WO2021106039A1 - 物体検知装置 - Google Patents

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WO2021106039A1
WO2021106039A1 PCT/JP2019/045975 JP2019045975W WO2021106039A1 WO 2021106039 A1 WO2021106039 A1 WO 2021106039A1 JP 2019045975 W JP2019045975 W JP 2019045975W WO 2021106039 A1 WO2021106039 A1 WO 2021106039A1
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vertical angle
angle measurement
vehicle
detection device
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功伊 前山
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三菱電機株式会社
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Definitions

  • This application relates to an object detection device.
  • ADAS Advanced Driver-
  • ACC Adaptive Cruise Control
  • AEBS Advanced Emergency Braking System
  • Assistance Systems a detection device such as a camera or a radar that obtains information on an object existing around the vehicle is mounted on the vehicle, and an object existing in the moving direction of the vehicle needs to be controlled when driving. It detects as a target object (hereinafter referred to as a controlled object), observes the positional relationship and relative speed between its own vehicle and the controlled object, and controls the driving support of its own vehicle based on the observation result data. ing.
  • Some of the in-vehicle radars used in ADAS have an angle measurement function in the direction perpendicular to the ground, and the detection target is based on the height information of the detected object (hereinafter referred to as the detection target).
  • a technique has been proposed for determining whether the object is a controlled object such as a preceding vehicle or a pedestrian, or an uncontrolled object such as a signboard provided above the road or a thin falling object on the road (Patent Document 1). ).
  • the conventional in-vehicle radar device does not calculate the vertical direction, so that the height of the target from the ground cannot be grasped, so that the signboard provided above the road or the thinness on the road is thin.
  • the ACC system is erroneously operated as a technical problem, and this problem is solved. That is, in the radar device, the transmitted wave is transmitted from the transmitting antenna toward the detection target as the vertical direction, which is the direction of the detection target in the direction perpendicular to the ground, and the reflected wave reflected by the detection target is used.
  • the orientation of the real image on the ground is calculated, and the orientation of the virtual image existing underground is calculated from the reflected wave reflected on the ground after being reflected by the detection object, and the angle difference between the calculated orientation of the real image and the orientation of the virtual image. Is used to calculate the height of the object to be detected from the ground.
  • Patent Document 1 by processing the information obtained from the detection target object, the signboard provided above the road or the thin falling object on the road is not erroneously recognized as the control target object, and the front surface is described.
  • a technique for appropriately recognizing a controlled object is disclosed.
  • the detection target for measuring the vertical direction is selected based on the environmental information in which the vehicle is located, that is, the environmental information in which the object detection unit is located.
  • the object detection device of the present application acquires an object detection unit that detects an object to be detected within a predetermined range and environment information in which the object detection unit is located, and outputs an environment information signal corresponding to the environment information. It is characterized by including an environmental information acquisition unit and a vertical angle measurement function control unit that controls a range in which an angle is measured in the direction perpendicular to the object detection unit based on the environment information signal.
  • the object detection device can control the object detection unit and reduce the amount of calculation of signal processing.
  • FIG. It is a block diagram which shows the structure of Embodiment 1.
  • FIG. It is a flowchart which shows the operation of Embodiment 1. It is a flowchart which shows the operation of Embodiment 2.
  • FIG. 1 is a block diagram showing an object detection device 100 according to the first embodiment.
  • the object detection device 100 includes an object detection unit 10, a vertical angle measurement function control unit 20, and an environment information acquisition unit 30.
  • the object detection unit 10 is composed of a radar control circuit 11, an RF module circuit 12, and a signal processing circuit 13.
  • the RF module circuit 12 is, for example, a board on which a plurality of active components (IC chips, etc.) and passive components (SAW filters, capacitors, resistors, coils, etc.) are mounted.
  • the environment information acquisition unit 30 acquires information A used for controlling the vertical angle measurement function by communication or a sensor.
  • the information A is, for example, the trajectory, speed, traveling direction, relative speed of the detected object, and reflection intensity of the own vehicle, and this information A is called "environmental information”.
  • the environment information acquisition unit 30 outputs the environment information signal B based on the acquired information A to the vertical angle measurement function control unit 20.
  • the vertical angle measurement function control unit 20 outputs a signal C to the radar control circuit 11 and the signal processing circuit 13 of the object detection unit 10 based on the environment information signal B, and among the radar control circuit 11 and the signal processing circuit 13. At least one of the processing contents is controlled so that the vertical angle measurement processing is performed only on the controlled object in the state that meets the predetermined conditions.
  • the control of the processing content is, for example, a control for changing the range of the distance range, the distance accuracy, the speed range, the speed accuracy, the angle range, and the angle accuracy for performing vertical angle measurement.
  • the signal C for performing this control is a “vertical angle measurement function control signal”.
  • the transmitted wave transmitted from the transmitting antenna (not shown) is transmitted in the vertical direction of the object in the direction perpendicular to the ground.
  • the real image vertical direction which is the direction of the real image on the ground, is calculated from the reflected wave reflected by the target, the transmitted wave transmitted from the transmitting antenna is reflected by the object, and the reflected wave reflected on the ground exists underground.
  • the imaginary vertical orientation which is the imaginary orientation, is calculated.
  • the object detection unit 10 calculates the angle difference between the calculated real image vertical direction and the virtual image vertical direction, and calculates the height of the target from the ground using the calculated angle difference.
  • the vertical direction of the object detection unit 10 may be calculated by any method.
  • the vertical direction may be calculated by mechanically or electrically controlling the beam, or a known beam former method or
  • the vertical direction can be calculated by super-resolution angle measurement and monopulse angle measurement.
  • the radar control circuit 11 controls the RF module circuit 12 regarding the transmission and reception of radio waves.
  • the control related to the transmission and reception of radio waves is, for example, control related to the frequency band of the transmitted wave, the occupied frequency band, the sampling frequency, the number of samples, the frequency modulation time, the transmission CH, the reception CH, and the frequency modulation timing.
  • the content of the control can be changed based on the signal C.
  • the RF module circuit 12 transmits and receives radio waves according to the RF module circuit control signal D, and measures the beat signal E.
  • the signal processing circuit 13 calculates, for example, the distance to the object, the relative velocity, the azimuth angle, the elevation angle, and the reflection intensity, and outputs the result as the output signal F.
  • the content of the signal processing can be changed based on the vertical angle measurement function control signal C.
  • the arrows in FIG. 1 indicate the signal flow.
  • FIG. 2 is a flowchart showing the operation of the first embodiment. Detection is started in step S101, in step S102, the environmental information acquisition unit 30 acquires environmental information by communication or a sensor, and the vertical angle measurement function control unit 20 receives the environmental information signal B.
  • step S103 the vertical angle measurement function control unit 20 determines the control content of the vertical angle measurement function based on the environmental information, and also determines whether or not the control content has been changed from the previous cycle. If the control content has been changed, the process proceeds to step S104, and if not, the process proceeds to step S105 radar control.
  • step S104 the vertical angle measurement function control unit 20 changes at least one of the radar control circuit 11 and the signal processing circuit 13 in advance so as to match the control content determined in step S103. , Outputs signal C, which is a vertical angle measurement function control signal.
  • step S105 the radar control circuit 11 controls the RF module circuit 12 based on the preset processing contents.
  • step S106 the RF module circuit 12 transmits / receives radio waves and measures the beat signal based on the RF module circuit control signal D by the radar control circuit 11.
  • step S107 the signal processing circuit 13 performs signal processing on the beat signal E based on the preset processing content, and calculates the detected distance to the object, the speed of the object, the azimuth angle, the elevation angle, the signal strength, and the like. To do. If it is determined in step S108 that the detection has ended, the detection ends in step S109. If it is not determined that the detection is completed, the process returns to step S102, and the acquisition of the environment information is repeated.
  • the vertical angle measurement function of the radar is controlled based on the environmental information.
  • the angle measurement function is not changed, so that unnecessary communication or calculation can be omitted.
  • Embodiment 2 The configuration of the second embodiment is the same as the configuration of the first embodiment. The difference is the operation performed by this configuration.
  • FIG. 3 is a flowchart showing the operation of the second embodiment. The difference between the operation of the second embodiment and the operation of the first embodiment will be described below.
  • the process flow for controlling the vertical angle measurement function and the process flow for detecting an object are parallelized with the process flow of the first embodiment.
  • the flow of processing for determining whether or not to control the vertical angle measurement function is called “vertical angle measurement function control determination loop L1", and the flow of processing for detecting an object is called “object detection processing loop L2”.
  • step S201 detection is started in step S201
  • step S202 the environmental information acquisition unit 30 acquires environmental information by communication or a sensor
  • the vertical angle measurement function control unit 20 acquires environmental information. Receive signal B.
  • step S203 the vertical angle measurement function control unit 20 determines the control content of the vertical angle measurement function based on the environment information signal B, and also determines whether or not the control content has been changed from the previous cycle. At this time, if the control content is changed, the process proceeds to step S204, "interruption to the object detection processing loop L2" is performed, and if the control content is not changed, the process proceeds to step S205.
  • the object detection processing loop L2 starts detection in step S301, determines whether or not an interrupt has occurred in step S302, proceeds to step S303 if an interrupt has occurred, and otherwise proceeds to step S304.
  • Move on to radar control In step S303, the vertical angle measurement function control unit 20 changes at least one of the radar control circuit 11 and the signal processing circuit 13 in advance so as to change the preset processing content according to the control content determined in step S303.
  • Outputs signal C which is a vertical angle measurement function control signal.
  • step S304 the radar control circuit 11 controls the RF module circuit 12 based on the preset processing contents.
  • step S305 the RF module circuit 12 transmits / receives radio waves and measures the beat signal based on the RF module circuit control signal D by the radar control circuit 11.
  • step S306 the signal processing circuit 13 performs signal processing on the beat signal E based on the processing content set in advance, and calculates the distance of the detected object. If it is determined in step S307 that the detection has ended, the detection ends in step S308. If it is not determined that the detection is completed, the process returns to step S302, and the acquisition of environmental information is repeated.
  • step S303 When performing "interruption to the object detection processing loop L2" in step S204, the vertical angle measurement function control unit 20 generates step S303 in the object detection processing loop. On the contrary, when this interrupt is not generated, step S303 does not occur. If it is determined in step S205 that the detection has ended, the detection ends in step S206. If it is not determined that the detection is completed, the process returns to step S202, and the process proceeds in the same manner thereafter.
  • step S302 it is determined whether or not an interrupt from the vertical angle measurement function control determination loop has occurred. If an interrupt has occurred, the process proceeds to step S303, and if no interrupt has occurred, the process proceeds to step S304.
  • step S303 at least one of the radar control circuit 11 and the signal processing circuit 13 is set so that the vertical angle measurement function control unit 20 conforms to the control content preset in step S203 of the vertical angle measurement function control determination loop L1.
  • the vertical angle measurement function control signal C is output so as to control the processing content of.
  • step S303 it is possible to make the contents of the vertical angle measurement function change with respect to the radar control circuit 11 and the signal processing circuit 13 consistent.
  • FIG. 4 is an image diagram showing the coverage area of the radar.
  • the environmental information acquisition unit 30 acquires the speed of its own vehicle X, and among the objects detected by the vertical angle measurement function control unit 20, it is vertical only to an object whose absolute velocity V target is equal to or less than the threshold value V th.
  • the object detection unit 10 is controlled so as to measure the angle in the direction. For example, when the shaded portion S1 in FIG. 4 is the detection range of the radar , the object detection unit 10 is controlled so that only the objects whose absolute velocity V target is equal to or less than the threshold value V th are subject to vertical angle measurement, and the radio waves are transmitted. Controls transmission / reception and signal processing.
  • the height difference between a stationary object that is an uncontrolled object such as a signboard installed above the road or a thin falling object on the road and a stationary controlled object such as a vehicle stopped due to a traffic jam.
  • efficient radar control and signal processing can be achieved by not performing vertical angle measurement on moving controlled objects such as vehicles traveling in front. It will be possible.
  • FIG. 5 is an image diagram showing the coverage area of the radar.
  • the vertical angle measuring function control unit 20 acquires the speed V own and the specified time of his vehicle X, the vertical angle measuring function control unit 20, only the vertical direction with respect to its own vehicle is movable distance range within a specified time
  • the object detection unit 10 is controlled so as to measure the angle of.
  • the vehicle speed is Bowen [m / S] and the specified time is t [S]
  • the distance range for performing vertical angle measurement is defined as Bown ⁇ t [, as shown in the shaded area S2 in FIG. m] or less.
  • the environmental information acquisition unit 30 acquires the current speed direction of its own vehicle X, one or more information of the target speed, deceleration, and jerk, and the set value of the minimum inter-vehicle distance, and has a vertical angle measurement function.
  • the control unit 20 controls the object detection unit 10 so as to measure the angle in the vertical direction with respect to a distance range within a distance obtained by adding the minimum inter-vehicle distance to the distance traveled by the vehicle to reach the target speed.
  • the set value of the minimum inter-vehicle distance may be defined by the inter-vehicle time between the own vehicle and the preceding vehicle, or may be dynamically changed.
  • the set value of the minimum inter-vehicle distance may be omitted as it is always 0 [m].
  • the image diagram showing the radar coverage area of the 55th embodiment is the same as that of FIG. 5 shown in the 4th embodiment.
  • the present embodiment may be applied only when the own vehicle is decelerating, and the embodiment 4 and the present embodiment may be combined and implemented by applying the fourth embodiment other than when the own vehicle is decelerating. This makes it possible to determine the target for vertical angle measurement according to the acceleration / deceleration situation of the own vehicle.
  • FIG. 6 is an image diagram showing the coverage area of the radar.
  • the environmental information acquisition unit 30 acquires the horizontal angle direction in which the vehicle X is going, and the vertical angle measurement function control unit 20 is perpendicular only to the horizontal angle range ⁇ [deg] in which the vehicle X is going to move.
  • the object detection unit 10 is controlled so as to measure the angle in the direction. For example, when the vehicle X moves forward to the right from now on, the horizontal angle range ⁇ [deg] for performing vertical angle measurement is limited to the front right only, as shown in the shaded area S3 in FIG. As a result, it is possible to eliminate the vertical angle measurement with respect to an object other than the traveling direction of the vehicle X, so that efficient radar control and signal processing become possible.
  • FIG. 7 is an image diagram showing the coverage area of the radar.
  • the environmental information acquisition unit 30 acquires the track information on which the vehicle X is going, and the vertical angle measurement function control unit 20 measures the angle in the vertical direction only on the track on which the vehicle X is going to move.
  • the object detection unit 10 is controlled in this way. For example, when the vehicle X is to turn right from now on, as shown in the shaded area S4 in FIG. 7, the distance range and the horizontal angle range for performing vertical angle measurement are limited to the periphery of the right turning track. At this time, the angle may be measured in the vertical direction with respect to the range in which the track of the own vehicle X has a margin for the acquisition error of the track. As a result, it is possible to reduce the distance range and the horizontal angle range for performing vertical angle measurement on the traveling track of the vehicle X or outside the range including the margin in the track, so that efficient radar control and signal processing can be performed. Is possible.
  • FIG. 8 is an image diagram showing the coverage area of the radar.
  • the environmental information acquisition unit 30 acquires the SNR (Signal-to-Noise Ratio) to be detected and the threshold value for the SNR. Since the angle measurement accuracy is low for an object with a low SNR, the vertical angle measurement function control unit 20 detects the object so that the vertical angle measurement is performed only for the detection target whose SNR exceeds the threshold value.
  • the unit 10 is controlled. For example, when the threshold value of SNR is 5db and the SNR of the shaded area S5-1 in FIG. 8 is 10db, it is assumed that the SNR exceeds the threshold value and the angle is measured in the vertical direction. I do.
  • the SNR of the region of the lattice portion S5-2 is 0db
  • the vertical angle measurement function control unit 20 measures the angle in the vertical direction only for the detection target whose reflected signal intensity exceeds the threshold value, based on the reflected signal intensity of the detection target instead of the SNR.
  • the unit 10 may be controlled. It should be noted that this embodiment may be carried out at the same time as limiting the range in which the angle is measured in the vertical direction according to other embodiments.
  • FIG. 9 is an image diagram showing the coverage area of the radar.
  • the environmental information acquisition unit 30 acquires the speed of its own vehicle X, the threshold value for determining a stationary object, the specified time, and the horizontal direction in which the own vehicle X is going, and is a vertical angle measurement function control unit. 20 determines the stationary object to be detected based on its own vehicle speed, the threshold value for determining a stationary object, and the relative speed of the detection target, and the distance at which its own vehicle X is expected to move within a specified time.
  • the object detection unit 10 is controlled so as to measure the angle in the vertical direction only for a stationary object within the angle range. For example, as shown in the shaded area S6 in FIG.
  • the distance range for performing vertical angle measurement is defined as Bown.
  • the horizontal angle range ⁇ [deg] is limited to the front right only, and the vertical angle measurement is performed only for a stationary object.
  • FIG. 10 is an image diagram showing the coverage area of the radar.
  • the environmental information acquisition unit 30 acquires the speed of its own vehicle X, the threshold value for determining a stationary object, the designated time, and the trajectory on which its own vehicle X is going, and the vertical angle measurement function control unit 20.
  • the object detection unit 10 is controlled so that the object detection unit 10 measures the angle in the vertical direction only for a stationary object within a distance and angle range where the vehicle X is expected to move within a specified time.
  • the distance range for performing vertical angle measurement is defined as Bown.
  • the distance range and the horizontal angle range are limited to t [m] or less, and the vertical angle measurement is performed only for a stationary object.
  • FIG. 11 is a block diagram showing an object detection device 100 according to the eleventh embodiment.
  • FIG. 12 is a configuration diagram showing a state in which the object detection device 100 of the eleventh embodiment is mounted on the vehicle.
  • the configuration of the eleventh embodiment is the same as that of the first embodiment and the second embodiment except for the object detection unit 10.
  • the object detection units 10 are provided in three places in front of the vehicle X and two places in the rear of the vehicle X.
  • the vertical angle measuring function control unit 20 is mounted inside the own vehicle X. The other parts are mounted inside the vehicle X as well as the vertical angle measuring function control unit 20. As a result, it is possible to control the vertical angle measuring function with respect to the covering area of the plurality of object detection units 10 combined, and it is possible to cooperate between the plurality of object detection units.
  • FIG. 13 is a block diagram showing an object detection unit 10, a vertical angle measurement function control unit 20, and an environmental information acquisition unit 30 of the object detection device 100 according to the twelfth embodiment.
  • FIG. 14 is a configuration diagram showing a state in which the object detection device 100 of the twelfth embodiment is mounted on the vehicle.
  • the configuration of the embodiment 12 is the same as that of the first embodiment, the second embodiment, and the eleventh embodiment except for the object detection unit 10, and the object detection unit 10 has a plurality of RF module circuits 12, one. It differs in that it is composed of one signal processing circuit 13 and one or more radar control circuits 11. As shown in FIG. 14, RF module circuits 12 are provided in three places in front of the vehicle X and two places in the rear of the vehicle X. Further, the vertical angle measurement function control unit 20 is mounted inside the vehicle X itself, and the radar control circuit 11 may be mounted inside the vehicle X or mounted in the same place as the RF module circuit 12. May be done. The other parts are mounted inside the vehicle X as well as the vertical angle measuring function control unit 20.
  • the case where the radar is used has been described, but at least one of the distance, the speed, and the angle such as the radar or LiDAR (Light Detection and Ranging).
  • a sensor that performs the above measurements has a vertical angle measurement function, and can change at least one of the distance range, distance accuracy, speed range, speed accuracy, angle range, and angle accuracy for performing vertical angle measurement. If so, it is applicable.
  • radars often have a configuration in which the vertical direction is calculated by a known beamformer method, super-resolution angle measurement, or monopulse angle measurement. Therefore, the processing load can be reduced by limiting the range in which vertical angle measurement is performed. The effect is great.
  • the object detection unit 10, the vertical angle measurement function control unit 20, and the environment information acquisition unit 30 are composed of the processor 200 and the storage device 201 as shown in FIG. 15 as an example of the hardware configuration.
  • the storage device includes a volatile storage device such as a random access memory and a non-volatile auxiliary storage device such as a flash memory. Further, an auxiliary storage device of a hard disk may be provided instead of the flash memory.
  • the processor 200 executes the program input from the storage device 201. In this case, a program is input from the auxiliary storage device to the processor 200 via the volatile storage device.
  • the processor 200 may output data such as a calculation result to the volatile storage device of the storage device 201, or may store the data in the auxiliary storage device via the volatile storage device.
  • the RF module circuit, the radar control circuit, and the signal processing circuit are described as the components of the object detection unit, it is not necessary that these are housed in one housing.
  • a circuit that processes a part or all of the signal processing circuit may be mounted in another housing (signal processing ECU (Electronic Control Unit)) mounted in a place different from the RF module circuit.
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Abstract

検知範囲内のすべての検知対象物に対して垂直測角を行う場合、情報量が多いため、演算量が多くなり、処理時間が長くなり、応答性が悪くなるという問題が生じる。このため、予め定められた範囲内の物体を検出する物体検知部（１０）と、前記物体検知部（１０）の置かれている環境情報を取得し、前記環境情報に応じた環境情報信号を出力する環境情報取得部（３０）と、前記環境情報信号に基づいて前記物体検知部（１０）に対して垂直方向の測角を行う範囲を制御する垂直測角機能制御部（２０）を備えた。

Description

物体検知装置
　本願は、物体検知装置に関するものである。
　先行車両と自らの車両との車間距離を一定に保つＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）システムおよび障害物を感知して衝突に備えるＡＥＢＳ（Advanced Emergency Braking System）によって車両の運転を支援するＡＤＡＳ（Advanced Driver-Assistance Systems）が知られている。
　例えば、ＡＥＢＳでは、自らの車両の周辺に存在する物体の情報を得るカメラあるいはレーダといった検知装置が、車両に搭載され、自らの車両の移動方向に存在する物体を、運転に際して制御を必要とする対象の物体（以下、制御対象物という）として検出し、自らの車両と制御対象物との位置関係および相対速度を観測し、観測結果のデータに基づいて自らの車両の運転支援の制御を行っている。
　ＡＤＡＳにおいて使用される車載用レーダの中には、地面に対して垂直方向の測角機能を持ち、検知した対象物（以下、検知対象物という）の高さ情報に基づいて、検知対象物が先行車両あるいは歩行者といった制御対象物であるのか、道路の上方に設けられた看板あるいは道路上の薄い落下物といった非制御対象物であるのかを判定するという技術が提案されている（特許文献１）。
　ここで提案されている内容は、従来の車載用レーダ装置が、垂直方位を算出しないため、ターゲットの地面からの高さを把握できないことによって、道路の上方に設けられた看板あるいは道路上の薄い落下物を検出した場合に、正面のターゲットとして誤認識して、ＡＣＣシステムが誤って作動するということを技術課題として捉え、この課題を解決するものである。すなわち、レーダ装置において、地面に対して垂直方向における検知対象物の方位である垂直方位として、送信アンテナから検知対象物に向けて送信波を送信して、検知対象物によって反射された反射波から地上にある実像の方位を算出するとともに、検知対象物で反射した後に地面で反射した反射波から地下に存在する虚像の方位を算出し、算出された実像の方位と虚像の方位との角度差を用いて、検知対象物の地面からの高さを算出するようにしたものである。
　すなわち、特許文献１には、検知対象物から得られる情報を処理することによって、道路の上方に設けられた看板あるいは道路上の薄い落下物を誤って制御対象物と認識することなく、正面の制御対象物について適切に認識することができるという技術が開示されている。
特開２０１４－５２１８７号公報
　特許文献１に提案されている物体検知装置においては、適切な認識を行うために様々な情報を取り入れて情報処理を行っている。
　しかしながら、多くの情報を取り入れて情報処理を行うと、情報量が多いため、演算量が多くなり、処理時間が長くなり、応答性が悪くなるという問題が生じることになる。
　そこで、本願では、この問題を解決するため、垂直方位の測角を行う検知対象を自らの車両の置かれている環境情報、すなわち物体検知部の置かれている環境情報に基づいて、選定することによって、演算量の削減が可能な物体検知装置を提供することを目的としている。
　本願の物体検知装置は、予め定められた範囲内の検知対象物を検出する物体検知部、前記物体検知部の置かれている環境情報を取得し、前記環境情報に応じた環境情報信号を出力する環境情報取得部、および前記環境情報信号に基づいて前記物体検知部に対して垂直方向の測角を行う範囲を制御する垂直測角機能制御部を備えたことを特徴とするものである。
　本願の物体検知装置によれば、物体検知装置は、物体検知部の制御および信号処理の演算量の削減が可能である。
実施の形態１の構成を示すブロック図である。 実施の形態１の動作を示すフローチャートである。 実施の形態２の動作を示すフローチャートである。 実施の形態３の覆域を示すイメージ図である。 実施の形態４の覆域を示すイメージ図である。 実施の形態６の覆域を示すイメージ図である。 実施の形態７の覆域を示すイメージ図である。 実施の形態８の覆域を示すイメージ図である。 実施の形態９の覆域を示すイメージ図である。 実施の形態１０の覆域を示すイメージ図である。 実施の形態１１の構成を示すブロック図である。 実施の形態１１の物体検知部の搭載状態のイメージ図である。 実施の形態１２の構成を示すブロック図である。 実施の形態１２のＲＦモジュール回路の搭載状態のイメージ図である。 ハードウェアの一例を示す構成図である。
実施の形態１
　以下、実施の形態１に係る物体検知装置を図１に基づいて説明する。
　図１は、実施の形態１に係る物体検知装置１００を示すブロック図である。図１に示すように、物体検知装置１００は、物体検知部１０、垂直測角機能制御部２０、環境情報取得部３０を備えている。
　物体検知部１０は、レーダ制御回路１１、ＲＦモジュール回路１２および信号処理回路１３によって構成されている。ＲＦモジュール回路１２とは、例えば、複数の能動部品（ＩＣチップ等）と受動部品（ＳＡＷフィルタ、コンデンサ、抵抗、コイル等）を基板に搭載したものである。
　図１において、環境情報取得部３０は、通信あるいはセンサによって、垂直測角機能を制御するために用いる情報Ａを取得する。情報Ａは、例えば、自らの車両の軌道、速度、進行方向、検知物体の相対速度、および反射強度であって、この情報Ａを「環境情報」と呼ぶ。環境情報取得部３０は、取得した情報Ａに基づく環境情報信号Ｂを垂直測角機能制御部２０に出力する。
　垂直測角機能制御部２０は、環境情報信号Ｂに基づいて、物体検知部１０のレーダ制御回路１１および信号処理回路１３に信号Ｃを出力して、レーダ制御回路１１および信号処理回路１３のうち少なくとも一方の処理内容を、予め定めた条件に当てはまる状態の制御対象のみを垂直測角の処理を行うように制御を行う。この処理内容の制御としては、例えば、垂直測角を行う距離範囲、距離精度、速度範囲、速度精度、角度範囲、角度精度の範囲を変更させる制御である。この制御を行うための信号Ｃは、「垂直測角機能制御信号」である。なお、垂直測角機能制御部２０によって制御される物体検知部１０では、物体の、地面に対して垂直方向における方位である垂直方位に、送信アンテナ（図示せず）から送信される送信波が物標で反射した反射波から地上にある実像の方位である実像垂直方位を算出するとともに、送信アンテナから送信される送信波が物体で反射し、さらに地面に反射した反射波から地下に存在する虚像の方位である虚像垂直方位を算出する。そして、物体検知部１０では、算出された実像垂直方位と虚像垂直方位との角度差を算出し、算出された角度差を用いて、ターゲットの地面からの高さを算出する。ただし、物体検知部１０の垂直方位の算出方法はどのような方法でも良く、例えば、機械的または電気的にビームを制御することで垂直方位を算出しても良いし、公知のビームフォーマ法あるいは超分解能測角、モノパルス測角によって垂直方位を算出できる。
　レーダ制御回路１１は、ＲＦモジュール回路１２に対して、電波の送受信に関する制御を行う。この電波の送受信に関する制御とは、例えば、送信波の周波数帯域、占有周波数帯域、サンプリング周波数、サンプリング数、周波数変調時間、送信ＣＨ、受信ＣＨ、周波数変調タイミングに関する制御である。この制御を行う際、信号Ｃに基づいて、制御の内容を変更することができる。
　ＲＦモジュール回路１２は、ＲＦモジュール回路制御信号Ｄに従って電波の送受信を行い、ビート信号Ｅを測定する。
　信号処理回路１３は、ビート信号Ｅの周波数解析を行うことで、例えば、物体までの距離、相対速度、方位角、仰角、反射強度を算出してその結果を出力信号Ｆとして出力する。この信号処理を行う際、垂直測角機能制御信号Ｃに基づいて、信号処理の内容を変更することができる。なお、図１中の矢印は、信号の流れを示す。
　次に、実施の形態１の動作について、図２を用いて説明する。図２は、実施の形態１の動作を示すフローチャートである。
　ステップＳ１０１において検知を開始し、ステップＳ１０２において、環境情報取得部３０は、通信またはセンサによって環境情報を取得し、垂直測角機能制御部２０は、環境情報信号Ｂを受け取る。
　ステップＳ１０３において、垂直測角機能制御部２０は、環境情報に基づいて垂直測角機能の制御内容を決定すると共に、前の周期から制御内容を変更したか否かの判定を行う。制御内容を変更している場合には、ステップＳ１０４に移り、そうでない場合は、ステップＳ１０５のレーダ制御に移る。ステップＳ１０４において、垂直測角機能制御部２０は、ステップＳ１０３において決定した制御内容に沿うようにレーダ制御回路１１または信号処理回路１３のうち少なくとも一方の予め設定されている処理内容を変更するように、垂直測角機能制御信号である信号Ｃを出力する。
　ステップＳ１０５において、レーダ制御回路１１は、予め設定された処理内容に基づいてＲＦモジュール回路１２に対する制御を行う。
　ステップＳ１０６において、ＲＦモジュール回路１２は、レーダ制御回路１１によるＲＦモジュール回路制御信号Ｄに基づいて、電波の送受信およびビート信号の測定を行う。
　ステップＳ１０７において、信号処理回路１３は、予め設定された処理内容に基づいて、ビート信号Ｅに対する信号処理を行い、検知した物体までの距離、物体の速度、方位角、仰角および信号強度などを算出する。
　ステップＳ１０８において、検知終了と判定された場合は、ステップＳ１０９において検知が終了する。検知終了と判定されなかった場合には、処理は、ステップＳ１０２へと戻り、環境情報の取得が繰り返される。
　このフローチャートに示した動作によって、環境情報に基づいてレーダの垂直測角機能の制御が行われる。その結果、環境情報に基づいて、垂直測角機能の変更が不要の場合には測角機能の変更を行わないため、無駄な通信あるいは計算を省くことができる。
実施の形態２
　本実施の形態２の構成は、本実施の形態１の構成と同じである。異なるところは、この構成によって行われる動作である。
　図３は、本実施の形態２の動作を示すフローチャートである。本実施の形態２の動作と実施の形態１の動作との差異を次に説明する。
　実施の形態２では、実施の形態１の処理の流れに対して、垂直測角機能の制御を行う処理の流れと物体の検知を行う処理の流れを並列化している。
　垂直測角機能の制御を行うか否かを判定する処理の流れを「垂直測角機能制御判定ループＬ１」、物体の検知を行う処理の流れを「物体検知処理ループＬ２」と呼ぶ。
　垂直測角機能制御判定ループＬ１では、ステップＳ２０１において検知を開始し、ステップＳ２０２において、環境情報取得部３０は、通信またはセンサによって環境情報を取得し、垂直測角機能制御部２０は、環境情報信号Ｂを受け取る。ステップＳ２０３において、垂直測角機能制御部２０は、環境情報信号Ｂに基づいて、垂直測角機能の制御内容を決定すると共に、前の周期から制御内容を変更したか否かの判定を行う。この際に、制御内容を変更している場合には、ステップＳ２０４に移り、「物体検知処理ループＬ２への割り込み」を行い、制御内容を変更していない場合には、ステップＳ２０５に移る。
　物体検知処理ループＬ２は、ステップＳ３０１において検知を開始し、ステップＳ３０２において、割り込みが発生したか否かを判定し、割り込みが発生した場合には、ステップＳ３０３に進み、そうでない場合は、ステップＳ３０４のレーダ制御に移る。ステップＳ３０３において、垂直測角機能制御部２０は、ステップＳ３０３において決定した制御内容に沿うようにレーダ制御回路１１または信号処理回路１３のうち少なくとも一方の予め設定されている処理内容を変更するように、垂直測角機能制御信号である信号Ｃを出力する。
　ステップＳ３０４において、レーダ制御回路１１は、予め設定された処理内容に基づいてＲＦモジュール回路１２に対する制御を行う。
　ステップＳ３０５において、ＲＦモジュール回路１２は、レーダ制御回路１１によるＲＦモジュール回路制御信号Ｄに基づいて、電波の送受信およびビート信号の測定を行う。
　ステップＳ３０６において、信号処理回路１３は、予め設定された処理内容に基づいて、ビート信号Ｅに対する信号処理を行い、検知した物体の距離を算出する。
　ステップＳ３０７において、検知終了と判定された場合は、ステップＳ３０８において検知が終了する。検知終了と判定されなかった場合には、処理は、ステップＳ３０２へと戻り、環境情報の取得が繰り返される。
　ステップＳ２０４において、「物体検知処理ループＬ２への割り込み」を行う場合には、垂直測角機能制御部２０は、物体検知処理ループにおいてステップＳ３０３を発生させる。逆に、この割り込みが生じていないときには、ステップＳ３０３は発生しない。
　ステップＳ２０５において、検知終了と判定された場合は、ステップＳ２０６にて検知が終了する。検知終了と判定されなかった場合、処理は、ステップＳ２０２へと戻り、以後同様にして処理を進めていく。
　物体検知処理ループＬ２では、ステップＳ３０２において、垂直測角機能制御判定ループからの割り込みが発生しているかを判定する。割り込みが発生している場合には、ステップＳ３０３に移り、割り込みが発生していない場合は、ステップＳ３０４に移る。
　ステップＳ３０３において、垂直測角機能制御部２０が、垂直測角機能制御判定ループＬ１のステップＳ２０３で予め設定されている制御内容に沿うように、レーダ制御回路１１または信号処理回路１３のうち少なくとも一方の処理内容の制御を行うように、垂直測角機能制御信号Ｃを出力する。
　この構成によって、垂直測角機能制御判定ループＬ１と物体検知処理ループＬ２とを並列に信号処理できるため、物体検知の周期と垂直測角機能制御の周期を分離して独立させることができ、実施の形態１と同様の効果を持ちながら、より柔軟なシステム設計が可能となる。また、ステップＳ３０３をステップＳ３０４の前段階にすることによって、レーダ制御回路１１と信号処理回路１３に対する垂直測角機能変更の内容に一貫性を持たせることができる。
実施の形態３
　図４は、レーダの覆域を示すイメージ図である。環境情報取得部３０において、自らの車両Ｘの速度を取得し、垂直測角機能制御部２０によって、検知した物体のうち絶対速度Ｖｔａｒｇｅｔがしきい値Ｖｔｈ以下である物体に対してのみ垂直方向の測角を行うように物体検知部１０を制御する。例えば、図４の斜線部分Ｓ１がレーダの検知範囲であるとき、絶対速度Ｖｔａｒｇｅｔがしきい値Ｖｔｈ以下の物体のみを垂直測角対象とするように物体検知部１０を制御し、電波の送受信および信号処理に対する制御を行う。
　これにより、道路の上方に設けられた看板あるいは道路上の薄い落下物のような非制御対象である静止物と、渋滞によって停止した車両のような静止している制御対象とを高さの違いによって区別することができると同時に、前方を走行している車両のような移動している制御対象に対しては垂直測角を行わないとすることによって、効率的なレーダの制御および信号処理が可能となる。
実施の形態４
　図５は、レーダの覆域を示すイメージ図である。環境情報取得部３０において、自らの車両Ｘの速度Ｖｏｗｎおよび指定時間を取得し、垂直測角機能制御部２０によって、自らの車両が指定時間以内に移動可能な距離範囲に対してのみ垂直方向の測角を行うように物体検知部１０を制御する。例えば、自らの車両速度がＶｏｗｎ［ｍ／Ｓ］であり指定時間をｔ［Ｓ］である場合、図５の斜線部分Ｓ２のように、垂直測角を行う距離範囲をＶｏｗｎ・ｔ［ｍ］以下にする。
　これにより、自らの車両が指定時間以内には移動不可能な距離の物体に対する垂直測角を行うことを省略できるため、効率的なレーダの制御および信号処理が可能となる。
実施の形態５
　環境情報取得部３０において、自らの車両Ｘの現在の速度Ｖｏｗｎと、目標速度、減速度およびジャークのうち一つ以上の情報と、最小車間距離の設定値とを取得し、垂直測角機能制御部２０によって、自らの車両が目標速度となるまでに移動する距離に最小車間距離を加えた距離以内の距離範囲に対して垂直方向の測角を行うように物体検知部１０を制御する。最小車間距離の設定値は、自らの車両と先行車との車間時間によって規定されて良いし、動的に変更しても良い。また、最小車間距離の設定値は常に０［ｍ］であるとして、省略しても良い。この実施の形態５５の、レーダの覆域を示すイメージ図は、実施の形態４に示した図５と同じになる。
　これにより、自らの車両の進行方向上に存在する静止物が制御対象であった場合でも、制御対象との衝突を避けることが可能な距離から静止物が制御対象か否かの判断を行うことが可能となる。
　なお、自車の減速時にのみ本実施の形態を適用し、自車の減速時以外に実施の形態４を適用することで実施の形態４と本実施の形態を組み合わせて実施しても良い。これにより、自車の加減速の状況に応じた垂直測角を行う対象の判断が可能となる。
実施の形態６
　図６は、レーダの覆域を示すイメージ図である。環境情報取得部３０において、自らの車両Ｘがこれから進む水平角度方向を取得し、垂直測角機能制御部２０によって、自らの車両Ｘがこれから移動する水平角度範囲θ［ｄｅｇ］に対してのみ垂直方向の測角を行うように物体検知部１０を制御する。例えば、自らの車両Ｘがこれから右前方へと進む場合には、図６の斜線部分Ｓ３のように、垂直測角を行う水平角度範囲θ［ｄｅｇ］を右前方のみに限定する。
　これにより、自らの車両Ｘの進行方向以外の物体に対する垂直測角をなくすことができるため、効率的なレーダの制御および信号処理が可能となる。
実施の形態７
　図７は、レーダの覆域を示すイメージ図である。環境情報取得部３０において、自らの車両Ｘがこれから進む軌道情報を取得し、垂直測角機能制御部２０によって、自らの車両Ｘがこれから移動する軌道上に対してのみ垂直方向の測角を行うように物体検知部１０を制御する。例えば、自らの車両Ｘがこれから右旋回する場合には、図７の斜線部分Ｓ４のように、垂直測角を行う距離範囲および水平角度範囲を右旋回の軌道の周辺のみに限定する。このとき、自らの車両Ｘの軌道に対して軌道の取得誤差に対するマージンを持たせた範囲に対して垂直方向の測角を行っても良い。
　これにより、自らの車両Ｘの進行軌道上またはその軌道にマージンを含めた範囲以外での垂直測角を行う距離範囲および水平角度範囲を減らすことができるため、効率的なレーダの制御および信号処理が可能となる。
実施の形態８
　図８は、レーダの覆域を示すイメージ図である。環境情報取得部３０において、検知対象のＳＮＲ（Signal-to-Noise Ratio）と、ＳＮＲに対するしきい値を取得する。ＳＮＲが低い物体に対しては測角精度が低くなるため、垂直測角機能制御部２０によって、ＳＮＲがしきい値を超える検知対象に対してのみ垂直方向の測角を行うように、物体検知部１０を制御する。例えば、ＳＮＲのしきい値を５ｄｂとしたとき、図８の斜線部分Ｓ５－１の領域のＳＮＲが１０ｄｂである場合には、ＳＮＲがしきい値を超える物体であるとして、垂直方向の測角を行う。一方、格子部分Ｓ５－２の領域のＳＮＲが０ｄｂである場合には、ＳＮＲがしきい値を下回る物体であるとして、垂直測角を行わない。
　これにより、ＳＮＲの低い低位置物体あるいは路面に対しての垂直測角を省くことができるため、効率的なレーダの制御および信号処理が可能となる。このとき、ＳＮＲではなく検知対象の反射信号強度に基づいて、垂直測角機能制御部２０による反射信号強度がしきい値を超える検知対象に対してのみ垂直方向の測角を行うように物体検知部１０を制御してもよい。
　なお、本実施の形態は、他の実施の形態によって垂直方向の測角を行う範囲を制限するのと同時に実施しても良い。
実施の形態９
　図９は、レーダの覆域を示すイメージ図である。環境情報取得部３０において、自らの車両Ｘの速度と、静止物判定のためのしきい値と、指定時間と、自らの車両Ｘがこれから進む水平方向とを取得し、垂直測角機能制御部２０によって、自らの車両速度、静止物判定のためのしきい値および検知対象の相対速度に基づいて検知対象の静止物判定を行い、自らの車両Ｘが指定時間以内に移動すると予想される距離、角度範囲内の静止物に対してのみ垂直方向の測角を行うように物体検知部１０を制御する。例えば、図９の斜線部Ｓ６のように、自らの車両Ｘの速度がＶｏｗｎ［ｍ／Ｓ］であり指定時間をｔ［Ｓ］としたときに垂直測角を行う距離範囲をＶｏｗｎ・ｔ［ｍ］以下にするとともに、水平角度範囲θ［ｄｅｇ］を右前方のみに限定し、静止物に対してのみ垂直測角を行う。
　これにより、道路上の看板あるいは落下物のような非制御対象である静止物と、渋滞によって停止した車両のような静止している制御対象とを高さの違いによって区別することができると同時に、前方を走行している車両のような移動している制御対象に対しては垂直測角を行わない。また、自らの車両Ｘが指定時間以内には移動不可能な距離の静止物あるいは自らの車両Ｘの進行方向以外の静止物といった、自らの車両Ｘと明らかに衝突しない物体に対する垂直測角をなくすことができるため、効率的なレーダの制御および信号処理が可能となる。
実施の形態１０
　図１０は、レーダの覆域を示すイメージ図である。環境情報取得部３０において、自らの車両Ｘの速度と、静止物判定のためのしきい値と、指定時間と、自らの車両Ｘがこれから進む軌道とを取得し、垂直測角機能制御部２０によって、自らの車両Ｘが指定時間以内に移動すると予想される距離、角度範囲内の静止物に対してのみ垂直方向の測角を行うように物体検知部１０を制御する。例えば、図１０の斜線部Ｓ７のように、自らの車両Ｘの速度がＶｏｗｎ［ｍ／Ｓ］であり指定時間をｔ［Ｓ］としたときに垂直測角を行う距離範囲をＶｏｗｎ・ｔ［ｍ］以下にするとともに、距離範囲および水平角度範囲を右旋回の軌道の周辺のみに限定し、静止物に対してのみ垂直測角を行う。
　これにより、道路上の看板あるいは落下物のような非制御対象である静止物と、渋滞によって停止した車両のような静止している制御対象とを高さの違いによって区別することができると同時に、前方を走行している車両のような移動している制御対象に対しては垂直測角を行わない。また、自らの車両Ｘが指定時間以内には移動不可能な距離の静止物あるいは自らの車両Ｘの進行軌道上以外の静止物といった、自らの車両Ｘと明らかに衝突しない物体に対する垂直測角をなくすことができるため、効率的なレーダの制御および信号処理が可能となる。
実施の形態１１
　図１１は、実施の形態１１に係る物体検知装置１００を示すブロック図である。また、図１２は、実施の形態１１の物体検知装置１００を車両に搭載している状態を示す構成図である。
　実施の形態１１の構成は、物体検知部１０以外は、実施の形態１および実施の形態２の構成と同じである。この実施の形態１１では、物体検知部１０を自らの車両Ｘの前方に３か所、後方に２か所備えている。また、垂直測角機能制御部２０は、自らの車両Ｘの内部に搭載されている。なお、その他の部分は、垂直測角機能制御部２０と同様に自らの車両Ｘの内部に搭載されている。
　これにより、複数の物体検知部１０の覆域を合わせた覆域に対しての垂直測角機能の制御が可能となるとともに、複数の物体検知部間の連携が可能となる。
実施の形態１２
図１３は、実施の形態１２に係る物体検知装置１００の物体検知部１０、垂直測角機能制御部２０および環境情報取得部３０を示すブロック図である。
　また、図１４は、実施の形態１２の物体検知装置１００を車両に搭載している状態を示す構成図である。
　実施の形態１２の構成は、物体検知部１０以外は、実施の形態１、実施の形態２および実施の形態１１の構成と同じであり、物体検知部１０が、複数のＲＦモジュール回路１２、一つの信号処理回路１３および一つ以上のレーダ制御回路１１によって構成されているところが異なっている。図１４に示すように、ＲＦモジュール回路１２を、自らの車両Ｘの前方に３か所、後方に２か所備えている。また、垂直測角機能制御部２０は、自らの車両Ｘの内部に搭載されており、レーダ制御回路１１は、車両Ｘの内部に搭載されても良いし、ＲＦモジュール回路１２と同じ場所に搭載されても良い。
　なお、その他の部分は、垂直測角機能制御部２０と同様に自らの車両Ｘの内部に搭載されている。
　これにより、全てのＲＦモジュール回路１２が同時に最大性能を求められるということをなくすことで、複数の物体検知部１０において個々の信号処理回路１３に求められる処理性能の合計よりも低い処理性能であっても、同等の機能を実現することができる。
　なお、実施の形態１から実施の形態１２においては、レーダを使用した場合での説明を行ったが、レーダあるいはＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）のような、距離、速度、角度のうち少なくとも一つ以上の測定を行い、垂直測角機能を持ち、垂直測角を行う距離範囲、距離精度、速度範囲、速度精度、角度範囲、角度精度のうち少なくともどれか一つを変更させることができるセンサであれば、適用可能である。
　なお、特にレーダにおいては、公知のビームフォーマ法あるいは超分解能測角、モノパルス測角によって垂直方位を算出する構成をとることが多いため、垂直測角を行う範囲を制限することによる処理負荷低減の効果が大きい。
　また、物体検知部１０、垂直測角機能制御部２０、および環境情報取得部３０は、ハードウェアの構成の一例を図１５に示すように、プロセッサ２００と記憶装置２０１から構成される。記憶装置は図示していないが、ランダムアクセスメモリ等の揮発性記憶装置と、フラッシュメモリ等の不揮発性の補助記憶装置とを具備する。また、フラッシュメモリの代わりにハードディスクの補助記憶装置を具備してもよい。プロセッサ２００は、記憶装置２０１から入力されたプログラムを実行する。この場合、補助記憶装置から揮発性記憶装置を介してプロセッサ２００にプログラムが入力される。また、プロセッサ２００は、演算結果等のデータを記憶装置２０１の揮発性記憶装置に出力してもよいし、揮発性記憶装置を介して補助記憶装置にデータを保存してもよい。
　物体検知部の構成要素として、ＲＦモジュール回路、レーダ制御回路、信号処理回路を記載しているが、これらが一つの筐体内に収まっている必要はない。例えば、信号処理回路の一部または全部の処理を行う回路を、ＲＦモジュール回路と異なる場所に搭載された別の筐体（信号処理ＥＣＵ（Electronic Control Unit））に搭載しても良い。
　本願は、様々な例示的な実施の形態及び実施例が記載されているが、１つ、または複数の実施の形態に記載された様々な特徴、態様、及び機能は特定の実施の形態の適用に限られるのではなく、単独で、または様々な組み合わせで実施の形態に適用可能である。
従って、例示されていない無数の変形例が、本願明細書に開示される技術の範囲内において想定される。例えば、少なくとも１つの構成要素を変形する場合、追加する場合または省略する場合、さらには、少なくとも１つの構成要素を抽出し、他の実施の形態の構成要素と組み合わせる場合が含まれるものとする。
１０　物体検知部、１１　レーダ制御回路、１２　ＲＦモジュール回路、１３　信号処理回路、２０　垂直測角機能制御部、３０　環境情報取得部、１００　物体検知装置、２００　プロセッサ、２０１　記憶装置

Claims (13)

  1. 　予め定められた範囲内の検知対象物を検出する物体検知部、前記物体検知部の置かれている環境情報を取得し、前記環境情報に応じた環境情報信号を出力する環境情報取得部、および前記環境情報信号に基づいて前記物体検知部に対して垂直方向の測角を行う範囲を制御する垂直測角機能制御部を備えたことを特徴とする物体検知装置。
  2. 　前記物体検知部は、レーダ制御回路と、ＲＦモジュール回路と、信号処理回路とを有することを特徴とする請求項１に記載の物体検知装置。
  3. 　前記物体検知部は、前記ＲＦモジュール回路を複数備えていることを特徴とする請求項２に記載の物体検知装置。
  4. 　前記物体検知部が複数設けられ、前記垂直測角機能制御部が複数の前記物体検知部を制御することを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の物体検知装置。
  5. 　前記垂直測角機能制御部は、前記物体検知部の垂直方向の測角に関する機能を制御することによって、垂直測角を行う距離範囲、距離精度、速度範囲、速度精度、角度範囲、角度精度のうち少なくとも一つ以上を変更させることを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の物体検知装置。
  6. 　前記環境情報取得部は、前記垂直測角機能制御部が前記物体検知部に対する制御を行うための情報として車両の軌道、速度、進行方向、検知物体の相対速度、ＳＮＲ、反射信号強度のうち一つ以上の情報を取得することを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の物体検知装置。
  7. 　前記垂直測角機能制御部は、前記検知対象物が静止物か否かの判断を行い、静止物に対してのみ垂直測角を行うように制御することを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の物体検知装置。
  8. 　車両に搭載され、前記垂直測角機能制御部は、自らの車両の速度に基づいて、垂直測角を行う距離範囲を制御することを特徴とする請求項１から７のいずれか１項に記載の物体検知装置。
  9. 　車両に搭載され、前記垂直測角機能制御部は、自らの車両が目標速度となるまでに移動する距離に基づいて、垂直測角を行う距離範囲を制御することを特徴とする請求項１から８のいずれか１項に記載の物体検知装置。
  10. 　車両に搭載され、前記垂直測角機能制御部は、自らの車両の進行方向に基づいて、垂直測角を行う水平角度範囲を制御することを特徴とする請求項１から９のいずれか１項に記載の物体検知装置。
  11. 　車両に搭載され、前記垂直測角機能制御部は、自らの車両の軌道情報に基づいて、垂直測角を行う距離範囲および水平角度範囲のうち一つ以上を制御することを特徴とする請求項１から１０のいずれか１項に記載の物体検知装置。
  12. 　前記垂直測角機能制御部は、前記検知対象物からの反射信号のＳＮＲに基づいて、ＳＮＲがしきい値よりも高い検知対象に対してのみ垂直測角を行うように制御することを特徴とする請求項１から１１のいずれか１項に記載の物体検知装置。
  13. 　前記垂直測角機能制御部は、前記検知対象物からの反射信号の強度に基づいて、反射信号の強度がしきい値よりも高い検知対象に対してのみ垂直測角を行うように制御することを特徴とする請求項１から１２のいずれか１項に記載の物体検知装置。
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