WO2021060057A1 - 電動式油圧建設機械 - Google Patents

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WO2021060057A1
WO2021060057A1 PCT/JP2020/034782 JP2020034782W WO2021060057A1 WO 2021060057 A1 WO2021060057 A1 WO 2021060057A1 JP 2020034782 W JP2020034782 W JP 2020034782W WO 2021060057 A1 WO2021060057 A1 WO 2021060057A1
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relief pressure
pressure
target
electric
relief
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PCT/JP2020/034782
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小川　雄一
剛史 石井
聖一 木原
高橋　究
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株式会社日立建機ティエラ
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Definitions

  • the present invention relates to an electric hydraulic construction machine provided with a drive system for driving a hydraulic pump by an electric motor.
  • Patent Document 1 describes an electric hydraulic construction machine provided with a drive system in which the drive source is changed from an engine to an electric motor and the hydraulic pump is driven by the electric motor.
  • the present invention has been made in view of the above-mentioned problems, and an object of the present invention is to bring the power source to a state when the actuator is started to be driven in an electric hydraulic construction machine provided with a drive system for driving a hydraulic pump by an electric motor. Accordingly, it is intended to provide an electric hydraulic construction machine capable of suppressing an increase in power consumption of an electric motor and using the equipment in an appropriate state.
  • the present invention comprises a hydraulic pump, an actuator driven by pressure oil discharged from the hydraulic pump, an operation lever device for instructing the operating speed and direction of the actuator, and the operation.
  • the pressure of the oil passage is connected to the operation state detection device that acquires the operation state information of the lever device and the oil passage connecting the hydraulic pump and the actuator, and when the pressure of the oil passage reaches a preset target relief pressure.
  • an electric hydraulic construction machine including a relief valve that discharges oil to a tank and an electric motor that is supplied with power from a power source to drive the hydraulic pump, it is based on the operation state information and the state amount of the power source.
  • a controller for changing the target relief pressure of the relief valve includes the target relief when the operation lever device is not operated and the state amount of the power source is equal to or higher than a preset threshold value.
  • the first relief pressure is set as the pressure and the operating lever device is not operated and the state amount of the power source is smaller than the threshold value
  • the second relief pressure lower than the first relief pressure as the target relief pressure is used. Shall be set.
  • the controller sets the first relief pressure as the target relief pressure, and the operation lever device is operated.
  • the operation lever device is operated to start driving the actuator by setting a second relief pressure lower than the first relief pressure as the target relief pressure when the state amount of the power source is smaller than the threshold value.
  • the discharge pressure of the hydraulic pump rises only to the second relief pressure, which is lower than the first relief pressure.
  • the increase in power consumption of the electric motor can be suppressed according to the state of the power source, and the device can be used in an appropriate state.
  • FIG. 1 It is a figure which shows the appearance of the electric hydraulic construction machine in one Embodiment of this invention. It is a figure which shows the drive system provided in the electric hydraulic excavator in the 1st Embodiment of this invention. It is a block diagram which shows the function of the controller in 1st Embodiment. It is a block diagram which shows the function of the pressure upper limit value calculation part in 1st Embodiment. It is a flowchart which shows the calculation flow of the operation state determination part. It is a figure which shows the relationship between the operating pressure and the meter-in opening area of a direction control valve, and is the figure explaining the definition of the threshold value of the operating pressure. It is a figure which shows the calculation flow of the reduction relief pressure calculation part shown in FIG.
  • FIG. 1 is a diagram showing the appearance of an electric hydraulic construction machine according to an embodiment of the present invention.
  • the electric hydraulic excavator is an electric hydraulic excavator
  • the electric hydraulic excavator includes a lower traveling body 101, an upper swing body 102, and a swing type front working machine 104, and is a front working machine.
  • the 104 is composed of a boom 111, an arm 112, and a bucket 113.
  • the boom 111, arm 112, and bucket 113 of the front working machine 104 can rotate in the vertical direction by expanding and contracting the boom cylinder 111a, arm cylinder 112a, and bucket cylinder 113a.
  • the upper swivel body 102 and the lower traveling body 101 are rotatably connected by a swivel wheel 215, and the upper swivel body 102 can swivel with respect to the lower traveling body 101 by the rotation of the swivel motor 102a.
  • a swing post 103 is attached to the front portion of the upper swing body 102, and a front working machine 104 is attached to the swing post 103 so as to be vertically movable.
  • the swing post 103 can rotate horizontally with respect to the upper swing body 102 by expanding and contracting the swing cylinder 103a, and the right and left traveling devices 105a and 105b and the blade cylinder 106a can be expanded and contracted in the central frame of the lower traveling body 101.
  • a blade 106 that moves up and down is attached.
  • the right and left traveling devices 105a and 105b are provided with drive wheels 210a and 210b, idlers 211a and 211b, and crawler belts 212a and 212b, respectively. It runs by driving.
  • a battery 62 (see FIG. 2) is mounted on the swivel frame 107, a battery mounting portion 109 that also serves as a counterweight, and a cabin 110 having a driver's cab 108 formed therein are installed.
  • a driver's seat 122 Inside the 108 are a driver's seat 122, a boom cylinder 111a, an arm cylinder 112a, a bucket cylinder 113a, right and left operating lever devices 124A and 124B for a swivel motor 102a, a swing cylinder 103a, right and left traveling motors 101a and 101b, and blades.
  • An operation lever device (not shown) for the cylinder 106a, a monitor 80, and the like are provided.
  • the upper swivel body 102 may be referred to as a vehicle body.
  • FIG. 2 is a diagram showing a drive system provided in the electric hydraulic excavator according to the first embodiment of the present invention.
  • the drive system includes an electric motor 60, a hydraulic pump 1, a relief valve 3, a tank 5, a directional control valve 42, a check valve 40, a hydraulic motor 43, and an operation lever device 44.
  • the hydraulic pump 1 is a fixed capacity type and is driven by an electric motor 60.
  • the hydraulic pump 1 is connected to the directional control valve 42 via an oil passage 2.
  • a relief oil passage 4 is connected on the oil passage 2 and upstream of the directional control valve 42.
  • a relief valve 3 is mounted on the relief oil passage 4. The downstream side of the relief valve 3 is connected to the tank 5.
  • a check valve 40 is connected on the oil passage 2 and downstream from the connection point with the relief oil passage 4 and upstream of the directional control valve 42. The pressure oil can flow through the check valve 40 from the hydraulic pump 1 in the direction of the directional control valve 42, but cannot flow in the opposite direction.
  • the directional control valve 42 is connected to the oil passage 2, a left rotation oil passage 43L connected to the left rotation side chamber of the hydraulic motor 43, a right rotation oil passage 43R connected to the right rotation side chamber of the hydraulic motor 43, and a tank. It is connected to the tank oil passage 43T connected to 5.
  • the directional control valve 42 is driven by the pressure of the operation port 42l and the pressure of the operation port 42r.
  • the directional control valve 42 When the pressures of the operation ports 42l and 42r are both low, the directional control valve 42 is in the neutral position shown in the figure, the oil passage 2 is connected to the tank oil passage 43T, and the other oil passages are blocked.
  • the pressure of the operation port 42l is high, the directional control valve 42 is switched to the upper position in the drawing, and the oil passage 2 is connected to the left rotating oil passage 43L and the tank oil passage 43T is connected to the right rotating oil passage 43R.
  • the directional control valve 42 When the pressure of the operation port 42r is high, the directional control valve 42 is switched to the lower position in the drawing, and the oil passage 2 is connected to the right rotating oil passage 43R and the tank oil passage 43T is connected to the left rotating oil passage 43L.
  • the operating lever device 44 has an operating lever 44a and a pilot valve 45 attached to the operating lever 44a, and the pilot valve 45 is connected to the operating port 42l of the directional control valve 42 via the pilot oil passage 28 to the pilot oil passage. It is connected to the operation port 42r of the direction control valve 42 via 26, and the operation pressure according to the operation amount of the operation lever 44a is transferred from the pilot valve 45 to the operation port 42r or the operation port 42l of the direction control valve 42. Is guided.
  • the hydraulic motor 43 includes one of a plurality of actuators shown in FIG. 1, a boom cylinder 111a, an arm cylinder 112a, a bucket cylinder 113a, a swivel motor 102a, a swing cylinder 103a, right and left traveling motors 101a and 101b, and a blade cylinder 106a. It is representative, for example, one of the left and right traveling motors 101a and 101b.
  • the directional control valve 42 represents one of the plurality of directional control valves for the plurality of actuators shown in FIG. 1, and the operation lever device 44 is shown in FIG. It represents one of a plurality of operating lever devices including the operating lever devices 124A and 124B for the plurality of actuators shown.
  • the hydraulic motor 43 is an actuator driven by the pressure oil discharged from the hydraulic pump 1
  • the operation lever device 44 is an operation lever device that indicates the operating speed and speed of the hydraulic motor 43 (actuator).
  • the drive system also includes a controller 50, an inverter 61, a battery 62, a battery control controller 63, a pressure sensor 70, and a shuttle valve 72.
  • the battery 62 is a power storage device that stores electric power, and is a power source that supplies electric power to the electric motor 60.
  • the direct current output from the battery 62 is input to the inverter 61 via the electric wire 82.
  • the inverter 61 converts the input direct current into an alternating current, and outputs the converted alternating current so that the electric motor 60 rotates according to the rotation speed command value transmitted from the controller 50.
  • the output alternating current is input to the electric motor 60 via the electric wire 81.
  • the battery control controller 63 performs output control of the battery 62 and calculation of the amount of electricity stored.
  • the shuttle valve 72 is connected to the pilot oil passage 26 and the pilot oil passage 28, and the larger pressure (operating pressure) of the respective oil passages 26 and 28 is guided to the pressure sensor 70 which is an operation state detecting device.
  • the pressure sensor 70 detects the larger pressure (operating pressure) of the oil passages 26 and 28 as the operating state information of the operating lever device 44, and transmits a pressure signal to the controller 50.
  • the pressure sensor 70 is an operation state detection device that acquires operation state information of the operation lever device 44.
  • the controller 50 is electrically connected to the pressure sensor 70 and receives a pressure signal from the pressure sensor 70. It is also electrically connected to the battery control controller 63, and sends and receives information by communication. From the battery control controller 63, the amount of electricity stored in the battery 62 is transmitted to the controller 50. The controller 50 is also electrically connected to the inverter 61, and sends and receives information by communication. From the controller 50, the rotation speed command value of the electric motor 60 is transmitted to the inverter 61.
  • the relief valve 3 is provided on the side opposite to the spring 3a for setting the normal relief pressure (first relief pressure) and the pressure receiving portion on which the pressure of the oil passage 2 (discharge pressure of the hydraulic pump 1) is guided. It is a variable relief valve provided with 3b and a solenoid 3c provided on the same side as the pressure receiving portion 3b and reducing the normal relief pressure set by the spring 3a.
  • the relief valve 3 is connected to an oil passage 2 which is one of the oil passages connecting the hydraulic pump 1 and the hydraulic motor 43 (actuator), and the pressure of the oil passage 2 (discharge pressure of the hydraulic pump 1) is a preset target.
  • This is a relief valve that discharges the pressure oil in the oil passage 2 to the tank 5 when the relief pressure is reached.
  • the controller 50 is also electrically connected to the solenoid 3c of the relief valve 3 so that the normal relief pressure can be reduced. Information and command values other than the above may be transmitted and received to the controller 50. Further, the rotation speed command value to the inverter 61 is a constant value in this embodiment.
  • the controller 50 determines whether or not the operation lever device 44 is operated based on the pressure signal (operation state information) from the pressure sensor 70, and based on the determination result, the amount of electricity stored in the battery 62 (state of the power source).
  • the target relief pressure of the relief valve 3 is changed according to the amount).
  • FIG. 3 is a block diagram showing the functions of the controller 50 in the first embodiment.
  • the controller 50 includes a sensor signal conversion unit 50a, a storage amount signal conversion unit 50d, a constant / table storage unit 50b, a pressure upper limit value calculation unit 50c, and an output signal conversion unit 50z.
  • the sensor signal conversion unit 50a receives the pressure signal (operation pressure signal generated by the operation lever device 44) sent from the pressure sensor 70, calculates the operation pressure P70 (t) based on the pressure signal, and calculates the operation pressure P70 (t). It is transmitted to the pressure upper limit value calculation unit 50c.
  • the electricity storage amount signal conversion unit 50d calculates the electricity storage amount SOC (t) based on the electricity storage amount signal transmitted from the battery control controller 63, and transmits it to the pressure upper limit value calculation unit 50c.
  • the constant / table storage unit 50b stores constants and tables required for calculation, and transmits them to the pressure upper limit value calculation unit 50c.
  • the constant includes the target rotation speed of the electric motor 60, and this information is transmitted to the inverter 61.
  • the pressure upper limit value calculation unit 50c is transmitted from the operating pressure P70 (t) transmitted from the sensor signal conversion unit 50a, the storage amount SOC (t) transmitted from the storage amount signal conversion unit 50d, and the constant / table storage unit 50b. Receives constants and table information and calculates the target relief pressure. Then, the pressure upper limit value calculation unit 50c outputs the target relief pressure to the output signal conversion unit 50z.
  • the output signal conversion unit 50z calculates an output so that the relief pressure of the relief valve 3 becomes the target relief pressure, and outputs the output to the solenoid 3c of the relief valve 3.
  • FIG. 4 is a block diagram showing the function of the pressure upper limit value calculation unit 50c in the first embodiment.
  • the sampling time (calculation cycle) of the controller 50 is ⁇ t, and the calculation of the pressure upper limit value (target relief pressure) is repeatedly executed for each sampling time ⁇ t.
  • the pressure upper limit value calculation unit 50c includes an operation state determination unit 50c-1, a reduction relief pressure calculation unit 50c-2, a relief pressure increase amount calculation unit 50c-3, a target relief pressure calculation unit 50c-4, and a delay element 50c-5. Have.
  • the operation state determination unit 50c-1 determines whether or not the operation lever 44a is operated from the operation pressure P70 (t), and outputs the operation flag F70 (t). If it is determined that the operation is being performed, the operation flag F70 (t) is set to true (valid), and if it is determined that no operation is performed, the operation flag F70 (t) is set to false (invalid). The information of the operation flag F70 (t) is transmitted to the target relief pressure calculation unit 50c-4.
  • the reduced relief pressure calculation unit 50c-2 calculates the reduced relief pressure Pr (t) from the stored amount SOC (t) based on the calculation method described later.
  • the information of the reduced relief pressure Pr (t) is transmitted to the target relief pressure calculation unit 50c-4.
  • the relief pressure increase amount calculation unit 50c-3 calculates the relief pressure increase amount ⁇ P (t) from the stored amount SOC (t) based on the calculation method described later.
  • the information of the relief pressure increase amount ⁇ P (t) is transmitted to the target relief pressure calculation unit 50c-4.
  • the target relief pressure calculation unit 50c-4 has an operation flag F70 (t), a reduced relief pressure Pr (t), a relief pressure increase amount ⁇ P (t), and one sampling time which is the current value of the target relief pressure P3 (t).
  • the target relief pressure P3 (t) is calculated and output based on the target relief pressure P3 (t- ⁇ t) before ⁇ t.
  • FIG. 5 is a flowchart showing the calculation flow of the operation state determination unit 50c-1, which is repeatedly executed every sampling time ⁇ t while the controller 50 is operating.
  • step S101 the calculation of the operation state determination unit 50c-1 starts.
  • step S102 the operation state determination unit 50c-1 determines whether the operation pressure P70 (t), which is the value of the operation pressure, is larger than the threshold value Pith. If the operating pressure P70 (t) is greater than the threshold value Pith, it is determined as Yes, and the process proceeds to step S103. If the operating pressure P70 (t) is equal to or less than the threshold value Pith, it is determined as No, and the process proceeds to step S104. move on.
  • step S103 the operation state determination unit 50c-1 determines that the operation lever 44a is being operated, sets the operation flag F70 (t) to true (valid), and sets the target relief pressure calculation unit 50c-4 to the operation flag F70 (t). The information of the operation flag F70 (t) is transmitted.
  • step S104 the operation state determination unit 50c-1 determines that the operation lever 44a is not operated and sets the operation flag F70 (t) to false (invalid). Then, this information is transmitted to the target relief pressure calculation unit 50c-4.
  • FIG. 6 is a diagram showing the relationship between the operating pressure P70 (t) and the meter-in opening area of the directional control valve 42.
  • Pith is a pressure value at which the meter-in opening of the directional control valve 42 begins to open when the operating lever 44a is operated and the operating pressure P70 (t) rises. That is, the meter-in opening of the directional control valve 42 does not open until the operating pressure P70 (t) reaches the value of Pith, so that the hydraulic motor 43 does not operate.
  • the meter-in opening of the directional control valve 42 opens and the hydraulic motor 43 operates.
  • the operation state determination unit 50c-1 sets the pressure value Pith of the operation pressure at which the meter-in opening starts to open as a threshold value.
  • FIG. 7 is a diagram showing a calculation flow of the reduced relief pressure calculation unit 50c-2 shown in FIG. 4, and the calculation flow is repeatedly executed every sampling time ⁇ t while the controller 50 is operating.
  • the stored amount SOC (t) is input to the SOC-reduced relief pressure table 50c-2T, and the reduced relief pressure Pr (t) corresponding to the stored amount SOC (t) at that time is calculated.
  • the reduced relief pressure Pr (t) is the normal relief pressure Pn.
  • the stored amount SOC (t) decreases from S1 to S2
  • the reduced relief pressure Pr (t) decreases from the normal relief pressure Pn to the minimum relief pressure Prmin
  • the stored amount SOC (t) decreases to S2.
  • the relationship between the stored amount SOC (t) and the reduced relief pressure Pr (t) is set so that the reduced relief pressure Pr (t) is maintained at the minimum relief pressure Prmin when it decreases below.
  • S1 protects the battery 62 from deterioration by lowering the normal relief pressure set by the spring 3a of the relief valve 3 when the stored amount SOC (t) of the battery 62, which is a power source, decreases. It is a preset threshold value of the storage amount SOC (t) for determining whether or not it is necessary to do so.
  • the reduced relief pressure calculation unit 50c-2 calculates the reduced relief pressure Pr (t) according to the stored amount SOC (t) using such a SOC-reduced relief pressure table 50c-2T, and the calculated reduced relief pressure. Pr (t) is transmitted to the target relief pressure calculation unit 50c-4.
  • FIG. 8 is a diagram showing a calculation flow of the relief pressure increase amount calculation unit 50c-3 shown in FIG. 4, and is repeatedly executed every sampling time ⁇ t while the controller 50 is operating.
  • the stored amount SOC (t) is input to the SOC-relief pressure increase amount table 50c-3T, and the relief pressure increase amount ⁇ P (t) corresponding to the stored amount SOC (t) at that time is calculated. ..
  • the relief pressure increase amount ⁇ P (t) is the maximum ⁇ Pmax.
  • the relief pressure increase amount ⁇ P (t) decreases from the maximum relief pressure increase amount ⁇ Pmax to the minimum relief pressure increase amount ⁇ Pmin, and the storage amount SOC (t)
  • the relationship between the storage amount SOC (t) and the relief pressure increase amount ⁇ P (t) is set so that the relief pressure increase amount ⁇ P (t) is maintained at the minimum relief pressure increase amount ⁇ Pmin when is reduced to S4 or less.
  • the relief pressure increase amount calculation unit 50c-3 calculated and calculated the relief pressure increase amount ⁇ P (t) according to the stored amount SOC (t) using such a SOC-relief pressure increase amount table 50c-3T.
  • the relief pressure increase amount ⁇ P (t) is transmitted to the target relief pressure calculation unit 50c-4.
  • FIG. 9 is a flowchart showing the calculation flow of the target relief pressure calculation unit 50c-4 shown in FIG. 4, and is repeatedly executed every sampling time ⁇ t while the controller 50 is operating.
  • step S401 the calculation of the target relief pressure calculation unit 50c-4 starts.
  • step S402 the target relief pressure calculation unit 50c-4 determines whether the operation flag F70 (t) is true (valid). If the operation flag F70 (t) is true, it is determined as Yes, and the process proceeds to step S403. If the operation flag F70 (t) is false (invalid), it is determined as No, and the process proceeds to step S406.
  • the target relief pressure calculation unit 50c-4 has a sum of the target relief pressure P3 (t- ⁇ t) one sampling time ⁇ t before and the relief pressure increase amount ⁇ P (t) larger than the normal relief pressure Pn. Is determined.
  • the target relief pressure P3 (t- ⁇ t) one sampling time ⁇ t before is the current value of the target relief pressure.
  • the sum of P3 (t- ⁇ t) and ⁇ P (t) is larger than the normal relief pressure Pn, it is determined as Yes in step S403, and the process proceeds to step S404.
  • the sum of P3 (t- ⁇ t) and ⁇ P (t) is equal to or less than the normal relief pressure Pn, it is determined as No in step S403, and the process proceeds to step S405.
  • step S404 the target relief pressure calculation unit 50c-4 sets the target relief pressure P3 (t) to the normal relief pressure Pn. Then, the target relief pressure P3 (t) is output to the output signal conversion unit 50z.
  • step S405 the target relief pressure calculation unit 50c-4 sets the target relief pressure P3 (t) to the sum of the target relief pressure P3 (t- ⁇ t) one sampling time before and the relief pressure increase amount ⁇ P (t). .. Then, the target relief pressure P3 (t) is output to the output signal conversion unit 50z.
  • step S406 the target relief pressure calculation unit 50c-4 sets the target relief pressure P3 (t) to the reduced relief pressure Pr (t). Then, the target relief pressure P3 (t) is output to the output signal conversion unit 50z.
  • the relief valve 3 The normal relief pressure Pn (first relief pressure) is set as the target relief pressure of the above, the operation lever device 44 is not operated, and the stored amount SOC (t) (state amount of the power source) of the battery 62 is the threshold value S1.
  • a reduced relief pressure Pr (t) (second relief pressure) lower than the normal relief pressure Pn (first relief pressure) is set as the target relief pressure.
  • controller 50 operates the operation lever device 44 when the target relief pressure is a reduced relief pressure Pr (t) (second relief pressure) lower than the normal relief pressure Pn (first relief pressure) to operate the hydraulic motor.
  • Pr (t) second relief pressure
  • Pn first relief pressure
  • the controller 50 operates the operation lever device 44 when the target relief pressure is a reduced relief pressure Pr (t) (second relief pressure) lower than the normal relief pressure Pn (first relief pressure) to operate the hydraulic motor.
  • Pr (t) second relief pressure
  • Pn first relief pressure
  • the relief pressure increase amount ⁇ P decreases as the stored amount SOC (t) (state amount of the power source) of the battery 62 decreases every predetermined time (sampling time ⁇ t). (t) is calculated, the relief pressure increase amount ⁇ P (t) is added to the current value of the target relief pressure to increase the target relief pressure at a predetermined rate, and the target relief pressure is increased to the normal relief pressure Pn (first). Relief pressure).
  • FIG. 10 is a diagram showing a relational expression between the pump output and the inverter input power.
  • the part VA other than ⁇ on the left side of the formula (1) in FIG. 10 is a formula for calculating the power consumed by being input to the inverter 61.
  • the product of the voltage V on the input terminal side to the inverter 61 and the DC current A on the input terminal side to the inverter 61 is the power consumed by the inverter 61.
  • the ⁇ on the left side of the equation (1) in FIG. 10 is the energy conversion efficiency from the input to the inverter 61 to the output from the hydraulic pump 1.
  • the output power of the hydraulic pump 1 can be obtained by multiplying ⁇ by the electric power VA.
  • the right side of the formula (1) in FIG. 10 is a formula for calculating the output power of the hydraulic pump 1.
  • the output power of the hydraulic pump 1 can be obtained by multiplying the discharge pressure (pump discharge pressure) P of the hydraulic pump 1 and the discharge flow rate (pump flow rate) Q of the hydraulic pump 1.
  • the electric motor 60 receives a load torque from the hydraulic pump 1 and the rotation speed fluctuates, but in the present embodiment, the fluctuation range is sufficiently smaller than the target rotation speed. It shall be. In that case, the pump flow rate Q will not fluctuate. Further, it is assumed that the voltage V on the input terminal side to the inverter 61 does not fluctuate. Further, it is assumed that the energy conversion efficiency ⁇ does not change significantly.
  • the DC current A on the input terminal side to the inverter 61 is proportional to the pump discharge pressure P. Therefore, it can be seen that if the fluctuation of the pump discharge pressure P is suppressed, the fluctuation of the direct current A on the input terminal side to the inverter 61 can be suppressed.
  • FIG. 11 is a diagram showing a transition example of the pump discharge pressure and the pump output in the first embodiment.
  • the top graph of FIG. 11 shows the time change of the operating pressure P70 (t), the center graph shows the time change of the pump discharge pressure, and the bottom graph shows the pump output (output power of the hydraulic pump 1). Shown.
  • the transition example shown in FIG. 11 is a case where the stored amount SOC (t) of the battery 62 is in Sa smaller than the threshold value S1 in the tables shown in FIGS. 7 and 8.
  • the target relief pressure P3 (t) is lower than the normal relief pressure Pn
  • the reduced relief pressure Pr (t) calculated by the SOC-reduced relief pressure table 50c-2T shown in FIG. 7 is the minimum relief pressure Prmin.
  • the relief pressure increase amount ⁇ P (t) calculated by the SOC-relief pressure increase amount table 50c-3T shown in FIG. 8 is a value ⁇ Pa between the maximum relief pressure increase amount ⁇ Pmax and the minimum relief pressure increase amount ⁇ Pmin.
  • the operating lever 44a is operated, and it is assumed that the operating pressure P70 (t) reaches the threshold value Pith at time t1. In this case, since the operating pressure P70 (t) is below the threshold value Pith until the time t1, the target relief pressure P3 (t) remains set to the minimum relief pressure Prmin during that time.
  • the operating pressure P70 (t) exceeds the threshold value Pith.
  • step S402 and S403 are repeated while the operating pressure P70 (t) exceeds the threshold Pith until the normal relief pressure Pn is reached at time t4. After that, the target relief pressure P3 (t) is set to the normal relief pressure Pn by the process of step S404.
  • the pump discharge pressure that rises according to the magnitude of the load of the hydraulic motor 43 matches the target relief pressure P3 (t2) at that time.
  • the pump discharge pressure fluctuates (rises) significantly as shown by the dotted line, whereas when the control of the present invention is performed, the relief valve is released at this point. 3 opens and the pressure oil is discharged to the tank, and the pump discharge pressure rises so as not to exceed the target relief pressure P3 (t). Therefore, as shown by the solid line, a sudden change (rise) in the pump discharge pressure can be suppressed. ..
  • the load of the hydraulic motor 43 begins to decrease between time t2 and time t3, and at time t3, the pump discharge pressure and the target relief pressure P3 (t3) coincide. Since the subsequent pump discharge pressure is lower than the target relief pressure P3 (t), the pump discharge pressure changes without being limited to the target relief pressure P3 (t).
  • the target relief pressure P3 (t) is reduced by the control of the present invention, so that the fluctuation range of the pump discharge pressure is wide. Is suppressed. As a result, as shown in the lowermost part of FIG. 11, the pump output is also suppressed, and the fluctuation of the direct current consumed by the inverter 61 is also suppressed. Further, since the relief pressure increases at a predetermined time ratio after the operation is started, the pressure required for the hydraulic excavator to operate can be finally obtained.
  • FIG. 12 shows the pump discharge pressure and the pump output when the relief pressure increase amount ⁇ P (t) calculated by the SOC-relief pressure increase amount table 50c-3T shown in FIG. 8 differs according to the storage amount SOC (t). It is a figure which shows the transition example.
  • the reduced relief pressure Pr (t) calculated by the SOC-reduced relief pressure table 50c-2T shown in FIG. 7 is the same minimum relief pressure Prmin as in the transition example of FIG. 11, and the control of the present invention is performed. It is assumed that the time change of the pump discharge pressure when there is no pump discharge pressure is the same as the transition example of FIG.
  • the relief pressure increase amount ⁇ P (t) decreases.
  • the relief pressure increase amount ⁇ P (t) Changes from ⁇ Pa to the minimum relief pressure increase amount ⁇ Pmin.
  • “storage amount: high” indicates the case of the transition example of FIG. 11 (when the storage amount SOC (t) is Sa and the relief pressure increase amount ⁇ P (t) is ⁇ Pa), and “storage amount: high” is shown.
  • “Low” indicates the case where the stored amount SOC (t) is Sb and the relief pressure increase amount ⁇ P (t) is ⁇ Pmin.
  • the relief pressure increase amount ⁇ P (t) is ⁇ Pmin, which is smaller than ⁇ Pa. Therefore, the time when the target relief pressure P3 (t) reaches the normal relief pressure Pn is the “storage amount”.
  • the time t4' is later than the time t4 in the case of ": high”.
  • the target relief pressure P3 (t) at the same time becomes lower when the stored amount SOC (t) is small.
  • fluctuations (increase) in pump output due to fluctuations (rise) in pump discharge pressure, and eventually fluctuations (increase) in current can be further suppressed.
  • the normal relief pressure Pn is set as the target relief pressure P3 (t). Since a lower relief pressure is set, if the discharge pressure of the hydraulic pump 1 is about to rise sharply immediately after starting the operation of the operation lever device 44, the rise of the discharge pressure of the hydraulic pump 1 is the normal relief pressure. The relief pressure is suppressed to be lower than Pn, and the increase in the load torque of the hydraulic pump 1 is suppressed.
  • the battery 62 (equipment) can be used in an appropriate state, and the battery when the stored amount SOC (t) of the battery 62 is low. Deterioration of 62 is prevented.
  • the target relief pressure P3 (t) is maintained until the target relief pressure P3 (t) reaches the normal relief pressure Pn while the operation of the operation lever device 44 is continued.
  • the operation lever device 44 is operated to start driving the hydraulic motor 43 (actuator), and the target relief pressure at that time is reduced to be lower than the normal relief pressure Pn (first relief pressure).
  • the relief pressure Pr (t) second relief pressure
  • the relief pressure increase amount ⁇ P (t) that decreases as the stored amount SOC (t) of the battery 62 decreases for each sampling time ⁇ t is calculated, and the target
  • the target relief pressure P3 (t) is increased by a predetermined ratio ( ⁇ P / ⁇ t).
  • the stored amount SOC (t) of the battery 62 is low, the time when the target relief pressure P3 (t) reaches the normal relief pressure Pn is larger than the time when the stored amount SOC (t) of the battery 62 is high. It becomes late time t4', and the target relief pressure P3 (t) at the same time becomes lower when the stored amount SOC (t) is small.
  • the increase in pump output due to the increase in pump discharge pressure and the increase in power consumption of the electric motor 60 are suppressed according to the degree of decrease in the stored amount SOC (t), and the battery 62 (equipment) is used in an appropriate state. This can be done, and deterioration of the battery 62 can be prevented more effectively.
  • the relief pressure increase amount calculation unit 50c-3 is provided so that the discharge pressure of the hydraulic pump 1 can be increased to the normal relief pressure Pn, but the relief pressure increase amount calculation unit 50c-3 is omitted.
  • the target relief pressure P3 (t) may remain lower than the normal relief pressure Pn. In this case, the output of the hydraulic pump 1 is slightly reduced, but the effect of preventing the deterioration of the battery 62 can be obtained.
  • the relief pressure increase amount calculation unit 50c-3 is provided, and the relief pressure increase amount ⁇ P (t) is made variable according to the storage amount SOC (t) of the battery 62, but the relief pressure increase amount is calculated.
  • the relief pressure increase amount ⁇ P (t) may be set to a constant value without providing the portion 50c-3.
  • the hydraulic pump 1 is a fixed capacity type, but the hydraulic pump may be a variable capacity type.
  • FIG. 13 is a diagram showing such a drive system.
  • the hydraulic pump 1A is a variable displacement type and includes a regulator 30. Further, the regulator 30 inputs the discharge pressure of the hydraulic pump 1A, controls the tilt angle (capacity) of the hydraulic pump 1A so that the absorption torque of the hydraulic pump 1A does not exceed a predetermined value, and discharges the hydraulic pump 1A.
  • horsepower is controlled.
  • FIG. 14 is a diagram showing such a drive system.
  • the drive system includes a pressure sensor 51 that electrically detects the discharge pressure of the hydraulic pump 1A, and the detection signal (electrical signal) of the pressure sensor 51 is transmitted to the controller 50.
  • the controller 50 generates a control signal for horsepower control based on the electric signal and transmits it to the regulator 30A.
  • the regulator 30A receives the control signal and controls the discharge flow rate of the hydraulic pump 1A so that the absorption torque of the hydraulic pump 1A does not exceed a predetermined value.
  • the drive system of the present invention may have a configuration in which the discharge pressure of the hydraulic pump 1A is directly input to the regulator, the discharge pressure of the hydraulic pump 1A is electrically detected, and a control signal is transmitted to the regulator.
  • FIG. 15 is a diagram showing such a drive system.
  • the regulator 30B inputs the discharge pressure of the hydraulic pump 1A and controls the horsepower of the hydraulic pump 1A.
  • the drive system includes a pressure sensor 51 that electrically detects the discharge pressure of the hydraulic pump 1A, and the detection signal (electrical signal) of the pressure sensor 51 is transmitted to the controller 50.
  • the controller 50 generates a horsepower control correction signal based on the electric signal and transmits it to the regulator 30B.
  • the horsepower control correction signal can be, for example, a signal for correcting the maximum horsepower of the horsepower control according to the output mode of the drive system. That is, the drive system is configured so that, for example, the output control mode of the power source (electric motor 60) can be switched between the normal mode, the power mode, and the economy mode, and the horsepower is controlled according to the output control mode by the correction signal of the horsepower control. The starting pressure is corrected and the maximum horsepower of horsepower control is corrected.
  • the present invention is applied to a drive system that controls horsepower as described above, the same effect as that of the first embodiment can be obtained.
  • a constant relief pressure increase amount ⁇ P (t) is added to the target relief pressure P3 (t ⁇ t) 1 s time ago, and the target relief pressure P3 (t) is added. It was set.
  • the relief pressure increase amount ⁇ P (t) may be a variable value that increases in a timely manner.
  • FIG. 16 is a diagram showing a transition example of the pump discharge pressure and the pump output similar to those in FIG. 11 when such a relief pressure increase amount ⁇ P (t) is used. As shown in FIG. 16, by setting the relief pressure increase amount ⁇ P (t) to a variable value that increases time-wise, the increase amount of the target relief pressure P3 (t) increases time-wise.
  • the operating lever 14a is operated, and immediately after the time t1 when the operating pressure P70 (t) exceeds the threshold value Pith, the increase in the pump discharge pressure is further suppressed to prevent deterioration of the battery 62, and then the target relief is promptly performed. It is possible to increase the pressure P3 (t) and secure the required pump output without time delay.
  • FIG. 17 is a diagram showing a drive system of the second embodiment.
  • the drive system of the second embodiment is different from the first embodiment in that the AC / DC converter 64, which is an external power converter, is provided as a power source instead of the battery 62 and the battery control controller 63.
  • the point is that the output side terminal of the AC / DC converter 64 is connected to the input side terminal of the inverter 61 via the electric power 82.
  • the AC / DC converter 64 can be connected to an external power source 65 installed outside the vehicle body, converts an alternating current supplied from the external power source 65 into a direct current, and outputs the alternating current to the inverter 61 via the electric wire 82. ..
  • the AC / DC converter 64 is also electrically connected to the controller 50C, and transmits / receives information by communication. From the AC / DC converter 64, the amount of power that can be supplied to the inverter 61 is transmitted to the controller 50C. Information other than the above may be transmitted and received between the AC / DC converter 64 and the controller 50C.
  • FIG. 18 is a block diagram showing the functions of the controller 50C in the second embodiment.
  • the function of the controller 50C in the second embodiment is different from that in the first embodiment because the electric energy signal conversion unit 50dC that can be supplied is provided instead of the electric energy signal conversion unit 50d, and the electric energy signal that can be supplied.
  • the conversion unit 50dC calculates the supplyable electric energy Wo (t) based on the supplyable electric energy signal transmitted from the AC / DC converter 64, and calculates the pressure upper limit value instead of the pressure upper limit value calculation unit 50c.
  • a point 50cC is provided, and the pressure upper limit value calculation unit 50cC receives the supplyable electric energy Wo (t) transmitted from the supplyable electric energy signal conversion unit 50dC and calculates the target relief pressure.
  • FIG. 19 is a block diagram showing the function of the pressure upper limit value calculation unit 50cC in the second embodiment.
  • the function of the pressure upper limit value calculation unit 50cC in the second embodiment is different from that in the first embodiment, that the reduced relief pressure calculation unit 50c-2C is provided instead of the reduced relief pressure calculation unit 50c-2.
  • the point of calculating the reduced relief pressure Pr (t) from the amount of power that can be supplied Wo (t) the relief pressure increase amount calculation unit instead of the relief pressure increase amount calculation unit 50c-3 50c-3C is provided, and the relief pressure increase amount calculation unit 50c-3C calculates the relief pressure increase amount ⁇ P (t) from the supplyable electric energy Wo (t).
  • FIG. 20 is a diagram showing a calculation flow of the reduced relief pressure calculation unit 50c-2C in the second embodiment.
  • the calculation flow of the reduced relief pressure calculation unit 50c-2C in the second embodiment is different from that in the first embodiment because the electric energy SOC (t) is input to the SOC-reduced relief pressure table 50c-2T. Instead, the available electric energy Wo (t) is input to the available electric energy-reduced relief pressure table 50c-2CT.
  • the supplyable electric energy-reduced relief pressure table 50c-2CT as shown in the lower part of FIG. 20, when the available electric energy Wo (t) is W1 or more, the reduced relief pressure Pr (t) is normal.
  • the reduced relief pressure Pr (t) decreases from the normal relief pressure Pn to the minimum relief pressure Prmin and is supplied.
  • the possible electric energy Wo (t) decreases to W2 or less, the reduced relief pressure Pr (t) is maintained at the minimum relief pressure Prmin. The relationship between the available electric energy Wo (t) and the reduced relief pressure Pr (t) It is set.
  • W1 is the relief valve 3 when the amount of power that can be supplied by the AC / DC converter 64 (external power converter), which is the power source, is reduced, as in the case of S1 in the first embodiment described above.
  • the reduced relief pressure calculation unit 50c-2C calculates the reduced relief pressure Pr (t) according to the supplyable electric energy Wo (t) using such a supplyable electric energy-reduced relief pressure table 50c-2CT.
  • the calculated reduced relief pressure Pr (t) is transmitted to the target relief pressure calculation unit 50c-4.
  • FIG. 21 is a diagram showing a calculation flow of the relief pressure increase amount calculation unit 50c-3C in the second embodiment.
  • the calculation flow of the relief pressure increase amount calculation unit 50c-3C in the second embodiment is different from that in the first embodiment, because the stored energy SOC (t) is input to the SOC-relief pressure increase amount table. Instead, the supplyable electric energy Wo (t) is input to the supplyable electric energy-relief pressure increase table 50c-3CT.
  • the supplyable electric energy-relief pressure increase table 50c-3CT As shown in the lower part of FIG. 21, when the supplyable electric energy Wo (t) is W3 or more, the relief pressure increase ⁇ P (t) Is the maximum ⁇ Pmax, and when the electric energy Wo (t) that can be supplied decreases from W3 to W4, the relief pressure increase ⁇ P (t) decreases from the maximum relief pressure increase ⁇ Pmax to the minimum relief pressure increase ⁇ Pmin. When the amount of power that can be supplied Wo (t) decreases to W4 or less, the amount of power that can be supplied Wo (t) and the amount of increase in relief pressure ⁇ P (t) are maintained at the minimum amount of increase in relief pressure ⁇ Pmin. The relationship with t) is set.
  • the relief pressure increase amount calculation unit 50c-3C uses such a supplyable electric energy-relief pressure increase amount table 50c-3CT to calculate a relief pressure increase amount ⁇ P (t) according to the supplyable electric energy Wo (t).
  • the calculated relief pressure increase amount ⁇ P (t) is transmitted to the target relief pressure calculation unit 50c-4.
  • the operation flag F70 (t), the reduced relief pressure Pr (t), and the relief pressure increase amount ⁇ P (t) are the same as in the target relief pressure calculation unit 50c-4 of the first embodiment.
  • the target relief pressure P3 (t- ⁇ t) one sampling time ⁇ t before the current value of the target relief pressure P3 (t), the target relief pressure P3 (t) is calculated and output.
  • the power source is an AC / DC converter 64 which is an external power conversion device, and the electric motor 60 is driven by using an external power source 65 installed outside the vehicle body.
  • the discharge pressure of the hydraulic pump 1 rises more than the normal relief pressure Pn.
  • the low relief pressure is suppressed, the increase in the load torque of the hydraulic pump 1 is suppressed, and the excessive increase in the power consumption of the electric motor 60 is suppressed.
  • the AC / DC converter 64 can be used in an appropriate voltage range (appropriate state), and the AC / DC converter 64 (equipment) can be operated appropriately.
  • FIG. 22 is a diagram showing a drive system which is a modification of the second embodiment.
  • the alternating current from the external power supply 65 outside the vehicle body is converted to direct current by the AC / DC converter mounted on the vehicle body, but as shown in FIG. 22, it is external to the vehicle body as an external power supply device.
  • the external battery 66 that outputs a direct current
  • the external battery 66 is connected to the inverter 61 via an electric wire 82, and the controller 50C communicates with the external battery 66 to provide information on the amount of power that can be supplied to the external battery 66. You may receive it.
  • the inverter 61 can be used in an appropriate voltage range (appropriate state) when the stored amount SOC (t) of the external battery 66 is low, and the inverter 61 (equipment) can be operated appropriately.
  • deterioration of the external battery 66 can be prevented, and the soundness of the external battery 66 can be ensured.
  • FIGS. 23 to 27 A third embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 23 to 27. The description of the same parts as those of the first embodiment and the second embodiment will be omitted.
  • FIG. 23 is a diagram showing a drive system of the third embodiment.
  • the third embodiment has a configuration in which the first embodiment and the second embodiment are combined, and the battery 62 and the AC / DC converter 64 are electrically parallel to the inverter 61. It is connected via the electric wire 82 so as to be.
  • a battery control controller 63 is mounted on the battery 62.
  • the AC / DC converter 64 converts the alternating current supplied from the external power source 65 outside the vehicle body into a direct current and outputs it to the inverter 61 via the electric wire 82.
  • the inverter 61 and the AC / DC converter 64 are also electrically connected to the controller 50D, and transmit and receive information by communication.
  • FIG. 24 is a block diagram showing the function of the controller 50D in the third embodiment.
  • the function of the controller 50D in the third embodiment is different from that in the first embodiment because the electric energy / electric energy signal conversion unit 50dD is provided instead of the electric energy signal conversion unit 50d.
  • the supplyable electric energy signal conversion unit 50dD calculates the electric energy storage amount based on the electric energy storage amount signal transmitted from the battery control controller 63, and at the same time, simultaneously obtains the supplyable electric energy amount signal transmitted from the AC / DC converter 64.
  • FIG. 25 is a block diagram showing the function of the pressure upper limit value calculation unit 50cD in the third embodiment.
  • the pressure upper limit value calculation unit 50cD in the third embodiment is different from the first embodiment by providing a reduction relief pressure calculation unit 50c-2D instead of the reduction relief pressure calculation unit 50c-2.
  • the reduced relief pressure Pr (t) is calculated from the stored amount SOC (t) and the amount of power that can be supplied Wo (t).
  • FIG. 26 is a diagram showing a calculation flow of the reduced relief pressure calculation unit 50c-2D in the third embodiment.
  • the reduced relief pressure calculation unit 50c-2D in the third embodiment is different from the first embodiment in that the stored energy SOC (t) is input to the SOC-reduced relief pressure table 50c-2T.
  • Supplyable electric energy Wo (t) is input to the supplyable electric energy-reduced relief pressure table 50c-2CT, and the larger output value from the two tables 50c-2T and 50c-2CT is reduced relief pressure Pr (t). ) Is the point to be output.
  • the reduced relief pressure Pr (t) is set to the normal relief pressure Pn so that the relief pressure is not reduced. It becomes possible to.
  • FIG. 27 is a diagram showing a calculation flow of the relief pressure increase amount calculation unit 50c-3D in the third embodiment.
  • the relief pressure increase amount calculation unit 50c-3D in the third embodiment is different from the first embodiment in that the stored amount SOC (t) is input to the SOC-relief pressure increase amount table 50c-3T.
  • the supplyable electric energy Wo (t) is input to the supplyable electric energy-relief pressure increase table 50c-3CT, and the larger of the output values from the two tables 50c-3T and 50c-3CT is the relief pressure increase.
  • This is the point to be output as the quantity ⁇ P (t).
  • the amount of power that can be supplied Wo (t) is small but the amount of electricity stored SOC (t) is large, it is possible to set a large amount of increase in the relief pressure.
  • the battery 62 is used in an appropriate state to prevent the deterioration of the battery 62.
  • the AC / DC converter 64 can be used in an appropriate voltage range (appropriate state), and the AC / DC converter 64 (equipment) can be operated appropriately.
  • FIG. 28 is a diagram showing a drive system according to a fourth embodiment.
  • the drive system of the fourth embodiment is different from the first embodiment in that the pressure sensor 51 for detecting the discharge pressure of the hydraulic pump 1 is connected to the relief oil passage 4, and the pressure sensor 51 Is electrically connected to the controller 50E, and the controller 50E receives the pressure signal transmitted by the pressure sensor 51.
  • the controller 50E presets the difference between the current value of the target relief pressure (target relief pressure one sampling time ago) P3 (t- ⁇ t) and the discharge pressure P51 (t) of the hydraulic pump 1 detected by the pressure sensor 51.
  • Judgment differential pressure upper limit pressure reached differential pressure judgment value
  • Judgment differential pressure Judges whether or not it is smaller than Pd, and the difference between the current value P3 (t- ⁇ t) of the target relief pressure and the discharge pressure P51 (t) of the hydraulic pump 1.
  • the current value P3 (t- ⁇ t) of the target relief pressure at that time is set as the target relief pressure P3 (t).
  • FIG. 29 is a block diagram showing the function of the controller 50E in the fourth embodiment.
  • the function of the controller 50E in the fourth embodiment is different from that in the first embodiment by providing the sensor signal conversion unit 50aE instead of the sensor signal conversion unit 50a, and the pressure sensor in the sensor signal conversion unit 50aE.
  • a pressure upper limit value calculation unit 50cE is provided instead of the calculation unit 50c, and in the pressure upper limit value calculation unit 50cE, the operation pressure P70 (t), the pump discharge pressure P51 (t), and the power amount signal transmitted from the sensor signal conversion unit 50aE are provided.
  • the point is that the target relief pressure is calculated by receiving the storage amount SOC (t) transmitted from the conversion unit 50d and the constant information and table information transmitted from the constant / table storage unit 50b.
  • FIG. 30 is a block diagram showing the function of the pressure upper limit value calculation unit 50cE in the fourth embodiment.
  • the function of the pressure upper limit value calculation unit 50cE in the fourth embodiment is different from that in the first embodiment because the target relief pressure calculation unit 50c-4E is provided instead of the target relief pressure calculation unit 50c-4.
  • the target relief pressure calculation unit 50c-4E further receives the pump discharge pressure P51 (t) to calculate the target relief pressure P3 (t).
  • FIG. 31 is a flowchart showing the calculation flow of the target relief pressure calculation unit 50c-4E in the fourth embodiment.
  • step S407 the calculation flow of the target relief pressure calculation unit 50c-4E in the fourth embodiment is different from that in the first embodiment when it is determined as Yes in step S402, in step SS407 instead of step S403. This is the point to proceed to the process.
  • step S407 in the target relief pressure calculation unit 50c-4E, the difference between the target relief pressure P3 (t- ⁇ t) one sampling time before and the pump discharge pressure P51 (t) is the upper limit pressure reaching differential pressure determination value (hereinafter, determination). Determine if it is smaller than Pd (called differential pressure). If the difference between the target relief pressure P3 (t- ⁇ t) and the pump discharge pressure P51 (t) is smaller than the determination differential pressure Pd, the target relief pressure calculation unit 50c-4E determines Yes and proceeds to the process of step S403. . When the difference between the target relief pressure P3 (t- ⁇ t) and the pump discharge pressure P51 (t) is equal to or greater than the determination differential pressure Pd, the target relief pressure calculation unit 50c-4E determines No and proceeds to the process of step S408.
  • step S408 the target relief pressure calculation unit 50c-4E sets the target relief pressure P3 (t) to the target relief pressure P3 (t- ⁇ t) one sampling time before. Then, the target relief pressure P3 (t) is output to the output signal conversion unit 50z.
  • FIG. 32 is a diagram showing a transition example of the pump discharge pressure and the pump output in the fourth embodiment.
  • the top graph of FIG. 32 shows the time change of the operating pressure P70 (t), the center graph shows the time change of the pump discharge pressure, and the bottom graph shows the pump output (output power of the hydraulic pump 1). Shown.
  • the storage amount SOC (t) is small, for example, Sa in FIGS. 7 and 8, and the reduced relief pressure Pr (t) is the minimum relief pressure Prmin and the relief pressure increase amount ⁇ P.
  • (t) is a value ⁇ Pa between the maximum relief pressure increase amount ⁇ Pmax and the minimum relief pressure increase amount ⁇ Pmin will be described.
  • the operating pressure P70 (t) exceeds the threshold Pith and the pump discharge pressure begins to rise, and at time t2, the pump discharge pressure becomes the target relief pressure P3 (at that time.
  • the pressure when the control of the present invention is not performed at the time t3 corresponds to the target relief pressure P3 (t3) at that time.
  • step S408 the target relief pressure P3 (t) becomes the target relief pressure P3 (t- ⁇ t) one sampling time before, and the target relief pressure is maintained at a constant value. This process is continued until the difference between the target relief pressure P3 (t5) and the pump discharge pressure P51 (t5) becomes smaller than the determination differential pressure Pd at time t6.
  • the target relief pressure P3 (t) is set to Pn by the process of step S404.
  • the same effect as that of the first embodiment can be obtained in the fourth embodiment. Further, in the fourth embodiment, even when the pump discharge pressure drops once and then suddenly increases again, the increase in the pump discharge pressure is suppressed, and as a result, the pump output increases due to the rise in the pump discharge pressure. As a result, the increase in power consumption of the electric motor 60 can be suppressed, and the battery 62 can be used in a more appropriate state.
  • the configuration of the drive system in the fifth embodiment is the same as that in the fourth embodiment shown in FIG. 28. However, the controller 50E has been changed to the controller 50F.
  • the difference between the current value of the target relief pressure (target relief pressure one sampling time ago) P3 (t- ⁇ t) and the discharge pressure P51 (t) of the hydraulic pump 1 detected by the pressure sensor 51 is preset.
  • the judgment differential pressure Pd When it is judged whether or not it is smaller than the judgment differential pressure Pd, and the difference between the current value P3 (t- ⁇ t) of the target relief pressure and the discharge pressure P51 (t) of the hydraulic pump 1 is equal to or more than the judgment differential pressure Pd.
  • FIG. 33 is a block diagram showing the function of the controller 50F in the fifth embodiment.
  • the function of the controller 50F in the fifth embodiment is different from that in the fourth embodiment in that the pressure upper limit value calculation unit 50cF is provided instead of the pressure upper limit value calculation unit 50cE, and the pressure upper limit value calculation unit 50cF is provided. Some of the functions are different.
  • FIG. 34 is a block diagram showing the function of the pressure upper limit value calculation unit 50cF in the fifth embodiment.
  • the function of the pressure upper limit value calculation unit 50cF in the fifth embodiment is different from that in the fourth embodiment because the target relief pressure calculation unit 50c-4F is provided instead of the target relief pressure calculation unit 50c-4E.
  • the target relief pressure calculation unit 50c-4F differs in the calculation method of the target relief pressure P3 (t).
  • FIG. 35 is a flowchart showing the calculation flow of the target relief pressure calculation unit 50c-4F in the fifth embodiment.
  • the calculation flow of the target relief pressure calculation unit 50c-4F in the fifth embodiment is different from that in the fourth embodiment when it is determined as No in step S407, it is not in step S408 but in step S409. This is the point to proceed to the process.
  • step S409 the target relief pressure calculation unit 50c-4F determines whether the sum of the pump discharge pressure P51 (t) and the determination differential pressure Pd is larger than the current reduced relief pressure Pr (t). When the sum of the pump discharge pressure P51 (t) and the determination differential pressure Pd is larger than the current reduced relief pressure Pr (t), the target relief pressure calculation unit 50c-4F determines Yes and proceeds to the process of step S410. .. When the sum of the pump discharge pressure P51 (t) and the judgment differential pressure Pd is less than or equal to the current reduced relief pressure Pr (t), the target relief pressure calculation unit 50c-4F determines No, and the target relief pressure calculation unit 50c-4F. Proceeds to the process of step S406.
  • step S410 the target relief pressure calculation unit 50c-4F sets the target relief pressure P3 (t) to the sum of the pump discharge pressure P51 (t) and the determination differential pressure Pd. Then, the target relief pressure P3 (t) is output to the output signal conversion unit 50z.
  • FIG. 36 is a diagram showing a transition example of the pump discharge pressure and the pump output in the fifth embodiment.
  • the top graph of FIG. 36 shows the time change of the operating pressure P70 (t), the center graph shows the time change of the pump discharge pressure, and the bottom graph shows the pump output (output power of the hydraulic pump 1). Shown.
  • the stored amount SOC (t) is small, for example, Sa in FIGS. 7 and 8, and the reduced relief pressure Pr (t) is the minimum relief pressure Prmin and the relief pressure.
  • the increase amount ⁇ P (t) is a value ⁇ Pa between the maximum relief pressure increase amount ⁇ Pmax and the minimum relief pressure increase amount ⁇ Pmin will be described.
  • the operating pressure P70 (t) exceeds the threshold Pith at time t1 and the pump discharge pressure begins to rise, and at time t2 the pump discharge pressure becomes the target relief pressure P3 (at that time.
  • the pressure when the control of the present invention is not performed at the time t3 corresponds to the target relief pressure P3 (t3) at that time.
  • step S410 the target relief pressure P3 (t) is the sum of the pump discharge pressure P51 (t) and the determination differential pressure Pd. As a result, the target relief pressure becomes a value higher than P51 (t) by a certain value.
  • step S407 the pump discharge pressure P51 (t) begins to increase. Then, since the difference between the target relief pressure P3 (t) and the pump discharge pressure P51 (t) is smaller than the judgment differential pressure Pd, it is determined as Yes in step S407, the process proceeds to step S403, and No in step S403. Is determined, and the process proceeds to step S405.
  • the target relief pressure P3 (t) is set to the sum of the target relief pressure P3 (t- ⁇ t) and ⁇ P (t) one sampling time before.
  • the same effect as that of the first embodiment can be obtained in the fifth embodiment.
  • the increase in the pump discharge pressure is suppressed as compared with the fourth embodiment, and as a result, the pump discharge pressure is reduced.
  • the increase in pump output due to the rise and the increase in power consumption of the electric motor 60 can be suppressed, and the battery 62 can be used in a more appropriate state.

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Abstract

電動モータで油圧ポンプを駆動する駆動システムを備えた電動式油圧建設機械において、アクチュエータの駆動開始時に、電力源の状態に応じて電動モータの消費電力の増加を抑制し、機器を適切な状態で使用できるようにする。そのため、コントローラ５０は、操作レバー装置４４が操作されておらずかつバッテリ６２の蓄電量SOC(t)（電力源の状態量）が閾値S1以上であるとき、リリーフ弁３の目標リリーフ圧として通常のリリーフ圧Pn（第１リリーフ圧）を設定し、操作レバー装置４４が操作されておらずかつバッテリ６２の蓄電量SOC(t)（電力源の状態量）が閾値S1より小さいとき、目標リリーフ圧として通常のリリーフ圧Pn（第１リリーフ圧）より低い低減リリーフ圧Pr(t)（第２リリーフ圧）を設定する。

Description

電動式油圧建設機械
　本発明は、電動モータによって油圧ポンプを駆動する駆動システムを備えた電動式油圧建設機械に関する。
　駆動源をエンジンから電動モータに変更し、電動モータで油圧ポンプを駆動する駆動システムを備えた電動式油圧建設機械が例えば特許文献１に記載されている。
ＷＯ２０１８／１６８８８７号公報
　駆動源をエンジンから電動モータに変更した特許文献１に記載される電動式油圧建設機械は、排気ガスが排出されないので環境負荷が低く、更に従来のエンジンを駆動源とした油圧ショベルに比べて静かであるというメリットがある。しかし、例えば走行動作などで油圧ポンプの吐出圧がリリーフ弁の設定圧（リリーフ圧）まで上昇し、油圧ポンプの負荷トルクが急に増大した場合、電動モータは油圧ポンプの負荷トルクの増大に見合う大きさのトルクを出力するため、電動モータに供給する電流が急増してしまう。電力源がバッテリである場合、バッテリの残量が少ない状態で電流を急増させると、バッテリの劣化が進んでしまう。また、電力源が外部の電源である場合、電流の急変により電圧が急変動するため、適切な電圧範囲で機器を使用できず、機器を適切に作動させることができなくなるおそれがある。
　本発明は上述の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、電動モータで油圧ポンプを駆動する駆動システムを備えた電動式油圧建設機械において、アクチュエータの駆動開始時に、電力源の状態に応じて電動モータの消費電力の増加を抑制し、機器を適切な状態で使用することができる電動式油圧建設機械を提供することである。
　このような課題を解決するため、本発明は、油圧ポンプと、前記油圧ポンプから吐出される圧油により駆動されるアクチュエータと、前記アクチュエータの動作速度及び方向を指示する操作レバー装置と、前記操作レバー装置の操作状態情報を取得する操作状態検出装置と、前記油圧ポンプと前記アクチュエータを接続する油路に接続され、前記油路の圧力が予め設定した目標リリーフ圧に達すると前記油路の圧油をタンクに排出するリリーフ弁と、電力源から電力が供給され前記油圧ポンプを駆動する電動モータとを備えた電動式油圧建設機械において、前記操作状態情報と前記電力源の状態量とに基づいて前記リリーフ弁の前記目標リリーフ圧を変化させるコントローラを備え、前記コントローラは、前記操作レバー装置が操作されておらずかつ前記電力源の状態量が予め設定した閾値以上であるとき、前記目標リリーフ圧として第１リリーフ圧を設定し、前記操作レバー装置が操作されておらずかつ前記電力源の状態量が前記閾値より小さいとき、前記目標リリーフ圧として前記第１リリーフ圧より低い第２リリーフ圧を設定するものとする。
　このようにコントローラは、操作レバー装置が操作されておらずかつ電力源の状態量が予め設定した閾値以上であるとき、目標リリーフ圧として第１リリーフ圧を設定し、操作レバー装置が操作されておらずかつ電力源の状態量が前記閾値より小さいとき、目標リリーフ圧として第１リリーフ圧より低い第２リリーフ圧を設定することにより、操作レバー装置を操作してアクチュエータの駆動を開始するとき、油圧ポンプの吐出圧は第１リリーフ圧よりも低い第２リリーフ圧までしか上昇しないようになる。これによりアクチュエータの駆動開始時に、電力源の状態に応じて電動モータの消費電力の増加を抑制し、機器を適切な状態で使用することができる。
　本発明によれば、アクチュエータの駆動開始時に、電力源の状態に応じて電動モータの消費電力の増加を抑制し、機器を適切な状態で使用することができる。
本発明の一実施の形態における電動式油圧建設機械の外観を示す図である。 本発明の第１の実施形態における電動式油圧ショベルに備えられた駆動システムを示す図である。 第１の実施形態におけるコントローラの機能を示すブロック図である。 第１の実施形態における圧力上限値演算部の機能を示すブロック図である。 操作状態判定部の演算フローを示すフローチャートである。 操作圧と方向制御弁のメータイン開口面積との関係を示す図であって、操作圧の閾値の定義を説明する図である。 図４に示す低減リリーフ圧算出部の演算フローを示す図である。 図４に示すリリーフ圧増加量算出部の演算フローを示す図である。 図４に示す目標リリーフ圧算出部の演算フローを示すフローチャートである。 ポンプ出力とインバータ入力電力との関係式を示す図である。 第１の実施形態におけるポンプ吐出圧及びポンプ出力の推移例を示す図である。 蓄電量に応じて図８に示すSOC－リリーフ圧増加量テーブルで計算されるリリーフ圧増加量が異なる場合のポンプ吐出圧とポンプ出力の推移例を示す図である。 第１の実施形態の変形例１の駆動システムを示す図である。 第１の実施形態の変形例２の駆動システムを示す図である。 第１の実施形態の変形例３の駆動システムを示す図である。 第１の実施形態の変形例４の図１１と同様なポンプ吐出圧及びポンプ出力の推移例を示す図である。 本発明の第２の実施形態の駆動システムを示す図である。 第２の実施形態におけるコントローラの機能を示すブロック図である。 第２の実施形態における圧力上限値演算部の機能を示すブロック図である。 第２の実施形態における低減リリーフ圧算出部の演算フローを示す図である。 第２の実施形態におけるリリーフ圧増加量算出部の演算フローを示す図である。 第２の実施形態の変形例である駆動システムを示す図である。 本発明の第３の実施形態の駆動システムを示す図である。 第３の実施形態におけるコントローラの機能を示すブロック図である。 第３の実施形態における圧力上限値演算部の機能を示すブロック図である。 第３の実施形態における低減リリーフ圧算出部の演算フローを示す図である。 第３の実施形態におけるリリーフ圧増加量算出部の演算フローを示す図である。 本発明の第４の実施形態の駆動システムを示す図である。 第４の実施形態におけるコントローラの機能を示すブロック図である。 第４の実施形態における圧力上限値演算部の機能を示すブロック図である。 第４の実施形態における目標リリーフ圧算出部の演算フローを示すフローチャートである。 第４の実施形態におけるポンプ吐出圧及びポンプ出力の推移例を示す図である。 本発明の第５の実施形態におけるコントローラの機能を示すブロック図である。 第５の実施形態における圧力上限値演算部の機能を示すブロック図である。 第５の実施形態における目標リリーフ圧算出部の演算フローを示すフローチャートである。 第５の実施形態におけるポンプ吐出圧及びポンプ出力の推移例を示す図である。
以下、本発明の実施の形態を図面に従い説明する。
　＜第１の実施形態＞
　＜構成＞
　図１は、本発明の一実施の形態における電動式油圧建設機械の外観を示す図である。
　本実施の形態において、電動式油圧作業機械は電動式油圧ショベルであり、電動式油圧ショベルは、下部走行体１０１と、上部旋回体１０２と、スイング式のフロント作業機１０４を備え、フロント作業機１０４は、ブーム１１１、アーム１１２、バケット１１３から構成されている。フロント作業機１０４のブーム１１１、アーム１１２、バケット１１３はブームシリンダ１１１a、アームシリンダ１１２a、バケットシリンダ１１３aの伸縮により上下方向に回動可能である。上部旋回体１０２と下部走行体１０１は旋回輪２１５によって回転自在に接続され、上部旋回体１０２は下部走行体１０１に対し旋回モータ１０２aの回転によって旋回可能である。上部旋回体１０２の前部にはスイングポスト１０３が取付けられ、このスイングポスト１０３にフロント作業機１０４が上下動可能に取付けられている。スイングポスト１０３はスイングシリンダ１０３aの伸縮により上部旋回体１０２に対して水平方向に回動可能であり、下部走行体１０１の中央フレームには、右左の走行装置１０５a，１０５bと、ブレードシリンダ１０６aの伸縮により上下動作を行うブレード１０６が取付けられている。右左の走行装置１０５a，１０５bはそれぞれ駆動輪２１０a，２１０b、アイドラ２１１a，２１１b、履帯２１２a，２１２bを備え、右左の走行モータ１０１a，１０１bの回転を駆動輪２１０a，２１０bを介して履帯２１２a，２１２bを駆動することによって走行を行う。
　上部旋回体１０２には、旋回フレーム１０７の上にバッテリ６２（図２参照）を搭載し、カウンターウエイトを兼ねるバッテリ搭載部１０９と、内部に運転室１０８を形成したキャビン１１０が設置され、運転室１０８内には、運転席１２２と、ブームシリンダ１１１a、アームシリンダ１１２a、バケットシリンダ１１３a、旋回モータ１０２a用の右左の操作レバー装置１２４A，１２４Bと、スイングシリンダ１０３a、右左の走行モータ１０１a，１０１ｂ、ブレードシリンダ１０６a用の図示しない操作レバー装置と、モニタ８０と等が設けられている。
　以下の説明において、上部旋回体１０２を車体ということがある。
　図２は、本発明の第１の実施形態における電動式油圧ショベルに備えられた駆動システムを示す図である。
　図２において、駆動システムは、電動モータ６０、油圧ポンプ１、リリーフ弁３、タンク５、方向制御弁４２、チェック弁４０、油圧モータ４３、操作レバー装置４４を備えている。
　油圧ポンプ１は固定容量型であり、電動モータ６０により駆動される。油圧ポンプ１は、油路２を介して方向制御弁４２と接続されている。油路２上であってかつ方向制御弁４２の上流には、リリーフ油路４が接続されている。リリーフ油路４上には、リリーフ弁３が取り付けられている。リリーフ弁３の下流側はタンク５に接続されている。油路２上かつリリーフ油路４との接続点より下流かつ方向制御弁４２の上流には、チェック弁４０が接続されている。圧油はチェック弁４０を、油圧ポンプ１から方向制御弁４２の方向に流れることはできるが、その逆方向には流れることができない。
　方向制御弁４２は油路２に接続され、かつ油圧モータ４３の左回転側室と接続している左回転油路４３L、油圧モータ４３の右回転側室と接続している右回転油路４３R、タンク５と接続しているタンク油路４３Tとに接続されている。
　方向制御弁４２は操作ポート４２lの圧力と操作ポート４２rの圧力によって駆動される。操作ポート４２l、４２rの圧力が共に低い場合、方向制御弁４２は図示の中立位置にあり、油路２はタンク油路４３Tと接続され、その他の油路は遮断されている。操作ポート４２lの圧力が高い場合、方向制御弁４２は図示上側の位置に切り換わり、油路２が左回転油路４３Lと、タンク油路４３Tが右回転油路４３Rと接続される。操作ポート４２rの圧力が高い場合、方向制御弁４２は図示下側の位置に切り換わり、油路２が右回転油路４３Rと、タンク油路４３Tが左回転油路４３Lと接続される。
　操作レバー装置４４は、操作レバー４４aと操作レバー４４aに取り付けられたパイロット弁４５とを有し、パイロット弁４５は、パイロット油路２８を介して方向制御弁４２の操作ポート４２lに、パイロット油路２６を介して方向制御弁４２の操作ポート４２rに、それぞれ接続しており、操作レバー４４aの操作量に応じた操作圧が、パイロット弁４５から方向制御弁４２の操作ポート４２rあるいは操作ポート４２lへと導かれる。
　油圧モータ４３は、図１に示した複数のアクチュエータであるブームシリンダ１１１a、アームシリンダ１１２a、バケットシリンダ１１３a、旋回モータ１０２a、スイングシリンダ１０３a、右左の走行モータ１０１a，１０１ｂ、ブレードシリンダ１０６aの１つを代表しており、例えば左右の走行モータ１０１a，１０１ｂの一方である。方向制御弁４２及び操作レバー装置４４も同様であり、方向制御弁４２は図１に示した複数のアクチュエータ用の複数の方向制御弁の１つを代表し、操作レバー装置４４は、図１に示した複数のアクチュエータ用の操作レバー装置１２４A及び１２４Bを含む複数の操作レバー装置の１つを代表している。
　また、油圧モータ４３は、油圧ポンプ１から吐出される圧油により駆動されるアクチュエータであり、操作レバー装置４４は、油圧モータ４３（アクチュエータ）の動作速度及び速度を指示する操作レバー装置である。
　駆動システムは、また、コントローラ５０、インバータ６１、バッテリ６２、バッテリ制御コントローラ６３、圧力センサ７０、シャトル弁７２を備えている。
　バッテリ６２は電力を貯蔵する蓄電装置であり、電動モータ６０に電力を供給する電力源である。バッテリ６２から出力された直流電流は、電線８２を介してインバータ６１に入力される。インバータ６１は入力された直流電流を交流電流に変換し、コントローラ５０から送信された回転数指令値通りに電動モータ６０が回転するように変換した交流電流を出力する。出力された交流電流は、電線８１を介して電動モータ６０に入力される。バッテリ６２の出力制御や蓄電量の計算は、バッテリ制御コントローラ６３が行う。
　シャトル弁７２はパイロット油路２６とパイロット油路２８と接続されており、それぞれの油路２６，２８の圧力（操作圧）の大きい方が、操作状態検出装置である圧力センサ７０に導かれる。圧力センサ７０は油路２６，２８の圧力（操作圧）の大きい方を操作レバー装置４４の操作状態情報として検出し、圧力信号をコントローラ５０に送信する。圧力センサ７０は、操作レバー装置４４の操作状態情報を取得する操作状態検出装置である。
　コントローラ５０は、圧力センサ７０と電気的に接続されており、圧力センサ７０から圧力信号を受信する。また、バッテリ制御コントローラ６３とも電気的に接続されており、通信によって情報を送受信している。バッテリ制御コントローラ６３からは、バッテリ６２の蓄電量がコントローラ５０に送信されている。また、コントローラ５０はインバータ６１とも電気的に接続されており、通信によって情報を送受信している。コントローラ５０からは、電動モータ６０の回転数指令値がインバータ６１に送信されている。
　リリーフ弁３は、通常のリリーフ圧（第１リリーフ圧）を設定するバネ３aと、バネ３aに対抗する側に設けられ、油路２の圧力（油圧ポンプ１の吐出圧）が導かれる受圧部３bと、受圧部３bと同じ側に設けられ、バネ３aが設定する通常のリリーフ圧を低減させるソレノイド３cとを備えた可変リリーフ弁である。
　リリーフ弁３は、油圧ポンプ１と油圧モータ４３（アクチュエータ）を接続する油路の１つである油路２に接続され、油路２の圧力（油圧ポンプ１の吐出圧）が予め設定した目標リリーフ圧に達すると油路２の圧油をタンク５に排出するリリーフ弁である。
　コントローラ５０はリリーフ弁３のソレノイド３cとも電気的に接続されており、通常のリリーフ圧を低減させることができるようになっている。なお、コントローラ５０には上記以外の情報や指令値が送受信されていてもよい。また、インバータ６１への回転数指令値は、本実施形態では一定値としている。
　コントローラ５０は、圧力センサ７０からの圧力信号（操作状態情報）に基づいて操作レバー装置４４が操作されているか否かを判定し、その判定結果に基づいてバッテリ６２の蓄電量（電力源の状態量）に応じてリリーフ弁３の目標リリーフ圧を変化させる。
　以下に、コントローラ５０の上記機能の詳細を説明する。
　図３は、第１の実施形態におけるコントローラ５０の機能を示すブロック図である。
　コントローラ５０は、センサ信号変換部５０a、蓄電量信号変換部５０d、定数・テーブル記憶部５０b、圧力上限値演算部５０c、出力信号変換部５０zを備えている。
　センサ信号変換部５０aは、圧力センサ７０から送られてくる圧力信号（操作レバー装置４４により生成される操作圧の信号）を受信し、それを基にして操作圧P７０(t)を計算し、圧力上限値演算部５０cに送信する。
　蓄電量信号変換部５０dは、バッテリ制御コントローラ６３から送信される蓄電量信号を基にして蓄電量SOC(t)を計算し、圧力上限値演算部５０cに送信する。
　定数・テーブル記憶部５０bは、計算に必要な定数やテーブルを記憶しており、それらを圧力上限値演算部５０cに送信する。なお、定数には電動モータ６０の目標回転数が含まれており、この情報はインバータ６１に送信される。
　圧力上限値演算部５０cは、センサ信号変換部５０aから送信される操作圧P７０(t)、蓄電量信号変換部５０dから送信される蓄電量SOC(t)、定数・テーブル記憶部５０bから送信される定数やテーブル情報を受信し、目標リリーフ圧を演算する。そして、圧力上限値演算部５０cは出力信号変換部５０zに目標リリーフ圧を出力する。
　出力信号変換部５０zは、リリーフ弁３のリリーフ圧が目標リリーフ圧になるような出力を計算し、リリーフ弁３のソレノイド３cに出力する。
　図４は、第１の実施形態における圧力上限値演算部５０cの機能を示すブロック図である。なお、コントローラ５０のサンプリング時間（演算周期）はΔtであり、サンプリング時間Δtごとに圧力上限値（目標リリーフ圧）の演算が繰り返し実行される。
　圧力上限値演算部５０cは、操作状態判定部５０c-１、低減リリーフ圧算出部５０c-２、リリーフ圧増加量算出部５０c-３、目標リリーフ圧算出部５０c-４、遅れ要素５０c-５を有している。
　操作状態判定部５０c-１は、操作圧P７０(t)から操作レバー４４aが操作されているかどうかを判定し、操作フラグF７０(t)を出力する。操作されていると判定すれば操作フラグF７０(t)をtrue（有効）に、無操作と判定すれば操作フラグF７０(t)をfalse（無効）に、それぞれ設定する。この操作フラグF７０(t)の情報は、目標リリーフ圧算出部５０c-４に送信される。
　低減リリーフ圧算出部５０c-２は、後述する算出方法に基づいて、蓄電量SOC(t)から低減リリーフ圧Pr(t)を算出する。この低減リリーフ圧Pr(t)の情報は、目標リリーフ圧算出部５０c-４に送信される。
　リリーフ圧増加量算出部５０c-３は、後述する算出方法に基づいて、蓄電量SOC(t)からリリーフ圧増加量ΔP(t)を算出する。このリリーフ圧増加量ΔP(t)の情報は、目標リリーフ圧算出部５０c-４に送信される。
　目標リリーフ圧算出部５０c-４は、操作フラグF７０(t)、低減リリーフ圧Pr(t)、リリーフ圧増加量ΔP(t)と、目標リリーフ圧P３(t)の現在値である１サンプリング時間Δt前の目標リリーフ圧P３(t-Δt)を基に、目標リリーフ圧P３(t)を算出し、出力する。
　図５は、操作状態判定部５０c-１の演算フローを示すフローチャートであり、コントローラ５０が動作している間、サンプリング時間Δtごとに繰り返し実行される。
　ステップS１０１において操作状態判定部５０c-１の演算がスタートする。
　ステップS１０２において、操作状態判定部５０c-１は、操作圧の値である操作圧P７０(t)が閾値Pithより大きいかを判定する。操作圧P７０(t)が閾値Pithより大きい場合はYesと判定し、ステップS１０３の処理へと進み、操作圧P７０(t)が閾値Pith以下の場合はNoと判定し、ステップS１０４の処理へと進む。
　ステップS１０３において、操作状態判定部５０c-１は、操作レバー４４aは操作されていると判定して操作フラグF７０(t)をtrue（有効）に設定し、目標リリーフ圧算出部５０c-４にその操作フラグF７０(t)の情報を送信する。
　ステップS１０４において、操作状態判定部５０c-１は、操作レバー４４aは操作されていないと判定して操作フラグF７０(t)をfalse（無効）に設定する。そして、目標リリーフ圧算出部５０c-４にこの情報を送信する。
　操作圧P７０(t)の閾値Pithの定義を、図６を用いて説明する。
　図６は、操作圧P７０(t)と方向制御弁４２のメータイン開口面積との関係を示す図である。
　図６において、Pithは操作レバー４４aが操作され、操作圧P７０(t)が上昇するとき、方向制御弁４２のメータイン開口が開き始める圧力値である。すなわち、操作圧P７０(t)がPithの値になるまでは方向制御弁４２のメータイン開口は開かないので、油圧モータ４３は作動しない。操作圧P７０(t)がPithを超えると方向制御弁４２のメータイン開口は開き、油圧モータ４３は作動する。操作状態判定部５０c-１はそのメータイン開口が開き始める操作圧の圧力値Pithを閾値として設定している。
　図７は、図４に示す低減リリーフ圧算出部５０c-２の演算フローを示す図であり、その演算フローはコントローラ５０が動作している間、サンプリング時間Δtごとに繰り返し実行される。
　図７において、蓄電量SOC(t)は、SOC－低減リリーフ圧テーブル５０c-２Tに入力され、そのときの蓄電量SOC(t)に対応する低減リリーフ圧Pr(t)が算出される。SOC－低減リリーフ圧テーブル５０c-２Tには、図７の下側に示すように、蓄電量SOC(t)がS１以上であるときは、低減リリーフ圧Pr(t)は通常時のリリーフ圧Pnであり、蓄電量SOC(t)がS１からS２に減少するときは、低減リリーフ圧Pr(t)は通常時のリリーフ圧Pnから最小リリーフ圧Prminまで低下し、蓄電量SOC(t)がS２以下に減少すると低減リリーフ圧Pr(t)は最小リリーフ圧Prminに保持されるよう蓄電量SOC(t)と低減リリーフ圧Pr(t)との関係が設定されている。
　ここで、S1は、電力源であるバッテリ６２の蓄電量SOC(t)が減少したとき、リリーフ弁３のバネ３aによって設定される通常のリリーフ圧を低下させてバッテリ６２が劣化しないように保護する必要があるかどうかを判定するための蓄電量SOC(t)の予め設定した閾値である。
　低減リリーフ圧算出部５０c-２は、このようなSOC－低減リリーフ圧テーブル５０c-２Tを用いて蓄電量SOC(t)に応じた低減リリーフ圧Pr(t)を算出し、算出した低減リリーフ圧Pr(t)を目標リリーフ圧算出部５０c-４に送信する。
　図８は、図４に示すリリーフ圧増加量算出部５０c-３の演算フローを示す図であり、コントローラ５０が動作している間、サンプリング時間Δtごとに繰り返し実行される。
　図８において、蓄電量SOC(t)は、SOC－リリーフ圧増加量テーブル５０c-３Tに入力され、そのときの蓄電量SOC(t)に対応するリリーフ圧増加量ΔP(t)が算出される。SOC－リリーフ圧増加量テーブル５０c-３Tには、図８の下側に示すように、蓄電量SOC(t)がS３以上であるときは、リリーフ圧増加量ΔP(t)は最大ΔPmaxであり、蓄電量SOC(t)がS３からS４へと減少するときは、リリーフ圧増加量ΔP(t)は最大リリーフ圧増加量ΔPmaxから最小リリーフ圧増加量ΔPminまで低下し、蓄電量SOC(t)がS４以下に減少するとリリーフ圧増加量ΔP(t)は最小リリーフ圧増加量ΔPminに保持されるよう蓄電量SOC(t)とリリーフ圧増加量ΔP(t)との関係が設定されている。
　リリーフ圧増加量算出部５０c-３は、このようなSOC－リリーフ圧増加量テーブル５０c-３Tを用いて蓄電量SOC(t)に応じたリリーフ圧増加量ΔP(t)を算出し、算出したリリーフ圧増加量ΔP(t)を目標リリーフ圧算出部５０c-４に送信する。
　図９は、図４に示す目標リリーフ圧算出部５０c-４の演算フローを示すフローチャートであり、コントローラ５０が動作している間、サンプリング時間Δtごとに繰り返し実行される。
　ステップS４０１において目標リリーフ圧算出部５０c-４の演算がスタートする。
　ステップS４０２において、目標リリーフ圧算出部５０c-４は、操作フラグF７０(t)がtrue（有効）かを判定する。操作フラグF７０(t)がtrueの場合はYesと判定し、ステップS４０３の処理へと進む。操作フラグF７０(t)がfalse（無効）の場合はNoと判定し、ステップS４０６の処理へと進む。
　ステップS４０３において、目標リリーフ圧算出部５０c-４は、１サンプリング時間Δt前の目標リリーフ圧P３(t-Δt)とリリーフ圧増加量ΔP(t)の和が通常時のリリーフ圧Pnよりも大きいかを判定する。１サンプリング時間Δt前の目標リリーフ圧P３(t-Δt)は目標リリーフ圧の現在値である。P３(t-Δt)とΔP(t)の和が通常時のリリーフ圧Pnよりも大きい場合、ステップS４０３においてYesと判定し、ステップS４０４の処理へと進む。P３(t-Δt)とΔP(t)の和が通常時のリリーフ圧Pn以下の場合、ステップS４０３においてNoと判定し、ステップS４０５の処理へと進む。
　ステップS４０４において、目標リリーフ圧算出部５０c-４は、目標リリーフ圧P３(t)を通常時のリリーフ圧Pnに設定する。そして、出力信号変換部５０zに目標リリーフ圧P３(t)を出力する。
　ステップS４０５において、目標リリーフ圧算出部５０c-４は、目標リリーフ圧P３(t)を１サンプリング時間前の目標リリーフ圧P３(t-Δt)とリリーフ圧増加量ΔP(t)の和に設定する。そして、出力信号変換部５０zに目標リリーフ圧P３(t)を出力する。
　ステップS４０６において、目標リリーフ圧算出部５０c-４は、目標リリーフ圧P３(t)を低減リリーフ圧Pr(t)に設定する。そして、出力信号変換部５０zに目標リリーフ圧P３(t)を出力する。
　このように本実施形態において、コントローラ５０は、操作レバー装置４４が操作されておらずかつバッテリ６２の蓄電量SOC(t)（電力源の状態量）が閾値S1以上であるとき、リリーフ弁３の目標リリーフ圧として通常のリリーフ圧Pn（第１リリーフ圧）を設定し、操作レバー装置４４が操作されておらずかつバッテリ６２の蓄電量SOC(t)（電力源の状態量）が閾値S1より小さいとき、目標リリーフ圧として通常のリリーフ圧Pn（第１リリーフ圧）より低い低減リリーフ圧Pr(t)（第２リリーフ圧）を設定する。
　また、コントローラ５０は、目標リリーフ圧が通常のリリーフ圧Pn（第１リリーフ圧）より低い低減リリーフ圧Pr(t)（第２リリーフ圧）であるときに操作レバー装置４４を操作して油圧モータ４３（アクチュエータ）の駆動を開始した場合には、目標リリーフ圧を所定の割合で増加させて、目標リリーフ圧を通常のリリーフ圧Pn（第１リリーフ圧）にする。
　更に、コントローラ５０は、目標リリーフ圧が通常のリリーフ圧Pn（第１リリーフ圧）より低い低減リリーフ圧Pr(t)（第２リリーフ圧）であるときに操作レバー装置４４を操作して油圧モータ４３（アクチュエータ）の駆動を開始した場合には、所定時間（サンプリング時間Δt）ごとにバッテリ６２の蓄電量SOC(t)（電力源の状態量）が小さくなるにしたがって小さくなるリリーフ圧増加量ΔP(t)を算出し、目標リリーフ圧の現在値にリリーフ圧増加量ΔP(t)を加算させて、目標リリーフ圧を所定の割合で増加させ、目標リリーフ圧を通常のリリーフ圧Pn（第１リリーフ圧）にする。
　次に、第１の実施形態における効果を説明する前に、油圧ポンプ１の出力パワー（ポンプ出力）とインバータ６１の入力電力（インバータ入力電力）の関係について説明する。
　図１０は、ポンプ出力とインバータ入力電力との関係式を示す図である。
　図１０の式(１)の左辺のうちμ以外の部分VAは、インバータ６１に入力され消費する電力の計算式である。インバータ６１への入力端子側の電圧Vとインバータ６１への入力端子側の直流電流Aの積が、インバータ６１が消費する電力である。
　図１０の式(１)の左辺のμは、インバータ６１に入力されてから油圧ポンプ１から出力されるまでのエネルギーの変換効率である。μを電力VAに乗じることにより、油圧ポンプ１の出力パワーが求まる。
　図１０の式(１)の右辺は、油圧ポンプ１の出力パワーの計算式である。油圧ポンプ１の吐出圧（ポンプ吐出圧）Pと油圧ポンプ１の吐出流量（ポンプ流量）Qを乗じることにより油圧ポンプ１の出力パワーが求まる。
　ここで、油圧ポンプ１に負荷が作用した場合には電動モータ６０が油圧ポンプ１から負荷トルクを受けて回転数が変動するが、本実施形態ではその変動幅は目標回転数に比べて十分小さいものとする。その場合、ポンプ流量Qはほぼ変動しないこととなる。また、インバータ６１への入力端子側の電圧Vもほぼ変動しないものとする。更に、エネルギーの変換効率μは大きくは変化しないものとする。
　以上の前提と図１０の式(１)より、インバータ６１への入力端子側の直流電流Aは、ポンプ吐出圧Pに比例することになる。そのため、ポンプ吐出圧Pの変動を抑えれば、インバータ６１への入力端子側の直流電流Aの変動を抑えることができることが分かる。
　次に、第１の実施形態の効果をポンプ吐出圧及びポンプ出力の推移例を用いて説明する。
　図１１は、第１の実施形態におけるポンプ吐出圧及びポンプ出力の推移例を示す図である。図１１の一番上のグラフは操作圧P７０(t)の時間変化を、中央のグラフはポンプ吐出圧の時間変化を、一番下のグラフはポンプ出力（油圧ポンプ１の出力パワー）をそれぞれ示している。
　図１１に示す推移例は、バッテリ６２の蓄電量SOC(t)が、図７及び図８に示したテーブルにおいて閾値S1より小さいSaにある場合のものである。このとき、目標リリーフ圧P３(t)は通常のリリーフ圧Pnより低減され、図７に示すSOC－低減リリーフ圧テーブル５０c-２Tで算出される低減リリーフ圧Pr(t)は最小リリーフ圧Prminであり、図８に示すSOC－リリーフ圧増加量テーブル５０c-３Tで算出されるリリーフ圧増加量ΔP(t)は最大リリーフ圧増加量ΔPmaxと最小リリーフ圧増加量ΔPminの間の値ΔPaである。また、操作レバー４４aが操作されていない状態では、目標リリーフ圧算出部５０c-４は、図９のステップS４０６において、低減リリーフ圧Pr(t)＝最小リリーフ圧Prminの目標リリーフ圧P３(t)を算出する。
　図１１において、時刻t０では操作レバー４４aは操作されておらず、操作圧P７０(t)は閾値Pithを下回っている。また、図９のステップS４０６において、低減リリーフ圧Pr(t)＝最小リリーフ圧Prminの目標リリーフ圧P３(t)が算出され、目標リリーフ圧P３(t)は最小リリーフ圧Prminに設定されている。
　その後操作レバー４４aが操作され、時刻t１で操作圧P７０(t)が閾値Pithに達したとする。この場合、時刻t１まで操作圧P７０(t)が閾値Pithを下回っているため、その間、目標リリーフ圧P３(t)は最小リリーフ圧Prminに設定されたままである。
　時刻t１の後、操作圧P７０(t)が閾値Pithを上回る。このとき、方向制御弁４２のメータイン開口が開くため、油圧モータ４３の負荷の大きさに応じてポンプ吐出圧が上昇し始める。また、図９のステップS４０２でYes、ステップS４０３でNoと判定されるので、目標リリーフ圧P３(t)が１サンプリング時間前の目標リリーフ圧P３(t-Δt)とΔP(t)（＝ΔPa）の和に設定され、目標リリーフ圧P３(t)は最小リリーフ圧PrminからΔPa/Δtの傾き（変化率）で増加する。ステップS４０２とS４０３の計算は、操作圧P７０(t)が閾値Pithを上回っている間、時刻t４にて通常時のリリーフ圧Pnに達するまで繰り返される。その後はステップS４０４の処理により目標リリーフ圧P３(t)は通常のリリーフ圧Pnに設定される。
　時刻t２において、油圧モータ４３の負荷の大きさに応じて上昇するポンプ吐出圧がその時点での目標リリーフ圧P３(t２)に一致する。このとき、本発明の制御が行われていない場合は点線に示すようにポンプ吐出圧が大きく変動（上昇）するのに対し、本発明の制御が行われている場合は、この時点でリリーフ弁３が開いてタンクに圧油が排出され、ポンプ吐出圧は目標リリーフ圧P３(t)を超えないように上昇するため、実線に示すようにポンプ吐出圧の急変（上昇）を抑えることができる。
　時刻t２から時刻t３の間に油圧モータ４３の負荷が減少し始め、時刻t３において、ポンプ吐出圧と目標リリーフ圧P３(t３)が一致する。これ以降のポンプ吐出圧は目標リリーフ圧P３(t)を下回っているので、目標リリーフ圧P３(t)に制限されることなく変化する。
　以上のように、操作を開始した直後にポンプ吐出圧が急激に上昇しそうになった場合でも、本発明の制御により目標リリーフ圧P３(t)が低減されているため、ポンプ吐出圧の変動幅は抑えられる。その結果、図１１の最下段に示されるようにポンプ出力も抑えられ、インバータ６１が消費する直流電流の変動も抑えられる。また、操作を開始した後はリリーフ圧が所定の時間割合で増加するため、油圧ショベルが動作するために必要な圧力を最終的には得ることができる。
　次に、設定されるリリーフ圧増加量が蓄電量SOC(t)に応じて可変であることによる効果について説明する。
　図１２は、蓄電量SOC(t)に応じて図８に示すSOC－リリーフ圧増加量テーブル５０c-３Tで計算されるリリーフ圧増加量ΔP(t)が異なる場合のポンプ吐出圧とポンプ出力の推移例を示す図である。なお、図７に示すSOC－低減リリーフ圧テーブル５０c-２Tで計算される低減リリーフ圧Pr(t)は、図１１の推移例と同じ最小リリーフ圧Prminであり、本発明の制御が行われていない場合のポンプ吐出圧の時間変化も図１１の推移例と同じであるとする。
　図８において、蓄電量SOC(t)が少なくなると、リリーフ圧増加量ΔP(t)が小さくなり、例えば蓄電量SOC(t)がSaからSbへと低下した場合、リリーフ圧増加量ΔP(t)はΔPaから最小リリーフ圧増加量ΔPminへと変化する。図１２において、「蓄電量：高」は図１１の推移例の場合（蓄電量SOC(t)がSaで、リリーフ圧増加量ΔP(t)がΔPaである場合）を示し、「蓄電量：低」は、蓄電量SOC(t)がSbでリリーフ圧増加量ΔP(t)がΔPminである場合を示している。「蓄電量：低」の場合、リリーフ圧増加量ΔP(t)がΔPminであり、ΔPaより小さいため、目標リリーフ圧P３(t)が通常時のリリーフ圧Pnに到達する時刻は、「蓄電量：高」の場合の時刻t４より遅い時刻t４’になる。これにより同じ時刻での目標リリーフ圧P３(t)は、蓄電量SOC(t)が少ない場合の方が低くなる。その結果、ポンプ吐出圧の変動（上昇）によるポンプ出力の変動（増加）、ひいては電流の変動（増加）を更に抑えることができる。
　＜効果＞
　以上のように本実施形態においては、操作レバー装置４４が操作されておらずかつバッテリ６２の蓄電量SOC(t)が閾値S1より小さいとき、目標リリーフ圧P３(t)として通常のリリーフ圧Pnより低いリリーフ圧が設定されるため、操作レバー装置４４の操作を開始した直後に油圧ポンプ１の吐出圧が急激に上昇しそうになった場合、油圧ポンプ１の吐出圧の上昇は通常のリリーフ圧Pnよりも低いリリーフ圧に抑えられ、油圧ポンプ１の負荷トルクの増大が抑制される。その結果、電動モータ６０の消費電力の増加が抑制されるため、バッテリ６２（機器）を適切な状態で使用することができ、バッテリ６２の蓄電量SOC(t)が低い状態にあるときのバッテリ６２の劣化が防止される。
　また、操作レバー装置４４の操作を開始した後は、操作レバー装置４４の操作が継続されている間、目標リリーフ圧P３(t)が通常のリリーフ圧Pnに達するまで、目標リリーフ圧P３(t)が所定の割合（ΔP／Δt）で増加するため、最終的に油圧ショベルが動作するのに必要な油圧ポンプ１の吐出圧を得ることができる。
　更に、本実施の形態では、操作レバー装置４４を操作して油圧モータ４３（アクチュエータ）の駆動を開始し、かつそのときの目標リリーフ圧が通常のリリーフ圧Pn（第１リリーフ圧）より低い低減リリーフ圧Pr(t)（第２リリーフ圧）であるとき、サンプリング時間Δtごとにバッテリ６２の蓄電量SOC(t)が小さくなるにしたがって小さくなるリリーフ圧増加量ΔP(t)を算出し、目標リリーフ圧P３(t)の現在値にリリーフ圧増加量ΔP(t)を加算することで、目標リリーフ圧P３(t)を所定の割合（ΔP／Δt）で増加させる。このためバッテリ６２の蓄電量SOC(t)が低い場合、目標リリーフ圧P３(t)が通常時のリリーフ圧Pnに到達する時刻は、バッテリ６２の蓄電量SOC(t)が高い場合の時刻より遅い時刻t４’になり、同じ時刻での目標リリーフ圧P３(t)は、蓄電量SOC(t)が少ない場合の方が低くなる。その結果、蓄電量SOC(t)の減少の程度に応じてポンプ吐出圧の上昇によるポンプ出力の増加、ひいては電動モータ６０の消費電力の増加を抑え、バッテリ６２（機器）を適切な状態で使用することができ、バッテリ６２の劣化をより効果的に防止することができる。
　なお、本実施形態では、リリーフ圧増加量算出部５０c-3を設け、油圧ポンプ１の吐出圧を通常のリリーフ圧Pnまで上昇できるようにしたが、リリーフ圧増加量算出部５０c-3を省略し、目標リリーフ圧P３(t)を通常のリリーフ圧Pnより低いリリーフ圧のままとしてもよい。この場合は、油圧ポンプ１の出力は少し低下するが、バッテリ６２の劣化を防止するという効果は得ることができる。
　また、本実施形態では、リリーフ圧増加量算出部５０c-3を設け、バッテリ６２の蓄電量SOC(t)に応じてリリーフ圧増加量ΔP(t)を可変にしたが、リリーフ圧増加量算出部５０c-3を設けず、リリーフ圧増加量ΔP(t)を一定値にしてもよい。これによっても操作レバー装置４４の操作が継続されている間、目標リリーフ圧P３(t)が通常のリリーフ圧Pnに達するまで増加し、最終的に油圧ショベルが動作するのに必要な油圧ポンプ１の吐出圧を得ることができる。
　＜第１の実施形態の変形例＞
　＜変形例１＞
　第１の実施形態において、油圧ポンプ１は固定容量型であったが、油圧ポンプは可変容量型であってもよい。図１３は、そのような駆動システムを示す図である。図１３において、油圧ポンプ１Ａは可変容量型であり、レギュレータ３０を備えている。また、レギュレータ３０は油圧ポンプ１Ａの吐出圧を入力し、油圧ポンプ１Ａの吸収トルクが所定の値を超えないように油圧ポンプ１Ａの傾転角（容量）を制御し、油圧ポンプ１Aの吐出流量w制御することで、馬力制御を行う。このような馬力制御を行う駆動システムに本発明を適用した場合にも、第１の実施形態と同様の効果が得られる。
　＜変形例２＞
　変形例１は、レギュレータ３０に油圧ポンプ１Ａの吐出圧を直接入力したが、油圧ポンプ１Ａの吐出圧を電気的に検出し、その検出信号に基づいてレギュレータを駆動することで馬力制御を行ってもよい。図１４は、そのような駆動システムを示す図である。図１４において、駆動システムは油圧ポンプ１Ａの吐出圧を電気的に検出する圧力センサ５１を備え、圧力センサ５１の検出信号（電気信号）はコントローラ５０に送信される。コントローラ５０はその電気信号に基づいて馬力制御の制御信号を生成し、レギュレータ３０Ａに送信する。レギュレータ３０Ａはその制御信号を受け、油圧ポンプ１Ａの吸収トルクが所定の値を超えないように油圧ポンプ１Ａの吐出流量を制御する。このような制御を行う駆動システムに本発明を適用した場合にも、第１の実施形態と同様の効果が得られる。
　＜変形例３＞
　本発明の駆動システムは、レギュレータに油圧ポンプ１Ａの吐出圧を直接入力し、かつ油圧ポンプ１Ａの吐出圧を電気的に検出し、制御信号をレギュレータに送信する構成であってもよい。図１５は、そのような駆動システムを示す図である。図１５において、レギュレータ３０Ｂは油圧ポンプ１Ａの吐出圧を入力し、油圧ポンプ１Ａの馬力制御を行う。また、駆動システムは、油圧ポンプ１Ａの吐出圧を電気的に検出する圧力センサ５１を備え、圧力センサ５１の検出信号（電気信号）はコントローラ５０に送信される。コントローラ５０はその電気信号に基づいて馬力制御の補正信号を生成し、レギュレータ３０Ｂに送信する。馬力制御の補正信号は、例えば、駆動システムの出力モードに応じて馬力制御の最大馬力を補正する信号とすることができる。すなわち、駆動システムは、例えば動力源（電動モータ６０）の出力制御モードを通常モード、パワーモード、エコノミーモードに切り換え可能に構成され、馬力制御の補正信号により、その出力制御モードに合わせて馬力制御開始圧を補正し、馬力制御の最大馬力を補正する。このような馬力制御を行う駆動システムに本発明を適用した場合にも、第１の実施形態と同様の効果が得られる。
　＜変形例４＞
　第１の実施形態においては、図９のステップS４０５において、１ｓ時間前の目標リリーフ圧P３(t-Δt)に一定のリリーフ圧増加量ΔP(t)を加算して目標リリーフ圧P３(t)を設定した。しかし、リリーフ圧増加量ΔP(t)は計時的に増加する可変値であってもよい。図１６は、そのようなリリーフ圧増加量ΔP(t)を用いた場合の図１１と同様なポンプ吐出圧及びポンプ出力の推移例を示す図である。図１６に示すように、リリーフ圧増加量ΔP(t)を計時的に増加する可変値とすることにより、目標リリーフ圧P３(t)の増加量は計時的に増加する。これにより操作レバー１４aが操作され、操作圧P７０(t)が閾値Pithを上回る時刻t１直後においては、ポンプ吐出圧の上昇を更に抑えてバッテリ６２の劣化を防止し、かつその後、速やかに目標リリーフ圧P３(t)を増加させ、時間遅れなく必要なポンプ出力を確保することが可能となる。
　＜第２の実施形態＞
　本発明の第２の実施形態について、図１７から図２１を用いて説明する。なお、第１の実施形態と同様の個所については説明を省略する。
　図１７は、第２の実施形態の駆動システムを示す図である。図１７において、第２の実施形態の駆動システムが第１の実施形態と異なるのは、電力源として、バッテリ６２及びバッテリ制御コントローラ６３の代わりに外部電力変換装置であるAC/DCコンバータ６４を備え、AC/DCコンバータ６４の出力側端子が電線８２を介してインバータ６１の入力側端子に接続されている点である。このAC/DCコンバータ６４は、車体外部に設置されている外部電源６５に接続可能であり、外部電源６５から供給される交流電流を直流電流に変換し、電線８２を介してインバータ６１に出力する。また、AC/DCコンバータ６４はコントローラ５０Ｃとも電気的に接続されており、通信によって情報を送受信している。AC/DCコンバータ６４からは、インバータ６１に出力できる供給可能電力量がコントローラ５０Ｃに送信されている。なお、AC/DCコンバータ６４とコントローラ５０Ｃ間では上記以外の情報が送受信されていてもよい。
　図１８は、第２の実施形態におけるコントローラ５０Ｃの機能を示すブロック図である。
　図１８において、第２の実施形態におけるコントローラ５０Ｃの機能が第１の実施形態と異なるのは、蓄電量信号変換部５０dの代わりに供給可能電力量信号変換部５０dＣを備え、供給可能電力量信号変換部５０dＣにおいて、AC/DCコンバータ６４から送信されてきた供給可能電力量信号を基にして供給可能電力量Wo(t)を計算する点、圧力上限値演算部５０cの代わりに圧力上限値演算部５０cＣを備え、圧力上限値演算部５０cＣにおいて、供給可能電力量信号変換部５０dＣから送信される供給可能電力量Wo(t)を受信して目標リリーフ圧を演算する点である。
　図１９は、第２の実施形態における圧力上限値演算部５０cＣの機能を示すブロック図である。
　図１９において、第２の実施形態における圧力上限値演算部５０cＣの機能が第１の実施形態と異なるのは、低減リリーフ圧算出部５０c-２の代わりに低減リリーフ圧算出部５０c-２Ｃを備え、低減リリーフ圧算出部５０c-２Ｃにおいて、供給可能電力量Wo(t)から低減リリーフ圧Pr(t)を算出する点、リリーフ圧増加量算出部５０c-３の代わりにリリーフ圧増加量算出部５０c-３Ｃを備え、リリーフ圧増加量算出部５０c-３Ｃにおいて、供給可能電力量Wo(t)からリリーフ圧増加量ΔP(t)を算出する点である。
　図２０は、第２の実施形態における低減リリーフ圧算出部５０c-２Ｃの演算フローを示す図である。
　図２０において、第２の実施形態における低減リリーフ圧算出部５０c-２Ｃの演算フローが第１の実施形態と異なるのは、蓄電量SOC(t)がSOC－低減リリーフ圧テーブル５０c-２Tに入力される代わりに、供給可能電力量Wo(t)が供給可能電力量－低減リリーフ圧テーブル５０c-２ＣTに入力される点である。供給可能電力量－低減リリーフ圧テーブル５０c-２ＣTには、図２０の下側に示すように、供給可能電力量Wo(t)がW１以上であるときは、低減リリーフ圧Pr(t)は通常時のリリーフ圧Pnであり、供給可能電力量Wo(t)がW１からW２に減少するときは、低減リリーフ圧Pr(t)は通常時のリリーフ圧Pnから最小リリーフ圧Prminまで低下し、供給可能電力量Wo(t)がW２以下に減少すると低減リリーフ圧Pr(t)は最小リリーフ圧Prminに保持されるよう供給可能電力量Wo(t)と低減リリーフ圧Pr(t)との関係が設定されている。
　ここでW１は、前述した第１の実施形態におけるS1と同様、電力源であるAC/DCコンバータ６４（外部電力変換装置）の供給可能電力量Wo(t)が減少したとき、リリーフ弁３のバネ３aによって設定される通常のリリーフ圧を低下させてAC/DCコンバータ６４が適切に作動できるように保護する必要があるかどうかを判定するための供給可能電力量Wo(t)の予め設定した閾値である。
　低減リリーフ圧算出部５０c-２Ｃは、このような供給可能電力量－低減リリーフ圧テーブル５０c-２ＣTを用いて供給可能電力量Wo(t)に応じた低減リリーフ圧Pr(t)を算出し、算出した低減リリーフ圧Pr(t)を目標リリーフ圧算出部５０c-４に送信する。
　図２１は、第２の実施形態におけるリリーフ圧増加量算出部５０c-３Ｃの演算フローを示す図である。
　図２１において、第２の実施形態におけるリリーフ圧増加量算出部５０c-３Ｃの演算フローが第１の実施形態と異なるのは、蓄電量SOC(t)がSOC－リリーフ圧増加量テーブルに入力される代わりに、供給可能電力量Wo(t)が供給可能電力量－リリーフ圧増加量テーブル５０c-３ＣTに入力される点である。
　供給可能電力量－リリーフ圧増加量テーブル５０c-３ＣTには、図２１の下側に示すように、供給可能電力量Wo(t)がW３以上であるときは、リリーフ圧増加量ΔP(t)は最大ΔPmaxであり、供給可能電力量Wo(t)がW３からW４へと減少するときは、リリーフ圧増加量ΔP(t)は最大リリーフ圧増加量ΔPmaxから最小リリーフ圧増加量ΔPminまで低下し、供給可能電力量Wo(t)がW４以下に減少するとリリーフ圧増加量ΔP(t)は最小リリーフ圧増加量ΔPminに保持されるよう供給可能電力量Wo(t)とリリーフ圧増加量ΔP(t)との関係が設定されている。
　リリーフ圧増加量算出部５０c-３Ｃは、このような供給可能電力量－リリーフ圧増加量テーブル５０c-３ＣTを用いて供給可能電力量Wo(t)に応じたリリーフ圧増加量ΔP(t)を算出し、算出したリリーフ圧増加量ΔP(t)を目標リリーフ圧算出部５０c-４に送信する。
　目標リリーフ圧算出部５０c-４においては、第1の実施形態の目標リリーフ圧算出部５０c-４と同様、操作フラグF７０(t)、低減リリーフ圧Pr(t)、リリーフ圧増加量ΔP(t)と、目標リリーフ圧P３(t)の現在値である１サンプリング時間Δt前の目標リリーフ圧P３(t-Δt)を基に、目標リリーフ圧P３(t)を算出し、出力する。
　＜効果＞
　以上のように構成した第２の実施形態においては、電力源が外部電力変換装置であるAC/DCコンバータ６４であり、車体外部に設置されている外部電源６５を用いて電動モータ６０を駆動する電動式油圧建設機械において、操作レバー装置４４の操作を開始した直後に油圧ポンプ１の吐出圧が急激に上昇しそうになった場合、油圧ポンプ１の吐出圧の上昇は通常のリリーフ圧Pnよりも低いリリーフ圧に抑えられ、油圧ポンプ１の負荷トルクの増大が抑制され、電動モータ６０の消費電力の過大な増大が抑制される。これによりAC/DCコンバータ６４を適切な電圧範囲（適切な状態）で使用することができ、AC/DCコンバータ６４（機器）を適切に作動させることができる。
　＜第２の実施形態の変形例＞
　図２２は、第２の実施形態の変形例である駆動システムを示す図である。
　第２の実施形態では車体外部にある外部電源６５からの交流電流を車体に搭載されているAC/DCコンバータで直流に変換したが、図２２に示すように、外部電力供給装置として車体外部にあって直流電流を出力する外部バッテリ６６を用い、外部バッテリ６６を電線８２を介してインバータ６１に接続し、コントローラ５０Ｃが外部バッテリ６６と通信をして外部バッテリ６６の供給可能電力量の情報を受信しても構わない。これにより外部バッテリ６６の蓄電量SOC(t)が低いときにインバータ６１を適切な電圧範囲（適切な状態）で使用することができ、インバータ６１（機器）を適切に作動させることができる。また、外部バッテリ６６の劣化を防止し、外部バッテリ６６の健全性を確保することができる。
　＜第３の実施形態＞
　本発明の第３の実施形態について、図２３から図２７を用いて説明する。なお、第１の実施形態及び第２の実施形態と同様の個所については説明を省略する。
　図２３は、第３の実施形態の駆動システムを示す図である。図２３において、第３の実施形態は第１の実施形態と第２の実施形態を組み合わせた構成となっており、バッテリ６２とAC/DCコンバータ６４が、インバータ６１に対して電気的に並列になるように電線８２を介して接続されている。バッテリ６２にはバッテリ制御コントローラ６３が搭載されている。AC/DCコンバータ６４は、車体外部の外部電源６５から供給される交流電流を直流電流に変換し、電線８２を介してインバータ６１に出力する。インバータ６１及びAC/DCコンバータ６４はコントローラ５０Ｄとも電気的に接続されており、通信によって情報を送受信している。
　図２４は、第３の実施形態におけるコントローラ５０Ｄの機能を示すブロック図である。
　図２４において、第３の実施形態におけるコントローラ５０Ｄの機能が第１の実施形態と異なるのは、蓄電量信号変換部５０dの代わりに蓄電量／供給可能電力量信号変換部５０dＤを備え、蓄電量／供給可能電力量信号変換部５０dＤにおいて、バッテリ制御コントローラ６３から送信されてきた蓄電量信号を基にして蓄電量を計算すると同時に、AC/DCコンバータ６４から送信されてきた供給可能電力量信号を基にして供給可能電力量Wo(t)を計算する点、圧力上限値演算部５０cの代わりに圧力上限値演算部５０cＤを備え、圧力上限値演算部５０cＤにおいて、蓄電量／供給可能電力量信号変換部５０dＤから送信される供給可能電力量Wo(t)もさらに受信して目標リリーフ圧を演算する点である。
　図２５は、第３の実施形態における圧力上限値演算部５０cＤの機能を示すブロック図である。
　図２５において、第３の実施形態における圧力上限値演算部５０cＤが第１の実施形態と異なるのは、低減リリーフ圧算出部５０c-２の代わりに低減リリーフ圧算出部５０c-２Ｄを備え、低減リリーフ圧算出部５０c-２Ｄにおいて、蓄電量SOC(t)と供給可能電力量Wo(t)から低減リリーフ圧Pr(t)を算出する点、リリーフ圧増加量算出部５０c-３の代わりにリリーフ圧増加量算出部５０c-３Ｄを備え、リリーフ圧増加量算出部５０c-３Ｄにおいて、蓄電量SOC(t)と供給可能電力量Wo(t)からリリーフ圧増加量ΔP(t)を算出する点である。
　図２６は、第３の実施形態における低減リリーフ圧算出部５０c-２Ｄの演算フローを示す図である。
　図２６において、第３の実施形態における低減リリーフ圧算出部５０c-２Ｄが第１の実施形態と異なるのは、蓄電量SOC(t)がSOC－低減リリーフ圧テーブル５０c-２Tに入力されるとともに、供給可能電力量Wo(t)が供給可能電力量－低減リリーフ圧テーブル５０c-２ＣTに入力され、２つのテーブル５０c-２T、５０c-２ＣTからの出力値の大きい方を低減リリーフ圧Pr(t)として出力する点である。これにより、例えば供給可能電力量Wo(t)が小さいが蓄電量SOC(t)は大きい場合には低減リリーフ圧Pr(t)を通常時のリリーフ圧Pnに設定し、リリーフ圧を低減しないようにすることが可能となる。
　図２７は、第３の実施形態におけるリリーフ圧増加量算出部５０c-３Ｄの演算フローを示す図である。
　図２７において、第３の実施形態におけるリリーフ圧増加量算出部５０c-３Ｄが第１の実施形態と異なるのは、蓄電量SOC(t)がSOC－リリーフ圧増加量テーブル５０c-３Tに入力されるとともに、供給可能電力量Wo(t)が供給可能電力量－リリーフ圧増加量テーブル５０c-３ＣTに入力され、２つのテーブル５０c-３T、５０c-３ＣTからの出力値の大きい方をリリーフ圧増加量ΔP(t)として出力する点である。これにより、例えば供給可能電力量Wo(t)が小さいが蓄電量SOC(t)は大きい場合にはリリーフ圧の増加量を大きく設定することが可能となる。
　第３の実施形態によれば、第１の実施形態と第２の実施形態の両方の電力源を備えた電動式建設機械において、バッテリ６２を適切な状態で使用し、バッテリ６２の劣化を防止することができるとともに、AC/DCコンバータ６４を適切な電圧範囲（適切な状態）で使用し、AC/DCコンバータ６４（機器）を適切に作動させることができる。
　＜第４の実施形態＞
　本発明の第４の実施形態について、図２８から図３２を用いて説明する。なお、第１の実施形態と同様の個所については説明を省略する。
　図２８は、第４の実施形態の駆動システムを示す図である。図２８において、第４の実施形態の駆動システムが第１の実施形態と異なるのは、リリーフ油路４に油圧ポンプ１の吐出圧を検出する圧力センサ５１が接続されている点、圧力センサ５１はコントローラ５０Ｅと電気的に接続されており、圧力センサ５１が送信する圧力信号をコントローラ５０Ｅが受信している点である。
　コントローラ５０Ｅは、目標リリーフ圧の現在値（１サンプリング時間前の目標リリーフ圧）P３(t-Δt)と圧力センサ５１によって検出された油圧ポンプ１の吐出圧P５１(t)との差が予め設定した判定差圧（上限圧到達差圧判定値）Pdよりも小さいか否かを判定し、目標リリーフ圧の現在値P３(t-Δt)と油圧ポンプ１の吐出圧P５１(t)との差が判定差圧Pd以上であるとき、そのときの目標リリーフ圧の現在値P３(t-Δt)を目標リリーフ圧P３(t)として設定する。
　図２９は、第４の実施形態におけるコントローラ５０Ｅの機能を示すブロック図である。
　図２９において、第４の実施形態におけるコントローラ５０Ｅの機能が第１の実施形態と異なるのは、センサ信号変換部５０aの代わりにセンサ信号変換部５０aＥを備え、センサ信号変換部５０aＥにおいて、圧力センサ７０及び圧力センサ５１から送られてくる信号を受信し、それを基にして操作圧P７０(t)及び油圧ポンプ１の吐出圧（ポンプ吐出圧）P５１(t)を計算する点、圧力上限値演算部５０cの代わりに圧力上限値演算部５０cＥを備え、圧力上限値演算部５０cＥにおいて、センサ信号変換部５０aＥから送信される操作圧P７０(t)及びポンプ吐出圧P５１(t)、電力量信号変換部５０dから送信される蓄電量SOC(t)、定数・テーブル記憶部５０bから送信される定数情報やテーブル情報を受信し、目標リリーフ圧を演算する点である。
　図３０は、第４の実施形態における圧力上限値演算部５０cＥの機能を示すブロック図である。
　図３０において、第４の実施形態における圧力上限値演算部５０cＥの機能が第１の実施形態と異なるのは、目標リリーフ圧算出部５０c-４の代わりに目標リリーフ圧算出部５０c-４Ｅを備え、目標リリーフ圧算出部５０c-４Ｅにおいて、ポンプ吐出圧P５１(t)を更に受信して目標リリーフ圧P３(t)を算出する点である。
　図３１は、第４の実施形態における目標リリーフ圧算出部５０c-４Ｅの演算フローを示すフローチャートである。
　図３１において、第４の実施形態における目標リリーフ圧算出部５０c-４Ｅの演算フローが第１の実施形態と異なるのは、ステップS４０２においてYesと判定された場合に、ステップS４０３ではなくステップＳS４０７の処理に進む点である。
　ステップS４０７において、目標リリーフ圧算出部５０c-４Ｅは、１サンプリング時間前の目標リリーフ圧P３(t-Δt)とポンプ吐出圧P５１(t)の差が上限圧到達差圧判定値（以下、判定差圧という）Pdよりも小さいかを判定する。目標リリーフ圧P３(t-Δt)とポンプ吐出圧P５１(t)の差が判定差圧Pdよりも小さい場合、目標リリーフ圧算出部５０c-４ＥはYesと判定し、ステップS４０３の処理へと進む。目標リリーフ圧P３(t-Δt)とポンプ吐出圧P５１(t)の差が判定差圧Pd以上の場合、目標リリーフ圧算出部５０c-４ＥはNoと判定し、ステップS４０８の処理へと進む。
　ステップS４０８において、目標リリーフ圧算出部５０c-４Ｅは、目標リリーフ圧P３(t)を１サンプリング時間前の目標リリーフ圧P３(t-Δt)に設定する。そして、出力信号変換部５０zに目標リリーフ圧P３(t)を出力する。
　次に、第４の実施形態の効果をポンプ吐出圧及びポンプ出力の推移例を用いて説明する。
　図３２は、第４の実施形態におけるポンプ吐出圧及びポンプ出力の推移例を示す図である。図３２の一番上のグラフは操作圧P７０(t)の時間変化を、中央のグラフはポンプ吐出圧の時間変化を、一番下のグラフはポンプ出力（油圧ポンプ１の出力パワー）をそれぞれ示している。
　また、第１の実施形態の場合と同じく、蓄電量SOC(t)は小さく、例えば図７及び図８のSaであり、低減リリーフ圧Pr(t)は最小リリーフ圧Prmin、リリーフ圧増加量ΔP(t)は最大リリーフ圧増加量ΔPmaxと最小リリーフ圧増加量ΔPminの間の値ΔPaである場合について説明する。
　第１の実施形態と同様に、時刻t１にて操作圧P７０(t)が閾値Pithを上回ってポンプ吐出圧が上昇し始め、時刻t２にてポンプ吐出圧がその時点での目標リリーフ圧P３(t２)に一致し、時刻t３にて本発明の制御が行われていない場合の圧力がその時点の目標リリーフ圧P３(t３)に一致する。
　時刻t５にて、目標リリーフ圧P３(t５)とポンプ吐出圧P５１(t５)の差が、判定差圧Pd以上になる。この時点から、図３１のステップS４０７にてNoと判定され、ステップS４０８の処理に進む。ステップS４０８の処理により、目標リリーフ圧P３(t)は１サンプリング時間前の目標リリーフ圧P３(t-Δt)となり、目標リリーフ圧が一定値に保たれる。この処理は、時刻t６にて目標リリーフ圧P３(t５)とポンプ吐出圧P５１(t５)の差が判定差圧Pdよりも小さくなる時点まで継続される。
　時刻t６以降は、目標リリーフ圧P３(t)とポンプ吐出圧P５１(t)の差が判定差圧Pdよりも小さいため、ステップS４０５の処理により目標リリーフ圧が増加していく。時刻t４にて通常時のリリーフ圧Pnを上回った後は、ステップS４０４の処理により目標リリーフ圧P３(t)はPnに設定される。
　以上のように第４の実施形態においても第１の実施形態と同じ効果が得られる。また、第４の実施の形態では、ポンプ吐出圧が一旦低下した後に再度急激に増加しそうになった場合も、ポンプ吐出圧の上昇を度抑え、結果としてポンプ吐出圧の上昇によるポンプ出力の増加、ひいては電動モータ６０の消費電力の増加を抑え、バッテリ６２をより適切な状態で使用することができる。
　＜第５の実施形態＞
　本発明の第５の実施形態について、図３３から図３６を用いて説明する。なお、第４の実施形態と同様の個所については説明を省略する。
　第５の実施形態における駆動システムの構成は、図２８に示した第４の実施形態と同じである。ただし、コントローラ５０Ｅはコントローラ５０Ｆに変更されている。
　コントローラ５０Ｆは、目標リリーフ圧の現在値（１サンプリング時間前の目標リリーフ圧）P３(t-Δt)と圧力センサ５１によって検出された油圧ポンプ１の吐出圧P５１(t)との差が予め設定した判定差圧Pdよりも小さいか否かを判定し、目標リリーフ圧の現在値P３(t-Δt)と油圧ポンプ１の吐出圧P５１(t)との差が判定差圧Pd以上であるとき、目標リリーフ圧P３(t)が第２リリーフ圧（低減リリーフ圧）Pr(t)へと低下するまでの間、油圧ポンプ１の吐出圧P５１(t)に判定差圧Pdを加算した値を目標リリーフ圧P３(t)として設定する。
　図３３は、第５の実施形態におけるコントローラ５０Ｆの機能を示すブロック図である。
　図３３において、第５の実施形態におけるコントローラ５０Ｆの機能が第４の実施形態と異なるのは、圧力上限値演算部５０cＥの代わりに圧力上限値演算部５０cＦを備え、圧力上限値演算部５０cＦの機能の一部が異なる点である。
　図３４は、第５の実施形態における圧力上限値演算部５０cＦの機能を示すブロック図である。
　図３４において、第５の実施形態における圧力上限値演算部５０cＦの機能が第４の実施形態と異なるのは、目標リリーフ圧算出部５０c-４Ｅの代わりに目標リリーフ圧算出部５０c-４Ｆを備え、目標リリーフ圧算出部５０c-４Ｆにおいて、目標リリーフ圧P３(t)の算出方法が異なる点である。
　図３５は、第５の実施形態における目標リリーフ圧算出部５０c-４Ｆの演算フローを示すフローチャートである。
　図３５において、第５の実施形態における目標リリーフ圧算出部５０c-４Ｆの演算フローが第４の実施形態と異なるのは、ステップS４０７でNoと判定された場合に、ステップS４０８ではなくステップS４０９の処理に進む点である。
　ステップS４０９において、目標リリーフ圧算出部５０c-４Ｆは、ポンプ吐出圧P５１(t)と判定差圧Pdの和が現時点の低減リリーフ圧Pr(t)よりも大きいかを判定する。ポンプ吐出圧P５１(t)と判定差圧Pdの和が現時点の低減リリーフ圧Pr(t)よりも大きい場合、目標リリーフ圧算出部５０c-４ＦはYesと判定し、ステップS４１０の処理へと進む。ポンプ吐出圧P５１(t)と判定差圧Pdの和が現時点の低減リリーフ圧Pr(t)以下の場合、目標リリーフ圧算出部５０c-４ＦはNoと判定し、目標リリーフ圧算出部５０c-４ＦはステップS４０６の処理へと進む。
　ステップS４１０において、目標リリーフ圧算出部５０c-４Ｆは目標リリーフ圧P３(t)をポンプ吐出圧P５１(t)と判定差圧Pdの和に設定する。そして、出力信号変換部５０zに目標リリーフ圧P３(t)を出力する。
　次に、第５の実施形態の効果をポンプ吐出圧及びポンプ出力の推移例を用いて説明する。
　図３６は、第５の実施形態におけるポンプ吐出圧及びポンプ出力の推移例を示す図である。図３６の一番上のグラフは操作圧P７０(t)の時間変化を、中央のグラフはポンプ吐出圧の時間変化を、一番下のグラフはポンプ出力（油圧ポンプ１の出力パワー）をそれぞれ示している。
　また、第１及び第４の実施形態の場合と同じく、蓄電量SOC(t)は小さく、例えば図７及び図８のSaであり、低減リリーフ圧Pr(t)は最小リリーフ圧Prmin、リリーフ圧増加量ΔP(t)は最大リリーフ圧増加量ΔPmaxと最小リリーフ圧増加量ΔPminの間の値ΔPaである場合について説明する。
　第４の実施形態と同様に、時刻t１にて操作圧P７０(t)が閾値Pithを上回ってポンプ吐出圧が上昇し始め、時刻t２にてポンプ吐出圧がその時点での目標リリーフ圧P３(t２)に一致し、時刻t３にて本発明の制御が行われていない場合の圧力がその時点の目標リリーフ圧P３(t３)に一致する。
　時刻t５にて、目標リリーフ圧P３(t５)とポンプ吐出圧P５１(t５)の差が判定差圧Pd以上になる。この時点から、図３５のステップS４０７にてNoと判定されてステップS４０９の処理に進み、ステップS４０９にてYesと判定されてステップS４１０の処理に進む。ステップS４１０の処理により、目標リリーフ圧P３(t)はポンプ吐出圧P５１(t)と判定差圧Pdの和となる。その結果、目標リリーフ圧がP５１(t)よりも一定値だけ上の値になる。
　時刻t７より、ポンプ吐出圧P５１(t)が増加し始める。そうすると、目標リリーフ圧P３(t)とポンプ吐出圧P５１(t)の差が判定差圧Pdより小さくなるため、ステップS４０７でYesと判定されてステップS４０３の処理へと進み、ステップS４０３にてNoと判定されてステップS４０５の処理へと進む。その結果、目標リリーフ圧P３(t)が１サンプリング時間前の目標リリーフ圧P３(t-Δt)とΔP(t)の和に設定される。
　以上のように第５の実施形態においても第１の実施形態と同じ効果が得られる。また、第５の実施の形態では、ポンプ吐出圧が一旦低下した後に再度急激に増加しそうになった場合に、ポンプ吐出圧の上昇を第４の実施形態よりも抑え、結果としてポンプ吐出圧の上昇によるポンプ出力の増加、ひいては電動モータ６０の消費電力の増加を抑え、バッテリ６２を更に適切な状態で使用することができる。
１：固定容量型の油圧ポンプ
１Ａ：可変容量型の油圧ポンプ
２：油路
３：リリーフ弁
４：リリーフ油路
５：タンク
３０、３０Ａ：レギュレータ
４２：方向制御弁
４３：油圧モータ（アクチュエータ）
４４：操作レバー装置
４５：パイロット弁
５０、５０Ｃ、５０Ｄ、５０Ｅ、５０Ｆ：コントローラ
５１：圧力センサ
６０：電動モータ
６１：インバータ
６２：バッテリ（蓄電装置）
６３：バッテリ制御コントローラ
６４：AC/DCコンバータ（外部電力変換装置）
６５：外部電源
６６：外部バッテリ
７０：圧力センサ（操作状態検出装置）
７２：シャトル弁

Claims (8)

  1. 　油圧ポンプと、
    　前記油圧ポンプから吐出される圧油により駆動されるアクチュエータと、
    　前記アクチュエータの動作速度及び方向を指示する操作レバー装置と、
    　前記操作レバー装置の操作状態情報を取得する操作状態検出装置と、
    　前記油圧ポンプと前記アクチュエータを接続する油路に接続され、前記油路の圧力が予め設定した目標リリーフ圧に達すると前記油路の圧油をタンクに排出するリリーフ弁と、
    　電力源から電力が供給され前記油圧ポンプを駆動する電動モータとを備えた電動式油圧建設機械において、
    　前記操作状態情報と前記電力源の状態量とに基づいて前記リリーフ弁の前記目標リリーフ圧を変化させるコントローラを備え、
    　前記コントローラは、
    　前記操作レバー装置が操作されておらずかつ前記電力源の状態量が予め設定した閾値以上であるとき、前記目標リリーフ圧として第１リリーフ圧を設定し、前記操作レバー装置が操作されておらずかつ前記電力源の状態量が前記閾値より小さいとき、前記目標リリーフ圧として前記第１リリーフ圧より低い第２リリーフ圧を設定することを特徴とする電動式油圧建設機械。
  2. 　請求項１に記載の電動式油圧建設機械において、
    　前記コントローラは、
    　前記目標リリーフ圧が前記第２リリーフ圧のときに前記操作レバー装置が操作されて前記アクチュエータの駆動が開始された場合には、前記目標リリーフ圧を所定の割合で増加させて、前記目標リリーフ圧を前記第１リリーフ圧にすることを特徴とする電動式油圧建設機械。
  3. 　請求項２に記載の電動式油圧建設機械において、
    　前記コントローラは、
    　前記目標リリーフ圧が前記第２リリーフ圧のときに前記操作レバー装置が操作されて前記アクチュエータの駆動が開始された場合には、所定時間ごとに前記電力源の状態量が小さくなるにしたがって小さくなるリリーフ圧増加量を算出し、前記目標リリーフ圧の現在値に前記リリーフ圧増加量を加算させて、前記目標リリーフ圧を所定の割合で増加させ、前記目標リリーフ圧を前記第１リリーフ圧にすることを特徴とする電動式油圧建設機械。
  4. 　請求項１に記載の電動式油圧建設機械において、
    　前記電力源は電力を貯蔵する蓄電装置であり、
    　前記電力源の状態量は前記蓄電装置の蓄電量であり、
    　前記コントローラは、前記蓄電装置から送信される蓄電量信号に基づいて前記蓄電量を算出することを特徴とする電動式油圧建設機械。
  5. 　請求項１に記載の電動式油圧建設機械において、
    　前記電力源は、車体外部から供給される電力を変換して前記電動モータに電力を供給する外部電力変換装置であり、
    　前記電力源の状態量は前記外部電力変換装置の供給可能電力量であり、
    　前記コントローラは、前記外部電力変換装置から送信される電力信号に基づいて前記供給可能電力量を算出することを特徴とする電動式油圧建設機械。
  6. 　請求項１に記載の電動式油圧建設機械において、
    　前記電力源は、車体外部に設置され、前記電動モータに電力を供給する外部電力供給装置であり、
    　前記電力源の状態量は前記外部電力供給装置の供給可能電力量であり、
    　前記コントローラは、前記外部電力供給装置から送信される電力信号に基づいて前記供給可能電力量を算出することを特徴とする電動式油圧建設機械。
  7. 　請求項２に記載の電動式油圧建設機械において、
    　前記油圧ポンプの吐出圧を検出する圧力センサを更に備え、
    　前記コントローラは、
    　前記目標リリーフ圧の現在値と前記圧力センサによって検出された前記油圧ポンプの吐出圧との差が予め設定した判定差圧以上であるとき、前記目標リリーフ圧の現在値を前記目標リリーフ圧として設定することを特徴とする電動式油圧建設機械。
  8. 　請求項２に記載の電動式油圧建設機械において、
    　前記油圧ポンプの吐出圧を検出する圧力センサを更に備え、
    　前記コントローラは、
    　前記目標リリーフ圧の現在値と前記圧力センサによって検出された前記油圧ポンプの吐出圧との差が予め設定した判定差圧以上であるとき、前記目標リリーフ圧が前記第２リリーフ圧へと低下するまでの間、前記油圧ポンプの吐出圧に前記判定差圧を加算した値を前記目標リリーフ圧として設定することを特徴とする電動式油圧建設機械。
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