WO2021223176A1 - 无人机的控制方法和设备 - Google Patents

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WO2021223176A1
WO2021223176A1 PCT/CN2020/089032 CN2020089032W WO2021223176A1 WO 2021223176 A1 WO2021223176 A1 WO 2021223176A1 CN 2020089032 W CN2020089032 W CN 2020089032W WO 2021223176 A1 WO2021223176 A1 WO 2021223176A1
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WO
WIPO (PCT)
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drone
control
geographic location
instruction
flight
Prior art date
Application number
PCT/CN2020/089032
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
王晓亮
商志猛
吕熙敏
Original Assignee
深圳市大疆创新科技有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
Application filed by 深圳市大疆创新科技有限公司 filed Critical 深圳市大疆创新科技有限公司
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Priority to CN202080032087.4A priority patent/CN113906361A/zh
Publication of WO2021223176A1 publication Critical patent/WO2021223176A1/zh

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C27/00—Rotorcraft; Rotors peculiar thereto
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/08—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions

Definitions

  • the embodiments of the present application relate to the technical field of unmanned aerial vehicles, and in particular to a control method and equipment of an unmanned aerial vehicle.
  • the flight of the UAV is realized by relying on the power provided by the power system.
  • the power system of the UAV includes motors, ESCs, and propellers.
  • the UAV may include multiple propellers, and each propeller is connected with a corresponding ESC and motor.
  • the synergy of the ESC, the motor, and the propeller provide power for the UAV and drive the UAV to fly.
  • the power system of the UAV will fail, which will not be able to provide normal power for the UAV, affecting the normal flight of the UAV, or even Caused the drone to crash.
  • the embodiments of the present application provide a control method and equipment of an unmanned aerial vehicle, which are used to prevent the unmanned aerial vehicle from crashing after the power system of the unmanned aerial vehicle fails.
  • an embodiment of the present application provides a method for controlling a drone, which is applied to a drone, and the method includes:
  • the drone After the drone is in a controllable state, the drone is controlled to land.
  • an embodiment of the present application provides a method for controlling a drone, which is applied to a control terminal, and the method includes:
  • the drone is controlled to land.
  • an embodiment of the present application provides a drone, including:
  • the processor is used to control the drone to be in a controllable state after the power output of the drone fails; and to control the drone to land after the drone is in the controllable state.
  • an embodiment of the present application provides a control terminal, including:
  • the processor is configured to obtain a target control strategy determined from at least one different control strategy when the power output of the drone fails and the drone is in a controllable state, and each control strategy is used for control The drone is landed; according to the target control strategy, the drone is controlled to land.
  • an embodiment of the present application provides a readable storage medium with a computer program stored on the readable storage medium; when the computer program is executed, it realizes the non-disclosure described in the first or second aspect.
  • Man-machine control method when the computer program is executed, it realizes the non-disclosure described in the first or second aspect.
  • an embodiment of the present application provides a program product, the program product includes a computer program, the computer program is stored in a readable storage medium, and at least one processor can read the A computer program, and the at least one processor executes the computer program to implement the drone control method according to the embodiment of the present application in the first aspect or the second aspect.
  • control method and equipment for drones control the drone to be in a controllable state after the power output of the drone fails, and when the drone is in a controllable state Later, control the drone to land so that the drone will land on a safety platform, so as to prevent the drone from continuing to perform work tasks and crashing, ensuring the safety of the drone, and reducing the property and damage caused by the drone crash.
  • the loss of personnel safety improves the user experience.
  • Fig. 1 is a schematic architecture diagram of an unmanned aerial system according to an embodiment of the present application
  • Figure 2 is a schematic diagram of an application scenario provided by an embodiment of the application
  • FIG. 3 is a flowchart of a control method of a drone provided by an embodiment of the application
  • FIG. 4 is a flowchart of a control method of a drone provided by another embodiment of the application.
  • Figure 5 is a flowchart of a drone control method provided by another embodiment of the application.
  • FIG. 6 is a flowchart of a control method of a drone provided by another embodiment of the application.
  • Figure 7 is a flowchart of a drone control method provided by another embodiment of the application.
  • FIG. 8 is a flowchart of a control method of a drone provided by another embodiment of the application.
  • FIG. 9 is a schematic structural diagram of a drone provided by an embodiment of the application.
  • FIG. 10 is a schematic structural diagram of a control terminal provided by an embodiment of this application.
  • FIG. 11 is a schematic structural diagram of a control system for an unmanned aerial vehicle provided by an embodiment of the application.
  • a component when referred to as being "fixed to” another component, it can be directly on the other component or a centered component may also exist. When a component is considered to be “connected” to another component, it can be directly connected to the other component or there may be a centered component at the same time.
  • the embodiments of the present application provide a control method and equipment for a drone.
  • the embodiments of the present application can be applied to various types of drones.
  • the drone can be a small or large drone.
  • the drone may be a rotorcraft, for example, a multi-rotor drone that is propelled through the air by a plurality of propulsion devices.
  • the embodiments of the present application are not limited to this. It will be obvious to the skilled person that other types of drones can be used without restrictions.
  • Fig. 1 is a schematic architecture diagram of an unmanned aerial system according to an embodiment of the present application.
  • a rotary wing drone is taken as an example for description.
  • the unmanned aerial system 100 may include a drone 110, a display device 130, and a control terminal 140.
  • the UAV 110 may include a power system 150, a flight control system 160, a frame, and a pan/tilt 120 carried on the frame.
  • the drone 110 can wirelessly communicate with the control terminal 140 and the display device 130.
  • the drone 110 further includes a battery (not shown in the figure), and the battery provides electrical energy for the power system 150.
  • the UAV 110 may be an agricultural UAV or an industrial application UAV, and there is a need for cyclic operation.
  • the battery also has the need for cyclic operation.
  • the frame may include a fuselage and a tripod (also called a landing gear).
  • the fuselage may include a center frame and one or more arms connected to the center frame, and the one or more arms extend radially from the center frame.
  • the tripod is connected with the fuselage and used for supporting the UAV 110 when it is landed.
  • the power system 150 may include one or more electronic governors (referred to as ESCs) 151, one or more propellers 153, and one or more motors 152 corresponding to the one or more propellers 153, wherein the motors 152 are connected to Between the electronic governor 151 and the propeller 153, the motor 152 and the propeller 153 are arranged on the arm of the UAV 110; the electronic governor 151 is used to receive the driving signal generated by the flight control system 160 and provide driving according to the driving signal Current is supplied to the motor 152 to control the speed of the motor 152.
  • the motor 152 is used to drive the propeller to rotate, thereby providing power for the flight of the drone 110, and the power enables the drone 110 to realize one or more degrees of freedom of movement.
  • the drone 110 may rotate about one or more rotation axes.
  • the aforementioned rotation axis may include a roll axis (Roll), a yaw axis (Yaw), and a pitch axis (pitch).
  • the motor 152 may be a DC motor or an AC motor.
  • the motor 152 may be a brushless motor or a brushed motor.
  • the flight control system 160 may include a flight controller 161 and a sensing system 162.
  • the sensing system 162 is used to measure the attitude information of the drone, that is, the position information and state information of the drone 110 in space, such as three-dimensional position, three-dimensional angle, three-dimensional velocity, three-dimensional acceleration, and three-dimensional angular velocity.
  • the sensing system 162 may include, for example, at least one of sensors such as a gyroscope, an ultrasonic sensor, an electronic compass, an inertial measurement unit (IMU), a vision sensor, a global navigation satellite system, and a barometer.
  • the global navigation satellite system may be the Global Positioning System (GPS).
  • the flight controller 161 is used to control the flight of the drone 110, for example, it can control the flight of the drone 110 according to the attitude information measured by the sensor system 162. It should be understood that the flight controller 161 can control the drone 110 according to pre-programmed program instructions, and can also control the drone 110 by responding to one or more remote control signals from the control terminal 140.
  • the pan/tilt head 120 may include a motor 122.
  • the pan/tilt is used to carry a load, and the load may be, for example, the camera 123.
  • the flight controller 161 can control the movement of the pan/tilt 120 through the motor 122.
  • the pan/tilt head 120 may further include a controller for controlling the movement of the pan/tilt head 120 by controlling the motor 122.
  • the pan-tilt 120 may be independent of the drone 110 or a part of the drone 110.
  • the motor 122 may be a DC motor or an AC motor.
  • the motor 122 may be a brushless motor or a brushed motor.
  • the pan/tilt may be located on the top of the drone or on the bottom of the drone.
  • the photographing device 123 may be, for example, a device for capturing images, such as a camera or a video camera, and the photographing device 123 may communicate with the flight controller and take pictures under the control of the flight controller.
  • the imaging device 123 of this embodiment at least includes a photosensitive element, and the photosensitive element is, for example, a Complementary Metal Oxide Semiconductor (CMOS) sensor or a Charge-coupled Device (CCD) sensor. It can be understood that the camera 123 can also be directly fixed to the drone 110, so the pan/tilt 120 can be omitted.
  • CMOS Complementary Metal Oxide Semiconductor
  • CCD Charge-coupled Device
  • the display device 130 is located on the ground end of the unmanned aerial vehicle 100, can communicate with the drone 110 in a wireless manner, and can be used to display the attitude information of the drone 110.
  • the image photographed by the photographing device 123 may also be displayed on the display device 130. It should be understood that the display device 130 may be an independent device or integrated in the control terminal 140.
  • the control terminal 140 is located on the ground end of the unmanned aerial vehicle 100, and can communicate with the drone 110 in a wireless manner for remote control of the drone 110.
  • Fig. 2 is a schematic diagram of an application scenario provided by an embodiment of the application.
  • Fig. 2 shows a drone 201 and a control terminal 202 of the drone.
  • the control terminal 202 of the drone 201 may be one or more of a remote control, a smart phone, a desktop computer, a laptop computer, and a wearable device (watch, bracelet).
  • the control terminal 202 is the remote controller 2021 and the terminal device 2022 as an example for schematic description.
  • the terminal device 2022 is, for example, a smart phone, a wearable device, a tablet computer, etc., but the embodiment of the present application is not limited thereto.
  • this application controls the drone to be in a controllable state after the motor vehicle output of the drone fails, and then controls the drone to land safely, such as landing in place, or landing after returning home, or the user controls the drone
  • the aircraft flies to a certain location and then land, is not limited to this; to avoid damage to the UAV crash.
  • FIG. 3 is a flowchart of a control method of a drone provided by an embodiment of the application.
  • the method of this embodiment can be applied to a control device of a drone.
  • the control device of the drone can be set on the drone; or, part of the control device of the drone is set on the drone, and the other part is set on the control terminal of the drone.
  • the method of this embodiment includes:
  • the unmanned aerial vehicle after the unmanned aerial vehicle detects that the power output of the unmanned aerial vehicle has failed, the unmanned aerial vehicle is controlled to be in a controllable state, and the unmanned aerial vehicle can control the flight trajectory of the unmanned aerial vehicle in the controllable state.
  • the drone after the drone is in a controllable state, the drone is controlled to land, so that the drone lands on a safe plane and stops flying, thereby avoiding the drone from continuing to perform work tasks and crashing.
  • the power output failure of the UAV may include partial failure of the power output of the UAV or complete failure of the power output of the UAV.
  • the flight of the UAV depends on the power output by each axis of the rotor to drive.
  • the UAV can detect whether the power output of each axis of the rotor has failed. If the power output of at least one axis of the rotor fails, it can be determined that the power output of the UAV has failed.
  • the power output failure of each axis rotor may also include partial power output failure or complete power output failure of the rotor.
  • the control method of the drone controls the drone to be in a controllable state after the power output of the drone fails, and controls the drone to land after the drone is in the controllable state, Make the drone land on a safe plane (such as the ground), so as to prevent the drone from continuing to perform work tasks and crash, ensure the safety of the drone, and reduce the loss of property and personnel safety caused by the drone crash. Improve the user experience.
  • a safe plane such as the ground
  • controlling the drone to be in a controllable state may be: controlling the drone to rotate. For example, the drone rotates at a certain speed to balance the attitude of the drone.
  • controlling the drone to be in a controllable state may be: controlling the drone to rotate and controlling the drone to hover. That is, the drone is controlled to hover in a geographic location, and the drone is controlled to rotate in the geographic location.
  • controlling the drone in a controllable state can also be other.
  • the purpose of hovering is to control the drone according to the received user's operation instructions during the rotation of the drone, rather than during the movement of the drone (such as level and/or Displacement in the height direction) to receive the user's operating instructions, which may cause the user to issue the operating instructions and the drone's position when the drone receives the operating instructions, resulting in a control that does not meet the user's expectations.
  • the design can be specifically designed according to actual requirements.
  • a possible implementation of the above S302 is: after the drone is in a controllable state, control the drone from the current geographic location Fly to the target geographic location. When the drone flies to the target geographic location, the drone is controlled to land.
  • the drone after the drone is in a controllable state, the drone is controlled to fly from the current geographic location to the target geographic location.
  • the drone flies to the target geographic location, control the drone to land at the target geographic location.
  • the geographic location can be a two-dimensional geographic location, including longitude and latitude.
  • the target geographic location may be a preset geographic location.
  • the preset geographic location is, for example, the preset home point of the drone, and the drone can be controlled to fly from the current geographic location to the preset home point according to the home route. When the drone flies to the preset home point, Control the drone to land at the preset home point.
  • the target geographic location is the geographic location to which the user controls the drone to fly, and the drone is controlled to fly according to the flight direction specified by the user.
  • the drone is controlled to stop flying and hover ,
  • the geographic location where the drone is hovering is the target geographic location, and then the drone is controlled to land at the geographic location where the drone is hovering.
  • the drone after the drone is in a controllable state, first control the drone to fly from the current geographic location to the target geographic location, and then control the drone to land at the target geographic location, so that the user is convenient in the target geographic location Find the drone.
  • a possible implementation of S302 is: after the drone is in a controllable state, control the drone to land at the current geographic location, which may also be referred to as landing in place. For example, when the drone is in a controllable state including the drone hovering, when the drone is rotating and hovering, the drone is controlled to land at the geographic location where the drone is hovering.
  • controlling the landing of the drone is: controlling the drone to land to a position with a preset distance from the safety plane in the height direction, and then controlling the drone at the position.
  • the unmanned aerial vehicle stops power output, so that the unmanned aerial vehicle descends to the safe plane.
  • the stage of controlling the landing of the UAV in the stage of controlling the landing of the UAV, such as the stage of controlling the landing of the UAV at the current geographical position or the stage of controlling the landing of the UAV at the target geographical position, first control the UAV to land to the height direction and the distance from the safe plane. Set the position of the distance (can be called the safe landing stage). Then control the drone to stop the power output at a preset distance from the safety plane in the height direction. The power output stops so that the drone's propeller no longer rotates, so that the drone will land on a safe plane (it can be called a near-ground propeller). stage). After the UAV stops power output, the UAV falls to a safe plane in a free fall motion under the action of gravity.
  • the safety plane is, for example, the ground, the roof of a house, etc., but the implementation is not limited to this.
  • the drone before controlling the drone to land to a position at a preset distance from the safety plane in the height direction, it can also be determined whether the distance between the drone and the safety plane in the height direction is greater than the preset distance.
  • the geographic location of the drone can remain unchanged when the drone is controlled to land at a predetermined distance from the safety plane in the height direction.
  • the drone after the drone is in a controllable state, before the drone is controlled to stop landing, the drone is controlled to rotate, so as to ensure that the drone is still in a controllable state as much as possible.
  • the drone before controlling the drone to stop landing means that the drone is no longer driven to land by power. Among them, after the UAV stops power output, the UAV descends under the action of gravity, not under the action of power, and is not controlled by the UAV. Therefore, the landing after the UAV stops the power output is not controlled. The man-machine stopped landing and did not control the rotation of the drone.
  • Fig. 4 is a flowchart of a drone control method according to another embodiment of the application. As shown in Fig. 4, the method of this embodiment is applied to a control terminal of a drone. The method of this embodiment may include:
  • S402 Control the drone to land according to the target control strategy.
  • At least one different control strategy is preset in the control terminal of the UAV, and each control strategy is used to control the landing of the UAV.
  • each control strategy is used to control the landing of the UAV.
  • determine a control strategy from at least one different control strategy as the target control strategy and then control the drone to land according to the target control strategy.
  • the target control strategy is a control strategy that controls the drone to fly from the current geographic location to the target geographic location, and then controls the drone to land at the target geographic location.
  • a possible implementation manner of the foregoing S402 is: controlling the drone to fly from the current geographic location to the target geographic location according to the target control strategy; controlling the drone to land at the target geographic location.
  • the target control strategy may include: a user control strategy.
  • the user control strategy may be a control strategy for controlling the drone to fly from the current geographic location to the target geographic location, and then controlling the drone to land at the target geographic location according to the user's control operation.
  • a possible implementation manner of controlling the drone to fly from the current geographic location to the target geographic location is: obtaining the user's control operations on the drone according to the user control strategy ; According to the control operation, control the UAV to fly from the current geographic location to the target geographic location.
  • the control of the drone is controlled by the user's control operation. It is necessary to detect that the user performs the control operation of the drone on the control terminal. When the user performs the control operation When the time, the control terminal obtains the user's control operation on the UAV, and according to the control operation, controls the UAV to execute the flight process corresponding to the control operation, so as to control the UAV to fly from the current geographic location to the target geographic location.
  • the target control strategy may include: a return home control strategy.
  • the target geographic location is the preset home point of the drone.
  • the home control strategy can be to control the drone to fly from the current geographic location to the preset home point of the drone, and then control the drone to be at the preset home point.
  • Landing control strategy e.g., one possible implementation manner of controlling the drone to fly from the current geographic location to the target geographic location.
  • one possible implementation manner of controlling the drone to fly from the current geographic location to the target geographic location is: according to the return control strategy, controlling the drone from the current geographic location The position returns to the preset home point.
  • the home return point is predetermined before the UAV flies from the current geographic location.
  • the home point can be pre-stored in the drone; or, the home point can be pre-stored in the control terminal; or, the home point can be the user input to the control terminal after the target control strategy is determined to be the home control strategy Home point.
  • the target control strategy is a landing-in-place control strategy
  • the landing-in-place control strategy is a control strategy for controlling the UAV to land from the current geographic location.
  • a possible implementation manner of the foregoing S402 is: controlling the drone to land at the current geographic location according to the in-situ landing control strategy. After the target control strategy is determined to be the in-situ landing control strategy, there is no need to control the drone to continue flying, but to control the drone to land at the current geographic location. If controlling the drone in a controllable state includes controlling the drone to hover, the current geographic location is the geographic location where the drone is hovering.
  • a possible implementation manner for the control terminal to control the drone to land is to first control the drone to land to a preset distance from a safe plane in the height direction. Distance position; and then send a power output stop instruction to the drone, so that the drone stops power output to land on the safe plane.
  • FIG. 5 is a flowchart of a drone control method provided by another embodiment of the application. As shown in FIG. 5, the method in this embodiment may include:
  • S502 Control the terminal to output first prompt information.
  • the drone notifies the control terminal that the power output of the drone is invalid, and also informs the control terminal that the drone is in a controllable state.
  • the control terminal After determining that the power output of the drone is invalid and the drone is in a controllable state, the control terminal outputs first prompt information for prompting that the target control strategy needs to be selected from at least one different control strategy.
  • at least one different control strategy including a user control strategy, a return home control strategy, and an in-situ landing control strategy is taken as an example.
  • the first prompt information is used to indicate that the user control strategy, the return home control strategy, and the in-situ landing control need to be controlled. Select the target control strategy in the strategy.
  • outputting the first prompt information may be displaying the first prompt information on the display device; or playing the first prompt information by voice; or, displaying the first prompt information on the display device and playing the first prompt information by voice.
  • the following implementation process of outputting the second prompt information or the third prompt information or the fourth prompt information or the fifth prompt information or the sixth prompt information is similar, and will not be described in detail below.
  • the above-mentioned display device may be a display screen of a terminal device in the control terminal or a remote control liquid crystal display screen in the control terminal.
  • the output of the first prompt message may be: the APP in the control terminal prompts "enter the power failure hovering, the user can control the stick, return to home or land on the spot", and the corresponding APP pop-up window appears Three options.
  • the control terminal obtains the user's selection instruction, and according to the user's selection instruction, determines the target control strategy as the user control strategy.
  • the user selects the target control strategy from the user control strategy, the return home control strategy, and the landing control strategy.
  • the target control strategy selected by the user is the user Take the control strategy as an example.
  • the user can input a selection instruction through the interactive device of the control terminal, for example, click to select the icon information of the user control strategy.
  • the user can input a voice selection instruction of "user control strategy" through voice interaction with the control terminal.
  • the target control strategy selected by the user is determined to be the user control strategy according to the acquired selection instruction of the user.
  • control terminal acquiring the user's selection instruction refers to the user's selection instruction acquired within a first preset time period after the control terminal outputs the first prompt information.
  • the control terminal determines the preset control strategy among the user control strategy, the return home control strategy, and the in-situ landing control strategy as the target control strategy.
  • the pre-default control strategy is, for example, a user control strategy, and this embodiment is not limited to this.
  • the pre-default control strategy is the user control strategy as an example, which can ensure that the drone is still controlled by the user after the power output fails, and avoids the security risks faced by the autonomous control of the drone.
  • the first preset duration is used to restrict the user's control instruction, which can prevent the user from continuing to wait without responding for a long time, so as to ensure that the drone will land in time.
  • S504 Control the terminal to output second prompt information.
  • the second prompt information is output, and the second prompt information is used to prompt the drone to be controlled according to the user control strategy. To notify the user of the current target control strategy, so that the user can make an operation that matches the target control strategy.
  • the output of the second prompt message may be: the APP prompt of the control terminal "enter the user control phase, please control the position of the aircraft by pressing the stick".
  • the compass in the APP does not represent the heading of the drone at this time, but represents the corresponding direction when the remote control sticks.
  • the control terminal obtains the user's flight direction control operation of the UAV, and determines the flight direction set by the user according to the flight direction control operation.
  • the user after the user selects the target control strategy as the user control strategy, the user needs to control the flight of the drone.
  • the user performs a flight direction control operation on the control terminal.
  • the control terminal After the control terminal obtains the flight direction control operation, it controls according to the flight direction. Operate to confirm the flight direction set by the user.
  • the user performs a stick operation on the remote controller of the control terminal, where the stick direction is used to indicate the flying direction set by the user.
  • the flight direction is the flight direction in the geodetic coordinate system. For example, if the stick direction is northward, it means that the flight direction set by the user is northward flight. It should be noted that the user can change the direction of the stick according to the user's needs, so as to control and change the flying direction of the drone at any time.
  • the user can also control the flight speed of the drone.
  • the user can perform flight speed control operations on the control terminal. After the control terminal obtains the flight speed control operation, it determines the flight speed set by the user according to the flight speed control operation. For example, the user performs a stick operation on the remote controller of the control terminal, where the amount of the stick is used to indicate the flying speed set by the user. It should be noted that the user can change the stroke amount according to the user's needs, so as to control and change the flying speed of the drone at any time.
  • the flying speed set by the user is less than or equal to a preset flying speed, and the preset flying speed is, for example, 2 m/s.
  • the flying speed set by the user cannot be too high, so as to avoid the phenomenon of loss of control during the flight of the drone.
  • the control terminal sends a flight control instruction to the drone.
  • the drone receives the flight control instructions sent by the control terminal.
  • the flight control instruction includes the flight direction set by the user, or the flight control instruction includes the flight direction and flight speed set by the user.
  • the UAV controls the UAV to fly in the direction of flight from the current geographic location.
  • the flight control instruction includes the flight direction set by the user, and the UAV controls the UAV to fly in the flight direction according to the flight control instruction.
  • the drone controls the drone to fly in the flight direction at the flight speed.
  • control terminal When the control terminal obtains the stop flight operation, it sends a stop flight instruction to the drone. Correspondingly, the drone receives the stop flight instruction sent by the control terminal.
  • the user when the user wants to hover the drone, the user can perform a stop flight operation on the control terminal.
  • the control terminal obtains the stop flight operation, it is determined that the user instructs the drone to stop flying, and then The drone sends a stop flight instruction.
  • the user operates the control terminal's remote control lever to reset to the original position, that is, no longer set the flight direction, and no longer set the flight speed.
  • the drone controls the drone to stop flying in the flight direction and hover.
  • the drone controls the drone to stop flying and hover in the flying direction set by the user.
  • the geographic location where the drone is hovering is the target geographic location.
  • the third prompt message is output.
  • the third prompt message is used to prompt whether to control the drone to start landing in the height direction.
  • the output of the third prompt message may be: the APP pop-up window of the control terminal prompts "whether to start a safe descent".
  • control terminal obtains the user's safe landing confirmation instruction, it sends a safe landing instruction to the drone.
  • the drone receives a safe landing instruction sent by the control terminal.
  • the third prompt information displayed by the display device includes the icons of "Yes” and "No”
  • the control terminal obtains the user's safe landing confirmation instruction, and then the control terminal sends a safe landing instruction to the drone. If the user clicks the "No" icon, the control terminal has not obtained the user's safe landing confirmation instruction, and the drone will not land temporarily.
  • control terminal does not need to output the third prompt information. Instead, after sending the flight stop instruction to the drone, it does not need to output the third prompt information, nor does it need to obtain the user’s safe landing confirmation instruction. A safe landing instruction can be sent to the drone.
  • the drone controls the drone to land at a preset distance from the safety plane in the height direction.
  • the drone after the drone receives a safe landing instruction, according to the safe landing instruction, the drone is controlled to land to a position of a preset distance on a safe plane.
  • the drone can control the drone to land at a preset landing speed to a position in the height direction that is a preset distance from the safety plane.
  • the drone after the drone flies to the target geographic location and hoveres, without receiving a safe landing instruction, the drone can be controlled to land at a preset distance from the safety plane in the height direction. .
  • the control terminal After the drone descends to a position with a preset distance from the safety plane in the height direction, the control terminal outputs fourth prompt information, which is used to prompt whether to control the power output of the drone to stop.
  • the output of the fourth prompt message may be: the APP pop-up window of the control terminal prompts "whether the paddle is stopped near the ground".
  • control terminal When the control terminal obtains the user's power output stop confirmation instruction, it sends the power output stop instruction to the drone. Correspondingly, the drone receives the power output stop instruction sent by the control terminal.
  • the fourth prompt information displayed by the display device includes icons of "Yes” and "No"
  • the control terminal will obtain the user's power output stop confirmation instruction, and then the control terminal will send the power output stop instruction to the drone. If the user clicks the "No” icon, the control terminal does not obtain the user's power output stop confirmation instruction, and the drone will not stop the power output temporarily.
  • control terminal acquiring the user's power output stop confirmation instruction refers to the user's power output stop confirmation instruction acquired within a second preset time period after the control terminal outputs the fourth prompt information.
  • the power output stop command is sent to the drone so that the drone can land to a safe plane in time.
  • the power output stop instruction can also be that when the drone does not receive the power output stop instruction sent by the control terminal within the preset time, it automatically generates and starts to stop the power output, and can further notify the control terminal that the drone has been Start to execute the stop power to remind the user that the drone has entered the "close-to-ground paddle phase.”
  • control terminal may send a safe landing instruction to the drone without outputting the fourth prompt information or obtaining the user's power output stop confirmation instruction.
  • the UAV controls the UAV to stop the power output according to the power output stop instruction.
  • the UAV receives a power output stop instruction at a predetermined distance from the safety plane in the height direction, and controls the UAV to stop the power output at this position, so that the UAV will land on the safety plane.
  • the UAV does not receive a power output stop command sent by the control terminal within the third preset time after hovering at a position preset distance from the safety plane in the height direction, the UAV is controlled to stop at this position Power output to avoid interruption of the communication between the drone and the control terminal and affect the landing of the drone.
  • the UAV before executing S515, the UAV can control the rotation of the UAV to ensure that the UAV is in a controllable state during the power output of the UAV.
  • the drone controls the drone to be in a controllable state, and controls the interaction between the terminal and the drone , So that the drone can safely land to a designated geographic location and then land under the control of the user, thereby avoiding the drone from continuing to perform work tasks and crashing, ensuring the safety of the drone, and reducing the occurrence of drone crashes.
  • the loss of property and personnel safety improves the user experience.
  • Fig. 6 is a flowchart of a drone control method provided by another embodiment of the application. As shown in Fig. 6, the method of this embodiment may include:
  • S602 Control the terminal to output first prompt information.
  • the control terminal obtains the user's selection instruction, and according to the user's selection instruction, determines that the target control strategy is the return home control strategy.
  • the user selects a target control strategy from the user control strategy, the return-to-home control strategy, and the in-situ landing control strategy.
  • the target control strategy selected by the user is the return-to-home control strategy.
  • the control strategy Take the control strategy as an example.
  • the user can input a selection instruction through the interactive device of the control terminal, for example, click to select the icon information of the return home control strategy.
  • the user can input the voice selection instruction of "return home control strategy" through voice interaction with the control terminal.
  • the target control strategy selected by the user is the return home control strategy according to the acquired selection instruction of the user.
  • S604 Control the terminal to output second prompt information.
  • the second prompt information is output, and the second prompt information is used to prompt to control the UAV according to the return home control strategy. To notify the user of the current target control strategy, so that the user can make an operation that matches the return-to-home control strategy.
  • the output of the second prompt message may be: the APP of the control terminal prompts "entering the automatic return phase".
  • the control terminal sends a return instruction to the drone.
  • the drone receives the return instruction sent by the control terminal.
  • the control terminal After the control terminal determines that the target control strategy selected by the user is a return home control strategy, the control terminal sends a return home instruction to the drone.
  • the UAV controls the UAV to fly from the current geographic location to the preset home point according to the return home instruction.
  • the drone controls the drone to fly from the current geographic location to the preset home return point according to the home return instruction. Then the drone hovered at the preset home point.
  • the preset home point is, for example, pre-stored in the drone.
  • the home return instruction includes a preset home point.
  • the drone can plan a home return route based on the current geographic location and the preset home location, and then the drone flies from the current geographic location to the preset home location based on the home route.
  • the return instruction includes a route for the UAV to return from the current geographic location to the preset return point, and the route may be generated by the control terminal. After receiving the return instruction, the drone will fly from the current geographic location to the preset return point according to the route.
  • the UAV controls the UAV to fly to a preset altitude before the UAV controls the UAV to fly from the current geographic location to the preset home point. Then the drone flies from the current geographic location to the target geographic location at the preset altitude to avoid potential safety hazards caused by the unsuitable flying altitude of the drone.
  • S607 Control the terminal to output third prompt information.
  • the third prompt message is output.
  • the third prompt message is used to prompt whether to control the drone to start landing in the height direction.
  • control terminal When the control terminal obtains the user's safe landing confirmation instruction, it sends a safe landing instruction to the drone. Correspondingly, the drone receives a safe landing instruction sent by the control terminal.
  • the UAV controls the UAV to land to a position at a preset distance from the safety plane in the height direction.
  • S610 Control the terminal to output fourth prompt information.
  • the control terminal sends a power output stop instruction to the drone when it obtains the user's power output stop confirmation instruction.
  • the drone receives the power output stop instruction sent by the control terminal.
  • the UAV controls the UAV to stop the power output according to the power output stop instruction.
  • the UAV can control the rotation of the UAV to ensure that the UAV is in a controllable state during the power output of the UAV.
  • the drone controls the drone to be in a controllable state, and controls the interaction between the terminal and the drone , So that the drone can fly to the preset home point and then land, so as to avoid the drone from continuing to perform work tasks and crash, ensure the safety of the drone, and reduce the loss of property and personnel safety caused by the drone crash. Improve the user experience.
  • FIG. 7 is a flowchart of a drone control method provided by another embodiment of the application. As shown in FIG. 7, the method in this embodiment may include:
  • S702 Control the terminal to output first prompt information.
  • the control terminal obtains the user's selection instruction, and according to the user's selection instruction, determines that the target control strategy is the landing control strategy.
  • the user selects the target control strategy from the user control strategy, the return home control strategy, and the in-situ landing control strategy.
  • the target control strategy selected by the user is used as the original Take the landing control strategy as an example.
  • the user can input a selection instruction through the interactive device of the control terminal, for example, click to select the icon information of the in-situ landing control strategy.
  • the user can input the voice selection instruction of "Landing in Place Control Strategy" through voice interaction with the control terminal.
  • the target control strategy selected by the user is the in-situ landing control strategy.
  • S704 Control the terminal to output second prompt information.
  • the second prompt information is output, and the second prompt information is used to prompt to control the drone according to the in-situ landing control strategy. To notify the user of the current target control strategy, so that the user can make an operation that matches the landing control strategy.
  • the control terminal sends a landing instruction to the drone.
  • the drone receives the landing-in-place instruction sent by the control terminal.
  • the control terminal after the control terminal determines that the target control strategy selected by the user is the in-situ landing control strategy, the control terminal sends an in-situ landing instruction to the drone. After the drone receives the in-situ landing instruction, it keeps hovering at the current geographic location and prepares to control the drone to land at the current geographic location.
  • S706 Control the terminal to output third prompt information.
  • control terminal outputs the third prompt message after sending a landing instruction to the drone.
  • the third prompt message is used to prompt whether to control the drone to start landing in the height direction.
  • S706 may not be executed, for example, S707 is executed after the foregoing S705 is executed.
  • control terminal When the control terminal obtains the user's safe landing confirmation instruction, it sends a safe landing instruction to the drone. Correspondingly, the drone receives a safe landing instruction sent by the control terminal.
  • the UAV controls the UAV to land at a preset distance from the safety plane in the height direction according to the safe landing instruction.
  • the drone controls the drone to land at the current geographic location to a preset distance from the safety plane in the height direction. s position.
  • the control terminal sends a power output stop instruction to the drone when it obtains the user's power output stop confirmation instruction.
  • the drone receives the power output stop instruction sent by the control terminal.
  • the UAV controls the UAV to stop the power output according to the power output stop instruction.
  • the UAV can control the rotation of the UAV to ensure that the UAV is in a controllable state during the power output of the UAV.
  • the drone controls the drone to be in a controllable state, and controls the interaction between the terminal and the drone , So that the drone can land on the spot, so as to prevent the drone from continuing to perform work tasks and crash, ensure the safety of the drone, reduce the loss of property and personnel safety caused by the drone crash, and improve the user experience.
  • the control terminal further outputs a fifth control strategy before acquiring the target control strategy determined from at least one different control strategy.
  • Prompt information the fifth prompt information is used to prompt that the state of the drone is in a controllable state after the power output of the drone fails.
  • the control terminal may vibrate to remind the drone that it is in a controllable state.
  • the control terminal outputs sixth prompt information after the power output of the drone fails, the sixth prompt information
  • the power output for the UAV fails.
  • the control terminal may vibrate to prompt the power output of the drone to fail.
  • control terminal can also output a prompt message (such as vibration) when the drone is controlling the drone in a controllable state. It prompts that the drone is controlling the drone in the process of being in a controllable state, so that the user can wait for the drone to be in a controllable state.
  • a prompt message such as vibration
  • Fig. 8 is a flowchart of a control method of a drone provided by another embodiment of the application. As shown in Fig. 8, after the power of the drone is disabled, the drone is controlled to be in a controllable state.
  • the drone can land more reliably and safely after the power failure occurs, so as to reduce the safety loss of property and personnel caused by the crash, and have a better user experience.
  • the entire safe landing process is reasonably divided through multiple stages.
  • the return process includes three modes: user self-control, automatic return and in-situ landing, which is suitable for users with different levels of flight experience.
  • the embodiment of the present application also provides a computer storage medium.
  • the computer storage medium stores program instructions.
  • the program execution may include some or all of the steps of the drone control method in any of the above embodiments. .
  • FIG. 9 is a schematic structural diagram of an unmanned aerial vehicle provided by an embodiment of the application. As shown in FIG. 9, the unmanned aerial vehicle 900 of this embodiment may include a processor 901.
  • the processor 901 is configured to control the drone to be in a controllable state after the power output of the drone fails; and to control the drone to land after the drone is in the controllable state.
  • the UAV 900 further includes a communication device 902, which is used to communicate with external equipment of the UAV (such as a control terminal of the UAV).
  • a communication device 902 which is used to communicate with external equipment of the UAV (such as a control terminal of the UAV).
  • the processor 901 is specifically configured to: control the rotation of the drone.
  • the processor 901 is specifically configured to: control the rotation of the drone and control the hover of the drone.
  • the processor 901 is specifically configured to: control the drone to fly from the current geographic location to the target geographic location; when the drone flies to the target geographic location, control the drone to land .
  • the processor 901 is specifically configured to: receive a flight control instruction sent by a control terminal through the communication device 902, where the flight control instruction includes a flight direction; and control the UAV to move from the current geographic location to the Flight in the flight direction; when receiving a flight stop instruction sent by the control terminal through the communication device 902, control the UAV to stop flying in the flight direction and hover.
  • the target geographic location is the geographic location where the drone stops after flying in the flight direction.
  • the flight direction is a flight direction in a geodetic coordinate system.
  • the flight control instruction further includes a flight speed
  • the processor 901 is specifically configured to: control the UAV to fly toward the flight direction at the flight speed from the current geographic location.
  • the flight speed is less than or equal to a preset flight speed.
  • the target geographic location is a preset home point of the drone.
  • the processor 901 is specifically configured to: receive a return instruction sent by the control terminal through the communication device 902; and according to the return instruction, control the UAV to fly from the current geographic location to the destination.
  • the preset home point is described.
  • the return instruction includes a preset home return point, or a route for the drone to return from the current geographic location to the preset home return point.
  • the processor 901 is further configured to control the drone to fly to a preset height before controlling the drone to fly from the current geographic location to the target geographic location;
  • the processor 901 is specifically configured to control the drone to fly from the current geographic location to the target geographic location at the preset altitude when controlling the drone to fly from the current geographic location to the target geographic location.
  • the processor 901 is specifically configured to: control the drone to land at the current geographic location.
  • the processor 901 is specifically configured to: receive an in-situ landing instruction sent by the control terminal through the communication device 902; and, according to the in-situ landing instruction, control the unmanned person in the current geographic location The plane landed.
  • the processor 901 is specifically configured to: control the drone to land to a position at a preset distance from the safety plane in the height direction; control the drone to stop power output at the position, so that all The drone descends to the safe plane.
  • the processor 901 is specifically configured to: receive a safe landing instruction sent by the control terminal through the communication device 901; and control the drone to land in a height direction according to the safe landing instruction The position at a preset distance from the safety plane.
  • the processor 901 is specifically configured to: receive a power output stop instruction sent by the control terminal at the location through the communication device 902; and control the UAV to stop power according to the power output stop instruction Output.
  • the processor 901 is specifically configured to: if the power output stop instruction sent by the control terminal is not received within a preset time period, control the drone to stop the power output at the location.
  • the processor 901 is further configured to control the rotation of the drone before the drone is controlled to stop landing after the drone is in a controllable state.
  • the drone of this embodiment further includes a memory (not shown in the figure) for storing program codes, and when the program codes are called, the drones can implement the above-mentioned solutions.
  • the drone of this embodiment can be used to implement the technical solutions of the drone in the foregoing method embodiments of this application, and its implementation principles and technical effects are similar, and will not be repeated here.
  • FIG. 10 is a schematic structural diagram of a control terminal provided by an embodiment of this application. As shown in FIG. 10, the control terminal 1000 of this embodiment may include a processor 1001.
  • the processor 1001 is configured to obtain a target control strategy determined from at least one different control strategy when the power output of the drone fails and the drone is in a controllable state, and each control strategy is used for Control the drone to land; control the drone to land according to the target control strategy.
  • control terminal 1000 further includes a communication device 1002, which is used to communicate with an external device of the drone (such as a control terminal of the drone).
  • a communication device 1002 which is used to communicate with an external device of the drone (such as a control terminal of the drone).
  • control terminal 1000 further includes an output device 1003.
  • the output device 1003 is used to output information to the user.
  • the output device 1003 is, for example, a display device or a speaker.
  • control terminal 1000 further includes an input device 1004.
  • the input device 1004 is used for a user to input information to the control terminal.
  • the input device 1004 is, for example, an interactive device, such as a touch device or a microphone or a remote controller.
  • the display device and the touch device can be integrated into a touch display screen.
  • the processor 1001 is further configured to output first prompt information through the output device 1003 before acquiring the target control strategy determined from at least one different control strategy, where the first prompt information is used As prompted, the target control strategy needs to be selected from the at least one different control strategy.
  • the processor 1001 obtains the target control strategy determined from at least one different control strategy, it is specifically configured to: obtain the user's selection instruction through the input device 1004, and the selection instruction is used to instruct the user to follow The target control strategy selected from the at least one different control strategy; and the target control strategy is determined according to the user's selection instruction.
  • the processor 1001 is specifically configured to: if the user's selection instruction is not obtained within a first preset time period after outputting the first prompt information, preset at least one different control strategy by default The control strategy of is determined as the target control strategy.
  • the processor 1001 is further configured to output second prompt information through the output device 1003, where the second prompt information is used to prompt to control the drone according to the target control strategy.
  • the processor 1001 is specifically configured to: control the drone to fly from the current geographic location to the target geographic location according to the target control strategy; control the drone to land at the target geographic location .
  • the target control strategy includes: a user control strategy.
  • the processor 1001 is specifically configured to: according to the user control strategy, obtain the user's control operation on the drone through the input device 1004; according to the control operation, control the drone to fly from the current geographic location to the target Geographic location.
  • control operation includes a flight direction control operation and a flight stop operation.
  • the processor 1001 is specifically configured to: determine the flight direction set by the user according to the flight direction control operation; send a flight control instruction to the drone through the communication device 1002, and the flight control instruction includes all The flight direction, so that the drone flies from the current geographic location to the flight direction.
  • a flight stop instruction is sent to the drone, so that the drone stops flying in the flight direction until the drone hover.
  • the target geographic location is the geographic location where the drone stops after flying in the flight direction.
  • the flight direction is a flight direction in a geodetic coordinate system.
  • control operation further includes a flight speed control operation.
  • the processor 1001 is further configured to determine the flying speed set by the user according to the flying speed control operation.
  • the flight control instruction also includes the flight speed, so that the drone flies in the flight direction at the flight speed.
  • the target control strategy includes a return home control strategy
  • the target geographic location is a preset home return point of the UAV.
  • the processor 1001 is specifically configured to control the UAV to return from the current geographic location to the preset return point according to the return home control strategy.
  • the processor 1001 is specifically configured to send a return instruction to the drone through the communication device 1002 according to the return control strategy, so that the drone returns to the preset Home point.
  • the return instruction includes the preset home point, or the route of the drone from the current geographic location to the preset home point.
  • the target control strategy includes: an in-situ landing control strategy.
  • the processor 1001 is specifically configured to: control the landing of the drone at the current geographic location according to the in-situ landing control strategy.
  • the processor 1001 is specifically configured to: according to the in-situ landing control strategy, send an in-situ landing instruction to the drone through the communication device 1002, so as to control the drone at the current geographic location. The man and the machine landed.
  • the processor 1001 is specifically configured to: control the drone to land at a predetermined distance from the safety plane in the height direction; send a power output stop to the drone through the communication device 1002 Instructions to stop the power output of the drone to land on the safe plane.
  • the processor 1001 is specifically configured to: when a user's safe landing confirmation instruction is obtained through the input device 1004, send a safe landing instruction to the drone through the communication device 1002, so that The unmanned aerial vehicle lands to a position at a preset distance from the safety plane in the height direction.
  • the processor 1001 is further configured to output third prompt information through the output device 1003 before obtaining the user's safe landing confirmation instruction, where the third prompt information is used to prompt whether to control the The man-machine starts to land in the height direction.
  • the processor 1001 is specifically configured to: when a user's power output stop confirmation instruction is acquired through the input device 1004, send a power output stop instruction to the drone through the communication device 1002.
  • the processor 1001 is further configured to output fourth prompt information through the output device 1003 before sending a power output stop instruction to the drone through the communication device 1002, and the fourth prompt The information is used to prompt whether to control the power output of the drone to stop.
  • the processor 1001 is specifically configured to: if the user's power output stop confirmation instruction is not obtained within a second preset time period after outputting the fourth prompt information, then send the communication device 1002 to the user The man-machine sends the power output stop command.
  • the processor 1001 is further configured to output fifth prompt information through the output device 1003 before acquiring the target control strategy determined from at least one different control strategy, and the fifth prompt information is used for It is prompted that the state of the drone is in a controllable state after the power output of the drone fails.
  • the processor 1001 is further configured to output sixth prompt information through the output device 1003 after the power output of the drone fails, and the sixth prompt information is used to prompt the unmanned aircraft The power output of the machine failed.
  • control terminal of this embodiment further includes a memory (not shown in the figure) for storing program code, and when the program code is invoked, the control terminal enables the control terminal to implement the above solutions.
  • control terminal of this embodiment can be used to implement the technical solutions of the control terminal in the foregoing method embodiments of the present application.
  • the implementation principles and technical effects are similar, and will not be repeated here.
  • FIG. 11 is a schematic structural diagram of a drone control system provided by an embodiment of the application.
  • the drone control system 1100 of this embodiment may include: a drone 1101 and a control terminal 1102.
  • the unmanned aerial vehicle 1101 can execute the technical solution of the unmanned aerial vehicle provided in any of the foregoing embodiments, and details are not described herein again.
  • the control terminal 1102 can execute the technical solution for controlling the terminal provided in any of the foregoing embodiments, and details are not described herein again.
  • a person of ordinary skill in the art can understand that all or part of the steps in the above method embodiments can be implemented by a program instructing relevant hardware.
  • the foregoing program can be stored in a computer readable storage medium. When the program is executed, it is executed. Including the steps of the foregoing method embodiment; and the foregoing storage medium includes: read-only memory (Read-Only Memory, ROM), random access memory (Random Access Memory, RAM), magnetic disks or optical disks, etc., which can store program codes Medium.

Landscapes

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Abstract

一种无人机的控制方法和设备，该方法包括：在无人机的动力输出失效后，控制所述无人机处于可控状态（S301），在无人机处于可控状态后，控制无人机降落（S302），使得无人机降落在安全平台上，从而避免无人机继续执行工作任务而坠机，保障无人机的安全性，减少因无人机坠机产生的财产与人员安全损失，提高了用户体验。

Description

无人机的控制方法和设备 技术领域
本申请实施例涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机的控制方法和设备。
背景技术
无人机的飞行是依靠动力***提供的动力来实现，其中，无人机的动力***包括电机、电调、螺旋桨。无人机可以包括多个螺旋桨，每个螺旋桨连接有与之对应的电调和电机，电调、电机、螺旋桨三者的协同作用来为无人机提供动力，驱动无人机飞行。在无人机的飞行过程中，如果上述三者中任一个出现故障，则导致无人机的动力***失效，从而将无法为无人机提供正常的动力，影响无人机的正常飞行，甚至导致无人机坠机。
发明内容
本申请实施例提供一种无人机的控制方法和设备，用于避免在无人机的动力***失效后无人机坠机。
第一方面，本申请实施例提供一种无人机的控制方法，应用于无人机，所述方法包括：
在无人机的动力输出失效后，控制所述无人机处于可控状态；
在所述无人机处于可控状态后，控制所述无人机降落。
第二方面，本申请实施例提供一种无人机的控制方法，应用于控制终端，所述方法包括：
在无人机的动力输出失效后并且所述无人机处于可控状态时，获取从至少一种不同的控制策略中确定的目标控制策略，每种控制策略均用于控制所述无人机降落；
根据所述目标控制策略，控制所述无人机降落。
第三方面，本申请实施例提供一种无人机，包括：
处理器，用于在无人机的动力输出失效后，控制所述无人机处于可控状 态；在所述无人机处于可控状态后，控制所述无人机降落。
第四方面，本申请实施例提供一种控制终端，包括：
处理器，用于在无人机的动力输出失效后并且所述无人机处于可控状态时，获取从至少一种不同的控制策略中确定的目标控制策略，每种控制策略均用于控制所述无人机降落；根据所述目标控制策略，控制所述无人机降落。
第五方面，本申请实施例提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有计算机程序；所述计算机程序在被执行时，实现如第一方面或第二方面所述的无人机的控制方法。
第六方面，本申请实施例提供一种程序产品，所述程序产品包括计算机程序，所述计算机程序存储在可读存储介质中，至少一个处理器可以从所述可读存储介质读取所述计算机程序，所述至少一个处理器执行所述计算机程序以实施如第一方面或第二方面本申请实施例所述的无人机的控制方法。
综上所述，本申请实施例提供的无人机的控制方法和设备，在无人机的动力输出失效后，控制所述无人机处于可控状态，并在无人机处于可控状态后，控制无人机降落，使得无人机降落在安全平台上，从而避免无人机继续执行工作任务而坠机，保障无人机的安全性，减少因无人机坠机产生的财产与人员安全损失，提高了用户体验。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据本申请的实施例的无人飞行***的示意性架构图；
图2为本申请实施例提供的应用场景示意图；
图3为本申请一实施例提供的无人机的控制方法的流程图；
图4为本申请另一实施例提供的无人机的控制方法的流程图；
图5为本申请另一实施例提供的无人机的控制方法的流程图；
图6为本申请另一实施例提供的无人机的控制方法的流程图；
图7为本申请另一实施例提供的无人机的控制方法的流程图
图8为本申请另一实施例提供的无人机的控制方法的流程图；
图9为本申请一实施例提供的无人机的结构示意图；
图10为本申请一实施例提供的控制终端的结构示意图；
图11为本申请一实施例提供的无人机的控制***的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
本申请的实施例提供了无人机的控制方法和设备。其中，本申请的实施例可以应用于各种类型的无人机。例如，无人机可以是小型或大型的无人机。在某些实施例中，无人机可以是旋翼无人机(rotorcraft)，例如，由多个推动装置通过空气推动的多旋翼无人机，本申请的实施例并不限于此，对于本领域技术人员将会显而易见的是，可以不受限制地使用其他类型的无人机。
图1是根据本申请的实施例的无人飞行***的示意性架构图。本实施例以旋翼无人机为例进行说明。
无人飞行***100可以包括无人机110、显示设备130和控制终端140。其中，无人机110可以包括动力***150、飞行控制***160、机架和承载在机架上的云台120。无人机110可以与控制终端140和显示设备130进行无线通信。其中，无人机110还包括电池(图中未示出)，电池为动力***150 提供电能。无人机110可以是农业无人机或行业应用无人机，有循环作业的需求。相应的，电池也有循环作业的需求。
机架可以包括机身和脚架(也称为起落架)。机身可以包括中心架以及与中心架连接的一个或多个机臂，一个或多个机臂呈辐射状从中心架延伸出。脚架与机身连接，用于在无人机110着陆时起支撑作用。
动力***150可以包括一个或多个电子调速器(简称为电调)151、一个或多个螺旋桨153以及与一个或多个螺旋桨153相对应的一个或多个电机152，其中电机152连接在电子调速器151与螺旋桨153之间，电机152和螺旋桨153设置在无人机110的机臂上；电子调速器151用于接收飞行控制***160产生的驱动信号，并根据驱动信号提供驱动电流给电机152，以控制电机152的转速。电机152用于驱动螺旋桨旋转，从而为无人机110的飞行提供动力，该动力使得无人机110能够实现一个或多个自由度的运动。在某些实施例中，无人机110可以围绕一个或多个旋转轴旋转。例如，上述旋转轴可以包括横滚轴(Roll)、偏航轴(Yaw)和俯仰轴(pitch)。应理解，电机152可以是直流电机，也可以交流电机。另外，电机152可以是无刷电机，也可以是有刷电机。
飞行控制***160可以包括飞行控制器161和传感***162。传感***162用于测量无人机的姿态信息，即无人机110在空间的位置信息和状态信息，例如，三维位置、三维角度、三维速度、三维加速度和三维角速度等。传感***162例如可以包括陀螺仪、超声传感器、电子罗盘、惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)、视觉传感器、全球导航卫星***和气压计等传感器中的至少一种。例如，全球导航卫星***可以是全球定位***(Global Positioning System，GPS)。飞行控制器161用于控制无人机110的飞行，例如，可以根据传感***162测量的姿态信息控制无人机110的飞行。应理解，飞行控制器161可以按照预先编好的程序指令对无人机110进行控制，也可以通过响应来自控制终端140的一个或多个遥控信号对无人机110进行控制。
云台120可以包括电机122。云台用于携带负载，负载例如可以是拍摄装置123。飞行控制器161可以通过电机122控制云台120的运动。可选的，作为另一实施例，云台120还可以包括控制器，用于通过控制电机122来控 制云台120的运动。应理解，云台120可以独立于无人机110，也可以为无人机110的一部分。应理解，电机122可以是直流电机，也可以是交流电机。另外，电机122可以是无刷电机，也可以是有刷电机。还应理解，云台可以位于无人机的顶部，也可以位于无人机的底部。
拍摄装置123例如可以是照相机或摄像机等用于捕获图像的设备，拍摄装置123可以与飞行控制器通信，并在飞行控制器的控制下进行拍摄。本实施例的拍摄装置123至少包括感光元件，该感光元件例如为互补金属氧化物半导体(Complementary Metal Oxide Semiconductor，CMOS)传感器或电荷耦合元件(Charge-coupled Device，CCD)传感器。可以理解，拍摄装置123也可直接固定于无人机110上，从而云台120可以省略。
显示设备130位于无人飞行***100的地面端，可以通过无线方式与无人机110进行通信，并且可以用于显示无人机110的姿态信息。另外，还可以在显示设备130上显示拍摄装置123拍摄的图像。应理解，显示设备130可以是独立的设备，也可以集成在控制终端140中。
控制终端140位于无人飞行***100的地面端，可以通过无线方式与无人机110进行通信，用于对无人机110进行远程操纵。
应理解，上述对于无人飞行***各组成部分的命名仅是出于标识的目的，并不应理解为对本申请的实施例的限制。
图2为本申请实施例提供的应用场景示意图，如图2所示，图2中示出了无人机201、无人机的控制终端202。无人机201的控制终端202可以是遥控器、智能手机、台式电脑、膝上型电脑、穿戴式设备(手表、手环)中的一种或多种。本申请实施例以控制终端202为摇控器2021和终端设备2022为例来进行示意性说明。该终端设备2022例如是智能手机、可穿戴设备、平板电脑等，但本申请实施例并限于此。无人机201在飞行时，比如执行工作任务时，如果无人机的动力输出失效，可能导致无人机坠机。因此，本申请在无人机的动车输出失效后，控制无人机处于可控状态，然后再控制无人机安全降落，比如原地降落，或者，返航后再降落，或者，用户控制无人机飞行至某一地点再降落，不限于此；以避免无人机坠机损坏。
下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
图3为本申请一实施例提供的无人机的控制方法的流程图，本实施例的方法可以应用于无人机的控制设备。无人机的控制设备可以设置在无人机；或者，无人机的控制设备的部分设置在无人机，另一部分设置在无人机的控制终端上。以无人机的控制设备设置在无人机为例进行说明，如图3所示，本实施例的方法包括：
S301、在无人机的动力输出失效后，控制无人机处于可控状态。
S302、在无人机处于可控状态后，控制无人机降落。
本实施例中，无人机在检测到无人机的动力输出失效后，控制无人机处于可控状态，在可控状态下无人机可以控制无人机的飞行轨迹。本实施例中，在无人机处于可控状态后，控制无人机降落，使得无人机降落在安全平面上，停止飞行，从而避免无人机继续执行工作任务而坠机。
其中，无人机的动力输出失效可以包括无人机的动力输出部分失效或者无人机的动力输出完全失效。
以无人机为多轴旋翼无人机为例，无人机的飞行依靠每轴旋翼输出的动力来驱使。无人机可以检测每轴旋翼的动力输出是否失效，如果至少一轴旋翼的动力输出失效，则可以确定无人机的动力输出失效。其中每轴旋翼的动力输出失效也可以包括旋翼的部分动力输出失效或者完全动力输出失效。
本实施例提供的无人机的控制方法，在无人机的动力输出失效后，控制所述无人机处于可控状态，并在无人机处于可控状态后，控制无人机降落，使得无人机降落在安全平面(如地面)上，从而避免无人机继续执行工作任务而坠机，保障无人机的安全性，减少因无人机坠机产生的财产与人员安全损失，提高了用户体验。
在一些实施例中，控制无人机处于可控状态可以是：控制无人机自转。比如无人机以一定转速进行自转，使得无人机的姿态平衡。
在另一些实施例中，控制无人机处于可控状态可以是：控制无人机自转并且控制所述无人机悬停。也就是，控制无人机悬停在一地理位置，并控制该无人机在该地理位置进行自转。
可以理解，在无人机处于可控状态时，能够控制无人机悬停只是体现无人机可控的其中一种方式，在一些实施例中，控制无人机处于可控状态还可以是其它。悬停的目的是为了在无人机的自转过程中，可以根据接收的用户 的操作指令对无人机进行符合预期的控制，而非在无人机的移动过程中(例如发生水平和/或高度方向的位移)接收用户的操作指令，这可能使得用户发出操作指令与无人机接收到操作指令时的无人机的位置发生改变，而产生不符合用户预期的控制，当然，也并不对此进行限定，具体可根据实际要求进行设计。
在图3所示实施例的基础上，在一些实施例中，上述S302的一种可能的实现方式为：在所述无人机处于可控状态后，控制所述无人机从当前地理位置飞行至目标地理位置。当所述无人机飞行至目标地理位置时，控制所述无人机降落。
本实施例中，在无人机处于可控状态后，控制无人机从当前地理位置飞行至目标地理位置。当无人机飞行至目标地理位置时，再控制无人机在该目标地理位置降落。地理位置可以为二维的地理位置，包括经度和纬度。
可选的，该目标地理位置可以是预先设定的地理位置。该预先设定的地理位置比如是无人机的预设返航点，则可以控制无人机按照返航路线从当前地理位置飞行至预设返航点，当无人机飞行至预设返航点时，在该预设返航点控制无人机降落。
可选的，该目标地理位置是用户控制无人机飞行到的地理位置，则根据用户指定的飞行方向控制无人机飞行，当用户指示停止飞行时，则控制无人机停止飞行并悬停，此时无人机悬停的地理位置为目标地理位置，然后在无人机悬停的地理位置控制无人机降落。
本实施例中，是在无人机处于可控状态后，先控制无人机从当前地理位置飞行至目标地理位置，然后在该目标地理位置控制无人机降落，以便用户在目标地理位置方便找到无人机。
在一些实施例中，上述S302的一种可能的实现方式为：在所述无人机处于可控状态后，在当前地理位置控制所述无人机降落，也可称之为原地降落。比如无人机处于可控状态包括无人机悬停，则在无人机自转并且悬停时，在无人机悬停的地理位置控制无人机降落。
在上述任一实施例的基础上，上述控制无人机降落的一种实现方式为：控制所述无人机降落至高度方向上距离安全平面预设距离的位置，然后在所述位置控制所述无人机停止动力输出，使得所述无人机降落至所述安全平面。
本实施例中，在控制无人机降落的阶段，比如在当前地理位置控制无人机降落或者目标地理位置控制无人机降落的阶段，先控制无人机降落至高度方向上距离安全平面预设距离的位置(可称为安全降落阶段)。然后在高度方向上距离安全平面预设距离的位置控制无人机停止动力输出，动力输出停止使得无人机的螺旋桨不再旋转，使得无人机降落至安全平面(可称为近地停桨阶段)。在无人机停止动力输出后，该无人机在重力作用下做自由落体运动下落至安全平面。该安全平面例如为地面、房屋的天台等，但本实施并不限于此。
可选的，在控制所述无人机降落至高度方向上距离安全平面预设距离的位置之前，还可以判断无人机在高度方向上与安全平面之间的距离是否大于预设距离。
若是，则控制无人机降落至高度方向上距离安全平面预设距离的位置，然后在高度方向上距离安全平面预设距离的位置控制无人机停止动力输出，使得无人机降落至安全平面。若否，则无需执行控制无人机降落至高度方向上距离安全平面预设距离的位置这一过程，而是控制无人机停止动力输出，使得无人机降落至安全平面。
需要说明的是，在控制无人机降落至高度方向上距离安全平面预设距离的位置，无人机的地理位置可以保持不变。
在上述任一实施例的基础上，在无人机处于可控状态之后，在控制无人机停止降落之前，控制无人机自转，以便尽可能保证无人机仍处于可控状态。
需要说明的是，控制无人机停止降落之前是指不再通过动力驱使该无人机降落。其中，无人机停止动力输出后，无人机是在重力作用下降落并不是在动力作用下降落，也不受控于无人机，所以无人机停止动力输出后的降落不属于控制无人机停止降落，不控制无人机自转。
图4为本申请另一实施例提供的无人机的控制方法的流程图，如图4所示，本实施例的方法应用于无人机的控制终端，本实施例的方法可以包括：
S401、在无人机的动力输出失效后并且所述无人机的状态处于可控状态时，获取从至少一种不同的控制策略中确定的目标控制策略。
S402、根据所述目标控制策略，控制所述无人机降落。
本实施例中，无人机的控制终端中预先设置有至少一种不同的控制策略， 每种控制策略均用于控制无人机降落。在无人机的动力输出失效后并且无人机处于可控状态时，从至少一种不同的控制策略中确定一种控制策略为目标控制策略，然后根据目标控制策略，控制无人机降落，使得无人机降落在安全平面上，停止飞行，从而避免无人机继续执行工作任务而坠机，保障无人机的安全性，减少因无人机坠机产生的财产与人员安全损失，提高了用户体验。
在图4所示实施例的基础上，目标控制策略为控制无人机从当前地理位置飞行至目标地理位置，再控制所述无人机在所述目标地理位置降落的控制策略。上述S402的一种可能的实现方式为：根据所述目标控制策略，控制所述无人机从当前地理位置飞行至目标地理位置；控制所述无人机在所述目标地理位置降落。
可选的，该目标控制策略可以包括：用户控制策略。该用户控制策略可以是根据用户的控制操作，控制无人机从当前地理位置飞行至目标地理位置，再控制所述无人机在所述目标地理位置降落的控制策略。相应地，根据所述目标控制策略，控制所述无人机从当前地理位置飞行至目标地理位置的一种可能的实现方式为：根据所述用户控制策略，获取用户对无人机的控制操作；根据所述控制操作，控制所述无人机从当前地理位置飞行至目标地理位置。
本实施例中，由于确定的目标控制策略为用户控制策略，所以对无人机的控制受控于用户的控制操作，需要检测用户对控制终端执行无人机的控制操作，当用户执行控制操作时，控制终端获取用户对无人机的控制操作，根据控制操作，控制无人机执行与该控制操作对应的飞行过程，以控制无人机从当前地理位置飞行至目标地理位置。
可选的，该目标控制策略可以包括：返航控制策略。目标地理位置为无人机的预设返航点，该返航控制策略可以是控制无人机从当前地理位置飞行至无人机的预设返航点，再控制所述无人机在预设返航点降落的控制策略。相应地，根据所述目标控制策略，控制所述无人机从当前地理位置飞行至目标地理位置的一种可能的实现方式为：根据所述返航控制策略，控制所述无人机从当前地理位置返航至所述预设返航点。
本实施例中，由于确定的目标控制策略为返航控制策略，返航点是在无人机从当前地理位置飞行前预先确定的。该返航点可以是预先保存在无人机 中；或者，该返航点可以是预先保存在控制终端中；或者，该返航点可以是在确定目标控制策略为返航控制策略后，用户向控制终端输入的返航点。
在图4所示实施例的基础上，目标控制策略为原地降落控制策略，原地降落控制策略为控制无人机从在当前地理位置降落的控制策略。上述S402的一种可能的实现方式为：根据所述原地降落控制策略，在当前地理位置控制所述无人机降落。在确定目标控制策略为原地降落控制策略后，无需控制无人机继续飞行，而是在当前地理位置控制无人机降落。若控制无人机处于可控状态包括控制无人机悬停，则当前地理位置为无人机悬停的地理位置。
可选的，在上述任一实施例的基础上，上述控制终端控制所述无人机降落的一种可能的实现方式为：先控制所述无人机降落至高度方向上距离安全平面预设距离的位置；再向所述无人机发送动力输出停止指令，使得所述无人机停止动力输出以降落至所述安全平面。
图5为本申请另一实施例提供的无人机的控制方法的流程图，如图5所示，本实施例的方法可以包括：
S501、无人机在无人机的动力输出失效后，控制无人机处于可控状态。
本实施例中，S501的具体实现过程可以参见图3所示实施例中的相关描述，此处不再赘述。
S502、控制终端输出第一提示信息。
本实施例中，无人机向控制终端通知该无人机动力输出失效，也会向控制终端通知该无人机处于可控状态。控制终端在确定无人机的动力输出失效后并且无人机处于可控制状态，输出第一提示信息，该第一提示信息用于提示需从至少一种不同的控制策略中选择目标控制策略。本实施例以至少一种不同的控制策略包括用户控制策略、返航控制策略和原地降落控制策略为例说明，第一提示信息用于指示需从用户控制策略、返航控制策略和原地降落控制策略中选择目标控制策略。
其中，输出第一提示信息可以是在显示装置上显示第一提示信息；或者，语音播放第一提示信息；或者，在显示装置上显示第一提示信息并且语音播放第一提示信息。下述输出第二提示信息或第三提示信息或第四提示信息或第五提示信息或第六提示信息的实现过程类似，下述不再赘述。
其中，上述的显示装置可以是控制终端中终端设备的显示屏或者控制终 端中遥控器液晶显示屏。
在一种具体例子中，输出第一提示信息可以是：控制终端中的APP提示“进入动力失效悬停，用户可进行打杆控制、自动返航或原地降落”，并且APP弹窗出现相应的三个选项。
S503、控制终端获取用户的选择指令，并根据用户的选择指令，确定目标控制策略为用户控制策略。
本实施例中，在控制终端输出第一提示信息之后，用户从用户控制策略、返航控制策略和原地降落控制策略中选择目标控制策略，本实施例中，以用户选择的目标控制策略为用户控制策略为例。比如用户可以通过控制终端的交互装置输入选择指令，比如点击选中用户控制策略的图标信息。或者，用户可以通过与控制终端的语音交互，输入“用户控制策略”的语音选择指令。
本实施例中，根据获取的用户的选择指令，确定用户选择的目标控制策略为用户控制策略。
可选的，控制终端获取用户的选择指令是指控制终端输出第一提示信息之后第一预设时长内获取到的用户的选择指令。
可选的，如果控制终端输出第一提示信息之后第一预设时长内未获取到用户的选择指令，比如用户在控制终端输出第一提示信息之后第一预设时长内未通过上述各方式选择目标控制策略，则控制终端将用户控制策略、返航控制策略和原地降落控制策略中预先默认的控制策略确定为目标控制策略。该预先默认的控制策略例如为用户控制策略，本实施例并不限于此。本实施例以预先默认的控制策略为用户控制策略为例，这样可以保证无人机在动力输出失效后，仍以用户的控制为主，避免无人机的自主控制所面临的安全风险。
本实施例中，通过第一预设时长来约束用户的控制指令，可以避免用户长时间无响应而继续等待，以保证无人机及时降落。
S504、控制终端输出第二提示信息。
本实施例中，在确定目标控制策略为用户控制策略之后，输出第二提示信息，第二提示信息用于提示根据用户控制策略控制无人机。以通知用户当前的目标控制策略，以便用户做出与该目标控制策略相匹配的操作。
在一种具体例子中，输出第二提示信息可以是：控制终端的APP提示 “进入用户控制阶段，请打杆控制飞机位置”。APP中指南针此时不代表无人机机头的航向，而代表遥控器打杆时对应的方向。
S505、控制终端获取用户对无人机的飞行方向控制操作，并根据飞行方向控制操作，确定用户设定的飞行方向。
本实施例中，在用户选择目标控制策略为用户控制策略之后，用户需要操控无人机的飞行，用户对控制终端执行飞行方向控制操作，控制终端获取到飞行方向控制操作后，根据飞行方向控制操作，确定用户设定的飞行方向。比如用户对控制终端的摇控器进行打杆操作，其中打杆方向用于指示用户设定的飞行方向。可选的，飞行方向为大地坐标系下的飞行方向，比如打杆方向为朝北方向，则表示用户设定的飞行方向为朝北飞行。需要说明的是，用户可以根据用户的需求而改变打杆方向，以便随时控制更改无人机的飞行方向。
可选的，用户还可以控制无人机的飞行速度，用户可以对控制终端执行飞行速度控制操作，控制终端获取到飞行速度控制操作后，根据飞行速度控制操作，确定用户设定的飞行速度。比如用户对控制终端的摇控器进行打杆操作，其中打杆量用于指示用户设定的飞行速度。需要说明的是，用户可以根据用户的需求而改变打杆量，以便随时控制更改无人机的飞行速度。
可选的，用户设定的飞行速度小于等于预设飞行速度，该预设飞行速度例如为2m/s。本实施例中用户设定的飞行速度不可过大，避免无人机飞行过程中出现失控的现象。
S506、控制终端向无人机发送飞行控制指令。相应地，无人机接收控制终端发送的飞行控制指令。
本实施例中，飞行控制指令中包括用户设定的飞行方向，或者，飞行控制指令中包括用户设定的飞行方向和飞行速度。
S507、无人机控制无人机从当前地理位置朝飞行方向飞行。
本实施例中，飞行控制指令中包括用户设定的飞行方向，无人机根据该飞行控制指令，控制无人机朝该飞行方向飞行。
如果该飞行控制指令中还包括用户设定的飞行速度，无人机控制该无人机以该飞行速度朝该飞行方向飞行。
S508、控制终端当获取到停止飞行操作时，向无人机发送停止飞行指令。 相应地，无人机接收控制终端发送的停止飞行指令。
本实施例中，当用户想要无人机悬停时，用户可以对控制终端执行停止飞行操作，相应地，控制终端获取到停止飞行操作时，确定用户指示无人机不再飞行，然后向无人机发送停止飞行指令。比如用户操作控制终端的摇控器的打杆复位到原位，即不再设定飞行方向，还可以不再设定飞行速度。
S509、无人机控制无人机停止朝所述飞行方向飞行并悬停。
本实施例中，无人机接收到停止飞行指令后，控制无人机停止朝用户设定的飞行方向飞行并悬停，此时无人机悬停的地理位置即为目标地理位置。
S510、控制终端输出第三提示信息。
本实施例中，在控制终端向无人机发送停止飞行指令后，输出第三提示信息。第三提示信息用于提示是否控制无人机在高度方向开始降落。
在一种具体的例子中，输出第三提示信息可以是：控制终端的APP弹窗提示“是否开始安全下降”。
S511、控制终端当获取到用户的安全降落确认指令时，向无人机发送安全降落指令。相应地，无人机接收控制终端发送的安全降落指令。
本实施例中，当用户基于控制终端输出的第三提示信息，向控制终端执行安全降落确认指令，比如显示装置显示的第三提示信息中包括“是”以及“否”的图标，如果用户点击“是”的图标，则控制终端获取到用户的安全降落确认指令，然后控制终端向无人机发送安全降落指令。如果用户点击“否”的图标，则控制终端未获取到用户的安全降落确认指令，无人机暂时不降落。
可选的，在一些实施例中，控制终端无需输出第三提示信息，而是向无人机发送停止飞行指令后，无需输出第三提示信息，也无需获取到用户的安全降落确认指令，就可向无人机发送安全降落指令。
S512、无人机根据安全降落指令，控制无人机降落至高度方向上距离安全平面预设距离的位置。
本实施例中，无人机接收到安全降落指令后，根据该安全降落指令，控制无人机降落至安全平面预设距离的位置。
其中，无人机可以控制无人机以预先设定的降落速度降落至高度方向上距离安全平面预设距离的位置。
可选的，在一些实施例中，无人机飞行至目标地理位置悬停后，无需接 收到安全降落指令，就可控制所述无人机降落至高度方向上距离安全平面预设距离的位置。
S513、控制终端输出第四提示信息。
本实施例中，在无人机降落至高度方向上距离安全平面预设距离的位置后，控制终端输出第四提示信息，该第四提示信息用于提示是否控制无人机动力输出停止。
在一种具体的例子中，输出第四提示信息可以是：控制终端的APP弹窗提示“是否近地停桨”。
S514、控制终端当获取到用户的动力输出停止确认指令时，向无人机发送动力输出停止指令。相应地，无人机接收控制终端发送的动力输出停止指令。
本实施例中，当用户基于控制终端输出的第四提示信息，向控制终端执行动力输出停止确认指令，比如显示装置显示的第四提示信息中包括“是”以及“否”的图标，如果用户点击“是”的图标，则控制终端获取到用户的动力输出停止确认指令，然后控制终端向无人机发送动力输出停止指令。如果用户点击“否”的图标，则控制终端未获取到用户的动力输出停止确认指令，无人机暂时不停止动力输出。
可选的，控制终端获取用户的动力输出停止确认指令是指控制终端输出第四提示信息之后第二预设时长内获取到的用户的动力输出停止确认指令。
可选的，如果控制终端输出第四提示信息之后第二预设时长内未获取到用户的动力输出停止确认指令，比如用户在控制终端输出第四提示信息之后第二预设时长内未输入动力输出停止确认指令，则向无人机发送动力输出停止指令，以便无人机及时降落至安全平面。可以理解，动力输出停止指令也可以是无人机在预设时长内未接收到控制终端发送的动力输出停止指令时，自动生成并开始执行停止动力输出，且可以进一步通知控制终端无人机已开始执行停止动力，以提示用户无人机进入了“近地停桨阶段”。
可选的，在一些实施例中，控制终端无需输出第四提示信息，也无需获取到用户的动力输出停止确认指令，就可向无人机发送安全降落指令。
S515、无人机根据动力输出停止指令，控制无人机停止动力输出。
本实施例中，无人机在高度方向上距离安全平面预设距离的位置接收到 动力输出停止指令，并在该位置控制无人机停止动力输出，使得无人机降落至安全平面。
可选地，如果无人机悬停在高度方向上距离安全平面预设距离的位置之后第三预设时长内未接收到控制终端发送的动力输出停止指令，则在该位置控制无人机停止动力输出，以避免无人机与控制终端之间的通信中断而影响无人机降落。
其中，在执行S515之前，无人机可以控制无人机自转，以保证在无人机动力输出的过程中无人机处于可控状态。
因此，本实施例提供的无人机的控制方法，在无人机的动力输出失效后，无人机控制所述无人机处于可控状态，并通过控制终端与无人机之间的交互，使得无人机在用户的控制下安全降落到指定的地理位置然后降落，从而避免无人机继续执行工作任务而坠机，保障无人机的安全性，减少因无人机坠机产生的财产与人员安全损失，提高了用户体验。
图6为本申请另一实施例提供的无人机的控制方法的流程图，如图6所示，本实施例的方法可以包括：
S601、无人机在无人机的动力输出失效后，控制无人机处于可控状态。
S602、控制终端输出第一提示信息。
本实施例中，S601和S602的具体实现过程可以参见图5所示实施例中的相关描述，此处不再赘述。
S603、控制终端获取用户的选择指令，并根据用户的选择指令，确定目标控制策略为返航控制策略。
本实施例中，在控制终端输出第一提示信息之后，用户从用户控制策略、返航控制策略和原地降落控制策略中选择目标控制策略，本实施例中，以用户选择的目标控制策略为返航控制策略为例。比如用户可以通过控制终端的交互装置输入选择指令，比如点击选中返航控制策略的图标信息。或者，用户可以通过与控制终端的语音交互，输入“返航控制策略”的语音选择指令。
本实施例中，根据获取的用户的选择指令，确定用户选择的目标控制策略为返航控制策略。
S604、控制终端输出第二提示信息。
本实施例中，在确定目标控制策略为返航控制策略之后，输出第二提示 信息，第二提示信息用于提示根据返航控制策略控制无人机。以通知用户当前的目标控制策略，以便用户做出与该返航控制策略相匹配的操作。
在一种具体的例子中，输出第二提示信息可以是：控制终端的APP提示“进入自动返航阶段”。
S605、控制终端向无人机发送返航指令。相应地，无人机接收控制终端发送的返航指令。
本实施例中，在控制终端确定用户选择的目标控制策略为返航控制策略之后，控制终端向无人机发送返航指令。
S606、无人机根据返航指令，控制无人机从当前地理位置飞行至预设返航点。
本实施例中，无人机接收到返航指令后，根据返航指令，控制无人机从当前地理位置飞行至预设返航点。然后无人机悬停在该预设返航点。
可选的，该预设返航点例如是预先保存在无人机中。
可选的，该返航指令包括预设返航点。
可选的，无人机在获得预设返航点后，可以根据当前地理位置和预设返航点规划返航路线，然后无人机根据该返航路线由当前地理位置飞行至预设返航点。
可选的，该返航指令包括无人机从当前地理位置返航至预设返航点的航线，该航线可以是控制终端生成的。无人机收到返航指令后，根据该航线由当前地理位置飞行至预设返航点。
可选的，无人机控制无人机从当前地理位置飞行至预设返航点之前，无人机控制无人机飞行至预设高度。然后无人机在该预设高度从当前地理位置飞行至目标地理位置，避免无人机的飞行高度不合适而造成的安全隐患。
S607、控制终端输出第三提示信息。
本实施例中，在无人机飞行至预设返航点后，输出第三提示信息。第三提示信息用于提示是否控制无人机在高度方向开始降落。
S608、控制终端当获取到用户的安全降落确认指令时，向无人机发送安全降落指令。相应地，无人机接收控制终端发送的安全降落指令。
S609、无人机根据安全降落指令，控制无人机降落至高度方向上距离安全平面预设距离的位置。
S610、控制终端输出第四提示信息。
S611、控制终端当获取到用户的动力输出停止确认指令时，向无人机发送动力输出停止指令。相应地，无人机接收控制终端发送的动力输出停止指令。
S612、无人机根据动力输出停止指令，控制无人机停止动力输出。
本实施例中，S608-S612的具体实现过程可以参见图5所示实施例中的相关描述，此处不再赘述。
需要说明的是，在执行S612之前，无人机可以控制无人机自转，以保证在无人机动力输出的过程中无人机处于可控状态。
因此，本实施例提供的无人机的控制方法，在无人机的动力输出失效后，无人机控制所述无人机处于可控状态，并通过控制终端与无人机之间的交互，使得无人机飞行至预设返航点然后降落，从而避免无人机继续执行工作任务而坠机，保障无人机的安全性，减少因无人机坠机产生的财产与人员安全损失，提高了用户体验。
图7为本申请另一实施例提供的无人机的控制方法的流程图，如图7所示，本实施例的方法可以包括：
S701、无人机在无人机的动力输出失效后，控制无人机处于可控状态。
S702、控制终端输出第一提示信息。
本实施例中，S701和S702的具体实现过程可以参见图5所示实施例中的相关描述，此处不再赘述。
S703、控制终端获取用户的选择指令，并根据用户的选择指令，确定目标控制策略为原地降落控制策略。
本实施例中，在控制终端输出第一提示信息之后，用户从用户控制策略、返航控制策略和原地降落控制策略中选择目标控制策略，本实施例中，以用户选择的目标控制策略为原地降落控制策略为例。比如用户可以通过控制终端的交互装置输入选择指令，比如点击选中原地降落控制策略的图标信息。或者，用户可以通过与控制终端的语音交互，输入“原地降落控制策略”的语音选择指令。
本实施例中，根据获取的用户的选择指令，确定用户选择的目标控制策略为原地降落控制策略。
S704、控制终端输出第二提示信息。
本实施例中，在确定目标控制策略为原地降落控制策略之后，输出第二提示信息，第二提示信息用于提示根据原地降落控制策略控制无人机。以通知用户当前的目标控制策略，以便用户做出与该原地降落控制策略相匹配的操作。
S705、控制终端向无人机发送原地降落指令。相应地，无人机接收控制终端发送的原地降落指令。
本实施例中，在控制终端确定用户选择的目标控制策略为原地降落控制策略之后，控制终端向无人机发送原地降落指令。无人机接收到原地降落指令后，保持悬停在当前地理位置，准备在当前地理位置控制无人机降落。
S706、控制终端输出第三提示信息。
本实施例中，控制终端在向无人机发送原地降落指令后，输出第三提示信息。第三提示信息用于提示是否控制无人机在高度方向开始降落。
需要说明的是，在另一种可能的实现方式中，可以无需执行S706，比如在执行上述S705之后执行S707。
S707、控制终端当获取到用户的安全降落确认指令时，向所述无人机发送安全降落指令。相应地，无人机接收控制终端发送的安全降落指令。
S708、无人机根据安全降落指令，控制无人机降落至高度方向上距离安全平面预设距离的位置。
在另一种可能的实现方式中，可以无需执行S707-S708，而是无人机在接收到原地降落指令后，控制无人机在当前地理位置降落至高度方向上距离安全平面预设距离的位置。
S709、控制终端输出第四提示信息。
S710、控制终端当获取到用户的动力输出停止确认指令时，向无人机发送动力输出停止指令。相应地，无人机接收控制终端发送的动力输出停止指令。
S711、无人机根据动力输出停止指令，控制无人机停止动力输出。
本实施例中，S709-S711的具体实现过程可以参见图5所示实施例中的相关描述，此处不再赘述。
需要说明的是，在执行S711之前，无人机可以控制无人机自转，以保证 在无人机动力输出的过程中无人机处于可控状态。
因此，本实施例提供的无人机的控制方法，在无人机的动力输出失效后，无人机控制所述无人机处于可控状态，并通过控制终端与无人机之间的交互，使得无人机在原地降落，从而避免无人机继续执行工作任务而坠机，保障无人机的安全性，减少因无人机坠机产生的财产与人员安全损失，提高了用户体验。
在图5-图7任一所示实施例的基础上，可选的，在一些实施例中，控制终端在获取从至少一种不同的控制策略中确定的目标控制策略之前，还输出第五提示信息，所述第五提示信息用于提示在所述无人机的动力输出失效后所述无人机的状态处于可控状态。在一种实现方式中，控制终端可以振动，以提示无人机处于可控状态。
在图5-图7任一所示实施例的基础上，可选的，在一些实施例中，控制终端在无人机的动力输出失效后，输出第六提示信息，所述第六提示信息用于无人机的动力输出失效。在一种实现方式中，控制终端可以振动，以提示无人机的动力输出失效。
在图5-图7任一所示实施例的基础上，可选的，在无人机控制无人机处于可控状态的过程中，控制终端也可以输出一提示信息(比如振动)，以提示无人机正控制无人机处于可控状态的过程中，以便用户等待无人机处于可控状态。
图8为本申请另一实施例提供的无人机的控制方法的流程图，如图8所示，在无人机的动力失效后，控制无人机处于可控状态。
一种实现方式中，经过如图5所示的S502-S504，进入用户控制阶段(可参见图5所示的S505-S509)，再进入安全下降阶段(可参见图5所示S510-S512)，然后进入近地停桨阶段(可参见图5所示的S513-S515)。
一种实现方式中，经过如图6所示的S602-S604，进入自动返航阶段(可参见图5所示的S605-S606)，再进入安全下降阶段(可参见图5所示S607-S609)，然后进入近地停桨阶段(可参见图6所示的S610-S612)。
一种实现方式中，经过如图7所示的S702-S704，进入原地降落阶段(可参见图7所示的S705)，再进入安全下降阶段(可参见图7所示S706-S708)，然后进入近地停桨阶段(可参见图7所示的S709-S711)。
因此，通过如上方案，使得无人机在动力失效发生后能够更可靠、安全地降落，以减少坠机产生的财产与人员安全损失，并且具备更佳的用户体验。而且通过多个阶段对整个安全降落过程进行了合理的划分，在返航过程中包含了用户自行控制、自动返航以及原地降落三个模式，适用于飞行经验不同层次的用户。
本申请实施例中还提供了一种计算机存储介质，该计算机存储介质中存储有程序指令，所述程序执行时可包括如上述任一实施例中的无人机的控制方法的部分或全部步骤。
图9为本申请一实施例提供的无人机的结构示意图，如图9所示，本实施例的无人机900可以包括：处理器901。
处理器901，用于在无人机的动力输出失效后，控制所述无人机处于可控状态；在所述无人机处于可控状态后，控制所述无人机降落。
可选的，无人机900还包括通信装置902，通信装置902用于与无人机的外部设备(比如无人机的控制终端)通信。
可选的，所述处理器901，具体用于：控制所述无人机自转。
可选的，所述处理器901，具体用于：控制所述无人机自转以及控制所述无人机悬停。
可选的，所述处理器901，具体用于：控制所述无人机从当前地理位置飞行至目标地理位置；当所述无人机飞行至目标地理位置时，控制所述无人机降落。
可选的，所述处理器901，具体用于：通过通信装置902接收控制终端发送的飞行控制指令，所述飞行控制指令包括飞行方向；以及控制所述无人机从当前地理位置朝所述飞行方向飞行；当通过所述通信装置902接收到控制终端发送的停止飞行指令时，控制所述无人机停止朝所述飞行方向飞行并悬停。其中，所述目标地理位置为所述无人机停止朝所述飞行方向飞行后悬停的地理位置。
可选的，所述飞行方向为大地坐标系下的飞行方向。
可选的，所述飞行控制指令还包括飞行速度；
所述处理器901，具体用于：控制所述无人机从当前地理位置以所述飞行速度朝所述飞行方向飞行。
可选的，所述飞行速度小于等于预设飞行速度。
可选的，所述目标地理位置为所述无人机的预设返航点。
可选的，所述处理器901，具体用于：通过所述通信装置902接收所述控制终端发送的返航指令；以及根据所述返航指令，控制所述无人机从当前地理位置飞行至所述预设返航点。
可选的，所述返航指令包括预设返航点，或者，所述无人机从当前地理位置返航至所述预设返航点的航线。
可选的，所述处理器901还用于，在控制所述无人机从当前地理位置飞行至目标地理位置之前，控制所述无人机飞行至预设高度；
所述处理器901，在控制所述无人机从当前地理位置飞行至目标地理位置时，具体用于：控制所述无人机在所述预设高度从当前地理位置飞行至目标地理位置。
可选的，所述处理器901，具体用于：在当前地理位置控制所述无人机降落。
可选的，所述处理器901，具体用于：通过所述通信装置902接收所述控制终端发送的原地降落指令；以及根据所述原地降落指令，在当前地理位置控制所述无人机降落。
可选的，所述处理器901，具体用于：控制所述无人机降落至高度方向上距离安全平面预设距离的位置；在所述位置控制所述无人机停止动力输出，使得所述无人机降落至所述安全平面。
可选的，所述处理器901，具体用于：通过所述通信装置901接收所述控制终端发送的安全降落指令；以及根据所述安全降落指令，控制所述无人机降落至高度方向上距离安全平面预设距离的位置。
可选的，所述处理器901，具体用于：通过所述通信装置902在所述位置接收控制终端发送的动力输出停止指令；根据所述动力输出停止指令，控制所述无人机停止动力输出。
可选的，所述处理器901，具体用于：若在预设时长内未接收到控制终端发送的动力输出停止指令，则在所述位置控制所述无人机停止动力输出。
可选的，所述处理器901，还用于在所述无人机处于可控状态后，在控制所述无人机停止降落之前，控制所述无人机自转。
可选的，本实施例的无人机还包括存储器(图中未示出)，用于存储程序代码，当所述程序代码被调用时，使得无人机实施上述各方案。
本实施例的无人机，可以用于执行本申请上述各方法实施例中无人机的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
图10为本申请一实施例提供的控制终端的结构示意图，如图10所示，本实施例的控制终端1000可以包括：处理器1001。
处理器1001，用于在无人机的动力输出失效后并且所述无人机处于可控状态时，获取从至少一种不同的控制策略中确定的目标控制策略，每种控制策略均用于控制所述无人机降落；根据所述目标控制策略，控制所述无人机降落。
可选的，控制终端1000还包括通信装置1002，通信装置1002用于与无人机的外部设备(比如无人机的控制终端)通信。
可选的，控制终端1000还包括输出装置1003，输出装置1003用于向用户输出信息，输出装置1003比如为显示装置或者扬声器。
可选的，控制终端1000还包括输入装置1004，输入装置1004用于用户向控制终端输入信息，输入装置1004比如为交互装置，例如触摸装置或者麦克风或者摇控器。
其中，显示装置与触摸装置可以集成为触摸显示屏。
可选的，所述处理器1001，还用于在获取从至少一种不同的控制策略中确定的目标控制策略之前，通过所述输出装置1003输出第一提示信息，所述第一提示信息用于提示需从所述至少一种不同的控制策略中选择目标控制策略。
所述处理器1001在获取从至少一种不同的控制策略中确定的目标控制策略时，具体用于：通过所述输入装置1004获取用户的选择指令，所述选择指令用于指示所述用户从所述至少一种不同的控制策略中选择的目标控制策略；根据所述用户的选择指令，确定所述目标控制策略。
可选的，所述处理器1001，具体用于：若在输出所述第一提示信息后第一预设时长内未获取到用户的选择指令，则将至少一种不同的控制策略中预先默认的控制策略确定为所述目标控制策略。
可选的，所述处理器1001，还用于通过所述输出装置1003输出第二提 示信息，所述第二提示信息用于提示根据所述目标控制策略控制所述无人机。
可选的，所述处理器1001，具体用于：根据所述目标控制策略，控制所述无人机从当前地理位置飞行至目标地理位置；在所述目标地理位置控制所述无人机降落。
可选的，所述目标控制策略包括：用户控制策略。所述处理器1001，具体用于：根据所述用户控制策略，通过输入装置1004获取用户对无人机的控制操作；根据所述控制操作，控制所述无人机从当前地理位置飞行至目标地理位置。
可选的，所述控制操作包括飞行方向控制操作和停止飞行操作。
所述处理器1001，具体用于：根据所述飞行方向控制操作，确定用户设定的飞行方向；通过所述通信装置1002向所述无人机发送飞行控制指令，所述飞行控制指令包括所述飞行方向，以使所述无人机从当前地理位置朝所述飞行方向飞行。当通过所述输入装置1004获取到所述停止飞行操作时，向所述无人机发送停止飞行指令，以使所述无人机停止朝所述飞行方向飞行直至所述无人机悬停。其中，所述目标地理位置为所述无人机停止朝所述飞行方向飞行后悬停的地理位置。
可选的，所述飞行方向为大地坐标系下的飞行方向。
可选的，所述控制操作还包括飞行速度控制操作。所述处理器1001，还用于根据所述飞行速度控制操作，确定用户设定的飞行速度。其中，所述飞行控制指令中还包括所述飞行速度，以使所述无人机以所述飞行速度朝所述飞行方向飞行。
可选的，所述目标控制策略包括：返航控制策略，所述目标地理位置为所述无人机的预设返航点。所述处理器1001，具体用于：根据所述返航控制策略，控制所述无人机从当前地理位置返航至所述预设返航点。
可选的，所述处理器1001，具体用于：根据所述返航控制策略，通过所述通信装置1002向所述无人机发送返航指令，以使所述无人机返航至所述预设返航点。
可选的，所述返航指令包括所述预设返航点，或者，所述无人机从当前地理位置返航至所述预设返航点的航线。
可选的，所述目标控制策略包括：原地降落控制策略。所述处理器1001， 具体用于：根据所述原地降落控制策略，在当前地理位置控制所述无人机降落。
可选的，所述处理器1001，具体用于：根据所述原地降落控制策略，通过所述通信装置1002向所述无人机发送原地降落指令，以在当前地理位置控制所述无人机降落。
可选的，所述处理器1001，具体用于：控制所述无人机降落至高度方向上距离安全平面预设距离的位置；通过所述通信装置1002向所述无人机发送动力输出停止指令，使得所述无人机停止动力输出以降落至所述安全平面。
可选的，所述处理器1001，具体用于：当通过所述输入装置1004获取到用户的安全降落确认指令时，通过所述通信装置1002向所述无人机发送安全降落指令，以使所述无人机降落至高度方向上距离安全平面预设距离的位置。
可选的，所述处理器1001，还用于在获取到用户的安全降落确认指令之前，通过所述输出装置1003输出第三提示信息，所述第三提示信息用于提示是否控制所述无人机在高度方向上开始降落。
可选的，所述处理器1001，具体用于：当通过所述输入装置1004获取到用户的动力输出停止确认指令时，通过所述通信装置1002向所述无人机发送动力输出停止指令。
可选的，所述处理器1001，还用于在通过所述通信装置1002向所述无人机发送动力输出停止指令之前，通过所述输出装置1003输出第四提示信息，所述第四提示信息用于提示是否控制所述无人机动力输出停止。
可选的，所述处理器1001，具体用于：若在输出第四提示信息后第二预设时长内未获取到用户的动力输出停止确认指令，则过所述通信装置1002向所述无人机发送动力输出停止指令。
可选的，所述处理器1001，还用于在获取从至少一种不同的控制策略中确定的目标控制策略之前，通过所述输出装置1003输出第五提示信息，所述第五提示信息用于提示在所述无人机的动力输出失效后所述无人机的状态处于可控状态。
可选的，所述处理器1001，还用于在所述无人机的动力输出失效后，通过所述输出装置1003输出第六提示信息，所述第六提示信息用于提示所述无 人机的动力输出失效。
可选的，本实施例的控制终端还包括存储器(图中未示出)，用于存储程序代码，当所述程序代码被调用时，使得控制终端实施上述各方案。
本实施例的控制终端，可以用于执行本申请上述各方法实施例中控制终端的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
图11为本申请一实施例提供的无人机的控制***的结构示意图，如图11所示，本实施例的无人机的控制***1100可以包括：无人机1101和控制终端1102。
无人机1101可以执行上述任一实施例提供的无人机的技术方案，此处不再赘述。控制终端1102可以执行上述任一实施例提供的控制终端的技术方案，此处不再赘述。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：只读内存(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (83)

  1. 一种无人机的控制方法，其特征在于，应用于无人机，所述方法包括：
    在无人机的动力输出失效后，控制所述无人机处于可控状态；
    在所述无人机处于可控状态后，控制所述无人机降落。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制无人机处于可控状态，包括：
    控制所述无人机自转。
  3. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制无人机处于可控状态，还包括：
    控制所述无人机悬停。
  4. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述无人机降落，包括：
    控制所述无人机从当前地理位置飞行至目标地理位置；
    当所述无人机飞行至目标地理位置时，控制所述无人机降落。
  5. 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制所述无人机从当前地理位置飞行至目标地理位置，包括：
    接收控制终端发送的飞行控制指令，所述飞行控制指令包括飞行方向；
    控制所述无人机从当前地理位置朝所述飞行方向飞行；
    当接收到控制终端发送的停止飞行指令时，控制所述无人机停止朝所述飞行方向飞行并悬停；
    其中，所述目标地理位置为所述无人机停止朝所述飞行方向飞行后悬停的地理位置。
  6. 根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述飞行方向为大地坐标系下的飞行方向。
  7. 根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述飞行控制指令还包括飞行速度；
    所述控制所述无人机从当前地理位置朝所述飞行方向飞行，包括：
    控制所述无人机从当前地理位置以所述飞行速度朝所述飞行方向飞行。
  8. 根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述飞行速度小于等于预设飞行速度。
  9. 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述目标地理位置为所述无人机的预设返航点。
  10. 根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述控制所述无人机从当前地理位置飞行至目标地理位置，包括：
    接收所述控制终端发送的返航指令；
    根据所述返航指令，控制所述无人机从当前地理位置飞行至所述预设返航点。
  11. 根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述返航指令包括预设返航点，或者，所述无人机从当前地理位置返航至所述预设返航点的航线。
  12. 根据权利要求10或11所述的方法，其特征在于，所述控制所述无人机从当前地理位置飞行至目标地理位置之前，还包括：
    控制所述无人机飞行至预设高度；
    控制所述无人机从当前地理位置飞行至目标地理位置，包括：
    控制所述无人机在所述预设高度从当前地理位置飞行至目标地理位置。
  13. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述无人机降落，包括：
    在当前地理位置控制所述无人机降落。
  14. 根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述在当前地理位置控制所述无人机降落，包括：
    接收所述控制终端发送的原地降落指令；
    根据所述原地降落指令，在当前地理位置控制所述无人机降落。
  15. 根据权利要求1-13任一项所述的方法，其特征在于，控制所述无人机降落，包括：
    控制所述无人机降落至高度方向上距离安全平面预设距离的位置；
    在所述位置控制所述无人机停止动力输出，使得所述无人机降落至所述安全平面。
  16. 根据权利要求15所述的方法，其特征在于，控制所述无人机降落至高度方向上距离安全平面预设距离的位置，包括：
    接收所述控制终端发送的安全降落指令；
    根据所述安全降落指令，控制所述无人机降落至高度方向上距离安全平 面预设距离的位置。
  17. 根据权利要求15所述的方法，其特征在于，在所述位置控制所述无人机的动力输出停止，包括：
    在所述位置接收控制终端发送的动力输出停止指令；
    根据所述动力输出停止指令，控制所述无人机停止动力输出。
  18. 根据权利要求17所述的方法，其特征在于，在所述位置控制所述无人机的动力输出停止，还包括：
    若在预设时长内未接收到控制终端发送的动力输出停止指令，则在所述位置控制所述无人机停止动力输出。
  19. 根据权利要求1-13任一项所述的方法，其特征在于，在所述无人机处于可控状态后，还包括：
    在控制所述无人机停止降落之前，控制所述无人机自转。
  20. 一种无人机的控制方法，其特征在于，应用于控制终端，所述方法包括：
    在无人机的动力输出失效后并且所述无人机处于可控状态时，获取从至少一种不同的控制策略中确定的目标控制策略，每种控制策略均用于控制所述无人机降落；
    根据所述目标控制策略，控制所述无人机降落。
  21. 根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述获取从至少一种不同的控制策略中确定的目标控制策略之前，还包括：
    输出第一提示信息，所述第一提示信息用于提示需从所述至少一种不同的控制策略中选择目标控制策略；
    所述获取从至少一种不同的控制策略中确定的目标控制策略，包括：
    获取用户的选择指令，所述选择指令用于指示所述用户从所述至少一种不同的控制策略中选择的目标控制策略；
    根据所述用户的选择指令，确定所述目标控制策略。
  22. 根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述获取从至少一种不同的控制策略中确定的目标控制策略，还包括：
    若在输出所述第一提示信息后第一预设时长内未获取到用户的选择指令，则将至少一种不同的控制策略中预先默认的控制策略确定为所述目标控制策 略。
  23. 根据权利要求21或22所述的方法，其特征在于，还包括：
    输出第二提示信息，所述第二提示信息用于提示根据所述目标控制策略控制所述无人机。
  24. 根据权利要求20所述的控制方法，其特征在于，根据所述目标控制策略，控制所述无人机降落，包括：
    根据所述目标控制策略，控制所述无人机从当前地理位置飞行至目标地理位置；
    在所述目标地理位置控制所述无人机降落。
  25. 根据权利要求24所述的方法，其特征在于，所述目标控制策略包括：用户控制策略；
    根据所述目标控制策略，控制所述无人机从当前地理位置飞行至目标地理位置，包括：
    根据所述用户控制策略，获取用户对无人机的控制操作；
    根据所述控制操作，控制所述无人机从当前地理位置飞行至目标地理位置。
  26. 根据权利要求25所述的方法，其特征在于，所述控制操作包括飞行方向控制操作和停止飞行操作，所述根据所述控制操作，控制无人机从当前地理位置飞行至目标地理位置，包括：
    根据所述飞行方向控制操作，确定用户设定的飞行方向；
    向所述无人机发送飞行控制指令，所述飞行控制指令包括所述飞行方向，以使所述无人机从当前地理位置朝所述飞行方向飞行；
    当获取到所述停止飞行操作时，向所述无人机发送停止飞行指令，以使所述无人机停止朝所述飞行方向飞行直至所述无人机悬停；
    其中，所述目标地理位置为所述无人机停止朝所述飞行方向飞行后悬停的地理位置。
  27. 根据权利要求26所述的方法，其特征在于，所述飞行方向为大地坐标系下的飞行方向。
  28. 根据权利要求26或27所述的方法，其特征在于，所述控制操作还包括飞行速度控制操作；所述方法还包括：
    根据所述飞行速度控制操作，确定用户设定的飞行速度；
    其中，所述飞行控制指令中还包括所述飞行速度，以使所述无人机以所述飞行速度朝所述飞行方向飞行。
  29. 根据权利要求24所述的方法，其特征在于，所述目标控制策略包括：返航控制策略，所述目标地理位置为所述无人机的预设返航点；
    所述根据所述目标控制策略，控制所述无人机从当前地理位置飞行至目标地理位置，包括：
    根据所述返航控制策略，控制所述无人机从当前地理位置返航至所述预设返航点。
  30. 根据权利要求29所述的方法，其特征在于，所述根据所述返航控制策略，控制所述无人机从当前地理位置返航至预设返航点，包括：
    根据所述返航控制策略，向所述无人机发送返航指令，以使所述无人机返航至所述预设返航点。
  31. 根据权利要求29或30所述的方法，其特征在于，所述返航指令包括所述预设返航点，或者，所述无人机从当前地理位置返航至所述预设返航点的航线。
  32. 根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述目标控制策略包括：原地降落控制策略；
    所述根据所述目标控制策略，控制所述无人机降落，包括：
    根据所述原地降落控制策略，在当前地理位置控制所述无人机降落。
  33. 根据权利要求32所述的方法，其特征在于，所述根据所述原地降落控制策略，在当前地理位置控制所述无人机降落，包括：
    根据所述原地降落控制策略，向所述无人机发送原地降落指令，以在当前地理位置控制所述无人机降落。
  34. 根据权利要求20-33任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述无人机降落，包括：
    控制所述无人机降落至高度方向上距离安全平面预设距离的位置；
    向所述无人机发送动力输出停止指令，使得所述无人机停止动力输出以降落至所述安全平面。
  35. 根据权利要求34所述的方法，其特征在于，控制所述无人机降落至 高度方向上距离安全平面预设距离的位置，包括：
    当获取到用户的安全降落确认指令时，向所述无人机发送安全降落指令，以使所述无人机降落至高度方向上距离安全平面预设距离的位置。
  36. 根据权利要求35所述的方法，其特征在于，所述获取到用户的安全降落确认指令之前，还包括：
    输出第三提示信息，所述第三提示信息用于提示是否控制所述无人机在高度方向上开始降落。
  37. 根据权利要求34所述的方法，其特征在于，所述向所述无人机发送动力输出停止指令，包括：
    当获取到用户的动力输出停止确认指令时，向所述无人机发送动力输出停止指令。
  38. 根据权利要求37所述的方法，其特征在于，所述向所述无人机发送动力输出停止指令之前，还包括：
    输出第四提示信息，所述第四提示信息用于提示是否控制所述无人机动力输出停止。
  39. 根据权利要求38所述的方法，其特征在于，所述向所述无人机发送动力输出停止指令，还包括：
    若在输出第四提示信息后第二预设时长内未获取到用户的动力输出停止确认指令，则向所述无人机发送动力输出停止指令。
  40. 根据权利要求20-33任一项所述的方法，其特征在于，所述获取从至少一种不同的控制策略中确定的目标控制策略之前，还包括：
    输出第五提示信息，所述第五提示信息用于提示在所述无人机的动力输出失效后所述无人机的状态处于可控状态。
  41. 根据权利要求20-33任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
    在所述无人机的动力输出失效后，输出第六提示信息，所述第六提示信息用于提示所述无人机的动力输出失效。
  42. 一种无人机，其特征在于，包括：
    处理器，用于在无人机的动力输出失效后，控制所述无人机处于可控状态；在所述无人机处于可控状态后，控制所述无人机降落。
  43. 根据权利要求42所述的无人机，其特征在于，所述处理器，具体用 于：控制所述无人机自转。
  44. 根据权利要求42所述的无人机，其特征在于，所述处理器，具体用于：控制所述无人机自转以及控制所述无人机悬停。
  45. 根据权利要求42所述的无人机，其特征在于，所述处理器，具体用于：控制所述无人机从当前地理位置飞行至目标地理位置；当所述无人机飞行至目标地理位置时，控制所述无人机降落。
  46. 根据权利要求45所述的无人机，其特征在于，所述处理器，具体用于：通过无人机的通信装置接收控制终端发送的飞行控制指令，所述飞行控制指令包括飞行方向；以及控制所述无人机从当前地理位置朝所述飞行方向飞行；当通过所述通信装置接收到控制终端发送的停止飞行指令时，控制所述无人机停止朝所述飞行方向飞行并悬停；
    其中，所述目标地理位置为所述无人机停止朝所述飞行方向飞行后悬停的地理位置。
  47. 根据权利要求46所述的无人机，其特征在于，所述飞行方向为大地坐标系下的飞行方向。
  48. 根据权利要求46或47所述的无人机，其特征在于，所述飞行控制指令还包括飞行速度；
    所述处理器，具体用于：控制所述无人机从当前地理位置以所述飞行速度朝所述飞行方向飞行。
  49. 根据权利要求48所述的无人机，其特征在于，所述飞行速度小于等于预设飞行速度。
  50. 根据权利要求45所述的无人机，其特征在于，所述目标地理位置为所述无人机的预设返航点。
  51. 根据权利要求50所述的无人机，其特征在于，所述处理器，具体用于：通过所述无人机的通信装置接收所述控制终端发送的返航指令；以及根据所述返航指令，控制所述无人机从当前地理位置飞行至所述预设返航点。
  52. 根据权利要求51所述的无人机，其特征在于，所述返航指令包括预设返航点，或者，所述无人机从当前地理位置返航至所述预设返航点的航线。
  53. 根据权利要求51或52所述的无人机，其特征在于，所述处理器还用于，在控制所述无人机从当前地理位置飞行至目标地理位置之前，控制所 述无人机飞行至预设高度；
    所述处理器，在控制所述无人机从当前地理位置飞行至目标地理位置时，具体用于：控制所述无人机在所述预设高度从当前地理位置飞行至目标地理位置。
  54. 根据权利要求42所述的无人机，其特征在于，所述处理器，具体用于：在当前地理位置控制所述无人机降落。
  55. 根据权利要求54所述的无人机，其特征在于，所述处理器，具体用于：通过所述无人机的通信装置接收所述控制终端发送的原地降落指令；以及根据所述原地降落指令，在当前地理位置控制所述无人机降落。
  56. 根据权利要求42-55任一项所述的无人机，其特征在于，所述处理器，具体用于：
    控制所述无人机降落至高度方向上距离安全平面预设距离的位置；
    在所述位置控制所述无人机停止动力输出，使得所述无人机降落至所述安全平面。
  57. 根据权利要求56所述的无人机，其特征在于，所述处理器，具体用于：通过所述无人机的通信装置接收所述控制终端发送的安全降落指令；以及根据所述安全降落指令，控制所述无人机降落至高度方向上距离安全平面预设距离的位置。
  58. 根据权利要求57所述的无人机，其特征在于，所述处理器，具体用于：通过所述通信装置在所述位置接收控制终端发送的动力输出停止指令；根据所述动力输出停止指令，控制所述无人机停止动力输出。
  59. 根据权利要求58所述的无人机，其特征在于，所述处理器，具体用于：若在预设时长内未接收到控制终端发送的动力输出停止指令，则在所述位置控制所述无人机停止动力输出。
  60. 根据权利要求42-54任一项所述的无人机，其特征在于，所述处理器，还用于在所述无人机处于可控状态后，在控制所述无人机停止降落之前，控制所述无人机自转。
  61. 一种控制终端，其特征在于，包括：
    处理器，用于在无人机的动力输出失效后并且所述无人机处于可控状态时，获取从至少一种不同的控制策略中确定的目标控制策略，每种控制策略 均用于控制所述无人机降落；根据所述目标控制策略，控制所述无人机降落。
  62. 根据权利要求61所述的控制终端，其特征在于，所述处理器，还用于在获取从至少一种不同的控制策略中确定的目标控制策略之前，通过所述控制终端的输出装置输出第一提示信息，所述第一提示信息用于提示需从所述至少一种不同的控制策略中选择目标控制策略；
    所述处理器在获取从至少一种不同的控制策略中确定的目标控制策略时，具体用于：通过所述控制终端的输入装置获取用户的选择指令，所述选择指令用于指示所述用户从所述至少一种不同的控制策略中选择的目标控制策略；根据所述用户的选择指令，确定所述目标控制策略。
  63. 根据权利要求62所述的控制终端，其特征在于，所述处理器，具体用于：若在输出所述第一提示信息后第一预设时长内未获取到用户的选择指令，则将至少一种不同的控制策略中预先默认的控制策略确定为所述目标控制策略。
  64. 根据权利要求62或63所述的控制终端，其特征在于，所述处理器，还用于通过所述控制终端的输出装置输出第二提示信息，所述第二提示信息用于提示根据所述目标控制策略控制所述无人机。
  65. 根据权利要求61所述的控制终端，其特征在于，所述处理器，具体用于：根据所述目标控制策略，控制所述无人机从当前地理位置飞行至目标地理位置；在所述目标地理位置控制所述无人机降落。
  66. 根据权利要求65所述的控制终端，其特征在于，所述目标控制策略包括：用户控制策略；
    所述处理器，具体用于：根据所述用户控制策略，通过控制终端的输入装置获取用户对无人机的控制操作；根据所述控制操作，控制所述无人机从当前地理位置飞行至目标地理位置。
  67. 根据权利要求66所述的控制终端，其特征在于，所述控制操作包括飞行方向控制操作和停止飞行操作，所述处理器，具体用于：
    根据所述飞行方向控制操作，确定用户设定的飞行方向；
    通过所述控制终端的通信装置向所述无人机发送飞行控制指令，所述飞行控制指令包括所述飞行方向，以使所述无人机从当前地理位置朝所述飞行方向飞行；
    当通过所述控制终端的输入装置获取到所述停止飞行操作时，向所述无人机发送停止飞行指令，以使所述无人机停止朝所述飞行方向飞行直至所述无人机悬停；
    其中，所述目标地理位置为所述无人机停止朝所述飞行方向飞行后悬停的地理位置。
  68. 根据权利要求67所述的控制终端，其特征在于，所述飞行方向为大地坐标系下的飞行方向。
  69. 根据权利要求67或68所述的控制终端，其特征在于，所述控制操作还包括飞行速度控制操作；所述处理器，还用于根据所述飞行速度控制操作，确定用户设定的飞行速度；
    其中，所述飞行控制指令中还包括所述飞行速度，以使所述无人机以所述飞行速度朝所述飞行方向飞行。
  70. 根据权利要求65所述的控制终端，其特征在于，所述目标控制策略包括：返航控制策略，所述目标地理位置为所述无人机的预设返航点；
    所述处理器，具体用于：根据所述返航控制策略，控制所述无人机从当前地理位置返航至所述预设返航点。
  71. 根据权利要求70所述的控制终端，其特征在于，所述处理器，具体用于：根据所述返航控制策略，通过所述控制终端的通信装置向所述无人机发送返航指令，以使所述无人机返航至所述预设返航点。
  72. 根据权利要求70或71所述的控制终端，其特征在于，所述返航指令包括所述预设返航点，或者，所述无人机从当前地理位置返航至所述预设返航点的航线。
  73. 根据权利要求61所述的控制终端，其特征在于，所述目标控制策略包括：原地降落控制策略；
    所述处理器，具体用于：根据所述原地降落控制策略，在当前地理位置控制所述无人机降落。
  74. 根据权利要求73所述的控制终端，其特征在于，所述处理器，具体用于：根据所述原地降落控制策略，通过所述控制终端的通信装置向所述无人机发送原地降落指令，以在当前地理位置控制所述无人机降落。
  75. 根据权利要求61-74任一项所述的控制终端，其特征在于，所述处 理器，具体用于：
    控制所述无人机降落至高度方向上距离安全平面预设距离的位置；
    通过所述控制终端的通信装置向所述无人机发送动力输出停止指令，使得所述无人机停止动力输出以降落至所述安全平面。
  76. 根据权利要求75所述的控制终端，其特征在于，所述处理器，具体用于：
    当通过所述控制终端的输入装置获取到用户的安全降落确认指令时，通过所述通信装置向所述无人机发送安全降落指令，以使所述无人机降落至高度方向上距离安全平面预设距离的位置。
  77. 根据权利要求76所述的控制终端，其特征在于，所述处理器，还用于在获取到用户的安全降落确认指令之前，通过所述控制终端的输出装置输出第三提示信息，所述第三提示信息用于提示是否控制所述无人机在高度方向上开始降落。
  78. 根据权利要求75所述的控制终端，其特征在于，所述处理器，具体用于：当通过所述控制终端的输入装置获取到用户的动力输出停止确认指令时，通过所述通信装置向所述无人机发送动力输出停止指令。
  79. 根据权利要求78所述的控制终端，其特征在于，所述处理器，还用于在通过所述通信装置向所述无人机发送动力输出停止指令之前，通过所述控制终端的输出装置输出第四提示信息，所述第四提示信息用于提示是否控制所述无人机动力输出停止。
  80. 根据权利要求79所述的控制终端，其特征在于，所述处理器，具体用于：若在输出第四提示信息后第二预设时长内未获取到用户的动力输出停止确认指令，则过所述通信装置向所述无人机发送动力输出停止指令。
  81. 根据权利要求61-74任一项所述的控制终端，其特征在于，所述处理器，还用于在获取从至少一种不同的控制策略中确定的目标控制策略之前，通过所述控制终端的输出装置输出第五提示信息，所述第五提示信息用于提示在所述无人机的动力输出失效后所述无人机的状态处于可控状态。
  82. 根据权利要求61-74任一项所述的控制终端，其特征在于，所述处理器，还用于在所述无人机的动力输出失效后，通过所述控制终端的输出装置输出第六提示信息，所述第六提示信息用于提示所述无人机的动力输出失 效。
  83. 一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有计算机程序；所述计算机程序在被执行时，实现如权利要求1-19任一项或20-41任一项所述的无人机的控制方法。
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