WO2021094099A1 - Method for operating a sensor unit, and sensor device - Google Patents

Method for operating a sensor unit, and sensor device Download PDF

Info

Publication number
WO2021094099A1
WO2021094099A1 PCT/EP2020/080427 EP2020080427W WO2021094099A1 WO 2021094099 A1 WO2021094099 A1 WO 2021094099A1 EP 2020080427 W EP2020080427 W EP 2020080427W WO 2021094099 A1 WO2021094099 A1 WO 2021094099A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
sensor unit
sensor
unit
motor vehicle
function
Prior art date
Application number
PCT/EP2020/080427
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Alin Jianu
Original Assignee
Audi Ag
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Audi Ag filed Critical Audi Ag
Publication of WO2021094099A1 publication Critical patent/WO2021094099A1/en

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D3/00—Indicating or recording apparatus with provision for the special purposes referred to in the subgroups
    • G01D3/08—Indicating or recording apparatus with provision for the special purposes referred to in the subgroups with provision for safeguarding the apparatus, e.g. against abnormal operation, against breakdown
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/86—Combinations of sonar systems with lidar systems; Combinations of sonar systems with systems not using wave reflection
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/86—Combinations of lidar systems with systems other than lidar, radar or sonar, e.g. with direction finders
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
    • G01S7/4026—Antenna boresight
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/497—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4972—Alignment of sensor
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/52—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00
    • G01S7/52004—Means for monitoring or calibrating
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93271—Sensor installation details in the front of the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2015/937—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles sensor installation details
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/027—Constructional details of housings, e.g. form, type, material or ruggedness
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/52—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00
    • G01S7/521—Constructional features

Definitions

  • the invention relates to a method for operating a sensor unit for a motor vehicle.
  • the invention also includes a sensor device for a motor vehicle.
  • driver assistance functions are based on data, in particular on measurement data, which are made available by different sensors. This means that poor quality of the measured or delivered data can have a corresponding effect on the associated driver assistance function. Accordingly, in the case of driver assistance functions, it makes sense not only to keep an eye on a direct hardware unit for the corresponding function, but also to keep an eye on those sensor units that provide the information basis for the driver assistance function.
  • the patent application DE 10 2014 219 382 A1 describes a sensor calibration in a park. An internal sensor in a vehicle is calibrated with an external sensor. For this purpose, external position data are recorded with the sensor. The external location data is sent to the vehicle and filtered based on the external location data from internal location data recorded by the internal sensor and dependent on the location of the vehicle.
  • the laid-open specification DE 19934 197 A1 describes an adjusting device for a sensor attached to a vehicle.
  • the sensor are one Measuring device and an adjusting device assigned.
  • the measuring device detects an actual alignment of the sensor.
  • an actuating signal is sent to an adjustment device. This adjusts the sensor to the target alignment.
  • the sensor can be pivoted with respect to a horizontal plane and also with respect to a vertical plane.
  • a brief impairment of the sensor quality may occur under certain circumstances.
  • the task can be seen to operate a sensor unit for a motor vehicle more reliably. This applies in particular after a shock event that a motor vehicle experiences.
  • the invention proposes a method for operating a sensor unit for a motor vehicle.
  • the following process steps are carried out for this purpose.
  • a shock is detected on a carrier unit.
  • the carrier unit can in particular be designed in one piece. In particular, it is a part of the motor vehicle.
  • the carrier unit carries the sensor unit directly. This means that the sensor unit can have direct contact with the carrier unit.
  • the shock is detected by an acceleration sensor that differs from the sensor unit.
  • the acceleration sensor can be designed as a vibration sensor or shock sensor.
  • the acceleration sensor is in particular able to detect the impact on the sensor unit.
  • the acceleration sensor is arranged on the carrier unit. In particular, the acceleration sensor is arranged directly on the carrier unit.
  • a function assigned to the sensor unit is deactivated. This can be done, for example, by means of a corresponding signal, a deactivation signal.
  • the acceleration sensor can be designed to store corresponding information for the function assigned to the sensor unit in a non-volatile memory by means of the deactivation signal. If in the far- If the sensor unit or a control device with the assigned function is activated, then the function assigned to the sensor unit can be deactivated by means of the stored information.
  • the acceleration sensor can determine the impact, for example, in that the acceleration sensor measures an amount of acceleration which exceeds a threshold value.
  • a time curve of the measured acceleration can also be taken into account when the shock is detected.
  • the acceleration sensor can detect very brief impacts which have a time profile similar to a peak function (for example a delta distribution).
  • a shock can arise, for example, as a result of objects bouncing off the motor vehicle.
  • a bouncing object can be a ball, for example.
  • the acceleration sensor can in particular be designed to detect such impacts which do not cause any visible damage to the motor vehicle.
  • the motor vehicle experiences a bump due to a ball bouncing off, this brief bump could have temporarily changed the alignment of the sensor unit.
  • this cannot initially be recognized by a driver. Instead of the rebounding ball, the sensor unit could also be negatively affected by a small parking bump.
  • the function assigned to the sensor unit may be supplied with incorrect measurement data from the sensor unit.
  • the assigned function can be, for example, object recognition, a lane departure warning system or an emergency braking assistant.
  • an additional or alternative embodiment provides that the function assigned to the sensor unit is deactivated when the motor vehicle is at rest when the motor vehicle is operated again, or the function is deactivated immediately after the shock is detected when the motor vehicle is in motion. If the motor vehicle is at rest at the time of the impact, for example in a parked position, the sensor unit is often not in operation. However, it is preferably provided that the acceleration sensor can detect the impact. In response to the detected shock, the acceleration sensor can store information which is taken into account when the motor vehicle is operated again and thus when the sensor unit is operated again. This information includes, in particular, an instruction for the sensor unit. In particular, the function assigned to the sensor unit should not be activated or used temporarily. This can be done, for example, by interrupting a corresponding data transmission from the sensor unit to a control device operating the function.
  • the motor vehicle is in motion, then in this case it is particularly provided that the function is deactivated immediately after the impact is detected.
  • a shock while driving the motor vehicle can result, for example, from a falling load from a truck.
  • An additional or alternative embodiment provides that an alignment of the sensor unit and / or a position of the sensor unit relative to a body of the motor vehicle is determined by at least one measured value of the sensor unit after the impact has been detected and the sensor unit together with the function as a function is operated by the determined alignment and / or position of the sensor unit relative to the body.
  • the sensor unit Due to the impact on the carrier unit, which carries the sensor unit directly, the sensor unit can record distorted object data from the environment. For example, a change in the position of the sensor about its yaw axis can result in a vehicle in the adjacent lane, for example, being located in the lane of your own motor vehicle. As an assigned function, this can cause the emergency brake assistant to initiate unnecessary braking.
  • Emergency braking could be erroneously triggered, for example, by a manhole cover if the sensor unit were to detect the manhole cover as an object on the roadway and not as part of the roadway. This could be the case, for example, if the sensor axis is no longer correctly aligned in its pitch axis.
  • This embodiment of the invention therefore provides that, after the impact has been detected, the alignment of the sensor unit and / or the position of the sensor unit relative to the body of the motor vehicle are determined by at least one measured value from the sensor unit.
  • the sensor unit can determine its own alignment and / or position on the basis of the at least one measured value. It is thus provided in particular that the sensor unit can calibrate itself after the impact by means of corresponding measured values.
  • the sensor unit is designed as a camera, for example, an image that is recorded by the camera after the impact can be used to determine which alignment and / or position the camera has after the impact or to what extent the alignment and / or position has changed Has.
  • the at least A measured value of the sensor unit can be used to determine the alignment of the sensor unit and / or its position relative to the body of the motor vehicle.
  • this embodiment provides that the sensor unit is operated together with the function. This is done based on the determined alignment and / or the position of the sensor unit relative to the body. This means in particular that the function assigned to the sensor unit is reactivated. The function assigned to the sensor unit can thus be reactivated after the alignment or position of the sensor unit has been determined.
  • the function assigned to the sensor unit can, for example, take into account a changed alignment and / or position of the sensor unit by means of a corresponding internal evaluation.
  • the evaluation can be carried out by a microchip of the sensor unit, the changed alignment and / or position of the sensor unit relative to the body being preferably taken into account in the evaluation. For example, after determining the alignment and / or the position, a corresponding correction value can be determined which is taken into account when the sensor unit is operated again or during operation.
  • the correction value can be determined for the alignment and / or position of the sensor unit, and the sensor unit can be operated with the activated function based on the determined correction value.
  • the correction value describes, in particular, a difference between an actual position and a target position relating to the sensor unit. The same can apply to the alignment of the sensor unit.
  • the target position is preferably an ideal position of the sensor unit in which the sensor unit supplies correct measurement data.
  • a control device that executes or realizes the function assigned to the sensor unit can also be operated in a correspondingly analogous manner.
  • the correction value can be determined, for example, by means of a statistical evaluation of several measured values. The statistical evaluation can take into account, for example, a correlation, averaging or variance deviation.
  • a yaw angle and / or a pitch angle are determined for the alignment of the sensor unit.
  • the alignment of the sensor unit can in particular relate to the body or a predetermined vehicle plane.
  • the specified vehicle level is, for example, a level surface on which the motor vehicle is located.
  • the alignment of the sensor unit can also relate to a plane which is perpendicular to the specified vehicle plane.
  • the alignment of the sensor unit can also be determined in relation to a housing of the sensor unit.
  • An additional or alternative embodiment of the method provides that the alignment and / or the position are determined by comparing the at least one measured value of the sensor unit after the impact is detected with one or more historical measured values of the sensor unit before the impact.
  • the historical measured values of the sensor unit thus relate in particular to a point in time that precedes the impact.
  • the at least one measured value of the sensor unit after the impact can be compared with the historical measured values before the impact.
  • the alignment and / or the position of the sensor unit can be determined on the basis of this comparison.
  • the measured value can be an image, for example. If the sensor unit is a camera, for example, a comparison or an image analysis of one image each before and after the impact can be used to determine which orientation and / or position the sensor unit assumed after the impact was detected. In this comparison, multiple historical images can be compared with multiple images after the impact.
  • An ascertained change can be stored as a correction value in a memory of the sensor unit or of the control device.
  • the alignment and / or position of the sensor unit determined in this way can be taken into account in further operation of the sensor unit and the associated function. This way you can not only have a current orientation and / or position of the sensor unit can be determined, but also a change in orientation or position due to the impact. Depending on the size of the change in alignment, it can be determined whether the sensor unit or the associated function can be compensated accordingly by the sensor unit or the driver assistance system.
  • An additional or alternative development of the method provides that in the event of a detected impact that exceeds a predetermined level, a repair signal is generated to provide information about the impact and an impact point on the motor vehicle.
  • This development of the invention is particularly useful when the motor vehicle is at rest. In this way, a driver can be informed that the motor vehicle has experienced a shock and that the sensor unit may need to be repaired.
  • a repair recommendation can be made for the sensor unit.
  • a message could be issued that a corresponding parking function is not available or, under certain circumstances, provides unreliable information with regard to a distance to adjacent vehicles.
  • information is provided as to whether the sensor unit can continue to be operated reliably after the impact has been detected. This can take place, for example, with the aid of the determined alignment and / or position of the sensor unit after the impact has been detected. With the help of the correction value, the sensor unit and the associated function can also be operated reliably after the impact. In particular, provision is made to indicate whether or not reliable operation of the sensor unit is still possible after the impact has been detected. If the sensor unit or the associated function cannot continue to be operated reliably, the driver can He can be informed about this or a repair of the corresponding sensor unit can be recommended.
  • the invention also provides a sensor device for a motor vehicle.
  • the sensor device has a sensor unit.
  • the sensor unit can be, for example, a radar sensor, a camera, a lidar sensor or an ultrasonic sensor.
  • Corresponding functions can be provided or enabled with the aid of the sensor unit. Such functions assigned to the sensor unit are, for example, a parking assistant, an emergency braking assistant or a lane departure warning system.
  • the sensor device has a carrier unit which directly carries the sensor unit.
  • the carrier unit can for example be a printed circuit board or a power board.
  • the carrier unit can be designed as a holding device of the sensor unit.
  • the sensor device also has an acceleration sensor for detecting an impact on the carrier unit.
  • the acceleration sensor is arranged on the carrier unit or the acceleration sensor can be arranged directly on the carrier unit. Furthermore, the acceleration sensor is designed to deliver a signal for deactivating a function assigned to the sensor unit.
  • the ultrasonic sensor as a sensor unit can be assigned to the function A parking aid, for example.
  • a radar sensor or a camera can be assigned to the lane departure warning function, for example.
  • the sensor unit and / or the acceleration sensor can be mechanically coupled directly or directly to the carrier unit.
  • the carrier unit can be designed as a housing of the sensor unit. In this case, the acceleration sensor can be arranged or fastened directly to the housing of the sensor unit.
  • the sensor device has a housing of the sensor unit as the carrier unit.
  • the housing contains the sensor unit.
  • the housing can completely encompass the sensor unit or enclose.
  • the sensor unit and / or the acceleration sensor can in particular be mechanically coupled to the housing.
  • shocks or vibrations which act on the sensor unit can be transmitted to the housing.
  • the acceleration sensor which can detect the impact, is attached directly to the housing. So the housing can be used as a support unit for the sensor device.
  • the housing By using the housing as the carrier unit, an existing component can be used as the carrier unit in most cases.
  • An additional or alternative embodiment provides a sensor device with an energy source.
  • the energy source is designed to supply the acceleration sensor with electrical energy in a state of immobility of the sensor device. This means in particular that the acceleration sensor is also supplied with power when the vehicle is parked.
  • the energy source can be a vehicle battery, for example.
  • the acceleration sensor can in particular be connected to a permanent part of an on-board network of the motor vehicle. As a result, the acceleration sensor can detect or detect the shock even when the motor vehicle is not in use. In this way, shocks from a stationary, parked motor vehicle can also be reliably recorded or detected. As a result, the method can also be implemented when the motor vehicle is stationary.
  • An additional or alternative embodiment provides a motor vehicle with a sensor device and a control unit.
  • the control device is designed to perform the function assigned to the sensor unit.
  • the control device can, for example, be a headlight of the motor vehicle.
  • the headlight of the motor vehicle can, for example, implement or implement a lane keeping function. This can be, for example, two lateral light strips that indicate a width and position of the motor vehicle.
  • the control unit can also be part of a driver assistance system.
  • a corresponding control unit of a parking aid system for the motor vehicle can be designed as the control device.
  • An ultrasonic sensor on the Motor vehicle can be provided as a sensor unit for the parking aid.
  • the data or measured values recorded by the ultrasonic sensor are preferably used for the parking aid.
  • the control device can comprise several control units for several functions.
  • the control device is designed to perform the function assigned to the sensor unit.
  • Refinements and examples in connection with the method can be transferred analogously to the sensor device and the motor vehicle.
  • Embodiments and advantages of the sensor device or of the motor vehicle can also be transferred to the method.
  • the invention also includes further developments of the method according to the invention which have features as they have already been described in connection with the further developments of the motor vehicle according to the invention. For this reason, the corresponding developments of the method according to the invention are not described again here.
  • the motor vehicle according to the invention is preferably designed as a motor vehicle, in particular special as a passenger car or truck, or as a passenger bus or motorcycle.
  • Fig. 3 a sketchy representation of the motor vehicle on a
  • the invention is based on the knowledge that different driver assistance functions or driver assistance functions are dependent on data or measured values from different sensors for correct functioning.
  • 1 shows a motor vehicle 22 which has a sensor device 50.
  • the sensor device 50 has an acceleration sensor 12 and a sensor unit 10.
  • the sensor unit 10 is carried directly by a carrier unit 14.
  • the carrier unit 14 can be, for example, a housing 14 of the sensor unit 10.
  • a quality of the delivered or measured data of the sensor unit 10 can have a considerable influence on the correct functioning of the sensor unit 10 or a function 25 assigned to the sensor unit 10.
  • the quality of the data supplied by the sensor unit 10 can play an essential role in the customer's functional experience.
  • the data or measured values supplied by the sensor unit 10 can in particular relate to a self-position or self-position estimate relate to a travel axis of the motor vehicle 22.
  • the position of the sensor unit 10 can change. Even if certain sensors can compensate for such an influence, this can take up to several minutes, depending on the route or driving style, until the sensor unit 10 has recognized this change and, if necessary, compensated for it. During this time span, the case can arise that the sensor unit 10 does not provide correct sensor data for the customer function 25 assigned to the sensor unit 10.
  • a change in position of the sensor unit 10 about the yaw axis can result in, for example, a vehicle being located in the left lane in the ego lane of the motor vehicle 22 and therefore an emergency braking assistant initiating unnecessary braking of the motor vehicle 22.
  • a change in the position of the sensor unit 10 about the pitch axis may have occurred due to the impact.
  • a manhole cover on a roadway of motor vehicle 22 can be falsely detected as a collision obstacle, which in turn could trigger braking.
  • Such changes in the sensor unit 10 with regard to the alignment, in particular the yaw axis and pitch axis can be brought about by corresponding impacts on the sensor unit 10.
  • Such a shock can occur, for example, when a ball ricochets off the motor vehicle 22.
  • a ball ricochets off the motor vehicle 22.
  • children can play with a ball.
  • the situation can arise that the motor vehicle 22 is hit by the ball. If the motor vehicle 22 is hit at a point where the sensor unit 10 is installed, this could change the orientation of the sensor unit 10.
  • the invention therefore preferably provides that, in the event of a detected impact, the function 25 assigned to the sensor unit 10 is deactivated at least temporarily.
  • a possible method is shown by way of example in FIG. 2.
  • the impact on the carrier unit 14 is detected.
  • the shock is detected by the acceleration sensor 12, which can be arranged directly on the carrier unit 14.
  • the Acceleration sensor 12 measure or detect an amount of acceleration. If this amount exceeds a predetermined threshold value, the acceleration sensor 12 can record or detect the impact.
  • the threshold value is selected or specified in such a way that irrelevant events, such as snowfall or heavy rain, are not recorded as a shock.
  • a third step S3 the function 25 assigned to the sensor unit 10 is deactivated. This can initially reliably prevent an undesired malfunction 27 of function 25 from occurring.
  • a fourth step S4 an alignment of the sensor unit 10 and / or a position of the sensor unit 10 relative to a body 20 of the motor vehicle 22 can be ascertained or determined. This is done in particular with the aid of at least one measured value from the sensor unit 10.
  • a fifth step S5 the sensor unit 10 is operated with the function 25, in particular as a function of the determined orientation and / or position of the sensor unit 10.
  • Fig. 3 is an example of a sketchy plan view of the motor vehicle 22 shown, which is located on a road.
  • motor vehicle 22 has sensor device 50 with carrier unit 14, acceleration sensor 12 and sensor unit 10.
  • the sensor unit 10 can be, for example, a radar sensor or a camera.
  • a control device 16 is shown in FIG. 3.
  • the control device 16 is designed to implement the function 25 assigned to the sensor unit 10.
  • the function 25 is formed as a lane delimitation light.
  • the function 25 or lane delimitation light function can be represented, for example, by two light strips which better emphasize the roadway or its course. With a correct one If the lane light function 25 is functioning, the course of the road is shown correctly.
  • the sensor unit 10 can be changed in its orientation ver.
  • the camera can, for example, be rotated relative to a housing 14 or the body 20 of the motor vehicle 22 with regard to a yaw angle after a shock. This means that the course of the roadway may be determined with a deviation and the course of the roadway is therefore not displayed correctly. This is indicated by way of example with the aid of the light distribution, which has the reference number 27.
  • the alignment or position of the sensor unit 10 is determined again in order to take into account the new alignment or position of the sensor unit 10 for the further operation of the sensor device 50.
  • an automated new calibration or adjustment of the sensor unit 10 in or on the motor vehicle 22 can take place.
  • the function 25 remains deactivated until the sensor unit 10 has confirmed the new position and / or alignment.
  • the acceleration sensor 12 can be part of a crash sensor system.
  • the crash sensor system can detect a change in position in the housing 14 of the sensor unit 10.
  • the sensor unit 10 can be designed as a front radar.
  • the detection or acquisition of the impact by the acceleration sensor 12 can also take place in particular in the case of a parked motor vehicle 22. In this case, the motor vehicle 22 is not moving and has a speed of zero. For this reason, it is preferably provided that the sensor device 50 has an energy store 18.
  • the energy store 18 can also supply the acceleration sensor 12 with energy when the motor vehicle 22 is parked.
  • the energy store 18 is in particular a special vehicle battery.
  • the acceleration sensor 12 can be arranged on a power board, for example.
  • the power board can serve as a carrier unit 14 and at the same time provide a connection to the energy store 18. If the acceleration sensor 12 determines, for example, a measured value that exceeds a predetermined threshold value, the measured value can be assessed as a shock. If a shock is detected in a parked state of the motor vehicle 22, it is preferably provided that the functions 25 assigned to the sensor unit 10 are deactivated during the next ignition run, that is, when the motor vehicle 22 is operated again.
  • the sensor unit 10 must be deactivated.
  • the sensor unit 10 can continue to be operated, but the functions 25 assigned to the sensor unit 10 are preferably deactivated, at least until the alignment and / or position of the sensor unit 10 is determined after the impact has been detected.
  • the acceleration sensor 12 In order to enable shock detection even when the motor vehicle 22 is parked, provision is made in particular for the acceleration sensor 12 to be connected to a permanent part of the power grid, that is to say is also supplied with energy in the parked state.
  • the functions 25 assigned to the sensor unit 10 are deactivated the next time the motor vehicle 22 is started.
  • the examples show how a method for operating the sensor unit 10 and sensor device 50, driver assistance functions or driver assistance functions, can continue to be operated reliably even in the case of impact events. It is preferably provided that in the event of a detected impact on the sensor unit 10, the functions 25 assigned to the sensor unit 10 are deactivated in order to prevent or minimize the malfunction 27 of the function 25. In addition, by re-establishing the alignment and / or position of the sensor unit 10 after the impact event, the sensor unit 10 or sensor device 50 can continue to be operated reliably based on the determined alignment or position.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

The invention relates to a method for operating a sensor unit (10) for a motor vehicle (22). First, an impact against the support unit (14) is detected, said support unit (14) directly supporting the sensor unit (10). The impact is detected by an acceleration sensor (12) which is arranged on the support unit (14). In the event of a detected impact, a function (25) assigned to the sensor unit (10) is deactivated. Furthermore, the alignment and/or position of the sensor unit (10) can be ascertained using at least one measured value of the sensor unit (10) after the impact is detected. The sensor unit (10) can additionally be operated on the basis of the ascertained alignment and/or position together with the function (25).

Description

Verfahren zum Betreiben einer Sensoreinheit und Sensorvorrichtung Method for operating a sensor unit and sensor device
BESCHREIBUNG: Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer Sensoreinheit für ein Kraftfahrzeug. Ebenso umfasst die Erfindung eine Sensoreinrichtung für ein Kraftfahrzeug. DESCRIPTION: The invention relates to a method for operating a sensor unit for a motor vehicle. The invention also includes a sensor device for a motor vehicle.
Moderne Kraftfahrzeuge weisen heutzutage eine Vielzahl unterschiedlicher Fahrassistenz-Funktionen auf. Diese Fahrassistenz-Funktionen basieren auf Daten, insbesondere auf Messdaten, welche von unterschiedlichen Senso ren zur Verfügung gestellt werden. Dies bedeutet, dass eine mangelnde Qualität der gemessenen oder gelieferten Daten sich entsprechend auf die dazugehörige Fahrassistenz-Funktion auswirken kann. Dementsprechend ist es sinnvoll, bei Fahrassistenz-Funktionen nicht nur eine unmittelbare Hard ware-Einheit für die entsprechende Funktion im Blick zu haben, sondern darüber hinaus auch jene Sensoreinheiten, welche die Informationsbasis für die Fahrassistenz-Funktion liefern. Die Offenlegungsschrift DE 10 2014 219 382 A1 beschreibt eine Sensorka librierung in einer Parkanlage. Ein interner Sensor in einem Fahrzeug wird mit einem externen Sensor kalibriert. Dazu werden externe Lagedaten mit dem Sensor erfasst. Die externen Lagedaten werden an das Fahrzeug ge sendet und von mit dem internen Sensor erfassten und von der Lage des Fahrzeugs abhängigen internen Lagedaten basierend auf den externen La gedaten gefiltert. Nowadays, modern motor vehicles have a large number of different driver assistance functions. These driver assistance functions are based on data, in particular on measurement data, which are made available by different sensors. This means that poor quality of the measured or delivered data can have a corresponding effect on the associated driver assistance function. Accordingly, in the case of driver assistance functions, it makes sense not only to keep an eye on a direct hardware unit for the corresponding function, but also to keep an eye on those sensor units that provide the information basis for the driver assistance function. The patent application DE 10 2014 219 382 A1 describes a sensor calibration in a park. An internal sensor in a vehicle is calibrated with an external sensor. For this purpose, external position data are recorded with the sensor. The external location data is sent to the vehicle and filtered based on the external location data from internal location data recorded by the internal sensor and dependent on the location of the vehicle.
Die Offenlegungsschrift DE 19934 197 A1 beschreibt eine Justiervorrichtung für einen an einem Fahrzeug angebrachten Sensor. Dem Sensor sind eine Messeinrichtung sowie eine Verstelleinrichtung zugeordnet. Die Messeinrich tung erfasst eine Ist-Ausrichtung des Sensors. Bei einer Abweichung von einer vorgegebenen Soll-Ausrichtung des Sensors wird ein Stellsignal an eine Verstelleinrichtung abgegeben. Dadurch wird der Sensor in die Soll- Ausrichtung justiert. Der Sensor ist in Bezug auf eine Horizontalebene sowie in Bezug auf eine Vertikalebene verschwenkbar. The laid-open specification DE 19934 197 A1 describes an adjusting device for a sensor attached to a vehicle. The sensor are one Measuring device and an adjusting device assigned. The measuring device detects an actual alignment of the sensor. In the event of a deviation from a predetermined target alignment of the sensor, an actuating signal is sent to an adjustment device. This adjusts the sensor to the target alignment. The sensor can be pivoted with respect to a horizontal plane and also with respect to a vertical plane.
Insbesondere kann nach einem kurzzeitigen Stoß am Kraftfahrzeug oder an der Sensoreinheit des Kraftfahrzeugs unter Umständen eine kurzzeitige Beeinträchtigung der Sensorqualität eintreten. Als Aufgabe kann angesehen werden, eine Sensoreinheit für ein Kraftfahrzeug zuverlässiger zu betreiben. Dies gilt insbesondere nach einem Stoßereignis, welches ein Kraftfahrzeug erfährt. In particular, after a brief impact on the motor vehicle or on the sensor unit of the motor vehicle, a brief impairment of the sensor quality may occur under certain circumstances. The task can be seen to operate a sensor unit for a motor vehicle more reliably. This applies in particular after a shock event that a motor vehicle experiences.
Die Erfindung schlägt ein Verfahren zum Betreiben einer Sensoreinheit für ein Kraftfahrzeug vor. Dazu werden folgende Verfahrensschritte ausgeführt. Ein Stoß wird an einer Trägereinheit erfasst. Die Trägereinheit kann insbe sondere einteilig ausgebildet sein. Sie ist insbesondere ein Teil des Kraft fahrzeugs. Die Trägereinheit trägt die Sensoreinheit unmittelbar. Dies bedeu tet, dass die Sensoreinheit einen unmittelbaren Kontakt zu der Trägereinheit aufweisen kann. The invention proposes a method for operating a sensor unit for a motor vehicle. The following process steps are carried out for this purpose. A shock is detected on a carrier unit. The carrier unit can in particular be designed in one piece. In particular, it is a part of the motor vehicle. The carrier unit carries the sensor unit directly. This means that the sensor unit can have direct contact with the carrier unit.
Der Stoß wird durch einen von der Sensoreinheit unterschiedlichen Be schleunigungssensor erfasst. Der Beschleunigungssensor kann als Vibrati onssensor oder Erschütterungssensor ausgebildet sein. Der Beschleuni gungssensor ist insbesondere in der Lage, den Stoß an der Sensoreinheit zu detektieren. Der Beschleunigungssensor ist an der Trägereinheit angeordnet. Insbesondere ist der Beschleunigungssensor unmittelbar an der Trägerein heit angeordnet. Nach dem Erfassen des Stoßes wird eine der Sensoreinheit zugeordnete Funktion deaktiviert. Dies kann beispielsweise mittels eines entsprechenden Signals, eines Deaktivierungssignals, erfolgen. Der Be schleunigungssensor kann ausgebildet sein, mittels des Deaktivierungssig nals eine entsprechende Information für die der Sensoreinheit zugeordnete Funktion in einem nicht flüchtigen Speicher abzuspeichern. Wenn im weite- ren zeitlichen Ablauf die Sensoreinheit oder ein Steuergerät mit der zugeord neten Funktion aktiviert wird, so kann mittels der abgespeicherten Informati on die der Sensoreinheit zugeordnete Funktion deaktiviert werden. The shock is detected by an acceleration sensor that differs from the sensor unit. The acceleration sensor can be designed as a vibration sensor or shock sensor. The acceleration sensor is in particular able to detect the impact on the sensor unit. The acceleration sensor is arranged on the carrier unit. In particular, the acceleration sensor is arranged directly on the carrier unit. After the shock has been detected, a function assigned to the sensor unit is deactivated. This can be done, for example, by means of a corresponding signal, a deactivation signal. The acceleration sensor can be designed to store corresponding information for the function assigned to the sensor unit in a non-volatile memory by means of the deactivation signal. If in the far- If the sensor unit or a control device with the assigned function is activated, then the function assigned to the sensor unit can be deactivated by means of the stored information.
Der Beschleunigungssensor kann den Stoß beispielsweise dadurch feststel len, indem der Beschleunigungssensor einen Betrag einer Beschleunigung misst, welcher einen Schwellenwert überschreitet. Ebenso kann ein zeitlicher Verlauf der gemessenen Beschleunigung beim Erfassen des Stoßes berück sichtigt werden. Insbesondere kann der Beschleunigungssensor sehr kurz zeitige Stöße detektieren, welche einen zeitlichen Verlauf ähnlich einer Peakfunktion (beispielsweise eine Delta-Distribution) aufweisen. Ein solcher Stoß kann zum Beispiel aufgrund von an dem Kraftfahrzeug abprallenden Gegenständen entstehen. Ein solcher abprallender Gegenstand kann bei spielsweise ein Ball sein. Dies bedeutet, dass der Beschleunigungssensor insbesondere ausgelegt sein kann, derartige Stöße zu detektieren, welche an dem Kraftfahrzeug keine sichtbaren Beschädigungen hervorrufen. The acceleration sensor can determine the impact, for example, in that the acceleration sensor measures an amount of acceleration which exceeds a threshold value. A time curve of the measured acceleration can also be taken into account when the shock is detected. In particular, the acceleration sensor can detect very brief impacts which have a time profile similar to a peak function (for example a delta distribution). Such a shock can arise, for example, as a result of objects bouncing off the motor vehicle. Such a bouncing object can be a ball, for example. This means that the acceleration sensor can in particular be designed to detect such impacts which do not cause any visible damage to the motor vehicle.
Erfährt zum Beispiel das Kraftfahrzeug aufgrund eines abprallenden Balls einen Stoß, so könnte dieser kurzzeitige Stoß eine Ausrichtung der Sen soreinheit zeitweise etwas verändert haben. Dies ist jedoch für einen Fahrer zunächst nicht zu erkennen. Anstelle des abprallenden Balls könnte die Sen soreinheit ebenso durch einen kleinen Parkrempler unbemerkt beeinträchtigt werden. In diesem Fall kann es je nach Fahrstrecke und Fahrweise bis zu mehrere Minuten dauern, bis der Fahrer oder der Sensor diese Veränderung erkennt und gegebenenfalls kompensiert. Dies könnte zur Folge haben, dass die der Sensoreinheit zugeordnete Funktion unter Umständen mit nicht kor rekten Messdaten von der Sensoreinheit versorgt wird. Die zugeordnete Funktion kann beispielsweise eine Objekterkennung, ein Spurhalteassistent oder ein Notbremsassistent sein. Liefert zum Beispiel die Sensoreinheit auf grund des Stoßes nicht korrekte Sensordaten, so könnte dies zum Beispiel dazu führen, dass das Fahrassistenzsystem urplötzlich eine unberechtigte Notbremsung durchführt oder aufgrund eines nicht korrekt funktionierenden Spurhalteassistenten einen nicht gewollten Spurwechsel veranlassen will. Durch das Deaktivieren der der Sensoreinheit zugeordneten Funktion nach dem Erfassen des Stoßes können diese beispielhaft genannten Ereignisse vermieden oder ausgeschlossen werden. Dadurch kann die Zuverlässigkeit einer Sensorvorrichtung oder eines Fahrassistenzsystems gesteigert wer den. For example, if the motor vehicle experiences a bump due to a ball bouncing off, this brief bump could have temporarily changed the alignment of the sensor unit. However, this cannot initially be recognized by a driver. Instead of the rebounding ball, the sensor unit could also be negatively affected by a small parking bump. In this case, depending on the route and driving style, it can take up to several minutes for the driver or the sensor to recognize this change and compensate it if necessary. This could have the consequence that the function assigned to the sensor unit may be supplied with incorrect measurement data from the sensor unit. The assigned function can be, for example, object recognition, a lane departure warning system or an emergency braking assistant. For example, if the sensor unit delivers incorrect sensor data due to the impact, this could lead to the driver assistance system suddenly performing an unauthorized emergency braking or wanting to initiate an unwanted lane change due to a lane departure warning system that is not functioning correctly. By deactivating the function assigned to the sensor unit Once the impact is detected, these exemplary events can be avoided or excluded. As a result, the reliability of a sensor device or a driver assistance system can be increased.
Eine zusätzliche oder alternative Ausgestaltung sieht vor, dass die der Sen soreinheit zugeordnete Funktion bei einem ruhenden Kraftfahrzeug bei ei nem erneuten Betreiben des Kraftfahrzeugs deaktiviert wird oder die Funkti on bei einem sich in Bewegung befindlichen Kraftfahrzeug unmittelbar nach dem Erfassen des Stoßes deaktiviert wird. Befindet sich das Kraftfahrzeug zum Zeitpunkt des Stoßes in Ruhe, beispielsweise in einem geparkten Zu stand, so ist die Sensoreinheit häufig nicht in Betrieb. Jedoch ist bevorzugt vorgesehen, dass der Beschleunigungssensor den Stoß erfassen kann. Als Reaktion auf den erfassten Stoß kann der Beschleunigungssensor eine In formation abspeichern, welche bei einem erneuten Betreiben des Kraftfahr zeugs und somit bei einem erneuten Betreiben der Sensoreinheit berücksich tigt wird. Diese Information beinhaltet insbesondere eine Anweisung für die Sensoreinheit. Insbesondere soll die der Sensoreinheit zugeordnete Funktion temporär nicht aktiviert oder benutzt werden. Dies kann beispielsweise durch eine Unterbrechung einer entsprechenden Datenübertragung von der Sen soreinheit zu einem die Funktion betreibenden Steuergerät erfolgen. An additional or alternative embodiment provides that the function assigned to the sensor unit is deactivated when the motor vehicle is at rest when the motor vehicle is operated again, or the function is deactivated immediately after the shock is detected when the motor vehicle is in motion. If the motor vehicle is at rest at the time of the impact, for example in a parked position, the sensor unit is often not in operation. However, it is preferably provided that the acceleration sensor can detect the impact. In response to the detected shock, the acceleration sensor can store information which is taken into account when the motor vehicle is operated again and thus when the sensor unit is operated again. This information includes, in particular, an instruction for the sensor unit. In particular, the function assigned to the sensor unit should not be activated or used temporarily. This can be done, for example, by interrupting a corresponding data transmission from the sensor unit to a control device operating the function.
Befindet sich das Kraftfahrzeug hingegen in Bewegung, so ist in diesem Fall insbesondere vorgesehen, dass die Funktion unmittelbar nach dem Erfassen des Stoßes deaktiviert wird. Ein Stoß während einer Fahrt des Kraftfahr zeugs kann sich beispielsweise durch eine herabfallende Ladung von einem Lastkraftwagen ergeben. Auf diese Weise kann sowohl bei einem ruhenden Kraftfahrzeug als auch bei einem fahrenden Kraftfahrzeug vermieden wer den, dass eine unter Umständen beschädigte Sensoreinheit zu einem nicht erwünschten Verhalten der der Sensoreinheit zugeordneten Funktion führt. Damit kann auch vermieden werden, dass zumindest teilweise autonom fahrende Kraftfahrzeuge unerwünschte Fahrmanöver durchführen. Eine zusätzliche oder alternative Ausgestaltung sieht vor, dass eine Ausrich tung der Sensoreinheit und/oder eine Position der Sensoreinheit relativ zu einer Karosserie des Kraftfahrzeugs durch mindestens einen Messwert der Sensoreinheit nach dem Erfassen des Stoßes ermittelt wird und die Sen soreinheit zusammen mit der Funktion in Abhängigkeit von der ermittelten Ausrichtung und/oder Position der Sensoreinheit relativ zu der Karosserie betrieben wird. Aufgrund des Stoßes an der Trägereinheit, welche die Sen soreinheit unmittelbar trägt, können von der Sensoreinheit verzerrte Objekt daten aus der Umgebung erfasst werden. So kann beispielsweise eine Posi tionsveränderung des Sensors um seine Gierachse dazu führen, dass bei spielsweise ein Fahrzeug auf der Nebenspur auf der Spur des eigenen Kraft fahrzeugs geortet wird. Dies kann den Notbremsassistenten als zugeordnete Funktion dazu veranlassen, eine unnötige Bremsung einzuleiten. Eine Not bremsung könnte beispielsweise durch einen Gullideckel fälschlicherweise ausgelöst werden, falls die Sensoreinheit den Gullideckel als ein Objekt auf der Fahrbahn und nicht als Teil der Fahrbahn detektieren würde. Dies könnte beispielsweise dann der Fall sein, falls die Sensorachse in ihrer Nickachse nicht länger korrekt ausgerichtet ist. If, on the other hand, the motor vehicle is in motion, then in this case it is particularly provided that the function is deactivated immediately after the impact is detected. A shock while driving the motor vehicle can result, for example, from a falling load from a truck. In this way, both in the case of a stationary motor vehicle and in the case of a moving motor vehicle, it is possible to prevent a sensor unit that may be damaged from leading to undesired behavior of the function assigned to the sensor unit. This can also prevent motor vehicles that are at least partially autonomous from performing undesired driving maneuvers. An additional or alternative embodiment provides that an alignment of the sensor unit and / or a position of the sensor unit relative to a body of the motor vehicle is determined by at least one measured value of the sensor unit after the impact has been detected and the sensor unit together with the function as a function is operated by the determined alignment and / or position of the sensor unit relative to the body. Due to the impact on the carrier unit, which carries the sensor unit directly, the sensor unit can record distorted object data from the environment. For example, a change in the position of the sensor about its yaw axis can result in a vehicle in the adjacent lane, for example, being located in the lane of your own motor vehicle. As an assigned function, this can cause the emergency brake assistant to initiate unnecessary braking. Emergency braking could be erroneously triggered, for example, by a manhole cover if the sensor unit were to detect the manhole cover as an object on the roadway and not as part of the roadway. This could be the case, for example, if the sensor axis is no longer correctly aligned in its pitch axis.
Häufig ist es jedoch erwünscht, dass nach einem Deaktivieren der Sen soreinheit die der Sensoreinheit zugeordneten Funktionen wieder deaktiviert werden und zur Verfügung sollen. Daher sieht diese Ausgestaltung der Er findung vor, dass nach dem Erfassen des Stoßes die Ausrichtung der Sen soreinheit und/oder die Position der Sensoreinheit relativ zu der Karosserie des Kraftfahrzeugs durch mindestens einen Messwert der Sensoreinheit ermittelt werden. Dies bedeutet insbesondere, dass die Sensoreinheit an hand durch den mindestens einen Messwert ihre eigene Ausrichtung und/oder Position feststellen kann. Es ist somit insbesondere vorgesehen, dass die Sensoreinheit nach dem Stoß sich selbst durch entsprechende Messwerte einmessen kann. Ist die Sensoreinheit beispielsweise als Kamera ausgebildet, so kann beispielsweise mithilfe eines Bildes, welches von der Kamera nach dem Stoß aufgenommen wird, festgestellt werden, welche Ausrichtung und/oder Position die Kamera nach dem Stoß hat oder inwiefern sich die Ausrichtung und/oder Position verändert hat. Mittels des mindestens einen Messwertes der Sensoreinheit können die Ausrichtung der Sensorein heit und/oder ihre Position relativ zu der Karosserie des Kraftfahrzeugs be stimmt werden. Des Weiteren sieht diese Ausgestaltung vor, dass die Sen soreinheit zusammen mit der Funktion betrieben wird. Dies geschieht basie rend auf der ermittelten Ausrichtung und/oder der Position der Sensoreinheit relativ zu der Karosserie. Dies bedeutet insbesondere, dass die der Sen soreinheit zugeordnete Funktion reaktiviert wird. Das Reaktivieren der der Sensoreinheit zugeordneten Funktion kann somit nach dem Ermitteln der Ausrichtung oder Position der Sensoreinheit erfolgen. So können die der Sensoreinheit zugeordneten Funktionen auch nach dem Stoß weiter genutzt werden. Die der Sensoreinheit zugeordnete Funktion kann beispielsweise eine veränderte Ausrichtung und/oder Position der Sensoreinheit durch eine entsprechende interne Auswertung berücksichtigen. Die Auswertung kann durch einen Mikrochip der Sensoreinheit erfolgen, wobei bei der Auswertung bevorzugt die veränderte Ausrichtung und/oder Position der Sensoreinheit relativ zu der Karosserie berücksichtigt wird. So kann beispielsweise nach dem Ermitteln der Ausrichtung und/oder der Position ein entsprechender Korrekturwert ermittelt werden, welcher bei einem erneuten Betreiben der Sensoreinheit oder während des Betreibens berücksichtigt wird. Often, however, it is desirable that, after the sensor unit has been deactivated, the functions assigned to the sensor unit should be deactivated again and made available. This embodiment of the invention therefore provides that, after the impact has been detected, the alignment of the sensor unit and / or the position of the sensor unit relative to the body of the motor vehicle are determined by at least one measured value from the sensor unit. This means in particular that the sensor unit can determine its own alignment and / or position on the basis of the at least one measured value. It is thus provided in particular that the sensor unit can calibrate itself after the impact by means of corresponding measured values. If the sensor unit is designed as a camera, for example, an image that is recorded by the camera after the impact can be used to determine which alignment and / or position the camera has after the impact or to what extent the alignment and / or position has changed Has. By means of the at least A measured value of the sensor unit can be used to determine the alignment of the sensor unit and / or its position relative to the body of the motor vehicle. Furthermore, this embodiment provides that the sensor unit is operated together with the function. This is done based on the determined alignment and / or the position of the sensor unit relative to the body. This means in particular that the function assigned to the sensor unit is reactivated. The function assigned to the sensor unit can thus be reactivated after the alignment or position of the sensor unit has been determined. In this way, the functions assigned to the sensor unit can still be used after the impact. The function assigned to the sensor unit can, for example, take into account a changed alignment and / or position of the sensor unit by means of a corresponding internal evaluation. The evaluation can be carried out by a microchip of the sensor unit, the changed alignment and / or position of the sensor unit relative to the body being preferably taken into account in the evaluation. For example, after determining the alignment and / or the position, a corresponding correction value can be determined which is taken into account when the sensor unit is operated again or during operation.
Der Korrekturwert kann für die Ausrichtung und/oder Position der Sensorein heit ermittelt werden, und die Sensoreinheit kann basierend auf dem ermittel ten Korrekturwert mit der aktivierten Funktion betrieben werden. Der Korrek turwert beschreibt insbesondere eine Differenz von einer Ist-Position zu einer Soll-Position betreffend die Sensoreinheit. Entsprechendes kann für die Ausrichtung der Sensoreinheit gelten. Die Soll-Position ist bevorzugt eine ideale Position der Sensoreinheit, bei der die Sensoreinheit korrekte Mess daten liefert. Entsprechend analog kann ebenfalls ein Steuergerät betrieben werden, welches die der Sensoreinheit zugeordnete Funktion ausführt oder realisiert. Der Korrekturwert kann beispielsweise mittels einer statistischen Auswertung von mehreren Messwerten ermittelt werden. Die statistische Auswertung kann beispielsweise eine Korrelation, Mittelwertbildung oder Varianzabweichung berücksichtigen. Eine zusätzliche oder alternative Weiterbildung des Verfahrens sieht vor, dass ein Gierwinkel und/oder ein Nickwinkel für die Ausrichtung der Sen soreinheit ermittelt werden. Die Ausrichtung der Sensoreinheit kann sich insbesondere auf die Karosserie oder eine vorgegebene Fahrzeugebene beziehen. Die vorgegebene Fahrzeugebene ist beispielsweise ein ebener Untergrund, auf dem das Kraftfahrzeug befindlich ist. Ebenso kann die Aus richtung der Sensoreinheit sich auf eine Ebene beziehen, welche zu der vorgegebenen Fahrzeugebene senkrecht steht. Die Ausrichtung der Sen soreinheit kann ebenfalls in Bezug auf ein Gehäuse der Sensoreinheit ermit telt werden. Die zuvor genannten Beispiele und Vorteile gelten sinngemäß und analog für diese Weiterbildung. The correction value can be determined for the alignment and / or position of the sensor unit, and the sensor unit can be operated with the activated function based on the determined correction value. The correction value describes, in particular, a difference between an actual position and a target position relating to the sensor unit. The same can apply to the alignment of the sensor unit. The target position is preferably an ideal position of the sensor unit in which the sensor unit supplies correct measurement data. A control device that executes or realizes the function assigned to the sensor unit can also be operated in a correspondingly analogous manner. The correction value can be determined, for example, by means of a statistical evaluation of several measured values. The statistical evaluation can take into account, for example, a correlation, averaging or variance deviation. An additional or alternative development of the method provides that a yaw angle and / or a pitch angle are determined for the alignment of the sensor unit. The alignment of the sensor unit can in particular relate to the body or a predetermined vehicle plane. The specified vehicle level is, for example, a level surface on which the motor vehicle is located. The alignment of the sensor unit can also relate to a plane which is perpendicular to the specified vehicle plane. The alignment of the sensor unit can also be determined in relation to a housing of the sensor unit. The aforementioned examples and advantages apply analogously and analogously to this further training.
Eine zusätzliche oder alternative Ausgestaltung des Verfahrens sieht vor, dass die Ausrichtung und/oder die Position durch einen Vergleich des min destens einen Messwerts der Sensoreinheit nach dem Erfassen des Stoßes mit einem oder mehreren historischen Messwerten der Sensoreinheit vor dem Stoß ermittelt werden. Die historischen Messwerte der Sensoreinheit beziehen sich somit insbesondere auf einen Zeitpunkt, der vor dem Stoß liegt. So kann der mindestens eine Messwert der Sensoreinheit nach dem Stoß mit den historischen Messwerten vor dem Stoß verglichen werden. Aufgrund dieses Vergleichs kann die Ausrichtung und/oder die Position der Sensoreinheit ermittelt werden. Der Messwert kann zum Beispiel ein Bild sein. Ist die Sensoreinheit beispielsweise eine Kamera, so kann durch einen Vergleich oder eine Bildanalyse von je einem Bild vor dem Stoß und nach dem Stoß bestimmt werden, welche Ausrichtung und/oder Position die Sen soreinheit nach dem Erfassen des Stoßes eingenommen hat. Bei diesem Vergleich können mehrere historische Bilder mit mehreren Bildern nach dem Stoß verglichen werden. An additional or alternative embodiment of the method provides that the alignment and / or the position are determined by comparing the at least one measured value of the sensor unit after the impact is detected with one or more historical measured values of the sensor unit before the impact. The historical measured values of the sensor unit thus relate in particular to a point in time that precedes the impact. In this way, the at least one measured value of the sensor unit after the impact can be compared with the historical measured values before the impact. The alignment and / or the position of the sensor unit can be determined on the basis of this comparison. The measured value can be an image, for example. If the sensor unit is a camera, for example, a comparison or an image analysis of one image each before and after the impact can be used to determine which orientation and / or position the sensor unit assumed after the impact was detected. In this comparison, multiple historical images can be compared with multiple images after the impact.
Eine festgestellte Änderung kann als Korrekturwert in einem Speicher der Sensoreinheit oder des Steuergeräts abgespeichert werden. Die so ermittelte Ausrichtung und/oder Position der Sensoreinheit kann bei einem weiteren Betreiben der Sensoreinheit sowie der dazugehörigen Funktion berücksich tigt werden. Auf diese Weise kann nicht nur eine aktuelle Ausrichtung und/oder Position der Sensoreinheit bestimmt werden, sondern darüber hinaus eine Änderung der Ausrichtung oder Position aufgrund des Stoßes. In Abhängigkeit von einer Größe der Veränderung der Ausrichtung kann be stimmt werden, ob die Sensoreinheit oder die dazugehörige Funktion ent sprechend durch die Sensoreinheit oder das Fahrassistenzsystem kompen siert werden können. An ascertained change can be stored as a correction value in a memory of the sensor unit or of the control device. The alignment and / or position of the sensor unit determined in this way can be taken into account in further operation of the sensor unit and the associated function. This way you can not only have a current orientation and / or position of the sensor unit can be determined, but also a change in orientation or position due to the impact. Depending on the size of the change in alignment, it can be determined whether the sensor unit or the associated function can be compensated accordingly by the sensor unit or the driver assistance system.
Eine zusätzliche oder alternative Weiterbildung des Verfahrens sieht vor, dass im Falle eines erfassten Stoßes, der ein vorgegebenes Niveau über schreitet, ein Reparatursignal erzeugt wird zum Informieren über den Stoß und eine Stoßstelle an dem Kraftfahrzeug. Diese Weiterbildung der Erfin dung ist insbesondere bei einem ruhenden Kraftfahrzeug sinnvoll. So kann ein Fahrer darüber informiert werden, dass das Kraftfahrzeug einen Stoß erfahren hat und unter Umständen die Sensoreinheit einer Reparatur bedarf. In Abhängigkeit von einer Stärke des Stoßes kann eine Reparaturempfeh lung für die Sensoreinheit In diesem Fall ist ergänzend vorgesehen, dass nicht nur der Stoß, sondern ebenfalls die Stoßstelle an dem Kraftfahrzeug als Information bereitgestellt wird. Beispielsweise kann auf einem Display des Kraftfahrzeugs die Stoßstelle angezeigt werden, an der der Stoß detektiert wurde. Wurde beispielsweise ein Stoß im Bereich der Parksensoren detek tiert, so könnte ein Flinweis ausgegeben werden, dass eine entsprechende Einparkfunktion nicht zur Verfügung steht oder unter Umständen unzuverläs sige Informationen hinsichtlich eines Abstands zu angrenzenden Kraftfahr zeugen liefert. Des Weiteren kann vorgesehen sein, dass eine Information bereitgestellt wird, ob die Sensoreinheit nach dem Erfassen des Stoßes weiterhin zuverlässig betrieben werden kann. Dies kann beispielsweise mit Hilfe der ermittelten Ausrichtung und/oder Position der Sensoreinheit nach Erfassen des Stoßes erfolgen. Mithilfe des Korrekturwerts können die Sen soreinheit sowie die dazugehörige Funktion auch nach dem Stoß zuverlässig betrieben werden. Insbesondere ist vorgesehen, anzuzeigen, ob ein zuver lässiges Betreiben der Sensoreinheit nach dem Erfassen des Stoßes weiter hin möglich ist oder nicht. Ist ein zuverlässiges Weiterbetreiben der Sen soreinheit oder der dazugehörigen Funktion nicht möglich, so kann der Fah- rer darüber in Kenntnis gesetzt werden beziehungsweise ihm kann eine Reparatur der entsprechenden Sensoreinheit empfohlen werden. An additional or alternative development of the method provides that in the event of a detected impact that exceeds a predetermined level, a repair signal is generated to provide information about the impact and an impact point on the motor vehicle. This development of the invention is particularly useful when the motor vehicle is at rest. In this way, a driver can be informed that the motor vehicle has experienced a shock and that the sensor unit may need to be repaired. Depending on the strength of the impact, a repair recommendation can be made for the sensor unit. In this case, it is additionally provided that not only the impact, but also the impact point on the motor vehicle is provided as information. For example, the impact point at which the impact was detected can be displayed on a display of the motor vehicle. If, for example, a shock was detected in the area of the parking sensors, a message could be issued that a corresponding parking function is not available or, under certain circumstances, provides unreliable information with regard to a distance to adjacent vehicles. Furthermore, it can be provided that information is provided as to whether the sensor unit can continue to be operated reliably after the impact has been detected. This can take place, for example, with the aid of the determined alignment and / or position of the sensor unit after the impact has been detected. With the help of the correction value, the sensor unit and the associated function can also be operated reliably after the impact. In particular, provision is made to indicate whether or not reliable operation of the sensor unit is still possible after the impact has been detected. If the sensor unit or the associated function cannot continue to be operated reliably, the driver can He can be informed about this or a repair of the corresponding sensor unit can be recommended.
Die Erfindung stellt ebenfalls eine Sensoreinrichtung für ein Kraftfahrzeug bereit. Die Sensorvorrichtung weist eine Sensoreinheit auf. Die Sensoreinheit kann beispielsweise ein Radarsensor, eine Kamera, ein Lidarsensor oder ein Ultraschallsensor sein. Mithilfe der Sensoreinheit können entsprechende Funktionen bereitgestellt oder ermöglicht werden. Solche der Sensoreinheit zugeordnete Funktionen sind beispielsweise ein Parkassistent, ein Not bremsassistent oder ein Spurhalteassistent. Die Sensorvorrichtung weist eine Trägereinheit auf, welche die Sensoreinheit unmittelbar trägt. Die Trä gereinheit kann beispielsweise eine Leiterplatte oder eine Powerplatine sein. Die Trägereinheit kann als eine Haltevorrichtung der Sensoreinheit ausgebil det sein. Die Sensorvorrichtung weist weiterhin einen Beschleunigungs sensor zum Erfassen eines Stoßes an der Trägereinheit auf. Der Beschleu nigungssensor ist dabei an der Trägereinheit angeordnet beziehungsweise der Beschleunigungssensor kann unmittelbar an der Trägereinheit angeord net sein. Ferner ist der Beschleunigungssensor ausgestaltet, ein Signal zum Deaktivieren einer der Sensoreinheit zugeordneten Funktion zu liefern. Der Ultraschallsensor als Sensoreinheit kann beispielsweise der Funktion Ein parkhilfe zugeordnet sein. Ein Radarsensor oder eine Kamera können bei spielsweise der Spurhalteassistenzfunktion zugeordnet sein. Die Sensorein heit und/oder der Beschleunigungssensor können mechanisch direkt oder unmittelbar mit der Trägereinheit gekoppelt sein. Die Trägereinheit kann als ein Gehäuse der Sensoreinheit ausgebildet sein. In diesem Fall kann der Beschleunigungssensor unmittelbar an dem Gehäuse der Sensoreinheit angeordnet beziehungsweise befestigt sein. Die im Zusammenhang mit dem Verfahren genannten Beispiele und Vorteile gelten sinngemäß und analog für die Sensorvorrichtung sowie umgekehrt. The invention also provides a sensor device for a motor vehicle. The sensor device has a sensor unit. The sensor unit can be, for example, a radar sensor, a camera, a lidar sensor or an ultrasonic sensor. Corresponding functions can be provided or enabled with the aid of the sensor unit. Such functions assigned to the sensor unit are, for example, a parking assistant, an emergency braking assistant or a lane departure warning system. The sensor device has a carrier unit which directly carries the sensor unit. The carrier unit can for example be a printed circuit board or a power board. The carrier unit can be designed as a holding device of the sensor unit. The sensor device also has an acceleration sensor for detecting an impact on the carrier unit. The acceleration sensor is arranged on the carrier unit or the acceleration sensor can be arranged directly on the carrier unit. Furthermore, the acceleration sensor is designed to deliver a signal for deactivating a function assigned to the sensor unit. The ultrasonic sensor as a sensor unit can be assigned to the function A parking aid, for example. A radar sensor or a camera can be assigned to the lane departure warning function, for example. The sensor unit and / or the acceleration sensor can be mechanically coupled directly or directly to the carrier unit. The carrier unit can be designed as a housing of the sensor unit. In this case, the acceleration sensor can be arranged or fastened directly to the housing of the sensor unit. The examples and advantages mentioned in connection with the method apply accordingly and analogously to the sensor device and vice versa.
Eine zusätzliche oder alternative Ausführungsform der Sensorvorrichtung sieht vor, dass die Sensorvorrichtung ein Gehäuse der Sensoreinheit als die Trägereinheit aufweist. Das Gehäuse beinhaltet dabei die Sensoreinheit. Insbesondere kann das Gehäuse die Sensoreinheit vollständig umfassen oder umschließen. Die Sensoreinheit und/oder der Beschleunigungssensor können insbesondere mechanisch mit dem Gehäuse gekoppelt sein. Dadurch können Stöße oder Erschütterungen, welche auf die Sensoreinheit einwirken, auf das Gehäuse übertragen werden. Insbesondere ist direkt an dem Gehäuse der Beschleunigungssensor angebracht, welcher den Stoß detektieren kann. So kann das Gehäuse als Trägereinheit der Sensorvorrich tung benutzt werden. Durch das Verwenden des Gehäuses als die Trä gereinheit kann in den meisten Fällen eine bereits vorhandene Komponente als Trägereinheit eingesetzt werden. An additional or alternative embodiment of the sensor device provides that the sensor device has a housing of the sensor unit as the carrier unit. The housing contains the sensor unit. In particular, the housing can completely encompass the sensor unit or enclose. The sensor unit and / or the acceleration sensor can in particular be mechanically coupled to the housing. As a result, shocks or vibrations which act on the sensor unit can be transmitted to the housing. In particular, the acceleration sensor, which can detect the impact, is attached directly to the housing. So the housing can be used as a support unit for the sensor device. By using the housing as the carrier unit, an existing component can be used as the carrier unit in most cases.
Eine zusätzliche oder alternative Ausführungsform sieht eine Sensorvorrich tung mit einer Energiequelle vor. Die Energiequelle ist ausgebildet, den Be schleunigungssensor in einem Zustand der Bewegungslosigkeit der Sensor vorrichtung mit elektrischer Energie zu versorgen. Dies bedeutet insbesonde re, dass der Beschleunigungssensor auch im Falle eines geparkten Kraft fahrzeugs mit Strom versorgt wird. Die Energiequelle kann beispielsweise eine Fahrzeugbatterie sein. Der Beschleunigungssensor kann insbesondere an einem permanenten Teil eines Bordnetzes des Kraftfahrzeugs ange schlossen sein. Dadurch kann der Beschleunigungssensor den Stoß auch dann erfassen oder detektieren, wenn das Kraftfahrzeug nicht benutzt wird. So können auch Stöße bei einem ruhenden, geparkten Kraftfahrzeug zuver lässig erfasst oder detektiert werden. Dadurch kann das Verfahren auch bei ruhenden Kraftfahrzeugen umgesetzt werden. An additional or alternative embodiment provides a sensor device with an energy source. The energy source is designed to supply the acceleration sensor with electrical energy in a state of immobility of the sensor device. This means in particular that the acceleration sensor is also supplied with power when the vehicle is parked. The energy source can be a vehicle battery, for example. The acceleration sensor can in particular be connected to a permanent part of an on-board network of the motor vehicle. As a result, the acceleration sensor can detect or detect the shock even when the motor vehicle is not in use. In this way, shocks from a stationary, parked motor vehicle can also be reliably recorded or detected. As a result, the method can also be implemented when the motor vehicle is stationary.
Eine zusätzliche oder alternative Ausführungsform sieht ein Kraftfahrzeug mit einer Sensorvorrichtung und einem Steuergerät vor. Das Steuergerät ist dabei ausgestaltet, die der Sensoreinheit zugeordnete Funktion auszuführen. Das Steuergerät kann beispielsweise ein Scheinwerfer des Kraftfahrzeugs sein. Der Scheinwerfer des Kraftfahrzeugs kann zum Beispiel eine Spurhal- tefunktion umsetzen oder realisieren. Dies können beispielsweise zwei seitli che Lichtstreifen sein, welche eine Breite und Position des Kraftfahrzeugs andeuten. Das Steuergerät kann auch Teil eines Fahrassistenzsystems sein. So kann eine entsprechende Steuereinheit eines Einparkhilfesystems für das Kraftfahrzeug als das Steuergerät ausgebildet sein. Ein Ultraschallsensor am Kraftfahrzeug kann als Sensoreinheit für die Einparkhilfe vorgesehen sein. Die von dem Ultraschallsensor erfassten Daten oder Messwerte werden bevorzugt für die Einparkhilfe eingesetzt. Das Steuergerät kann mehrere Steuereinheiten für mehrere Funktionen umfassen. Das Steuergerät ist dabei ausgestaltet, die der Sensoreinheit zugeordnete Funktion auszuführen. Die zuvor genannten Vorteile und Beispiele gelten sinngemäß und analog für das Kraftfahrzeug. An additional or alternative embodiment provides a motor vehicle with a sensor device and a control unit. The control device is designed to perform the function assigned to the sensor unit. The control device can, for example, be a headlight of the motor vehicle. The headlight of the motor vehicle can, for example, implement or implement a lane keeping function. This can be, for example, two lateral light strips that indicate a width and position of the motor vehicle. The control unit can also be part of a driver assistance system. Thus, a corresponding control unit of a parking aid system for the motor vehicle can be designed as the control device. An ultrasonic sensor on the Motor vehicle can be provided as a sensor unit for the parking aid. The data or measured values recorded by the ultrasonic sensor are preferably used for the parking aid. The control device can comprise several control units for several functions. The control device is designed to perform the function assigned to the sensor unit. The aforementioned advantages and examples apply analogously and in a similar manner to the motor vehicle.
Ausgestaltungen und Beispiele im Zusammenhang des Verfahrens können sinngemäß und analog auf die Sensorvorrichtung und das Kraftfahrzeug übertragen werden. Ebenso können Ausführungsformen und Vorteile der Sensorvorrichtung oder des Kraftfahrzeugs auf das Verfahren übertragen werden. Refinements and examples in connection with the method can be transferred analogously to the sensor device and the motor vehicle. Embodiments and advantages of the sensor device or of the motor vehicle can also be transferred to the method.
Zu der Erfindung gehören auch Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens, die Merkmale aufweisen, wie sie bereits im Zusammenhang mit den Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs beschrieben worden sind. Aus diesem Grund sind die entsprechenden Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens hier nicht noch einmal beschrieben. The invention also includes further developments of the method according to the invention which have features as they have already been described in connection with the further developments of the motor vehicle according to the invention. For this reason, the corresponding developments of the method according to the invention are not described again here.
Das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug ist bevorzugt als Kraftwagen, insbe sondere als Personenkraftwagen oder Lastkraftwagen, oder als Personen bus oder Motorrad ausgestaltet. The motor vehicle according to the invention is preferably designed as a motor vehicle, in particular special as a passenger car or truck, or as a passenger bus or motorcycle.
Die Erfindung umfasst auch die Kombinationen der Merkmale der beschrie benen Ausführungsformen. Die Erfindung wird nun anhand mehrerer Zeich nungen näher erläutert. Dabei ist zu beachten, dass die Zeichnungen ledig lich vorteilhafte Ausführungsbeispiele darstellen, welche die Erfindung jedoch nur beispielhaft erläutern, sie jedoch nicht einschränken. In den Figuren bezeichnen gleiche Bezugszeichen jeweils funktionsgleiche Elemente. The invention also encompasses the combinations of the features of the described embodiments. The invention will now be explained in more detail with reference to several drawings. It should be noted that the drawings only represent advantageous exemplary embodiments, which, however, only explain the invention by way of example, but do not restrict it. In the figures, the same reference symbols denote functionally identical elements.
Dabei zeigt: Fig. 1: eine schematische Vorderansicht eines Kraftfahrzeugs mit vergrößerter Darstellung einer Sensorvorrichtung; It shows: 1: a schematic front view of a motor vehicle with an enlarged representation of a sensor device;
Fig. 2: einen beispielhaften schematischen Ablauf eines Verfahrens; 2: an exemplary schematic sequence of a method;
Fig. 3: eine skizzenhafte Darstellung des Kraftfahrzeugs auf einerFig. 3: a sketchy representation of the motor vehicle on a
Fahrbahn mit einer bespielhaft dargestellten Funktion. Roadway with an exemplary function shown.
Bei den im Folgenden erläuterten Ausführungsbeispielen handelt es sich um bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung. Bei den Ausführungsbeispie len stellen die beschriebenen Komponenten der Ausführungsformen jeweils einzelne, unabhängig voneinander zu betrachtende Merkmale der Erfindung dar, welche die Erfindung jeweils auch unabhängig voneinander weiterbilden. Daher soll die Offenbarung auch andere als die dargestellten Kombinationen der Merkmale der Ausführungsformen umfassen. Des Weiteren sind die beschriebenen Ausführungsformen auch durch weitere der bereits beschrie benen Merkmale der Erfindung ergänzbar. The exemplary embodiments explained below are preferred embodiments of the invention. In the Ausführungsbeispie len, the described components of the embodiments each represent individual features of the invention that are to be considered independently of one another and that also develop the invention independently of one another. Therefore, the disclosure is also intended to include combinations of the features of the embodiments other than those illustrated. Furthermore, the described embodiments can also be supplemented by further features of the invention already described.
Die Erfindung basiert auf der Erkenntnis, dass verschiedene Fahrassistenz- Funktionen oder Fahrerassistenz-Funktionen zum korrekten Funktionieren auf Daten oder Messwerte von unterschiedlichen Sensoren angewiesen sind. So zeigt Fig. 1 ein Kraftfahrzeug 22, welches eine Sensorvorrichtung 50 aufweist. Die Sensorvorrichtung 50 weist einen Beschleunigungssensor 12 sowie eine Sensoreinheit 10 auf. Die Sensoreinheit 10 wird unmittelbar durch eine Trägereinheit 14 getragen. Die Trägereinheit 14 kann beispielsweise ein Gehäuse 14 der Sensoreinheit 10 sein. Eine Qualität der gelieferten oder gemessenen Daten der Sensoreinheit 10 kann einen erheblichen Einfluss auf das korrekte Funktionieren der Sensoreinheit 10 oder einer der Sen soreinheit 10 zugeordneten Funktion 25 haben. Die Qualität der gelieferten Daten der Sensoreinheit 10 kann eine wesentliche Rolle für das Funktionser lebnis der Kunden spielen. The invention is based on the knowledge that different driver assistance functions or driver assistance functions are dependent on data or measured values from different sensors for correct functioning. 1 shows a motor vehicle 22 which has a sensor device 50. The sensor device 50 has an acceleration sensor 12 and a sensor unit 10. The sensor unit 10 is carried directly by a carrier unit 14. The carrier unit 14 can be, for example, a housing 14 of the sensor unit 10. A quality of the delivered or measured data of the sensor unit 10 can have a considerable influence on the correct functioning of the sensor unit 10 or a function 25 assigned to the sensor unit 10. The quality of the data supplied by the sensor unit 10 can play an essential role in the customer's functional experience.
Die von der Sensoreinheit 10 gelieferten Daten oder Messwerte können sich insbesondere auf eine Eigenposition oder Eigenpositionsschätzung in Bezug auf eine Fahrachse des Kraftfahrzeugs 22 beziehen. So kann sich im Falle eines Parkremplers beispielsweise die Position der Sensoreinheit 10 verän dern. Auch wenn bestimmte Sensoren einen derartigen Einfluss kompensie ren können, so kann dies je nach Fahrstrecke oder Fahrweise bis zu mehre re Minuten dauern, bis die Sensoreinheit 10 diese Veränderung erkannt und gegebenenfalls kompensiert hat. In dieser Zeitspanne kann der Fall eintre- ten, dass die Sensoreinheit 10 nicht korrekte Sensordaten für die der Sen soreinheit 10 zugeordnete Kundenfunktion 25 bereitstellt. Eine Positionsver änderung der Sensoreinheit 10 um die Gierachse kann dazu führen, dass beispielsweise ein Fahrzeug auf der linken Spur auf der Ego-Spur des Kraft fahrzeugs 22 verortet wird und daher ein Notbremsassistent eine unnötige Bremsung des Kraftfahrzeugs 22 einleitet. Ebenso kann beispielsweise eine Positionsveränderung der Sensoreinheit 10 um die Nickachse aufgrund des Stoßes erfolgt sein. So kann beispielsweise ein Gullideckel auf einer Fahr bahn des Kraftfahrzeugs 22 fälschlicherweise als Kollisionshindernis detek- tiert werden, was wiederum eine Bremsung auslösen könnte. Derartige Ver änderungen der Sensoreinheit 10 hinsichtlich der Ausrichtung, insbesondere der Gierachse und Nickachse, können durch entsprechende Stöße an der Sensoreinheit 10 hervorgerufen werden. The data or measured values supplied by the sensor unit 10 can in particular relate to a self-position or self-position estimate relate to a travel axis of the motor vehicle 22. In the event of a parking bump, for example, the position of the sensor unit 10 can change. Even if certain sensors can compensate for such an influence, this can take up to several minutes, depending on the route or driving style, until the sensor unit 10 has recognized this change and, if necessary, compensated for it. During this time span, the case can arise that the sensor unit 10 does not provide correct sensor data for the customer function 25 assigned to the sensor unit 10. A change in position of the sensor unit 10 about the yaw axis can result in, for example, a vehicle being located in the left lane in the ego lane of the motor vehicle 22 and therefore an emergency braking assistant initiating unnecessary braking of the motor vehicle 22. Likewise, for example, a change in the position of the sensor unit 10 about the pitch axis may have occurred due to the impact. For example, a manhole cover on a roadway of motor vehicle 22 can be falsely detected as a collision obstacle, which in turn could trigger braking. Such changes in the sensor unit 10 with regard to the alignment, in particular the yaw axis and pitch axis, can be brought about by corresponding impacts on the sensor unit 10.
Ein derartiger Stoß kann beispielsweise durch einen am Kraftfahrzeug 22 abprallenden Ball erfolgen. So können beispielsweise in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs 22 Kinder mit einem Ball spielen. Dadurch kann sich die Situation ergeben, dass das Kraftfahrzeug 22 von dem Ball getroffen wird. Wird das Kraftfahrzeug 22 dabei an einer Stelle getroffen, bei der die Sen soreinheit 10 verbaut ist, so könnte dies die Ausrichtung der Sensoreinheit 10 verändern. Daher sieht die Erfindung bevorzugt vor, dass im Falle eines erfassten Stoßes die der Sensoreinheit 10 zugeordnete Funktion 25 zumin dest temporär deaktiviert wird. Such a shock can occur, for example, when a ball ricochets off the motor vehicle 22. For example, in the vicinity of the motor vehicle 22, children can play with a ball. As a result, the situation can arise that the motor vehicle 22 is hit by the ball. If the motor vehicle 22 is hit at a point where the sensor unit 10 is installed, this could change the orientation of the sensor unit 10. The invention therefore preferably provides that, in the event of a detected impact, the function 25 assigned to the sensor unit 10 is deactivated at least temporarily.
In der Fig. 2 ist beispielhaft ein mögliches Verfahren gezeigt. In einem ersten Schritt S1 wird der Stoß an der Trägereinheit 14 erfasst. Der Stoß wird durch den Beschleunigungssensor 12 erfasst, welcher unmittelbar an der Trä gereinheit 14 angeordnet sein kann. In einem zweiten Schritt S2 kann der Beschleunigungssensor 12 einen Betrag einer Beschleunigung messen oder erfassen. Überschreitet dieser Betrag einen vorgegebenen Schwellenwert, so kann der Beschleunigungssensor 12 den Stoß erfassen oder detektieren. Idealerweise wird der Schwellenwert derart gewählt oder vorgegeben, so dass nicht relevante Ereignisse, wie zum Beispiel Schneefall oder Starkre gen, nicht als Stoß erfasst werden. A possible method is shown by way of example in FIG. 2. In a first step S1, the impact on the carrier unit 14 is detected. The shock is detected by the acceleration sensor 12, which can be arranged directly on the carrier unit 14. In a second step S2, the Acceleration sensor 12 measure or detect an amount of acceleration. If this amount exceeds a predetermined threshold value, the acceleration sensor 12 can record or detect the impact. Ideally, the threshold value is selected or specified in such a way that irrelevant events, such as snowfall or heavy rain, are not recorded as a shock.
In einem dritten Schritt S3 wird die der Sensoreinheit 10 zugeordnete Funkti on 25 deaktiviert. Damit kann zunächst sicher vermieden werden, dass eine unerwünschte Fehlfunktion 27 der Funktion 25 auftritt. In einem vierten Schritt S4 kann eine Ausrichtung der Sensoreinheit 10 und/oder eine Positi on der Sensoreinheit 10 relativ zu einer Karosserie 20 des Kraftfahrzeugs 22 ermittelt oder bestimmt werden. Dies geschieht insbesondere mithilfe min destens eines Messwerts der Sensoreinheit 10. In a third step S3, the function 25 assigned to the sensor unit 10 is deactivated. This can initially reliably prevent an undesired malfunction 27 of function 25 from occurring. In a fourth step S4, an alignment of the sensor unit 10 and / or a position of the sensor unit 10 relative to a body 20 of the motor vehicle 22 can be ascertained or determined. This is done in particular with the aid of at least one measured value from the sensor unit 10.
In einem fünften Schritt S5 wird insbesondere in Abhängigkeit von der ermit telten Ausrichtung und/oder Position der Sensoreinheit 10 die Sensoreinheit 10 mit der Funktion 25 betrieben. Mittels dieses beispielhaft dargestellten Verfahrens kann zum einen eine unerwünschte Reaktion des Kraftfahrzeugs 22 basierend auf falschen Sensorinformationen vermieden werden und zu dem die Sensorvorrichtung 50 auch im Falle eines Stoßes an dem Kraftfahr zeug 22 weiter korrekt betrieben werden. In a fifth step S5, the sensor unit 10 is operated with the function 25, in particular as a function of the determined orientation and / or position of the sensor unit 10. By means of this exemplary method, on the one hand, an undesired reaction of the motor vehicle 22 based on incorrect sensor information can be avoided and the sensor device 50 can continue to be operated correctly even in the event of a collision with the motor vehicle 22.
In der Fig. 3 ist beispielhaft eine skizzenhafte Draufsicht auf das Kraftfahr zeug 22 gezeigt, welche sich auf einer Fahrbahn befindet. Das Kraftfahrzeug 22 weist im Beispiel der Fig. 3 die Sensorvorrichtung 50 mit der Trägereinheit 14, dem Beschleunigungssensor 12 und der Sensoreinheit 10 auf. Die Sen soreinheit 10 kann beispielsweise ein Radarsensor oder eine Kamera sein. Zusätzlich ist in Fig. 3 ein Steuergerät 16 gezeigt. Das Steuergerät 16 ist dazu ausgebildet, die der Sensoreinheit 10 zugeordnete Funktion 25 umzu setzen. Im Fall von Fig. 3 ist die Funktion 25 als Spurbegrenzungslicht aus gebildet. Die Funktion 25 beziehungsweise Spurbegrenzungslichtfunktion kann zum Beispiel durch zwei Lichtstreifen dargestellt werden, welche die Fahrbahn oder deren Verlauf besser hervorheben. Bei einem korrekten Funktionieren der Spurlichtfunktion 25 wird der Fahrbahnverlauf korrekt an gezeigt. Ist jedoch die Sensoreinheit 10 (Kamera oder Radarsensor) nicht korrekt ausgerichtet, so könnte sich aufgrund falscher Messdaten eine fal sche Funktion oder Fehlfunktion 27 ergeben. Üblicherweise sind die Abwei chungen zwischen der Funktion 25 und der Fehlfunktion 27 deutlich geringer. Aus Gründen der Übersichtlichkeit ist in Fig. 3 die Abweichung der Fehlfunk tion 27 zur korrekten Funktion 25 übertrieben stark angedeutet. In Fig. 3 is an example of a sketchy plan view of the motor vehicle 22 shown, which is located on a road. In the example of FIG. 3, motor vehicle 22 has sensor device 50 with carrier unit 14, acceleration sensor 12 and sensor unit 10. The sensor unit 10 can be, for example, a radar sensor or a camera. In addition, a control device 16 is shown in FIG. 3. The control device 16 is designed to implement the function 25 assigned to the sensor unit 10. In the case of Fig. 3, the function 25 is formed as a lane delimitation light. The function 25 or lane delimitation light function can be represented, for example, by two light strips which better emphasize the roadway or its course. With a correct one If the lane light function 25 is functioning, the course of the road is shown correctly. If, however, the sensor unit 10 (camera or radar sensor) is not correctly aligned, an incorrect function or malfunction 27 could result due to incorrect measurement data. Usually, the deviations between function 25 and malfunction 27 are significantly smaller. For the sake of clarity, the deviation of the malfunction 27 from the correct function 25 is indicated in an exaggerated manner in FIG. 3.
Aufgrund eines Stoßes kann die Sensoreinheit 10 in ihrer Ausrichtung ver ändert sein. Die Kamera kann beispielsweise nach einem Stoß hinsichtlich eines Gierwinkels relativ an einem Gehäuse 14 oder der Karosserie 20 des Kraftfahrzeugs 22 verdreht sein. Dies bedeutet, dass der Verlauf der Fahr bahn eventuell mit einer Abweichung festgestellt wird und dadurch der Ver lauf der Fahrbahn nicht korrekt angezeigt wird. Dies ist beispielhaft mithilfe der Lichtverteilung angedeutet, welche das Bezugszeichen 27 aufweist. Due to an impact, the sensor unit 10 can be changed in its orientation ver. The camera can, for example, be rotated relative to a housing 14 or the body 20 of the motor vehicle 22 with regard to a yaw angle after a shock. This means that the course of the roadway may be determined with a deviation and the course of the roadway is therefore not displayed correctly. This is indicated by way of example with the aid of the light distribution, which has the reference number 27.
Daher ist insbesondere vorgesehen, das im Falle eines durch den Beschleu nigungssensor 12 erfassten Stoßes die Ausrichtung oder Position der Sen soreinheit 10 erneut festgestellt wird, um die neue Ausrichtung oder Position der Sensoreinheit 10 für das weiteren Betreiben der Sensorvorrichtung 50 zu berücksichtigen. Insbesondere kann nach dem Erfassen des Stoßes mittels der festgestellten Ausrichtung oder Position eine automatisierte neue Kalib rierung oder Justage der Sensoreinheit 10 im oder am Kraftfahrzeug 22 erfolgen. Bevorzugt ist vorgesehen, dass die Funktion 25 so lange deaktiviert bleibt, bis die Sensoreinheit 10 die neue Position und/oder Ausrichtung be stätigt hat. Der Beschleunigungssensor 12 kann Teil einer Crash-Sensorik sein. Die Crash-Sensorik kann im Gehäuse 14 der Sensoreinheit 10 eine Positionsveränderung erkennen. Beim Erkennen einer Positionsveränderung der Sensoreinheit 10 kann insbesondere die der Sensoreinheit 10 zugeord nete Funktion 25 deaktiviert werden. So können Unsicherheiten oder Un wägbarkeiten beim Betreiben der Sensorvorrichtung 50 oder der Sensorein heit 10 nach einem Stoß reduziert im Idealfall vermieden werden. Die Sensoreinheit 10 kann als Frontradar ausgebildet sein. Das Detektieren oder Erfassen des Stoßes durch den Beschleunigungssensor 12 kann insbe sondere auch im Falle eines geparkten Kraftfahrzeugs 22 erfolgen. In diesem Fall bewegt sich das Kraftfahrzeug 22 nicht und weist eine Geschwindigkeit von Null auf. Aus diesem Grund ist es bevorzugt vorgesehen, dass die Sen sorvorrichtung 50 einen Energiespeicher 18 aufweist. Der Energiespeicher 18 kann den Beschleunigungssensor 12 auch im geparkten Zustand des Kraftfahrzeugs 22 mit Energie versorgen. Der Energiespeicher 18 ist insbe sondere eine Fahrzeugbatterie. In particular, it is therefore provided that in the event of a shock detected by the acceleration sensor 12, the alignment or position of the sensor unit 10 is determined again in order to take into account the new alignment or position of the sensor unit 10 for the further operation of the sensor device 50. In particular, after the impact has been detected by means of the established alignment or position, an automated new calibration or adjustment of the sensor unit 10 in or on the motor vehicle 22 can take place. It is preferably provided that the function 25 remains deactivated until the sensor unit 10 has confirmed the new position and / or alignment. The acceleration sensor 12 can be part of a crash sensor system. The crash sensor system can detect a change in position in the housing 14 of the sensor unit 10. When a change in position of the sensor unit 10 is detected, in particular the function 25 assigned to the sensor unit 10 can be deactivated. In this way, uncertainties or imponderables when operating the sensor device 50 or the sensor unit 10 after an impact can ideally be avoided in a reduced manner. The sensor unit 10 can be designed as a front radar. The detection or acquisition of the impact by the acceleration sensor 12 can also take place in particular in the case of a parked motor vehicle 22. In this case, the motor vehicle 22 is not moving and has a speed of zero. For this reason, it is preferably provided that the sensor device 50 has an energy store 18. The energy store 18 can also supply the acceleration sensor 12 with energy when the motor vehicle 22 is parked. The energy store 18 is in particular a special vehicle battery.
Der Beschleunigungssensor 12 kann zum Beispiel auf einer Powerplatine angeordnet sein. Die Powerplatine kann als Trägereinheit 14 dienen und zugleich eine Verbindung zu dem Energiespeicher 18 bereitstellen. Stellt der Beschleunigungssensor 12 beispielsweise einen Messwert fest, der einen vorgegebenen Schwellenwert überschreitet, so kann der Messwert als Stoß gewertet werden. Wird in einem geparkten Zustand des Kraftfahrzeugs 22 ein Stoß detektiert, so ist bevorzugt vorgesehen, dass die für die Sensorein heit 10 zugeordneten Funktionen 25 bei einem nächsten Zündungslauf, also bei einem erneuten Betreiben des Kraftfahrzeugs 22, deaktiviert werden. The acceleration sensor 12 can be arranged on a power board, for example. The power board can serve as a carrier unit 14 and at the same time provide a connection to the energy store 18. If the acceleration sensor 12 determines, for example, a measured value that exceeds a predetermined threshold value, the measured value can be assessed as a shock. If a shock is detected in a parked state of the motor vehicle 22, it is preferably provided that the functions 25 assigned to the sensor unit 10 are deactivated during the next ignition run, that is, when the motor vehicle 22 is operated again.
Dies bedeutet nicht zwangsläufig, dass die Sensoreinheit 10 deaktiviert wer den muss. Die Sensoreinheit 10 kann zwar weiter betrieben werden, jedoch werden bevorzugt die der Sensoreinheit 10 zugeordneten Funktionen 25 deaktiviert, zumindest bis die Ausrichtung und/oder Position der Sensorein heit 10 nach dem Erfassen des Stoßes festgestellt wird. Um eine Stoßdetek tion auch im geparkten Zustand des Kraftfahrzeugs 22 zu ermöglichen, ist insbesondere vorgesehen, dass der Beschleunigungssensor 12 an einem permanenten Teil des Stromnetzes angeschlossen ist, also auch im gepark ten Zustand mit Energie versorgt wird. Bei einer Stoßdetektion im geparkten Zustand des Kraftfahrzeugs 22 werden die der Sensoreinheit 10 zugeordne ten Funktionen 25 beim nächsten Start des Kraftfahrzeugs 22 deaktiviert. Dies kann zum Beispiel durch Abspeichern oder Flinterlegen einer entspre chenden Information in einer Speichereinheit der Sensoreinheit 10 oder des Steuergeräts 16 erfolgen. Insgesamt zeigen die Beispiele, wie durch die Erfindung ein Verfahren zum Betreiben der Sensoreinheit 10 und Sensorvorrichtung 50 Fahrassistenz- Funktionen oder Fahrerassistenz-Funktionen auch im Falle von Stoßereig- nissen weiterhin zuverlässig betrieben werden können. Bevorzugt ist vorge sehen, dass im Falle eines detektierten Stoßes an der Sensoreinheit 10 die der Sensoreinheit 10 zugeordneten Funktionen 25 deaktiviert werden, um die Fehlfunktion 27 der Funktion 25 zu verhindern oder zu minimieren. Zusätz lich kann durch erneutes Feststellen der Ausrichtung und/oder Position der Sensoreinheit 10 nach dem Stoßereignis die Sensoreinheit 10 oder Sensor vorrichtung 50 basierend auf der ermittelten Ausrichtung oder Position zuver lässig weiter betrieben werden. Im Idealfall gelingt es, geringfügige Abwei chungen durch verhältnismäßig keine Stöße am Kraftfahrzeug 22, beispiels weise aufprallender Gummiball an der Karosserie 20 des Kraftfahrzeugs 22, durch die Sensorvorrichtung 50 selbst zu kompensieren. Ist dies aufgrund eines zu starken Stoßes nicht mehr möglich, so kann der Fahrer über eine nicht korrekt funktionierende Sensoreinheit 10 oder Sensorvorrichtung 50 informiert werden. Dadurch kann insgesamt die Zuverlässigkeit des Fahrer assistenzsystems und damit des Kraftfahrzeugs 22 erhöht werden. This does not necessarily mean that the sensor unit 10 must be deactivated. The sensor unit 10 can continue to be operated, but the functions 25 assigned to the sensor unit 10 are preferably deactivated, at least until the alignment and / or position of the sensor unit 10 is determined after the impact has been detected. In order to enable shock detection even when the motor vehicle 22 is parked, provision is made in particular for the acceleration sensor 12 to be connected to a permanent part of the power grid, that is to say is also supplied with energy in the parked state. In the event of an impact detection when the motor vehicle 22 is parked, the functions 25 assigned to the sensor unit 10 are deactivated the next time the motor vehicle 22 is started. This can take place, for example, by storing or flipping corresponding information in a memory unit of the sensor unit 10 or of the control device 16. Overall, the examples show how a method for operating the sensor unit 10 and sensor device 50, driver assistance functions or driver assistance functions, can continue to be operated reliably even in the case of impact events. It is preferably provided that in the event of a detected impact on the sensor unit 10, the functions 25 assigned to the sensor unit 10 are deactivated in order to prevent or minimize the malfunction 27 of the function 25. In addition, by re-establishing the alignment and / or position of the sensor unit 10 after the impact event, the sensor unit 10 or sensor device 50 can continue to be operated reliably based on the determined alignment or position. In the ideal case, it is possible to compensate for slight deviations caused by relatively no bumps on the motor vehicle 22, for example, a rubber ball hitting the body 20 of the motor vehicle 22, by the sensor device 50 itself. If this is no longer possible due to an excessive impact, the driver can be informed about a sensor unit 10 or sensor device 50 that is not functioning correctly. As a result, the overall reliability of the driver assistance system and thus of the motor vehicle 22 can be increased.

Claims

PATENTANSPRÜCHE: PATENT CLAIMS:
1. Verfahren zum Betreiben einer Sensoreinheit (10) für ein Kraftfahrzeug (22) gekennzeichnet durch die Verfahrensschritte: - Erfassen eines Stoßes (S1) an einer Trägereinheit (14), welche die1. A method for operating a sensor unit (10) for a motor vehicle (22), characterized by the method steps: - Detecting a shock (S1) on a carrier unit (14) which the
Sensoreinheit (10) unmittelbar trägt, durch einen von der Sensoreinheit (10) unterschiedlichen Beschleunigungssensor (12), wobei der Be schleunigungssensor (12) an der Trägereinheit (14) angeordnet ist,Sensor unit (10) directly carries by an acceleration sensor (12) different from the sensor unit (10), the acceleration sensor (12) being arranged on the carrier unit (14),
- Deaktivieren (S3) einer der Sensoreinheit (10) zugeordneten Funktion (25) nach dem Erfassen des Stoßes. - Deactivation (S3) of a function (25) assigned to the sensor unit (10) after the shock has been detected.
2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei die der Sensoreinheit (10) zugeord nete Funktion (25) bei einem ruhenden Kraftfahrzeug (22) bei einem erneuten Betreiben des Kraftfahrzeugs (22) deaktiviert wird oder die Funktion (25) bei einem sich in Bewegung befindlichem Kraftfahrzeug2. The method according to claim 1, wherein the sensor unit (10) zugeord designated function (25) in a stationary motor vehicle (22) is deactivated when the motor vehicle (22) is operated again, or the function (25) is deactivated when the vehicle is in motion Motor vehicle
(22) unmittelbar nach dem Erfassen (S1) des Stoßes deaktiviert wird. (22) is deactivated immediately after the shock is detected (S1).
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei eine Ausrichtung der Sen soreinheit (10) und/oder eine Position der Sensoreinheit (10) relativ zu einer Karosserie (20) des Kraftfahrzeugs (22) durch mindestens einen3. The method according to claim 1 or 2, wherein an alignment of the Sen sensor unit (10) and / or a position of the sensor unit (10) relative to a body (20) of the motor vehicle (22) by at least one
Messwert der Sensoreinheit (10) nach dem Erfassen (S1) des Stoßes ermittelt wird und die Sensoreinheit (10) zusammen mit der Funktion (25) in Abhängigkeit von der ermittelten Ausrichtung und/oder Position der Sensoreinheit (10) relativ zu der Karosserie (20) betrieben wird. The measured value of the sensor unit (10) is determined after the detection (S1) of the impact and the sensor unit (10) together with the function (25) as a function of the determined alignment and / or position of the sensor unit (10) relative to the body (20 ) is operated.
4. Verfahren nach Anspruch 3, wobei ein Gierwinkel und/oder ein Nick winkel für die Ausrichtung der Sensoreinheit (10) ermittelt werden. 4. The method according to claim 3, wherein a yaw angle and / or a pitch angle for the alignment of the sensor unit (10) are determined.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 4, wobei die Ausrichtung und/oder die Position durch einen Vergleich des mindestens einen5. The method according to any one of claims 3 to 4, wherein the orientation and / or the position by a comparison of the at least one
Messwertes der Sensoreinheit (10) nach dem Erfassen des Stoßes (S1) mit historischen Messwerten der Sensoreinheit vor dem Stoß er mittelt werden. The measured value of the sensor unit (10) after the shock (S1) has been detected using historical measured values from the sensor unit before the shock.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei im Falle eines erfassten Stoßes (S1), der ein vorgegebenes Niveau überschrei tet, ein Reparatursignal erzeugt wird zum Informieren über den Stoß und eine Stoßstelle an dem Kraftfahrzeug (22). 6. The method according to any one of the preceding claims, wherein in the case of a detected shock (S1) which exceeds a predetermined level, a repair signal is generated to inform about the shock and a shock point on the motor vehicle (22).
7. Sensorvorrichtung (50) für ein Kraftfahrzeug (22) mit, 7. Sensor device (50) for a motor vehicle (22) with,
- einer Sensoreinheit (10), - a sensor unit (10),
- einer Trägereinheit (14), die die Sensoreinheit (10) unmittelbar trägt und - A carrier unit (14) which directly carries the sensor unit (10) and
- einem Beschleunigungssensor (12) zum Erfassen eines Stoßes an der Trägereinheit (14), wobei der Beschleunigungssensor (12) an der Trägereinheit (14) angeordnet ist und der Beschleunigungssensor (12) ausgestaltet ist, ein Signal zum Deaktivieren einer der Sensoreinheit (10) zugeordneten Funktion (25) zu liefern. - An acceleration sensor (12) for detecting an impact on the carrier unit (14), the acceleration sensor (12) being arranged on the carrier unit (14) and the acceleration sensor (12) being designed, a signal for deactivating one of the sensor units (10) assigned function (25) to deliver.
8. Sensorvorrichtung (50) nach Anspruch 7 mit einem Gehäuse (14) der Sensoreinheit (10) als die Trägereinheit (14), wobei das Gehäuse (14) die Sensoreinheit (10) beinhaltet. 8. Sensor device (50) according to claim 7 with a housing (14) of the sensor unit (10) as the carrier unit (14), wherein the housing (14) contains the sensor unit (10).
9. Sensorvorrichtung (50) nach einem der Ansprüche 7 oder 8 mit einer Energiequelle (18), welche ausgebildet ist, den Beschleunigungssensor (12) in einem Zustand der Bewegungslosigkeit der Sensorvorrichtung (50) mit elektrischer Energie zu versorgen. 9. Sensor device (50) according to one of claims 7 or 8 with an energy source (18) which is designed to supply the acceleration sensor (12) with electrical energy in a state of immobility of the sensor device (50).
10. Kraftfahrzeug (22) mit einer Sensorvorrichtung (50) nach einem der Ansprüche 7 bis 9 und einem Steuergerät (16), welches ausgestaltet ist, die der Sensoreinheit (10) zugeordnete Funktion (25) auszuführen. 10. Motor vehicle (22) with a sensor device (50) according to one of claims 7 to 9 and a control unit (16) which is designed to carry out the function (25) assigned to the sensor unit (10).
PCT/EP2020/080427 2019-11-12 2020-10-29 Method for operating a sensor unit, and sensor device WO2021094099A1 (en)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102019130486.5A DE102019130486B4 (en) 2019-11-12 2019-11-12 Method for operating a sensor unit and sensor device
DE102019130486.5 2019-11-12

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2021094099A1 true WO2021094099A1 (en) 2021-05-20

Family

ID=73040090

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2020/080427 WO2021094099A1 (en) 2019-11-12 2020-10-29 Method for operating a sensor unit, and sensor device

Country Status (2)

Country Link
DE (1) DE102019130486B4 (en)
WO (1) WO2021094099A1 (en)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102021209257B4 (en) 2021-08-24 2023-05-11 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Method for detecting damage to an outer shell of a vehicle
DE102022208013A1 (en) 2022-08-03 2024-02-08 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Method for operating an inertial measuring unit, inertial measuring unit and control system for a vehicle

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19934197A1 (en) 1999-07-21 2001-01-25 Volkswagen Ag Automatic adjuster for sensor mounted on vehicle adjusts sensor to demand alignment direction if difference occurs between actual and demand directions
DE102005013448A1 (en) * 2005-03-23 2006-09-28 Robert Bosch Gmbh Safety device for motor vehicles
DE102007037298A1 (en) * 2007-08-07 2009-02-19 Continental Automotive Gmbh Method for checking sensor signal of sensor cluster, involves detecting one or multiple physical measured variable in one measuring area by sensor cluster with sensors
DE102014219382A1 (en) 2014-09-25 2016-03-31 Continental Teves Ag & Co. Ohg Sensor calibration in a park
DE102016225579A1 (en) * 2016-12-20 2018-06-21 Audi Ag Method for operating a sensor device of a motor vehicle and motor vehicle
DE102017221692A1 (en) * 2017-12-01 2019-06-06 Volkswagen Aktiengesellschaft Method for checking a distance measuring device of a motor vehicle having at least one ultrasonic sensor

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006248270A (en) * 2005-03-08 2006-09-21 Honda Motor Co Ltd Device for detecting mounting condition of detection apparatus
DE102006037851A1 (en) * 2006-08-11 2008-02-14 Bayerische Motoren Werke Ag Sensor monitoring of vehicle passenger safety system involves monitoring signal for controlling coupling state of sensor to structure with respect to signal characteristic(s) representative of intact coupling state of derived parameter(s)
DE102011103250B4 (en) * 2011-06-03 2014-09-18 Iav Gmbh Ingenieurgesellschaft Auto Und Verkehr Device for monitoring the installation position of sensors
DE102017208169A1 (en) * 2017-05-15 2018-11-15 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Vehicle wheel with a friction brake and a brake pad wear sensor with an RFID transponder

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19934197A1 (en) 1999-07-21 2001-01-25 Volkswagen Ag Automatic adjuster for sensor mounted on vehicle adjusts sensor to demand alignment direction if difference occurs between actual and demand directions
DE102005013448A1 (en) * 2005-03-23 2006-09-28 Robert Bosch Gmbh Safety device for motor vehicles
DE102007037298A1 (en) * 2007-08-07 2009-02-19 Continental Automotive Gmbh Method for checking sensor signal of sensor cluster, involves detecting one or multiple physical measured variable in one measuring area by sensor cluster with sensors
DE102014219382A1 (en) 2014-09-25 2016-03-31 Continental Teves Ag & Co. Ohg Sensor calibration in a park
DE102016225579A1 (en) * 2016-12-20 2018-06-21 Audi Ag Method for operating a sensor device of a motor vehicle and motor vehicle
DE102017221692A1 (en) * 2017-12-01 2019-06-06 Volkswagen Aktiengesellschaft Method for checking a distance measuring device of a motor vehicle having at least one ultrasonic sensor

Also Published As

Publication number Publication date
DE102019130486A1 (en) 2021-05-12
DE102019130486B4 (en) 2021-09-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE112012000466B4 (en) System and method for maneuvering a vehicle-trailer combination when reversing
EP1658211B1 (en) Maneuvering assistance system for a motor vehicle
EP2795345B1 (en) Method and device for determining the installation position of a sensor module in a vehicle, and vehicle having such a device
EP3198578B1 (en) Sensor calibration in a car park
EP2272691B1 (en) Method for determining a position of a trailer attached to a vehicle relative to the vehicle and driver assistance system for a vehicle
DE102006003675B4 (en) Method and device for determining a preferred end orientation of a motor vehicle in a parking space
DE102017212364B4 (en) Method for parking a motor vehicle in a parking position, control device, and motor vehicle
DE102015118471A1 (en) Method for the at least semi-autonomous maneuvering of a motor vehicle with an active chassis system, driver assistance system and motor vehicle
WO2021094099A1 (en) Method for operating a sensor unit, and sensor device
DE102017111054B4 (en) Method for operating a suspension system of a motor vehicle, control unit, suspension system and motor vehicle
DE102020102958A1 (en) LANE POSITION DETECTION AND TRACKING IN A VEHICLE
DE102011007608A1 (en) Method for active chassis controlling of vehicle i.e. car, involves determining gear control information for regulating wheel suspension system, and performing active controlling of suspension system based on regulated control information
DE102008012912A1 (en) Method and device for detecting contact of a curb by a vehicle
WO2017016935A1 (en) Method for at least semi-autonomous manoeuvring of a motor vehicle with positional correction, driver assistance system and motor vehicle
EP3147182B1 (en) Method for at least semi-automatic maneuvering of a motor vehicle with recognition of an odometry fault, computing apparatus, driver assistance system and motor vehicle
DE102007047337A1 (en) Method for processing of sensor signals of motor vehicle, involves detecting sensor signal representing transversal acceleration, longitudinal speed, yaw rate or steering angle of vehicle and detected signals are fed to processing unit
DE102010049216A1 (en) Method for operating camera i.e. stereo camera, arranged at car, involves detecting distance of object via image evaluation, and calibrating camera when distance determined by sensing unit deviates from distance determined by evaluation
WO2017029084A1 (en) Testing device and method for checking a defined profile of a train of vehicles, in particular rail vehicles
DE102015118085A1 (en) Method for correcting an incorrect alignment of an optical sensor of a motor vehicle, computing device, driver assistance system and motor vehicle
WO2020114952A1 (en) Method and device for calibrating an environment sensor of a vehicle
DE102006018658A1 (en) Motor vehicle`s driving characteristics adjusting method, involves determining drive configuration with special driving characteristics of vehicle that is adjusted during risk situation
DE102015210816A1 (en) Determining a length of a trailer
WO2019137864A1 (en) Method for preventing a critical situation for a motor vehicle, wherein a distance between a motor vehicle contour and an object contour is determined, driver assistance system and motor vehicle
EP3327621A1 (en) Method for supporting a driver of a motor vehicle when parking a motor vehicle, computer unit, driver assistance system and motor vehicle
DE102016109858A1 (en) Method for detecting a collision between a motor vehicle and an object based on object data of a digital environment map, device, driver assistance system and motor vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 20800104

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 20800104

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1