WO2021111626A1

WO2021111626A1 - 車両及びその制御装置

Info

Publication number: WO2021111626A1
Application number: PCT/JP2019/047891
Authority: WO
Inventors: 拓真小林; 大智加藤; 望廣澤; 佳史中村
Original assignee: 本田技研工業株式会社
Priority date: 2019-12-06
Filing date: 2019-12-06
Publication date: 2021-06-10

Abstract

車両の制御装置は、車両の周辺環境を検出する環境検出部と、周辺環境に基づく自動走行制御を実行可能な走行制御部と、車両の非常表示灯のオン・オフを制御する表示制御部と、を備える。自動走行制御は、車両が走行中の第１車線から、当該第１車線に隣接する第２車線への車線変更動作を行う第１制御と、第１車線内で操舵制御を行う第２制御と、を含む。走行制御部は、第１制御を実行中に、非常表示灯をオンにするイベントが検出されたことを含む第１条件が満たされた場合に、第１制御から第２制御に切り換える。

Description

車両及びその制御装置

　本発明は、車両及びその制御装置に関する。

　自動運転技術が実用化されてきている。特許文献１に提案される技術では、減速制御部の作動条件と車線変更制御部の作動条件とが同時に成立している場合、減速制御部による制御の少なくとも一部が制限される。これによって、減速制御と車線変更制御とが干渉するような場面において、本来進行すべき車線に向けて車両を進行させることを目指す。

特開２０１９－０４３３６４号公報

　車線変更を開始する際に方向指示器等によって合図をし、車線変更が完了するまで当該合図を継続しなければならないことが法令で定められている。車両が自動的に車両変更を実行中に、ハザードランプをオンにするイベントが発生したとする。このイベントに応じて車両がハザードランプをオンにしてしまうと、方向指示器による車線変更の合図が終了してしまうため、法令違反となる。本発明の一部の側面は、車線変更に関する法令を遵守するために有利な技術を提供することを目的とする。

　一部の実施形態では、車両の制御装置であって、前記車両の周辺環境を検出する環境検出部と、前記周辺環境に基づく自動走行制御を実行可能な走行制御部と、前記車両の非常表示灯のオン・オフを制御する表示制御部と、を備え、前記自動走行制御は、前記車両が走行中の第１車線から、当該第１車線に隣接する第２車線への車線変更動作を行う第１制御と、前記第１車線内で操舵制御を行う第２制御と、を含み、前記走行制御部は、前記第１制御を実行中に、前記非常表示灯をオンにするイベントが検出されたことを含む第１条件が満たされた場合に、前記第１制御から前記第２制御に切り換える、制御装置が提供される。

　上記手段により、車線変更に関する法令を遵守できる。

　本発明のその他の特徴及び利点は、添付図面を参照とした以下の説明により明らかになるであろう。なお、添付図面においては、同じ若しくは同様の構成には、同じ参照番号を付す。

　添付図面は明細書に含まれ、その一部を構成し、本発明の実施の形態を示し、その記述と共に本発明の原理を説明するために用いられる。
実施形態に係る車両の構成例を説明するブロック図。実施形態に車線変更動作のシナリオを説明する模式図。実施形態に車線変更動作のシナリオを説明する模式図。実施形態に車線変更動作のシナリオを説明する模式図。実施形態に係る制御装置の動作例を説明するフロー図。実施形態に係る制御装置の動作例を説明するフロー図。

　以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。尚、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものでなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち二つ以上の特徴が任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。

　図１は、本発明の一実施形態に係る車両１のブロック図である。図１において、車両１はその概略が平面図と側面図とで示されている。車両１は一例としてセダンタイプの四輪の乗用車である。車両１はこのような四輪車両であってもよいし、二輪車両や他のタイプの車両であってもよい。

　車両１は、車両１を制御する車両用制御装置２（以下、単に制御装置２と呼ぶ）を含む。制御装置２は車内ネットワークにより通信可能に接続された複数のＥＣＵ２０～２９を含む。各ＥＣＵは、ＣＰＵに代表されるプロセッサ、半導体メモリ等のメモリ、外部デバイスとのインタフェース等を含む。メモリにはプロセッサが実行するプログラムやプロセッサが処理に使用するデータ等が格納される。各ＥＣＵはプロセッサ、メモリおよびインタフェース等を複数備えていてもよい。例えば、ＥＣＵ２０は、プロセッサ２０ａとメモリ２０ｂとを備える。メモリ２０ｂに格納されたプログラムが含む命令をプロセッサ２０ａが実行することによって、ＥＣＵ２０による処理が実行される。これに代えて、ＥＣＵ２０は、ＥＣＵ２０による処理を実行するためのＡＳＩＣ等の専用の集積回路を備えてもよい。他のＥＣＵについても同様である。

　以下、各ＥＣＵ２０～２９が担当する機能等について説明する。なお、ＥＣＵの数や、担当する機能については適宜設計可能であり、本実施形態よりも細分化したり、統合したりすることが可能である。

　ＥＣＵ２０は、車両１の自動運転に関わる制御を実行する。自動運転においては、車両１の操舵と、加減速の少なくともいずれか一方を自動制御する。後述する制御例では、操舵と加減速の双方を自動制御する。

　ＥＣＵ２１は、電動パワーステアリング装置３を制御する。電動パワーステアリング装置３は、ステアリングホイール３１に対する運転者の運転操作（操舵操作）に応じて前輪を操舵する機構を含む。また、電動パワーステアリング装置３は操舵操作をアシストしたり、前輪を自動操舵したりするための駆動力を発揮するモータや、操舵角を検知するセンサ等を含む。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２１は、ＥＣＵ２０からの指示に対応して電動パワーステアリング装置３を自動制御し、車両１の進行方向を制御する。

　ＥＣＵ２２および２３は、車両の周囲状況を検知する検知ユニット４１～４３の制御および検知結果の情報処理を行う。検知ユニット４１は、車両１の前方を撮影するカメラであり（以下、カメラ４１と表記する場合がある。）、本実施形態の場合、車両１のルーフ前部でフロントウィンドウの車室内側に取り付けられる。カメラ４１が撮影した画像の解析により、物標の輪郭抽出や、道路上の車線の区画線（白線等）を抽出可能である。

　検知ユニット４２は、ライダ（Light Detection and Ranging）であり（以下、ライダ４２と表記する場合がある）、車両１の周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距したりする。本実施形態の場合、ライダ４２は５つ設けられており、車両１の前部の各隅部に１つずつ、後部中央に１つ、後部各側方に１つずつ設けられている。検知ユニット４３は、ミリ波レーダであり（以下、レーダ４３と表記する場合がある）、車両１の周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距したりする。本実施形態の場合、レーダ４３は５つ設けられており、車両１の前部中央に１つ、前部各隅部に１つずつ、後部各隅部に一つずつ設けられている。

　ＥＣＵ２２は、一方のカメラ４１と、各ライダ４２の制御および検知結果の情報処理を行う。ＥＣＵ２３は、他方のカメラ４１と、各レーダ４３の制御および検知結果の情報処理を行う。車両の周囲状況を検知する装置を二組備えたことで、検知結果の信頼性を向上でき、また、カメラ、ライダ、レーダといった種類の異なる検知ユニットを備えたことで、車両の周辺環境の解析を多面的に行うことができる。

　ＥＣＵ２４は、ジャイロセンサ５、ＧＰＳセンサ２４ｂ、通信装置２４ｃの制御および検知結果あるいは通信結果の情報処理を行う。ジャイロセンサ５は車両１の回転運動を検知する。ジャイロセンサ５の検知結果や、車輪速等により車両１の進路を判定することができる。ＧＰＳセンサ２４ｂは、車両１の現在位置を検知する。通信装置２４ｃは、地図情報や交通情報を提供するサーバと無線通信を行い、これらの情報を取得する。ＥＣＵ２４は、メモリに構築された地図情報のデータベース２４ａにアクセス可能であり、ＥＣＵ２４は現在地から目的地へのルート探索等を行う。ＥＣＵ２４、地図データベース２４ａ、ＧＰＳセンサ２４ｂは、いわゆるナビゲーション装置を構成している。

　ＥＣＵ２５は、車車間通信用の通信装置２５ａを備える。通信装置２５ａは、周辺の他車両と無線通信を行い、車両間での情報交換を行う。

　ＥＣＵ２６は、パワープラント６を制御する。パワープラント６は車両１の駆動輪を回転させる駆動力を出力する機構であり、例えば、エンジンと変速機とを含む。ＥＣＵ２６は、例えば、アクセルペダル７Ａに設けた操作検知センサ７ａにより検知した運転者の運転操作（アクセル操作あるいは加速操作）に対応してエンジンの出力を制御したり、車速センサ７ｃが検知した車速等の情報に基づいて変速機の変速段を切り替えたりする。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２６は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してパワープラント６を自動制御し、車両１の加減速を制御する。

　ＥＣＵ２７は、方向指示器８（ウィンカ）を含む灯火器（ヘッドライト、テールライト等）を制御する。図１の例の場合、方向指示器８は車両１の前部、ドアミラーおよび後部に設けられている。方向指示器８は、非常表示灯（いわゆるハザードランプ）としても使用される。ＥＣＵ２７は、非常表示灯のオン・オフを制御する。一例で、ＥＣＵ２７は、左右両方の方向指示器８を点滅することによって非常表示灯をオンにする。ＥＣＵ２７は、左右両方の方向指示器８を消灯することによって非常表示灯をオフにする。

　ＥＣＵ２８は、入出力装置９の制御を行う。入出力装置９は運転者に対する情報の出力と、運転者からの情報の入力の受け付けを行う。音声出力装置９１は運転者に対して音声により情報を報知する。表示装置９２は運転者に対して画像の表示により情報を報知する。表示装置９２は例えば運転席表面に配置され、インストルメントパネル等を構成する。なお、ここでは、音声と表示を例示したが振動や光により情報を報知してもよい。また、音声、表示、振動または光のうちの複数を組み合わせて情報を報知してもよい。更に、報知すべき情報のレベル（例えば緊急度）に応じて、組み合わせを異ならせたり、報知態様を異ならせたりしてもよい。入力装置９３は運転者が操作可能な位置に配置され、車両１に対する指示を行うスイッチ群であるが、音声入力装置も含まれてもよい。

　ＥＣＵ２９は、ブレーキ装置１０やパーキングブレーキ（不図示）を制御する。ブレーキ装置１０は例えばディスクブレーキ装置であり、車両１の各車輪に設けられ、車輪の回転に抵抗を加えることで車両１を減速あるいは停止させる。ＥＣＵ２９は、例えば、ブレーキペダル７Ｂに設けた操作検知センサ７ｂにより検知した運転者の運転操作（ブレーキ操作）に対応してブレーキ装置１０の作動を制御する。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２９は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してブレーキ装置１０を自動制御し、車両１の減速および停止を制御する。ブレーキ装置１０やパーキングブレーキは車両１の停止状態を維持するために作動することもできる。また、パワープラント６の変速機がパーキングロック機構を備える場合、これを車両１の停止状態を維持するために作動することもできる。

　図２Ａ～図２Ｃを参照して、一部の実施形態にかかる車線変更動作の様々シナリオについて説明する。以下のシナリオは、制御装置２が車両１の挙動を制御することによって行われてもよい。制御装置２は、検知ユニット４１～４３からの出力に基づいて車両１の周辺環境を検出し、この周辺環境に基づいて自動走行制御を実行可能である。制御装置２は、この自動走行制御の一部として、車両１が走行中の車線から、当該車線に隣接する車線への車線変更を行う制御（以下、車線変更制御と呼ぶ）と、車両１が走行中の車線内で操舵制御を行う制御（以下、車線維持制御と呼ぶ）と、を含む。

　車線変更制御は、車両１の運転者によって開始される車線変更であってもよいし、制御装置２によって開始される車線変更であってもよい。車両１の運転者によって開始される車線変更では、運転者からの車線変更の指示を契機として、制御装置２が、自動的に操舵及び加減速を制御することによって車線変更が実行される。制御装置２によって開始される車線変更では、制御装置２が自ら車線変更のタイミングを決定し、自動的に操舵及び加減速を制御することによって車線変更が実行される。

　車線維持制御は、車両１を車線中央付近に維持する制御（いわゆる、車線維持支援システム）であってもよいし、車両１が車線から逸脱しそうになった場合に車両１を車線内に維持する制御（いわゆる、路外逸脱抑制機能）であってもよい。制御装置２は、車両１の撮像装置（例えば、カメラ４１）が取得した前方画像に基づいて、車両１が走行中の車線を規定する区画線を検出し、当該区画線に基づいて車両１を車線内に維持する車線維持制御を行ってもよい。制御装置２は、車線変更制御と車線維持制御とを排他的に実行してもよい。すなわち、車線変更制御を実行中に車線維持制御は実行されず、車線維持制御を実行中に車線変更制御は実行されない。

　図２Ａに示すシナリオを説明する。車両１は、車線２０１を自動運転で走行中である。この自動運転において、制御装置２は、車線維持制御を実行中である。位置２１１において、車両１は、車線２０１に隣接する車線２０２への車線変更を開始する。車線２０１は高速道路の走行車線であってもよく、車線２０２は高速道路の追い越し車線であってもよい。車線２０１と車線２０２とは、区画線２０３（例えば、白線）で区切られている。車両１の車線変更開始に伴い、制御装置２は、車線維持制御を終了し、車線変更制御を開始する。さらに、制御装置２は、変更先の車線側（このシナリオでは右側）の方向指示器８をオンにする。

　位置２１２において、制御装置２は、非常表示灯をオンにするイベントを検出する。このイベントは、例えば運転者がハザードスイッチを押したことである。位置２１２の時点で、車両１はまだ区画線２０３に到達していない（すなわち、車両１の全体が車線２０１内にとどまっている）。そこで、制御装置２は、車線変更制御を終了し、車線維持制御を開始する。さらに、制御装置２は、非常表示灯をオンにする。これによって、車両１は、非常表示灯がオンの状態で元の車線２０１を走行することになる。車線変更中に（すなわち、車両１が区画線２０３にまたがった状態で）非常表示灯がオンにならないため、車両１は法令に違反することはない。

　図２Ｂに示すシナリオを説明する。車両１は、車線２０１を自動運転で走行中である。この自動運転において、制御装置２は、車線維持制御を実行中である。位置２２１において、車両１は、車線２０１に隣接する車線２０２への車線変更を開始する。車両１の車線変更開始に伴い、制御装置２は、車線維持制御を終了し、車線変更制御を開始する。さらに、制御装置２は、変更先の車線側（このシナリオでは右側）の方向指示器８をオンにする。

　位置２２２において、制御装置２は、非常表示灯をオンにするイベントを検出する。位置２２２の時点で、車両１は区画線２０３にまたがっている。そこで、制御装置２は、非常表示灯をオンにすることなく、車線変更制御を継続する。その後、位置２２３において、車両１が区画線２０３を超えた時点で、制御装置２は、車線変更制御を終了し、車線維持制御を開始する。さらに、制御装置２は、車線変更制御の終了後（すなわち、車線変更の完了後）に、非常表示灯をオンにする。これによって、車両１は、非常表示灯がオンの状態で変更後の車線２０２を走行することになる。車線変更中に（すなわち、車両１が区画線２０３にまたがった状態で）非常表示灯がオンにならないため、車両１は法令に違反することはない。

　図２Ｃに示すシナリオを説明する。車両１は、非常表示灯がオンの状態で車線２０２を自動運転で走行中である。この自動運転において、制御装置２は、車線維持制御を実行中である。車線２０２は、高速道路の追い越し車線であるとする。そのため、車両１が車線２０２を所定の距離（例えば、２ｋｍ）以上走行することは、法令で禁止されている。位置２３１において、車両１が、車線２０２を２ｋｍ走行したとする。そこで、制御装置２は、車線維持制御を終了し、車線２０２から車線２０１への車線変更のための車線変更制御を開始する。これに伴い、制御装置２は、非常表示灯をオフにし、変更先の車線側（このシナリオでは左側）の方向指示器８をオンにする。車両１が区画線２０３を超えた時点で、制御装置２は、車線変更制御を終了し、車線維持制御を開始する。さらに、制御装置２は、非常表示灯を再びオンにする。これによって、車両１は、非常表示灯がオンの状態で変更後の車線２０１を走行することになる。車線変更中に（すなわち、車両１が区画線２０３にまたがった状態で）非常表示灯がオンにならないため、車両１は法令に違反することはない。

　図３を参照して、行う際の制御装置２の動作方法の一例について説明する。図３の動作は、制御装置２のプロセッサ（例えばプロセッサ２０ａ）がメモリ（例えば、メモリ２０ｂ）に格納されたプログラムを実行することによって処理されてもよい。これに代えて、図３の動作の一部又は全部は、専用回路（例えば、ＡＳＩＣ（特定用途向け集積回路）やＦＰＧＡ（フィールドプログラマブルゲートアレイ））によって実行されてもよい。図３の方法は、制御装置２が操舵を自動的に制御可能な状態で自動運転が指示されたことによって開始してもよい。また、図３の方法は、制御装置２が操舵を自動的に制御可能な状態でなくなった場合や、自動運転終了の指示があった場合に終了してもよい。

　ステップＳ３０１で、制御装置２は、車線維持制御を開始する。この時点で、非常表示灯がオフであり、方向指示器８（ウィンカー）もオフであるとする。ステップＳ３０２で、制御装置２は、車線変更制御を実行すべきかどうかを判定する。制御装置２は、車線変更制御を実行すべき場合（ステップＳ３０２で「ＹＥＳ」）に処理をステップＳ３０３へ遷移し、それ以外の場合（ステップＳ３０２で「ＮＯ」）に処理をステップＳ３１０に遷移する。上述のように、車線変更制御は、運転者始動で開始されてもよいし、システム始動で開始されてもよい。システム始動の場合に、制御装置２は、例えば、先行車両を追い越す場合に車線変更制御を実行すべきであると判定してもよいし、目的地への分岐へ向かうために車線変更制御を実行すべきであると判定してもよい。

　ステップＳ３０３で、制御装置２は、車線変更を実行すべきであるので、車線維持制御を終了し、車線変更制御を開始する。具体的に、制御装置２は、変更する車線側の方向指示器８をオンにし、一定時間（例えば、３秒）経過後に変更先の車線へ向けて移動を開始する。

　ステップＳ３０４で、制御装置２は、車線変更が完了したかどうかを判定する。制御装置２は、車線変更が完了した場合（ステップＳ３０４で「ＹＥＳ」）に処理をステップＳ３０１へ遷移し、それ以外の場合（ステップＳ３０４で「ＮＯ」）に処理をステップＳ３０５に遷移する。例えば、制御装置２は、車両１が区画線（例えば、区画線２０３）を完全に超えた場合に車線変更が完了したと判定し、車線変更制御を終了する。車線変更制御の終了に伴い、制御装置２は、方向指示器８をオフにする。その後、ステップＳ３０１で、制御装置２は、変更後の車線で車線維持制御を開始する。

　ステップＳ３０４で「ＮＯ」の場合に、制御装置２は、車線変更制御を実行中である。この状態において、　テップＳ３０５で、制御装置２は、ハザード・イベントを検出したかどうかを判定する。制御装置２は、ハザード・イベントを検出した場合（ステップＳ３０５で「ＹＥＳ」）に処理をステップＳ３０６へ遷移し、それ以外の場合（ステップＳ３０５で「ＮＯ」）に処理をステップＳ３０４に遷移する。ハザード・イベントとは、非常表示灯をオンにするイベントのことである。例えば、ハザード・イベントは、車両１の運転者が非常表示灯をオンにすることを指示するイベントと、車両１の走行状態に基づくイベントと、のうちの少なくとも一方を含んでもよい。例えば、車両１の運転者がハザード・スイッチを押すことによってハザード・イベントが発生してもよい。また、車両１が急減速（例えば、閾値を超える減速）した場合にハザード・イベントが発生してもよい。ステップＳ３０５で「ＮＯ」（すなわち、ハザード・イベントが検出されない）ならば、制御装置２は、車線変更制御を継続する。

　ステップＳ３０５で「ＹＥＳ」（すなわち、ハザード・イベントが検出された）ならば、制御装置２は、車線変更の変更度に基づいて、車線変更制御を中止するか継続するかを判定する。具体的に、ステップＳ３０６で、制御装置２は、車線変更の進行度が所定の度合い未満であるかどうかを判定する。制御装置２は、車線変更の進行度が所定の度合い未満である場合（ステップＳ３０６で「ＹＥＳ」）に処理をステップＳ３０７へ遷移し、それ以外の場合（ステップＳ３０６で「ＮＯ」）に処理をステップＳ３０８に遷移する。車線変更の進行度が所定の度合い未満であることは、車両１が、変更前の車線内にあることを含んでもよい。言い換えると、この条件は、車両１が、隣接する車線との検出された区画線（例えば、区画線２０３）内にあること、すなわちこの区画線に到達していないことを含んでもよい。これに変えて、車線変更の進行度が所定の度合い未満であることは、車線変更開始からの経過時間が閾値時間未満であることを含んでもよい。

　ステップＳ３０６で「ＹＥＳ」（すなわち、車線変更の進行度が閾値未満）ならば、ステップＳ３０７で、制御装置２は、車線変更制御から車線維持制御に切り替える。これは、上述の図２Ａで説明したシナリオである。このように、制御装置２は、車線変更制御を実行中に、ハザード・イベントが検出されたことを含む条件（以下、車線変更中止条件）が満たされた場合に、車線変更制御から車線維持制御に切り換える。さらに、図３の例において、車線変更中止条件は、車線変更の進行度が所定の度合い未満であることを論理積として含む。

　ステップＳ３０６で「ＮＯ」（すなわち、車線変更の進行度が閾値以上）ならば、制御装置２は、車線変更制御を継続する。そして、ステップＳ３０８で、制御装置２は、車線変更が完了したかどうかを判定する。制御装置２は、車線変更が完了した場合（ステップＳ３０８で「ＹＥＳ」）に処理をステップＳ３０９へ遷移し、それ以外の場合（ステップＳ３０８で「ＮＯ」）にステップＳ３０８を繰り返す。このように、制御装置２は、車線変更制御を実行中に、車線変更の進行度が所定の度合いよりも大きい場合に、車線変更が完了するまで車線変更制御を継続する。車線変更が完了すると、制御装置２は、車線変更制御を終了する。これに伴い、制御装置２は、方向指示器８をオフにする。これは、上述の図２Ｂで説明されたシナリオである。

　車線変更が完了すると、ステップＳ３０９で、制御装置２は、車線維持制御を開始する。さらに、ステップＳ３０５でハザード・イベントが検出されたため、ステップＳ３１１で、制御装置２は、非常表示灯をオンにする。制御装置２は、非常表示灯をオンにした場合に、車両１を減速してもよい。このように、ステップＳ３０５でハザード・イベントが検出されてからステップＳ３１１で非常表示灯がオンになるためタイムラグが生じる。そこで、制御装置２は、ハザード・イベントが検出された時点で、車線変更が完了後に非常表示灯がオンになることを運転者に通知してもよい。

　ステップＳ３１１の終了後、制御装置２は、非常表示灯がオンの状態で車線維持制御を実行中である。そこで、ステップＳ３１２で、制御装置２は、車線変更制御の実行を抑制する。具体的に、制御装置２は、ステップＳ３０２で車線変更を開始すべきである条件を満たしたとしても、車線変更制御を実行しない。このように、制御装置２は、車線維持制御を実行中に、ハザード・イベントが検出されたことを含む条件（以下、車線変更抑制条件）が満たされた場合に、車線変更制御の実行を抑制する。さらに、制御装置２は、車線維持制御を実行中に、車線変更抑制条件が満たされた場合に、車線維持制御を継続する。

　ステップＳ３１３で、制御装置２は、ハザード・イベントが解消したかどうかを判定する。制御装置２は、ハザード・イベントが解消した場合（ステップＳ３１３で「ＹＥＳ」）に処理をステップＳ３１４へ遷移し、それ以外の場合（ステップＳ３１３で「ＮＯ」）にステップＳ３１３を繰り返す。

　ハザード・イベントが解消したならば、制御装置２は、ステップＳ３１４で、非常表示灯をオフにし、ステップＳ３１５で、車線変更制御の抑制を解除する。これによって車線変更制御が可能になるので、制御装置２は、ステップＳ３０２で車線変更を開始すべきかどうかを判定する。

　上述のステップＳ３０２で「ＮＯ」の場合、すなわち車線維持制御を実行中に車線変更を開始すべきでない（現在の車線を走行し続ける）場合に、ステップＳ３１０が実行される。ステップＳ３１０で、制御装置２は、ハザード・イベントを検出したかどうかを判定する。制御装置２は、ハザード・イベントを検出した場合（ステップＳ３１０で「ＹＥＳ」）に処理をステップＳ３１１へ遷移し、それ以外の場合（ステップＳ３１０で「ＮＯ」）に処理をステップＳ３０２に遷移する。ハザード・イベントを検出していないならば、制御装置２は、非常表示灯をオフにしたまま走行を継続する。ハザード・イベントを検出したならば、車線変更を実行中でないため、制御装置２は、即座にステップＳ３１１を実行し、非常表示灯をオンにする。

　以上のように、制御装置２は、車線変更制御を実行中に、非常表示灯をオンにしない。そのため、制御装置２は、車線変更制御を実行中に方向指示器８をオンにすることができ、車両１は法令を順守できる。

　図３の方法において、非常表示灯がオンの間に、方向指示器８による合図を行わない車線変更を行わないために、車線変更制御の実行が抑制される。しかし、図２Ｃのシナリオで説明したように、別の法令によって車線変更が要求されることがある。そこで、非常表示灯がオンの間であっても、他の法令の遵守のような所定の条件を満たす場合に、制御装置２は、非常表示灯を一時的にオフにして車線変更を実行する。その具体的は方法を図４を参照して説明する。図４の方法は、図３のステップＳ３１３でハザード・イベントの解消を待機している間に実行される。したがって、図４の方法の開始時点で、非常表示灯はオンであり、車線維持制御が実行されている。

　ステップＳ４０１で、制御装置２は、車線変更制御を実行すべきかどうかを判定する。制御装置２は、車線変更制御を実行すべき場合（ステップＳ４０１で「ＹＥＳ」）に処理をステップＳ４０２へ遷移し、それ以外の場合（ステップＳ４０１で「ＮＯ」）にステップＳ４０１を繰り返す。ステップＳ４０１で車線変更制御を実行すべきと判定されるための条件は、ステップＳ３０２で車線変更制御を実行すべきと判定されるための条件よりも厳しくてもよい。例えば、ステップＳ４０１で車線変更制御を実行すべきと判定されるための条件は、法令遵守にのみ関する条件であってもよい。例えば、この条件は、追い越し車線を所定の距離又は所定の時間、走行したことを含んでもよい。

　ステップＳ４０２で、制御装置２は、非常表示灯をオフにする。ステップＳ４０３で、制御装置２は、車線維持制御を終了し、車線変更制御を開始する。これに伴い、制御装置２は、変更先の車線側の方向指示器８をオンにする。

　ステップＳ４０４で、制御装置２は、車線変更が完了したかどうかを判定する。制御装置２は、車線変更が完了した場合（ステップＳ４０４で「ＹＥＳ」）に処理をステップＳ４０５へ遷移し、それ以外の場合（ステップＳ４０４で「ＮＯ」）にステップＳ４０４を繰り返す。車線変更が完了すると、ステップＳ４０５で、制御装置２は、非常表示灯をオンにする。ステップＳ４０６で、制御装置２は、車線維持制御を再開する。

　このように、ハザード・イベントが発生中であっても、制御装置２は、追い越し車線走行に関する法令順守のために車線変更を実行する。また、車線変更中に非常表示灯をオフにしているため、車両１は、車線変更に関する法令を順守可能である。

　＜実施形態のまとめ＞
＜項目１＞
　車両（１）の制御装置（２）であって、
　前記車両の周辺環境を検出する環境検出部（２０）と、
　前記周辺環境に基づく自動走行制御を実行可能な走行制御部（２０）と、
　前記車両の非常表示灯（８）のオン・オフを制御する表示制御部（２７）と、
を備え、
　前記自動走行制御は、
　　前記車両が走行中の第１車線（２０１）から、当該第１車線（２０２）に隣接する第２車線への車線変更動作を行う第１制御と、
　　前記第１車線内で操舵制御を行う第２制御と、を含み、
　前記走行制御部は、前記第１制御を実行中に、前記非常表示灯をオンにするイベントが検出されたことを含む第１条件が満たされた場合に、前記第１制御から前記第２制御に切り換える、制御装置。
　この項目によれば、車線変更中に非常表示灯がオンになり、車線変更の合図に関する法令に違反することを抑制できる。
＜項目２＞
　前記第１条件は、前記車線変更動作の進行度が所定の度合い未満であることを更に含む、項目１に記載の制御装置。
　この項目によれば、車線変更の進行度に応じて適切に車線変更を中止できる。
＜項目３＞
　前記環境検出部は、前記車両の撮像装置が取得した前方画像に基づいて前記第１車線を規定する区画線を検出し、
　前記車線変更動作の進行度が前記所定の度合い未満であることは、前記車両が前記第１車線内又は検出された区画線内にあることを含み、
　前記走行制御部は、前記第１制御を実行中に、前記車線変更動作の進行度が前記所定の度合いよりも大きい場合に、前記車線変更動作が完了するまで前記第１制御を継続する、項目２に記載の制御装置。
　この項目によれば、車両が変更前の車線内にある場合に車線変更を中止できる。また、非常表示灯をオンにすべき場合であっても車線変更を優先できる。
＜項目４＞
　前記表示制御部は、前記第１制御が完了した後に前記非常表示灯をオンにする、項目３に記載の制御装置。
　この項目によれば、車線変更の合図に関する法令に違反しない時点で非常表示灯がオンになる。
＜項目５＞
　車両（１）の制御装置（２）であって、
　前記車両の周辺環境を検出する環境検出部（２０）と、
　前記周辺環境に基づく自動走行制御を実行可能な走行制御部（２０）と、
　前記車両の非常表示灯（８）のオン・オフを制御する表示制御部（２７）と、
を備え、
　前記自動走行制御は、
　　前記車両が走行中の第１車線（２０１）から、当該第１車線（２０２）に隣接する第２車線への車線変更動作を行う第１制御と、
　　前記第１車線内で操舵制御を行う第２制御と、を含み、
　前記走行制御部は、前記第２制御を実行中に、前記非常表示灯をオンにするイベントが検出されたことを含む第２条件が満たされた場合に、前記第１制御の実行を抑制し、前記第２制御を継続する、制御装置。
　この項目によれば、非常表示灯がオンの間に車線変更が実行されることを抑制できる。また、非常表示灯をオンにしつつ車線維持制御を実行できる。
＜項目６＞
　前記環境検出部は、前記車両の撮像装置が取得した前方画像に基づいて前記第１車線を規定する区画線（２０３）を検出し、
　前記第２制御は、前記区画線に基づいて前記車両を前記第１車線内に維持する車線維持制御を含む、項目１乃至５の何れか１項に記載の制御装置。
　この項目によれば、区画線に基づいて車線維持が行われる。
＜項目７＞
　前記表示制御部は、前記走行制御部が前記第１制御を実行中に、前記非常表示灯をオンにしない、項目１乃至６の何れか１項に記載の制御装置。
　この項目によれば、車線変更中に非常表示灯がオフであるので、法令に従って方向指示器をオンにできる。
＜項目８＞
　前記第１制御における前記車線変更動作は、前記車両の運転者によって開始される車線変更動作と、前記走行制御部によって開始される車線変更動作と、を含む、項目１乃至７の何れか１項に記載の制御装置。
　この項目によれば、様々な車線変更開始の要因に対して車線変更の合図に関する法令を順守できる。
＜項目９＞
　前記非常表示灯をオンにする前記イベントは、前記車両の運転者が前記非常表示灯をオンにすることを指示するイベントと、前記車両の走行状態に基づくイベントと、のうちの少なくとも一方を含む、項目１乃至８の何れか１項に記載の制御装置。
　この項目によれば、様々なイベントに対して車線変更の合図に関する法令を順守できる。
＜項目１０＞
　前記第１制御の実行が抑制され前記第２制御が実行されている間に、前記車両が追い越し車線を所定の距離又は所定の時間、走行している場合に、前記表示制御部は前記非常表示灯をオフにし、前記走行制御部は前記第１制御を実行する、項目１乃至９の何れか１項に記載の制御装置。
　この項目によれば、追い越し車線に関する法令をさらに順守できる。
＜項目１１＞
　前記走行制御部は、前記非常表示灯をオンにした場合に、前記車両を減速する、項目１乃至１０の何れか１項に記載の制御装置。
　この項目によれば、運転者がハザード・イベントに対応しやすくなる。
＜項目１２＞
　項目１乃至１１の何れか１項に記載の制御装置（２）を有する車両（１）。
　この項目によれば、車両として上記項目を実現できる。
＜項目１３＞
　コンピュータを項目１乃至１１の何れか１項に記載の制御装置として機能させるためのプログラム。
　この項目によれば、プログラムとして上記項目を実現できる。

　発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。

Claims

　車両の制御装置であって、
　前記車両の周辺環境を検出する環境検出部と、
　前記周辺環境に基づく自動走行制御を実行可能な走行制御部と、
　前記車両の非常表示灯のオン・オフを制御する表示制御部と、
を備え、
　前記自動走行制御は、
　　前記車両が走行中の第１車線から、当該第１車線に隣接する第２車線への車線変更動作を行う第１制御と、
　　前記第１車線内で操舵制御を行う第２制御と、を含み、
　前記走行制御部は、前記第１制御を実行中に、前記非常表示灯をオンにするイベントが検出されたことを含む第１条件が満たされた場合に、前記第１制御から前記第２制御に切り換える、制御装置。
　前記第１条件は、前記車線変更動作の進行度が所定の度合い未満であることを更に含む、請求項１に記載の制御装置。
　前記環境検出部は、前記車両の撮像装置が取得した前方画像に基づいて前記第１車線を規定する区画線を検出し、
　前記車線変更動作の進行度が前記所定の度合い未満であることは、前記車両が前記第１車線内又は検出された区画線内にあることを含み、
　前記走行制御部は、前記第１制御を実行中に、前記車線変更動作の進行度が前記所定の度合いよりも大きい場合に、前記車線変更動作が完了するまで前記第１制御を継続する、請求項２に記載の制御装置。
　前記表示制御部は、前記第１制御が完了した後に前記非常表示灯をオンにする、請求項３に記載の制御装置。
　車両の制御装置であって、
　前記車両の周辺環境を検出する環境検出部と、
　前記周辺環境に基づく自動走行制御を実行可能な走行制御部と、
　前記車両の非常表示灯のオン・オフを制御する表示制御部と、
を備え、
　前記自動走行制御は、
　　前記車両が走行中の第１車線から、当該第１車線に隣接する第２車線への車線変更動作を行う第１制御と、
　　前記第１車線内で操舵制御を行う第２制御と、を含み、
　前記走行制御部は、前記第２制御を実行中に、前記非常表示灯をオンにするイベントが検出されたことを含む第２条件が満たされた場合に、前記第１制御の実行を抑制し、前記第２制御を継続する、制御装置。
　前記環境検出部は、前記車両の撮像装置が取得した前方画像に基づいて前記第１車線を規定する区画線を検出し、
　前記第２制御は、前記区画線に基づいて前記車両を前記第１車線内に維持する車線維持制御を含む、請求項１乃至５の何れか１項に記載の制御装置。
　前記表示制御部は、前記走行制御部が前記第１制御を実行中に、前記非常表示灯をオンにしない、請求項１乃至６の何れか１項に記載の制御装置。
　前記第１制御における前記車線変更動作は、前記車両の運転者によって開始される車線変更動作と、前記走行制御部によって開始される車線変更動作と、を含む、請求項１乃至７の何れか１項に記載の制御装置。
　前記非常表示灯をオンにする前記イベントは、前記車両の運転者が前記非常表示灯をオンにすることを指示するイベントと、前記車両の走行状態に基づくイベントと、のうちの少なくとも一方を含む、請求項１乃至８の何れか１項に記載の制御装置。
　前記第１制御の実行が抑制され前記第２制御が実行されている間に、前記車両が追い越し車線を所定の距離又は所定の時間、走行している場合に、前記表示制御部は前記非常表示灯をオフにし、前記走行制御部は前記第１制御を実行する、請求項１乃至９の何れか１項に記載の制御装置。
　前記走行制御部は、前記非常表示灯をオンにした場合に、前記車両を減速する、請求項１乃至１０の何れか１項に記載の制御装置。
　請求項１乃至１１の何れか１項に記載の制御装置を有する車両。
　コンピュータを請求項１乃至１１の何れか１項に記載の制御装置として機能させるためのプログラム。