JP3538551B2 - 自動倉庫 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動倉庫に関する
ものである。

【０００２】

【従来の技術】自動倉庫の一つに、各棚の段ごとにレー
ルを配置し、このレール上に移動台車を配置したものが
ある。このタイプの自動倉庫では、棚板の前端縁はレー
ルで支持され、棚板の後端縁は水平状に延びるリヤフレ
ームで支持されており、荷はレールを介して移動台車と
棚板との間に滑り移動する。

【０００３】そして、この種の自動倉庫において棚板を
簡単に取付ける構造として、実用新案登録第2508593号
公報や特開平9-208010号公報には、リヤフレームを、棚
板の後端縁が嵌合するようにレールに向けて開口した形
状に形成し、棚板の後端縁をリヤフレームに係合させる
ことにより、棚板を奥行き方向にずれ不能に保持するこ
とが開示されている。

【０００４】この場合、棚板の前端縁をレールで支持す
るに当たっては、実用新案登録第 2508593号では、棚板
の前端縁に形成した突起をレールの外側面に形成した穴
に嵌め入れており、他方、特開平9-208010号では、棚板
の前端縁に形成した下向きの前折り曲げ部を、レールに
折り曲げ形成した水平片で支持している。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、荷を移動台
車と棚板との間にスムースに滑り移動させるには、棚板
は奥行き方向にずれ不能に保持されている必要があり、
かつ、棚板の前端縁がレールの外側面にぴったりついて
いることが好ましい。また、移動台車の走行に伴ってレ
ールが変形するのを防止するためにも、棚板の前端縁が
レールの側面にぴったり付いていることが好ましい。

【０００６】しかし、レールとリヤフレームとの間の間
隔寸法は一般に相当に長いため（一般に 700mm以上あ
る）、従来のように棚板の後端縁をリヤフレームに係合
させることによってずれ防止を図っていた支持構造で
は、棚板の加工誤差やレール及びリヤフレームの組み立
て誤差等により、棚板の前端面とレールとの間に隙間が
空いてしまうことがあるという問題があった。

【０００７】また、前記両従来技術とも、棚板の後端縁
はリヤフレームの内部で若干の寸法だけ上下動し得るた
め、棚板が上向きに跳ね上がるのを防止するためには別
の部材を必要としており、このため部材点数が多くなる
問題もあった。本発明は、これらの実情を改善すること
を目的とするものである。

【０００８】

【課題を解決するめたの手段】自動倉庫は、基本構成と
して、荷を載置する棚板と、棚板と同じ高さに配置した
レール上を走行する移動台車とを備えており、前記棚板
のうち奥行き方向に向かって手前側の前端縁は前記レー
ルで支持し、棚板のうち奥行き方向に向かって奥側の後
端縁は前記レールと平行に延びる金属板製リヤフレーム
で支持している。

【０００９】前記レールは、走行通路の側に位置した下
向きの内側板と棚の側に位置した下向きの外側板とを備
えており、このレールの外側板の下端に、当該外側板の
外側で上向きに開口した溝状支持部を一体に折曲げ形成
している。

【００１０】一方、前記棚板の前端縁には、レールの外
側板に密着すると共にレールの溝状支持部にきっちり嵌
まる断面Ｌ字状の部分を有する下向きの前折曲げ部が一
体に形成されており、棚板の後端縁には、断面Ｌ字状の
部分を有する下向きの後折曲げ部が一体に形成されてい
る。

【００１１】更に、前記リヤフレームは、棚板を奥行き
方向に移動させるとその後端縁が嵌まるようにレールの
側に向けて開口した断面形状であり、このリヤフレーム
の下端を構成する水平支持片によって前記棚板の後折曲
げ部が支持されており、リヤフレームの上部前端には、
棚板の上面に当たる下向きの押さえ片が折曲げ形成され
ている。

【００１２】

【作用・効果】このように構成すると、棚板は、少し傾
けた姿勢にして後端縁をリヤフレームの内部に差し込ん
でから、前端縁の前折り曲げ部をレールの溝状支持部に
落とし込むという手順により、ワンタッチ的に取り付け
ることができる。

【００１３】そして、本発明では、棚板の前端縁に形成
した前折り曲げ部がレールの溝状支持部に嵌合している
ため、棚板の加工誤差やレール及びリヤフレーム等の組
み立て誤差があっても、棚板の前端縁をレールの側面に
当てた状態に保持することができるのであり、このた
め、荷の出し入れをスムースに行えると共に、レールの
変形も抑制することができる。

【００１４】また、棚板はその後端縁がリヤフレームに
よって上下動不能に保持されているため、棚板の浮き上
がり防止のための部材を必要とせず、このため部材点数
を低減して構造を簡単化できると共に、組み立て作業を
より能率良く行うことができる。

【００１５】また、保守点検や修理等に際して作業員が
リヤフレームに足を乗せるにおいて、リヤフレームの押
え片が棚板に当たっているため、リヤフレームは過度に
厚肉にしなくても十分な強度を確保できる。

【００１２】

【発明の実施形態】次に、本発明の実施形態を図面に基
づいて説明する。

【００１６】≪概要≫ 図１は自動倉庫の一端部の概略斜視図、図２は自動倉庫
の部分的な概略斜視図、図３は自動倉庫の部分平面図で
あり、自動倉庫は、格納庫１と、格納庫１の一端部の近
傍に設けた入出庫部２とを備えている。

【００１７】格納庫１は、通路を挟んだ両側に多段に配
置した多数の棚板３と、各段の棚板３に対応して水平上
に配置した多数対のレール４と、各レール４を走行する
移動台車５とを備えている。各棚板３は、通路側に位置
した内支柱６と外側に位置した外支柱７、隣り合った外
支柱７の間に差し渡し固定した水平状のリヤフレーム８
で支持されている。

【００１８】隣合った内支柱６で単位格納エリアが構成
されており、したがって、各段ごとに多数の格納エリア
が直列状に延びている。棚板３は単位格納エリアに１枚
だけでも良いが、単位格納エリアの間口寸法は一般に２
ｍ以上の長さであることが多いので、加工や組み立ての
容易性の点から、棚板３は取り扱いしやすい大きさに製
造して、単位格納エリアに複数枚の棚板３を配置してい
る。

【００１９】また、最上段の横フレーム8,9 は補強フレ
ーム10で連結されている。レール４は内支柱６に固定さ
れており、各段のレール４と棚板３とは同じ高さに設定
されている。また、隣合った外支柱７は筋交い11で補強
している。なお、格納庫１の外面や天井面はカバーで塞
いでもよい。

【００２０】入出庫部２は、各段の棚板３から延長した
状態に配置された棚部コンベヤ12と、支柱13に沿って自
在に昇降する一対のリフトコンベヤ14とを備えている。
入出庫部２は図３の平面図でも示しており、各リフトコ
ンベヤ14は平面視で棚部コンベヤ12と一直線上に延びる
ように配置されている。

【００２１】また、図１及び図３に示すように、入出庫
部２の近傍には、各リフトコンベヤ14と平面視で直列上
に延びる入出庫用の搬送コンベヤ15を設けている。図１
に一点鎖線で示すように、２段式の搬送コンベヤ15,16
としても良い。

【００２２】図３に示すように、各レール４は棚部コン
ベヤ12に沿って延びており、縦長のエンドフレーム17で
支持されている。左右のエンドフレーム17とリフトの支
柱13とは、横フレーム18及び平面視三角形の補強枠19で
連結されている。

【００２３】≪移動台車≫ 図３に示すように、移動台車５は、型鋼等で形成した平
面視角形の本体枠21と、車軸22で連結された前後一対の
車輪23,24 と、一方の車輪23を駆動するモータ25と、走
行方向と直交した方向に延びる固定式及び可動式のピッ
キング装置26a,26b と、可動式のピッキング装置26ｂを
固定式ピッキング装置26ａに向けて移動調節するための
モータ27と、移動台車５の走行位置を検出するための検
出装置28とを備えている。

【００２４】図３に一点鎖線で示すように、ピッキング
装置26は棚板３に向けて進退動自在な複動式の移動アー
ム29を備えており、移動アーム29の両端には、荷Ｗを押
し引きするためのピッカー30を水平回動自在に取り付け
ている。ピッキング装置26a,26b は荷Ｗが乗る載置板31
を備えており、両載置板31は部分的に重なり合ってい
る。

【００２５】≪棚板の支持構造≫ 図４のうち (A)は図３の IVA-IVA視断面図、 (B)は (A)
の B-B視断面図であり、棚板３の支持構造をこの図４に
基づいて説明する。

【００２６】棚板３はスチール板製であり、その前後両
端縁にはそれぞれ下向きの折り曲げ部3a,3b を形成して
いる。両折り曲げ部3a,3b は断面Ｌ字状に形成されてい
るが、その先端縁を更に上向きに折り曲げて中空状に形
成しても良い。図4(B)に示すように、棚板３のうち奥行
き方向に沿って延びる側縁は、補強のため断面コ字状に
形成されている。

【００２７】レール４は基本的には下向き開口コ字状の
断面形状であり、下向きの内側板 4c と外側板 4d とを備え
ている。棚板３と接する部位（外側板４ｄ）の下端に、
棚板３の前折曲げ部3aが嵌まる上向き開口の溝状支持部
4aを折曲げ形成している。溝状支持部4aの先端縁には水
平片4bを一端に設けている。これはレール４の剛性を高
めるためである。

【００２８】レール４の溝状支持部4aには棚板３の前折
曲げ部3aがきっちり嵌まるように設定しており、このた
め、棚板３は奥行き方向に移動不能に保持されている。

【００２９】他方、リヤフレーム８は、レール４の方向
に向けて開口した中空状であり、その下端は、棚板３の
後折曲げ部3bを支持する水平支持片8aとなっている。リ
ヤフレーム８の上部前端には、棚板３の上面に当たる下
向きの押え片 8b が形成されている。

【００３０】棚板３を取付けるには、一点鎖線で示すよ
うに、棚板３をやや斜めにした状態で先ず後折曲げ部3b
をリヤフレーム８の内部に嵌め入れてから、前折曲げ部
3aをレール４の溝状支持部4aに落とし込めば良い（棚板
３の取付けに際してリヤフレーム８を多少弾性変形させ
ることになる）。

【００３１】すると、棚板３は、その前面をレール４の
外側面に密着させた状態で奥行き方向にずれ不能に保持
されるため、荷の出し入れがスムースに行われ、しか
も、棚板３とレール４とは補強し合って全体として頑丈
な構造になる。また、棚板３はリヤフレーム８の押え片
8bで上向き移動不能に保持されているため、棚板３が跳
ね上がることもない。

【００３２】保守点検や修理等に際して作業員がリヤフ
レーム８に足を乗せることがあるが、リヤフレーム８は
その押え片8bが全長にわたって棚板３に当たっているた
め、リヤフレーム８は過度に厚肉にしなくても十分な強
度を確保できる。

【００３３】≪荷の載置位置の検出≫ 図５は図３の V-V視図であり、この図に示すように、レ
ール４の内側板4cには、荷Ｗの載置位置を検出するた
め、多数の切欠き32a,32b ・・32ｈを形成している。す
なわち、移動台車５に設けた反射式等のセンサー（図示
せず）で切欠き32a,32b を検知することにより、荷Ｗの
出し入れ位置を検出するものであり、この点を詳述す
る。

【００３４】棚には大きさの異なる荷Ｗを格納すること
ができるが、この場合、一つの単位格納エリアには同じ
程度の大きさの荷Ｗが格納されるようにしている。従っ
て、図６に模式的に示すように、例えば一つの単位格納
エリアに３個の荷Ｗを格納したり、４個の荷Ｗを格納し
たりというように、荷の大きさに応じて単位格納エリア
に格納できる荷の個数が異なる。

【００３５】この場合、単位格納エリアを格納し得る荷
Ｗの最大個数で等分し、一つの荷Ｗごとに格納スペース
を設定することになる。この場合、本実施形態では、固
定式のピッキング装置26ａが各格納スペースの端部に位
置するように、移動台車５を制御している。

【００３６】すなわち、図６の場合であると、実線と一
点鎖線との表示の対比から容易に理解できるように、荷
Ｗは、その大きさに関係なく、各載置スペースごとに右
端を基準にして格納されている。なお、隣合った荷Ｗの
間、及び最端部に位置した荷Ｗと内支柱６との間には、
少なくとも、ピッキング装置26a,26b のアーム29が通過
するための間隔Ｅの隙間が空いている。

【００３７】レール４はすべての単位格納エリアで同じ
構造であるため、各単位格納エリアに何個の荷Ｗを載せ
た場合でも、各格納スペースの基準位置を検知できる必
要がある。この場合、切欠き32a ・・の間隔を例えば50
mmや 100mmのように短い寸法に設定しておけば、全ての
格納スペースに対応した切欠きを設定することができる
と考えられる。

【００３８】ところが、移動台車５は高速で走行するた
め、各切欠き32a,32b ・・・の横幅寸法Ｓは例えば80mm
程度の値が必要であり、このため、切欠き32a,32b ・・
・の間隔を小さくすることには自ずと限界がある。

【００３９】そこで、切欠き32a,32b ・・・の間隔P1,P
2 を異ならせて、図６に示すように、単位格納エリアを
幾つの格納スペースに区分した場合でも、全ての格納ス
ペースがいずれかの切欠き32a,32b ・・・と重なり合う
ように設定している。換言すると、一つの切欠きを複数
の格納スペースの検知に利用するように設定している。
これにより、少ない個数の切欠き32a,32b ・・・で、全
ての格納スペースの基準位置を検出することができる。

【００４０】図示のように、単位格納エリアに荷Ｗを３
〜６個載置できるように区分した場合で、かつ、レール
４の単位長さ（隣合った内支柱６の軸心間の間隔が）が
2600ｍｍ程度の場合であると、P1＝ 200mm、P2＝ 400mm
程度に設定することにより、各収納スペースの停止基準
位置を検知することができる。念のために具体的な荷Ｗ
の出し入れを説明すると、次の通りである。

【００４１】例えば６個の荷を出し入れする場合には、
A1〜A6の６つの格納スペースが存在するから、第１収納
スペースA1は第１切欠き32ａで基準位置を検知し、第２
収納スペースA2は第２切欠き32ｂで基準位置を検知する
というように、第７切欠き32ｇ以外の６つの切欠きを検
知に使用する。

【００４２】そして、各切欠き32a,32b ・・と各格納ス
ペースA1,A2 ・・・の端部とのずれ寸法は分かっている
から、各切欠き32a,32b ・・を検知してから、前記ずれ
寸法に基づいて移動台車５の位置を補正することによ
り、固定式ピッキング装置26ａが各格納スペースA1,A2,
・・・の端部に位置するように制御する。

【００４３】また、５個の荷Ｗを格納する場合は５つの
格納スペースB1,B2 ・・・があるから、これらの格納ス
ペースB1,B2 ・・・と重なりあう５つの切欠き32a,32b,
32d,32f,32g を検知に利用する。

【００４４】４個の荷Ｗを格納する場合の４つの格納ス
ペースC1,C2,C3,C4 の位置の検出も、３個の荷Ｗを格納
する場合の３つの格納スペースD1,D2,D3の位置の検出
も、いずれかの切欠きを利用して行う。

【図面の簡単な説明】

【図１】自動倉庫の一端部の概略斜視図である。

【図２】格納庫の概略を示す破断斜視図である。

【図３】自動倉庫の一端部の平面図である。

【図４】 (A)は図３の IVA-IVA視断面図、 (B)は (A)の
B-B視断面図である。

【図５】図３の V-V視図である。

【図６】荷の取り出し位置の検出を説明するための図で
ある。

【符号の説明】Ｗ 荷 １ 格納庫 ２ 入出庫部 ３ 棚板 3a 前折曲げ部 3b 後折曲げ部 ４ レール 4a 溝状支持部4c 内側板 4d 外側板 ５ 移動台車 ８ リヤフレーム8a 水平支持片 8b 押さえ片

フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B65G 1/00 - 1/20

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】荷を載置する棚板と、棚板と同じ高さに配
   置したレール上を走行する移動台車とを備えており、 前記棚板のうち奥行き方向に向かって手前側の前端縁は
   前記レールで支持し、棚板のうち奥行き方向に向かって
   奥側の後端縁は前記レールと平行に延びる金属板製リヤ
   フレームで支持している自動倉庫であって、 前記レールは、走行通路の側に位置した下向きの内側板
   と棚の側に位置した下向きの外側板とを備えており、こ
   のレールの外側板の下端に、当該外側板の外側で上向き
   に開口した溝状支持部を一体に折曲げ形成している一
   方、 前記棚板の前端縁には、レールの外側板に密着すると共
   にレールの溝状支持部にきっちり嵌まる断面Ｌ字状の部
   分を有する下向きの前折曲げ部が一体に形成されてお
   り、棚板の後端縁には、断面Ｌ字状の部分を有する下向
   きの後折曲げ部が一体に形成されており、 更に、前記リヤフレームは、棚板を奥行き方向に移動さ
   せるとその後端縁が嵌まるようにレールの側に向けて開
   口した断面形状であり、このリヤフレームの下端を構成
   する水平支持片によって前記棚板の後折曲げ部が支持さ
   れており、リヤフレームの上部前端には、棚板の上面に
   当たる下向きの押さえ片が折曲げ形成されている、 自動倉庫。