WO2021171951A1 - 伝動装置 - Google Patents

Abstract

伝動装置（１）は、軸線（Ｏ１）回りに回転する入力軸と、軸線に対して偏心した偏心軸線（Ｏ２）を中心として配置されると共に、入力軸の回転に伴って作動し、且つ偏心軸線回りを周回する周方向に間隔をあけて配置された複数の内歯（３）を有する内歯車（４）と、軸線回りに回転可能に配置され、且つ複数の内歯に対して噛み合い可能な複数の外歯（５）を有する外歯車（６）と、外歯車の回転に伴って軸線回りに回転する出力軸と、内歯車の自転を拘束することで、軸線を中心として偏心揺動するように内歯車を案内する案内部材（７０）とを備える。外歯は内歯の歯数とは異なる歯数とされている。

Description

伝動装置

　本発明は、伝動装置に関する。
　本願は、２０２０年２月２５日に日本に出願された特願２０２０－０２９４７５号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。

　従来から、伝達された動力を伝達する伝動装置として、モータの出力軸の回転速度を減速して出力する減速機が知られている。一般的に減速機は、複数の歯車を用いることで出力軸の回転速度を減速していると共に、減速に対して反比例したトルクを出力することが可能とされている。この種の減速機として、例えば下記特許文献１には、入力軸の回転に伴って偏心回転する外歯歯車を利用した減速機が知られている。

　特許文献１に記載の減速機は、入力軸と、入力軸の回転によって回転する偏心体と、偏心体に取り付けられ、偏心回転可能な外歯歯車と、ケーシングに固定されると共に外歯歯車が内接噛合する内歯歯車と、外歯歯車の自転成分のみを取出して伝達するスプライン手段を介して外歯歯車に連結された出力軸とを備えている。
　外歯歯車は、内歯歯車に噛み合った状態で内歯歯車の内側に配置されると共に、内歯歯車の中心軸線に対して偏心した偏心軸線回りに回転可能とされている。外歯歯車の歯数は、内歯歯車の歯数よりも１歯分少なく形成されている。

　特許文献１に記載の減速機によれば、入力軸が回転すると、その回転力が偏心体を介し外歯歯車に伝わる。外歯歯車は、内歯歯車との噛み合いによって自転が拘束されている。そのため、外歯歯車は内歯歯車に内接しながら、偏心軸線回りを揺動するように偏心回転する。この際、外歯歯車は、該外歯歯車の歯数と内歯歯車の歯数との関係によって減速した状態で偏心回転する。そして、スプライン手段によって外歯歯車の自転成分のみを取り出して出力軸に伝えることができるので、出力軸を減速した状態で回転させることができる。

特許第２６８６３３７号公報

　しかしながら、上記従来の減速機では、ケーシングに固定された内歯歯車の内側に配置された外歯歯車を揺動するように偏心回転させる構造となっている。そのため、外歯歯車と出力軸との間に、外歯歯車の自転成分のみを取り出すためのスプライン手段等を設ける必要がある。そのため、スプライン手段等を設けるためのスペースが必要となってしまい、減速機の小型化及び薄型化を図ることが難しい。また、スプライン手段等を設けることによって構成が複雑化するうえ、部品点数が増えてしまう。従って、従来の減速機では低コスト化を図ることが難しいうえ、メンテナンス性も低下し易い。

　本発明は、このような事情に考慮してなされたもので、その目的は、小型化及び薄型化を図り易く、低コスト化及びメンテナンス性の向上化にも繋げることができる伝動装置を提供することである。

（１）本発明の一態様の伝動装置は、伝達された動力によって軸線回りに回転する入力軸と、前記軸線に対して偏心した偏心軸線を中心として配置されると共に、前記入力軸の回転に伴って作動し、且つ前記偏心軸線回りを周回する周方向に間隔をあけて配置された複数の内歯を有する内歯車と、前記内歯車に対して前記軸線方向の一方側で向かい合うように配置されると共に、前記軸線回りに回転可能に配置され、且つ複数の前記内歯に対して噛み合い可能な複数の外歯を有する外歯車と、前記外歯車の回転に伴って前記軸線回りに回転する出力軸と、前記内歯車に対して前記軸線方向の他方側で向かい合うように配置された固定プレートに固定され、前記内歯車の自転を拘束することで、前記軸線を中心として偏心揺動するように前記内歯車を案内する案内部材と、を備える。前記外歯は、前記内歯の歯数とは異なる歯数とされている。

　本発明の一態様の伝動装置によれば、伝達された動力によって入力軸を軸線回りに回転させると、内歯車が入力軸の回転に伴って軸線回りを偏心回転するような挙動を示す。ところが、内歯車は、固定プレートによって固定された案内部材によって自転が拘束されている。これによって案内部材は、軸線回りの偏心回転から、軸線を中心とした偏心揺動となるように内歯車を案内することができ、内歯車の挙動を制御することができる。これにより、複数の内歯に対して複数の外歯を内接させながら、内歯が外歯を周方向に順次乗り越えるように、外歯車に対して内歯車を偏心揺動させることができる。そのため、内歯車の偏心揺動に伴って内歯が外歯を乗り越えるたびに、内歯を介して外歯を周方向に押圧することができ、外歯車及び出力軸を軸線回りに回転させることができる。

　このように、入力軸に伝達された動力を内歯車に伝えることで内歯車を偏心揺動させ、これによって内歯を介して外歯を周方向に押圧することで外歯車に動力を伝えることができる。その結果、外歯車及び出力軸を軸線回りに回転させることができる。特に、外歯の歯数と内歯の歯数とが異なっているので、歯数の角度差分だけ外歯車を減速或いは増速することが可能である。これにより、入力軸の回転に対して、出力軸を減速或いは増速させながら回転させることができる。

　さらに従来の減速機等とは異なり、内歯車側を偏心揺動させるので、外歯車については軸線回りを回転する単純な回転動作にすることができる。従って、例えば外歯車の自転成分のみを取り出す等といったことが不要となり、外歯車から直接的に出力軸に動力を伝えて、出力軸を軸線回りに回転させることができる。従って、部品点数を抑制したシンプルな構造にすることができ、伝動装置全体の小型化及び薄型化を図ることができる。それに加えて、低コスト化及びメンテナンス性の向上化にも繋げることができる。

（２）前記内歯車は、前記内歯が設けられ、前記外歯車を径方向の外側から囲む歯車本体と、前記固定プレートに対して向かい合うように配置され、外周縁部側に前記歯車本体が形成された内歯車プレートと、少なくとも前記固定プレート側に開口するように、前記内歯車プレートに形成された収容凹部と、を備えても良い。前記案内部材は、前記収容凹部内に配置されると共に、前記収容凹部の内壁面に対して内接可能なガイド部を備えても良い。前記ガイド部は、前記収容凹部の中心線に対して、前記軸線と前記偏心軸線との間の偏心量分だけ偏心するように前記収容凹部内に配置されても良い。

　この場合には、収容凹部内に配置されたガイド部が、収容凹部の中心線に対して、軸線と偏心軸線との間の偏心量分だけ偏心している。従って、入力軸の回転に伴って内歯車が偏心回転するような挙動を示したとしても、収容凹部の内壁面とガイド部とが当接するので、内歯車の自転を適切に拘束することがきる。それに加え、収容凹部の内壁面に対してガイド部を内接させながら、内歯車を偏心揺動させることができる。そのため、ガイド部を利用して内歯車の動きを案内しながら、あたかもガイド部の周りを偏心回転するように、内歯車を偏心揺動させることができる。
　このように、ガイド部を利用して内歯車の動きを案内しながら偏心揺動させることができる。従って、内歯車をがたつき少なく安定させた状態で偏心揺動させることができ、入力軸から出力軸に動力を効率良く伝えることができる。

（３）前記ガイド部は、前記固定プレートに固定された軸部と、前記軸部を径方向の外側から囲むように配置されたガイド内輪部と、前記ガイド内輪部を径方向の外側から囲むように配置されたガイド外輪部と、前記ガイド内輪部と前記ガイド外輪部との間に転動可能に保持された複数のガイドボール部と、を備えても良い。前記ガイド外輪部が、前記収容凹部の内壁面に対して内接しても良い。

　この場合には、ガイド部自体をボールベアリングとして機能させることができ、収容凹部の内壁面にガイド外輪部を内接させることができる。そのため、内歯車の動きに応じて、ガイド外輪部を軸部回りに回転させながら収容凹部の内壁面に内接させることができる。従って、ガイド外輪部に対して収容凹部の内壁面を滑らせるのではなく、ガイド外輪部の回転（転がり）を利用して、滑らかに移動させることができる。これにより、ガイド部と収容凹部との間の摩擦抵抗を低減することができ、動力ロスを少なくすることができる。従って、動力伝達効率を向上することができ、入力軸から出力軸に動力を無駄なく効率良く伝えることができる。

（４）前記内歯は、前記偏心軸線方向から見た平面視で円形の外形を有し、且つ自転可能な転動体を有しても良い。

　この場合には、内歯が自転可能な転動体を有しているので、転動体を自転させながら、該転動体が外歯を周方向に順次乗り越えるように、内歯車を外歯車に対して偏心揺動させることができる。そのため、内歯車と外歯車との間の摩擦抵抗を低減することができ、動力ロスを少なくすることができる。従って、動力伝達効率を向上することができ、入力軸から出力軸に動力を無駄なく効率良く伝えることができる。

（５）前記転動体は、ボールでも良い。

　この場合には、転動体をボールとしているので、該ボールと外歯とを点接触させることができ、内歯車と外歯車との間の摩擦抵抗をさらに効果的に低減することができる。従って、動力伝達効率をさらに向上することができる。

（６）前記外歯は、トロコイド曲線に沿った歯形で形成されても良い。

　この場合には、外歯が、いわゆるトロコイド歯形とされているので、内歯車の偏心揺動時、外歯と内歯とを常時接触させた状態にすることができ、内歯車側から外歯車側に動力を効率良く伝達し易い。

（７）前記入力軸に対して一体に組み合わされると共に、前記偏心軸線を中心として配置された入力用内輪部と、前記入力用内輪部を径方向の外側から囲むように配置された入力用外輪部と、前記入力用内輪部と前記入力用外輪部との間に転動可能に保持された複数の入力用ボールと、を備えても良い。前記内歯車は、前記入力用外輪部に対して一体に組み合わされても良い。

　この場合には、入力用内輪部、入力用外輪部及び入力用ボールによって構成されるボールベアリングを介して、入力軸と内歯車とを組み合わせることができる。従って、伝動装置の組立性を向上することができると共に、入力軸の回転に伴って内歯車を滑らかに偏心揺動させることができる。

（８）前記出力軸は、前記外歯車に対して一体的に形成されても良い。

　この場合には、出力軸と外歯車とを一体化できるので、伝動装置のさらなる小型化及び薄型化を図り易い。

　本発明の一態様によれば、小型化及び薄型化を図り易く、低コスト化及びメンテナンス性の向上化にも繋げることができる伝動装置とすることができる。

本発明に係る減速機（伝動装置）の実施形態を示す外観斜視図である。 図１に示すＡ－Ａ線に沿った減速機の縦断面図である。 図１に示す状態から上方固定プレートを取り外した状態を示す斜視図である。 図２に示す入力軸を上端部側から見た斜視図である。 図３に示す内歯車を上方側から見た斜視図である。 図５に示す内歯車の平面図である。 図５に示す内歯車を下方側から見た斜視図である。 図３に示す状態からリングプレートを取り外した状態を示す斜視図である。 図３に示す状態からリングプレートを取り外した状態を示す平面図である。 図２に示す案内部材の斜視図である。 図１０に示すＢ－Ｂ線に沿った案内部材の縦断面図である。 図６に示す内歯車の偏心揺動の作動状態を示す平面図である。 図１２に示す状態から内歯車が反時計方向に偏心揺動した作動状態を示す平面図である。 図１３に示す状態から内歯車がさらに反時計方向に偏心揺動した作動状態を示す平面図である。 図１４に示す状態から内歯車がさらに反時計方向に偏心揺動した作動状態を示す平面図である。 内歯車の偏心揺動時における内歯と外歯との関係を示す図である。 外歯車における外歯の変形例を示す図である。

　以下、本発明の一態様に係る伝動装置の実施形態について図面を参照して説明する。本実施形態では、伝動装置を、減速比が１／１６とされた減速機に適用した場合を例に挙げて説明する。

　図１及び図２に示すように、本実施形態の減速機（本発明に係る伝動装置）１は、入力軸２と、複数の内歯３を有する内歯車４と、複数の外歯５を有する外歯車６と、出力軸７と、ケーシング８と、を主に備えている。

　入力軸２及び出力軸７は、それぞれの中心軸線が共通した共通軸上に位置するように配置されている。本実施形態では、この共通軸を回転軸線（本発明に係る軸線）Ｏ１といい、回転軸線Ｏ１方向から見た平面視で回転軸線Ｏ１に交差する方向を径方向といい、回転軸線Ｏ１回りに周回する方向を周方向という。さらに、回転軸線Ｏ１に沿う方向を上下方向という。上下方向のうち、入力軸２から出力軸７に向かう方向を上方といい、その反対方向を下方という。

（ケーシング）
　はじめにケーシング８について説明する。
　ケーシング８は、上下方向に所定の距離をあけて対向配置された状態で、互いに一体的に組み合わされた上方固定プレート１０及び下方固定プレート（本発明に係る固定プレート）１１を備えている。

　上方固定プレート１０は、一定の厚みを有する平面視正方形状に形成されている。ただし、上方固定プレート１０の外形形状は、平面視正方形状に限定されるものではなく、例えば平面視円形状、楕円状或いは多角形状等とされていても構わない。
　上方固定プレート１０の中央部には、該上方固定プレート１０を上下方向に貫通する貫通孔１５が形成されている。貫通孔１５は、回転軸線Ｏ１と同軸に配置され、平面視円形状に形成されている。

　上方固定プレート１０の４つの角部（四隅）のうち、回転軸線Ｏ１を挟んで対角上に並ぶ一対の角部には、該上方固定プレート１０を上下方向に貫通する図示しない連結孔がそれぞれ形成されている。上方固定プレート１０の４つの角部（四隅）のうち、残りの一対の角部には、該上方固定プレート１０を上下方向に貫通する位置決め孔１６がそれぞれ形成されている。

　上方固定プレート１０には、回転軸線Ｏ１を中心として周方向に等間隔をあけて配置された複数の支持孔１７が形成されている。
　支持孔１７は、上方固定プレート１０を上下方向に貫通するように形成されていると共に、平面視円形状に形成されている。図示の例では、支持孔１７は回転軸線Ｏ１を中心として９０度の間隔をあけて４つ形成されている。ただし、支持孔１７の数は、この場合に限定されるものではない。

　下方固定プレート１１は、上述した上方固定プレート１０と同一の構成とされている。そのため、下方固定プレート１１については、上方固定プレート１０と同一の構成要素に関して同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。
　このように上方固定プレート１０及び下方固定プレート１１を同一の構成とすることで、一枚の固定プレートを、上方固定プレート１０又は下方固定プレート１１として兼用できるので、構成の簡略化を図ることができる。

　ただし、上方固定プレート１０及び下方固定プレート１１を同一の構成とする必要はなく、例えば、上方固定プレート１０及び下方固定プレート１１を異なる外形形状、外形サイズ、異なる厚さ等としても構わない。
　特に、４つの支持孔１７に関しては、下方固定プレート１１に形成されていれば良く、上方固定プレート１０に形成されている必要はない。

　図１～図３に示すように、上述のように構成された上方固定プレート１０と下方固定プレート１１との間には、一対の第１スペーサ１８及び一対の第２スペーサ１９が配置されている。
　第１スペーサ１８は、上下方向に所定の長さを有する円柱状に形成され、上方固定プレート１０における連通孔と、下方固定プレート１１における連通孔との間に配置されている。第１スペーサ１８は、上端面及び下端面にねじ孔１８ａが形成されている（図３参照）。

　第２スペーサ１９は、上下方向に第１スペーサ１８と同じ長さを有する円柱状に形成されている。第２スペーサ１９は、上方固定プレート１０における位置決め孔１６と、下方固定プレート１１における位置決め孔１６との間に配置されている。第２スペーサ１９の上端面には、上方に向けて突出すると共に、上方固定プレート１０における位置決め孔１６内に挿通される上方位置決めピン１９ａが形成されている。第２スペーサ１９の下端面には、下方に向けて突出すると共に、下方固定プレート１１における位置決め孔１６内に挿通される図示しない下方位置決めピンが形成されている。

　これにより、上方固定プレート１０及び下方固定プレート１１は、図１及び図２に示すように、第１スペーサ１８及び第２スペーサ１９の長さ分だけ上下方向に間隔をあけた状態で、第１スペーサ１８及び第２スペーサ１９を介して組み合わされている。
　上方固定プレート１０の連通孔を通じて一対の連結ねじ２０が第１スペーサ１８のねじ孔１８ａに上方から螺着されている。下方固定プレート１１の連通孔を通じて一対の連結ねじ２０が第１スペーサ１８のねじ孔１８ａに下方から螺着されている。これにより、上方固定プレート１０及び下方固定プレート１１は、第１スペーサ１８及び第２スペーサ１９を介して一体に組み合わされている。

　上述のように構成されたケーシング８の内側、すなわち上方固定プレート１０と下方固定プレート１１との間に、内歯車４及び外歯車６が配置されている。
　なお、本実施形態のケーシング８は、内歯車４及び外歯車６の周囲を開放した構成としているが、この場合に限定されるものではない。例えば内歯車４及び外歯車６を径方向の外側から囲む側壁パネル等を、上方固定プレート１０と下方固定プレート１１との間に取り付けても構わない。

（入力軸）
　図２に示すように、入力軸２は、上下方向に沿って配置され、外部から伝達された動力（トルク）によって回転軸線Ｏ１回りに回転可能に配置されている。なお、図示の例では、入力軸２は、中空の円筒状に形成されているが、この場合に限定されるものではなく、中実に形成されていても構わない。

　入力軸２は、下方固定プレート１１の下方から、貫通孔１５内に上端部が入り込むように配置されている。この際、入力軸２の上端部は、貫通孔１５に対して非接触とされている。入力軸２の上端面には、図２及び図４に示すように下方に向けて凹む嵌合孔２ａが形成されている。嵌合孔２ａは、回転軸線Ｏ１から径方向に偏心した偏心軸線Ｏ２を中心として平面視円形状に形成されている。

　なお、偏心軸線Ｏ２方向から見た平面視で偏心軸線Ｏ２に交差する方向を径方向といい、偏心軸線Ｏ２回りに周回する方向を周方向という。特に、偏心軸線Ｏ２を中心に配置された構成部材の説明において、単に「径方向、周方向」という場合には、偏心軸線Ｏ２を基準としている。

（内歯車）
　図１及び図２に示すように、内歯車４は、先に述べたように上方固定プレート１０と下方固定プレート１１との間に配置されている。具体的に内歯車４は、外歯車６よりも下方固定プレート１１寄りに配置されている。これにより、外歯車６は内歯車４に対して上方側（すなわち回転軸線Ｏ１方向の一方側）に配置されている。下方固定プレート１１は内歯車４に対して下方側（すなわち回転軸線Ｏ１方向の他方側）に配置されている。

　内歯車４は、図２、図５～図７に示すように、偏心軸線Ｏ２を中心として配置されている。内歯車４は、入力軸２の回転に伴って作動し、且つ偏心軸線Ｏ２回りを周回する周方向に間隔をあけて配置された複数の内歯３を有している。
　以下に詳細に説明する。

　内歯車４は、下方固定プレート１１に対して上下方向に対向するように配置されている。内歯車４は、外形形状が平面視円形状に形成された内歯車プレート３０と、内歯車プレート３０の外周縁部から、その全周に亘って上方に向けて突出した環状の歯車壁部（本発明に係る歯車本体）３１と、を備えている。

　内歯車プレート３０は、第１スペーサ１８及び第２スペーサ１９の内側に収まると共に、第１スペーサ１８及び第２スペーサ１９との間に所定の隙間が確保される大きさとなるように、外径サイズが規定されている。
　内歯車プレート３０は、適切な剛性（機械的強度）を有するように十分な厚みで形成されている。図示の例では、内歯車プレート３０は、上方固定プレート１０及び下方固定プレート１１の厚さよりも僅かに肉厚に形成されている。

　内歯車プレート３０の中央部には、上面から下方に向けて凹んだ嵌合凹部３２（図２参照）が偏心軸線Ｏ２と同軸上に形成されている。嵌合凹部３２は、平面視円形状に形成され、例えば入力軸２の直径よりも大きい内径で形成されている。

　さらに内歯車プレート３０には、該内歯車プレート３０を上下方向に貫通する収容凹部３３が形成されている。なお、収容凹部３３は、内歯車プレート３０を上下方向に貫通する必要はなく、少なくとも下方固定プレート１１側に開口していれば構わない。
　収容凹部３３は、所定の内径を有する平面視円形状に形成され、偏心軸線Ｏ２を中心として周方向に等間隔をあけて複数形成されている。図示の例では、収容凹部３３は、偏心軸線Ｏ２を中心として９０度の間隔をあけて４つ形成されている。

　特に収容凹部３３は、下方固定プレート１１に形成された４つの支持孔１７の上方にそれぞれ配置されるように形成されている。具体的に収容凹部３３は、内歯車プレート３０の平面視において、各収容凹部３３の内側に各支持孔１７が位置するように形成されている。なお、収容凹部３３の数は４つに限定されるものではなく、支持孔１７の数に対応していれば、１つでも構わないし、４つ以外の複数であっても構わない。

　さらに内歯車プレート３０には、上述した嵌合凹部３２及び収容凹部３３の以外の部分に、下方に向けて凹む複数の肉抜き凹部３５が形成されている。
　なお、肉抜き凹部３５は必須なものではなく、形成しなくても構わないが、内歯車プレート３０が十分な厚みを有している場合には、重量軽減の観点から形成することが好ましい。肉抜き凹部３５の形状や数は、適宜変更して構わないし、内歯車プレート３０を上下方向に貫通するように形成しても構わない。

　歯車壁部３１は、内歯車プレート３０の外周縁部に沿って、該内歯車プレート３０の上面から上方に向かって突出するように形成されている。これにより、歯車壁部３１は、外歯車６を径方向の外側から囲んでいる。

　歯車壁部３１の外周面側には、径方向の外側に向けて膨らんだ膨出部３６が形成されている。膨出部３６は、歯車壁部３１の上端面から内歯車プレート３０の下面に至る長さで上下方向に延びるように形成されている。膨出部３６は、内歯車プレート３０の平面視で、径方向の外側に向けて半円状に膨らむように形成されている。膨出部３６には、上方に開口したねじ孔３６ａが形成されている。
　このように構成された膨出部３６は、偏心軸線Ｏ２を中心として周方向に等間隔をあけて複数形成されている。具体的に膨出部３６は４つ形成されている。ただし、膨出部３６の数は４つに限定されるものではなく、適宜変更して構わない。

　歯車壁部３１の内周面側には、該歯車壁部３１の全周に亘って、偏心軸線Ｏ２回りを周回する周方向に等間隔をあけて配置された複数の内歯３が形成されている。
　内歯３は、内歯車プレート３０の平面視で、円形の外形を有し、且つ自転可能な転動体としてボール３７を有している。
　さらに内歯３は、歯車壁部３１の内周面から径方向の外側に向けて窪むように形成されたボール収容部３８と、ボール収容部３８を挟んだ周方向の両側に位置すると共に、歯車壁部３１の内側から径方向の内側に向けて突出してボール３７を転動可能に保持する保持爪３９と、を備えている。

　ボール３７は、内歯車プレート３０の上面に載置された状態でボール収容部３８内に収容され、径方向の内側に飛び出すことなく保持爪３９によって転動可能に保持されている。ボール３７は、保持爪３９よりも径方向の内側に向けて突出しており、外歯車６の外歯５に対して接触すると共に噛み合い可能とされている。
　なお、ボール３７の外周面と、ボール３７を周方向の両側から保持する保持爪３９の外周面とを繋いだ外形線は、径方向の内側に向けて突出した滑らかな歯形状となっている。

　上述のように構成されたボール３７を具備する内歯３は、歯数が１７歯（すなわちボール３７の数１７個）となるように形成されている。従って内歯３は、偏心軸線Ｏ２を中心として略２１度の角度毎に配置されている。

　図２及び図３に示すように、歯車壁部３１には上方からリングプレート４０が重ね合わされている。
　リングプレート４０は、偏心軸線Ｏ２と同軸に配置され、歯車壁部３１の外径と同径のリング状に形成されている。リングプレート４０には、外周縁部から径方向の外側に向けて突出すると共に、内歯車４の膨出部３６に対して重なる鍔部が形成されている。リングプレート４０は、鍔部を介して膨出部３６のねじ孔３６ａに螺着された連結ねじ４１によって、ボール３７を上方から覆うように歯車壁部３１に対して一体的に組み合わされている。これにより、各ボール３７は、リングプレート４０によってボール収容部３８から上方に抜け出ることが規制されている。

　上述のように構成された内歯車４は、ボール３７を除いて、例えば金属材料の削り出し加工、型抜き加工或いは合成樹脂材料の射出成形等によって、一体的に形成されている。

（中央ベアリング）
　上述のように構成された内歯車４は、図２に示すように、中央ベアリング５０を介して入力軸２に組み合わされている。
　中央ベアリング５０は、入力軸２の上端部に一体に組み合わされている。中央ベアリング５０は、偏心軸線Ｏ２を中心に配置された入力用内輪部５１と、入力用内輪部５１を径方向の外側から囲む入力用外輪部５２と、入力用内輪部５１と入力用外輪部５２との間に転動可能に保持された複数の入力用ボール５３と、を備えている。

　入力用内輪部５１は、入力軸２の上端部に組み合わされる第１内輪部５５と、第１内輪部５５に対して上方から重なる第２内輪部５６と、を備えている。
　第１内輪部５５は、入力軸２の上端面に形成された嵌合孔２ａの内側に密に嵌合される嵌合軸部５７と、嵌合軸部５７の上端部から径方向の外側に向けて延びるように形成された環状のフランジ部５８と、を備えている。

　嵌合軸部５７は、偏心軸線Ｏ２と同軸に配置され、嵌合孔２ａよりも上方に僅かに突出している。嵌合軸部５７の上端面は平坦面とされている。嵌合軸部５７には、上方に開口したねじ孔５７ａが偏心軸線Ｏ２と同軸に形成されている。
　フランジ部５８の外周面には、全周に亘って第１内側転動面５８ａが形成されている。第１内側転動面５８ａは、フランジ部５８の外周面から上方に向かうにしたがって径方向内側に向けて延びた縦断面視テーパ状に形成されている。これにより、第１内側転動面５８ａは、径方向外側を向き、且つ斜め上方を向くように形成されている。

　第２内輪部５６は、嵌合軸部５７の上端面に重なる円板プレートとされ、偏心軸線Ｏ２と同軸に配置されている。第２内輪部５６の外周面には、全周に亘って第２内側転動面５６ａが形成されている。第２内側転動面５６ａは、第２内輪部５６の外周面から下方に向かうにしたがって径方向内側に向けて延びた縦断面視テーパ状に形成されている。これにより、第２内側転動面５６ａは、径方向外側を向き、且つ斜め下方を向くように形成されている。

　このように構成された第２内輪部５６は、ねじ孔５７ａに螺着された連結ねじ５９によって第１内輪部５５に対して組み合わされている。互いに組み合わされた第１内輪部５５及び第２内輪部５６からなる入力用内輪部５１は、嵌合軸部５７が嵌合孔２ａの内側に密に嵌合されることで、入力軸２に対して一体的に組み合わされている。

　さらに第１内側転動面５８ａ及び第２内側転動面５６ａによって、入力用内輪部５１の外周面側には開き角が略９０度とされた縦断面視Ｖ字状の内側環状溝６０が径方向内側に向けて窪むように形成されている。

　入力用外輪部５２は、第１内輪部５５を径方向の外側から囲む第１外輪部６５と、第２内輪部５６を径方向の外側から囲む第２外輪部６６と、を備えている。
　第１外輪部６５は、偏心軸線Ｏ２と同軸に配置されたリング状に形成されていると共に、外周縁部が嵌合凹部３２の内側に繋がるように一体的に形成されている。ただし、この場合に限定されるものではなく、第１外輪部６５は、嵌合凹部３２の内側に密に嵌合されても構わない。
　第１外輪部６５の内周面には、全周に亘って第１外側転動面６５ａが形成されている。第１外側転動面６５ａは、第１外輪部６５の内周面から上方に向かうにしたがって径方向外側に向けて延びた縦断面視テーパ状に形成されている。これにより、第１外側転動面６５ａは、径方向内側を向き、且つ斜め上方を向くように形成されている。

　第２外輪部６６は、偏心軸線Ｏ２と同軸に配置されたリング状に形成されていると共に、嵌合凹部３２の内側に密に嵌合されている。
　第２外輪部６６の内周面には、全周に亘って第２外側転動面６６ａが形成されている。第２外側転動面６６ａは、第２外輪部６６の内周面から下方に向かうにしたがって径方向外側に向けて延びた縦断面視テーパ状に形成されている。これにより、第２外側転動面６６ａは、径方向内側を向き、且つ斜め下方を向くように形成されている。

　上述のように構成された入力用外輪部５２と内歯車４とは一体的に組み合わされている。第１外側転動面６５ａ及び第２外側転動面６６ａによって、入力用外輪部５２の内周面側には開き角が略９０度とされた縦断面視Ｖ字状の外側環状溝６１が径方向外側に向けて窪むように形成されている。従って、上述した内側環状溝６０と外側環状溝６１との間には、環状空間が画成されている。

　入力用ボール５３は、上記環状空間内に周方向に間隔をあけて収容されている。本実施形態では、複数の入力用ボール５３は、リテーナ（保持器）５３ａによって周方向の位置決めがされた状態で環状空間内に配列されている。
　ただし、この場合に限定されるものではなく、例えば各入力用ボール５３同士が隙間なく接触し合った状態で周方向に並ぶように環状空間内に配列しても構わない。すなわち、環状空間内の全周に亘って入力用ボール５３を隙間なく配列したフルボール構成としても構わない。

　さらに複数の入力用ボール５３は、入力用内輪部５１側に形成された第１内側転動面５８ａ及び第２内側転動面５６ａと、入力用外輪部５２側に形成された第１外側転動面６５ａ及び第２外側転動面６６ａとに対してそれぞれ接触した状態（４点接触状態）で転動可能に保持されている。

　上述のように構成された中央ベアリング５０を介して入力軸２と内歯車４とが組み合わされているので、入力軸２に伝わった動力を、中央ベアリング５０を介して内歯車４に伝えることが可能とされている。

（外歯車）
　図２図８及び図９に示すように、外歯車６は、内歯車４よりも上方固定プレート１０寄りに配置され、内歯車４における歯車壁部３１の内側に配置されている。
　外歯車６は、回転軸線Ｏ１と同軸上に配置されている。外歯車６は、回転軸線Ｏ１回りに回転可能とされ、複数の内歯３に対して内接すると共に噛み合い可能な複数の外歯５を有している。外歯車６の中心部には、外歯車６を上下方向に貫通する嵌合孔６ａが軸線と同軸上に形成されている。

　複数の外歯５は、回転軸線Ｏ１を中心として、周方向に等間隔をあけて配置され、内歯３の歯数（１７歯）とは異なる歯数となるように配列されている。具体的に外歯５は、内歯３よりも歯数が１つ少ない１６歯となるように配列されている。従って外歯５は、回転軸線Ｏ１を中心として略２２．５度の角度毎に配置されている。
　さらに本実施形態の外歯５は、トロコイド曲線に沿った歯形、いわゆるトロコイド歯形とされている。これにより、複数の内歯３におけるボール３７と、複数の外歯５とを常時接触させることが可能とされている。

（出力軸）
　図２及び図８に示すように、出力軸７は、上下方向に沿って配置され、回転軸線Ｏ１回りに回転可能に配置されている。なお、図示の例では、出力軸７は、中空の円筒状に形成されているが、この場合に限定されるものではなく、中実に形成されていても構わない。

　出力軸７は、上方固定プレート１０の上方から、貫通孔１５内に入り込むように配置されている。この際、出力軸７は、貫通孔１５に対して非接触とされている。出力軸７の下端部は、外歯車６に形成された嵌合孔６ａの内側に密に嵌合されている。これにより、出力軸７は、外歯車６に対して一体的に組み合わされ、外歯車６の回転に伴って回転軸線Ｏ１回りを回転可能とされている。

（案内部材）
　上述のように構成された減速機１において、図２、図５～図７に示すように、内歯車４は案内部材７０によって動き（挙動）が制御されている。案内部材７０は、下方固定プレート１１に固定され、内歯車４の自転を拘束すると共に、該拘束によって回転軸線Ｏ１を中心として偏心揺動するように内歯車４を案内する役割を果たしている。
　以下に詳細に説明する。

　案内部材７０は、下方固定プレート１１に形成された支持孔１７、及び内歯車４に形成された収容凹部３３の数に対応して設けられている。従って、本実施形態では、案内部材７０は４つ設けられている。なお、４つの案内部材７０は、いずれも同一構成とされているため、１つの案内部材７０について詳細に説明し、残りの案内部材７０については共通の構成部材に同一の符号を付し、その説明を省略する。

　案内部材７０は、下方固定プレート１１から上方に向けて起立するように、支持孔１７によって保持されたガイド部７１を備えている。ガイド部７１は、内歯車４における収容凹部３３内に下方から入り込むことで、収容凹部３３内に収容されていると共に、収容凹部３３の内壁面に対して内接可能とされている。
　従って、４つのガイド部７１は、回転軸線Ｏ１を中心として９０度の角度毎に配列され、４つの収容凹部３３内にそれぞれ収容されている。

　特にガイド部７１は、図６に示すように、収容凹部３３の中心線Ｏ３に対して、回転軸線Ｏ１と偏心軸線Ｏ２との間の偏心量Ｈ分だけ偏心するように収容凹部３３内に配置されている。さらに、回転軸線Ｏ１に対して偏心軸線Ｏ２が偏心している方向と、収容凹部３３の中心線Ｏ３に対してガイド部７１の中心線Ｏ４が偏心している方向と、が同じ方向となるように、ガイド部７１は下方固定プレート１１に保持されている。

　図２、図１０及び図１１に示すように、ガイド部７１は、支持孔１７に保持された軸部７２と、軸部７２を径方向の外側から囲むように軸部７２に固定されたガイド内輪部７３と、ガイド内輪部７３を径方向の外側から囲むガイド外輪部７４と、ガイド内輪部７３とガイド外輪部７４との間に転動可能に配置された複数のガイドボール７５と、を備えている。

　軸部７２は、下端部が支持孔１７の内側に密に嵌合されている。これにより、案内部材７０の全体は下方固定プレート１１に固定されている。なお、軸部７２を支持孔１７の内側に自転可能に嵌合しても構わない。軸部７２の上端部は、収容凹部３３内に下方から入り込んでいる。

　ガイド内輪部７３は、軸部７２における上端部に固定されている。ガイド内輪部７３の外周面には、ガイドボール７５が転動する内側転動面７３ａが形成されている。

　ガイド外輪部７４は、ガイド内輪部７３を径方向の外側から囲む第１ガイド外輪部７６と、第１ガイド外輪部７６をさらに径方向の外側から囲むと共に、第１ガイド外輪部７６に対して一体的に組み合わされた第２ガイド外輪部７７を備えている。第１ガイド外輪部７６の内周面には、ガイドボール７５が転動する外側転動面７６ａが形成されている。

　ガイドボール７５は、ガイド内輪部７３と第１ガイド外輪部７６との間に形成された環状空間内に周方向に間隔をあけて収容されていると共に、内側転動面７３ａ及び外側転動面７６ａに接触している。なお、複数のガイドボール７５は、図示しないリテーナ（保持器）によって周方向の位置決めがされた状態で環状空間内に配列されている。
　ただし、この場合に限定されるものではなく、例えば各ガイドボール７５同士が隙間なく接触し合った状態で周方向に並ぶように環状空間内に配列しても構わない。すなわち、環状空間内の全周に亘ってガイドボール７５を隙間なく配列したフルボール構成としても構わない。

　さらに第２ガイド外輪部７７の外周面側には、径方向の内側に向かって窪むボール保持孔７７ａが全周に亘って等間隔をあけて複数形成されている。これら複数のボール保持孔７７ａには、収容凹部３３の内壁面に対して当接可能な接触ボール７８が転動可能に保持されている。
　なお、ガイド外輪部７４には、ボール保持孔７７ａから接触ボール７８が上方に抜け出ることを規制する規制リング７９が一体に組み合わされている。

　上述のように構成された案内部材７０は、接触ボール７８を介して収容凹部３３の内壁面に対して内接可能とされている。
　これにより、下方固定プレート１１に固定された４つの案内部材７０を利用して、内歯車４の自転を拘束することができると共に、回転軸線Ｏ１を中心として偏心揺動するように内歯車４を案内して、その動きを制御することが可能となる。

（減速機の作用）
　次に、上述のように構成された減速機１を作動させる場合について説明する。
　この場合には、例えば外部の駆動源（例えばステッピングモータ等）からの動力が、図２に示す入力軸２に伝達されると、該入力軸２が回転軸線Ｏ１回りを回転する。これにより、入力軸２に伝わった回転力を、中央ベアリング５０（入力用内輪部５１、入力用ボール５３及び入力用外輪部５２）を介して内歯車４に伝えることができる。そのため、内歯車４は、入力軸２の回転に伴って、例えば図１２に示す矢印Ｋ１の如く反時計方向に回転軸線Ｏ１回りを偏心回転するような挙動を示す。

　ところが、内歯車４は、下方固定プレート１１によって固定された案内部材７０によって自転が拘束されている。これによって内歯車４は、回転軸線Ｏ１回りの偏心回転から、回転軸線Ｏ１を中心とした偏心揺動となるように動作が制御される。

　具体的には、収容凹部３３内に配置されたガイド部７１が、収容凹部３３の中心線Ｏ３に対して、回転軸線Ｏ１と偏心軸線Ｏ２との間の偏心量Ｈ分だけ偏心している（図６参照）。従って、入力軸２の回転に伴って内歯車４が回転軸線Ｏ１回りに偏心回転するような挙動を示したとしても、収容凹部３３の内壁面とガイド部７１とが内接するので、内歯車４の自転を適切に拘束することがきる。それに加え、収容凹部３３の内壁面に対してガイド部７１を内接させながら、内歯車４を偏心揺動させることができる。そのため、ガイド部７１を利用して内歯車４の動きを案内しながら、あたかもガイド部７１の周りを偏心回転するように、内歯車４を矢印Ｋ２に示す如く、反時計方向に偏心揺動させることができる。

　これにより、図１２に示すように、複数の内歯３に対して複数の外歯５を内接させながら、内歯３が外歯５を周方向に順次乗り越えるように、外歯車６に対して内歯車４を偏心揺動させることができる。
　より具体的には、収容凹部３３における内壁面とガイド部７１とが第１内接領域Ｐ１で内接している場合、反時計方向に内歯車４が回転軸線Ｏ１を中心として偏心揺動すると、図１３に示すように、収容凹部３３における内壁面とガイド部７１とが第２内接領域Ｐ２で内接する関係となる。なお、第２内接領域Ｐ２は、収容凹部３３の内壁面に沿って第１内接領域Ｐ１よりも反時計方向側に位置する。

　次いで、反時計方向に向けて内歯車４がさらに偏心揺動すると、図１４に示すように、収容凹部３３における内壁面とガイド部７１とが第３内接領域Ｐ３で内接する関係となる。なお、第３内接領域Ｐ３は、収容凹部３３の内壁面に沿って第２内接領域Ｐ２よりも反時計方向側に位置する。
　次いで、反時計方向に向けて内歯車４がさらに偏心揺動すると、図１５に示すように、収容凹部３３における内壁面とガイド部７１とが第４内接領域Ｐ４で内接する関係となる。なお、第４内接領域Ｐ４は、収容凹部３３の内壁面に沿って第１内接領域Ｐ１よりも反時計方向側に位置する。

　このように、内歯車４は、図１２～図１５に示す状態を順に繰り返すような偏心揺動を行う。そして、内歯車４の偏心揺動に伴って内歯３が外歯５を乗り越えるたびに、図１６に示す矢印Ｆの如く、内歯３を介して外歯５を周方向に押圧することができ、外歯車６を内歯車４とは反対の時計方向（矢印Ｋ２方向）に向けて回転軸線Ｏ１回りに回転させることができる。なお、矢印Ｆは、内歯３を構成するボール３７の中心点から、ボール３７と外歯５との接点に向かっている。

　上述したように、入力軸２に伝達された動力を内歯車４に伝えることで内歯車４を偏心揺動させ、これによって内歯３を介して外歯５を周方向に押圧することで外歯車６に動力を伝えることができる。その結果、図１２に示すように、外歯車６及び出力軸７を時計方向に向けて回転軸線Ｏ１回りに回転させることができる。
　特に、外歯５の歯数（１６歯）と内歯３の歯数（１６歯、すなわちボール３７が１６個）とが異なっているので、歯数の角度差分だけ外歯車６を減速（減速比１／１６）することが可能である。これにより、入力軸２の回転に対して、出力軸７を減速させながら回転させることができる。

　特に、本実施形態の減速機１は、従来の減速機等とは異なり、内歯車４側を偏心揺動させるので、外歯車６については回転軸線Ｏ１回りを回転する単純な回転動作にすることができる。従って、例えば外歯車６の自転成分のみを取り出す等といったことが不要となり、外歯車６から直接的に出力軸７に動力を伝えて、出力軸７を回転軸線Ｏ１回りに回転させることができる。
　従って、部品点数を抑制したシンプルな構造にすることができ、減速機１全体の小型化及び薄型化を図ることができる。それに加えて、低コスト化及びメンテナンス性の向上化にも繋げることができる。

　以上説明したように、本実施形態の減速機１によれば、小型化及び薄型化を図り易く、低コスト化及びメンテナンス性の向上化にも繋げることができる。
　特に、減速機１を小型化及び薄型化し易いので、各種の分野における小型部品に好適に利用することができる。例えば、小型の可動部を可動させるような各種機器（例えば産業用ロボット、ロボットアーム、ロボットハンド、患者の動作をサポートする医療用サポート機器、家電機器、ＡＶ機器等）等に、減速機１を好適に利用することができる。

　さらに本実施形態の減速機１によれば、ガイド部７１を利用して内歯車４の動きを案内しながら偏心揺動させることができる。従って、減速機１によれば、内歯車４をがたつき少なく安定させた状態で偏心揺動させることができ、入力軸２から出力軸７に動力を効率良く伝えることができる。

　特に、ガイド部７１自体をボールベアリングとして機能させることができ、収容凹部３３の内壁面にガイド外輪部７４を内接させることができる。そのため、内歯車４の動きに応じて、ガイド外輪部７４を軸部７２回りに回転させながら収容凹部３３の内壁面に接触させることができる。従って、ガイド外輪部７４に対して収容凹部３３の内壁面を滑らせるのではなく、ガイド外輪部７４の回転（転がり）を利用して、滑らかに移動させることができる。これにより、ガイド部７１と収容凹部３３との間の摩擦抵抗を低減することができ、動力ロスを少なくすることができる。従って、動力伝達効率を向上することができ、入力軸２から出力軸７に動力を無駄なく効率良く伝えることができる。

　それに加え、本実施形態ではガイド外輪部７４に接触ボール７８がさらに転動可能に保持されており、この接触ボール７８を介して収容凹部３３の内壁面に内接させることができる。従って、上述した作用効果を一層効果的に奏功することができる。

　さらに、内歯３がボール３７を有しているので、図１６に示すようにボール３７を自転させながら、該ボール３７が外歯５を周方向に順次乗り越えるように、内歯車４を外歯車６に対して偏心揺動させることができる。そのため、内歯車４と外歯車６との間の摩擦抵抗を低減することができ、動力ロスを少なくすることができる。従って、動力伝達効率を向上することができ、入力軸２から出力軸７に動力を無駄なく効率良く伝えることができる。
　特に、ボール３７と外歯５とを点接触させることができるので、内歯車４と外歯車６との間の摩擦抵抗を効果的に低減することができる。

　さらに、外歯５がいわゆるトロコイド歯形とされているので、内歯車４の偏心揺動時、外歯５と内歯３とを常時接触させた状態を維持することができ、内歯車４側から外歯車６側に動力を効率良く伝達し易い。

　さらに、入力用内輪部５１、入力用外輪部５２及び入力用ボール５３によって構成される中央ベアリング５０を介して、入力軸２と内歯車４とを組み合わせることができるので、組立性を向上することができると共に、入力軸２の回転に伴って内歯車４を滑らかに偏心揺動させることができる。

　以上、本発明の実施形態を説明したが、これらの実施形態は例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。実施形態は、その他様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。実施形態やその変形例には、例えば当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、均等の範囲のものなどが含まれる。

　例えば、上記実施形態では、減速比を１／１６とした場合を例に挙げて説明したが、この場合に限定されるものではなく、減速比は適宜変更して構わない。この場合には、減速比に応じて、内歯３の歯数と外歯５の歯数との関係を適宜変更すれば良い。

　さらに上記実施形態では、内歯３を構成する一部をボール３７としたが、ボール３７に限定されるものではなく、例えば円柱状のピンを転動体として利用しても構わない。さらには、転動体を利用せずに例えばトロコイド歯形となるように内歯３を構成しても構わない。これらの場合であっても、上記実施形態と同様の作用効果を奏功することができる。

　さらに上記実施形態では、案内部材７０を構成するガイド部７１として、ガイド内輪部７３、ガイド外輪部７４及びガイドボール７５を備えるボールベアリング構造を採用したが、この場合に限定されるものではない。
　例えば、ガイド部７１を、外輪部が軸部７２回りに滑り支持される滑り軸受で構成し、外輪部を収容凹部３３の内壁面に対して内接させても構わない。この場合であっても、同様の作用効果を奏功することができる。特に、収容凹部３３のサイズを小さくした場合には有効となる。従って、内歯車４のさらなる小型化を図る場合には有効である。
　さらには、ガイド部７１自体を例えば円柱状のピン等としても構わない。この場合であっても、ピンの外周面を収容凹部３３の内壁面に対して内接させることができるので、同様の作用効果を奏功することができる。特に、内歯車４のより一層の小型化を図る場合には有効である。

　さらに上記実施形態において、中央ベアリング５０における第１内輪部５５と入力軸２とを一体に形成しても構わないし、出力軸７と外歯車６とを一体的に形成しても構わない。これらの場合には、減速機１のさらなる小型化及び薄型化を図り易い。
　さらには、中央ベアリング５０は必須なものではなく、具備しなくても構わない。この場合には、入力軸２に対して偏心した状態で、入力軸２に内歯車４を直接的に組み合わせても構わない。

　さらに上記実施形態において、図１６に示すように、内歯車４の偏心揺動に伴って、内歯３を構成するボール３７が外歯５を周方向に押圧する際、外歯５のうち歯先５ａ側及び歯底５ｂ側を除いた部分の領域にボール３７が接触している場合に、外歯５を効率良く周方向に押圧することができ、動力伝達に大きく寄与する。
　その逆に、外歯５の歯先５ａ側及び歯底５ｂ側にボール３７が接触している場合には、外歯５を周方向に効率良く押圧することが難しく、動力伝達には余り寄与しない。それに加え、外歯車６と内歯車４との組み合わせ誤差等によって、例えば内歯車４と外歯車６との位相がずれた場合には、外歯５の歯先５ａ側及び歯底５ｂ側がボール３７の動きに影響を与えてしまう可能性がある。

　そこで、図１７に示すように、外歯５の歯先５ａ側及び歯底５ｂ側（すなわち周方向に隣り合う外歯５同士の間に位置する歯溝部分）を切削等によって削り加工し、切り欠き曲面５ｃを形成しても構わない。これにより、内歯３から外歯５への動力伝達を阻害することなく、外歯車６と内歯車４との組み合わせ誤差等に影響されずにボール３７を滑らかに移動させることが可能となる。

　本発明によれば、小型化及び薄型化を図り易く、低コスト化及びメンテナンス性の向上化にも繋げることができる伝動装置とすることができる。

　Ｏ１…回転軸線（軸線）
　Ｏ２…偏心軸線
　１…減速機（伝動装置）
　２…入力軸
　３…内歯
　４…内歯車
　５…外歯
　６…外歯車
　７…出力軸
　１１…下方固定プレート（固定プレート）
　３０…内歯車プレート
　３１…歯車壁部（歯車本体）
　３３…収容凹部
　３７…ボール
　５１…入力用内輪部
　５２…入力用外輪部
　５３…入力用ボール
　７０…案内部材
　７１…ガイド部
　７２…軸部
　７３…ガイド内輪部
　７４…ガイド外輪部
　７５…ガイドボール

Claims (8)

1. 　伝達された動力によって軸線回りに回転する入力軸と、
   　前記軸線に対して偏心した偏心軸線を中心として配置されると共に、前記入力軸の回転に伴って作動し、且つ前記偏心軸線回りを周回する周方向に間隔をあけて配置された複数の内歯を有する内歯車と、
   　前記内歯車に対して前記軸線方向の一方側で向かい合うように配置されると共に、前記軸線回りに回転可能に配置され、且つ複数の前記内歯に対して噛み合い可能な複数の外歯を有する外歯車と、
   　前記外歯車の回転に伴って前記軸線回りに回転する出力軸と、
   　前記内歯車に対して前記軸線方向の他方側で向かい合うように配置された固定プレートに固定され、前記内歯車の自転を拘束することで、前記軸線を中心として偏心揺動するように前記内歯車を案内する案内部材と、を備え、
   　前記外歯は、前記内歯の歯数とは異なる歯数とされていることを特徴とする伝動装置。
2. 　請求項１に記載の伝動装置において、
   　前記内歯車は、
   　　前記内歯が設けられ、前記外歯車を径方向の外側から囲む歯車本体と、
   　　前記固定プレートに対して向かい合うように配置され、外周縁部側に前記歯車本体が形成された内歯車プレートと、
   　　少なくとも前記固定プレート側に開口するように、前記内歯車プレートに形成された収容凹部と、を備え、
   　前記案内部材は、前記収容凹部内に配置されると共に、前記収容凹部の内壁面に対して内接可能なガイド部を備え、
   　前記ガイド部は、前記収容凹部の中心線に対して、前記軸線と前記偏心軸線との間の偏心量分だけ偏心するように前記収容凹部内に配置されている、伝動装置。
3. 　請求項２に記載の伝動装置において、
   　前記ガイド部は、
   　　前記固定プレートに固定された軸部と、
   　　前記軸部を径方向の外側から囲むように配置されたガイド内輪部と、
   　　前記ガイド内輪部を径方向の外側から囲むように配置されたガイド外輪部と、
   　　前記ガイド内輪部と前記ガイド外輪部との間に転動可能に保持された複数のガイドボール部と、を備え、
   　前記ガイド外輪部が、前記収容凹部の内壁面に対して内接する、伝動装置。
4. 　請求項１から３のいずれか１項に記載の伝動装置において、
   　前記内歯は、前記偏心軸線方向から見た平面視で円形の外形を有し、且つ自転可能な転動体を有している、伝動装置。
5. 　請求項４に記載の伝動装置において、
   　前記転動体は、ボールである、伝動装置。
6. 　請求項１から５のいずれか１項に記載の伝動装置において、
   　前記外歯は、トロコイド曲線に沿った歯形で形成されている、伝動装置。
7. 　請求項１から６のいずれか１項に記載の伝動装置において、
   　前記入力軸に対して一体に組み合わされると共に、前記偏心軸線を中心として配置された入力用内輪部と、
   　前記入力用内輪部を径方向の外側から囲むように配置された入力用外輪部と、
   　前記入力用内輪部と前記入力用外輪部との間に転動可能に保持された複数の入力用ボールと、を備え、
   　前記内歯車は、前記入力用外輪部に対して一体に組み合わされている、伝動装置。
8. 　請求項１から７のいずれか１項に記載の伝動装置において、
   　前記出力軸は、前記外歯車に対して一体的に形成されている、伝動装置。

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