，如上图11和图12部分的描述。上述任两个铆点对可以包括第二铆点对。

步骤13032d、根据第三从向量

和该N个第四从向量

确定N个系数γ ₁、γ ₂、……、γ _N，该N个系数满足

步骤13032e、根据该N个系数γ ₁、γ ₂、……、γ _N和所述第二铆点对中的基坐标点，确定该第一位置点对应的在基坐标系下的第二位置点，该第二位置点与所述第二铆点对中的基坐标点形成的第三基向量

满足

其中

分别是

对应的在基坐标系下的第四基向量。

以下以二维坐标系为例，对以上步骤13032a至步骤13032e的实现原理进行解释说明：

在实际应用中，若二维平面是等尺度的平面，则二维平面可以通过两个不共线的向量进行表达，或者说两个不共线的向量可以确定一个等尺度二维平面。但若平面不是等尺度的平面，即非线性的平面，则无法通过两个不共线的向量来表达。由于非线性平面中，SLAM坐标的尺度是不均匀的并且是未知尺度的，因此无法仅通过两个不共线的向量去表达两个坐标系之间的关系。但可以假设在坐标系的一定范围内是线性的，这个范围取的越小，则这个假设带来的误差就越小。

仍以图7为例，假设左侧为基坐标系，右侧为从坐标系，图7中共有5组铆点对：(A'，A)、(B'，B)、(C'，C)、(E'，E)、及(F'，F)，点P'为待转换坐标点。那么将点P'从从坐标系转换到基坐标系时，已知信息有：点A'-F'及点P'在从坐标系中的坐标，已知点A-F在基坐标系中的坐标。需要求解的是转换后的点P在基坐标系中的坐标。下面说明如何求解点P在基坐标系中的坐标。

首先，为点P'选定满足第三条件的3个铆点对作为目标铆点对，如图所示，选定(A'，A)、(B'，B)、(C'，C)为目标铆点对，则可得到如下公式：

即向量

可通过向量

和向量

表达出来，也可以说是求得点P'在向量

和向量

那么对应到从坐标系中有如下公式：

此时A、B、C在基坐标系中的坐标已知，并且(a，b)已知，因此可以求解得出P的坐标，也即点P'对应的在基坐标系中的坐标。

步骤13032f、根据该从坐标系与基坐标系之间的铆点对集合，确定该从坐标系与基坐标系之间的方位角偏差，根据该方位角偏差和第一位置点的方位角，确定第二位置点的方位角。

和

之间的方位角偏差，将此方位角偏差确定为图7中从坐标系与基坐标系之间的方位角偏差。

因此，本申请的一个实施例中，机器人根据该从坐标系与基坐标系之间的铆点对集合，确定该从坐标系与基坐标系之间的方位角偏差，可具体包括以下步骤：

S21、从该从坐标系与基坐标系之间的铆点对集合中选择从坐标点之间的距离最远的两个铆点对。这里最远是相对于上述铆点对集合中其他任两个铆点对来说的。

一个可选的实施例中，机器人还可以从该从坐标系与基坐标系之间的铆点对集合中，随机选择两个铆点对。

S22、确定由该两个铆点对中的两个从坐标点形成的从向量和由该两个从坐标点对应的在基坐标系下的两个基坐标点形成的基向量之间的方位角偏差。

S23、将该方位角偏差确定为该从坐标系与基坐标系之间的方位角偏差。

本申请实施例中，两个坐标系之间的方位角偏差是固定的。为了节约计算资源，可以根据上述步骤S21-S23，将基坐标系与该从坐标系之间的方位角偏差，进而对于每个第一位置点，可以直接根据该方位角偏差和该第一位置点的方位角，确定相应的第二位置点的方位角。这种情况下，只需要执行一次上述步骤S21-S23，节约了计算资源。

以上步骤13032a至步骤13032f是图10所示步骤10032的具体细化。

以上步骤13031至步骤13032f是图9所示步骤903的具体细化。

其中，所述第二位置信息包括第二位置点和用于指示机器人在第二位置点的航向的方位角。

本申请实施例中，在确定第二位置点的坐标和第二位置点的方位角之后，将第二位置点的坐标和第二位置点的方位角确定为机器人在基坐标系下的第二位置信息。

步骤1304、根据第三行驶路径信息和第二位置信息自主行驶。

根据图13所示方法可以看出，本申请实施例中，接收到调度平台发送的所述机器人在基坐标系下的第三行驶路径信息后，利用从预先配置的所述机器人自主定位所采用的从坐标系与基坐标系之间的铆点对集合中选择的目标铆点对，将第一位置信息转换为对应的在基坐标系下的第二位置信息，从而根据第三行驶路径信息和第二位置信息自主行驶。

另外，本申请实施例中，利用基坐标系和从坐标系之间一定区域内的向量的表达的一致性，来求解第一位置点在基坐标系下的第二位置点，可以实现非线性坐标系之间的坐标的精准转换。

本申请实施例还提供了一种用于多机器人混行的装置，该装置应用于调度平台，该装置包括：

第一确定单元，用于确定机器人在基坐标系下的第一行驶路径信息；

第二确定单元，用于确定机器人自主定位所采用的从坐标系；

第三确定单元，用于利用预先配置的基坐标系与该从坐标系之间的铆点对集合，确定第一行驶路径信息对应的在该从坐标系下的第二行驶路径信息；

发送单元，用于将第二行驶路径信息发送给机器人，以使机器人根据第二行驶路径信息行驶。

一个可选的实施例中，机器人根据第二行驶路径信息行驶，包括：机器人根据第二行驶路径信息和机器人当前在该从坐标系下的位置信息自主行驶。

一个可选的实施例中，第一行驶路径信息包括机器人的第一行驶路径上的至少一个第一坐标点；

第三确定单元，具体可以用于：在预先配置的基坐标系与该从坐标系之间的铆点对集合中，为机器人的第一行驶路径信息中包括的每个第一坐标点选择用于坐标转换的目标铆点对；根据为机器人的第一行驶路径信息中包括的每个第一坐标点选择的目标铆点对，将该第一坐标点转换为对应的在该从坐标系下的第二坐标点；将机器人的第一行驶路径信息中包括的每个第一坐标点对应的在该从坐标系下的第二坐标点组成的第二坐标点集合，确定为第二行驶路径信息。

一个可选的实施例中，铆点对集合中的任一铆点对包括基坐标系下的基坐标点和该基坐标点对应的在该从坐标系下的从坐标点；

第三确定单元，具体可以用于：针对每个第一坐标点，从预先配置的基坐标系与该从坐标系之间的铆点对集合中，选择满足第一条件的N+1个铆点对，将该N+1个铆点对确定成为该第一坐标点选择的目标铆点对；其中，N是基坐标系的维度数；第一条件为：该N+1个铆点对中的基坐标点可唯一确定一个与基坐标系具有相同维度的线性坐标系。

第三确定单元，具体可以用于：

针对每个第一坐标点，从预先配置的基坐标系与该从坐标系之间的铆点对集合中，选择满足第一条件和第二条件的N+1个铆点对，将该N+1个铆点对确定成为该第一坐标点选择的目标铆点对；

其中，N是基坐标系的维度数；第一条件为：该N+1个铆点对中的基坐标点可唯一确定一个与基坐标系具有相同维度的线性坐标系；

第二条件包括以下条件中的至少一个：

该N+1个铆点对中的基坐标点为距离该第一坐标点最近的N+1个基坐标点；

该第一坐标点位于由该N+1个铆点对中的基坐标点界定的空间范围内；

该N+1个铆点对中的基坐标点之间的距离不小于预设距离阈值；以及

该N+1个铆点对中的基坐标点连线之间的夹角不小于预设角度阈值。

第三确定单元，具体可以用于：

针对每个第一坐标点，利用以下步骤，将该第一坐标点转换为对应的在该从坐标系下的第二坐标点：从为该第一坐标点选择的目标铆点对中选择第一铆点对；

确定由该第一坐标点与该第一铆点对中的基坐标点形成的第一基向量

确定N个第二基向量

每个第二基向量根据为该第一坐标点选择的目标铆点对中的任两个铆点对的基坐标点得到，且该N个第二基向量可唯一表示基坐标系；

根据第一基向量

和该N个第二基向量

确定N个系数λ ₁、λ ₂、……、λ _N，该N个系数满足

根据该N个系数λ ₁、λ ₂、……、λ _N和第一铆点对中的从坐标点，确定该第一坐标点对应的在该从坐标系下的第二坐标点，该第二坐标点与第一铆点对中的从坐标点形成的第一从向量

满足

其中

分别是

对应的在该从坐标系下的第二从向量。

一个可选的实施例中，第一行驶路径信息还包括：用于指示机器人在第一坐标点的航向的方位角；

第二行驶路径信息还包括：用于指示机器人在第二坐标点的航向的方位角；

铆点对集合中的任一铆点对包括：基坐标系下的基坐标点和该基坐标点对应的在该从坐标系下的从坐标点；

第三确定单元，具体可以用于：

针对每个第一坐标点，利用以下步骤，将该第一坐标点转换为对应的在该从坐标系下的第二坐标点：

从为该第一坐标点选择的目标铆点对中选择第一铆点对；

确定N个第二基向量

根据第一基向量

和该N个第二基向量

确定N个系数λ ₁、λ ₂、……、λ _N，该N个系数满足

满足

其中

分别是

对应的在该从坐标系下的第二从向量；

根据基坐标系与该从坐标系之间的方位角偏差，以及该第一坐标点的方位角，确定该第二坐标点的方位角，所述方位角偏差是根据铆点对集合确定的。

一个可选的实施例中，第三确定单元，还可以用于：

从铆点对集合中选择基坐标点之间的距离最远的两个铆点对，或者，从所述铆点对集合中随机选择两个铆点对；

确定由该两个铆点对中的两个基坐标点形成的基向量和由该两个基坐标点对应的在从坐标系下的两个从坐标点形成的从向量之间的方位角偏差；

将该方位角偏差确定为基坐标系与该从坐标系之间的方位角偏差。

本申请实施例还提供了一种用于多机器人混行的装置，该装置应用于机器人，该装置包括：

接收单元，用于接收调度平台发送的机器人在基坐标系下的第三行驶路径信息；

第四确定单元，用于确定机器人当前在机器人自主定位所采用的从坐标系下的第一位置信息；

第五确定单元，用于利用预先配置的该从坐标系与基坐标系之间的铆点对集合，确定第一位置信息对应的在基坐标系下的第二位置信息；

行驶单元，用于根据第三行驶路径信息和第二位置信息自主行驶。

一个可选的实施例中，第一位置信息包括第一位置点；

第五确定单元，具体可以用于：

在预先配置的该从坐标系与基坐标系之间的铆点对集合中，为第一位置信息中的第一位置点选择用于坐标转换的目标铆点对；

根据为第一位置点选择的目标铆点对，将第一位置点转换为对应的在基坐标系下的第二位置点。

一个可选的实施例中，铆点对集合中的任一铆点对包括：该从坐标系下的从坐标点和该从坐标点对应的在基坐标系下的基坐标点；

第五确定单元，具体可以用于：

从预先配置的该从坐标系与基坐标系之间的铆点对集合中，选择满足第三条件的N+1个铆点对，将该N+1个铆点对确定成为第一位置点选择的目标铆点对；

其中，N是该从坐标系的维度数；第三条件为：该N+1个铆点对中的从坐标点可唯一确定一个与该从坐标系具有相同维度的线性坐标系。

第五确定单元，具体可以用于：

从预先配置的该从坐标系与基坐标系之间的铆点对集合中，选择满足第三条件和第四条件的N+1个铆点对，将该N+1个铆点对确定成为第一位置点选择的目标铆点对；

其中，N是该从坐标系的维度数；第三条件为：该N+1个铆点对中的从坐标点可唯一确定一个与该从坐标系具有相同维度的线性坐标系；

第四条件包括以下条件中的至少一个：

该N+1个铆点对中的从坐标点为距离第一位置点最近的N+1个从坐标点；

第一位置点位于由该N+1个铆点对中的从坐标点界定的空间范围内；

该N+1个铆点对中的从坐标点之间的距离不小于预设距离阈值；以及

该N+1个铆点对中的从坐标点连线之间的夹角不小于预设角度阈值。

一个可选的实施例中，第一位置信息还包括用于指示机器人在第一位置点的航向的方位角；

第二位置信息还包括用于指示机器人在第二位置点的航向的方位角；

铆点对集合中的任一铆点对包括该从坐标系下的从坐标点和该从坐标点对应的在基坐标系下的基坐标点；

第五确定单元，具体可以用于：

从为该第一位置点选择的目标铆点对中选择第二铆点对；

确定由该第一位置点与该第二铆点对中的从坐标点形成的第三从向量

确定N个第四从向量

每个第四从向量根据为该第一位置点选择的目标铆点对中的任两个铆点对的从坐标点得到，且该N个第四从向量可唯一表示该从坐标系；

根据第三从向量

和该N个第四从向量

确定N个系数γ ₁、γ ₂、……、γ _N，该N个系数满足

根据该N个系数γ ₁、γ ₂、……、γ _N和第二铆点对中的基坐标点，确定该第一位置点对应的在基坐标系下的第二位置点，该第二位置点与第二铆点对中的基坐标点形成的第三基向量

满足

其中

分别是

对应的在基坐标系下的第四基向量；

根据该从坐标系与基坐标系之间的方位角偏差，以及第一位置点的方位角，确定第二位置点的方位角，所述方位角偏差是根据铆点对集合确定的。

一个可选的实施例中，第五确定单元，具体可以用于：

从铆点对集合中，选择从坐标点之间的距离最远的两个铆点对，或者，从铆点对集合中随机选择两个铆点对；

确定由该两个铆点对中的两个从坐标点形成的从向量和由该两个从坐标点对应的在基坐标系下的两个基坐标点形成的基向量之间的方位角偏差；

将该方位角偏差确定为该从坐标系与基坐标系之间的方位角偏差。

本申请实施例还提供了一种用于多机器人混行的装置，该装置应用于调度平台，如图14所示，该装置包括：处理器1401、以及与所述处理器1401通过总线相连的非瞬时计算机可读存储介质1402；

所述非瞬时计算机可读存储介质1402，存储有可被所述处理器1401执行的一个或多个计算机程序；所述处理器1401执行所述一个或多个计算机程序时实现以下步骤：

确定机器人在基坐标系下的第一行驶路径信息；

确定所述机器人自主定位所采用的从坐标系；

利用预先配置的基坐标系与该从坐标系之间的铆点对集合，确定第一行驶路径信息对应的在该从坐标系下的第二行驶路径信息；

将第二行驶路径信息发送给所述机器人，以使所述机器人根据第二行驶路径信息行驶。

一个可选的实施例中，图14所示装置中，所述机器人根据第二行驶路径信息行驶，包括：

所述机器人根据第二行驶路径信息和所述机器人当前在该从坐标系下的位置信息自主行驶。

一个可选的实施例中，图14所示装置中，所述第一行驶路径信息包括：所述机器人的第一行驶路径上的至少一个第一坐标点；

所述处理器1401，利用预先配置的基坐标系与该从坐标系之间的铆点对集合，确定第一行驶路径信息对应的在所述从坐标系下的第二行驶路径信息，包括：

在预先配置的基坐标系与该从坐标系之间的铆点对集合中，为所述机器人的第一行驶路径信息中包括的每个第一坐标点选择用于坐标转换的目标铆点对；

根据为所述机器人的第一行驶路径信息中包括的每个第一坐标点选择的目标铆点对，将该第一坐标点转换为对应的在该从坐标系下的第二坐标点；

将所述机器人的第一行驶路径信息中包括的每个第一坐标点对应的在该从坐标系下的第二坐标点组成的第二坐标点集合，确定为第二行驶路径信息。

一个可选的实施例中，图14所示装置中，所述铆点对集合中的任一铆点对包括：基坐标系下的基坐标点和该基坐标点对应的在该从坐标系下的从坐标点；

所述处理器1401，在预先配置的基坐标系与该从坐标系之间的铆点对集合中，为所述机器人的第一行驶路径信息中包括的每个第一坐标点选择用于坐标转换的目标铆点对，包括：

从预先配置的基坐标系与该从坐标系之间的铆点对集合中，选择满足第一条件的N+1个铆点对，将该N+1个铆点对确定成为该第一坐标点选择的目标铆点对；

其中，N是基坐标系的维度数；所述第一条件为：该N+1个铆点对中的基坐标点可唯一确定一个与基坐标系具有相同维度的线性坐标系。

从预先配置的基坐标系与该从坐标系之间的铆点对集合中选择满足第一条件和第二条件的N+1个铆点对，将该N+1个铆点对确定成为该第一坐标点选择的目标铆点对；

其中，N是基坐标系的维度数；所述第一条件为：该N+1个铆点对中的基坐标点可唯一确定一个与基坐标系具有相同维度的线性坐标系；

所述第二条件包括以下条件中的至少一个：

所述处理器1401，根据为所述机器人的第一行驶路径信息中包括的每个第一坐标点选择的目标铆点对，将该第一坐标点转换为对应的在该从坐标系下的第二坐标点，包括：

针对每个第一坐标点，从为该第一坐标点选择的目标铆点对中选择第一铆点对；

确定N个第二基向量

根据第一基向量

和该N个第二基向量

确定N个系数λ ₁、λ ₂、……、λ _N，该N个系数满足

根据该N个系数λ ₁、λ ₂、……、λ _N和所述第一铆点对中的从坐标点，确定该第一坐标点对应的在该从坐标系下的第二坐标点，该第二坐标点与所述第一铆点对中的从坐标点形成的第一从向量

满足

其中

分别是

对应的在该从坐标系下的第二从向量。

一个可选的实施例中，图14所示装置中，所述第一行驶路径信息还可以包括：用于指示机器人在第一坐标点的航向的方位角；

所述第二行驶路径信息还包括：用于指示机器人在第二坐标点的航向的方位角；

所述铆点对集合中的任一铆点对包括：基坐标系下的基坐标点和该基坐标点对应的在该从坐标系下的从坐标点；

确定N个第二基向量

根据第一基向量

和该N个第二基向量

确定N个系数λ ₁、λ ₂、……、λ _N，该N个系数满足

满足

其中

分别是

对应的在该从坐标系下的第二从向量；

一个可选的实施例中，图14所示装置中，所述处理器1401，根据所述铆点对集合，确定基坐标系与该从坐标系之间的方位角偏差，包括：

从所述铆点对集合中选择基坐标点之间的距离最远的两个铆点对，或者，从所述铆点对集合中随机选择两个铆点对；

本申请实施例还提供了另一种用于多机器人混行的装置，该装置应用于机器人，如图15所示，该装置包括：处理器1501、以及与所述处理器1501通过总线相连的非瞬时计算机可读存储介质1502；

所述非瞬时计算机可读存储介质1502，存储有可被所述处理器1501执行的一个或多个计算机程序；所述处理器1501执行所述一个或多个计算机程序时实现以下步骤：

接收调度平台发送的所述机器人在基坐标系下的第三行驶路径信息；

确定所述机器人当前在所述机器人自主定位所采用的从坐标系下的第一位置信息；

利用预先配置的该从坐标系与基坐标系之间的铆点对集合，确定第一位置信息对应的在基坐标系下的第二位置信息；

根据第三行驶路径信息和第二位置信息自主行驶。

一个可选的实施例中，图15所示装置中，所述第一位置信息包括第一位置点；

所述处理器1501，利用预先配置的该从坐标系与基坐标系之间的铆点对集合，确定第一位置信息对应的在基坐标系下的第二位置信息，包括：

一个可选的实施例中，图15所示装置中，所述铆点对集合中的任一铆点对包括：该从坐标系下的从坐标点和该从坐标点对应的在基坐标系下的基坐标点；

所述处理器1501，在预先配置的该从坐标系与基坐标系之间的铆点对集合中，为第一位置信息中的第一位置点选择用于坐标转换的目标铆点对，包括：

其中，N是该从坐标系的维度数；所述第三条件为：该N+1个铆点对中的从坐标点可唯一确定一个与该从坐标系具有相同维度的线性坐标系。

其中，N是该从坐标系的维度数；所述第三条件为：该N+1个铆点对中的从坐标点可唯一确定一个与该从坐标系具有相同维度的线性坐标系；

所述第四条件包括以下条件中的至少一个：

一个可选的实施例中，图15所示装置中，所述第一位置信息还包括：用于指示机器人在第一位置点的航向的方位角；

所述第二位置信息还包括：用于指示机器人在第二位置点的航向的方位角；

所述铆点对集合中的任一铆点对包括：该从坐标系下的从坐标点和该从坐标点对应的在基坐标系下的基坐标点；

所述处理器1501，根据为第一位置点选择的目标铆点对，将第一位置点转换为对应的在基坐标系下的第二位置点，包括：

从为该第一位置点选择的目标铆点对中选择第二铆点对

确定由该第一位置点与该第二铆点对中的从坐标点形成的第三从向量；

确定N个第四从向量

根据第三从向量

和该N个第四从向量

确定N个系数γ ₁、γ ₂、……、γ _N，该N个系数满足

根据该N个系数γ ₁、γ ₂、……、γ _N和所述第二铆点对中的基坐标点，确定该第一位置点对应的在基坐标系下的第二位置点，该第二位置点与所述第二铆点对中的基坐标点形成的第三基向量

满足

其中

分别是

对应的在基坐标系下的第四基向量；

根据该从坐标系与基坐标系之间的方位角偏差，以及第一位置点的方位角，确定第二位置点的方位角，所述方位角偏差是根据所述铆点对集合确定的。

一个可选的实施例中，图15所示装置中，所述处理器1501，根据所述铆点对集合，确定该从坐标系与基坐标系之间的方位角偏差，包括：

从所述铆点对集合中，选择从坐标点之间的距离最远的两个铆点对，或者，从所述铆点对集合中随机选择两个铆点对；

本申请实施例还提供了一种非瞬时计算机可读存储介质，所述非瞬时计算机可读存储介质存储指令，所述指令在由处理器执行时使得所述处理器执行如图1至图8中任一流程图所示的用于多机器人混行的方法中的步骤，或执行如图9至图13中任一流程图所示的用于多机器人混行的方法中的步骤。

本申请实施例还提供了一种计算机程序，所述计算机程序在由处理器执行时使得所述处理器执行如图1至图8中任一流程图所示的用于多机器人混行的方法中的步骤，或执行如图9至图13中任一流程图所示的用于多机器人混行的方法中的步骤。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置、存储介质和计算机程序实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本申请的较佳实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请保护的范围之内。

Claims

一种用于多机器人混行的方法，应用于调度平台，该方法包括：

确定机器人在基坐标系下的第一行驶路径信息；

确定所述机器人自主定位所采用的从坐标系；

利用预先配置的基坐标系与该从坐标系之间的铆点对集合，确定第一行驶路径信息对应的在该从坐标系下的第二行驶路径信息；

将第二行驶路径信息发送给所述机器人，以使所述机器人根据第二行驶路径信息行驶。
根据权利要求1所述的方法，其中，所述机器人根据第二行驶路径信息行驶，包括：

所述机器人根据第二行驶路径信息和所述机器人当前在该从坐标系下的位置信息自主行驶。
根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一行驶路径信息包括所述机器人的第一行驶路径上的至少一个第一坐标点；

所述利用预先配置的基坐标系与该从坐标系之间的铆点对集合，确定第一行驶路径信息对应的在所述从坐标系下的第二行驶路径信息，包括：

在预先配置的基坐标系与该从坐标系之间的铆点对集合中，为所述机器人的第一行驶路径信息中包括的每个第一坐标点选择用于坐标转换的目标铆点对；

根据为所述机器人的第一行驶路径信息中包括的每个第一坐标点选择的目标铆点对，将该第一坐标点转换为对应的在该从坐标系下的第二坐标点；

将所述机器人的第一行驶路径信息中包括的每个第一坐标点对应的在该从坐标系下的第二坐标点组成的第二坐标点集合，确定为第二行驶路径信息。
根据权利要求3所述的方法，其中，所述铆点对集合中的任一铆点对包括基坐标系下的基坐标点和该基坐标点对应的在该从坐标系下的从坐标点；

所述在预先配置的基坐标系与该从坐标系之间的铆点对集合中，为所述机器人的第一行驶路径信息中包括的每个第一坐标点选择用于坐标转换的目标铆点对，包括：

针对每个第一坐标点，从预先配置的基坐标系与该从坐标系之间的铆点对集合中，选择满足第一条件的N+1个铆点对，将该N+1个铆点对确定成为该第一坐标点选择的目标铆点对；

其中，N是基坐标系的维度数；所述第一条件为：该N+1个铆点对中的基坐标点可唯一确定一个与基坐标系具有相同维度的线性坐标系。
根据权利要求3所述的方法，其中，所述铆点对集合中的任一铆点对包括基坐标系下的基坐标点和该基坐标点对应的在该从坐标系下的从坐标点；

所述在预先配置的基坐标系与该从坐标系之间的铆点对集合中，为所述机器人的第一行驶路径信息中包括的每个第一坐标点选择用于坐标转换的目标铆点对，包括：

针对每个第一坐标点，从预先配置的基坐标系与该从坐标系之间的铆点对集合中，选择满足第一条件和第二条件的N+1个铆点对，将该N+1个铆点对确定成为该第一坐标点选择的目标铆点对；

其中，N是基坐标系的维度数；所述第一条件为：该N+1个铆点对中的基坐标点可唯一确定一个与基坐标系具有相同维度的线性坐标系；

所述第二条件包括以下条件中的至少一个：

该N+1个铆点对中的基坐标点为距离该第一坐标点最近的N+1个基坐标点；

该第一坐标点位于由该N+1个铆点对中的基坐标点界定的空间范围内；

该N+1个铆点对中的基坐标点之间的距离不小于预设距离阈值；以及

该N+1个铆点对中的基坐标点连线之间的夹角不小于预设角度阈值。
根据权利要求3所述的方法，其中，所述铆点对集合中的任一铆点对包括基坐标系下的基坐标点和该基坐标点对应的在该从坐标系下的从坐标点；

所述根据为所述机器人的第一行驶路径信息中包括的每个第一坐标点选择的目标铆点对，将该第一坐标点转换为对应的在该从坐标系下的第二坐标点，包括：

针对每个第一坐标点，利用以下步骤，将该第一坐标点转换为对应的在该从坐标系下的第二坐标点：

从为该第一坐标点选择的目标铆点对中选择第一铆点对；

确定由该第一坐标点与该第一铆点对中的基坐标点形成的第一基向量

确定N个第二基向量
每个第二基向量根据为该第一坐标点选择的目标铆点对中的任两个铆点对的基坐标点得到，且该N个第二基向量可唯一表示基坐标系；

根据第一基向量
和该N个第二基向量
确定N个系数λ ₁、λ ₂、……、λ _N，该N个系数满足

根据该N个系数λ ₁、λ ₂、……、λ _N和所述第一铆点对中的从坐标点，确定该第一坐标点对应的在该从坐标系下的第二坐标点，该第二坐标点与所述第一铆点对中的从坐标点形成的第一从向量
满足
其中
分别是
对应的在该从坐标系下的第二从向量。
根据权利要求3所述的方法，其中，所述第一行驶路径信息还包括：用于指示机器人在第一坐标点的航向的方位角；

所述第二行驶路径信息还包括：用于指示机器人在第二坐标点的航向的方位角；

所述铆点对集合中的任一铆点对包括：基坐标系下的基坐标点和该基坐标点对应的在该从坐标系下的从坐标点；

所述根据为所述机器人的第一行驶路径信息中包括的每个第一坐标点选择的目标铆点对，将该第一坐标点转换为对应的在该从坐标系下的第二坐标点，包括：

针对每个第一坐标点，利用以下步骤，将该第一坐标点转换为对应的在该从坐标系下的第二坐标点：

从为该第一坐标点选择的目标铆点对中选择第一铆点对；

确定由该第一坐标点与该第一铆点对中的基坐标点形成的第一基向量

确定N个第二基向量
每个第二基向量根据为该第一坐标点选择的目标铆点对中的任两个铆点对的基坐标点得到，且该N个第二基向量可唯一表示基坐标系；

根据第一基向量
和该N个第二基向量
确定N个系数λ ₁、λ ₂、……、λ _N，该N个系数满足

根据该N个系数λ ₁、λ ₂、……、λ _N和所述第一铆点对中的从坐标点，确定该第一坐标点对应的在该从坐标系下的第二坐标点，该第二坐标点与所述第一铆点对中的从坐标点形成的第一从向量
满足
其中
分别是
对应的在该从坐标系下的第二从向量；

根据基坐标系与该从坐标系之间的方位角偏差，以及该第一坐标点的方位角，确定该第二坐标点的方位角，所述方位角偏差是根据所述铆点对集合确定的。
根据权利要求7所述的方法，其中，所述方位角偏差采用如下步骤确定：

从所述铆点对集合中，选择基坐标点之间的距离最远的两个铆点对，或者，从所述铆点对集合中随机选择两个铆点对；

确定由该两个铆点对中的两个基坐标点形成的基向量和由该两个基坐标点对应的在从坐标系下的两个从坐标点形成的从向量之间的方位角偏差；

将该方位角偏差确定为基坐标系与该从坐标系之间的方位角偏差。
一种用于多机器人混行的方法，应用于机器人，该方法包括：

接收调度平台发送的所述机器人在基坐标系下的第三行驶路径信息；

确定所述机器人当前在所述机器人自主定位所采用的从坐标系下的第一位置信息；

利用预先配置的该从坐标系与基坐标系之间的铆点对集合，确定第一位置信息对应的在基坐标系下的第二位置信息；

根据第三行驶路径信息和第二位置信息自主行驶。
根据权利要求9所述的方法，其中，所述第一位置信息包括第一位置点；

所述利用预先配置的该从坐标系与基坐标系之间的铆点对集合，确定第一位置信息对应的在基坐标系下的第二位置信息，包括：

在预先配置的该从坐标系与基坐标系之间的铆点对集合中，为第一位置信息中的第一位置点选择用于坐标转换的目标铆点对；

根据为第一位置点选择的目标铆点对，将第一位置点转换为对应的在基坐标系下的第二位置点。
根据权利要求10所述的方法，其中，所述铆点对集合中的任一铆点对包括：该从坐标系下的从坐标点和该从坐标点对应的在基坐标系下的基坐标点；

所述在预先配置的该从坐标系与基坐标系之间的铆点对集合中，为第一位置信息中的第一位置点选择用于坐标转换的目标铆点对，包括：

从预先配置的该从坐标系与基坐标系之间的铆点对集合中，选择满足第三条件的N+1个铆点对，将该N+1个铆点对确定成为第一位置点选择的目标铆点对；

其中，N是该从坐标系的维度数；所述第三条件为：该N+1个铆点对中的从坐标点可唯一确定一个与该从坐标系具有相同维度的线性坐标系。
根据权利要求10所述的方法，其中，所述铆点对集合中的任一铆点对包括：该从坐标系下的从坐标点和该从坐标点对应的在基坐标系下的基坐标点；

所述在预先配置的该从坐标系与基坐标系之间的铆点对集合中，为第一位置信息中的第一位置点选择用于坐标转换的目标铆点对，包括：

从预先配置的该从坐标系与基坐标系之间的铆点对集合中，选择满足第三条件和第四条件的N+1个铆点对，将该N+1个铆点对确定成为第一位置点选择的目标铆点对；

其中，N是该从坐标系的维度数；所述第三条件为：该N+1个铆点对中的从坐标点可唯一确定一个与该从坐标系具有相同维度的线性坐标系；

所述第四条件包括以下条件中的至少一个：

该N+1个铆点对中的从坐标点为距离第一位置点最近的N+1个从坐标点；

第一位置点位于由该N+1个铆点对中的从坐标点界定的空间范围内；

该N+1个铆点对中的从坐标点之间的距离不小于预设距离阈值；以及

该N+1个铆点对中的从坐标点连线之间的夹角不小于预设角度阈值。
根据权利要求10所述的方法，其中，所述第一位置信息还包括用于指示机器人在第一位置点的航向的方位角；

所述第二位置信息还包括用于指示机器人在第二位置点的航向的方位角；

所述铆点对集合中的任一铆点对包括该从坐标系下的从坐标点和该从坐标点对应的在基坐标系下的基坐标点；

所述根据为第一位置点选择的目标铆点对，将第一位置点转换为对应的在基坐标系下的第二位置点，包括：

从为该第一位置点选择的目标铆点对中选择第二铆点对；

确定由该第一位置点与该第二铆点对中的从坐标点形成的第三从向量

确定N个第四从向量
每个第四从向量根据为该第一位置点选择的目标铆点对中的任两个铆点对的从坐标点得到，且该N个第四从向量可唯一表示该从坐标系；

根据第三从向量
和该N个第四从向量
确定N个系数γ ₁、γ ₂、……、γ _N，该N个系数满足

根据该N个系数γ ₁、γ ₂、……、γ _N和所述第二铆点对中的基坐标点，确定该第一位置点对应的在基坐标系下的第二位置点，该第二位置点与所述第二铆点对中的基坐标点形成的第三基向量
满足
其中
分别是
对应的在基坐标系下的第四基向量；

根据该从坐标系与基坐标系之间的方位角偏差，以及第一位置点的方位角，确定第二位置点的方位角，所述方位角偏差是根据所述铆点对集合确定的。
根据权利要求13所述的方法，其中，所述方位角偏差采用如下步骤确定：

从所述铆点对集合中，选择从坐标点之间的距离最远的两个铆点对，或者，从所述铆点对集合中随机选择两个铆点对；

确定由该两个铆点对中的两个从坐标点形成的从向量和由该两个从坐标点对应的在基坐标系下的两个基坐标点形成的基向量之间的方位角偏差；

将该方位角偏差确定为该从坐标系与基坐标系之间的方位角偏差。
一种用于多机器人混行的装置，应用于调度平台，该装置包括：处理器、以及与所述处理器通过总线相连的非瞬时计算机可读存储介质；

所述非瞬时计算机可读存储介质，存储有可被所述处理器执行的一个或多个计算机程序；所述处理器执行所述一个或多个计算机程序时实现以下步骤：

确定机器人在基坐标系下的第一行驶路径信息；

确定所述机器人自主定位所采用的从坐标系；

利用预先配置的基坐标系与该从坐标系之间的铆点对集合，确定第一行驶路径信息对应的在该从坐标系下的第二行驶路径信息；

将第二行驶路径信息发送给所述机器人，以使所述机器人根据第二行驶路径信息行驶。
一种用于多机器人混行的装置，应用于机器人，该装置包括：处理器、以及与所述处理器通过总线相连的非瞬时计算机可读存储介质；

所述非瞬时计算机可读存储介质，存储有可被所述处理器执行的一个或多个计算机程序；所述处理器执行所述一个或多个计算机程序时实现以下步骤：

接收调度平台发送的所述机器人在基坐标系下的第三行驶路径信息；

确定所述机器人当前在所述机器人自主定位所采用的从坐标系下的第一位置信息；

利用预先配置的该从坐标系与基坐标系之间的铆点对集合，确定第一位置信息对应的在基坐标系下的第二位置信息；

根据第三行驶路径信息和第二位置信息自主行驶。
一种用于多机器人混行的装置，应用于调度平台，该装置包括：

第一确定单元，用于确定机器人在基坐标系下的第一行驶路径信息；

第二确定单元，用于确定所述机器人自主定位所采用的从坐标系；

第三确定单元，用于利用预先配置的基坐标系与该从坐标系之间的铆点对集合，确定第一行驶路径信息对应的在该从坐标系下的第二行驶路径信息；

发送单元，用于将第二行驶路径信息发送给所述机器人，以使所述机器人根据第二行驶路径信息行驶。
一种用于多机器人混行的装置，应用于机器人，该装置包括：

接收单元，用于接收调度平台发送的所述机器人在基坐标系下的第三行驶路径信息；

第四确定单元，用于确定所述机器人当前在所述机器人自主定位所采用的从坐标系下的第一位置信息；

第五确定单元，用于利用预先配置的该从坐标系与基坐标系之间的铆点对集合，确定第一位置信息对应的在基坐标系下的第二位置信息；

行驶单元，用于根据第三行驶路径信息和第二位置信息自主行驶。
一种非瞬时计算机可读存储介质，所述非瞬时计算机可读存储介质存储指令，所述指令在由处理器执行时使得所述处理器执行如权利要求1至8中任一权项所述的用于多机器人混行的方法中的步骤，或执行如权利要求9至14中任一权项所述的用于多机器人混行的方法中的步骤。
一种计算机程序，所述计算机程序在由处理器执行时使得所述处理器执行如权利要求1至8中任一权项所述的用于多机器人混行的方法中的步骤，或执行如权利要求9至14中任一权项所述的用于多机器人混行的方法中的步骤。