WO2021152912A1 - 自動倉庫、自動倉庫の制御方法、プログラム、及び、自動倉庫システム - Google Patents

自動倉庫、自動倉庫の制御方法、プログラム、及び、自動倉庫システム Download PDF

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WO2021152912A1
WO2021152912A1 PCT/JP2020/036913 JP2020036913W WO2021152912A1 WO 2021152912 A1 WO2021152912 A1 WO 2021152912A1 JP 2020036913 W JP2020036913 W JP 2020036913W WO 2021152912 A1 WO2021152912 A1 WO 2021152912A1
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WO
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shelf
luggage
baggage
controller
trolley
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PCT/JP2020/036913
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English (en)
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泰輔 名古
広樹 森崎
Original Assignee
村田機械株式会社
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    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0492—Storage devices mechanical with cars adapted to travel in storage aisles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
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    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G60/00—Simultaneously or alternatively stacking and de-stacking of articles

Definitions

  • an automated warehouse in which luggage storage shelves are provided in a plurality of stages and carts for transporting the luggage are arranged in each stage, a control method of the automated warehouse, a program for causing a computer to execute the control method, and , Related to an automated warehouse system with multiple automated warehouses.
  • An automated warehouse (hereinafter referred to as "automatic warehouse with trolleys for each tier") is known, which is provided with a plurality of trolleys for transporting luggage corresponding to each tier of a multi-tiered shelf for storing luggage.
  • Each trolley travels in the extension direction of the shelf at the corresponding stage, and at a predetermined position in the extension direction of the shelf, the load is transferred between the trolley and the shelf of the corresponding stage (see, for example, Patent Document 1). ).
  • the distance in the height direction between the two shelves (hereinafter referred to as "storage height") can be changed according to the size of the luggage. Conceivable. However, if the storage height is changed according to the size of the luggage, the size of the luggage that can be stored on the shelves of each stage is limited.
  • An object of the present invention is to prevent work from concentrating on a specific trolley while providing shelves according to the size of luggage to be stored in an automated warehouse with a trolley for each stage.
  • the automated warehouse includes a shelf, a trolley, an elevating and conveying device, and a controller.
  • the shelves consist of multiple tiers.
  • the trolleys are arranged at each stage of the shelves and carry luggage.
  • the lifting and lowering transport device raises and lowers the cargo.
  • the controller causes the trolley and the elevating and transporting device to load and unload the luggage on the shelves.
  • the shelf has a first shelf and a second shelf.
  • the first shelf stores the first luggage.
  • the second shelf can store the first and second luggage and is larger than the first shelf.
  • the controller permits the trolley and the elevating and lowering transport device to store the first baggage in the second shelf.
  • the controller causes the trolley and the elevating and lowering transport device to store the first load only in the first shelf.
  • a first shelf for storing a small first baggage and a second shelf capable of storing both the first baggage and a second baggage larger than the first baggage are composed of a plurality of shelves. It is provided as a shelf, and the second shelf is larger than the first shelf.
  • the first baggage and the second baggage of different sizes can be stored on the shelves provided according to the size of the baggage.
  • the first baggage can be stored on all the shelves of a plurality of stages.
  • the controller permits the trolley and the elevating and lowering transport device to store the first luggage in the second shelf when the vacancy rate of the second shelf is equal to or higher than the predetermined ratio, the vacancy rate of the second shelf is less than the predetermined ratio.
  • the trolley and the elevating and lowering transport device store the first luggage only on the first shelf.
  • the controller causes the luggage stored on the second shelf to be delivered to the trolley and the elevating and lowering transport device. You may. As a result, it is possible to prevent the second shelf from being occupied by the first baggage and making it impossible to store the second baggage.
  • the elevating and lowering transport device may have an elevating platform that can support and elevate a plurality of loads.
  • the controller may store the remaining luggage in the second shelf by the carriage and the lifting / lowering transport device.
  • the second baggage that cannot be stored in the first shelf and other packages are stored in the second shelf together, so that the number of times the lifting and lowering transport device stops on the shelves of each stage and / or the movement of the lift and lower transport device. The distance can be reduced.
  • the elevating and lowering transport device may have an elevating platform that can support and elevate a plurality of loads.
  • the controller is a trolley when it is known at the time of warehousing of the specific package that other packages to be delivered together with the specific package are stored on the second shelf for the specific package to be stored.
  • the lifting and lowering transport device may store this particular baggage on a second shelf in which other baggage to be delivered with this particular baggage is stored.
  • the controller When issuing a group unit, the controller gives priority to the group including the parcel stored on the second shelf among the plurality of groups performing the group unit issue, and causes the trolley and the lifting / lowering transport device to execute the group unit issue.
  • Group unit shipping means shipping a plurality of packages specified by a predetermined standard. As a result, it is possible to prevent the second shelf from being occupied by the first baggage and making it impossible to store the second baggage.
  • the controller may cause the trolley and the elevating and lowering transport device to unload the load stored on the second shelf. As a result, it is possible to prevent the second shelf from being occupied by the first baggage and making it impossible to store the second baggage.
  • a control method is a control method for an automated warehouse including a shelf, a trolley, and an elevating / conveying device.
  • the shelves include a first shelf for storing the first baggage, a first baggage, and a second shelf larger than the first shelf capable of storing a second baggage larger than the first baggage.
  • the trolleys are arranged at each stage of the shelves and carry luggage.
  • the lifting and lowering transport device raises and lowers the cargo.
  • the automated warehouse control method includes the following steps. ⁇ If the vacancy rate of the 2nd shelf is equal to or higher than the specified ratio, the step of permitting the storage of the 1st luggage into the 2nd shelf.
  • the step of deciding to store the 1st package only in the 1st shelf If the vacancy rate of the 2nd shelf is less than the specified ratio, the step of deciding to store the 1st package only in the 1st shelf. ⁇ A step of storing the first baggage in the first shelf or the second shelf determined to store the first baggage in the trolley and the lifting / lowering transport device.
  • the first baggage is allowed to be stored in the second shelf, and when the vacancy rate of the second shelf is less than the predetermined ratio. Has decided to store the first baggage only in the first shelf.
  • the second shelf is provided.
  • the trolley that has been used can also be operated to store the first baggage on the second shelf. As a result, it is possible to prevent the work of transporting and transferring the luggage from being concentrated on the carriage provided for the first shelf.
  • the program according to still another aspect of the present invention is a program for causing a computer to execute the above control method.
  • the automated warehouse system includes a first automated warehouse, a second automated warehouse, and a controller.
  • the first automated warehouse has a third shelf for storing the third luggage and a first trolley for transporting the third luggage.
  • the second automated warehouse has a fourth shelf larger than the third shelf capable of storing the third and fourth packages, and a second trolley capable of transporting the third and fourth packages.
  • the fourth baggage is a baggage larger than the third baggage.
  • the controller controls the first bogie and the second bogie. Further, if the vacancy rate of the 4th shelf is equal to or higher than the predetermined ratio, the controller allows the 3rd luggage to be stored in the 4th shelf by the 2nd trolley, and the vacancy rate of the 4th shelf is less than the predetermined ratio. For example, only the second trolley is allowed to store the third luggage on the third shelf.
  • the 2nd trolley when the vacancy rate of the 4th shelf of the 2nd automated warehouse is equal to or higher than a predetermined ratio, the 2nd trolley is allowed to store the 3rd luggage in the 4th shelf, and the 4th shelf is empty. If the rate is less than the predetermined rate, only the storage of the third baggage on the third shelf of the first automated warehouse is permitted.
  • the second trolley when there are continuous requests for warehousing only for a plurality of third packages, if the vacancy rate of the fourth shelf is equal to or higher than a predetermined ratio, the second trolley is also operated. , The third baggage can be stored in the fourth shelf. As a result, it is possible to prevent the transportation of luggage from being concentrated on the first carriage.
  • Top view of automated warehouse Side view of automated warehouse.
  • a flowchart showing a warehousing operation in an automated warehouse A flowchart showing a shipping operation in an automated warehouse.
  • a flowchart showing a group unit issuing operation in an automated warehouse.
  • a flowchart showing an in-group warehousing operation in an automated warehouse The figure which shows the overall structure of the automated warehouse system which concerns on 2nd Embodiment.
  • FIG. 1 is a top view of the automated warehouse
  • FIG. 2 is a side view of the automated warehouse
  • FIG. 3 is a perspective view of a trolley and a shelf.
  • the horizontal direction of FIG. 1 is referred to as the X direction
  • the vertical direction of FIG. 1 is referred to as the Y direction
  • the vertical direction of FIG. 2 is referred to as the Z direction (height direction).
  • the automated warehouse 100 is a system that has a plurality of shelves and can store luggage in each shelf or discharge the luggage stored in each shelf.
  • the automated warehouse 100 includes a rack 1, a plurality of carriages 3, an elevating and conveying device 5, and a controller 9.
  • the rack 1 has a plurality of first shelves 11a and a plurality of second shelves 11b.
  • the plurality of first shelves 11a are arranged at the upper part of the rack 1 with a first interval in the Z direction.
  • the plurality of first shelves 11a form a plurality of first stages 13a at the upper part of the rack 1.
  • the rack 1 has six first shelves 11a, and as a result, six first stages 13a are formed in the rack 1.
  • Each of the plurality of first stages 13a has a storage height of the first interval, and can store only the small and short first luggage W1.
  • the rack 1 is arranged on only one side in the Y direction with respect to the carriage 3 (rail 3a).
  • the present invention is not limited to this, and racks 1 may be arranged on both sides in the Y direction with respect to the carriage 3 (rail 3a).
  • the plurality of second shelves 11b are arranged at the lower part of the rack 1 with a second interval larger than the first interval in the Z direction. As a result, the plurality of second shelves 11b form a plurality of second stages 13b at the lower part of the rack 1.
  • the rack 1 has four second shelves 11b, and as a result, the rack 1 is formed with four second stages 13b.
  • the plurality of second stages 13b have a second interval in which the storage height is larger than the first interval, and are higher than the storage height of the first stage 13a. That is, in the present embodiment, both the large and tall second luggage W2 and the small and short first luggage W1 can be stored in the plurality of second shelves 11b below the rack 1. There is.
  • a plurality of first shelves 11a are provided in the upper part of the rack 1, and a plurality of second shelves 11b are provided in the lower part of the rack 1.
  • the arrangement is not limited to this, and the arrangement of the plurality of first shelves 11a and the second shelf 11b can be arbitrary.
  • a plurality of first shelves 11a may be provided at the lower part of the rack 1, and a plurality of second shelves 11b may be provided at the upper part of the rack 1.
  • the plurality of second shelves 11b may be arranged at the central portion in the height direction of the rack 1, and the plurality of first shelves 11a may be arranged separately at the upper part and the lower part of the rack 1.
  • the plurality of carriages 3 are carriages that can move along the X direction at the corresponding heights of the first shelf 11a and the second shelf 11b, respectively. Specifically, the plurality of carriages 3 are, for example, shuttle carriages that reciprocate along the X direction on rails 3a laid at a height corresponding to each shelf. Further, each trolley 3 has a luggage transfer device (not shown), and the luggage can be transferred to and from the corresponding shelf.
  • the plurality of carriages 3 hold the first luggage W1 or the second luggage W2, respectively, and along the X direction on the first shelf 11a or the second shelf 11b on which they are arranged.
  • the first luggage W1 or the second luggage W2 held can be transported in the X direction. Further, the first luggage W1 or the second luggage W2 can be transferred between each trolley 3 and the corresponding first shelf 11a or second shelf 11b by using the transfer device provided on each trolley 3.
  • each of the plurality of carriages 3 may have a size corresponding to the size of the luggage to be carried by itself.
  • the trolley 3 arranged to correspond to the first shelf 11a and transport the first luggage W1 may be smaller than the trolley 3 arranged to correspond to the second shelf 11b and can carry the second luggage W2. ..
  • the dolly 3 arranged so as to correspond to the first shelf 11a can be made compact.
  • the lifting and lowering transporting device 5 is arranged between the rack 1 and the warehousing / delivery station 7, and has a lifting platform 53 that can be lifted and lowered in the Z direction along the support column 51 while supporting a plurality of loads. ..
  • the lift 53 has a transfer device (for example, a conveyor) for transferring the first luggage W1 and / or the second luggage W2 between the warehousing / delivery station 7, the first shelf 11a, and the second shelf 11b. ing.
  • the first luggage W1 and / or the second luggage W2 existing at the warehousing / delivery station 7 is transferred to the lift 53, and conversely, the first luggage W1 and / or the second luggage supported by the lift 53. W2 can be transferred to the warehousing / delivery station 7. Further, the first luggage W1 and / or the second luggage W2 existing in the vicinity of the elevating / conveying device 5 of the first shelf 11a or the second shelf 11b is transferred to the elevating table 53, and vice versa, the elevating table 53 supports. The first luggage W1 and / or the second luggage W2 can be transferred to the vicinity of the elevating and transporting device 5 on the first shelf 11a or the second shelf 11b.
  • the lift 53 of the present embodiment can support a plurality of loads.
  • the lifting platform 53 is once lowered to the loading / unloading station 7 for each luggage, the luggage is transferred between the loading / unloading station 7 and the lifting platform 53, and the lift is lifted and lowered again. The operation of doing is unnecessary.
  • the controller 9 is a device that manages the storage and loading / unloading of the luggage in the automated warehouse 100 and controls a plurality of carriages 3 and the elevating / transporting device 5 to execute the loading / unloading of the luggage W.
  • the controller 9 is a computer having a processor (for example, a CPU), a storage device (for example, ROM, RAM, HDD, SSD, etc.) and various interfaces (for example, an A / D converter, a D / A converter, a communication interface, etc.). It is a system.
  • the controller 9 may perform control operations in various places by executing a program stored in the storage unit (corresponding to a part or all of the storage area of the storage device), and the controller 9 includes a part of the control operations. It may be realized by the hardware.
  • the controller 9 may be realized by one computer system or may be realized by a plurality of computer systems. When realized by a plurality of computer systems, the controller 9 includes, for example, a host controller that manages the automated warehouse 100 such as storage and loading / unloading of luggage in the automated warehouse 100, and a controller that controls the running of each carriage 3. The controller may be configured by a controller that controls the elevating and lowering of the elevating platform 53 of the elevating and retrieving device 5.
  • FIG. 4 is a flowchart showing a warehousing operation in the automated warehouse 100. It is assumed that the controller 9 grasps in advance what kind of warehousing is executed at what timing during the operation of the automated warehouse 100 from data representing the warehousing schedule of the luggage.
  • step S1 determines in step S1 whether or not all the warehousing target packages are the second baggage W2.
  • "all the packages to be stored are the second packages W2" means that when there is one package to be stored, the one package is the second package W2, and there are a plurality of packages to be stored. In the case, it is assumed that all the luggage is the second luggage W2.
  • step S9 the controller 9 determines that the second baggage W2, which is the baggage to be stored, is stored in the second shelf 11b. At this time, the controller 9 has the second baggage W2, which is the baggage to be stored, having the largest vacancy rate (described later) among the plurality of second shelves 11b, that is, the most vacant second shelf 11b. It can be determined that the second shelf 11b is selected and stored in order from the upper part or the lower part of the rack 1. In addition, for example, it may be decided to store in the second shelf 11b provided with the trolley 3 having the shortest operating time among the trolleys 3 provided on the second shelf 11b.
  • the controller 9 when the warehousing target baggage is not only the second baggage W2, that is, when the warehousing target baggage includes the first baggage W1 (“No” in step S1), the controller 9 further receives the warehousing in step S2. It is determined whether the target luggage is only the first luggage W1 or the plurality of storage target luggage is a mixture of the first luggage W1 and the second luggage W2. If there is only one package to be stored, the above steps S2 (and steps S6 to S8) may not be executed. This is because, if it is determined in step S1 that one warehousing target baggage is not the second baggage W2, it can be determined that the warehousing target baggage is only the first baggage W1.
  • step S1 When the warehousing target baggage is only the first baggage W1 (“Yes” in step S2), the controller 9 determines in step S3 whether or not the vacancy rate of the second shelf 11b is equal to or higher than a predetermined ratio.
  • the "vacancy rate" of the second shelf 11b can be defined as the ratio of the number of packages that can be further stored in the second shelf 11b to the total number of packages that can be stored in the second shelf 11b.
  • the "vacancy rate” may be defined as, for example, the ratio of the area where luggage can be further placed to the total area of the mounting surface of the second shelf 11b.
  • the "predetermined ratio”, which is the threshold value of the "vacancy rate" can be a fixed value such as 50%.
  • the above-mentioned "predetermined ratio” is, for example, the past warehousing record (for example, the number of warehousing of the second baggage W2 per day, the number of warehousing of the second baggage W2 per month, etc.) and the present. It may be possible to appropriately change the value predicted based on the warehousing status. For example, as the vacancy rate of the first shelf 11a becomes smaller, the above-mentioned "predetermined ratio” may be set to a smaller value. By reducing the "predetermined ratio" as the vacancy rate of the first shelf 11a decreases in this way, it is possible to store more small first luggage W1 than the number of received first shelves 11a.
  • the controller 9 determines the warehousing target baggage in step S4. It is determined that the first baggage W1 is stored only in the first shelf 11a. Which of the first shelf 11a of the plurality of first shelves 11a the first baggage W1 which is the target baggage to be stored can be stored can be determined by the same method as in step S9 described above.
  • the controller 9 receives the warehousing in step S5.
  • the first luggage W1 which is the target luggage can be stored in both the first shelf 11a and the second shelf 11b. That is, the controller 9 permits the carriage 3 and the elevating / transporting device 5 to store the first luggage W1 in the second shelf 11b.
  • the controller 9 stores the first baggage W1, which is the load to be stored, in, for example, the shelf having the maximum vacancy ratio among the first shelf 11a and the second shelf 11b, the upper part or the lower part of the rack 1.
  • shelves are selected and stored in order from the first, or the shelves provided with the trolley 3 having the shortest operating time among all the trolleys 3 provided in the automated warehouse 100 are stored.
  • the vacancy rate of all the first shelves 11a falls below a certain threshold value, that is, when the vacancy of all the first shelves 11a becomes low, it is determined that the warehousing is performed in the second shelf 11b for the first time. You may.
  • the controller 9 of the automated warehouse 100 enables the first luggage W1 to be stored in the second shelf 11b when the vacancy rate of the second shelf 11b is equal to or higher than the predetermined ratio, and the vacancy rate of the second shelf 11b. If is less than the predetermined ratio, it is determined that the first baggage W1 is stored only in the first shelf 11a.
  • the automated warehouse 100 for example, when there are continuous warehousing requests for only a plurality of first luggage W1, if the vacancy rate of the second shelf 11b is equal to or more than a predetermined ratio, the second shelf The carriage 3 provided on the two shelves 11b can also be operated to carry out the warehousing of the first luggage W1. As a result, it is possible to prevent the work of transporting and transferring the luggage from being concentrated on the carriage 3 provided on the first shelf 11a.
  • the shelf to be stored when a plurality of packages to be stored are a mixture of the first package W1 and the second package W2.
  • the method of determining the above will be described.
  • the controller 9 determines whether or not the vacancy rate of the second shelf 11b is equal to or higher than the predetermined ratio in step S6. To judge. Since the process in step S6 is the same as the process in step S3 described above, the description thereof will be omitted here.
  • the controller 9 receives the warehousing in step S7. It is determined that the first baggage W1 of the target baggage is stored in the first shelf 11a, and the second baggage W2 of the target baggage is stored in the second shelf 11b.
  • step S8 the controller 9 removes both the first baggage W1 and the second baggage W2, which are the items to be stored. , It is decided to store in the same second shelf 11b.
  • the same second baggage 5 is used in the warehousing process in step S10 described later.
  • the first luggage W1 and the second luggage W2 to be stored in the two shelves 11b are supported at once by the lift 53, and the first luggage W1 and the second luggage W2 are supported by the lift 53 up to the target second shelf 11b. Transport at once.
  • the controller 9 determines the storage position based on the second luggage W2 that cannot be stored in the first shelf 11a. As a result, the second luggage W2 that cannot be stored in the first shelf 11a and the other first luggage W1 can be stored in the same second shelf 11b. As a result, the number of times the elevating table 53 stops on the shelves of each stage and / or the moving distance of the elevating table 53 can be reduced.
  • step S6 above it may be determined that the first baggage W1 and the second baggage W2, which are the items to be stored, are stored in the shelves on the nearest stage. This also makes it possible to reduce the moving distance of the lift 53.
  • step S10 the controller 9 puts the goods to be stored into the trolley 3 and the elevating transport device 5 according to the above determination. Put it in the designated shelf.
  • the warehousing of the warehousing target baggage is executed as follows.
  • the controller 9 raises and lowers the elevating platform 53 of the elevating and transporting device 5 to the position of the transport surface of the warehousing and unloading station 7, and transfers the load to be stored from the warehousing and unloading station 7 to the elevating platform 53 of the elevating and unloading device 5. .. At this time, a plurality of warehousing target packages accumulated in the warehousing / delivery station 7 may be transferred to the elevator 53 at once.
  • the controller 9 raises and lowers the elevating table 53 that supports the warehousing target baggage to a position corresponding to the shelf (referred to to be referred to as the target shelf) that is determined to store the warehousing target baggage, and raises and lowers the elevating table 53 from the elevating table 53. Transfer the goods to be stored on the target shelves.
  • the controller 9 stops the elevator 53 at the position of each target shelf and moves the luggage to be stored to the target shelf there. You may put it.
  • the controller 9 moves the trolley 3 provided on the target shelf to the place where the warehousing target luggage is placed on the target shelf, and moves the warehousing target luggage from the target shelf to the trolley 3 at that position. Put it on. Finally, the controller 9 causes the trolley 3 provided on the target shelf to support the warehousing target luggage to travel along the X direction, transports the warehousing target luggage to the target position of the target shelf, and stores the warehousing at the target position. Transfer the target baggage to the target shelf.
  • FIG. 5 is a flowchart showing a warehousing operation when the group unit warehousing is not performed.
  • the controller 9 causes the trolley 3 and the elevating and lowering transport device 5 to unload the parcel to be delivered according to the flowchart shown in FIG.
  • FIG. 6 is a flowchart showing a warehousing operation when warehousing is performed in group units.
  • step S11 the controller 9 determines whether or not the package to be delivered is the first package W1.
  • the controller 9 determines in step S15 that the second parcel W2 to be unloaded is to be delivered from the second shelf 11b.
  • step S12 the controller 9 has the first shelf 11a and the first shelf 11a of the same type as the delivery target baggage. It is determined whether or not it exists on both of the two shelves 11b.
  • first baggage W1 of the same type as the baggage to be delivered means, for example, a plurality of first baggage W1 to which the same product code is assigned, a plurality of first baggage W1 having the same expiration date, and warehousing. Refers to a plurality of first packages W1 having the same date, a plurality of first packages W1 having the same production lot, and the like.
  • the same type of baggage of the same type can be used regardless of which of the first baggage W1 stored in the first shelf 11a and the first baggage W1 stored in the second shelf 11b is to be delivered. I consider it to be.
  • the controller 9 sets the first baggage W1 which is the baggage to be delivered as the first baggage to be delivered in step S13. It is determined that the goods will be delivered from the 1st shelf 11a.
  • the controller 9 determines the baggage to be delivered in step S14. It is determined that the first luggage W1 is to be delivered from the second shelf 11b.
  • the first baggage W1 of the same type as the baggage to be delivered (baggage to be delivered) is stored on both the first shelf 11a and the second shelf 11b
  • the one stored on the second shelf 11b By preferentially leaving the first baggage W1, the vacancy of the second shelf 11b can be secured. Therefore, for example, it is possible to prevent the second shelf 11b from being occupied by the first baggage W1 and being unable to store the second baggage W2. can.
  • the controller 9 After deciding from which shelf to unload one warehousing target baggage, the controller 9 causes the trolley 3 and the elevating / transporting device 5 to unload the unloading target baggage for which the unloading target baggage has been determined in step S16. Specifically, the delivery of the parcel to be delivered in step S16 is executed as follows.
  • the controller 9 moves the trolley 3 provided on the shelves to be shipped, which is determined in steps S11 to S15, to the position where the luggage to be shipped is stored, and then leaves the goods at that position. Transfer the target luggage from the shelf to the trolley 3.
  • the controller 9 moves the trolley 3 that supports the warehousing target luggage to the vicinity of the elevating and lowering transport device 5, and transfers the warehousing target luggage from the trolley 3 to the warehousing target shelf at that position.
  • the controller 9 causes the elevating and transporting device 5 to transfer the parcel to be delivered to the shelves to be delivered to the shelves to be delivered from the shelves to be delivered to the lifting platform 53.
  • the controller 9 moves the elevating platform 53 that supports the parcel to be delivered to the position of the warehousing / delivery station 7, and transfers the parcel to be delivered from the elevating platform 53 to the warehousing / delivery station 7 at that position. If a plurality of items to be shipped have already been transferred to the corresponding shelves, the controller 9 may have the lift 53 support the plurality of items to be delivered.
  • steps S11 to S16 are repeatedly executed in the order in which the command was given until the goods to be delivered that were instructed to be delivered are delivered (until "Yes" is obtained in step S17). That is, when the group unit delivery is not performed, the plurality of delivery target packages are sequentially delivered in the order in which they are instructed to leave.
  • the warehousing order may be determined by raising the priority of the wares to be laid out from the second shelf 11b.
  • the luggage delivered from the second shelf 11b may be preferentially delivered.
  • the controller 9 first identifies the group to be the unit of the group unit issue in step S21. Specifically, the controller 9 specifies, for example, a plurality of packages addressed to the same customer as one group in the group unit delivery. In addition, for example, a plurality of packages determined for each delivery destination area are specified as one group, a plurality of packages determined for each arrival time at the delivery destination are specified as one group, or the same. A plurality of packages determined for each transport vehicle (for example, truck) can be specified as one group.
  • step S22 the controller 9 determines whether or not there are a plurality of groups that issue group units.
  • in-group goods issue is executed for the one group in step S23.
  • Delivery within a group means the delivery of packages included in one group. The specific operation of the automated warehouse 100 in the delivery within the group will be described in detail later.
  • the controller 9 determines in step S24 which of the plurality of groups is prioritized for the goods to be issued.
  • the controller 9 is a group including the luggage (first luggage W1 and / or second luggage W2) stored in the second shelf 11b among the groups that have not yet been selected as the delivery target.
  • the group with the largest number of packages will be determined as the target for this issue. That is, the controller 9 gives priority to the group having the largest number of packages stored in the second shelf 11b for delivery.
  • step S25 After determining the group to be delivered this time from a plurality of groups, in step S25, the trolley 3 and the elevating / transporting device 5 are made to execute the delivery within the group for the selected group.
  • the operation of issuing goods within the group executed in step S25 is the same as the operation in step S23.
  • steps S24 and S25 are repeatedly executed until the goods issue is executed for all of the plurality of groups (that is, until step S26 becomes "Yes").
  • the group unit warehousing is preferentially executed for the group including the package stored in the second shelf 11b among the plurality of groups for which the group unit warehousing is performed. It is possible to prevent the two shelves 11b from being occupied by the first luggage W1 and being unable to store the second luggage W2.
  • FIG. 7 is a flowchart showing an in-group warehousing operation in the automated warehouse 100.
  • the controller 9 is first stored in the second shelf 11b in the baggage (referred to as undelivered baggage) included in the group to be delivered and not yet delivered in step S31. It is determined whether or not the luggage (first luggage W1 and / or second luggage W2) is included.
  • the controller 9 is stored on the second shelf 11b on the trolley 3 and the elevating transfer device 5 in step S32. Discharge your luggage. Since the specific parcel delivery operation has been described above, the description thereof will be omitted here.
  • the controller 9 attaches the first shelf 11a to the trolley 3 and the elevating transfer device 5 in step S33. The baggage stored in (1st baggage W1) is sent out.
  • steps S31 to S33 are repeatedly executed until the delivery is executed for all the packages in the group to be delivered (that is, until step S34 becomes "Yes").
  • the package can be delivered from the package stored in the second shelf 11b. It is possible to prevent the second shelf 11b from being occupied by the first baggage W1 and making it impossible to store the second baggage W2.
  • the automated warehouse 100 (an example of an automated warehouse) includes a first stage 13a, a second stage 13b (an example of a shelf), a trolley 3 (an example of a trolley), an elevating transfer device 5 (an example of an elevating transfer device), and a controller. 9 (an example of a controller).
  • the first stage 13a and the second stage 13b are composed of a plurality of stages.
  • the trolleys 3 are arranged at each stage of the shelves and carry luggage.
  • the elevating and lowering transport device 5 raises and lowers the cargo.
  • the controller 9 causes the trolley and the elevating and lowering transport device to carry out loading and unloading of luggage on the shelves.
  • the shelves have a first shelf 11a (an example of a first shelf) and a second shelf 11b (an example of a second shelf).
  • the first shelf 11a stores the first luggage W1.
  • the second shelf 11b can store the first luggage W1 and the second luggage W2, and is larger than the first shelf 11a. If the vacancy rate of the second shelf 11b is equal to or higher than a predetermined ratio, the controller 9 permits the carriage 3 and the elevating / transporting device 5 to store the first luggage W1 in the second shelf 11b. On the other hand, if the vacancy rate of the second shelf 11b is less than a predetermined ratio, the controller 9 causes the carriage 3 and the elevating / lowering transport device 5 to store the first luggage W1 only in the first shelf 11a.
  • the controller 9 permits the trolley 3 and the elevating / conveying device 5 to store the first luggage W1 in the second shelf 11b as well.
  • the trolley 3 and the elevating / conveying transport device 5 store the first luggage W1 only in the first shelf 11a.
  • the trolley 3 provided in the above can also be operated to carry out the warehousing of the first luggage W1 in the second shelf 11b. As a result, it is possible to prevent the work of transporting and transferring the luggage from being concentrated on the carriage 3 provided on the first shelf 11a.
  • the warehousing control of the first luggage W1 and the second luggage W2 described in the first embodiment can also be applied to another automated warehouse (automated warehouse system).
  • the warehousing control of the first baggage W1 and the second baggage W2 described in the first embodiment can be applied to the automated warehouse system 200 as shown in FIG.
  • FIG. 8 is a diagram showing the overall configuration of the automated warehouse system 200 according to the second embodiment.
  • the automated warehouse system 200 according to the second embodiment will be described with reference to FIG.
  • the left-right direction of FIG. 8 is referred to as the X direction
  • the up-down direction of FIG. 8 is referred to as the Y direction.
  • the direction perpendicular to the X direction and the Y direction is referred to as a height direction.
  • the automated warehouse system 200 includes a first automated warehouse 101, a second automated warehouse 103, and a controller 105.
  • the first automated warehouse 101 stores the third luggage W3.
  • the first automated warehouse 101 has a plurality of third shelves 101a and a first trolley 101b.
  • the third shelf 101a is a shelf that extends in the X direction and on which a small third luggage W3 can be placed.
  • the plurality of third shelves 101a are arranged side by side in the Y direction with the first carriage 101b interposed therebetween, and / or are arranged in the height direction at intervals such that the third luggage W3 can be stored.
  • the first carriage 101b has a transfer device capable of transferring the third luggage W3 between the third shelf 101a and the first carriage 101b, and travels along the extension direction (X direction) of the third shelf 101a. This is a transport device for transporting the third luggage W3.
  • the first carriage 101b is, for example, a stacker crane.
  • the second automated warehouse 103 can store both the third luggage W3 and the fourth luggage W4, which is larger than the third luggage W3.
  • the second automated warehouse 103 has a plurality of fourth shelves 103a and a second carriage 103b.
  • the fourth shelf 103a is a shelf that extends in the X direction and on which both the third luggage W3 and the fourth luggage W4 can be placed.
  • the plurality of fourth shelves 103a are arranged side by side in the Y direction with the second carriage 103b in between, and / or are spaced apart from each other in the height direction so that the third luggage W3 and the fourth luggage W4 can be stored. Be placed.
  • the second carriage 103b has a transfer device capable of transferring the third luggage W3 and the fourth luggage W4 between the fourth shelf 103a and the second carriage 103b, and has an extension direction (X direction) of the fourth shelf 103a. ), It is a transport device that transports the fourth luggage W4.
  • the second carriage 103b is, for example, a stacker crane.
  • the controller 105 manages the storage and loading / unloading of the third luggage W3 and the fourth luggage W4 in the automated warehouse system 200, and controls the first carriage 101b and the second carriage 103b to control the third luggage W3 and the fourth luggage W4. It is a device that executes the warehousing and delivery of.
  • the controller 105 is a computer having a processor (for example, a CPU), a storage device (for example, ROM, RAM, HDD, SSD, etc.) and various interfaces (for example, an A / D converter, a D / A converter, a communication interface, etc.). It is a system.
  • the automated warehouse system 200 includes a conveyor 107.
  • the conveyor 107 conveys the third load W3 and the fourth load W4 between the warehousing / delivery station 109 and the first automated warehouse 101 (third shelf 101a) and the second automated warehouse 103 (fourth shelf 103a).
  • the controller 105 stores the third luggage W3 in the fourth shelf 103a with respect to the second carriage 103b. Allow. On the other hand, if the vacancy rate of the 4th shelf 103a is less than a predetermined ratio, the 2nd trolley 103b is not allowed to store the 3rd luggage W3 in the 4th shelf 103a, and the 3rd luggage W3 by the 1st trolley 101b is not permitted. Only allowed to enter the third shelf 101a.
  • the automated warehouse system 200 for example, when there are continuous warehousing requests for only a plurality of third luggage W3s, if the vacancy rate of the fourth shelf 103a is equal to or higher than a predetermined ratio, Not only the first carriage 101b but also the second carriage 103b can be operated to store the third luggage W3 in the fourth shelf 103a. As a result, it is possible to prevent the transportation of the third luggage W3 from being concentrated on the first carriage 101b.
  • the first shelf 11a stores the first luggage W1 having a low height
  • the second shelf 11b stores the second luggage W2 having a high height. ..
  • the present invention is not limited to this, and even when a dedicated shelf (for example, a shelf for storing wide luggage, a shelf for storing narrow luggage) is provided according to the width of the luggage, the above-mentioned loading and unloading of luggage is also provided.
  • the method can be applied.
  • the controller 9 may determine on which shelf the cargo is loaded / unloaded based on the width of the cargo. Further, the controller 9 may determine the shelves to be loaded and unloaded in consideration of both the height and the width of the cargo.
  • the "vacancy rate" is the ratio of the number of packages that can be further stored on the second shelf to the total number of packages that can be stored on the second shelf, and the loading of the second shelf 11b. It was defined as the ratio of the area where luggage can be placed to the total area of the mounting surface.
  • the controller 9 may determine whether or not to allow the storage of the first baggage W1 in the second shelf based on the number determined based on the vacancy rate. As the number determined based on the vacancy rate, for example, the number of luggage that can be further stored on the second shelf, the number of empty second shelves on which no luggage is placed, or the like can be used.
  • small luggage In the automated warehouse 100 according to the first embodiment and the automated warehouse system 200 according to the second embodiment, small luggage (first luggage W1, third luggage W3) and large luggage (second luggage W2, fourth luggage W4).
  • luggage having a size intermediate between the small luggage and the large luggage W may be further loaded and unloaded.
  • This intermediate size baggage may include a plurality of baggage of different sizes.
  • the rack may be provided with a plurality of types of stages of two or more types, depending on the luggage that can be loaded and unloaded.
  • the controller 9 finds that for a specific package, other packages to be delivered together with the specific package are stored in the second shelf 11b at the time of warehousing the specific package. If so, the trolley 3 and the elevating / transporting device 5 may store the specific luggage in the second shelf 11b in which the other luggage to be delivered together with the specific luggage is stored. As a result, when the above-mentioned specific package and other packages are delivered together, the two packages can be transported by the lifting / lowering transport device 5 at the same time, so that the lifting / lowering transport device 5 can be efficiently used at the time of shipping.
  • (G) There may be a group that includes only one package in the group for group delivery.
  • the present invention can be widely applied to an automated warehouse in which a plurality of shelves for storing luggage are provided and trolleys for transporting luggage are arranged for each stage.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
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Abstract

　保管したい荷物の大きさに応じて棚を設けつつ、自動倉庫の特定の台車に作業が集中することを防止する。自動倉庫（１００）は、棚と、台車（３）と、昇降搬送装置（５）と、コントローラ（９）と、を備える。棚は、第１荷物（Ｗ１）を保管する第１棚（１１ａ）と、第１荷物（Ｗ１）及び第２荷物（Ｗ２）を保管可能であり第１棚（１１ａ）よりも大きい第２棚（１１ｂ）とを有し、第１段（１３ａ）及び第２段（１３ｂ）から成る。台車（３）は、棚の段毎に配置され、かつ、荷物を搬送する。昇降搬送装置（５）は、荷物を昇降させる。コントローラ（９）は、第２棚（１１ｂ）の空率が所定割合以上であれば、台車（３）及び昇降搬送装置（５）に第１荷物（Ｗ１）の第２棚（１１ｂ）への入庫を許可する。その一方、第２棚（１１ｂ）の空率が所定割合未満であれば、台車（３）及び昇降搬送装置（５）に第１荷物（Ｗ１）を第１棚（１１ａ）のみに入庫させる。

Description

自動倉庫、自動倉庫の制御方法、プログラム、及び、自動倉庫システム
　本発明は、荷物を保管する棚が複数段設けられ、荷物を搬送する台車が段毎に配置された自動倉庫、当該自動倉庫の制御方法、当該制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラム、及び、複数の自動倉庫を備える自動倉庫システムに関する。
　荷物を保管する複数段の棚の各段に対応して、荷物を搬送する複数の台車を設けた自動倉庫（以下、「段ごと台車付き自動倉庫」という）が知られている。各台車は、対応する段において棚の延長方向に走行し、棚の延長方向の所定の位置において、台車と対応する段の棚との間で荷物を移載する（例えば、特許文献１を参照）。
特許第５５７８２７８号公報
　上記の自動倉庫において大きさの異なる荷物を保管したい場合に、例えば、２つの棚間の高さ方向の距離（以下、「収納高さ」という）を荷物の大きさに応じて変更することが考えられる。しかし、収納高さを荷物の大きさに応じて変更すると、各段の棚に保管できる荷物の大きさが限定される。
　段ごと台車付き自動倉庫において、各段の棚に保管できる荷物の大きさが限定されると、例えば、特定の大きさの荷物のみを連続的に自動倉庫に保管したいとの要求があったときに、当該特定の大きさの荷物を保管する棚に配置された台車のみが稼働する一方で、他の台車は稼働しなくなる。そのため、従来の自動倉庫では、自動倉庫全体で見た場合の荷捌きの効率が低下する。
　本発明の目的は、段ごと台車付き自動倉庫において、保管したい荷物の大きさに応じて棚を設けつつ、特定の台車に作業が集中することを防止することにある。
　以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
　本発明の一見地に係る自動倉庫は、棚と、台車と、昇降搬送装置と、コントローラと、を備える。
　棚は複数段から成る。
　台車は、棚の段毎に配置され、かつ、荷物を搬送する。
　昇降搬送装置は、荷物を昇降させる。
　コントローラは、台車及び昇降搬送装置に棚への荷物の入出庫をさせる。
　棚は、第１棚と第２棚とを有する。第１棚は、第１荷物を保管する。第２棚は、第１荷物及び第２荷物を保管可能であり、第１棚よりも大きい。
　コントローラは、第２棚の空率が所定割合以上であれば、台車及び昇降搬送装置に第１荷物の第２棚への入庫を許可する。その一方、第２棚の空率が所定割合未満であれば、コントローラは、台車及び昇降搬送装置に第１荷物を第１棚のみに入庫させる。
　上記の自動倉庫においては、小さい第１荷物を保管する第１棚と、この第１荷物と第１荷物よりも大きい第２荷物との両方を保管可能な第２棚とを、複数段から成る棚として設け、第２棚を第１棚よりも大きくしている。これにより、自動倉庫において、大きさの異なる第１荷物及び第２荷物を、荷物の大きさに応じて設けられた棚に保管できる。
　また、大きな第２荷物を保管できる第２棚に第１荷物も保管可能とすることで、複数段の棚全部に第１荷物を保管できる。
　さらに、コントローラが、第２棚の空率が所定割合以上の場合には、台車及び昇降搬送装置に第１荷物を第２棚にも入庫を許可し、第２棚の空率が所定割合未満の場合には、台車及び昇降搬送装置に第１荷物を第１棚のみに入庫させている。
　この制御により、上記の自動倉庫において、例えば、複数の第１荷物のみについて連続的に入庫要求があった場合に、第２棚の空率が所定割合以上あれば、第２棚に対して設けられた台車も稼働させて、当該第１荷物の第２棚への入庫を実行できる。その結果、第１棚に対して設けられた台車に荷物の搬送及び移載の作業が集中することを防止できる。
　コントローラは、出庫する荷物の種類と同じ種類の荷物が第１棚と第２棚の両方に保管されている場合、第２棚に保管されている方の荷物を台車及び昇降搬送装置に出庫させてもよい。
　これにより、第２棚が第１荷物により占有されて第２荷物を入庫できなくなることを防止できる。
　昇降搬送装置は、複数の荷物を支持し昇降可能な昇降台を有してもよい。この場合、コントローラは、昇降台で支持する複数の荷物の内の少なくとも１つが第２荷物であれば、台車及び昇降搬送装置に残りの荷物も第２棚に入庫させてもよい。
　これにより、第１棚に入庫できない第２荷物と他の荷物とを併せて第２棚に入庫するので、昇降搬送装置が各段の棚に停止する回数、及び／又は、昇降搬送装置の移動距離を少なくできる。
　昇降搬送装置は、複数の荷物を支持し昇降可能な昇降台を有してもよい。この場合、コントローラは、入庫する特定の荷物について当該特定の荷物と一緒に出庫する他の荷物が第２棚に保管されていることが特定の荷物の入庫時に判明している場合には、台車及び昇降搬送装置に、この特定の荷物と一緒に出庫する他の荷物が保管された第２棚にこの特定の荷物を入庫させてもよい。
　これにより、上記の特定の荷物と他の荷物とを一緒に出庫する際に、この２つの荷物を同時に昇降搬送装置にて搬送できるので、出庫時において昇降搬送装置を効率よく使用できる。
　コントローラは、グループ単位出庫を行う場合に、グループ単位出庫を行う複数のグループのうち、第２棚に保管されている荷物を含むグループを優先してグループ単位出庫を台車及び昇降搬送装置に実行させてもよい。グループ単位出庫は、所定の基準で指定された複数の荷物を出庫することを意味する。
　これにより、第２棚が第１荷物により占有されて第２荷物を入庫できなくなることを防止できる。
　コントローラは、出庫するグループ内に第２棚に保管されている荷物があれば、台車及び昇降搬送装置に第２棚に保管される荷物から出庫させてもよい。
　これにより、第２棚が第１荷物により占有されて第２荷物を入庫できなくなることを防止できる。
　本発明の他の見地に係る制御方法は、棚と、台車と、昇降搬送装置と、を備える自動倉庫の制御方法である。
　棚は、第１荷物を保管する第１棚と、第１荷物、及び、第１荷物より大きい第２荷物を保管可能な第１棚より大きい第２棚と、を有する。
　台車は、棚の段毎に配置されかつ荷物を搬送する。
　昇降搬送装置は、荷物を昇降させる。
　自動倉庫の制御方法は、以下のステップを備える。
　◎第２棚の空率が所定割合以上であれば、第１荷物の第２棚への入庫を許可するステップ。
　◎第２棚の空率が所定割合未満であれば、第１荷物を第１棚のみに入庫すると決定するステップ。
　◎台車及び昇降搬送装置に、第１荷物を入庫すると決定した第１棚又は第２棚に第１荷物を入庫させるステップ。
　上記の自動倉庫の制御方法では、第２棚の空率が所定割合以上の場合には、第１荷物の第２棚への入庫を許可し、第２棚の空率が所定割合未満の場合には、第１荷物を第１棚のみに入庫すると決定している。
　この制御により、上記の自動倉庫において、例えば、複数の第１荷物のみについて連続的に入庫要求があった場合に、第２棚の空率が所定割合以上あれば、第２棚に対して設けられた台車も稼働させて、当該第１荷物の第２棚への入庫を実行できる。その結果、第１棚に対して設けられた台車に荷物の搬送及び移載の作業が集中することを防止できる。
　本発明のさらに他の見地に係るプログラムは、上記の制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムである。
　本実施形態のさらに他の見地に係る自動倉庫システムは、第１自動倉庫と、第２自動倉庫と、コントローラと、を備える。
　第１自動倉庫は、第３荷物を保管する第３棚と、第３荷物を搬送する第１台車と、を有する。
　第２自動倉庫は、第３荷物及び第４荷物を保管可能な第３棚より大きい第４棚と、第３荷物及び第４荷物を搬送可能な第２台車と、を有する。第４荷物は、第３荷物よりも大きい荷物である。
　コントローラは、第１台車及び第２台車を制御する。
　また、コントローラは、前記第４棚の空率が所定割合以上であれば、第２台車による第３荷物の第４棚への入庫を許可し、第４棚の空率が所定割合未満であれば、第２台車による第３荷物の第３棚への入庫のみを許可する。
　上記の自動倉庫システムでは、第２自動倉庫の第４棚の空率が所定割合以上の場合には、第２台車による第３荷物の第４棚への入庫を許可し、第４棚の空率が所定割合未満の場合には、第１自動倉庫の第３棚への第３荷物の入庫のみを許可する。
　これにより、上記の自動倉庫システムにおいて、例えば、複数の第３荷物のみについて連続的に入庫要求があった場合に、第４棚の空率が所定割合以上あれば、第２台車も稼働させて、当該第３荷物の第４棚への入庫を実行できる。その結果、第１台車に荷物の搬送が集中することを防止できる。
　本発明に係る自動倉庫では、保管したい荷物の大きさに応じて棚を設けつつ、自動倉庫の特定の台車に作業が集中することを防止できる。
自動倉庫の上面図。 自動倉庫の側面図。 台車と棚の斜視図。 自動倉庫における入庫動作を示すフローチャート。 自動倉庫における出庫動作を示すフローチャート。 自動倉庫におけるグループ単位出庫動作を示すフローチャート。 自動倉庫におけるグループ内出庫動作を示すフローチャート。 第２実施形態に係る自動倉庫システムの全体構成を示す図。
１．第１実施形態
（１）自動倉庫
　以下、図１～図３を用いて、第１実施形態に係る自動倉庫１００を説明する。図１は自動倉庫の上面図、図２は自動倉庫の側面図、図３は台車と棚の斜視図を示す図である。以下の説明では、図１の左右方向をＸ方向といい、図１の上下方向をＹ方向といい、図２の上下方向をＺ方向（高さ方向）という。
　自動倉庫１００は、複数段の棚を有し、各棚に荷物を入庫し、又は、各棚に保管された荷物を出庫可能なシステムである。自動倉庫１００は、ラック１と、複数の台車３と、昇降搬送装置５と、コントローラ９と、を備える。
（２）ラック
　ラック１は、複数の第１棚１１ａと、複数の第２棚１１ｂと、を有する。
　複数の第１棚１１ａは、ラック１の上部において、Ｚ方向に第１間隔を空けて配置される。これにより、複数の第１棚１１ａは、ラック１の上部において、複数の第１段１３ａを形成する。本実施形態において、ラック１は６つの第１棚１１ａを有し、その結果、ラック１には６つの第１段１３ａが形成されている。
　複数の第１段１３ａのそれぞれは、収納高さが第１間隔であり、小型で背の低い第１荷物Ｗ１のみを保管可能となっている。
　本実施形態においては、図１及び図３に示すように、ラック１は、台車３（レール３ａ）に対してＹ方向の片側のみに配置されている。しかし、これに限られず、台車３（レール３ａ）に対してＹ方向の両側にラック１を配置してもよい。
　複数の第２棚１１ｂは、ラック１の下部において、Ｚ方向に第１間隔よりも大きい第２間隔を空けて配置される。これにより、複数の第２棚１１ｂは、ラック１の下部において、複数の第２段１３ｂを形成する。本実施形態において、ラック１は４つの第２棚１１ｂを有し、その結果、ラック１には４つの第２段１３ｂが形成されている。
　複数の第２段１３ｂは、収納高さが第１間隔よりも大きい第２間隔であり、第１段１３ａの収納高さよりも高い。すなわち、本実施形態においては、ラック１下部の複数の第２棚１１ｂには、大型で背の高い第２荷物Ｗ２、及び、小型で背の低い第１荷物Ｗ１の両方を保管可能となっている。
　本実施形態においては、複数の第１棚１１ａがラック１の上部に設けられ、複数の第２棚１１ｂがラック１の下部に設けられている。しかし、これに限られず、複数の第１棚１１ａ及び第２棚１１ｂの配置は任意とできる。例えば、複数の第１棚１１ａをラック１の下部に設け、複数の第２棚１１ｂをラック１の上部に設けてもよい。さらに、例えば、複数の第２棚１１ｂをラック１の高さ方向の中心部分に配置し、複数の第１棚１１ａをラック１の上部と下部に分けて配置してもよい。
（３）台車
　複数の台車３は、それぞれ、各第１棚１１ａ及び第２棚１１ｂの対応する高さにおいてＸ方向に沿って移動可能な台車である。具体的には、複数の台車３は、例えば、各棚に対応する高さに敷設されたレール３ａ上をＸ方向に沿って往復動するシャトル台車である。また、各台車３は荷物の移載装置（図示せず）を有しており、対応する棚との間で荷物の移載が可能となっている。
　上記の構成を有することで、複数の台車３は、それぞれ、第１荷物Ｗ１又は第２荷物Ｗ２を保持した状態で、自身が配置された第１棚１１ａ又は第２棚１１ｂにおいてＸ方向に沿って移動して、保持した第１荷物Ｗ１又は第２荷物Ｗ２をＸ方向に搬送できる。また、各台車３に設けられた移載装置を用いて、各台車３と対応する第１棚１１ａ又は第２棚１１ｂとの間で第１荷物Ｗ１又は第２荷物Ｗ２を移載できる。
　なお、複数の台車３は、それぞれ、自身が搬送する荷物の大きさに応じた大きさとなっていてもよい。例えば、第１棚１１ａに対応するよう配置され第１荷物Ｗ１を搬送する台車３は、第２棚１１ｂに対応するよう配置され第２荷物Ｗ２を搬送可能な台車３よりも小さくしてもよい。これにより、第１棚１１ａに対応するよう配置された台車３をコンパクトにできる。
（４）昇降搬送装置
　昇降搬送装置５は、ラック１と入出庫ステーション７との間に配置され、複数の荷物を支持した状態で支柱５１に沿ってＺ方向に昇降可能な昇降台５３を有する。昇降台５３は、入出庫ステーション７、第１棚１１ａ、第２棚１１ｂとの間で第１荷物Ｗ１及び／又は第２荷物Ｗ２を移載する移載装置（例えば、コンベヤなど）を有している。
　これにより、入出庫ステーション７に存在する第１荷物Ｗ１及び／又は第２荷物Ｗ２を昇降台５３に移載し、その逆に、昇降台５３が支持した第１荷物Ｗ１及び／又は第２荷物Ｗ２を入出庫ステーション７に移載できる。
　また、第１棚１１ａ又は第２棚１１ｂの昇降搬送装置５の近傍に存在する第１荷物Ｗ１及び／又は第２荷物Ｗ２を昇降台５３に移載し、その逆に、昇降台５３が支持した第１荷物Ｗ１及び／又は第２荷物Ｗ２を第１棚１１ａ又は第２棚１１ｂの昇降搬送装置５の近傍に移載できる。
　さらに、図２に示すように、本実施形態の昇降台５３は、複数の荷物を支持可能となっている。これにより、複数の荷物の高さ方向への搬送について、荷物毎に昇降台５３を一旦入出庫ステーション７まで降ろして入出庫ステーション７と昇降台５３との間で荷物を移載して再度昇降するといった動作が不要となる。
（５）コントローラ
　コントローラ９は、自動倉庫１００における荷物の保管及び入出庫を管理するとともに、複数の台車３及び昇降搬送装置５を制御して荷物Ｗの入出庫を実行させる装置である。コントローラ９は、プロセッサ（例えば、ＣＰＵ）と、記憶装置（例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤなど）と、各種インターフェース（例えば、Ａ／Ｄコンバータ、Ｄ／Ａコンバータ、通信インターフェースなど）を有するコンピュータシステムである。
　コントローラ９は、記憶部（記憶装置の記憶領域の一部又は全部に対応）に保存されたプログラムを実行することで各所制御動作を行ってもよいし、一部の制御動作をコントローラ９に含まれるハードウェアで実現してもよい。
　コントローラ９は、１つのコンピュータシステムで実現されてもよいし、複数のコンピュータシステムで実現されてもよい。複数のコンピュータシステムで実現される場合には、コントローラ９は、例えば、自動倉庫１００における荷物の保管及び入出庫など自動倉庫１００の管理を行う上位コントローラと、各台車３の走行を制御するコントローラと、昇降搬送装置５の昇降台５３の昇降を制御するコントローラと、により構成されてもよい。
（６）自動倉庫における入庫／出庫動作
（６－１）入庫動作
　以下、第１実施形態に係る自動倉庫１００の動作を説明する。まず、図４を用いて、自動倉庫１００における入庫動作を説明する。図４は、自動倉庫１００における入庫動作を示すフローチャートである。
　なお、コントローラ９は、自動倉庫１００の動作中のどのタイミングでどのような入庫が実行されるかを、荷物の入庫スケジュールを表すデータなどにより予め把握しているものとする。
　入出庫ステーション７により入庫対象荷物が昇降搬送装置５の近傍まで搬送されてくると、コントローラ９は、ステップＳ１において、入庫対象荷物が全て第２荷物Ｗ２であるか否かを判断する。ここで、「入庫対象荷物が全て第２荷物Ｗ２である」とは、入庫対象荷物が１つの場合にはその１つの荷物が第２荷物Ｗ２であることを意味し、入庫対象荷物が複数の場合には全ての荷物が第２荷物Ｗ２であることを意味するものとする。
　入庫対象荷物の全てが第２荷物Ｗ２である場合（ステップＳ１で「Ｙｅｓ」）、入庫プロセスは、ステップＳ９に進む。ステップＳ９において、コントローラ９は、入庫対象荷物である第２荷物Ｗ２を、第２棚１１ｂに入庫すると決定する。
　このとき、コントローラ９は、入庫対象荷物である第２荷物Ｗ２を、例えば、複数の第２棚１１ｂのうち空率（後述）の割合が最大である、すなわち、最も空きのある第２棚１１ｂに入庫するか、又は、ラック１の上部又は下部から順番に第２棚１１ｂを選択して入庫すると決定できる。その他、例えば、第２棚１１ｂに設けられた台車３のうち稼働時間が最小である台車３が設けられた第２棚１１ｂに入庫すると決定してもよい。
　一方、入庫対象荷物が第２荷物Ｗ２のみでない場合、すなわち、入庫対象荷物に第１荷物Ｗ１が含まれている場合（ステップＳ１で「Ｎｏ」）、コントローラ９は、ステップＳ２において、さらに、入庫対象荷物が第１荷物Ｗ１のみであるか、又は、複数の入庫対象荷物が第１荷物Ｗ１と第２荷物Ｗ２との混合であるかを判断する。
　なお、入庫対象荷物が１つである場合には、上記のステップＳ２（及び、ステップＳ６～Ｓ８）は実行されなくてもよい。なぜなら、ステップＳ１において１つの入庫対象荷物が第２荷物Ｗ２でないと判断されれば、入庫対象荷物は第１荷物Ｗ１のみと決定できるからである。
（６－１－１）入庫対象荷物が第１荷物のみである場合
　入庫対象荷物が第１荷物Ｗ１のみである場合における入庫する棚の決定方法を説明する。入庫対象荷物が第１荷物Ｗ１のみである場合（ステップＳ２で「Ｙｅｓ」）、コントローラ９は、ステップＳ３において、第２棚１１ｂの空率が所定割合以上であるか否かを判断する。
　ここで、第２棚１１ｂの「空率」は、第２棚１１ｂに保管できる全荷物数に対する、第２棚１１ｂにさらに保管可能な荷物数の割合と定義できる。その他、「空率」を、例えば、第２棚１１ｂの載置面全体の面積に対する、荷物をさらに載置できる面積の割合と定義してもよい。「空率」の閾値である「所定割合」は、例えば、５０％などの固定値とできる。
　他の実施形態として、上記の「所定割合」は、例えば、過去の入庫実績等（例えば、日ごとの第２荷物Ｗ２の入庫数、月ごとの第２荷物Ｗ２の入庫数など）と現在の入庫状況とに基づいて予測した値に適宜変更可能としてもよい。例えば、第１棚１１ａの空率が小さくなるにつれて、上記の「所定割合」を小さな値としてもよい。このように第１棚１１ａの空率が小さくなるにつれて上記「所定割合」を小さくすることにより、小さい第１荷物Ｗ１を第１棚１１ａの受け入れ数より多く保管できる。
　入庫対象荷物が第１荷物Ｗ１のみであり、第２棚１１ｂの空率が所定割合未満であると判断された場合（ステップＳ３で「Ｎｏ」）、コントローラ９は、ステップＳ４において、入庫対象荷物である第１荷物Ｗ１を、第１棚１１ａのみに入庫すると決定する。複数の第１棚１１ａのうちいずれの第１棚１１ａに入庫対象荷物である第１荷物Ｗ１を入庫するかは、上記にて説明したステップＳ９と同様の方法にて決定できる。
　一方、入庫対象荷物が第１荷物Ｗ１のみであり、第２棚１１ｂの空率が所定割合以上であると判断された場合（ステップＳ３で「Ｙｅｓ」）、コントローラ９は、ステップＳ５において、入庫対象荷物である第１荷物Ｗ１を、第１棚１１ａにも第２棚１１ｂにも入庫可能とする。すなわち、コントローラ９は、台車３及び昇降搬送装置５に第１荷物Ｗ１の第２棚１１ｂへの入庫を許可する。
　このとき、コントローラ９は、入庫対象荷物である第１荷物Ｗ１を、例えば、第１棚１１ａ及び第２棚１１ｂのうち空率の割合が最大である棚に入庫する、ラック１の上部又は下部から順番に棚を選択して入庫する、自動倉庫１００に設けられた全ての台車３のうち稼働時間が最小である台車３が設けられた棚に入庫する、などと決定できる。
　その他、例えば、全ての第１棚１１ａにおける空率がある閾値以下となった場合、すなわち、全ての第１棚１１ａの空きが少なくなった場合に初めて第２棚１１ｂへの入庫を行うと決定してもよい。
　上記のように、自動倉庫１００のコントローラ９は、第２棚１１ｂの空率が所定割合以上の場合には第１荷物Ｗ１を第２棚１１ｂにも入庫可能とし、第２棚１１ｂの空率が所定割合未満の場合には第１荷物Ｗ１を第１棚１１ａのみに入庫すると決定している。
　これにより、本実施形態に係る自動倉庫１００においては、例えば、複数の第１荷物Ｗ１のみについて連続的に入庫要求があった場合に、第２棚１１ｂの空率が所定割合以上あれば、第２棚１１ｂに対して設けられた台車３も稼働させて、当該第１荷物Ｗ１の入庫を実行できる。その結果、第１棚１１ａに対して設けられた台車３に荷物の搬送及び移載の作業が集中することを防止できる。
（６－１－２）入庫対象荷物が第１荷物と第２荷物の混合である場合
　次に、複数の入庫対象荷物が第１荷物Ｗ１と第２荷物Ｗ２の混合である場合における入庫する棚の決定方法を説明する。入庫対象荷物が第１荷物Ｗ１と第２荷物Ｗ２の混合である場合（ステップＳ２で「Ｎｏ」）、コントローラ９は、ステップＳ６において、第２棚１１ｂの空率が所定割合以上であるか否かを判断する。ステップＳ６における処理は、上記にて説明したステップＳ３の処理と同様であるので、ここでは説明を省略する。
　入庫対象荷物が第１荷物Ｗ１と第２荷物Ｗ２の混合であり、第２棚１１ｂの空率が所定割合未満である場合（ステップＳ６で「Ｎｏ」）、コントローラ９は、ステップＳ７において、入庫対象荷物のうち第１荷物Ｗ１を第１棚１１ａに入庫すると決定し、入庫対象荷物のうち第２荷物Ｗ２を第２棚１１ｂに入庫すると決定する。
　一方、第２棚１１ｂの空率が所定割合以上である場合（ステップＳ６で「Ｙｅｓ」）、ステップＳ８において、コントローラ９は、入庫対象荷物である第１荷物Ｗ１と第２荷物Ｗ２の両方を、同じ第２棚１１ｂに入庫すると決定する。
　入庫対象荷物である第１荷物Ｗ１と第２荷物Ｗ２の両方を同じ第２棚１１ｂに入庫すると決定した場合には、後述するステップＳ１０の入庫処理において、昇降搬送装置５に対して、同じ第２棚１１ｂに入庫する第１荷物Ｗ１と第２荷物Ｗ２を昇降台５３にて一度に支持し、これら第１荷物Ｗ１と第２荷物Ｗ２とを当該昇降台５３により目的の第２棚１１ｂまで一度に搬送する。
　このように、本実施形態では、コントローラ９は、昇降台５３で支持する複数の荷物の内の少なくとも１つが第２荷物Ｗ２であれば、残りの第１荷物Ｗ１も同じ第２棚１１ｂに入庫すると決定している。すなわち、コントローラ９は、第１棚１１ａに入庫できない第２荷物Ｗ２を基準に入庫位置を決定している。
　これにより、第１棚１１ａに入庫できない第２荷物Ｗ２と他の第１荷物Ｗ１とを併せて同じ第２棚１１ｂに入庫できる。その結果、昇降台５３が各段の棚に停止する回数、及び／又は、昇降台５３の移動距離を少なくできる。
　なお、他の実施形態において、上記のステップＳ６において、入庫対象荷物である第１荷物Ｗ１と第２荷物Ｗ２を、近い段の棚にそれぞれ入庫すると決定してもよい。これによっても、昇降台５３の移動距離を少なくできる。
　上記のステップＳ１～Ｓ９を実行して入庫対象荷物をいずれの棚に入庫するかを決定後、ステップＳ１０において、コントローラ９は、上記の決定に従って、台車３及び昇降搬送装置５に入庫対象荷物を決定された棚に入庫させる。入庫対象荷物の入庫は、具体的には、以下のようにして実行される。
　コントローラ９は、まず、昇降搬送装置５の昇降台５３を、入出庫ステーション７の搬送面の位置まで昇降させ、入庫対象荷物を入出庫ステーション７から昇降搬送装置５の昇降台５３に移載する。このとき、入出庫ステーション７に蓄積された複数の入庫対象荷物を昇降台５３に一度に移載してもよい。
　次に、コントローラ９は、入庫対象荷物を支持した昇降台５３を、当該入庫対象荷物を入庫すると決定した棚（対象の棚と呼ぶことにする）に対応する位置まで昇降させ、昇降台５３から対象の棚に入庫対象荷物を移載する。なお、入庫対象荷物が複数でありそれぞれを異なる棚に入庫すると決定した場合には、コントローラ９は、昇降台５３を各対象の棚の位置に停止させてそこで入庫対象荷物を対象の棚に移載してもよい。
　その後、コントローラ９は、対象の棚に設けられた台車３を、当該対象の棚において入庫対象荷物が載置された場所まで移動させ、その位置で対象の棚から台車３へ入庫対象荷物を移載させる。
　最後に、コントローラ９は、対象の棚に設けられ入庫対象荷物を支持する台車３をＸ方向に沿って走行させて、入庫対象荷物を対象の棚の目的位置まで搬送し、当該目的位置で入庫対象荷物を対象の棚に移載する。
（６－２）出庫動作
　次に、自動倉庫１００における出庫動作を説明する。以下の説明において、コントローラ９は、自動倉庫１００の動作中のどのタイミングでどの荷物が出庫されるかを、荷物の出庫スケジュールを表すデータなどにより予め把握しているものとする。
　出庫動作が開始されると、コントローラ９は、出庫スケジュールに示された出庫対象の荷物（以下、出庫対象荷物と呼ぶ）に対してグループ単位出庫を行うか否かを決定する。「グループ単位出庫」とは、所定の基準で指定された複数の荷物を１つのグループとして出庫する方法である。グループ単位出庫では、グループ内での荷物の出庫順は任意である。
　グループ単位出庫を行わない場合、コントローラ９は、図５に示すフローチャートに従って、台車３及び昇降搬送装置５に出庫対象荷物を出庫させる。図５は、グループ単位出庫を行わない場合の出庫動作を示すフローチャートである。一方、グループ単位出庫を行う場合、コントローラ９は、図６に示されたフローチャートに従って、台車３及び昇降搬送装置５に出庫対象荷物を出庫させる。図６は、グループ単位出庫を行う場合の出庫動作を示すフローチャートである。
（６－２－１）グループ単位出庫を行わない場合の出庫動作
　まず、図５を用いて、グループ単位出庫を行わない場合の出庫動作を説明する。
　出庫動作が開始されると、１つの出庫対象荷物をどの棚から出庫するかを決定する。具体的には、まず、コントローラ９は、ステップＳ１１において、出庫対象荷物が第１荷物Ｗ１であるか否かを判断する。出庫対象荷物が第２荷物Ｗ２である場合（ステップＳ１１で「Ｎｏ」）、コントローラ９は、ステップＳ１５において、出庫対象荷物である第２荷物Ｗ２を第２棚１１ｂから出庫すると決定する。
　その一方、出庫対象荷物が第１荷物Ｗ１である場合（ステップＳ１１で「Ｙｅｓ」）、コントローラ９は、ステップＳ１２において、出庫対象荷物としての同種類の第１荷物Ｗ１が第１棚１１ａと第２棚１１ｂの両方に存在しているか否かを判断する。
　上記の「出庫対象荷物としての同種類の第１荷物Ｗ１」とは、例えば、同一の商品コードが振られた複数の第１荷物Ｗ１、同一の賞味期限を有する複数の第１荷物Ｗ１、入庫の日付が同一の複数の第１荷物Ｗ１、製造ロットが同一の複数の第１荷物Ｗ１、などを指す。
　すなわち、本実施形態においては、第１棚１１ａに入庫されている第１荷物Ｗ１と第２棚１１ｂに入庫されている第１荷物Ｗ１のうちいずれを出庫対象荷物としても、同種類の同じ荷物とみなしている。
　出庫対象荷物としての同種類の第１荷物Ｗ１が第１棚１１ａのみに存在する場合（ステップＳ１２で「Ｎｏ」）、コントローラ９は、ステップＳ１３において、出庫対象荷物である第１荷物Ｗ１を第１棚１１ａから出庫すると決定する。
　一方、出庫対象荷物としての同種類の第１荷物Ｗ１が第１棚１１ａと第２棚１１ｂの両方に存在する場合（ステップＳ１２で「Ｙｅｓ」）、コントローラ９は、ステップＳ１４において、出庫対象荷物である第１荷物Ｗ１を第２棚１１ｂから出庫すると決定する。
　このように、出庫する荷物（出庫対象荷物）の種類と同じ第１荷物Ｗ１が第１棚１１ａと第２棚１１ｂの両方に保管されている場合、第２棚１１ｂに保管されている方の第１荷物Ｗ１を優先的に出庫することにより、第２棚１１ｂの空きを確保できるので、例えば、第２棚１１ｂが第１荷物Ｗ１により占有されて第２荷物Ｗ２を入庫できなくなることを防止できる。
　１つの出庫対象荷物についてどの棚から出庫するかを決定後、コントローラ９は、ステップＳ１６において、どの棚から出庫するかを決定した出庫対象荷物を、台車３及び昇降搬送装置５に出庫させる。ステップＳ１６における出庫対象荷物の出庫は、具体的には、以下のようにして実行される。
　コントローラ９は、まず、１つの出庫対象荷物についてステップＳ１１～Ｓ１５で決められた出庫対象の棚に設けられた台車３を、当該出庫対象荷物が保管されている位置まで移動させ、当該位置で出庫対象荷物を棚から台車３に移載させる。
　次に、コントローラ９は、出庫対象荷物を支持した台車３を昇降搬送装置５の近傍まで移動させ、その位置で出庫対象荷物を台車３から出庫対象の棚へ移載する。その後、コントローラ９は、昇降搬送装置５に対して、出庫対象の棚へ移載後の出庫対象荷物を当該出庫対象の棚から昇降台５３へ移載させる。
　最後に、コントローラ９は、出庫対象荷物を支持した昇降台５３を入出庫ステーション７の位置まで移動させ、当該位置で出庫対象荷物を昇降台５３から入出庫ステーション７に移載させる。
　なお、複数の出庫対象荷物が対応する棚に既に移載されている場合には、コントローラ９は、昇降台５３に当該複数の出庫対象荷物を支持させてもよい。
　上記のステップＳ１１～Ｓ１６は、出庫するように指令された出庫対象荷物が出庫されるまで（ステップＳ１７で「Ｙｅｓ」となるまで）、当該指令があった順番に繰り返し実行される。すなわち、グループ単位出庫を行わない場合には、複数の出庫対象荷物は、出庫するように指令された順番に順次出庫される。
　なお、上記のステップＳ１１～Ｓ１７を実行して実現される出庫動作においては、第２棚１１ｂから出庫される荷物の優先順位を高めて出庫の順番を決定してもよい。例えば、第２棚１１ｂから出庫される荷物を優先的に出庫してもよい。
（６－２－２）グループ単位出庫を行う場合の出庫動作
　次に、図６を用いて、グループ単位出庫を行う場合の出庫動作を説明する。
　グループ単位出庫が開始されると、コントローラ９は、まず、ステップＳ２１において、グループ単位出庫の単位となるグループを特定する。具体的には、コントローラ９は、グループ単位出庫においては、例えば、同一の顧客宛の複数の荷物を１つのグループと特定する。
　その他、例えば、配送先のエリア毎に決定した複数の荷物を１つのグループと特定するか、配送先への到着時間毎に決定した複数の荷物を１つのグループと特定するか、又は、同一の運搬車両（例えば、トラック）毎に決定した複数の荷物を１つのグループと特定することができる。
　次に、コントローラ９は、ステップＳ２２において、グループ単位出庫を行うグループが複数存在するかを判断する。グループ単位出庫を行うグループが１つのみである場合（ステップＳ２２で「Ｎｏ」）、ステップＳ２３において、当該１つのグループについてグループ内出庫が実行される。「グループ内出庫」とは、１つのグループ内に含まれる荷物の出庫を言う。グループ内出庫における自動倉庫１００の具体的な動作については、後ほど詳しく説明する。
　一方、グループ単位出庫を行うグループが複数存在する場合（ステップＳ２２で「Ｙｅｓ」）、コントローラ９は、ステップＳ２４において、複数のグループのうちいずれを優先して出庫対象とするかを決定する。
　具体的には、コントローラ９は、出庫対象として未だ選択されていないグループのうち、第２棚１１ｂに保管されている荷物（第１荷物Ｗ１及び／又は第２荷物Ｗ２）を含むグループであって、かつ、その荷物数が最大であるグループを今回の出庫対象として決定する。すなわち、コントローラ９は、第２棚１１ｂに保管されている荷物数が最大であるグループを優先して出庫対象とする。
　複数のグループから今回の出庫対象のグループを決定後、ステップＳ２５において、選択したグループについてグループ内出庫を台車３及び昇降搬送装置５に実行させる。ステップＳ２５において実行されるグループ内出庫の動作は、ステップＳ２３における動作と同じである。
　上記のステップＳ２４及びＳ２５は、複数のグループの全てについて出庫が実行されるまで（すなわち、ステップＳ２６が「Ｙｅｓ」となるまで）繰り返し実行される。
　上記のステップＳ２１～Ｓ２６を実行することにより、グループ単位出庫を行う複数のグループのうち、第２棚１１ｂに保管されている荷物を含むグループについて優先してグループ単位出庫が実行されるので、第２棚１１ｂが第１荷物Ｗ１により占有されて第２荷物Ｗ２を入庫できなくなることを防止できる。
（６－２－３）グループ内出庫動作
　次に、図７を用いて、図６に示すフローチャートのステップＳ２３及びステップＳ２５で実行されるグループ内出庫における自動倉庫１００（台車３及び昇降搬送装置５）の具体的な動作について説明する。図７は、自動倉庫１００におけるグループ内出庫動作を示すフローチャートである。
　グループ内出庫が開始されると、コントローラ９は、まず、ステップＳ３１において、出庫対象のグループ内に含まれ未だ出庫されていない荷物（未出庫荷物と呼ぶ）に、第２棚１１ｂに保管された荷物（第１荷物Ｗ１、及び／又は、第２荷物Ｗ２）が含まれているか否かを判断する。
　未出庫荷物に第２棚１１ｂに保管された荷物が含まれる場合（ステップＳ３１で「Ｙｅｓ」）、コントローラ９は、ステップＳ３２において、台車３及び昇降搬送装置５に第２棚１１ｂに保管された荷物を出庫させる。具体的な荷物の出庫動作については上記にて説明しているので、ここでは説明を省略する。
　一方、未出庫荷物に第２棚１１ｂに保管された荷物が含まれていない場合（ステップＳ３１で「Ｙｅｓ」）、コントローラ９は、ステップＳ３３において、台車３及び昇降搬送装置５に第１棚１１ａに保管された荷物（第１荷物Ｗ１）を出庫させる。
　上記のステップＳ３１～Ｓ３３は、出庫対象のグループ内の全ての荷物について出庫が実行されるまで（すなわち、ステップＳ３４が「Ｙｅｓ」となるまで）繰り返し実行される。
　上記のステップＳ３１～Ｓ３４を実行することにより、出庫する複数の荷物を含むグループ内に第２棚１１ｂに保管されている荷物があれば、第２棚１１ｂに保管される荷物から出庫できるので、第２棚１１ｂが第１荷物Ｗ１により占有されて第２荷物Ｗ２を入庫できなくなることを防止できる。
（７）第１実施形態の特徴
　前記第１実施形態は下記のようにも説明できる。
　自動倉庫１００（自動倉庫の一例）は、第１段１３ａ、第２段１３ｂ（棚の一例）と、台車３（台車の一例）と、昇降搬送装置５（昇降搬送装置の一例）と、コントローラ９（コントローラの一例）と、を備える。
　第１段１３ａ、第２段１３ｂは複数段から成る。
　台車３は、棚の段毎に配置され、かつ、荷物を搬送する。
　昇降搬送装置５は、荷物を昇降させる。
　コントローラ９は、台車及び昇降搬送装置に棚への荷物の入出庫を実行させる。
　この自動倉庫において、棚は、第１棚１１ａ（第１棚の一例）と第２棚１１ｂ（第２棚の一例）とを有する。第１棚１１ａは、第１荷物Ｗ１を保管する。第２棚１１ｂは、第１荷物Ｗ１及び第２荷物Ｗ２を保管可能であり、第１棚１１ａよりも大きい。
　コントローラ９は、第２棚１１ｂの空率が所定割合以上であれば、台車３及び昇降搬送装置５に第１荷物Ｗ１の第２棚１１ｂへの入庫を許可する。その一方、第２棚１１ｂの空率が所定割合未満であれば、コントローラ９は、台車３及び昇降搬送装置５に第１荷物Ｗ１を第１棚１１ａのみに入庫させる。
　自動倉庫１００では、コントローラ９が、第２棚１１ｂの空率が所定割合以上の場合には、台車３及び昇降搬送装置５に第１荷物Ｗ１を第２棚１１ｂにも入庫を許可し、第２棚１１ｂの空率が所定割合未満の場合には、台車３及び昇降搬送装置５に第１荷物Ｗ１を第１棚１１ａのみに入庫させている。
　この制御により、自動倉庫１００において、例えば、複数の第１荷物Ｗ１のみについて連続的に入庫要求があった場合に、第２棚１１ｂの空率が所定割合以上あれば、第２棚１１ｂに対して設けられた台車３も稼働させて、当該第１荷物Ｗ１の第２棚１１ｂへの入庫を実行できる。その結果、第１棚１１ａに対して設けられた台車３に荷物の搬送及び移載の作業が集中することを防止できる。
２．第２実施形態
　第１実施形態において説明した第１荷物Ｗ１及び第２荷物Ｗ２の入庫制御は、他の自動倉庫（自動倉庫システム）に対しても適用できる。例えば、図８に示すような自動倉庫システム２００に対して、第１実施形態において説明した第１荷物Ｗ１及び第２荷物Ｗ２の入庫制御を適用できる。図８は、第２実施形態に係る自動倉庫システム２００の全体構成を示す図である。
　以下、図８を用いて、第２実施形態に係る自動倉庫システム２００を説明する。以下の説明では、図８の左右方向をＸ方向といい、図８の上下方向をＹ方向という。また、Ｘ方向及びＹ方向に垂直な方向を高さ方向という。
　自動倉庫システム２００は、第１自動倉庫１０１と、第２自動倉庫１０３と、コントローラ１０５と、を備える。
　第１自動倉庫１０１は、第３荷物Ｗ３を保管する。具体的には、第１自動倉庫１０１は、複数の第３棚１０１ａと、第１台車１０１ｂと、を有する。第３棚１０１ａは、Ｘ方向に延び、小さな第３荷物Ｗ３を載置可能な棚である。複数の第３棚１０１ａは、第１台車１０１ｂを挟んでＹ方向に並んで配置され、及び／又は、高さ方向に第３荷物Ｗ３が収納可能な程度の間隔を空けて配置される。
　第１台車１０１ｂは、第３棚１０１ａと第１台車１０１ｂとの間で第３荷物Ｗ３を移載可能な移載装置を有し、第３棚１０１ａの延長方向（Ｘ方向）に沿って走行することで、第３荷物Ｗ３を搬送する搬送装置である。第１台車１０１ｂは、例えば、スタッカクレーンである。
　第２自動倉庫１０３は、第３荷物Ｗ３、及び、第３荷物Ｗ３よりも大きい第４荷物Ｗ４の両方を保管可能である。具体的には、第２自動倉庫１０３は、複数の第４棚１０３ａと、第２台車１０３ｂと、を有する。第４棚１０３ａは、Ｘ方向に延び、第３荷物Ｗ３及び第４荷物Ｗ４の両方を載置可能な棚である。複数の第４棚１０３ａは、第２台車１０３ｂを挟んでＹ方向に並んで配置され、及び／又は、高さ方向に第３荷物Ｗ３及び第４荷物Ｗ４が収納可能な程度の間隔を空けて配置される。
　第２台車１０３ｂは、第４棚１０３ａと第２台車１０３ｂとの間で第３荷物Ｗ３及び第４荷物Ｗ４を移載可能な移載装置を有し、第４棚１０３ａの延長方向（Ｘ方向）に沿って走行することで、第４荷物Ｗ４を搬送する搬送装置である。第２台車１０３ｂは、例えば、スタッカクレーンである。
　コントローラ１０５は、自動倉庫システム２００における第３荷物Ｗ３及び第４荷物Ｗ４の保管及び入出庫を管理するとともに、第１台車１０１ｂ及び第２台車１０３ｂを制御して第３荷物Ｗ３及び第４荷物Ｗ４の入出庫を実行させる装置である。
　コントローラ１０５は、プロセッサ（例えば、ＣＰＵ）と、記憶装置（例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤなど）と、各種インターフェース（例えば、Ａ／Ｄコンバータ、Ｄ／Ａコンバータ、通信インターフェースなど）を有するコンピュータシステムである。
　自動倉庫システム２００は、コンベヤ１０７を備える。コンベヤ１０７は、入出庫ステーション１０９と第１自動倉庫１０１（第３棚１０１ａ）及び第２自動倉庫１０３（第４棚１０３ａ）との間で第３荷物Ｗ３及び第４荷物Ｗ４を搬送する。
　上記の構成を有する自動倉庫システム２００において、コントローラ１０５は、第４棚１０３ａの空率が所定割合以上であれば、第２台車１０３ｂに対して、第３荷物Ｗ３の第４棚１０３ａへの入庫を許可する。
　一方、第４棚１０３ａの空率が所定割合未満であれば、第２台車１０３ｂに対して第３荷物Ｗ３の第４棚１０３ａへの入庫を許可せず、第１台車１０１ｂによる第３荷物Ｗ３の第３棚１０１ａへの入庫のみを許可する。
　これにより、第２実施形態に係る自動倉庫システム２００では、例えば、複数の第３荷物Ｗ３のみについて連続的に入庫要求があった場合に、第４棚１０３ａの空率が所定割合以上あれば、第１台車１０１ｂのみでなく第２台車１０３ｂも稼働させて、当該第３荷物Ｗ３の第４棚１０３ａへの入庫を実行できる。その結果、第１台車１０１ｂに第３荷物Ｗ３の搬送が集中することを防止できる。
３．他の実施形態
　以上、本発明の複数の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
　（Ａ）図４～図７に示したフローチャートの各ステップの順番及び／又は処理内容は、発明の要旨を超えない範囲で適宜変更できる。
　（Ｂ）第１実施形態においては、第１棚１１ａは高さが低い第１荷物Ｗ１を保管するものであり、第２棚１１ｂは高さが高い第２荷物Ｗ２を保管するものであった。しかし、これに限られず、荷物の横幅に応じた専用の棚（例えば、横幅が広い荷物を保管する棚、横幅が狭い荷物を保管する棚）を設けた場合にも、上記の荷物の入出庫方法を適用できる。
　この場合、コントローラ９は、荷物の横幅に基づいていずれの棚にて荷物を入出庫するか決定してもよい。また、コントローラ９は、荷物の高さと横幅の両方を考慮して入出庫する棚を決定してもよい。
　（Ｃ）第１実施形態及び第２実施形態において、「空率」は、第２棚に保管できる全荷物数に対する、第２棚にさらに保管可能な荷物数の割合、第２棚１１ｂの載置面全体の面積に対する、荷物をさらに載置できる面積の割合と定義していた。
　しかし、これに限られず、コントローラ９は、空率に基づいて定まる数により、第２棚への第１荷物Ｗ１の入庫を許可するか否かを判断してもよい。空率に基づいて定まる数としては、例えば、第２棚にさらに保管可能な荷物数そのもの、荷物が載置されていない空の第２棚の数などを用いることができる。
　（Ｄ）グループ単位出庫において、グループ毎の優先度を決定しない場合であっても、各グループ内での荷物の出庫について、第２棚１１ｂの荷物を優先的に出庫すると決定してもよい。
　（Ｅ）第１実施形態に係る自動倉庫１００及び第２実施形態に係る自動倉庫システム２００において小さな荷物（第１荷物Ｗ１、第３荷物Ｗ３）と大きな荷物（第２荷物Ｗ２、第４荷物Ｗ４）を入出庫可能であることに加えて、小さな荷物と大きな荷物Ｗの中間の大きさの荷物をさらに入出庫可能としてもよい。この中間の大きさの荷物は、大きさの異なる複数の荷物を含んでいてもよい。この場合には、入出庫可能な荷物に応じて、ラックに２種類以上の複数の種類の段を設けてもよい。
　（Ｆ）出庫動作において、コントローラ９は、ある特定の荷物について、当該特定の荷物と一緒に出庫する他の荷物が第２棚１１ｂに保管されていることが当該特定の荷物の入庫時に判明している場合には、台車３及び昇降搬送装置５に、この特定の荷物と一緒に出庫する他の荷物が保管された第２棚１１ｂに当該特定の荷物を入庫させてもよい。
　これにより、上記の特定の荷物と他の荷物とを一緒に出庫する際に、この２つの荷物を同時に昇降搬送装置５にて搬送できるので、出庫時において昇降搬送装置５を効率よく使用できる。
　（Ｇ）グループ単位出庫のグループには、１つの荷物のみが含まれるグループが存在してもよい。
　本発明は、荷物を保管する棚が複数段設けられ、荷物を搬送する台車が段毎に配置された自動倉庫に広く適用できる。
１００ 自動倉庫
１     ラック
３     台車
３ａ   レール
５     昇降搬送装置
５１   支柱
５３   昇降台
７     入出庫ステーション
９     コントローラ
１１ａ 第１棚
１１ｂ 第２棚
１３ａ 第１段
１３ｂ 第２段
Ｗ１   第１荷物
Ｗ２   第２荷物
２００ 自動倉庫システム
１０１ 第１自動倉庫
１０１ａ      第３棚
１０１ｂ      第１台車
１０３ 第２自動倉庫
１０３ａ      第４棚
１０３ｂ      第２台車
１０５ コントローラ
１０７ コンベヤ
１０９ 入出庫ステーション
Ｗ３   第３荷物
Ｗ４   第４荷物
 

Claims (9)

  1. 　複数段から成る棚と、
    　前記段毎に配置されかつ荷物を搬送する台車と、
    　前記荷物を昇降させる昇降搬送装置と、
    　前記台車及び前記昇降搬送装置に前記棚への前記荷物の入出庫を実行させるコントローラと、
    　を備え、
    　前記棚は、第１荷物を保管する第１棚と、前記第１荷物及び前記第１荷物より大きい第２荷物を保管可能な前記第１棚より大きい第２棚と、を有し、
    　前記コントローラは、前記第２棚の空率が所定割合以上であれば、前記台車及び前記昇降搬送装置に前記第１荷物の前記第２棚への入庫を許可し、前記第２棚の空率が前記所定割合未満であれば、前記台車及び前記昇降搬送装置に前記第１荷物を前記第１棚のみに入庫させる、
    　自動倉庫。
  2. 　前記コントローラは、出庫する荷物の種類と同じ種類の荷物が前記第１棚と前記第２棚の両方に保管されている場合、前記第２棚に保管されている方の荷物を前記台車及び前記昇降搬送装置に出庫させる、請求項１に記載の自動倉庫。
  3. 　前記昇降搬送装置は、複数の荷物を支持し昇降可能な昇降台を有し、
    　前記コントローラは、前記昇降台で支持する複数の荷物の内の少なくとも１つが前記第２荷物であれば、前記台車及び前記昇降搬送装置に残りの荷物も前記第２棚へ入庫させる、請求項１に記載の自動倉庫。
  4. 　前記昇降搬送装置は、複数の荷物を支持し昇降可能な昇降台を有し、
    　前記コントローラは、入庫する特定の荷物について当該特定の荷物と一緒に出庫する他の荷物が前記第２棚に保管されていることが前記特定の荷物の入庫時に判明している場合には、前記台車及び前記昇降搬送装置に、前記特定の荷物と一緒に出庫する前記他の荷物が保管された前記第２棚に前記特定の荷物を入庫させる、請求項１に記載の自動倉庫。
  5. 　前記コントローラは、所定の基準で指定された複数の荷物を出庫するグループ単位出庫を行う場合、前記グループ単位出庫を行う複数のグループのうち、前記第２棚に保管されている荷物を含むグループを優先して前記グループ単位出庫を前記台車及び前記昇降搬送装置に実行させる、請求項１に記載の自動倉庫。
  6. 　前記コントローラは、出庫するグループ内に前記第２棚に保管されている荷物があれば、前記台車及び前記昇降搬送装置に前記第２棚に保管される荷物から出庫させる、請求項５に記載の自動倉庫。
  7. 　第１荷物を保管する第１棚と、前記第１荷物及び前記第１荷物より大きい第２荷物を保管可能な前記第１棚より大きい第２棚と、を有する棚と、
    　前記棚の段毎に配置されかつ荷物を搬送する台車と、
    　前記荷物を昇降させる昇降搬送装置と、
    　を備える自動倉庫の制御方法であって、
    　前記第２棚の空率が所定割合以上であれば、前記第１荷物の前記第２棚への入庫を許可するステップと、
    　前記第２棚の空率が前記所定割合未満であれば、前記第１荷物を前記第１棚のみに入庫すると決定するステップと、
    　前記台車及び前記昇降搬送装置に、前記第１荷物を入庫すると決定した前記第１棚又は前記第２棚に前記第１荷物を入庫させるステップと、
    　を備える制御方法。
  8. 　請求項７に記載の制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。
  9. 　第３荷物を保管する第３棚と、前記第３荷物を搬送する第１台車と、を有する第１自動倉庫と、
    　前記第３荷物及び前記第３荷物より大きい第４荷物を保管可能な前記第３棚より大きい第４棚と、前記第３荷物及び前記第４荷物を搬送可能な第２台車と、を有す第２自動倉庫と、
    　前記第１台車及び前記第２台車を制御するコントローラと、
    　を備え、
    　前記コントローラは、前記第４棚の空率が所定割合以上であれば、前記第２台車による前記第３荷物の前記第４棚への入庫を許可し、前記第４棚の空率が前記所定割合未満であれば、前記第１台車による前記第３荷物の前記第３棚への入庫のみを許可する、
    　自動倉庫システム。
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