WO2021018695A1 - Verfahren und vorrichtungen zur bestimmung eines eine laufzeit und/oder einen abstand zwischen mindestens zwei transceivern insbesondere seitens eines kraftfahrzeugs und eines fahrzeugschlüssels repräsentierenden distanzwerts - Google Patents

Verfahren und vorrichtungen zur bestimmung eines eine laufzeit und/oder einen abstand zwischen mindestens zwei transceivern insbesondere seitens eines kraftfahrzeugs und eines fahrzeugschlüssels repräsentierenden distanzwerts Download PDF

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WO2021018695A1
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Thomas Reisinger
Thomas Eichstetter
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Continental Automotive Gmbh
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/74—Systems using reradiation of radio waves, e.g. secondary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/76—Systems using reradiation of radio waves, e.g. secondary radar systems; Analogous systems wherein pulse-type signals are transmitted
    • G01S13/765—Systems using reradiation of radio waves, e.g. secondary radar systems; Analogous systems wherein pulse-type signals are transmitted with exchange of information between interrogator and responder
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C9/00—Individual registration on entry or exit
    • G07C9/00174—Electronically operated locks; Circuits therefor; Nonmechanical keys therefor, e.g. passive or active electrical keys or other data carriers without mechanical keys
    • G07C9/00309—Electronically operated locks; Circuits therefor; Nonmechanical keys therefor, e.g. passive or active electrical keys or other data carriers without mechanical keys operated with bidirectional data transmission between data carrier and locks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R25/00—Fittings or systems for preventing or indicating unauthorised use or theft of vehicles
    • B60R25/20—Means to switch the anti-theft system on or off
    • B60R25/24—Means to switch the anti-theft system on or off using electronic identifiers containing a code not memorised by the user
    • B60R25/245—Means to switch the anti-theft system on or off using electronic identifiers containing a code not memorised by the user where the antenna reception area plays a role
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C2209/00—Indexing scheme relating to groups G07C9/00 - G07C9/38
    • G07C2209/60—Indexing scheme relating to groups G07C9/00174 - G07C9/00944
    • G07C2209/63—Comprising locating means for detecting the position of the data carrier, i.e. within the vehicle or within a certain distance from the vehicle

Definitions

  • the application relates to methods and devices for determining a running time and / or a distance between at least two transceivers, especially on the part of a motor vehicle, and a vehicle key provided for opening and / or starting a motor vehicle by exchanging messages between the at least two transceivers.
  • embodiments of the invention can include a manipulation-resistant and / or reliable and / or efficient distance determination and / or runtime determination
  • one or more of the transceivers can each provide two or more antennas to
  • one or more of the transceivers can each provide two or more antennas to the same messages with the same frequency and / or with the same transmission protocol and / or simultaneously and / or from different ones
  • reception e.g. antenna reception diversity
  • Control controlled switching device to connect.
  • Message exchange scheme e.g. after each ranging (message exchange to determine a distance value) and / or after each one or more messages change, in particular by selecting another of the antennas on the part of at least one transceiver participating in the ranging.
  • At least one of the following features are provided. According to embodiments of the invention, at least one of the following features:
  • Transceivers each have two or more than two rangings
  • At least one of the following features are provided. According to embodiments of the invention, at least one of the following features:
  • Transceivers each have several rangings, each with only one of its antennas
  • Transceiver takes place with another of its antennas, and advantageously provides a distance value for each antenna of the same transceiver (for each ranging with one antenna each, approximately simultaneously or in succession for the two antennas).
  • At least one transceiver is designed for two or more than two rangings, each in the form of one
  • Transceivers and / or antennas whereby between two of the messages sent by one of the transceivers messages from more than two other of the
  • Transceiver are sent.
  • a controller decides for each ranging from which transceiver connected to it and / or which antenna of at least one transceiver which messages are transmitted, in particular according to a predetermined protocol of the controller.
  • a transceiver decides for each ranging which antenna is used to transmit which messages, in particular according to a predetermined protocol.
  • FIG. 1 an embodiment according to the invention with only one receiver and with an evaluation device for UWB-based determination of a distance value and with a selection device for determining the smaller of the (switched diversity) distance values,
  • FIG. 2 an embodiment according to the invention with two receivers and with two evaluation devices for UWB-based determination of one distance value each and with two selection devices for determining the smaller of the (switched diversity) distance values,
  • Fig. 5 as indicated by “ranging” with at least three between a first e.g.
  • a value for a running time is determined for messages transmitted to the vehicle key-side and at least one other, e.g., vehicle-side) transceiver,
  • 1 1 shows an embodiment according to the invention of an evaluation circuit with an alternating connection of two evaluation devices
  • FIG. 12 shows an embodiment according to the invention with an intermediate memory for storing at least one (smaller) of the last distance values in the event that one or both of the current distance values could not be determined (validly),
  • FIG. 13 shows an embodiment according to the invention with a plurality of intermediate stores for storing at least one of the last distance values in the event that the current distance values of one or both could not be determined (validly),
  • 15 shows an overview of an embodiment according to the invention of determining one or more distances of a transceiver from one or more transceivers on the part of a motor vehicle
  • 16 shows a general example of a ranging method for the repeated determination of distance values R representing a transit time or a distance and a subsequent selection of distance values Rdiv from the last validly determined distance values R.
  • a user Usr with a first transceiver S for example in or on a vehicle (radio) key (with or without a mechanical key) for opening and / or starting a motor vehicle and / or in / on a mobile phone terminal
  • a vehicle (radio) key for example in or on a vehicle (radio) key (with or without a mechanical key) for opening and / or starting a motor vehicle and / or in / on a mobile phone terminal
  • radio messages e.g. Poll-AI -1, RESP-A1 -1, FINAL-A1 -1; Poll-AI -2, RESP-A1 -2, FINAL-A1 -2, etc.
  • radio messages e.g. Poll-AI -1, RESP-A1 -1, FINAL-A1 -1; Poll-AI -2, RESP-A1 -2, FINAL-A1 -2, etc.
  • T_rnd1, T_rsp1, T_rsp2, Trnd2 based on their arrival times / transmission times (ToA1, ToA2, ToA3, ToA4, ToA5, ToA6) and / or signal transit times (T_rnd1, T_rsp1, T_rsp2, Trnd2)
  • Rdiv (n * TR) or (in abbreviated terms) Rdiv is determined (n is a natural number),
  • a control controller in the motor vehicle can decide, for example, to open at least one door of the motor vehicle or not to open or close it or to allow the engine to be started,
  • the key-sided transceiver S is close enough to the vehicle motor vehicle, and / or moved towards it, and / or to rule out the possibility of fraud.
  • the distance value Rdiv (n * TR) can, for example, be repeated several times at time intervals TR (TR corresponding to the reciprocal of a frequency f)
  • the ranging method is repeated at time intervals TR
  • R distance values representing a transit time or a distance by exchanging messages (Poll -..., Response -..., Final .. .)
  • a transceiver S for example in a vehicle key or Fob
  • TRX vehicle-side transceivers
  • TRX2 vehicle-side transceivers
  • the key S is the initiator of the ranging (message sequence for distance value adjustment) and the transceiver TRX is the transponder, but this can also be the other way around.
  • the frequency f 1 / TR with that of a selection unit AW (in the transceiver or a control unit Steu of the vehicle etc)
  • a subsequent selection of selected distance values Rdiv (n * TR) from the last validly determined distance values R (n * TR) can be, for example, half the (ranging) frequency with (e.g.
  • a certain distance value R (n * TR) is determined as shown in Fig. 1, 14, or, for example, it can be the same (ranging) frequency with which (for example, significantly faster than TR) a specific distance value R (n * TR) is determined, as shown in FIG.
  • transceivers S and / or TRX show four exemplary embodiments according to the invention of, in or on transceivers S and / or TRX, with antennas Anti, Ant2 and one or more receivers FE, transmitters TX, evaluation devices and selection devices.
  • a transceiver S can be constructed and / or a transceiver TRX (or TRX2, TRX3) can be constructed.
  • the first antenna ANT 1 the first antenna ANT 1
  • Transceiver TRX sent (Fig. 14: Poll-AI -1, FINAL-A1 -1)
  • This is e.g. as antenna diversity
  • Response-A1 in TRX one or several messages via only one antenna ANT1 and one or several further messages (e.g. Fig. 8; Final-A1 in TRX) via the further antenna ANT2.
  • either the first antenna ANT1 or the second antenna ANT2 or both are connected (to the transmitter TX or to the receiver FE) for receiving and / or sending messages via an antenna splitter ANTSw.
  • Received and / or sent messages can be transmitted using a filter.
  • a transmitter TX which can be connected to a controller De (also referred to as mc)) for sending messages).
  • a controller De also referred to as mc
  • a further control De may or may not be provided behind the control BBproc.
  • the smaller last or smaller last validly measured determined determined distance value R is selected as the selected distance value Rdiv,
  • Fig. 1 is sequentially shown in Fig. 1 as the currently valid distance value Rdiv (1 * TR), Rdiv (3 * TR), Rdiv (6 * TR), Rdiv (8 * TR), Rdiv (9 * TR), Rdiv (9 * TR ), Rdiv (14 * TR), Rdiv (16 * TR) are output, e.g. according to Fig. 14, the values 0.80m, 0.90m, 1, 20m, 1, 40m, 1, 50m, 1, 50m, 1, 40m, 1, 50m (for distances d1 of the key from the transceiver TRX on the part of the motor vehicle Kfz, so the motor vehicle can be blocked, for example, because the user Usr is away).
  • a selection device AW, min in a control device STEU, for example, of the motor vehicle motor vehicle and / or in a motor vehicle key-side transceiver S or in a motor vehicle-side transceiver TRX (or TRX 2..TRX6) can each from, for example, the (based on the last messages transmitted by one of the two antennas ANT1, ANT2 (Fig. 5: Poll-AI -1, RESP-A1 -1, FINAL-A1 -1; Poll-AI -2, RESP-A1 -2, FINAL-A1 -2 ; Fig. 6; Fig. 7; Fig. 8; Fig. 9) determined) distance values (Rdiv (TR), Rdiv ((2 * TR); Rdiv (3 * TR); Rdiv (4 * TR); .. Rdiv (2 * n * TR),
  • Rdiv ((2 * n-1) * TR)) select the smaller distance value (Fig. 14: one after the other i.e. 0.80m; 0.90m; .. 1.50m).
  • FIG. 1 shows an embodiment according to the invention with only one receiver and with only one evaluation device for UWB-based determination of one distance value and with a selection device for determining the smaller of the (switched diversity) distance values
  • FIG. 2 an embodiment according to the invention with two filters Filt, two
  • Evaluation devices which determine distance values in each case for messages transmitted by the two antennas ANT1, ANT2, which are selected with a selection device min, De as:
  • the messages to be sent via at least one of the antennas ANT1, ANT2 can also be formed (shown in dashed lines) by a selection device min, De and / or their transmission time can be determined.
  • signals from both antennas ANT1, ANT2 can be evaluated or combined simultaneously and / or for each of the two antennas ANT1, ANT2 (possibly approximately simultaneously or overlapping), received messages (e.g. Fig. 5: Poll-AI -1; Final-A1 -1; Poll-AI -1, Final-A1 -2) and / or for messages to be transmitted with each of the two antennas ANT 1, ANT2 Messages (eg Fig. 5: Response-A1-1, Response-A1-2) the times ToA (i.e.
  • ToA1, ToA2, ToA3, ToA4, ToA5, ToA6) of their arrival at an antenna ANT1, ANT2 can be determined separately and, if necessary time intervals and / or a running time and / or distance values are calculated therefrom.
  • an angle (angel of arrival) is also determined with a device AoA.
  • a common evaluation device Jointproc is provided for messages transmitted by the two antennas ANT1, ANT2.
  • a specific and / or a selected distance value can be a transit time between two transceivers S, TRX or a distance d1 between two transceivers S, TRX or (e.g. because a distance can be determined from transit times or times) represent.
  • Rdiv ((2 * TR); Rdiv (3 * TR); Rdiv (4 * TR); .. Rdiv (2 * n * TR), Rdiv ((2 * n-1) * TR)) a running time (Tof 5), the distance d1 (at time n * TR), for example, of the key-side transceiver S from the motor vehicle-side transceiver TRX can be calculated, for example, as the product of the speed v der
  • Fig. 5 shows an embodiment according to the invention in which by three between a first (e.g. vehicle key-side and / or user-side) the
  • At least one further (e.g. motor vehicle-side) transceiver TRX (e.g. UWB-based) transmitted messages R0II-AI -I, RESP-A1 -1, FINAL-A1 -1 a value for a transit time between two transceivers S, TRX is determined, in that the messages R0II-AI -I, RESP-A1 -1, FINAL-A1 -1 are transmitted one after the other and the four times T_rnd1, T_rsp1, T_rsp2, Trnd2 are determined, which, for example, can reduce the effects of timer inaccuracies:
  • TRX e.g. motor vehicle-side transceiver
  • ToF (T_rnd1 * Trnd2 - T_rsp1 * T_rsp2) / (T_rnd1 + Trnd2 + T_rsp1 + T_rsp2)
  • the message FINAL-A1 -1 can contain the specific time intervals T_rnd1 and T_rsp2 measured by the transceiver S and / or the times ToA1, ToA4, ToA5 of the reception or transmission of messages there
  • Such a transmission of three messages Poll-AI -1, RESP-A1 -1, FINAL-A1 -1 between two or more than two transceivers S, TRX and a determination based thereon of a transit time value ToF representing at least one distance d1 is also called "Ranging".
  • a first such “ranging” can also involve the transmission of three messages Poll-AI -1, RESP-A1 -1, FINAL-A1 -1 between two or more than two transceivers S, TRX and a determination based thereon representing at least one distance d1 Runtime value,
  • a further "ranging" can transmit three more
  • 6-10 show different variants according to the invention of configurations of the messages to be transmitted (sending and / or receiving) and their evaluation (e.g. in a ranging method).
  • three messages are initially transmitted by one transceiver TRX via a first antenna ANT1 of the transceiver TRX (eg the same for all three), namely first the message Poll-AI -1 is received, then the message RESP-A1 -1 is sent , then received the message Final-A1 -1.
  • a first antenna ANT1 of the transceiver TRX eg the same for all three
  • Transceivers TRX transmitted, namely first received the message Poll-AI -2, then sent the message RESP-A1 -2, then the message Fianl-A1 -2
  • This transmission of 2 times three, that is to say six messages in FIG. 6 can be referred to as a ranging sequence or a “ranging cycle”). From these two, for example, (roughly) transmitted simultaneously or one after the other
  • Transceivers (each with 2 antennas) can be selected according to the smallest valid distance value from the transceiver S there.
  • a decision about a selection of one of two antennas ANT 1, ANT2 for sending and / or receiving messages can be made independently in each transceiver TRX, S, for example, or suggested to it by a control control system, for example via a bus or radio, etc. .
  • a plurality of messages are initially sent from the one transceiver TRX via a (for example the same for all three) first antenna ANT1 of the transceiver TRX and one antenna for each of the others Transceiver TRX2, TRX3 etc. (of the vehicle) transmitted.
  • transceiver S for example, from a (vehicle) key (from a user Usr) or key-fob with several transceivers TRX, TRX2, TRX3 (from a)
  • the transceiver S can, for example, from a (vehicle) key (a user Usr) and or all or more of the transceivers TRX, TRX2, TRX3 etc. (from a motor vehicle Kfz) each have a distance value relating to a distance d1, d2, d3 etc. des Determine transceiver S to one of the transceivers TRX, TRX2, TRX3 (on the part of a motor vehicle),
  • Control of the motor vehicle Kfz checks this consolidated for several transceivers TRX, TRX2, TRX3).
  • ranging takes place with the respective second antenna ANT2 of each of the transceivers TRX, TRX2, TRX3.
  • ranging cycle 7 shows a “ranging cycle” (query sequence) at the top and at the bottom, which, for example, can produce a distance value Rdiv (1 * TR), Rdiv (2 * TR), or each (possibly consolidated for all transceivers) can result in a distance value per transceiver.
  • three messages are transmitted by a transceiver TRX via the one (for example the same for all three) first antenna ANT 1 of the transceiver TRX or via the (for the three messages) other antenna ANT1, ANT2.
  • the transceiver TRX (or, if necessary, afterwards any other transceiver TRX2, TRX3, etc. on the part of the motor vehicle Kfz) can decide for each of the messages RESP-A1 Final-A1 to be transmitted which antenna ANT1 or ANT2 it will use (Response-A1 ) is to be sent (Ant-Sw), or possibly via which antenna ANT 1 or ANT2 it (Poll-AI, Final-A1) is received, e.g. by selection with a switch (i.e. via which amplifier RX behind the selected antenna and / or which evaluation device and / or
  • Fig. 8 it is decided and carried out, for example, that the message Poll-AI and RESP-A1 Final-A1 is received via both antennas ANT1 and ANT2, and that the Response-A1 message is sent via the antenna ANT1 and that the final-all message received via the antenna ANT2 is evaluated.
  • a transceiver TRX transmits three messages via the first antenna ANT 1 of the transceiver TRX and / or via the other of the antennas ANT1, ANT2.
  • messages are exchanged between a first transceiver S and a plurality of transceivers TRX, TRX2, TRX3 on the part of the motor vehicle Kfz (e.g. temporally nested / parallel / partially overlapping / interleaved, etc.).
  • Transceiver TRX2 sends the message Response-A2 and the transceiver TRX-3 sends the message Response-A3,
  • Transceivers TRX, TRX-2, TRX-3 received (and used in the transceivers TRX, TRX-2, TRX-3 to determine at least one distance value representing a distance d1, d2, d3).
  • each (motor vehicle) transceiver TRX, TRX2, TRX3, a message can be transmitted optionally with one or the other of its antennas ANT2, ANT2.
  • the transceiver TRX (after receiving a poll-all message previously sent by the transceiver S) sends a message twice in succession with one of the two antennas ANT 1, ANT2 as a response.
  • the transceiver TRX sends (after receiving a Poll-all message previously sent by the transceiver S), e.g. a Response-A1-1 message via its antenna ANT1 and then a message via its antenna ANT2
  • Response-A1 -2 which messages Response-A1 -1 and Response-A1 -2 the transceiver S can select or answer both separately.
  • the transceiver TRX2 sends (after receiving a Poll-all message previously sent by the transceiver S), e.g. via its antenna ANT1, a message Response-A2-1 and then its antenna ANT2 a message Response-A2-2, which contains messages Response-A2- 1 and Response-A2-2 the transceiver S can select or answer both separately.
  • the transceiver TRX3 (after receiving a Poll-all message previously sent by the transceiver S) sends a Response-A3-1 message via its antenna ANT1, for example, and then its antenna ANT2 sends a Response-A3-2 message, which contains Response-A3- 1 and Response-A3-2 the transceiver S can select or answer both separately.
  • the last message Final-all (in the interleaved ranging cycle number x shown) of the transceiver S (in the vehicle key) is sent by several or all
  • Motor vehicle-side transceivers TRX, TRX2, TRX3, etc. received, and the message Final-all can be for some of S selected or all of the transceiver S known (received / sent) messages
  • Each of the motor vehicle-side transceivers TRX, TRX2, TRX3 can thus determine one or two (each representing a distance) distance value E) and optionally select the smaller valid (successfully measured) from two.
  • Ranging-ANT1 and Ranging-ANT2 is switched, each of which determined distance values (Rdiv (1 * 2 * TR), Rdiv (2 * 2 * TR), Rdiv (2 * n * TR)) from messages, of which the selection device min in each case the smaller valid one (or if both current ones are not valid the previous smaller valid ones) as Rdiv (e.g.
  • the frequency fR / 2 with the selected (min) distance values Rrdiv are output half of the frequency with which distance values (before the selection of the smaller of the last two) can be determined
  • Figure 1 1 includes the example in Figure 14
  • 12 uses a delay element z-1 connected downstream for (at least) one of the N transceivers (S and / or TRX and / or TRX2) of the device for a case of only one evaluation device (but two messages from antennas ANT1, ANT2 evaluated alternately) with a memory to store the respective current distance value Rdiv (n) and, after the subsequent arrival of the next current distance value Rdiv (n) as the then preceding distance value Rdiv (n-1), to compare it with this next current value in a selection device min, which from selects two distance values Rdiv (n), Rdiv (n-1) the smaller (valid) (as selected distance value Rdiv
  • a delay element z-1 connected downstream for (at least) one of the N transceivers (S and / or TRX and / or TR
  • a further treatment can be carried out with a Kalmann Filgter Kalm.
  • results can also be used for machine-based learning (Mach), as FIG. 12 shows at the bottom right.
  • FIG. 13 uses several (m) for (at least) one of the N transceivers (S and / or TRX and / or TRX2) of the device in contrast to FIG.
  • Delay elements z-1, z-2 .. z-m with a memory to record several previously measured distance values Rdiv (n-1) m Rdiv (n-1), ..
  • Selection device min which of two distance values Rdiv (n), Rdiv (n-1) selects the smaller (valid) or, if none is valid, possibly also the previous smaller valid Rdiv (n-2) or Rdiv (n-m).
  • Update rate received at the input.
  • Rdiv (7 * TR), Tdiv (8 * TR) etc. are output as the values 0.80m, 0.80m, 0.90m, 0.90m, 1.30m, 1.20m, 1 , 20m, 1, 40m, 1, 50m etc.
  • F is the update rate with which distance values appear at the input of the selection unit.
  • the state of the min filter is sampled at the same rate F, so that there is an output value for each input value.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Mobile Radio Communication Systems (AREA)
  • Lock And Its Accessories (AREA)

Abstract

Die Anmeldung betrifft Verfahren und eine Vorrichtung zur, insbesondere in (n) Zeitintervallen (n*TR) wiederholten (mit TR = Aktualisierungsrate), Bestimmung eines eine Laufzeit bzw. eines Distanz zwischen mindestens zwei Transceivern (S, TRX), insbesondere zwischen mindestens zwei Transceivern (S, TRX) einerseits (TRX) seitens eines Kraftfahrzeugs (Kfz) und andererseits (S) seitens eines Fahrzeugschlüssels (S), repräsentierenden Distanzwerts (R(1*TR), R(2*TR), R(n*TR)) durch Austausch von Nachrichten (Fig. 5: Poll-AI -1, RESP-A1-1, FINAL-A1-1; Poll-AI -2, RESP-A1-2, FINAL-A1-2; Fig. 6; Fig. 7; Fig. 8; Fig. 9) zwischen den mindestens zwei Transceivern (S, TRX), wobei seitens mindestens einem der Transceiver (S, TRX) mindestens zwei Antennen (ANT1, ANT2) jeweils zum Übermitteln von Nachrichten (Fig. 5: Poll-AI -1, RESP-A1-1, FINAL-A1-1; Poll-AI -2, RESP-A1-2, FINAL-A1-2; Fig. 6; Fig. 7; Fig. 8; Fig. 9) durch jeweils Senden oder Empfang der Nachrichten (Poll, RESP FINAL) vorgesehen sind, wobei ferner vorgesehen ist -eine Auswerteeinrichtung (BBproc; RXIproc; De) zum Bestimmen eines ersten Distanzwerts (R(1*TR)) mittels von mit zumindest oder nur einer ersten Antenne (ANT1) der beiden Antennen (ANT1, ANT2) übermittelten Nachrichten (Fig. 5: Poll-AI -1, RESP-A1-1, FINAL-A1-1; Poll-AI -2, RESP-A1-2, FINAL-A1-2; Fig. 6; Fig. 7; Fig. 8; Fig. 9), -eine Auswerteeinrichtung (BBproc; RX2proc; De) zum Bestimmen eines zweiten Distanzwerts (R(2*TR)) mittels von zumindest (Fig. 9, 10) oder nur (Fig. 6-8) der zweiten Antenne (ANT2) der beiden Antennen (ANT1, ANT2) übermittelten Nachrichten (Fig. 5: Poll-AI -1, RESP-A1-1, FINAL-A1-1; Poll-AI -2, RESP-A1-2, FINAL-A1-2; Fig. 6; Fig. 7; Fig. 8; Fig. 9), -eine Auswahleinrichtung (AW, min), die dazu ausgebildet ist, jeweils aus zwei jeweils mittels zumindest einer der zwei Antennen (ANT1, ANT2) eines Transceivers (S, TRX) übermittelten Nachrichten (Fig. 5: Poll-AI -1, RESP-A1-1, FINAL-A1-1; Poll-AI -2, RESP-A1-2, FINAL-A1-2; Fig. 6; Fig. 7; Fig. 8; Fig. 9) bestimmten Distanzwerten (R(TR), R((2*TR); R(3*TR); R(4*TR);.. R(2*n*TR), R((2*n-1 )*TR)) den kleineren Distanzwert (Fig. 14: Rdiv(2*TR)=0,80m; Rdiv(4*TR)=0,90m;.. Rdiv(16*TR)=1,50m) auszuwählen.

Description

Beschreibung
Verfahren und Vorrichtungen zur Bestimmung eines eine Laufzeit und/oder einen Abstand zwischen mindestens zwei Transceivern insbesondere seitens eines Kraftfahrzeugs und eines Fahrzeugschlüssels repräsentierenden Distanzwerts
Die Anmeldung betrifft Verfahren und Vorrichtungen zur Bestimmung eines eine Laufzeit und/oder einen Abstand zwischen mindestens zwei Transceivern insbesondere seitens eines Kraftfahrzeugs und eines zum Öffnen und/oder Starten eines Kraftfahrzeugs vorgesehenen Fahrzeugschlüssels repräsentierenden Distanzwerts durch Austausch von Nachrichten zwischen den mindestens zwei Transceivern.
Eine Aufgabe der Erfindung ist es, eine Bestimmung einer Laufzeit und/oder eines Abstands zwischen mindestens zwei Transceivern
(Sende-und-Empfangseinrichtungen) zu optimieren. Die Aufgabe wird jeweils durch die Gegenstände der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Einige besonders vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen und der Beschreibung angegeben. Ausgestaltungen der Erfindung können als Alternativen zu vorhandenen Lösungen eine Manipulations-unanfällige und/oder zuverlässige und/oder effiziente Abstandsbestimmung und/oder Laufzeitbestimmung
ermöglichen.
Zu einigen Ausgestaltungen der Erfindung gemäß den Unteransprüchen:
Gemäß Ausgestaltungen der Erfindung können seitens einem oder mehreren der Transceiver jeweils zwei oder mehr Antennen dazu vorgesehen sein,
jeweils dieselben (von einem mit den Antennen verbindbaren Sender als
Signalfolgen erhaltene) Nachrichten mit derselben Frequenz und/oder mit demselben Übertragungs-Protokoll (z.B. UWB) und/oder gleichzeitig und/oder in verschiedene Richtungen auszusenden, also z.B. mit einer Antennen-diversity.
Gemäß Ausgestaltungen der Erfindung können seitens einem oder mehreren der Transceiver jeweils zwei oder mehr Antennen dazu vorgesehen sein, jeweils dieselben Nachrichten mit derselben Frequenz und/oder mit demselben Übertragungs-Protokoll und/oder gleichzeitig und/oder aus verschiedenen
Richtungen und/oder an unterschiedlichen Positionen im Transceiver zu
empfangen (z.B. Antennen-Empfangs-diversity),
und entweder beide Antennen mit einem Empfänger zur Bearbeitung empfangener Nachrichten zu verbinden oder nur jeweils wahlweise eine Antennen mit einem Empfänger zur Bearbeitung empfangener Nachrichten (mit einer von einer
Steuerung angesteuerten Schalteinrichtung) zu verbinden.
Ausgestaltungen der Erfindung können das Ranging-Schema
(Nachrichtenaustausch-Schema,) z.B. nach jedem Ranging (Nachrichtenaustausch zum Bestimmen je eines Distanzwerts) und/oder nach je einer oder mehreren Nachrichten ändern, insbesondere durch Wahl einer anderen der Antennen seitens mindestens eines am Ranging teilnehmenden Transceivers.
Nach Ausgestaltungen der Erfindung können seitens mindestens eines
Transceivers jeweils zwei oder mehr als zwei Rangings
(Nachrichtenaustausch-Sequenzen zum Bestimmen je eines Distanzwerts) nacheinander und/oder gleichzeitig erfolgen mit zwei für je eines oder nur eines der Rangings verwendeten Antennen.
Nach Ausgestaltungen der Erfindung können seitens mindestens eines
Transceivers jeweils mehrere Rangings mit je nur einer seiner Antennen
vorgesehen sein, wobei jedes der Rangings seitens zumindest eines der
Transceiver mit einer anderen seiner Antennen erfolgt, und vorteilhafterweise je Antenne desselben Transceivers je einen Distanzwert (je Ranging mit je einer Antenne, etwa gleichzeitig oder nacheinander für die zwei Antennen) liefert.
Nach Ausgestaltungen der Erfindung ist mindestens ein Transceiver dazu ausgebildet für zwei oder mehr als zwei Rangings in Form jeweils einer
Übermittlung von mindestens drei Nachrichten zwischen mehr als zwei
Transceivern und/oder Antennen, wobei zwischen zwei von einem der Transceiver gesendeten der Nachrichten Nachrichten von mehr als zwei weiteren der
Transceiver gesendet werden.
Nach Ausgestaltungen der Erfindung wird für jedes Ranging von einer Steuerung entschieden wird, von welchem mit ihr verbundenen Transceiver und/oder mit welcher Antenne mindestens eines Transceivers welche Nachrichten übermittelt werden, insbesondere nach einem vorgegebenen Protokoll der Steuerung. Nach Ausgestaltungen der Erfindung wird für jedes Ranging von einem Transceiver entschieden, mit welcher Antenne welche Nachrichten übermittelt werden, insbesondere nach einem vorgegebenen Protokoll.
Weitere Merkmale und Vorteile einiger vorteilhafter Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von einigen
Ausführungsbeispielen der Erfindung anhand der Zeichnung.
Dabei zeigt zur Veranschaulichung von einigen möglichen Ausgestaltungen der Erfindung, vereinfachend schematisch:
FIG. 1 eine erfindungsgemäße Ausgestaltung mit nur einem Empfänger und mit einer Auswerteeinrichtung zur UWB-basierten Bestimmung eines Distanzwerts und mit einer Auswahleinrichtung zum Bestimmen des kleineren der (switched diversity) Distanzwerte,
FIG. 2 eine erfindungsgemäße Ausgestaltung mit zwei Empfängern und mit zwei Auswerteeinrichtungen zur UWB-basierten Bestimmung je eines Distanzwerts und mit zwei Auswahleinrichtung zum Bestimmen des kleineren der (switched diversity) Distanzwerte,
Fig. 3 eine erfindungsgemäße Ausgestaltung zur Bestimmung eines Winkels (angel of arrival),
Fig. 4 eine erfindungsgemäße Ausgestaltung mit einer gemeinsamen
Auswerteeinrichtung für von den zwei Antennen eines Transceivers übertragene Nachrichten,
Fig. 5 wie durch„ranging“ mit mindestens drei zwischen einem ersten z.B.
Kfz-Schlüssel-seitigen und mindestens einem weiteren z.B. Kraftfahrzeug-seitigen) Transceiver übermittelte Nachrichten ein Wert für eine Laufzeit bestimmt wird,
Fig. 6-10 verschiedene erfindungsgemäße Varianten von Ausgestaltungen der zu übermittelnden (sendenden und/oder empfangenden) Nachrichten und deren Auswertung (z.B. in einem ranging Verfahren),
Fig. 1 1 eine erfindungsgemäße Ausgestaltung einer Auswerteschaltung mit einer alternierenden Beschaltung von zwei Auswerteeinrichtungen,
Fig. 12 eine erfindungsgemäße Ausgestaltung mit einem Zwischenspeicher zur Speicherung mindestens eines (kleineren) der letzten Distanzwerte für den Fall, dass von den aktuellen Distanzwerten einer oder beide nicht (valide) bestimmt werden konnten,
Fig. 13 eine erfindungsgemäße Ausgestaltung mit mehreren Zwischenspeichern zur Speicherung mindestens eines der letzten Distanzwerte für den Fall, dass von den aktuellen Distanzwerten einer oder beide nicht (valide) bestimmt werden konnten,
Fig. 14 eine erfindungsgemäße Ausgestaltung eines Ablaufs der jeweiligen
Auswahl eines aktuell kleinsten Distanzwerts bzw. des letzten gültigen,
Fig. 15 als Überblick eine erfindungsgemäße Ausgestaltung einer Bestimmung einer oder mehrerer Distanzen eines Transceivers von einem oder mehreren Transceivern seitens eines Kraftfahrzeugs,
Fig. 16 allgemein beispielhaft Ranging-Verfahren zur in Zeitintervallen wiederholten Bestimmung von jeweils eine Laufzeit oder einen Abstand repräsentierenden Distanzwerten R und eine nachfolgende Auswahl von Distanzwerten Rdiv aus den letzten valide bestimmten Distanzwerten R.
Fig. 15 zeigt als eine bespielhafte Ausgestaltung der Erfindung einen Benutzer Usr mit einem ersten Transceiver S (z.B. in oder an einem Fahrzeug-(Funk)-Schlüssel (mit oder ohne mechanischen Schlüssel) zum Öffnen und/oder Starten eines Kraftfahrzeugs, und/oder in /an einem Mobilfunkendgerät),
mit welchem er durch zwischen seinem Schlüssel-seitigen Transceiver S und mindestens einem Kraftfahrzeug-seitigen weiteren Transceiver TRX (oder mehreren Kraftfahrzeug-seitigen (Kfz) Transceivern TRX, TRX2..TRX6)
per (z.B. UWB-basiertem) Funk Nachrichten (Poll-AI -1 , RESP-A1 -1 , FINAL-A1 -1 ; Poll-AI -2, RESP-A1 -2, FINAL-A1 -2 usw) austauscht,
aufgrund deren Ankunftszeiten/Sendezeiten (ToA1 , ToA2, ToA3, ToA4, ToA5, ToA6) und/oder Signal-Laufzeiten (T_rnd1 , T_rsp1 , T_rsp2, Trnd2)
mindestens ein Distanzwert Rdiv(n*TR) oder (abgekürzt ausgedrückt) Rdiv bestimmt wird (n ist dabei eine natürliche Zahl),
der (Rdiv) eine Distanz d1 und/oder (Nachrichten-)Laufzeit zwischen dem
Schlüssel-seitigen Transceiver S und mindestens einem Kraftfahrzeug-seitigen weiteren Transceiver TRX repräsentiert.
Aufgrund eines oder mehrerer solcher Distanzwerte Rdiv und/oder deren
Veränderung über der Zeit (n*TR) kann eine Steuerung Steu im Kraftfahrzeug Kfz z.B. entscheiden, mindestens eine Türe des Kraftfahrzeugs Kfz zu öffnen oder nicht zu öffnen oder zu schließen oder einen Start des Motors zu erlauben,
z.B. wenn aufgrund des mindestens einen Distanzwerts d1 angenommen wird, dass sich der Schlüssel-seitige Transceiver S nahe genug am Fahrzeug Kfz befindet, und/oder darauf zu bewegt, und/oder um auszuschließen, dass ein Betrugsfall vorliegt.
Wie Fig. 16 allgemein beispielhaft zeigt können Der Distanzwertes Rdiv(n*TR) kann z.B. in zeitlichen Abständen TR (TR entsprechend dem Kehrwert einer Frequenz f) mehrmals wiederholt
bestimmt werden, z.B. n mal (n = natürliche Zahl, z.B. in Fig. 14 bis n=16 dargestellt) wiederholt.
In Fig. 16 erfolgt mit Ranging-Verfahren in Zeitintervallen TR wiederholt
eine Bestimmung von jeweils eine Laufzeit oder einen Abstand repräsentierenden Distanzwerten R (im Folgenden auch bezeichnet als R(n*TR) mit n= natürliche Zahl) durch Austausch von Nachrichten (Poll-... , Response-... , Final... ) zwischen einem Transceiver S (z.B. in einem Fahrzeugschlüssel oder Fob) und einem oder mehreren z.B. Fahrzeug-seitigen Transceivern TRX, TRX2 usw. mit einer
Laufzeit-/Distanz-Berechnung (aus
Nachrichten-Laufzeiten/Sende-/Empfangszeitpunkten),
und es erfolgt in einer Auswahleinheit AW (im Transceiver oder einer Steuereinheit Steu des Fahrzeugs etc) in Zeitintervallen n*TR oder 2*n*TR eine nachfolgende Auswahl von ausgewählten Distanzwerten Rdiv (im Folgenden auch bezeichnet als Rdiv(n*TR) mit n= natürliche Zahl), aus den letzten valide bestimmten
Distanzwerten R.
Es erfolgt also z.B. aus den zuletzt mit je einer der Antennen ANT1 , ANT2 bestimmten Distanzwerten R(1 *TR)=0,80m und R(2*TR)=2,30m (durch AW) die Auswahl des ausgewählten Distanzwerts Rdiv (2*TR)=0,80m zum Zeitpunkt 2*TR, der in Fig. 16 von der Auswahleinheit in der Steuerung Steu erzeugt oder falls im Transceiver erzeugt der Steuerung Steu zur Verfügung gestellt wird.
Im allgemeinen Beispiel in Fig. 16 ist der Schlüssel S der Initiator des Ranging (Nachrichtensequenz zur Distanzwert-Abstimmung ) und der Transceiver TRX der Transponder, dies kann jedoch auch umgekehrt sein.
Die Frequenz f = 1/TR mit der von einer Auswahleinheit AW (im Transceiver oder einer Steuereinheit Steu des Fahrzeugs etc)
in Zeitintervallen n*TR oder 2*n*TR eine nachfolgende Auswahl von ausgewählten Distanzwerten Rdiv(n*TR) aus den letzten valide bestimmten Distanzwerten R(n*TR) erfolgt kann z.B. die halbe (Ranging-) Frequenz sein mit der (z.B.
wesentlich schneller als TR) je ein bestimmter Distanzwert R(n*TR) bestimmt wird wie in Fig. 1 , 14 dargestellt, oder kann z.B. die gleiche (Ranging-) Frequenz sein mit der (z.B. wesentlich schneller als TR) je ein bestimmter Distanzwert R(n*TR) bestimmt wird wie in Fig. 12 dargestellt.
Gemäß Ausgestaltungen der Erfindung können (mit einer Messung von
Zeiten/Zeitpunkten und Berechnung daraus) bestimmte Distanzwerte Rdiv(n*TR) m it von zwei oder mehr Antennen ANT 1 , ANt2 im oder am selben T ransceiver TRX, S (welche TRX, S jeweils einen oder mehrere Empfänger FE und einen oder mehrere Sender TX aufweisen können) empfangenen Nachrichten Poll-AI -1 , RESP-A1 -1 , FINAL-A1 -1 ; Poll-AI -2, RESP-A1 -2, FINAL-A1 -2 usw bestimmt werden,
und zwar z.B. mit einer (Fig.1 : Bbproc; De) oder zwei (Fig. 2-4: RXI proc; RX2proc) Auswerteeinrichtungen zum Bestimmen eines ersten Distanzwerts (Rdiv(1 *TR)) und eines zweiten Distanzwerts (Rdiv(2*TR)),
z.B. zeitlich nacheinander alternierend (abwechselnd) mit von der ersten Antenne ANT1 gesendeten (Fig. 15: Poll-AI -1 , FINAL-A1 -1 ) und empfangenen (Fig. 15: RESP-A1 -1 ) Nachrichten und mit von der zweiten Antenne ANT2 gesendeten gesendeten (Fig. 15: Poll-AI -2, FINAL-A1 -2) und empfangenen (Fig. 15:
RESP-A1 -2) Nachrichten.
Fig. 1 -4 zeigen vier erfindungsgemäße Ausführungsbeispiele von , in oder an Transceivern S und/oder TRX, mit Antennen Anti , Ant2 und einem oder mehreren Empfängern FE, Sendern TX, Auswerteeinrichtungen und Auswahleinrichtungen. Wie in den Darstellungen in Fig. 1 -4 kann also jeweils entweder ein Transceivern S aufgebaut sein und/oder ein Transceiver TRX (oder TRX2, TRX3)aufgebaut sein.
In Fig. 1 werden mit der ersten Antenne ANT 1
-Nachrichten (z.B. aufgrund der Abstrahlcharakteristik/Richtungscharakteristik der Antenne in eine erste Richtung R1 vom Ort der ersten Antenne ANT1 im
Transceiver TRX) gesendet (Fig. 14: Poll-AI -1 , FINAL-A1 -1 )
-und Nachrichten (am Ort der ersten Antenne ANT1 z.B. im Transceiver TRX) empfangen (Fig. 14: RESP-A1 -1 );
und es werden mit einer zweiten Antenne ANT2
- Nachrichten (z.B. vom Ort der zweiten Antenne ANT2 im Transceiver TRX aufgrund der Abstrahlcharakteristik/Richtungscharakteristik der Antenne in eine zweite Richtung R2) gesendet (Fig. 15: Poll-AI -2, FINAL-A1 -2) -und Nachrichten (am Ort der zweiten Antenne ANT2 z.B. im Transceiver TRX) empfangen (Fig. 14: RESP-A1 -2).
Damit ist z.B. als Antennen-diversity
-ein Antennen-diversity- Empfang derselben Nachricht über mehrere Antennen (mit besserem Empfang als mit einer Antenne, z.B. Fig. 8; Poll-AI in TRX) und/oder -ein Antennen-diversity -Senden derselben Nachricht über mehrere Antennen (besseres Senden als mit einer) und/oder
-ein Empfang (z.B. Fig. 8; Final-A1 in TRX) und/oder Senden (z.B. Fig. 8;
Response-A1 in TRX) einer oder einiger Nachrichten über nur die eine Antenne ANT1 und einer oder einiger weiterer Nachrichten (z.B. Fig. 8; Final-A1 in TRX) über die weitere Antenne ANT2 möglich.
In Fig. 1 wird über eine Antennenweiche ANTSw wahlweise die erste Antennne ANT1 oder die zweite Antenne ANT2 beschältet oder beide beschältet (zum Sender TX oder zum Empfänger FE) zum Empfang und/oder Senden von Nachrichten. Empfangene und/oder gesendete Nachrichten können über ein Filter Filt übertragen werden.
In Fig. 1 wird durch ANTSw und eine Sende/Empfangsweiche TX/RX/Sw
wahlweise die Antennne ANT 1 oder die Antennne ANT2 oder beide zum Auswerten von empfangenen Nachrichten über einen Empfänger FE mit einer
Auswerteeinrichtung BBproc verbunden,
oder zum Senden von Nachrichten mit einem Sender TX verbunden (der mit einer Steuerung De (auch bezeichnet als mc)) verbunden sein kann). Ggf. kann hinter der Steuerung BBproc eine weitere Steuerung De vorgesehen sein oder auch nicht.
Wenn z.B. gemäß Fig. 14 jeweils der kleinere letzte oder kleinere letzte valide gemessenebestimmtebestimmte Distanzwert R (aus von zuletzt mit je einer der Antennen ANt1 , ANT2 in Intervallen TR n mal bestimmter Distanzwerten) als ausgewählter Distanzwert Rdiv ausgewählt wird,
wird in Fig. 1 nacheinander als aktuell gültiger Distanzwert Rdiv(1 *TR), Rdiv(3*TR), Rdiv(6*TR), Rdiv(8*TR), Rdiv(9*TR), Rdiv(9*TR), Rdiv(14*TR), Rdiv(16*TR) ausgegeben, also gemäß Fig. 14 z.B. nacheinander die Werte 0,80m, 0,90m, 1 ,20m, 1 ,40m, 1 ,50m, 1 ,50m, 1 ,40m, 1 ,50m (für Distanzen d1 des Schlüssels vom Transceiver TRX seitens des Kraftfahrzeugs Kfz, also kann das Kraftfahrzeug beispielsweise gesperrt werden weil sich der User Usr entfernt). Eine Auswahleinrichtung AW, min in einer Steuerung Steu z.B. des Kraftfahrzeugs Kfz und/oder in einem Kraftfahrzeug-Schlüssel-seitigen Transceiver S oder in einem Kraftfahrzeug-seitigen Transceiver TRX (oder TRX 2..TRX6) kann jeweils aus z.B. den (aufgrund jeweils letzten von einer der beiden Antennen ANT1 , ANT2 übermittelten Nachrichten (Fig. 5: Poll-AI -1 , RESP-A1 -1 , FINAL-A1 -1 ; Poll-AI -2, RESP-A1 -2, FINAL-A1 -2; Fig. 6; Fig. 7; Fig. 8; Fig. 9) bestimmten) Distanzwerten (Rdiv(TR), Rdiv((2*TR); Rdiv(3*TR); Rdiv(4*TR); .. Rdiv(2*n*TR),
Rdiv((2*n-1 )*TR)) den kleineren Distanzwert (Fig. 14: nacheinander also 0,80m; 0,90m; .. 1 ,50m) auswählen.
Während in FIG. 1 eine erfindungsgemäße Ausgestaltung mit nur einem Empfänger und mit nur einer Auswerteeinrichtung zur UWB-basierten Bestimmung je eines Distanzwerts und mit einer Auswahleinrichtung zum Bestimmen des kleineren der (switched diversity) Distanzwerte dargestellt ist, zeigt
FIG. 2 eine erfindungsgemäße Ausgestaltung mit zwei Filtern Filt, zwei
Sende/Empfangsweichen TX/RX/Sw und einer den zwei Sende/Empfangsweichen TX/RX/Sw nachgeschalteten Antennen-Weiche AntSw und mit zwei
Auswerteeinrichtungen RXI proc, RX2proc, die jeweils zu mit einer von den zwei Antennen ANT1 , ANT2 übermittelten Nachrichten Distanzwerte bestimmen die mit einer Auswahleinrichtung min, De ausgewählt werden als:
Rdiv(1 *TR), Rdiv(3*TR), Rdiv(6*TR), Rdiv(8*TR), Rdiv(9*TR), Rdiv(9*TR),
Rdiv(14*TR), Rdiv(16*TR),
also gemäß Fig. 14 z.B. nacheinander die Werte 0,80m, 0,90m, 1 ,20m, 1 ,40m, 1 ,50m, 1 ,50m, 1 ,40m, 1 ,50m.
Ggf. können (gestrichelt dargestellt) auch die über mindestens eine der Antennen ANT1 , ANT2 zu sendenden Nachrichten von einer Auswahleinrichtung min, De gebildet und/oder deren Sendezeitpunkt bestimmt werden.
Durch zwei parallele Empfänger FE und Auswerteeinrichtungen Rl proc, R2rpoc in Fig. 2-4 können z.B. Signale von beiden Antennen ANT1 , ANT2 simultan ausgewertet werden oder kombiniert werden und/oder für von jeder der zwei Antennen ANT1 , ANT2 kommende (ggf. etwa gleichzeitig oder überlappend), empfangene Nachrichten (z.B. Fig 5: Poll-AI -1 ;Final-A1 -1 ; Poll-AI -1 , Final-A1 -2) und/oder für mit jeder der zwei Antennen ANT 1 , ANT2 zu sendende Nachrichten (z.B. Fig 5: Response-A1 -1 , Response-A1 -2) die Zeitpunkte ToA (also ToA1 , ToA2, ToA3, ToA4, ToA5, ToA6) ihres Eintreffens an einer Antenne ANT1 , ANT2 separat bestimmt werden und ggf. können daraus Zeitintervalle und/oder eine Laufzeit und/oder Distanzwerte berechnet werden. In Fig. 3 wird mit einer Einrichtung AoA auch ein Winkel (angel of arrival) bestimmt.
In Fig. 4 ist wie in Fig. 1 eine gemeinsame Auswerteeinrichtung Jointproc für von den zwei Antennen ANT1 , ANT2 übertragene Nachrichten vorgesehen.
Ein bestimmter und/oder ein ausgewählter Distanzwert (R (n*TR) oder Rdiv(TR), Rdiv((2*TR); Rdiv(3*TR); Rdiv(4*TR); .. Rdiv(2*n*TR), Rdiv((2*n-1 )*TR)) kann eine Laufzeit zwischen zwei Transceivern S, TRX oder eine Distanz d1 zwischen zwei Transceivern S, TRX sein oder (z.B. weil aus Laufzeiten oder Zeiten eine Distanz bestimmbar ist) repräsentieren.
Wenn ein bestimmter und/oder ein ausgewählter Distanzwert (Rdiv(TR),
Rdiv((2*TR); Rdiv(3*TR); Rdiv(4*TR); .. Rdiv(2*n*TR), Rdiv((2*n-1 )*TR)) eine Laufzeit (Tof in Fig. 5) ist, kann die Distanz d1 (zum Zeitpunkt n*TR) z.B. des Schlüssel-seitigen Transceivers S vom Kraftfahrzeug-seitigen Transceiver TRX beispielsweise berechnet werden als Produkt der Geschwindigkeit v der
Nachrichtenausbreitung in Luft und aus der Laufzeit: d1 = Rdiv(TR) * v.
Fig. 5 zeigt eine erfindungsgemäße Ausgestaltung, bei der durch drei zwischen einem ersten (z.B. Kfz-Schlüssel-seitigen und/oder Benutzer-seitigen) den
Nachrichtenaustausch (mit R0IIAI -I ) initialisierenden Transceiver S und
mindestens einem weiteren (z.B. Kraftfahrzeug-seitigen) Transceiver TRX (z.B. UWB-basierte) übermittelte Nachrichten R0II-AI -I , RESP-A1 -1 , FINAL-A1 -1 ein Wert für eine Laufzeit zwischen zwei Transceivern S, TRX bestimmt wird, indem nacheinander die Nachrichten R0II-AI -I , RESP-A1 -1 , FINAL-A1 -1 übermittelt werden und die vier Zeiten T_rnd1 , T_rsp1 , T_rsp2, Trnd2 bestimmt werden, was z.B. Einflüsse von Timer-Ungenauigkeiten reduzieren kann:
ToF = (T_rnd1 * Trnd2 - T_rsp1 * T_rsp2) / (T_rnd1 + Trnd2 + T_rsp1 + T_rsp2)
Dabei kann z.B. die Nachricht FINAL-A1 -1 die seitens des Transceivers S gemessenebestimmten Zeitintervalle T_rnd1 und T_rsp2 und/oder die Zeitpunkte ToA1 , ToA4, ToA5, des dortigen Empfangs bzw. Sendens von Nachrichten
(R0II-AI -I , RESP-A1 -1 , FINAL-A1 -1 ) angeben, so dass seitens des Transceivers TRX mit den dann vier dort bekannten oder aus Ankunftszeiten/Sendezeiten (ToA1 , ToA2, ToA3, ToA4, ToA5, T0A6) berechenbaren Zeiten (T_rnd1 , T_rsp1 , T_rsp2, Trnd2) ein Wert für eine Laufzeit TR, ToF zwischen mindestens zwei Transceivern S, TRX berechnet werden kann (und daraus eine Distanz d1 ). Eine solche Übermittlung von drei Nachrichten Poll-AI -1 , RESP-A1 -1 , FINAL-A1 -1 zwischen zwei oder mehr als zwei Transceivern S, TRX und darauf basierende Bestimmung eines mindestens eine Distanz d1 repräsentierenden Laufzeit-Werts ToF wird auch als„Ranging“ bezeichnet.
Ein erstes solches„Ranging“ kann auch eine Übermittlung von drei Nachrichten Poll-AI -1 , RESP-A1 -1 , FINAL-A1 -1 zwischen zwei oder mehr als zwei Transceivern S, TRX und darauf basierende Bestimmung eines mindestens eine Distanz d1 repräsentierenden Laufzeit-Werts sein,
und z.B. ein weiteres„Ranging“ kann eine Übermittlung von drei weiteren
Nachrichten Poll-AI -2, RESP-A1 -2, FINAL-A1 -2 zwischen zwei oder mehr als zwei Transceivern S, TRX2 (und/oder über eine weitere der Antennen des gleichen Transceivers TRX) und darauf basierende Bestimmung eines mindestens eine Distanz d1 (oder d2) zum z.B. gleichen Zeitpunkt repräsentierenden Werts sein.
Fig. 6-10 zeigen verschiedene erfindungsgemäße Varianten von Ausgestaltungen der zu übermittelnden (sendenden und/oder empfangenden) Nachrichten und deren Auswertung (z.B. in einem ranging Verfahren).
In Fig. 6 werden zunächst seitens des einen Transceivers TRX drei Nachrichten über eine (z.B. für alle drei dieselbe) erste Antenne ANT1 des Transceivers TRX übermittelt, nämlich zuerst die Nachricht Poll-AI -1 empfangen, dann die Nachricht RESP-A1 -1 gesendet, dann die Nachricht Final-A1 -1 empfangen. Aus dazu
(seitens S und/oder TrX) gemessenen Zeitpunkten und/oder Zeitintervallen kann wie oben beschreiben ein Wert für eine Laufzeit zwischen den zwei Transceivern S, TRX und/oder für eine Distanz d1 zwischen den zwei Transceivern S, TRX bestimmt werden, z.B. der erste Distanzwert Rdiv(1 *TR) = 0,80m (in Fig.14) für die Distanz d1 .
In Fig. 6 werden danach seitens des einen Transceivers TRX drei Nachrichten über eine zweite (z.B. für diese drei Nachrichten dieselbe) Antenne ANT2 des
Transceivers TRX übermittelt, nämlich zuerst die Nachricht Poll-AI -2 empfangen, dann die Nachricht RESP-A1 -2 gesendet, dann die Nachricht Fianl-A1 -2
empfangen. Aus dazu (seitens S und/oder TrX) gemessenen Zeitpunkten und/oder Zeitintervallen kann wie oben beschreiben ein Wert für eine Laufzeit zwischen den zwei Transceivern S, TRX und/oder für eine Distanz d1 zwischen den zwei
Transceivern S, TRX bestimmt werden, z.B. der (in Fig.15) zweite Distanzwert Rdiv(2*TR) = 2,30m für die Distanz d1 .
(Diese Übermittlung von 2 mal drei, also sechs Nachrichten in Fig. 6 kann als eine Ranging-Sequenz oder ein„ranging cylcle“ bezeichnet werden). Aus diesen zwei z.B. (etwa) gleichzeitig oder nacheinander übermittelten
Distanzwerten Rdiv(1 *TR) = 0,80m und Rdiv(2*TR) = 2,30m kann von einer Auswahleinrichtung AW; min; De der kleinere valide (manchmal kann keiner gemessen werden) gemessenebestimmte Distanzwert R als ausgewählter
Distanzwert Rdiv ausgewählt werden als anzunehmende Distanz d1 , also z.B. (aus 0,80m und 2,30m ausgewählt) als Rdiv(2*TR)=0,80cm.
Danach können entsprechend ggf. auch zwischen dem Schlüssel S und weiteren (N) Transceivern (auch als„anchors“ kurzbezeichnet) TRX2, TRX3, TRX4, TRX5, TRX6 (jeweils des Kraftfahrzeugs Kfz) je drei (oder zweimal je drei) Nachrichten übermittelt und ausgewertet und es kann hinsichtlich für diese weiteren
Transceivern (mit je 2 Antennen) jeweils dort kleinstem validen Distanzwert zum Transceiver S entsprechend ausgewählt werden.
Die Übermittlung von Nachrichten, Bestimmung der Distanzwerte Rdiv(1 *TR), Rdiv(2*TR) vor der Auswahl des kleineren gemessenebestimmten davon als Rdiv kann nacheinander oder bei einem Beispiel wie in Fig. 2-4 (mit zwei Antennen, Empfängern und Auswerteeinrichtungen) auch parallel erfolgen.
Eine Entscheidung über eine Auswahl einer von zwei Antennen ANT 1 , ANT2 für das Senden und/oder Empfangen von Nachrichten kann in jedem Transceiver TRX, S z.B. unabhängig getroffen werden oder ihm von einer Steuerung Steu z.B. über einen Bus oder per Funk etc. vorgeschlagen werden.
In Fig. 7 (mit einem auch als„interleaved ranging“ oder geschachteltem ranging bezeichneten ranging) werden zunächst seitens des einen Transceivers TRX mehrere Nachrichten über eine (z.B. für alle drei dieselbe) erste Antenne ANT1 des Transceivers TRX und je eine Antenne jedes der weiteren Transceiver TRX2, TRX3 usw. (des Kfz) übermittelt.
Es wird also zuerst die (initialisierende und/oder anfordernde) Nachricht Poll-all vom Transceiver S gesendet und von den Transceivern TRX, TRX2, TRX3 empfangen, worauf dann jeder der Transceiver TRX, TRX2, TRX3 usw. je eine Nachricht RESP-A1 bzw. Response-A2 bzw. Response A3 usw. sendet (die S empfängt), worauf der Transceiver S dann eine Nachricht Final-all (an alle Transceiver TRX, TRx, TRX3 usw,) sendet und die Transceiver TRX, TRX2, TRX3 usw. die Nachricht Final-all empfangen (und an ihre einen oder mehrere Empfänger /
Auswerteeinrichtungen weitergeben). Da hier ein Transceiver S z.B. seitens eines (Kfz)Schlüssels (eines Benutzers Usr) oder key-fob mit mehreren Transceivern TRX, TRX2, TRX3 (seitens eines
Kraftfahrzeugs Kfz) Nachrichten übermittelt,
können der Transceiver S z.B. seitens eines (Kfz)Schlüssels (eines Benutzers Usr) und oder alle oder mehrere der Transceiver TRX, TRX2, TRX3 usw. (seitens eines Kraftfahrzeugs Kfz) jeweils einen Distanzwert betreffend eine Distanz d1 , d2, d3 usw. des Transceiver S zu einem der Transceivern TRX, TRX2, TRX3 (seitens eines Kraftfahrzeugs Kfz) bestimmen,
also ggf. mehrere Distanzen, was zusätzliche Manipulationssicherheit ermöglichen kann (insb. wenn eine über z.B. einen Bus oder per Funk angeschlossene
Steuerung Steu des Kraftfahrzeugs Kfz dies für mehrere Transceiver TRX, TRX2, TRX3 konsolidiert prüft).
In Fig. Unten erfolgt ein Ranging mit der jeweils zweiten Antenne ANT2 jedes der Transceiver TRX, TRX2, TRX3.
Fig. 7 zeigt oben und unten je einen„Ranging Cycle“ (Abfrage-Sequenz), der z.B. je einen (ggf. für alle Transceiver konsolidierten) Distanzwert Rdiv(1 *TR), Rdiv(2*TR) ergeben kann, oder je einen Distanzwert je Transceiver ergeben kann. In Fig. 8 werden seitens eines Transceivers TRX drei Nachrichten über die eine (z. B. für alle drei dieselbe) erste Antenne ANT 1 des T ransceivers TRX oder über die (für die drei Nachrichten) andere der Antennen ANT1 , ANT2 übermittelt.
In Fig. 8 wird zuerst die (vom Transceiver S gesendete) Nachricht Poll-AI vom Transceiver TRX empfangen, dann vom Transceiver TRX die Nachricht
Response-A1 gesendet, dann die (vom Transceiver S gesendete) Nachricht Fianl-A1 vom Transceiver TRX empfangen.
Dabei kann der Transceiver TRX (oder ggf. danach entsprechend jeder andere Transceiver TRX2, TRX3, usw. seitens des Kraftfahrzeugs Kfz) für jede der zu übermittelnden Nachrichten RESP-A1 Final-A1 entscheiden, über welche Antenne ANT1 oder ANT2 sie (Response-A1 ) gesendet (Ant-Sw) werden soll, oder evtl auch über welche Antenne ANT 1 oder ANT2 sie (Poll-AI , Final-A1 ) z.B. durch Auswahl mit einem Schalter empfangen (also über welchen Verstärker RX hinter der gewählten Antenne und/oder welche Auswerteeinrichtung und/oder
Auswahleinrichtung sie ausgewertet werden soll) werden soll.
In Fig. 8 wird also z.B. entschieden und ausgeführt, dass die Nachricht Poll-AI und RESP-A1 Final-A1 über beide Antennen ANT1 und ANT2 empfangen wird, und dass die Nachricht Response-A1 über die Antenne ANT1 gesendet wird und dass eine Auswertung der über die Antenne ANT2 erhaltenen Nachricht Final-all erfolgt.
In Fig. 9 werden wie in Fig. 8 seitens eines Transceivers TRX drei Nachrichten über erste Antenne ANT 1 des T ransceivers TRX und/oder über die andere der Antennen ANT1 , ANT2 übermittelt.
Allerdings werden Nachrichten zwischen einem ersten Transceiver S und mehreren Transceivern TRX, TRX2, TRX3 seitens des Kraftfahrzeugs Kfz (z.B. zeitlich verschachtelt/parallel/teilüberlappend/interleaved etc.) ausgetauscht.
In Fig. 9 wird zuerst die (vom Transceiver S gesendete) Poll-all (von Transceivern TRX, TRX2, TRX3) empfangen,
dann vom Transceiver TRX die Nachricht Response-A1 gesendet und vom
Transceiver TRX2 die Nachricht Response-A2 gesendet und vom Transceiver TRX-3 die Nachricht Response-A3 gesendet,
dann (vom Transceiver S) die Nachricht Final-A1 gesendet und von den
Transceivern TRX, TRX-2, TRX-3 empfangen (und in den Transceivern TRX, TRX-2, TRX-3 jeweils zur Bestimmung mindestens eines eine Distanz d1 , d2, d3 repräsentierenden Distanzwerts verwendet).
Dabei kann in jedem (Kraftfahrzeug-seitigen) Transceiver TRX, TRX2, TRX3 eine Übermittlung einer Nachricht wahlweise mit der einen oder der anderen seiner Antennen ANT2, ANT2 erfolgen.
In Fig. 10 sendet (anders als in Fig. 9) der Transceiver TRX (nach Empfang einer vom Transceiver S davor gesendeten Nachricht Poll-all) zweimal nacheinander eine Nachricht m it je einer der beiden Antennen ANT 1 , ANT2 als Antwort.
Der Transceiver TRX sendet (nach Empfang einer vom Transceiver S davor gesendeten Nachricht Poll-all) also über z.B. seine Antenne ANT1 eine Nachricht Response-A1 -1 und dann über seine Antenne ANT2 eine Nachricht
Response-A1 -2, welche Nachrichten Response-A1 -1 und Response-A1 -2 der Transceiver S auswählen oder beide getrennt beantworten kann.
Ferner sendet der Transceiver TRX2 (nach Empfang einer vom Transceiver S davor gesendeten Nachricht Poll-all) z.B. über seine Antenne ANT1 eine Nachricht Response-A2-1 und dann seine Antenne ANT2 eine Nachricht Response-A2-2, welche Nachrichten Response-A2-1 und Response-A2-2 der Transceiver S auswählen oder beide getrennt beantworten kann. Ferner sendet der Transceiver TRX3 (nach Empfang einer vom Transceiver S davor gesendeten Nachricht Poll-all) z.B. über seine Antenne ANT1 eine Nachricht Response-A3-1 und dann seine Antenne ANT2 eine Nachricht Response-A3-2, welche Nachrichten Response-A3-1 und Response-A3-2 der Transceiver S auswählen oder beide getrennt beantworten kann.
Die letzte Nachricht Final-all (im dargestellten interleaved ranging cycle Nummer x) des Transceivers S (im Kfz-Schlüssel) wird von mehreren oder allen
Kraftfahrzeug-seitigen Transceivern TRX, TRX2, TRX3 usw. empfangen, und die Nachricht Final-all kann zu einigen von S ausgewählten oder allen dem Transceiver S bekannten (empfangenen/gesendeten) Nachrichten
Ankunftszeiten/Sendezeiten und/oder Zeiträume enthalten. Damit kann jeder der Kraftfahrzeug-seitigen Transceivern TRX, TRX2, TRX3 einen oder zwei (jeweils eine Distanz repräsentierenden) Distanzwert E ) bestimmen und ggf. aus zweien den kleineren validen (erfolgreich gemessenebestimmten) auswählen.
Im Ausführungsbeispiel der Erfindung gemäß Fig. 1 1 erfolgt in mehreren (n) Zeitintervallen (n*TR; n= natürliche Zahl = 1 ,2, 3, 4, 5... ) wiederholt jeweils eine Bestimmung eines eine Laufzeit (TR) und/oder einen Abstand (d1 ) zwischen mindestens zwei Transceivern (S, TRX) repräsentierenden Distanzwerts
(Rdiv(1 *2*TR), Rdiv(2*2*TR), Rdiv(2*n*TR))
durch Austausch von Nachrichten (Fig. 5: Poll-AI -1 , RESP-A1 -1 , FINAL-A1 -1 ; Poll-AI -2, RESP-A1 -2, FINAL-A1 -2; Fig. 6; Fig. 7; Fig. 8; Fig. 9) zwischen den mindestens zwei Transceivern (S, TRX),
indem (nach z.B. je einem Zeitintervall TR also mit einer Frequenz 1/TR=fR) mit einem Antennen-Umschalter AntSw die mit zwei Antenne ANT 1 eines Transceivers TRX empfangene/gesendete und ausgewertete Folge von Nachrichten
abwechselnd auf eine von zwei dargestellten Auswerteeinrichtungen
Ranging-ANT1 und Ranging-ANT2 geschaltet wird, die jeweils aus Nachrichten Distanzwerte (Rdiv(1 *2*TR), Rdiv(2*2*TR), Rdiv(2*n*TR)) bestimmten, von welchen die Auswahleinrichtung min jeweils den kleineren validen (oder falls beide aktuelle nicht valide den vorhergehenden kleineren validen) als Rdiv (z.B.
Rdiv(2*TR)) auswählt.
In Fig. 1 1 ist die Frequenz fR/2 mit der ausgewählte (min) Distanzwerte Rrdiv (also jeweils der kleinere von den zwei letzten R) ausgegeben werden die Hälfte der Frequenz mit welcher Distanzwerte (vor der Auswahl des kleineren von den zwei letzten) bestimmt werden (zu Figure 1 1 gehört das Beispiel in Figure 14) Fig. 12 verwendet für (mindestens) einem der N Transceiver (S und/oder TRX und/oder TRX2) der Vorrichtung für einen Fall nur einer Auswerteeinrichtung (aber zweier damit abwechselnd ausgewerteter Nachrichten von Antennen ANT1 , ANT2) nachgeschaltet ein Verzögerungsglied z-1 mit einem Speicher um den jeweils aktuellen Distanzwert Rdiv(n) zu speichern und ihn nach nachfolgenden Eintreffen des nächsten aktuellen Distanzwert Rdiv(n) als dann vorhergehenden Distanzwert Rdiv(n-1 ) mit diesem nächsten aktuellen zu vergleichen in einer Auswahleinrichtung min, welche von zweien Distanzwerten Rdiv(n), Rdiv(n-1 ) den kleineren (validen) (als ausgewählten Distanzwert Rdiv (... ) auswählt.
Eine weitere Behandlung kann mit einem Kalmann Filgter Kalm erfolgen.
Ggf. können Ergebnissen auch für ein Maschinen-basiertes Lernen (Mach) verwendet werden wie Fig. 12 rechts unten anzeigt.
Fig. 13 verwendet für (mindestens) einem der N Transceiver (S und/oder TRX und/oder TRX2) der Vorrichtung im Unterschied zu Fig. 12 mehrere (m)
Verzögerungsglieder z-1 , z-2 .. z-m mit einem Speicher, um mehrere zeitlich vorhergehend gemessenebestimmte Distanzwerte Rdiv(n-1 )m Rdiv(n-1 ), ..
Rdiv(n-m) zu speichern,
also z.B. um den jeweils aktuellen Distanzwert Rdiv(n) zu speichern und nach Eintreffen des nächsten aktuellen Distanzwert Rdiv(n) als dann diesem
vorhergehenden Distanzwert Rdiv(n-1 ) mit diesem zu vergleichen in einer
Auswahleinrichtung min, welche von zweien Distanzwerten Rdiv(n), Rdiv(n-1 ) den kleineren (validen) oder falls keiner valide ist ggf. auch den ihnen vorhergehenden kleineren validen Rdiv(n-2) oder Rdiv(n-m) auswählt.
Figur 13 stellt die allgemeine Form des min-Filters vor. Bei dem Filter bleibt im Gegensatz zu Ausführung in Figure 1 1 die Sampling-Frequenz (=
Aktualisierungsrate) am Eingang erhalten.
Wenn z.B. gemäß Fig. 13 jeweils der kleinere letzte valide gemessenebestimmte Distanzwert R(..), der am Eingang des min-Blocks anliegt, ausgewählt wird, wird in Fig. 13 nacheinander als aktuell gültiger ausgewählter Distanzwert Rdiv(1 *TR), Rdiv(1 *TR), Rdiv(3*TR), Rdiv(3*TR), Rdiv(5*TR), Rdiv(6*TR), Rdiv(6*TR),
Rdiv(7*TR), Tdiv(8*TR) usw. ausgegeben, als gemäß Fig. 14 nacheinander die Werte 0,80m, 0,80m, 0,90m, 0,90m, 1 ,30m, 1 ,20m, 1 ,20m, 1 ,40m, 1 ,50m usw.
In Fig. 13 ist F die Aktualisierungsrate mit der Distanzwerte am Eingang der Auswahl-Einheit erscheinen. F kann wie hier f = 1/TR sein oder könnte z.B. f/2 = * TR sein. Am Ausgang wird z.B. der Zustand des min-Filters mit der gleichen Rate F abgetastet, so dass es zu jedem Eingangswert einen Ausgangswert gibt.

Claims

Patentansprüche
1. Vorrichtung zur, insbesondere in (n) Zeitintervallen (n*TR) wiederholten (mit TR = Aktualisierungsrate),
Bestimmung eines eine Laufzeit bzw. eine Distanz zwischen mindestens zwei Transceivern (S, TRX),
insbesondere zwischen mindestens zwei Transceivern (S, TRX) einerseits (TRX) seitens eines Kraftfahrzeugs (Kfz) und andererseits (S) seitens eines
Fahrzeugschlüssels (S),
repräsentierenden Distanzwerts (RdivR(1*TR), RdivR(2*TR), RdivR(n*TR)) durch Austausch von Nachrichten (Fig. 5: Poll-AI -1 , RESP-A1 -1 , FINAL-A1-1 ; Poll-AI -2, RESP-A1 -2, FINAL-A1 -2; Fig. 6; Fig. 7; Fig. 8; Fig. 9) zwischen den mindestens zwei Transceivern (S, TRX), wobei seitens mindestens einem der Transceiver (S, TRX) mindestens
zwei Antennen (ANT1 , ANT2) jeweils zum Übermitteln von Nachrichten (Fig. 5: Poll-AI -1 , RESP-A1 -1 , FINAL-A1 -1 ; Poll-AI -2, RESP-A1 -2, FINAL-A1 -2; Fig. 6; Fig. 7; Fig. 8; Fig. 9) durch jeweils Senden oder Empfang der Nachrichten (Poll, RESP FINAL) vorgesehen sind, wobei ferner vorgesehen ist
-eine Auswerteeinrichtung (BBproc; RXI proc; De) zum Bestimmen eines ersten Distanzwerts (RdivR(1*TR)) mittels von mit zumindest oder nur einer ersten Antenne (ANT1 ) der beiden Antennen (ANT1 , ANT2) übermittelten Nachrichten (Fig. 5: Poll-AI -1 , RESP-A1 -1 , FINAL-A1 -1 ; Poll-AI -2, RESP-A1 -2, FINAL-A1 -2; Fig. 6; Fig. 7; Fig. 8; Fig. 9),
-eine Auswerteeinrichtung (BBproc; RX2proc; De) zum Bestimmen eines zweiten Distanzwerts (RdivR(2*TR)) mittels von zumindest (Fig. 9, 10) oder nur (Fig. 6-8) der zweiten Antenne (ANT2) der beiden Antennen (ANT1 , ANT2) übermittelten Nachrichten (Fig. 5: Poll-AI -1 , RESP-A1 -1 , FINAL-A1 -1 ; Poll-AI -2, RESP-A1 -2, FINAL-A1 -2; Fig. 6; Fig. 7; Fig. 8; Fig. 9),
-eine Auswahleinrichtung (AW, min), die dazu ausgebildet ist,
jeweils aus zwei jeweils mittels zumindest einer der zwei Antennen (ANT1 , ANT2) eines Transceivers (S, TRX) übermittelten Nachrichten (Fig. 5: Poll-AI -1 ,
RESP-A1 -1 , FINAL-A1 -1 ; Poll-AI -2, RESP-A1 -2, FINAL-A1 -2; Fig. 6; Fig. 7; Fig. 8; Fig. 9) bestimmten Distanzwerten (RdivR(TR), RdivR((2*TR); RdivR(3*TR);
RdivR(4*TR); .. RdivR(2*n*TR), RdivR((2*n-1 )*TR)) den kleineren Distanzwert (Fig. 14: Rdiv(2*TR)=0,80m; Rdiv(4*TR)=0,90m; ..
Rdiv(16*TR)=1 ,50m) auszuwählen.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1 ,
wobei seitens einem oder mehreren der Transceiver (S, TRX, TRX2) jeweils zwei oder mehr Antennen (ANT1 , ANT2) dazu vorgesehen sind,
jeweils dieselben von einem mit den Antennen (ANT1 , ANT2) verbindbaren Sender (TX) erhaltene Nachrichten (Poll-a-1 , RESP-A-1 , FINAL-A-1 ) mit derselben
Frequenz und/oder mit demselben Übertragungs-Protokoll und/oder gleichzeitig und/oder in verschiedene Richtungen (R1 , R2) auszusenden.
3. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
wobei seitens einem oder mehreren der Transceiver (S, TRX, TRX2) jeweils zwei oder mehr Antennen (ANT1 , ANT2) dazu vorgesehen sind,
jeweils dieselben Nachrichten (Poll-a-1 , RESP-A-1 , FINAL-A-1 ) mit derselben Frequenz und/oder mit demselben Übertragungs-Protokoll und/oder gleichzeitig und/oder aus verschiedenen Richtungen (R1 , R2) und/oder an unterschiedlichen Positionen im Transceiver (S, TRX,TRX2) zu empfangen,
und entweder beide Antennen (ANT1 , ANT2) mit einem Empfänger zur Bearbeitung der Nachrichten (Fig. 8: Poll A1 ) zu verbinden (AntSW, AW) oder nur jeweils wahlweise einer der Antennen (ANT1 , ANT2) mit einem Empfänger zur Bearbeitung empfangener Nachrichten (Fig. 8: Response-A1 , Final-A1 ) zu verbinden (AntSW, AW).
4. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
-wobei mindestens ein Transceiver (TRX) ausgebildet ist für ein Ranging in Form --einer Übermittlung von mindestens drei Nachrichten (Fig. 6: Poll-AI -1 ,
RESP-A1 -1 , FINAL-A1 -1 ) zwischen zwei oder mehr als zwei Transceivern (S, TRX;
5. TRX, TRX2), und zwar über eine erste Antenne (ANT1 ) mindestens eines Transceivers (TRX) und
--einer darauf basierende Bestimmung mindestens eines Distanzwerts
(RdivR(1 *TR)),
-wobei die Vorrichtung ausgebildet ist für mindestens ein weiteres Ranging in Form einer
--Übermittlung von drei weiteren Nachrichten (Poll-AI -2, RESP-A1 -2, FINAL-A1 -2) zwischen zwei oder mehr als zwei Transceivern (S, TRX; S, TRX, TRX2), und zwar über eine zweite Antenne (ANT2) mindestens des genannten Transceivers (TRX) --und einer darauf basierende Bestimmung mindestens eines weiteren
Distanzwerts, (RdivR(2*TR)).
5. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
-wobei mindestens ein Transceiver (TRX) ausgebildet ist für zwei oder mehr als zwei Rangings in Form
--jeweils einer Übermittlung von mindestens drei Nachrichten (Fig. 10: Poll-all, RESP-A1 -1 , RESP-A1 -2, RESP-A2-1 , RESP-A2-2, RESP-A3-1 , RESP-A3-2, FINAL-all) zwischen den mehr als zwei Transceivern (S, TRX; S, TRX, TRX2) und/oder Antennen (ANT1 , ANT2), und
--einer darauf basierende Bestimmung mindestens eines Distanzwerts
(RdivR(1 *TR)) je Antenne (ANT1 , ANT2) eines Transceivers,
wobei jede Übermittlung einer Nachricht eines Rangings seitens zumindest eines der T ransceiver (TRX) m it derselben oder einer anderen seiner Antennen (ANT 1 ; ANT2) erfolgt.
6. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
-wobei mindestens ein Transceiver (TRX) ausgebildet ist für zwei oder mehr als zwei Rangings in Form jeweils einer Übermittlung von mindestens drei Nachrichten (Fig. 7: Poll-all, RESP-A1 , RESP-A2, RESP-A3, FINAL-all) zwischen mehr als zwei Transceivern (S, TRX; S, TRX, TRX2) und/oder Antennen (ANT1 , ANT2), wobei zwischen zwei von einem der Transceiver (S) gesendeten der Nachrichten (Fig. 7: Poll-all, FINAL-all) Nachrichten (Fig. 7: RESP-A1 , RESP-A2, RESP-A3) von mehr als zweien der weiteren Transceiver (TRX, TRX2, TRX3) gesendet werden.
7. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
-wobei mindestens ein Transceiver (TRX) ausgebildet ist für zwei oder mehr als zwei nacheinander erfolgende Rangings in Form
--jeweils einer Übermittlung von mindestens drei Nachrichten (Fig. 6: Poll-AI -1 , RESP-A1 -1 , FINAL-A1 -1 ; Poll-AI -2, RESP-A1 -2, FINAL-A1 -2) jeweils zwischen zwei oder mehr als zwei Transceivern (S, TRX; S, TRX, TRX2), und
--einer darauf basierende Bestimmung mindestens eines Distanzwerts
(RdivR(1 *TR)) je Ranging,
wobei jedes der Rangings mit einer anderen der Antennen (ANT1 ; ANT2) zumindest seitens eines der Transceiver (TRX) erfolgt.
8. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei sie dazu ausgebildet ist, dass für jedes Ranging von einer Steuerung (Steu) entschieden wird,
von welchem mit ihr verbundenen (BU) Transceiver (TRX, TRX2) und/oder mit welcher Antenne (ANT1 , ANT2) mindestens eines Transceivers (TRX, TRX2) welche Nachrichten übermittelt werden,
insbesondere nach einem vorgegebenen Protokoll der Steuerung (Steu).
9. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
wobei sie dazu ausgebildet ist,
dass für jedes Ranging von einem Transceiver (TRX) entschieden wird,
mit welcher Antenne (ANT1 , ANT2) welche Nachrichten übermittelt werden, insbesondere nach einem vorgegebenen Protokoll.
10. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
wobei seitens mindestens eines Transceivers (S, TRX) zwei Antennen (ANT1 , ANT2) vorgesehen sind,
und wobei die Vorrichtung dazu ausgebildet ist, dass der erste Distanzwert
(RdivR(1 *TR)) und der zweite Distanzwert (RdivR(2*TR)) für mit jeweils einer anderen dieser beiden Antennen (ANT1 , ANT2) übermittelten Nachrichten bestimmt werden.
1 1 . Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
wobei, insbesondere seitens mindestens eines Transceivers (S, TRX),
die eine Auswerteeinrichtung (BBproc; RXI proc; De) zum Bestimmen eines ersten Distanzwerts (RdivR(1 *TR)) mittels von zumindest (Fig. 9, 10) oder nur (Fig. 6-8) der ersten Antenne (ANT1 ) der beiden Antennen (ANT1 , ANT2) übermittelten Nachrichten (Fig. 5: Poll-AI -1 , RESP-A1 -1 , FINAL-A1 -1 ; Poll-AI -2, RESP-A1 -2, FINAL-A1 -2; Fig. 6; Fig. 7; Fig. 8; Fig. 9) vorgesehen ist,
und ferner eine weitere Auswerteeinrichtung (BBproc; RX2proc; De) zum
Bestimmen eines zweiten Distanzwerts (RdivR(2*TR)) mittels von zumindest (Fig. 9, 10) oder nur (Fig. 6-8) der zweiten Antenne (ANT2) der beiden Antennen (ANT1 , ANT2) übermittelten Nachrichten (Fig. 5: Poll-AI -1 , RESP-A1 -1 , FINAL-A1 -1 ;
Poll-AI -2, RESP-A1 -2, FINAL-A1 -2; Fig. 6; Fig. 7; Fig. 8; Fig. 9) vorgesehen ist.
12. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
wobei, insbesondere seitens mindestens eines Transceivers (S, TRX), die Auswerteeinrichtung (BBproc, De) zum Bestimmen des ersten Distanzwerts (RdivR(1 *TR)) und die Auswerteeinrichtung (BBproc; De) zum Bestimmen des zweiten Distanzwerts (RdivR(2*TR)) dieselbe Auswerteeinrichtung (BBprocD Dc)) ist.
13. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
wobei seitens einer mit mindestens einem Transceiver (TRX; TRX, TRX2) verbundenen (BU) Steuerung (Steu) die Auswahleinrichtung (AW, min) vorgesehen ist,
14. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Auswahleinrichtung (AW, min) dazu ausgebildet ist,
-jeweils aus den jeweils letzten aufgrund von insbesondere einer der beiden Antennen (ANT1 , ANT2) übermittelten Nachrichten (Fig. 5: Poll-AI -1 , RESP-A1 -1 , FINAL-A1 -1 ; Poll-AI -2, RESP-A1 -2, FINAL-A1 -2; Fig. 6; Fig. 7; Fig. 8; Fig. 9) bestimmten beiden Distanzwerte (RdivR(TR), RdivR((2*TR); RdivR(3*TR);
RdivR(4*TR); .. RdivR(2*n*TR), RdivR((2*n-1 )*TR))
den kleineren der beiden letzten bestimmten Distanzwerte (Fig. 14:
Rdiv(2*TR)=0,80m; Rdiv(4*TR)=0,90m; .. Rdiv(16*TR)=1 ,50m) auszuwählen, falls aufgrund der für insbesondere beide der Antennen (ANT1 , ANT2) zuletzt übermittelten Nachrichten (Fig. 5: Poll-AI -1 , RESP-A1 -1 , FINAL-A1 -1 ; Poll-AI -2, RESP-A1 -2, FINAL-A1 -2; Fig. 6; Fig. 7; Fig. 8; Fig. 9) für insbesondere beide Antennen (ANT1 , ANT2) je ein Distanzwert (RdivR(TR), RdivR((2*TR);
RdivR(3*TR); RdivR(4*TR); .. RdivR(2*n*TR), RdivR((2*n-1 )*TR)) bestimmt werden konnte (Fig. 14: 0.80m, 2,30m; 0,90m, 1 ,50m, .., 1 ,50m, 1 ,60m)
-aber den letzten für insbesondere eine der Antennen (ANT1 ) bestimmten
Distanzwert (Fig. 14: Rdiv(7*TR) = 1 ,40m) auszuwählen (Fig. 14: Rdiv(7*TR) = 1 ,40m),
falls aufgrund der zuletzt übermittelten Nachrichten (Fig. 5: Poll-AI -1 , RESP-A1 -1 , FINAL-A1 -1 ; Poll-AI -2, RESP-A1 -2, FINAL-A1 -2; Fig. 6; Fig. 7; Fig. 8; Fig. 9) insbesondere zu genau einer der Antennen (ANT2) ein Distanzwert (Fig. 14:
RdivR(8*TR)= NaN) nicht bestimmt werden konnte.
15. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
wobei die Auswahleinrichtung (AW, min) dazu ausgebildet ist,
-jeweils aus den jeweils vor-letzten aufgrund von einer der beiden Antennen (ANT 1 , ANT2) übermittelten Nachrichten (Fig. 5: Poll-AI -1 , RESP-A1 -1 , FINAL-A1 -1 ; Poll-AI -2, RESP-A1 -2, FINAL-A1 -2; Fig. 6; Fig. 7; Fig. 8; Fig. 9) bestimmten beiden Distanzwerten (RdivR(TR), RdivR((2*TR); RdivR(3*TR); RdivR(4*TR); ..
RdivR(2*n*TR), RdivR((2*n-1 )*TR))
den kleineren der beiden Distanzwerte (Fig. 14: 0,80m; 0,90m; .. 1 ,50m) als aktuellen Distanzwert auszuwählen (Rdiv(n*TR)),
falls aufgrund der für beide der Antennen (ANT1 , ANT2) zuletzt übermittelten Nachrichten (Fig. 5: Poll-AI -1 , RESP-A1 -1 , FINAL-A1 -1 ; Poll-AI -2, RESP-A1 -2, FINAL-A1 -2; Fig. 6; Fig. 7; Fig. 8; Fig. 9) zu genau beiden der Antennen (ANT2) kein Distanzwert (Fig. 14: RdivR(1 1 *TR)= NaN, RdivR(12*TR)= NaN) bestimmt werden konnte.
16. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
wobei die Auswahleinrichtung (AW, min) dazu ausgebildet ist,
in mehreren (n) Zeitintervallen n*TR, wobei n (n=1 ,2,3,4,5... ) eine natürliche Zahl ist,
eine Bestimmung eines eine Laufzeit (TR) und/oder einen Abstand (d1 ) zwischen mindestens zwei Transceivern (S, TRX) repräsentierenden Distanzwerts
(RdivR(1 *2*TR), RdivR(2*2*TR), RdivR(2*n*TR))
durch Austausch von Nachrichten (Fig. 5: Poll-AI -1 , RESP-A1 -1 , FINAL-A1 -1 ; Poll-AI -2, RESP-A1 -2, FINAL-A1 -2; Fig. 6; Fig. 7; Fig. 8; Fig. 9) zwischen den mindestens zwei Transceivern (S, TRX),
zu wiederholen.
17. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
wobei einer oder mehrere der Transceiver (S, TRX) jeweils
nur eine Auswerteeinrichtung (BBproc; Dc) aufweist:
-zum Bestimmen sowohl eines ersten Distanzwerts (RdivR(1 *TR)) mittels von der ersten Antenne (ANT1 ) der beiden Antennen (ANT1 , ANT2) übermittelten
Nachrichten (Fig. 5: Poll-AI -1 , RESP-A1 -1 , FINAL-A1 -1 ; Poll-AI -2, RESP-A1 -2, FINAL-A1 -2; Fig. 6; Fig. 7; Fig. 8; Fig. 9)
-sowie auch zum Bestimmen eines zweiten Distanzwerts (RdivR(2*TR)) mittels von der zweiten Antenne (ANT2) der beiden Antennen (ANT1 , ANT2) übermittelten Nachrichten (Fig. 5: Poll-AI -1 , RESP-A1 -1 , FINAL-A1 -1 ; Poll-AI -2, RESP-A1 -2, FINAL-A1 -2; Fig. 6; Fig. 7; Fig. 8; Fig. 9),
sowie vorzugsweise eine mit der ersten Antenne (ANT1 ) und der zweiten Antenne (ANT2) umschaltbar verbundene Umschalteinrichtung (ANTSwi)
18. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei einer oder mehrere der Transceiver (S, TRX) jeweils
-eine erste Auswerteeinrichtung (BBproc; RXI proc; De) zum Bestimmen eines ersten Distanzwerts (RdivR(1 *TR)) mittels von der ersten Antenne (ANT1 ) der beiden Antennen (ANT1 , ANT2) übermittelten Nachrichten (Fig. 5: Poll-AI -1 , RESP-A1 -1 , FINAL-A1 -1 ; Poll-AI -2, RESP-A1 -2, FINAL-A1 -2; Fig. 6; Fig. 7; Fig. 8; Fig. 9), und
-eine zweite Auswerteeinrichtung (BBproc; RX2proc; De) zum Bestimmen eines zweiten Distanzwerts (RdivR(2*TR)) mittels von der zweiten Antenne (ANT2) der beiden Antennen (ANT1 , ANT2) übermittelten Nachrichten (Fig. 5: Poll-AI -1 , RESP-A1 -1 , FINAL-A1 -1 ; Poll-AI -2, RESP-A1 -2, FINAL-A1 -2; Fig. 6; Fig. 7; Fig. 8; Fig. 9),
aufweist.
19. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
wobei eine Auswahleinrichtung (AW, min) eines oder mehrerer der Transceiver (S, TRX) mit einer Steuerung (Steu) eines Kraftfahrzeugs (Kfz) verbunden ist, die vorzugsweise mit mindestens einem Türöffner und/oder einer Motorsteuerung des Kraftfahrzeugs (Kfz) verbunden ist,
zu deren Ansteuerung in Abhängigkeit von mindestens einer bestimmten (AW) Laufzeit (TR) und/oder einem Abstand (d1 ) zwischen mindestens zwei Transceivern (S, TRX) einerseits (TRX) seitens eines Kraftfahrzeugs (Kfz) und andererseits (S) seitens eines Fahrzeugschlüssels (S).
20. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
wobei mehrere oder alle Transceiver (S; TRX; TRX2; TRX3; TRX4; TRX5..) je eine Auswahleinrichtung ( De, AW, min) aufweisen, die dazu ausgebildet ist, jeweils aus der jeweils letzten aufgrund von einer der beiden mit ihr (S; TRX; TRX2; TRX3; TRX4; TRX5..) verbundenen Antennen (ANT1 , ANT2; ..) übermittelten Nachrichten (Fig. 5: Poll-AI -1 , RESP-A1 -1 , FINAL-A1 -1 ; Poll-AI -2, RESP-A1 -2, FINAL-A1 -2; Fig. 6; Fig. 7; Fig. 8; Fig. 9) bestimmten Distanzwerte (RdivR(TR), RdivR((2*TR); RdivR(3*TR); RdivR(4*TR); .. RdivR(2*n*TR), Rdiv((2*n-1 )*TR))
den kleineren Distanzwert (Fig. 14: 0,80m; 0,90m; .. 1 ,50m) auszuwählen
(Rdiv(n*TR)).
21 . Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei sie dazu ausgebildet ist, dass
in mehreren oder allen der Transceiver (S; TRX; TRX2; TRX3; TRX4; TRX5..) mit ihnen (S; TRX; TRX2; TRX3; TRX4; TRX5..) verbundene Antennen (ANT1 , ANT2; ..) dieselben oder verschiedenen übermittelten Nachrichten (Fig. 5: Poll-AI -1 , RESP-A1 -1 , FINAL-A1 -1 ; Poll-AI -2, RESP-A1 -2, FINAL-A1 -2; Fig. 6; Fig. 7; Fig. 8; Fig. 9) empfangen und/oder senden, insbesondere als Antenna Diversity.
22. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
wobei sie dazu ausgebildet ist, dass
mindestens einer der Transceiver (S; TRX) mit zwei oder mehr als zwei weiteren Transceivern (TRX, TRX2..TRX6; TRX, TRX2..TRX6) Nachrichten austauscht, insbesondere um mehreren Distanzwerte und/oder Distanzen (d1 , d2, d3) zu je einem der weiteren Transceiver zu bestimmen.
23. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
wobei sie dazu ausgebildet ist, dass
nachdem eine Auswahleinrichtung (AW, min) den kleineren Distanzwert (Fig. 14: 0,80m; 0,90m; .. 1 ,50m) auswählt,
welcher mit einer über eine der Antennen (ANT1 , ANT2) eines Transceiver (S; TRX) empfangenen Nachricht (Poll-A-1 ) bestimmt wurde,
der Transceiver (S; TRX) zumindest eine nächste zu sendende Nachricht
(Response-A1 -1 ; Response-A1 -1 , Final-A1 -1 ) über diese Antenne sendet.
24. Vorrichtung nach dem vorhergehenden Anspruch,
wobei sie dazu ausgebildet ist, dass
die Entscheidung über die für das nächste Senden einer Nachricht
(Response-A1 -1 ; Response-A1 -1 , Final-A1 -1 ) zu verwendende Antenne auf Basis des letzten Empfangs einer Nachricht (Poll-AI -1 ) getroffen wird,
insbesondere indem diejenige Antenne, für die das verglichen zur weiteren Antenne zeitlich frühere und/oder First-Path Ergebnis des letzten Empfangs einer Nachricht (Poll-A-1 ) vorliegt, zum nächsten Senden einer Nachricht gewählt wird.
25. Vorrichtung nach dem vorhergehenden Anspruch,
wobei sie dazu ausgebildet ist, dass eine zu sendende Nachricht (Response-A1 -1 ; Response-A1 -1 , Final-A1 -1 ) mit jeder Antenne (ANT1 , ANT2) eines Transceivers (S; TRX) jeweils gesendet wird.
26. Vorrichtung nach dem vorhergehenden Anspruch,
wobei sie dazu ausgebildet ist, dass
sowohl für die mittels von der ersten Antenne (ANT 1 ) der beiden Antennen (ANT 1 , ANT2) übermittelten Nachrichten (Fig. 5: Poll-AI -1 , RESP-A1 -1 , FINAL-A1 -1 ; Poll-AI -2, RESP-A1 -2, FINAL-A1 -2; Fig. 6; Fig. 7; Fig. 8; Fig. 9) ein Distanzwert (RdivR((2*n-1 )*TR)) berechnet wird,
als auch für die mittels von der zweiten Antenne (ANT2) der beiden Antennen (ANT 1 , ANT2) übermittelten Nachrichten (Fig. 5: Poll-AI -1 , RESP-A1 -1 ,
FINAL-A1 -1 ; Poll-AI -2, RESP-A1 -2, FINAL-A1 -2; Fig. 6; Fig. 7; Fig. 8; Fig. 9) ein Distanzwert (RdivR(2*n*TR)) berechnet wird.
27. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
wobei insofern seitens mindestens eines der Transceiver (S, TRX) eine
Auswahleinrichtung (AW, min) vorgesehen ist,
dass sie in ihm angeordnet ist oder dass sie in einer mit ihm verbundenen
Steuerung (Steu), insbesondere in einem den Transceiver (TRX) aufweisenden Kraftfahrzeug (Kfz), angeordnet ist.
28. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
wobei insofern seitens mindestens eines der Transceiver (S, TRX)
Antennen (ANT1 , ANT2) und/oder mindestens eine Auswerteeinrichtung (BBproc; RXI proc; RXI proc; De) vorgesehen ist,
dass sie in ihm angeordnet ist oder dass sie in einem mit ihm verbundenen den Transceiver (TRX) aufweisenden Kraftfahrzeug (Kfz) angeordnet sind oder ist. Verfahren zur insbesondere in (n) Zeitintervallen wiederholten
Bestimmung eines eine Laufzeit (TR) und/oder einen Abstand (d1 ) zwischen mindestens zwei Transceivern (S, TRX),
insbesondere zwischen mindestens zwei Transceivern (S, TRX) einerseits (TRX) seitens eines Kraftfahrzeugs (Kfz) und andererseits (S) seitens eines
Fahrzeugschlüssels (S),
repräsentierenden Distanzwerts (RdivR(1 *2*TR), RdivR(2*2*TR), RdivR(2*n*TR)) durch Austausch von Nachrichten (Fig. 5: Poll-AI -1 , RESP-A1 -1 , FINAL-A1-1 ; Poll-AI -2, RESP-A1 -2, FINAL-A1 -2; Fig. 6; Fig. 7; Fig. 8; Fig. 9) zwischen den mindestens zwei Transceivern (S, TRX), wobei seitens mindestens eines der Transceiver (S, TRX):
-jeweils Nachrichten (Fig. 5: Poll-AI -1 , RESP-A1 -1 , FINAL-A1-1 ; Poll-AI -2, RESP-A1 -2, FINAL-A1 -2; Fig. 6; Fig. 7; Fig. 8; Fig. 9) durch jeweils Senden oder Empfang der Nachrichten (Poll, RESP FINAL) über zumindest (Fig. 9, 10) oder nur (Fig. 6-8) eine von mindestens zwei Antennen (ANT1 , ANT2) übermittelt werden, -eine Auswerteeinrichtung (BBproc; RXI proc; De) einen ersten Distanzwert (RdivR(1 *TR)) mittels von zumindest (Fig. 9, 10) oder nur (Fig. 6-8) der ersten Antenne (ANT 1 ) der beiden Antennen (ANT 1 , ANT2) übermittelten Nachrichten (Fig. 5: Poll-AI -1 , RESP-A1 -1 , FINAL-A1 -1 ; Poll-AI -2, RESP-A1 -2, FINAL-A1 -2; Fig. 6; Fig. 7; Fig. 8; Fig. 9) bestimmt,
-eine Auswerteeinrichtung (BBproc; RX2proc; De) einen zweiten Distanzwert (RdivR(2*TR)) mittels von zumindest (Fig. 9, 10) oder nur (Fig. 6-8) der zweiten Antenne (ANT2) der beiden Antennen (ANT1 , ANT2) übermittelten Nachrichten (Fig. 5: Poll-AI -1 , RESP-A1 -1 , FINAL-A1 -1 ; Poll-AI -2, RESP-A1 -2, FINAL-A1 -2; Fig. 6; Fig. 7; Fig. 8; Fig. 9) bestimmt,
-eine Auswahleinrichtung (AW, min) jeweils aus der jeweils letzten aufgrund von einer der beiden Antennen (ANT1 , ANT2) übermittelten Nachrichten (Fig. 5:
Poll-AI -1 , RESP-A1 -1 , FINAL-A1 -1 ; Poll-AI -2, RESP-A1 -2, FINAL-A1 -2; Fig. 6; Fig. 7; Fig. 8; Fig. 9) bestimmten Distanzwerte (RdivR(TR), RdivR((2*TR);
RdivR(3*TR); RdivR(4*TR); .. RdivR(2*n*TR), RdivR((2*n-1 )*TR))
den kleineren Distanzwert (Fig. 14: 0,80m; 0,90m; .. 1 ,50m) auswählt (Rdiv(n*TR)).
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