WO2021049406A1 - スレーブ装置、時刻同期システム、時刻同期方法、および時刻同期プログラム - Google Patents

スレーブ装置、時刻同期システム、時刻同期方法、および時刻同期プログラム Download PDF

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WO2021049406A1
WO2021049406A1 PCT/JP2020/033393 JP2020033393W WO2021049406A1 WO 2021049406 A1 WO2021049406 A1 WO 2021049406A1 JP 2020033393 W JP2020033393 W JP 2020033393W WO 2021049406 A1 WO2021049406 A1 WO 2021049406A1
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packet
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PCT/JP2020/033393
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朝子 高柳
Original Assignee
日本電気株式会社
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    • G—PHYSICS
    • G04—HOROLOGY
    • G04G—ELECTRONIC TIME-PIECES
    • G04G5/00—Setting, i.e. correcting or changing, the time-indication
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L7/00—Arrangements for synchronising receiver with transmitter
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02D—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGIES [ICT], I.E. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGIES AIMING AT THE REDUCTION OF THEIR OWN ENERGY USE
    • Y02D30/00—Reducing energy consumption in communication networks
    • Y02D30/70—Reducing energy consumption in communication networks in wireless communication networks

Definitions

  • the present invention relates to a slave device, a time synchronization system, a time synchronization method, and a time synchronization program.
  • the industrial robot is controlled by a controller and multiple servo motors. Cooperative work is required between devices to control industrial robots. Therefore, highly accurate time synchronization between devices is required.
  • the clock frequency of each device is slightly different for each device. Therefore, the set time gradually shifts from the time on the other device as the time elapses. Therefore, it is necessary to synchronize devices with different clock sources in order to correct the time difference.
  • the slave device receives one synchronization packet from the master device.
  • the slave device can acquire the difference between the transmission and reception time stamps.
  • the difference includes the deviation between the master clock and the slave clock and the transmission delay of the network. That is, the synchronized packet received via the wireless network is affected by the fluctuation of the wireless transmission delay. Unless the influence of transmission delay fluctuation is removed from the time stamp difference, time synchronization between the master clock and the slave clock cannot be performed with high accuracy.
  • Patent Document 1 describes a synchronization method in which synchronization packets transmitted at regular intervals via a network are received and the internally generated clock is synchronized with the transmission side clock.
  • the synchronization method described in Patent Document 1 since synchronization packets are collectively transmitted by broadcasting, radio resources can be reduced.
  • the clock accuracy that can be achieved is affected by fluctuations in the transmission delay of the system.
  • the fluctuation of the transmission delay is particularly large and fluctuates depending on the environment. Therefore, in general, a process is performed to level the randomness of the transmission delay and eliminate the influence of fluctuations.
  • Patent Document 2 describes a method of performing time synchronization by using a plurality of communication means in combination.
  • the transmitting device duplicates the synchronization packet and transmits it to two routes.
  • complementary processing is performed based on the number of received packets on the other route.
  • the method described in Patent Document 2 is applied to a multi-loop wired network of an ATM (Automatic Teller Machine) network.
  • ATM Automatic Teller Machine
  • Patent Document 3 describes a time synchronization method corresponding to fluctuations in communication fluctuations.
  • the time synchronization method described in Patent Document 3 only packets having a small delay amount are taken into the clock synchronization circuit in the slave device.
  • the clock synchronization circuit synchronizes the time. That is, when a delay occurs in which the frequency adjustment amount exceeds an acceptable threshold value, the packet is discarded.
  • the time synchronization control is performed using only the packets with a small delay amount, so that the synchronization accuracy is improved.
  • An object of the present invention is to provide a slave device, a time synchronization system, a time synchronization method, and a time synchronization program that realize highly accurate clock synchronization while reducing the consumption of radio resources.
  • the slave device is a slave device that synchronizes time with the master device based on packets transmitted by the master device via a plurality of paths having different radio bands, and each packet is transmitted via one of the paths.
  • the reception interval measuring means that measures the reception interval of the packet received by each of the plurality of receiving means and the plurality of receiving means, and the interval at which the master device transmits the packet is measured as the transmission interval using its own clock.
  • Transmission interval measuring means, time difference calculation means that calculates the difference between each reception interval and transmission interval, and standard deviation value by taking a variance from a certain number of differences calculated for each transmission interval by the time difference calculation means over time. It includes a standard deviation calculation means for calculating the value, a comparison selection means for selecting the smallest value among the values calculated by the standard deviation calculation means for each pass, and a correction means for performing time correction using the selected value.
  • the slave device and the master device are connected via a plurality of paths having different radio bands, and the master device transmits a packet with a packet generating means for generating a packet including a time stamp. Including means of transmission.
  • the time synchronization method is a time synchronization method in which the master device synchronizes the time with the master device based on the packets transmitted through a plurality of paths having different radio bands, and the packets are transmitted through the plurality of paths.
  • Receive measure the reception interval of the received packet for each of the plurality of paths, measure the interval at which the master device transmits the packet as the transmission interval, calculate the difference between each reception interval and the transmission interval, and calculate the time. Calculate the standard deviation value by taking the variance from the fixed number of differences calculated for each transmission interval over time, select the smallest value among the values calculated in each pass, and correct the time using the selected value. ..
  • the time synchronization program according to the present invention is a time synchronization program for performing time synchronization with the master device based on packets transmitted by the master device via a plurality of paths having different radio bands, and the computer has a plurality of paths.
  • Processing time difference calculation processing that calculates the difference between each reception interval and transmission interval, and standard deviation calculation processing that calculates the standard deviation value by taking the dispersion from a certain number of differences calculated for each transmission interval over time.
  • the comparison selection process that selects the smallest value among the values calculated by the standard deviation calculation process in each pass, and the time correction process that corrects the time using the selected value are executed.
  • FIG. 1 is a block diagram showing an example of a time synchronization system.
  • the time synchronization system according to the present embodiment includes a data transfer device 102 (master device) and a data transfer device 111 (slave device).
  • the data transfer device 102 includes wireless communication units 103, 104, 105, 106.
  • the data transfer device 111 includes wireless communication units 107, 108, 109, 110.
  • FIG. 1 shows a configuration in which a data transmission device 111 as one slave device is connected to a data transfer device 102 as a master device, a plurality of slave devices are connected to the data transfer device 102. May be connected.
  • the terminal 101 is a controller or the like connected to the data transfer device 102.
  • the terminal 112 is a servomotor or the like connected to the data transfer device 111.
  • the data transfer device 102 and the data transfer device 111 are connected via a plurality of paths (communication paths) having different wireless bands.
  • the wireless communication unit 103 of the data transfer device 102 communicates with the wireless communication unit 107 of the data transfer device 111 via the first path of the 2.4 GHz band.
  • the wireless communication unit 104 communicates with the wireless communication unit 108 via the second path of the 5 GHz band (W52).
  • the wireless communication unit 105 communicates with the wireless communication unit 109 via the third path of the 5 GHz band (W56).
  • the wireless communication unit 106 communicates with the wireless communication unit 110 via the fourth path in the 1.9 GHz band.
  • FIG. 2 is a sequence diagram showing an example of a connection sequence in a time synchronization system.
  • FIG. 2 illustrates a configuration in which the time synchronization system includes two slave devices, the data transfer devices 111 and 113.
  • the master device (data transfer device 102) and the slave device (data transfer devices 111 and 113) first establish time synchronization.
  • FIG. 2 illustrates a time synchronization method using a sequence based on the IEEE1588 standard.
  • the master device sends Sync packets to a plurality of slave devices. Each slave device creates a receive time stamp with its own clock. Then, each slave device transmits a DelayRequest packet including a reception time stamp to the master device. The master device receives the DelayRequest packet and creates a time stamp. Then, the master device transmits a Delay Response packet to the slave device.
  • the master device and the slave device repeat such a series of processes to perform time synchronization. Other methods may be used as the method for time synchronization.
  • the master device After the time synchronization between the clock of the master device (data transfer device 102) and the clocks of the plurality of slave devices (data transfer devices 111, 113) is established, the master device sends a Sync packet to the plurality of slave devices at the transmission interval [T]. ] ([T] is, for example, 1 second) to transmit by broadcast or multicast.
  • FIG. 3 is a block diagram showing a configuration example of the data transfer device 301.
  • the data transfer device 301 includes a transmission data processing unit 302, an oscillator 306, a control unit 307, a clock 309, a reception data processing unit 310, and the first wireless communication unit to the nth wireless communication. Includes a radio unit 314 having a unit.
  • the transmission data processing unit 302 includes a Sync packet generation unit 303, a buffer 304, and a transmission interval timer 305.
  • the control unit 307 includes a clock correction unit 308.
  • the reception data processing unit 310 includes a Sync packet processing unit 311, a buffer 312, and a reception analysis filter 313.
  • the data transfer device 301 corresponds to a specific configuration example of the data transfer devices 102 and 111 shown in FIG.
  • the transmission data processing unit 302 transmits a Sync packet for time synchronization. Further, when the data transfer device 301 is used as the data transfer device 102 shown in FIG. 1, the data input from the terminal 101 is transmitted as a data packet.
  • the transmission interval timer 305 obtains time information from the oscillator 306 and the clock 309, and counts the transmission interval [T].
  • the Sync packet generation unit 303 generates a packet and passes it to the radio unit 314.
  • the plurality of wireless communication units transmit a Sync packet to the opposite slave device by broadcasting or multicasting.
  • the wireless communication unit of the wireless unit 314 includes a protocol and a wireless communication function in the path of the corresponding frequency.
  • the plurality of wireless communication units in FIG. 3 correspond to the wireless communication units 103 to 106 or the wireless communication units 107 to 110 in FIG. 1.
  • control unit 307 When data is input from the terminal 101 shown in FIG. 1, the control unit 307 performs redundant encoding encoding and stores the data (encoded data) in the buffer 304 of the transmission data processing unit 302.
  • a time stamp based on the time information obtained from the clock 309 is added to the stored coded data.
  • the coded data is output from the buffer 304 to the radio unit 314.
  • the radio unit 314 sends the coded data as a data packet to the radio transmission line.
  • the coded data is input to any of the plurality of wireless communication units.
  • the coded data is sequentially passed to one of the wireless communication units by, for example, a round robin method.
  • the reception data processing unit 310 controls the time synchronization when the Sync packet is received. Further, when the data transfer device 301 is used as the data transfer device 111 shown in FIG. 1, the reception data processing unit 310 receives the data packet.
  • the radio unit 314 When the radio unit 314 receives the packet from the master device, it outputs the packet to the reception analysis filter 313 of the reception data processing unit 310.
  • the reception analysis filter 313 obtains time information from the clock 309. That is, the reception analysis filter 313 acquires the reception time of the packet. Further, the reception analysis filter 313 determines whether the packet is a Sync packet or a data packet. When the packet is a Sync packet, the reception analysis filter 313 passes the Sync packet to the Sync packet processing unit 311 together with the reception time information. When the packet is a data packet, the reception analysis filter 313 passes the data packet to the control unit 307.
  • the Sync packet processing unit 311 performs time synchronization processing based on the Sync packet received from the reception analysis filter 313.
  • control unit 307 When the control unit 307 receives the data packet, the control unit 307 decodes the encoded data and stores the data in the buffer 312. When the Sync packet is received, the clock correction unit 308 corrects the oscillator 306 according to the correction value calculated by the Sync packet processing unit 311.
  • the time stamp information at the time of decoding is added.
  • the reception data processing unit 310 of the slave device outputs data to the terminal 112 shown in FIG. 1 while maintaining the interval at which the transmission data processing unit 302 of the master device receives data from the terminal 101 shown in FIG. Therefore, the control unit 307 confirms the data interval from the time stamp information given to the data packet before encoding by the master device to the packet to be encoded next.
  • the reception data processing unit 310 controls the timing of outputting data to the terminal 112 shown in FIG.
  • the transmission data processing unit 302 (excluding the buffer 304), the control unit 307, and the reception data processing unit 310 (excluding the buffer 312) are realized by the CPU of the computer that operates according to the program (time synchronization program).
  • the program is stored in a storage unit (not shown) of the data transfer device 301, and the CPU operates as a transmission data processing unit 302, a control unit 307, and a reception data processing unit 310 according to the program.
  • FIG. 4 is a block diagram showing a configuration example of the Sync packet processing unit 311 in the received data processing unit 310.
  • the Sync packet processing unit 311 includes a transmission fluctuation absorption unit 401, an all-pass state determination unit 402, a transmission fluctuation detection unit 403, a time difference detection unit 404, a transmission interval counting unit 405, and a reception interval measuring unit 406. ..
  • the reception interval measurement unit 406 measures the reception interval from the reception time of the previous packet received based on the time stamp information given by the reception analysis filter 313 when the packet is received from the master device.
  • the transmission interval counting unit 405 counts a predetermined interval using the time clocked by the clock 309 of the slave device.
  • the predetermined interval is the same interval [T'] as the transmission interval [T] defined by the master device.
  • the interval [T'] is referred to as a transmission interval.
  • the time difference detection unit 404 detects the time difference between the reception interval measured by the reception interval measurement unit 406 and the transmission interval [T'] counted (measured) by the transmission interval counting unit 405.
  • the transmission fluctuation detection unit 403 calculates the variance value of the time difference detected by the time difference detection unit 404 for a predetermined number of times in the steady state.
  • the transmission fluctuation detection unit 403 detects the magnitude of the fluctuation of the transmission delay of the path based on the calculated dispersion value.
  • the all-pass status determination unit 402 monitors the fluctuation status of transmission delays of a plurality of paths.
  • the all-pass state determination unit 402 detects fluctuations in transmission delay in the unsteady state.
  • the all-pass state determination unit 402 compares the states of all the paths and selects the most stable path from all the paths.
  • the steady state is a state in which the fluctuation of the transmission delay is judged to be stable. In the unsteady state, it is judged that the fluctuation of the transmission delay has increased.
  • the transmission fluctuation absorbing unit 401 calculates the correction value of the clock by eliminating the influence of the fluctuation of the transmission delay.
  • the transmission fluctuation absorbing unit 401 calculates, for example, the dispersion value of the time difference detected by the time difference detecting unit 404 for a predetermined number of times for the path selected by the all-path state determining unit 402 by the transmission fluctuation detecting unit 403. ,
  • the standard deviation value is used as the correction value of the clock.
  • the clock correction unit 308 corrects the oscillator 306 according to the calculated correction value.
  • FIG. 5 is a block diagram showing a configuration example of the all-pass state determination unit 402 in the Sync packet processing unit 311.
  • the all-pass state determination unit 402 includes a variance calculation unit 5011 and a state detection unit 5021 for the first pass. Further, the all-pass state determination unit 402 includes a variance calculation unit 5012 and a state detection unit 5022 regarding the second pass. Further, the all-pass state determination unit 402 includes a variance calculation unit 5013 and a state detection unit 5023 regarding the third pass.
  • the all-pass state determination unit 402 further includes a path selection unit 503.
  • the all-path state determination unit 402 determines the transmission state of each path in the plurality of wireless communication units mounted on the data transfer device 301.
  • FIG. 5 also shows a first reception analysis filter 3131 for the first pass, a second reception analysis filter 3132 for the second pass, and a third reception analysis filter 3133 for the third pass. They are included in the reception analysis filter 313 shown in FIG.
  • FIG. 5 also shows a first reception interval measurement unit 4061 for the first pass, a second reception interval measurement unit 4062 for the second pass, and a third reception interval measurement unit 4063 for the third pass. They are included in the reception interval measuring unit 406 shown in FIG.
  • FIG. 5 also shows a first time difference detection unit 4041 regarding the first pass, a second time difference detection unit 4042 regarding the second pass, and a third time difference detection unit 4043 regarding the third pass. They are included in the time difference detection unit 404 shown in FIG.
  • the variance calculation unit 5011, 5012, 5013 uses the time difference detected by the corresponding time difference detection units 4041, 4042, 4043 as a sample, and samples y (for example, 60) at intervals shorter than the predetermined steady state interval (for example, 1 minute). Calculate the variance value of the batch).
  • the variance values calculated by the variance calculation units 5011, 5012, and 5013 correspond to the magnitude of the fluctuation of the transmission delay in a cycle shorter than the cycle in the steady state.
  • the state detection unit 5021, 5022, 5023 includes data detected by the first time difference detection unit 4041, the second time difference detection unit 4042, or the third time difference detection unit 4043, which are the corresponding time difference detection units, and the previously detected data. Monitor fluctuations based on. Specifically, the state detection units 5021, 5022, and 5023 calculate the amount of fluctuation in the transmission delay. Further, the state detection units 5021, 5022, and 5023 input the variance values calculated by the variance calculation units 5011, 5012, and 5013. The state detection unit 5021, 5022, 5023 outputs the fluctuation amount of the transmission delay and the dispersion value to the path selection unit 503.
  • the path selection unit 503 has a relatively small transmission delay based on the fluctuation amount and the dispersion value of the transmission delay notified from the state detection units 5021, 5022, 5023 corresponding to each of the first pass to the third pass.
  • a stable path with the smallest fluctuation in transmission delay is selected as a temporary path for applying to time synchronization, that is, a path in a non-steady state (also referred to as a temporary evacuation path).
  • step S601 When the slave device receives the Sync packet from the master device (step S601), the following processing is executed.
  • the Sync packet is input to the reception analysis filter 313 (in this example, the first reception analysis filter 3131, the second reception analysis filter 3132, and the third reception analysis filter 3133) via the radio unit 314.
  • the reception analysis filter 313 adds the time stamp information based on the clock 309 to the Sync packet (step S604).
  • the transmission interval counting unit 405 performs counting processing using the clock 309 (step S602).
  • the transmission interval counting unit 405 notifies the time difference detection unit 404 that the transmission interval [T'] has been counted (step S603).
  • the fact that the transmission interval [T'] is counted means that the transmission interval [T'] has been measured.
  • the reception interval measurement unit 406 (in this example, each of the first reception interval measurement unit 4061, the second reception interval measurement unit 4062, and the third reception interval measurement unit 4063) is a time stamp given to the received Sync packet.
  • the time indicated by the information ([n]) is obtained from the reception analysis filter 313, the time difference from the reception time ([n-1]) of the Sync packet received immediately before is measured, and the time difference is used as the reception interval ( Step S605).
  • the reception data processing unit 310 notifies the time difference detection unit 404 (in this example, each of the first time difference detection unit 4041, the second time difference detection unit 4042, and the third time difference detection unit 404) of the reception interval.
  • the time difference detection unit 404 calculates the time difference between the transmission interval [T'] notified by the transmission interval counting unit 405 and the reception interval notified by the reception interval measuring unit 406 for each path (step S606). The time difference corresponds to the transmission delay.
  • step S621 When a path different from the steady state path is selected in the process of step S621 described later, the process shifts to the state in which the processes of steps S608 and S609 are executed. If a path in the steady state is once determined in the process of step S621 and then a path different from the path is selected in the process of step S621, a different path is selected. Also, when different paths are selected, the quality of the steady-state path is lower than the quality of that path.
  • the transmission fluctuation detection unit 403 sets a time difference of the number of samples x (for example, 600 times) detected by the time difference detection unit 404 in a predetermined time (for example, 10 minutes). Calculate the variance value of the path.
  • the transmission fluctuation detection unit 403 sets the dispersion value as the magnitude of the fluctuation of the transmission delay in each path (steps S616 and S617).
  • the transmission fluctuation detection unit 403 compares the dispersion values (the magnitude of the fluctuation of the transmission delay) detected for each path, selects the path with the smallest fluctuation, and notifies the transmission fluctuation absorption unit 401 (step S618). ..
  • the transmission fluctuation absorbing unit 401 calculates the average value of the time difference of the number of samples x (for example, 600 times) for the notified path (step S619).
  • the clock correction unit 308 corrects the clock 309 by the average value (correction value) calculated by the transmission fluctuation absorption unit 401 (step S620). Specifically, the clock correction unit 308 corrects the oscillation frequency of the oscillator 306, for example.
  • a path with stable quality is determined.
  • the path whose quality is stable is a path repeatedly selected in the process of step S618 (for example, a path selected a predetermined number of times).
  • a path with stable quality is a path in which the magnitude of the fluctuation of the transmission delay is equal to or less than a predetermined value (threshold value), or a path in which the fluctuation of the transmission delay is the smallest. ..
  • a path in which the magnitude of the fluctuation of the transmission delay becomes larger than a predetermined threshold value is defined as a quality deterioration path (quality deterioration path).
  • the control unit 307 selects a path whose quality is stable, and stores the path as a steady state path (step S622). In this example, data indicating the first pass is stored.
  • control unit 307 determines that the quality of the path in the steady state has deteriorated (step S607), the control unit 307 sets the path to temporarily use another path (temporary evacuation path). Then, the control unit 307 notifies the Sync packet processing unit 311 to detect the state of each path in a short cycle.
  • control unit 307 determines that, for example, when a path different from the steady-state path is selected in the process of step S621, the quality of the steady-state path has deteriorated.
  • the state detection unit (in the example shown in FIG. 5, each of the state detection units 5021, 5022, 5023) in the all-pass state determination unit 402 detects the time difference.
  • the time difference indicating the fluctuation of the transmission delay acquired from the unit 404 (in the example shown in FIG. 5, each of the first time difference detection unit 4041, the second time difference detection unit 4042, and the third time difference detection unit 4043) and the previously The amount of fluctuation in transmission delay is calculated from the acquired time difference.
  • the variance calculation unit (in the example shown in FIG. 5, each of the variance calculation units 5011, 5012, and 5013) is the corresponding time difference detection unit 404 (in the example shown in FIG. 5, the time difference detection unit 4041, 4042, 4043). ) Is used as a sample, and the variance value of the sample y (for example, 60 times) at an interval shorter than the predetermined steady state interval (for example, 1 minute) is calculated.
  • the state detection unit (state detection unit 5021, 5022, 5023 in the example shown in FIG. 5) is the time difference detection unit 404 (in the example shown in FIG. 5, the first time difference detection unit 4041 and the second time difference detection unit 4041).
  • the fluctuation amount of the transmission delay is calculated based on the time difference detected by 4042 and the third time difference detection unit 4043) and the previously detected time difference (step S608).
  • the state detection unit 5021, 5022, 5023 inputs the variance value calculated by the variance calculation unit 5011, 5012, 5013.
  • the state detection unit 5021, 5022, 5023 outputs the fluctuation amount of the transmission delay and the dispersion value to the path selection unit 503.
  • the path selection unit 503 selects a temporary evacuation path by relatively comparing the states of each path input from the state detection unit (in the example shown in FIG. 5, each of the state detection units 5021, 5022, and 5023). (Steps S610 and S611).
  • the path selection unit 503 compares the amount of fluctuation in the transmission delay for each path input from the state detection unit 5021, 5022, 5023, and also compares the transition of the dispersion value for each path. Then, the path selection unit 503 selects a path in which the transmission delay does not change abruptly and has the smallest fluctuation in the transmission delay, and sets the selected path as a temporary evacuation path. The transition of the variance value is determined based on the variance value calculated a plurality of times.
  • the path selection unit 503 calculates the average value (correction value) of the time difference for a predetermined number of times before switching the path, that is, before the quality of the steady path deteriorates.
  • the clock correction unit 308 corrects the clock 309 with a correction value.
  • the clock correction unit 308 corrects, for example, the oscillation frequency of the oscillator 306 in order to correct the clock 309. Then, the control unit 307 switches the path to be used from the steady state path (first path in this example) to the temporary evacuation path (steps S613 and S614).
  • the Sync packet processing unit 311 sends the control unit 307 to the steady state. Notify that the path is stable.
  • the control unit 307 ends the short-cycle path selection operation (processes of steps S608 to S614) and returns to the steady state operation (step S615).
  • FIG. 8 is an explanatory diagram showing an example of path selection used for time synchronization.
  • the horizontal axis indicates the elapsed time.
  • the vertical axis indicates the magnitude of the delay.
  • the first pass is used in the first 10 seconds
  • the third pass is used in the next 10 seconds
  • the used pass returns to the first pass.
  • the slave device compares the transmission delays of a plurality of paths having different radio bands.
  • the slave device synchronizes the time based on the communication via the path in which the fluctuation of the transmission delay is the most stable. Therefore, the time synchronization system of the first embodiment can perform time synchronization with high accuracy even if the wireless environment fluctuates, as compared with the time synchronization using a single radio band.
  • the slave device when a deterioration in quality is detected in the path used (steady state path), the slave device transmits at an interval shorter than the steady state interval. The fluctuation of the delay is detected, and the time is synchronized based on the detected fluctuation. Therefore, even if the quality of the path in the steady state deteriorates, the time can be synchronized with high accuracy.
  • the variance value is used as the value for discriminating the variation of the data, but the standard deviation may be used.
  • Embodiment 2 when the slave device detects quality deterioration for all paths, it determines that a failure has occurred in the time synchronization control of the master device.
  • FIG. 9 is a block diagram showing a configuration example of the all-pass state determination unit 402 in the Sync packet processing unit 311 of the second embodiment.
  • the configuration of the data transfer device (particularly the slave device) other than the Sync packet processing unit 311 is the same as the configuration in the first embodiment.
  • the all-pass state determination unit 402 includes the master abnormality detection unit 504.
  • the master abnormality detection unit 504 confirms the detection data (transmission delay fluctuation amount and dispersion value) of the state detection unit (each of the state detection units 5021, 5022, 5023 in the example shown in FIG. 9) in each path. ..
  • the master abnormality detection unit 504 determines that a failure has occurred in the master device when a deterioration in quality is detected for all the paths.
  • Other configurations in the all-pass state determination unit 402 are the same as those in the first embodiment.
  • steps S601 to S622 are the same as the operations in the first embodiment.
  • step S701 the master abnormality detection unit 504 confirms the detection data of the state detection units 5021, 5022, and 5023 in all paths.
  • the master abnormality detection unit 504 confirms that the quality of all paths has deteriorated, it determines that a failure related to time synchronization has occurred in the master device.
  • the master abnormality detection unit 504 determines that a failure related to time synchronization has occurred in the master device, the clock correction (processes in steps S612 and S613) is not executed.
  • the master abnormality detection unit 504 determines that time synchronization cannot be performed accurately regardless of which path is used, that is, the quality of all paths deteriorates. If is confirmed, it is assumed that a failure has occurred in the master device without controlling the time synchronization.
  • slave device is provided with display means and sound output means, they may be used to notify the user that a failure has occurred in the master device.
  • FIG. 12 is a block diagram showing a main part of the slave device according to the present invention.
  • the slave device 800 is a slave device 800 that synchronizes time with the master device based on packets transmitted by the master device via a plurality of paths having different radio bands, and each of the slave devices 800 transmits packets via one of the paths.
  • a plurality of receiving means 801 to receive for example, realized by the first to nth wireless communication units in the radio unit 314) and a receiving interval measuring means for measuring the receiving interval of the packet received by each of the plurality of receiving means.
  • the time difference calculation means 804 (for example, realized by the time difference detection unit 404) for calculating the difference between each reception interval and the transmission interval, and the time difference calculation means 804 are used for the transmission interval with the passage of time.
  • the standard deviation calculation means 805 (for example, realized by the transmission fluctuation absorption unit 401 and the transmission fluctuation detection unit 403) that calculates the standard deviation value by taking the dispersion from the fixed number of differences calculated for each, and each path.
  • the comparison selection means 806 (for example, realized by the path selection unit 503) that selects the smallest value among the values calculated by the standard deviation calculation means 805, and the correction means 807 that corrects the time using the selected value (for example, the path selection unit 503).
  • a clock correction unit 308 is provided.
  • the slave device uses the dispersion calculation means (for example, transmission fluctuation detection unit 403, dispersion calculation unit 5011, 5012, 5013) for calculating the variance value using the difference calculated multiple times by the time difference calculation means 804, and the smallest dispersion value. Even if it is provided with a path selection means (for example, a control unit 307, a path selection unit 503) that selects a path to which a packet whose reception interval is measured is transferred as a steady-state path used for time synchronization. Good.
  • a path selection means for example, a control unit 307, a path selection unit 503 that selects a path to which a packet whose reception interval is measured is transferred as a steady-state path used for time synchronization. Good.
  • the transmission fluctuation detection unit 403 functions as the dispersion calculation means, and the control unit 307 functions as the path selection means.
  • the variance calculation units 5011, 5012, 5013 function as the variance calculation means, and the path selection unit 503 functions as the path selection means.
  • FIG. 13 is a block diagram showing a main part of the time synchronization system according to the present invention.
  • the slave device 800 and the master device 900 are connected via a plurality of paths having different radio bands
  • the master device 900 is a packet generation means 901 (for example, Sync) that generates a packet including a time stamp. It includes a packet generation unit 303) and a transmission means 902 (for example, a transmission data processing unit 302) for transmitting a packet.
  • Terminal 102 Data transfer device (master device) 103-110 Wireless communication unit 111 Data transfer device (slave device) 112 Terminal 113 Data transfer device (slave device) 301 Data transfer device 302 Transmission data processing unit 303 Sync packet generation unit 304 Buffer 305 Transmission interval timer 306 Oscillator 307 Control unit 308 Clock correction unit 309 Clock 310 Received data processing unit 311 Sync packet processing unit 312 Buffer 313 Reception analysis filter 314 Radio unit 401 Transmission fluctuation absorption unit 402 All path status judgment unit 403 Transmission fluctuation detection unit 404 Time difference detection unit 405 Transmission interval counting unit 406 Reception interval measurement unit 5011, 5012, 5013 Dispersion calculation unit 5021, 5022, 5023 Status detection unit 503 Path selection unit 504 Master abnormality detection unit 800 Slave device 801 Reception means 802 Reception interval measurement means 803 Transmission interval measurement means 804 Time difference calculation means 805 Standard deviation calculation means 806 Comparison selection means 807 Correction means 900 Master device 901 Packet generation means 902 Transmission means 1000

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Abstract

各々がいずれかのパスを介してパケットを受信する複数の受信手段８０１と、複数の受信手段の各々が受信したパケットの受信間隔を計測する受信間隔計測手段８０２と、マスタ装置がパケットを送信する間隔を自身のクロックを用いて送信間隔として計測する送信間隔計測手段８０３と、各々の受信間隔と送信間隔との差を算出する時間差計算手段８０４と、時間差計算手段８０４が時間経過により送信間隔毎に算出した一定数の差から分散をとり標準偏差の値を算出する標準偏差計算手段８０５と、各々のパスで標準偏差計算手段８０５が算出した値のうち最も小さい値を選択する比較選択手段８０６と、選択した値を用いて時刻補正を行う補正手段８０７とを含む。

Description

スレーブ装置、時刻同期システム、時刻同期方法、および時刻同期プログラム
　本発明は、スレーブ装置、時刻同期システム、時刻同期方法、および時刻同期プログラムに関する。
　産業用ロボットは、コントローラと複数のサーボモータ等によって制御される。産業用ロボットを制御するために、機器間で協調作業が必要となる。そのため、機器同士の高精度な時刻同期が必要である。
　各機器のクロックソースは異なるので、各機器のクロックの周波数は、機器ごとに若干異なる。従って、設定された時刻が、時間が経過するにつれて他の機器上における時刻に対して徐々にずれる。そのため、異なるクロックソースの機器間では、ずれた時刻を修正するために同期をとる必要がある。
　工場自動化システムなど産業用途における無線化の要求は高い。機器の柔軟な運用を実現する無線通信を使用した同期を行うことが要求される。しかし、無線通信では利用できる帯域が限定されているため無線リソース（例えば、１つの通信帯域におけるパケット量）を節減することが課題となる。また、無線通信では電波の揺らぎが発生するため、高精度な時刻同期を実現することが困難である。
　ネットワーク通信を用いることによって、スレーブ装置となる機器のクロックをマスタ装置となる機器のクロックに合わせる方法は既に知られている。
　例えば、ネットワークを介して接続される複数のクロックをマイクロ秒レベルで同期させる方法として、ＩＥＥＥ（Institute of Electrical and Electronics Engineers ）１５８８規格に基づく方法がある。無線ネットワークを介した機器間でＩＥＥＥ１５８８規格に従って時刻同期が行われる場合、１台のマスタ装置に複数台のスレーブ装置が接続されるシステム（１：Ｎ接続）では、マスタ装置と、各スレーブ装置とが時刻同期のためのメッセージの送受信を行う。そのため、１：１接続の場合のＮ倍の同期メッセージが発生する。すなわち、１：Ｎ接続では、無線リソースの消費量が大きい。無線リソースの大量消費は、周辺の通信に影響を及ぼす。例えば、通信の遅延時間が増大する。
　また、無線通信では、電波の揺らぎのために伝送遅延を正確に測定することは困難である。従って、クロックのずれを正確に計測することは困難である。具体的には、スレーブ装置がマスタ装置から１つの同期パケットを受信する。スレーブ装置は、送信と受信のタイムスタンプの差分を取得できる。しかし、差分には、マスタクロックとスレーブクロックとのずれと、ネットワークの伝送遅延とが含まれている。すなわち、無線ネットワークを介して受信した同期パケットは、無線の伝送遅延の揺らぎの影響を受けている。タイムスタンプの差分から伝送遅延の揺らぎの影響を除去しないと、マスタクロックとスレーブクロックとの時刻の同期を高精度に行えない。
　特許文献１には、ネットワークを介して一定間隔で送信された同期パケットを受信し、内部で発生させたクロックを送信側のクロックに同期させる同期方式が記載されている。特許文献１に記載された同期方式では、ブロードキャストによって同期パケットが一括して送信されるため、無線リソースを削減できる。しかし、達成できるクロック精度は、システムの伝送遅延の揺らぎの影響を受ける。無線ネットワークを介した場合には、伝送遅延の揺らぎが特に大きく、また、環境に応じて変動する。そのために、一般に、伝送遅延のランダム性を平準化して、揺らぎの影響を排除する処理が施される。
　また、特許文献２には、複数の通信手段を併用することによって時刻同期を行う方法が記載されている。特許文献２に記載されている方法では、送信側の装置が、同期用パケットを複製して２つの経路に送信する。一方の経路の受信パケット数が想定と異なる場合に、他方の経路の受信パケット数による補完処理を行う。なお、特許文献２に記載された方法は、ＡＴＭ（Automatic Teller Machine）網の多重ループの有線ネットワークに適用される。
　また、特許文献３には、通信揺らぎの変動に対応する時刻同期方法が記載されている。特許文献３に記載されている時刻同期方法では、スレーブ装置において、遅延量が小さいパケットのみがクロック同期回路に取り込まれる。クロック同期回路は、時刻同期を行う。すなわち、周波数調整量が許容できるしきい値を超過する遅延が発生した場合に、そのパケットは廃棄される。その結果、遅延量が小さいパケットのみを用いて時刻同期制御が行われるので同期精度は向上する。
特開２００１－１８６１８０号公報 特開２００６－２１７５３１号公報 特開２０１０－２１２９４５号公報
　しかし、特許文献１に記載された方式では、遅延量が大きいパケットが到着すると揺らぎの影響を十分に排除することが困難な場合がある。従って、同期精度が劣化することがある。特許文献２に記載された方法では、無線を使用した場合の通信リソースの制約や無線通信の揺らぎに対する対応が困難である。特許文献３に記載された方法では、使用している通信が劣化し、所定のしきい値を超えた遅延が継続した場合、時刻同期が行えない。その結果、時間の経過に併って同期精度が劣化する。
　本発明は、無線リソースの消費を節減しつつ、精度の高いクロック同期を実現するスレーブ装置、時刻同期システム、時刻同期方法、および時刻同期プログラムを提供することを目的とする。
　本発明によるスレーブ装置は、マスタ装置が無線帯域が異なる複数のパスを介して送信するパケットに基づいてマスタ装置との時刻同期を行うスレーブ装置であって、各々がいずれかのパスを介してパケットを受信する複数の受信手段と、複数の受信手段の各々が受信したパケットの受信間隔を計測する受信間隔計測手段と、マスタ装置がパケットを送信する間隔を自身のクロックを用いて送信間隔として計測する送信間隔計測手段と、各々の受信間隔と送信間隔との差を算出する時間差計算手段と、時間差計算手段が時間経過により送信間隔毎に算出した一定数の差から分散をとり標準偏差の値を算出する標準偏差計算手段と、各々のパスで標準偏差計算手段が算出した値のうち最も小さい値を選択する比較選択手段と、選択した値を用いて時刻補正を行う補正手段とを含む。
　本発明による時刻同期システムは、スレーブ装置と、マスタ装置とが無線帯域が異なる複数のパスを介して接続され、マスタ装置は、タイムスタンプを含むパケットを生成するパケット生成手段と、パケットを送信する送信手段とを含む。
　本発明による時刻同期方法は、マスタ装置が無線帯域が異なる複数のパスを介して送信するパケットに基づいてマスタ装置との時刻同期を行う時刻同期方法であって、複数のパスを介してパケットを受信し、複数のパスの各々について、受信したパケットの受信間隔を計測し、マスタ装置がパケットを送信する間隔を送信間隔として計測し、各々の受信間隔と送信間隔との差を算出し、時間経過により送信間隔毎に算出した一定数の差から分散をとり標準偏差の値を算出し、各々のパスで算出した値のうち最も小さい値を選択し、選択した値を用いて時刻補正を行う。
　本発明による時刻同期プログラムは、マスタ装置が無線帯域が異なる複数のパスを介して送信するパケットに基づいてマスタ装置との時刻同期を行うための時刻同期プログラムであって、コンピュータに、複数のパスを介してパケットを受信する受信処理と、複数のパスの各々について、受信したパケットの受信間隔を計測する受信間隔計測処理と、マスタ装置がパケットを送信する間隔を送信間隔として計測する送信間隔計測処理と、各々の受信間隔と送信間隔との差を算出する時間差計算処理と、時間経過により送信間隔毎に算出した一定数の差から分散をとり標準偏差の値を算出する標準偏差計算処理と、各々のパスで前記標準偏差計算処理が算出した値のうち最も小さい値を選択する比較選択処理と、選択した値を用いて時刻補正を行う時刻補正処理とを実行させる。
　本発明によれば、無線リソースの消費を節減しつつ、精度の高いクロック同期を実現することができる。
時刻同期システムの一例を示すブロック図である。 時刻同期システムにおける接続シーケンスの一例を示すシーケンス図である。 データ転送装置の構成例を示すブロック図である。 受信データ処理部におけるＳｙｎｃパケット処理部の構成例を示すブロック図である。 Ｓｙｎｃパケット処理部における全パス状態判断部の構成例を示すブロック図である。 第１の実施形態の時刻同期システムの動作を示すフローチャートである。 第１の実施形態の時刻同期システムの動作を示すフローチャートである。 時刻同期に使用されるパスの選択の例を示す説明図である。 第２の実施形態のＳｙｎｃパケット処理部における全パス状態判断部の構成例を示すブロック図である。 第２の実施形態の時刻同期システムの動作を示すフローチャートである。 第２の実施形態の時刻同期システムの動作を示すフローチャートである。 スレーブ装置の主要部を示すブロック図である。 時刻同期システムの主要部を示すブロック図である。
実施形態１．
　以下、本発明の第１の実施形態を、図面を参照して説明する。
　本実施形態による時刻同期システムの構成を説明する。図１は、時刻同期システムの一例を示すブロック図である。本実施形態による時刻同期システムは、データ転送装置１０２（マスタ装置）と、データ転送装置１１１（スレーブ装置）とを含む。データ転送装置１０２は、無線通信部１０３，１０４，１０５，１０６を含む。データ転送装置１１１は、無線通信部１０７、１０８，１０９，１１０を含む。なお、図１には、マスタ装置としてのデータ転送装置１０２に、１台のスレーブ装置としてのデータ伝送装置１１１が接続された構成が示されているが、データ転送装置１０２に複数台のスレーブ装置が接続されてもよい。
　端末１０１は、データ転送装置１０２に接続されたコントローラ等である。端末１１２は、データ転送装置１１１と接続されたサーボモータ等である。また、データ転送装置１０２とデータ転送装置１１１とは、無線帯域が異なる複数のパス（通信経路）を介して接続されている。具体的には、データ転送装置１０２の無線通信部１０３は、データ転送装置１１１の無線通信部１０７と、２．４ＧＨｚ帯の第１パスを介して通信を行う。無線通信部１０４は、５ＧＨｚ帯（Ｗ５２）の第２パスを介して無線通信部１０８と通信を行う。無線通信部１０５は、５ＧＨｚ帯（Ｗ５６）の第３パスを介して無線通信部１０９と通信を行う。無線通信部１０６は、１．９ＧＨｚ帯の第４パスを介して無線通信部１１０と通信を行う。
　図２は、時刻同期システムにおける接続シーケンスの一例を示すシーケンス図である。図２には、時刻同期システムに、２台のスレーブ装置であるデータ転送装置１１１，１１３が含まれる構成が例示されている。
　マスタ装置（データ転送装置１０２）とスレーブ装置（データ転送装置１１１，１１３）は、最初に時刻同期を確立する。図２では、ＩＥＥＥ１５８８規格に基づくシーケンスによる時刻同期方法を例示する。例えば、マスタ装置は、複数のスレーブ装置にＳｙｎｃパケットを送信する。各スレーブ装置は、自身のクロックで受信タイムスタンプを作成する。そして、各スレーブ装置は、受信タイムスタンプを含むＤｅｌａｙＲｅｑｕｅｓｔパケットをマスタ装置に送信する。マスタ装置は、ＤｅｌａｙＲｅｑｕｅｓｔパケットを受信してタイムスタンプを作成する。そして、マスタ装置は、ＤｅｌａｙＲｅｓｐｏｎｓｅパケットをスレーブ装置に送信する。マスタ装置とスレーブ装置とは、このような一連の処理を繰り返し時刻同期を行う。時刻同期のための方法として、他の方法が用いられてもよい。
　マスタ装置（データ転送装置１０２）のクロックと複数のスレーブ装置（データ転送装置１１１，１１３）のクロックとの時間同期が確立した後、マスタ装置は、複数のスレーブ装置にＳｙｎｃパケットを送信間隔［Ｔ］（［Ｔ］は例えば１秒）でブロードキャストまたはマルチキャストで送信する。
　図３は、データ転送装置３０１の構成例を示すブロック図である。図３に示す例では、データ転送装置３０１は、送信データ処理部３０２と、発振器３０６と、制御部３０７と、時計３０９と、受信データ処理部３１０と、第１無線通信部から第ｎ無線通信部を有する無線部３１４とを含む。送信データ処理部３０２は、Ｓｙｎｃパケット生成部３０３と、バッファ３０４と、送信間隔タイマ３０５とを含む。制御部３０７は、クロック補正部３０８を含む。受信データ処理部３１０は、Ｓｙｎｃパケット処理部３１１と、バッファ３１２と、受信解析フィルタ３１３とを含む。データ転送装置３０１は、図１に示されたデータ転送装置１０２，１１１の具体的な構成例に相当する。
　送信データ処理部３０２は、時刻同期のためにＳｙｎｃパケットを送信する。また、データ転送装置３０１が、図１に示されたデータ転送装置１０２として使用される場合、端末１０１から入力されたデータをデータパケットとして送信する。
　送信間隔タイマ３０５は、発振器３０６、時計３０９から時刻情報を得て、送信間隔［Ｔ］をカウントする。
　Ｓｙｎｃパケット生成部３０３は、パケットを生成して無線部３１４へ渡す。
　無線部３１４において、複数の無線通信部は、対向するスレーブ装置に、Ｓｙｎｃパケットをブロードキャストまたはマルチキャストで送信する。無線部３１４の無線通信部は、対応する周波数のパスでのプロトコルや無線通信機能を備える。なお、図３における複数の無線通信部は、図１における無線通信部１０３～１０６または無線通信部１０７～１１０に相当する。
　制御部３０７は、図１に示された端末１０１からデータが入力されたときに、冗長符号化のエンコードを実施し、送信データ処理部３０２のバッファ３０４にデータ（符号化データ）を格納する。
　バッファ３０４において、格納された符号化データには、時計３０９から得られた時刻情報に基づくタイムスタンプが付加される。符号化データは、バッファ３０４から無線部３１４に出力される。無線部３１４は、符号化データをデータパケットとして無線伝送路に送出する。
　無線部３１４において、符号化データは、複数の無線通信部のいずれかに入力される。符号化データは、例えばラウンドロビン方式でいずれかの無線通信部に順番に渡される。
　受信データ処理部３１０は、Ｓｙｎｃパケットの受信を契機として時刻同期の制御を行う。また、データ転送装置３０１が、図１に示されたデータ転送装置１１１として使用される場合、受信データ処理部３１０は、データパケットを受信する。
　無線部３１４が、マスタ装置からのパケットを受信すると、パケットを受信データ処理部３１０の受信解析フィルタ３１３に出力する。
　受信解析フィルタ３１３は、時計３０９より時刻情報を得る。すなわち、受信解析フィルタ３１３は、パケットの受信時刻を取得する。また、受信解析フィルタ３１３は、パケットがＳｙｎｃパケットかデータパケットかを判別する。パケットがＳｙｎｃパケットである場合には、受信解析フィルタ３１３は、受信時刻情報と共にＳｙｎｃパケットをＳｙｎｃパケット処理部３１１に渡す。パケットがデータパケットである場合には、受信解析フィルタ３１３は、制御部３０７にデータパケットを渡す。
　Ｓｙｎｃパケット処理部３１１は、受信解析フィルタ３１３から受け取ったＳｙｎｃパケットに基づいて時刻同期処理を行う。
　制御部３０７は、データパケットを受信した場合には、符号化されたデータのデコードを行い、データをバッファ３１２に格納する。Ｓｙｎｃパケットを受信した場合には、クロック補正部３０８は、Ｓｙｎｃパケット処理部３１１で算出された補正値に従って発振器３０６を補正する。
　デコードされたデータがバッファ３１２に格納される際に、デコード時のタイムスタンプ情報が付与される。マスタ装置の送信データ処理部３０２が図１に示された端末１０１からデータを受信した間隔を保って、スレーブ装置の受信データ処理部３１０が図１に示された端末１１２へデータを出力する。そのために、制御部３０７は、マスタ装置でエンコード前にデータパケットに付与されたタイムスタンプ情報から次にエンコードされるパケットとのデータ間隔を確認する。受信データ処理部３１０は、図１に示された端末１１２へデータを出力するタイミングを制御する。
　送信データ処理部３０２（バッファ３０４を除く。）、制御部３０７、および受信データ処理部３１０（バッファ３１２を除く。）は、プログラム（時刻同期プログラム）に従って動作するコンピュータのＣＰＵによって実現される。
　例えば、プログラムは、データ転送装置３０１の記憶部（図示せず）に記憶され、ＣＰＵは、プログラムに従って、送信データ処理部３０２、制御部３０７、および受信データ処理部３１０として動作する。
　図４は、受信データ処理部３１０におけるＳｙｎｃパケット処理部３１１の構成例を示すブロック図である。Ｓｙｎｃパケット処理部３１１は、伝送揺らぎ吸収部４０１と、全パス状態判断部４０２と、伝送揺らぎ検出部４０３と、時間差検出部４０４と、送信間隔カウント部４０５と、受信間隔計測部４０６とを含む。
　受信間隔計測部４０６は、マスタ装置からパケットを受信した際に受信解析フィルタ３１３が付与したタイムスタンプ情報を元に、ひとつ前に受信したパケットの受信時刻からの受信間隔を計測する。
　送信間隔カウント部４０５は、スレーブ装置の時計３０９が計時した時刻を用いて所定間隔をカウントする。具体的には、所定間隔は、マスタ装置で規定されている送信間隔［Ｔ］と同じ間隔［Ｔ’］である。以下、間隔［Ｔ’］を送信間隔という。
　時間差検出部４０４は、受信間隔計測部４０６が計測した受信間隔と、送信間隔カウント部４０５がカウント（計測）した送信間隔［Ｔ’］との時間差を検出する。
　伝送揺らぎ検出部４０３は、定常状態において、あらかじめ定められた回数分の時間差検出部４０４が検出した時間差の分散値を算出する。伝送揺らぎ検出部４０３は、算出した分散値に基づいてパスの伝送遅延の揺らぎの大きさを検出する。
　全パス状態判断部４０２は、複数のパスの伝送遅延の揺らぎの状態を監視する。全パス状態判断部４０２は、非定常状態において、伝送遅延の揺らぎを検出する。全パス状態判断部４０２は、全てのパスの状態を比較し、全てのパスの中から最も安定したパスを選択する。なお、定常状態は、伝送遅延の揺らぎは安定していると判断されている状態である。非定常状態では、伝送遅延の揺らぎが大きくなったと判断されている。
　伝送揺らぎ吸収部４０１は、伝送遅延の揺らぎの影響を排除して時計の補正値を算出する。伝送揺らぎ吸収部４０１は、例えば、全パス状態判断部４０２が選択したパスを対象として、あらかじめ定められた回数分の時間差検出部４０４が検出した時間差の分散値を伝送揺らぎ検出部４０３で算出し、標準偏差の値を時計の補正値とする。算出された補正値に従って、クロック補正部３０８が、発振器３０６を補正する。
　図５は、Ｓｙｎｃパケット処理部３１１における全パス状態判断部４０２の構成例を示すブロック図である。図５には、３つのパスが存在する場合が例示されている。全パス状態判断部４０２は、第１パスに関する分散算出部５０１１および状態検出部５０２１を含む。また、全パス状態判断部４０２は、第２パスに関する分散算出部５０１２および状態検出部５０２２を含む。また、全パス状態判断部４０２は、第３パスに関する分散算出部５０１３および状態検出部５０２３を含む。全パス状態判断部４０２は、さらに、パス選択部５０３を含む。全パス状態判断部４０２は、データ転送装置３０１に搭載された複数の無線通信部における各パスの伝送状態を判断する。
　図５には、第１パスに関する第１受信解析フィルタ３１３１、第２パスに関する第２受信解析フィルタ３１３２、および第３パスに関する第３受信解析フィルタ３１３３も示されている。それらは、図４に示された受信解析フィルタ３１３に含まれる。
　図５には、第１パスに関する第１受信間隔計測部４０６１、第２パスに関する第２受信間隔計測部４０６２、および第３パスに関する第３受信間隔計測部４０６３も示されている。それらは、図４に示された受信間隔計測部４０６に含まれる。
　図５には、第１パスに関する第１時間差検出部４０４１、第２パスに関する第２時間差検出部４０４２、および第３パスに関する第３時間差検出部４０４３も示されている。それらは、図４に示された時間差検出部４０４に含まれている。
　分散算出部５０１１，５０１２，５０１３は、対応する時間差検出部４０４１，４０４２，４０４３が検出した時間差をサンプルとして、あらかじめ定めた定常状態における間隔よりも短い間隔（例えば１分）におけるサンプルｙ（例えば６０回分）の分散値を算出する。分散算出部５０１１，５０１２，５０１３が算出した分散値は、定常状態における周期よりも短い周期における伝送遅延の揺らぎの大きさに相当する。
　状態検出部５０２１，５０２２，５０２３は、対応する時間差検出部である第１時間差検出部４０４１、第２時間差検出部４０４２、または第３時間差検出部４０４３が検出したデータと以前に検出されたデータとに基づいて変動を監視する。具体的には、状態検出部５０２１，５０２２，５０２３は、伝送遅延の変動量を算出する。また、状態検出部５０２１，５０２２，５０２３は、分散算出部５０１１，５０１２，５０１３が算出した分散値を入力する。状態検出部５０２１，５０２２，５０２３は、伝送遅延の変動量と分散値とをパス選択部５０３に出力する。
　パス選択部５０３は、第１パス～第３パスのそれぞれに対応する状態検出部５０２１，５０２２，５０２３から通知された伝送遅延の変動量と分散値とに基づいて、伝送遅延が相対的に小さく、かつ、伝送遅延の揺らぎの変動が最も小さい安定したパスを、時刻同期に適用するための一時的なパスすなわち非定常状態におけるパス（一時避難パスともいう。）として選択する。
　次に、図６および図７のフローチャートを参照して第１の実施形態の時刻同期システムの動作を説明する。一例として、図５に例示されたように、第１パス、第２パスおよび第３パスがあるとする。また、一例として、定常状態のパス（定常状態で使用されるパス）を第１パスとする。
　スレーブ装置がマスタ装置からＳｙｎｃパケットを受信すると（ステップＳ６０１）、以下の処理が実行される。
　Ｓｙｎｃパケットは、無線部３１４を介して受信解析フィルタ３１３（この例では、第１受信解析フィルタ３１３１、第２受信解析フィルタ３１３２、および第３受信解析フィルタ３１３３の各々）に入力される。受信解析フィルタ３１３は、Ｓｙｎｃパケットに、時計３０９に基づくタイムスタンプ情報を付与する（ステップＳ６０４）。
　送信間隔カウント部４０５は、時計３０９を用いてカウント処理を行う（ステップＳ６０２）。カウント値が送信間隔［Ｔ’］に達したら、送信間隔カウント部４０５は、時間差検出部４０４に、送信間隔［Ｔ’］がカウントされたことを通知する（ステップＳ６０３）。送信間隔［Ｔ’］がカウントされたことは、送信間隔［Ｔ’］が計測されたことを意味する。
　受信間隔計測部４０６（この例では、第１受信間隔計測部４０６１、第２受信間隔計測部４０６２、および第３受信間隔計測部４０６３の各々）は、受信されたＳｙｎｃパケットに付与されたタイムスタンプ情報で示される時刻（［ｎ］）を受信解析フィルタ３１３から得て、直前に受信されたＳｙｎｃパケットの受信時刻（［ｎ－１］）との時間差を計測し、時間差を受信間隔とする（ステップＳ６０５）。そして、受信データ処理部３１０は、時間差検出部４０４（この例では、第１時間差検出部４０４１、第２時間差検出部４０４２、および第３時間差検出部４０４の各々）に受信間隔を通知する。
　マスタ装置でカウントされた送信間隔［Ｔ］と、スレーブ装置でカウントされた送信間隔［Ｔ’］とは、機器ごとにクロックが異なるため、わずかなカウントのずれが生じる。時間差検出部４０４は、送信間隔カウント部４０５から通知された送信間隔［Ｔ’］と、受信間隔計測部４０６から通知された受信間隔との時間差を、各々のパスについて算出する（ステップＳ６０６）。時間差は、伝送遅延に相当する。
　後述するステップＳ６２１の処理で定常状態のパスと異なるパスが選択された場合には、ステップＳ６０８，Ｓ６０９の処理が実行される状態に移行する。なお、ステップＳ６２１の処理で一旦定常状態のパスが定められた後に、ステップＳ６２１の処理で、そのパスとは異なるパスが選択された場合に、異なるパスが選択されたことになる。また、異なるパスが選択されたときには、そのパスの品質に比べて、定常状態のパスの品質が低下したことになる。
　異なるパスが選択されなかった場合には、伝送揺らぎ検出部４０３は、あらかじめ定めた時間（例えば、１０分間）において時間差検出部４０４が検出したサンプル数ｘ（例えば、６００回分）の時間差から各々のパスの分散値を算出する。伝送揺らぎ検出部４０３は、分散値を、各パスにおける伝送遅延の揺らぎの大きさとする（ステップＳ６１６，Ｓ６１７）。
　伝送揺らぎ検出部４０３は、それぞれのパスについて検出された分散値（伝送遅延の揺らぎの大きさ）を比較し、最も揺らぎが小さいパスを選択して伝送揺らぎ吸収部４０１に通知する（ステップＳ６１８）。
　伝送揺らぎ吸収部４０１は、通知を受けたパスについてのサンプル数ｘ（例えば、６００回分）の時間差の平均値を算出する（ステップＳ６１９）。クロック補正部３０８は、時計３０９を、伝送揺らぎ吸収部４０１が算出した平均値（補正値）分補正する（ステップＳ６２０）。なお、具体的には、クロック補正部３０８は、例えば、発振器３０６の発振周波数を補正する。
　上記の一連の動作（ステップＳ６０２～Ｓ６０６，Ｓ６１６～Ｓ６２０の処理）が所定回数実行されると（ステップＳ６２１）、品質が安定しているパスが定まる。なお、品質が安定しているパスは、ステップＳ６１８の処理で繰り返し選択されたパス（例えば、所定回選択されたパス）である。また、品質が安定しているパスは、伝送遅延の揺らぎの大きさが、あらかじめ定められている値（しきい値）以下になっているパス、または、伝送遅延の揺らぎが最も小さいパスである。伝送遅延の揺らぎの大きさが、あらかじめ定められているしきい値よりも大きくなるパスを品質低下のパス（品質が低下しているパス）とする。そして、制御部３０７は、品質が安定しているパスを選択して、そのパスを定常状態のパスとして記憶する（ステップＳ６２２）。この例では、第１パスを示すデータが記憶される。
　次に、定常状態のパスとは異なるパスが選択された場合の処理を説明する（ステップＳ６０７の処理で「Ｙ」の場合）。
　制御部３０７は、定常状態のパスの品質が低下したと判断した場合に（ステップＳ６０７）、他のパスを一時的に使用するパス（一時避難パス）とする。そして、制御部３０７は、短い周期で各パスの状態を検出するようにＳｙｎｃパケット処理部３１１に通知する。
　なお、制御部３０７は、例えば、ステップＳ６２１の処理で、定常状態のパスとは異なるパスが選択された場合に、定常状態のパスの品質が低下したと判断する。
　Ｓｙｎｃパケット処理部３１１が制御部３０７から通知を受けると、全パス状態判断部４０２における状態検出部（図５に示された例では、状態検出部５０２１，５０２２，５０２３の各々）は、時間差検出部４０４（図５に示された例では、第１時間差検出部４０４１、第２時間差検出部４０４２、および第３時間差検出部４０４３の各々）から取得した伝送遅延の揺らぎを示す時間差と、以前に取得した時間差とから、伝送遅延の変動量を算出する。
　分散算出部（図５に示された例では、分散算出部５０１１，５０１２，５０１３の各々）は、対応する時間差検出部４０４（図５に示された例では、時間差検出部４０４１，４０４２，４０４３）が検出した時間差をサンプルとして、あらかじめ定めた定常状態における間隔よりも短い間隔（例えば１分）におけるサンプルｙ（例えば６０回分）の分散値を算出する。状態検出部（図５に示された例では、状態検出部５０２１，５０２２，５０２３）は、時間差検出部４０４（図５に示された例では、第１時間差検出部４０４１、第２時間差検出部４０４２、第３時間差検出部４０４３）が検出した時間差と以前に検出された時間差とに基づいて、伝送遅延の変動量を算出する（ステップＳ６０８）。
　また、状態検出部５０２１，５０２２，５０２３は、分散算出部５０１１，５０１２，５０１３が算出した分散値を入力する。状態検出部５０２１，５０２２，５０２３は、伝送遅延の変動量と分散値とをパス選択部５０３に出力する。
　パス選択部５０３は、状態検出部（図５に示された例では、状態検出部５０２１，５０２２，５０２３の各々）から入力された各パスの状態を相対的に比較して一時避難パスを選択する（ステップＳ６１０，Ｓ６１１）。
　例えば、パス選択部５０３は、状態検出部５０２１，５０２２，５０２３から入力された各々のパスについての伝送遅延の変動量を比較するとともに各々のパスについての分散値の推移を比較する。そして、パス選択部５０３は、伝送遅延が急激に変化していないパスであって、伝送遅延の変動が最も小さいパスを選択し、選択したパスを一時避難パスとする。なお、分散値の推移は、複数回算出された分散値に基づいて判断される。
　パス選択部５０３は、パスを切替える前、すなわち、定常パスの品質が低下する前のあらかじめ定められた回数分の時間差の平均値（補正値）を算出する。クロック補正部３０８は、時計３０９を補正値で補正する。クロック補正部３０８は、時計３０９を補正するために、例えば、発振器３０６の発振周波数を補正する。そして、制御部３０７は、使用するパスを、定常状態のパス（この例では、第１パス）から、一時避難パスに切替える（ステップＳ６１３，Ｓ６１４）。
　定常状態で使用されていたパス（この例では、第１パス）の品質が安定し、ステップＳ６１１の処理で再度選択された場合には、Ｓｙｎｃパケット処理部３１１は、制御部３０７に、定常状態のパスが安定したことを通知する。制御部３０７は、短い周期のパス選択動作（ステップＳ６０８～Ｓ６１４の処理）を終了し、定常状態時の動作に戻る（ステップＳ６１５）。
　図８は、時刻同期に使用されるパスの選択の例を示す説明図である。
　図８において、横軸は、経過時間を示す。縦軸は、遅延の大きさを示す。図８に示す例では、最初の１０秒間において第１パスが用いられ、次の１０秒間において第３パスが用いられ、２０秒経過時に、使用されるパスが第１パスに戻る。
　以上に説明したように、第１の実施形態の時刻同期システムにおいて、スレーブ装置は、無線帯域が異なる複数のパスの伝送遅延を比較する。スレーブ装置は、伝送遅延の揺らぎが最も安定しているパスを介する通信に基づいて時刻同期を行う。そのため、第１の実施形態の時刻同期システムは、単独の無線帯域を使用する時刻同期に比べて、無線環境の変動があっても、精度よく時刻同期を行うことができる。
　また、第１の実施形態の時刻同期システムにおいて、スレーブ装置は、使用しているパス（定常状態のパス）で品質の低下が検出された場合に、定常状態での間隔よりも短い間隔で伝送遅延の揺らぎを検出し、検出した揺らぎに基づいて時刻同期を行う。従って、定常状態のパスにおいて品質が低下しても、精度よく時刻同期を行うことができる。
　なお、本実施形態では、データのばらつきを判別する値として分散値を使用していたが標準偏差を使用してもよい。
実施形態２．
　第２の実施形態では、スレーブ装置は、全てのパスについて品質の劣化を検出すると、マスタ装置の時刻同期制御に関して障害が発生したと判定する。
　図９は、第２の実施形態のＳｙｎｃパケット処理部３１１における全パス状態判断部４０２の構成例を示すブロック図である。Ｓｙｎｃパケット処理部３１１以外のデータ転送装置（特に、スレーブ装置）の構成は、第１の実施形態における構成と同じである。
　全パス状態判断部４０２は、マスタ異常検出部５０４を含む。マスタ異常検出部５０４は、各パスにおける状態検出部（図９に示された例では、状態検出部５０２１，５０２２，５０２３の各々）の検出データ（伝送遅延の変動量および分散値）を確認する。マスタ異常検出部５０４は、全てのパスについて品質の低下が検出した場合に、マスタ装置に障害が発生したと判断する。全パス状態判断部４０２におけるその他の構成は、第１の実施形態における構成と同じである。
　図１０および図１１は、第２の実施形態の時刻同期システムの動作を示すフローチャートである。なお、ステップＳ６０１～ステップＳ６２２の動作は、第１の実施形態における動作と同様である。
　ステップＳ７０１で、マスタ異常検出部５０４は、全パスにおける状態検出部５０２１，５０２２，５０２３の検出データを確認する。マスタ異常検出部５０４は、全パスについて品質の低下を確認した場合には、マスタ装置において時刻同期に関する障害が発生したと判断する。
　マスタ異常検出部５０４がマスタ装置において時刻同期に関する障害が発生したと判断した場合には、クロックの補正（ステップＳ６１２，Ｓ６１３の処理）は実行されない。
　以上に説明したように、第２の実施形態の時刻同期システムにおいて、マスタ異常検出部５０４は、いずれのパスを用いても精度よく時刻同期できないと判断した場合、すなわち、全パスについて品質の低下を確認した場合には、時刻同期の制御を行うことなく、マスタ装置に障害が発生したとする。
　なお、スレーブ装置において表示手段や音出力手段が設けられている場合には、それらを用いて、マスタ装置において障害が発生したと判断されたことをユーザに報知してもよい。
　次に、本発明の概要を説明する。図１２は、本発明によるスレーブ装置の主要部を示すブロック図である。スレーブ装置８００は、マスタ装置が無線帯域が異なる複数のパスを介して送信するパケットに基づいてマスタ装置との時刻同期を行うスレーブ装置８００であって、各々がいずれかのパスを介してパケットを受信する複数の受信手段８０１（例えば、無線部３１４における第１～第ｎ無線通信部で実現される。）と、複数の受信手段の各々が受信したパケットの受信間隔を計測する受信間隔計測手段８０２（例えば、受信間隔計測部４０６で実現される。）と、マスタ装置がパケットを送信する間隔を自身のクロックを用いて送信間隔として計測する送信間隔計測手段８０３（例えば、送信間隔カウント部４０５で実現される。）と、各々の受信間隔と送信間隔との差を算出する時間差計算手段８０４（例えば、時間差検出部４０４で実現される。）と、時間差計算手段８０４が時間経過により送信間隔毎に算出した一定数の差から分散をとり標準偏差の値を算出する標準偏差計算手段８０５（例えば、伝送揺らぎ吸収部４０１および伝送揺らぎ検出部４０３で実現される。）と、各々のパスで標準偏差計算手段８０５が算出した値のうち最も小さい値を選択する比較選択手段８０６（例えば、パス選択部５０３で実現される。）と、選択した値を用いて時刻補正を行う補正手段８０７（例えば、クロック補正部３０８）とを備える。
　そのような構成により、無線リソースの消費を節減しつつ、精度の高いクロック同期を実現することができる。
　スレーブ装置は、時間差計算手段８０４が複数回算出した差を用いて分散値を算出する分散算出手段（例えば、伝送揺らぎ検出部４０３、分散算出部５０１１，５０１２，５０１３）と、最も小さい分散値を呈した受信間隔が計測されたパケットを転送したパスを、時刻同期のために使用する定常状態のパスとして選択するパス選択手段（例えば、制御部３０７、パス選択部５０３）とを備えていてもよい。
　なお、定常状態では、伝送揺らぎ検出部４０３が分散算出手段として機能し、制御部３０７が、パス選択手段として機能する。非定常状態では、分散算出部５０１１，５０１２，５０１３が分散算出手段として機能し、パス選択部５０３が、パス選択手段として機能する。
　図１３は、本発明による時刻同期システムの主要部を示すブロック図である。時刻同期システム１０００は、スレーブ装置８００と、マスタ装置９００とが無線帯域が異なる複数のパスを介して接続され、マスタ装置９００は、タイムスタンプを含むパケットを生成するパケット生成手段９０１（例えば、Ｓｙｎｃパケット生成部３０３）と、パケットを送信する送信手段９０２（例えば、送信データ処理部３０２）とを備える。
　以上、本実施形態および実施例を参照して本願発明を説明したが、本願発明は上記実施形態および実施例に限定されるものではない。本願発明の構成や詳細には、本願発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。
　この出願は、２０１９年９月９日に出願された日本特許出願２０１９－１６３５９９を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。
　１０１　　端末
　１０２　　データ転送装置（マスタ装置）
　１０３～１１０　無線通信部
　１１１　　データ転送装置（スレーブ装置）
　１１２　　端末
　１１３　　データ転送装置（スレーブ装置）
　３０１　　データ転送装置
　３０２　　送信データ処理部
　３０３　　Ｓｙｎｃパケット生成部
　３０４　　バッファ
　３０５　　送信間隔タイマ
　３０６　　発振器
　３０７　　制御部
　３０８　　クロック補正部
　３０９　　時計
　３１０　　受信データ処理部
　３１１　　Ｓｙｎｃパケット処理部
　３１２　　バッファ
　３１３　　受信解析フィルタ
　３１４　　無線部
　４０１　　伝送揺らぎ吸収部
　４０２　　全パス状態判断部
　４０３　　伝送揺らぎ検出部
　４０４　　時間差検出部
　４０５　　送信間隔カウント部
　４０６　　受信間隔計測部
　５０１１，５０１２，５０１３　　分散算出部
　５０２１，５０２２，５０２３　　状態検出部
　５０３　　パス選択部
　５０４　　マスタ異常検出部
　８００　　スレーブ装置
　８０１　　受信手段
　８０２　　受信間隔計測手段
　８０３　　送信間隔計測手段
　８０４　　時間差計算手段
　８０５　　標準偏差計算手段
　８０６　　比較選択手段
　８０７　　補正手段
　９００　　マスタ装置
　９０１　　パケット生成手段
　９０２　　送信手段
　１０００　　時刻同期システム

Claims (10)

  1. 　マスタ装置が無線帯域が異なる複数のパスを介して送信するパケットに基づいてマスタ装置との時刻同期を行うスレーブ装置であって、
    　各々がいずれかのパスを介してパケットを受信する複数の受信手段と、
    　前記複数の受信手段の各々が受信したパケットの受信間隔を計測する受信間隔計測手段と、
    　前記マスタ装置がパケットを送信する間隔を自身のクロックを用いて送信間隔として計測する送信間隔計測手段と、
    　各々の前記受信間隔と前記送信間隔との差を算出する時間差計算手段と、
    　前記時間差計算手段が時間経過により送信間隔毎に算出した一定数の差から分散をとり標準偏差の値を算出する標準偏差計算手段と、
    　各々のパスで前記標準偏差計算手段が算出した値のうち最も小さい値を選択する比較選択手段と、
    　選択した値を用いて時刻補正を行う補正手段と
    　を備えることを特徴とするスレーブ装置。
  2. 　前記補正手段は、変動が最も小さい差を呈した前記受信間隔を用いて前記時間差計算手段が複数回算出した差の平均値を補正値として時刻補正を行う
    　請求項１記載のスレーブ装置。
  3. 　前記時間差計算手段が複数回算出した差を用いて分散値を算出する分散算出手段と、
    　最も小さい分散値を呈した前記受信間隔が計測されたパケットを転送したパスを、時刻同期のために使用する定常状態のパスとして選択するパス選択手段とを備える
    　請求項１または請求項２記載のスレーブ装置。
  4. 　前記定常状態のパスの品質が低下した場合に、前記分散算出手段は、前記定常状態のパスよりも高い品質の他のパスを介して受信を行う前記受信手段が受信したパケットを用いて、時刻同期のために前記定常状態のパスが用いられているときの周期よりも短い周期で分散値を算出する
    　請求項３記載のスレーブ装置。
  5. 　全てのパスの品質が低下したときに、前記マスタ装置に障害が発生したと判断するマスタ異常検出手段を備える
    　請求項１から請求項４のうちのいずれか１項に記載のスレーブ装置。
  6. 　請求項１から請求項５のうちのいずれか１項に記載のスレーブ装置と、マスタ装置とが無線帯域が異なる複数のパスを介して接続され、
    　前記マスタ装置は、
    　タイムスタンプを含むパケットを生成するパケット生成手段と、
    　前記パケットを送信する送信手段とを備える
    　ことを特徴とする時刻同期システム。
  7. 　マスタ装置が無線帯域が異なる複数のパスを介して送信するパケットに基づいてマスタ装置との時刻同期を行う時刻同期方法であって、
    　前記複数のパスを介してパケットを受信し、
    　前記複数のパスの各々について、受信したパケットの受信間隔を計測し、
    　前記マスタ装置がパケットを送信する間隔を送信間隔として計測し、
    　各々の前記受信間隔と前記送信間隔との差を算出し、
    　時間経過により送信間隔毎に算出した一定数の差から分散をとり標準偏差の値を算出し、
    　各々のパスで算出した値のうち最も小さい値を選択し、選択した値を用いて時刻補正を行う
    　ことを特徴とする時刻同期方法。
  8. 　変動が最も小さい差を呈した前記受信間隔を用いて複数回算出された差の平均値を補正値として時刻補正を行う
    　請求項７記載の時刻同期方法。
  9. 　マスタ装置が無線帯域が異なる複数のパスを介して送信するパケットに基づいてマスタ装置との時刻同期を行うための時刻同期プログラムが格納されたコンピュータ読み取り可能な記録媒体であって、
    　コンピュータに、
    　前記複数のパスを介してパケットを受信する受信処理と、
    　前記複数のパスの各々について、受信したパケットの受信間隔を計測する受信間隔計測処理と、
    　前記マスタ装置がパケットを送信する間隔を送信間隔として計測する送信間隔計測処理と、
    　各々の前記受信間隔と前記送信間隔との差を算出する時間差計算処理と、
    　時間経過により送信間隔毎に算出した一定数の差から分散をとり標準偏差の値を算出する標準偏差計算処理と、
    　各々のパスで前記標準偏差計算処理が算出した値のうち最も小さい値を選択する比較選択処理と、
    　選択した値を用いて時刻補正を行う時刻補正処理と
    　を実行させることを特徴とする。
  10. 　コンピュータに、
    　変動が最も小さい差を呈した前記受信間隔を用いて複数回算出された差の平均値を補正値として時刻補正を行わせる
    　請求項９記載の記録媒体。
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