WO2021006343A1 - 通信システム、遠隔制御機械システム及び通信方法 - Google Patents

通信システム、遠隔制御機械システム及び通信方法 Download PDF

Info

Publication number
WO2021006343A1
WO2021006343A1 PCT/JP2020/027085 JP2020027085W WO2021006343A1 WO 2021006343 A1 WO2021006343 A1 WO 2021006343A1 JP 2020027085 W JP2020027085 W JP 2020027085W WO 2021006343 A1 WO2021006343 A1 WO 2021006343A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
communication
period
data
access point
cycle
Prior art date
Application number
PCT/JP2020/027085
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
明典 長尾
勇平 長尾
正行 黒崎
博 尾知
恭士郎 坂元
Original Assignee
国立大学法人九州工業大学
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 国立大学法人九州工業大学 filed Critical 国立大学法人九州工業大学
Publication of WO2021006343A1 publication Critical patent/WO2021006343A1/ja
Priority to US17/571,495 priority Critical patent/US20220131661A1/en

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L5/00—Arrangements affording multiple use of the transmission path
    • H04L5/0001—Arrangements for dividing the transmission path
    • H04L5/0003—Two-dimensional division
    • H04L5/0005—Time-frequency
    • H04L5/0007—Time-frequency the frequencies being orthogonal, e.g. OFDM(A), DMT
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L1/00—Arrangements for detecting or preventing errors in the information received
    • H04L1/004—Arrangements for detecting or preventing errors in the information received by using forward error control
    • H04L1/0056—Systems characterized by the type of code used
    • H04L1/0057—Block codes
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L1/00—Arrangements for detecting or preventing errors in the information received
    • H04L1/12—Arrangements for detecting or preventing errors in the information received by using return channel
    • H04L1/16—Arrangements for detecting or preventing errors in the information received by using return channel in which the return channel carries supervisory signals, e.g. repetition request signals
    • H04L1/18—Automatic repetition systems, e.g. Van Duuren systems
    • H04L1/1812—Hybrid protocols; Hybrid automatic repeat request [HARQ]
    • H04L1/1816—Hybrid protocols; Hybrid automatic repeat request [HARQ] with retransmission of the same, encoded, message
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L1/00—Arrangements for detecting or preventing errors in the information received
    • H04L1/12—Arrangements for detecting or preventing errors in the information received by using return channel
    • H04L1/16—Arrangements for detecting or preventing errors in the information received by using return channel in which the return channel carries supervisory signals, e.g. repetition request signals
    • H04L1/18—Automatic repetition systems, e.g. Van Duuren systems
    • H04L1/1867—Arrangements specially adapted for the transmitter end
    • H04L1/1887—Scheduling and prioritising arrangements
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L5/00—Arrangements affording multiple use of the transmission path
    • H04L5/22—Arrangements affording multiple use of the transmission path using time-division multiplexing
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W72/00—Local resource management
    • H04W72/04—Wireless resource allocation
    • H04W72/044—Wireless resource allocation based on the type of the allocated resource
    • H04W72/0453—Resources in frequency domain, e.g. a carrier in FDMA
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W84/00—Network topologies
    • H04W84/02—Hierarchically pre-organised networks, e.g. paging networks, cellular networks, WLAN [Wireless Local Area Network] or WLL [Wireless Local Loop]
    • H04W84/10—Small scale networks; Flat hierarchical networks
    • H04W84/12—WLAN [Wireless Local Area Networks]
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W72/00—Local resource management
    • H04W72/04—Wireless resource allocation
    • H04W72/044—Wireless resource allocation based on the type of the allocated resource
    • H04W72/0446—Resources in time domain, e.g. slots or frames

Definitions

  • the present invention relates to a communication method and a communication system for performing periodic communication between an access point and a station.
  • the present invention also relates to a remote control machine system that controls a machine such as an industrial robot by using the communication system that implements the communication method.
  • One purpose of the industrial network is to synchronously control industrial machines at high speed and with high reliability.
  • many industrial networks use wired networks (fast Ethernet such as industrial Ethernet (Ethernet is a registered trademark)).
  • wired networks fast Ethernet such as industrial Ethernet (Ethernet is a registered trademark)
  • problems such as wiring cost and degree of freedom in arrangement in a wired network, and wireless communication is desired.
  • Non-Patent Document 1 Korean Patent Document 1
  • An object of the present invention is to realize further speeding up of periodic communication while ensuring communication reliability.
  • the communication system of the present invention includes an access point and a plurality of stations, a fixed reference cycle is set as one cycle, and an N cycle communication period is used to transmit arbitrary data.
  • the communication period is the normal transmission period for the first transmission of data and one or more retransmission periods for retransmitting data that has a communication error during the normal transmission period. It has so that the normal transmission period of the next communication period overlaps with the retransmission period of the previous communication period.
  • the communication system performed between the access point and the station may be an orthogonal frequency division multiple access system.
  • the communication performed between the access point and the station is wireless communication, the access point transmits data to the station, and the station receiving the data is another data to the access point. Is transmitted, and the access point may determine that a communication error has occurred with the station when another data from the station cannot be confirmed within the normal transmission period.
  • periodic communication is performed by setting a communication period of N cycles in order to transmit arbitrary data with a fixed reference cycle as one cycle, and the communication period is 1 for data. It has a normal transmission period for performing the second transmission and one or more retransmission periods for retransmitting data that has a communication error in the normal transmission period, and the normal transmission period of the next communication period is set to the retransmission period of the previous communication period. It overlaps the transmission period.
  • the communication method of the present invention may be such that the access point and a plurality of stations perform orthogonal frequency division multiple access communication.
  • the beacon cycle is set to one cycle, the communication period of N cycle is set to transmit arbitrary data, and the N cycle set to transmit the previous data is used.
  • the N cycle set to transmit the previous data is used.
  • the periodic communication has a (NM) period.
  • the data is retransmitted when a transmission error occurs, high reliability of communication can be ensured.
  • an OFDMA communication method using a trigger frame may be used. In this case, centralized management communication is possible, so that more efficient communication can be realized.
  • the communication method of the present invention is wireless communication in which periodic communication is performed between an access point and a plurality of stations, the access point transmits data to the station, and the station receiving the data is sent to the access point. Another data may be transmitted, and the access point may determine that a communication error has occurred with the station if the access point cannot confirm the other data from the station within the normal transmission period.
  • the remote control mechanical system of the present invention includes a controller, a machine controlled by the controller, and the above-mentioned communication system, the controller is connected to the access point of the communication system, and the machine is connected to the station of the communication system.
  • the control data generated by the controller by the communication system is transmitted to the machine.
  • the machine may be an industrial robot.
  • FIG. 1 shows an example of an embodiment of the communication method of the present invention.
  • a fixed reference cycle for example, a beacon cycle is set as one cycle, and a communication period of N cycles is set in order to transmit arbitrary data, and periodic communication is performed.
  • the overlap is made in the period of M cycle shorter than N cycle.
  • the communication period has a normal transmission period and a retransmission period for retransmitting data that has a communication error in the normal transmission period, and the next communication period (nth communication period) is added to the retransmission period of the previous communication period (nth communication period).
  • the normal transmission period (n + 1th communication period) is overlapped.
  • OFDMA orthogonal frequency division multiple access
  • the third beacon cycle is indicated by the second retransmission period (indicated by "Retransmission 2" in the figure), and the fourth beacon cycle is indicated by the third retransmission period (indicated by "Retransmission 3" in the figure). ).
  • the first data (indicated by “1” in the figure) is transmitted in the first communication period (first cycle), and the second data (indicated by “2” in the figure) is in the second communication period (two cycles).
  • the nth data is transmitted in the nth communication period. Subsequent data is also transmitted by repeating such a cycle.
  • the matrix table corresponding to each station STA1 to STA5 in FIG. 1 indicates the presence or absence of data transmission in each cycle, and the coloring indicates that there is data transmission. Then, when there is data transmission, the number described is the number of data, the symbol “x” indicates that the data transmission has failed, and the subscript “r” indicates the first retransmission data. , The subscript “rr” indicates that it is the second retransmission data, and the subscript “rrr” indicates that it is the third retransmission data.
  • the data transmission in the normal transmission period is successful, the data is not retransmitted to that station (for example, the first data 1 (Data1) is transmitted to the first station STA1). That is, the data is not retransmitted during the first to third retransmission periods.
  • Data1 the first data 1
  • the data transmission during the normal transmission period fails (communication error)
  • the data is retransmitted to that station (for example, the transmission of the first data 1 to the fourth station STA4). That is, data retransmission is performed in the first retransmission period, and if this also fails, data retransmission is performed in the second retransmission period (for example, transmission of the first data 1 to the second station STA2). Further, if this also fails, data retransmission is performed during the third retransmission period (for example, transmission of the second data 2 (Data2) to the second station STA2).
  • the presence or absence of a communication error is determined, for example, as follows.
  • the access point transmits data (first data) to stations STA1 to STA5.
  • the stations STA1 to STA5 that have received the first data transmit another data (second data) to the access point.
  • the access point cannot confirm the second data from the stations STA1 to STA5 within the normal transmission period, it determines that a communication error has occurred with the station. For example, if the second data from the station STA2 cannot be confirmed within the normal transmission period, it is determined that a communication error has occurred with the station STA2.
  • the communication error is similarly determined in each retransmission period.
  • the retransmission data of the previous communication period and the new data of the next communication period are transmitted in the overlap period. ..
  • both the data 2 of the second communication period and the data 3 of the third communication period are transmitted.
  • the next communication period is started after the previous communication period ends, and the control cycle is the same four cycles as the communication period. That is, in this comparative example, regardless of the presence or absence of data retransmission, the next data is not transmitted until the three retransmission periods are completed, so that the control cycle becomes long.
  • FIG. 2 it can be seen that there are many unused bands in each communication period, and the bands as communication resources cannot be used efficiently.
  • the unused band in the example of FIG. 2 is efficiently used to overlap the previous communication period and the next communication period, thereby shortening the control cycle. be able to. As a result, high-speed control communication can be realized. Moreover, since data is retransmitted when there is a transmission error, high reliability of communication can be ensured.
  • FIG. 3 shows an example of a communication system that implements the above-mentioned communication method.
  • the communication system 1 connects, for example, between the industrial robot 2 and its controller 3, an access point (master unit) 4 connected to the controller 3 and a station (slave unit) connected to the industrial robot 2. ) 5 and. Periodic communication is performed between the access point 4 and each station 5 by the above-mentioned communication method.
  • five industrial robots 2A to 2E are provided as the industrial robots 2
  • five stations 5A to 5E are provided as the stations 5 correspondingly.
  • FIG. 3 also shows an example of a remote control mechanical system including the communication system 1.
  • the remote control mechanical system 6 includes a controller 3, a machine 2 controlled by the controller 3, and a communication system 1.
  • the controller 3 is connected to an access point 4 of the communication system 1, and the machine 2 is a station of the communication system 1. It is connected to the communication system 1 and transmits the control data generated by the controller 3 by the communication system 1 to the machine 2.
  • the machine 2 includes an industrial robot.
  • the machine 2 is not limited to an industrial robot, and can be applied to any machine that is remotely controlled or controlled remotely.
  • a camera, a sensor, a teaching pendant, or the like may be used.
  • the controller 3 generates control data for each of the industrial robots 2A to 2E.
  • the generated control data is transmitted to the corresponding industrial robots 2A to 2E by the communication system 1.
  • the control data for the first industrial robot 2A is transmitted from the access point 4 to the first station 5A, and further transmitted to the first industrial robot 2A.
  • the control data for the second industrial robot 2B is transmitted from the access point 4 to the second station 5B, and further transmitted to the second industrial robot 2B.
  • the control data for the third industrial robot 2C, the control data for the fourth industrial robot 2D, and the control data for the fifth industrial robot 2E are also transmitted via the corresponding stations 5C to 5E, respectively. ..
  • the control data for each industrial robot 2A to 2E is transmitted to the corresponding industrial robots 2A to 2E within the same communication period. This is set as one cycle, and by repeating this cycle, each control data is transmitted from the controller 3 to the industrial robots 2A to 2E. At this time, as described above, since the continuous communication periods are overlapped by the period of the M cycle shorter than the N cycle, the control cycle can be shortened.
  • control data is transmitted to a plurality of robots, and the robots are operated at regular intervals.
  • the robot operates at regular intervals, and that interval is called the robot operation cycle.
  • the control data includes information such as the robot operation start time, and there is no problem if the control data can be received before the robot operates.
  • the communication system 1 and the remote control mechanical system 6 overlap a part of the previous and next communication periods and shorten the control cycle by that amount, the cycle for transmitting control data can be shortened and high-speed control can be performed. Communication becomes possible.
  • the communication system 1 and the remote control mechanical system 6 perform OFDMA communication, and centralized management communication in which the access point 4 manages all communication is possible, so that more efficient communication can be realized. Can be done.
  • the band used for communication can be used more efficiently and the control cycle can be further shortened.
  • the next data may be transmitted during the first retransmission period (retransmission 1). In this case, the band used for communication can be used more efficiently and the control cycle can be further shortened.
  • the number of stations 5 is set to 5, but the number of stations is not limited to 5.
  • the communication between the access point 4 and each station 5 is wireless communication, but wired communication may also be used. In this case, the occurrence of transmission error can be suppressed.
  • the beacon frame transmitted periodically by the access point 4 is used to form a reference fixed cycle (fixed reference cycle), but as a means for forming the fixed cycle, It is not limited to this.
  • a constant reference cycle may be formed by periodically passing a synchronization signal.
  • an industrial robot is taken as an example of the machine 2 of the remote control machine system 6, but the present invention is not limited to this. It can be applied to any machine that is remotely controlled or controlled remotely. For example, it can be applied to NC machine tools, lathes, AGVs (Automated Guided Vehicles) and the like.
  • NC machine tools lathes, AGVs (Automated Guided Vehicles) and the like.
  • work machines such as cranes and transport vehicles, agriculture, forestry and fisheries.
  • unmanned aircraft such as tractors, seeders, rice planting machines, sprayers, drones, etc.
  • work machines such as transport machines and mobile machines.
  • it can be applied to continuous unloaders, various cranes, AGVs, etc. used for port cargo handling.
  • the orthogonal frequency division multiple access method is adopted as the communication method between the access point 4 and the station 5, but the present invention is not limited to this.
  • frequency division multiplexing FDMA
  • code division multiplexing CDMA
  • the like can also be adopted.
  • the present invention enables high-speed and highly reliable synchronous control of a plurality of industrial machines by a wireless network in an industrial field such as FA (factory automation).
  • wired networks fast Ethernet such as industrial Ethernet (Ethernet is a registered trademark)
  • problems such as wiring cost and freedom of arrangement, and wireless communication has been desired.
  • industrial wireless network technology has been developed, but the transmission error rate is 10-2 to 10-3 compared to 10-8 for wired, and it is necessary to always be aware of retransmission, so it is as good as wired. The reality is that high speed cannot be expected.
  • a communication period of N cycles is set in order to transmit arbitrary data, with the beacon cycle (packet for synchronizing the wireless network) as one cycle.
  • the beacon cycle packet for synchronizing the wireless network
  • the previous data is retransmitted.
  • the next data can be transmitted during the retransmission period.
  • high speed can be realized because the periodic communication has an NM cycle, and high reliability can be ensured because retransmission is also performed.
  • since centralized management communication is possible by using the OFDMA communication method, more efficient communication can be realized.
  • the present invention is particularly effective for data transmission in the FA field, where high-mix low-volume production and the like are progressing and equipment changes are frequently made while data transmission is increasing.
  • the communication is specialized for FA, so it is a communication protocol incorporating original technology. Therefore, the original SoC (System-on-a-chip) is used, and the manufacturing cost is high. Therefore, in order to solve this problem, attention was paid to the next-generation wireless standard IEEE802.11ax.
  • This standard supports centralized management communication and multi-user communication.
  • the uplink timing of STA can be controlled by using a frame called Trigger.
  • OFDMA is adopted as the modulation method, and what conventional OFDM can handle only one user in one frequency band can be further subdivided into one frequency band and assigned to multiple users. As a result, transmission is possible at the same time.
  • the access point periodically transmits a beacon frame.
  • an OFDMA communication method using a trigger frame is adopted, and by using the access point, the present invention can be implemented with the beacon cycle as one cycle.
  • FIG. 5 shows an example in which the present invention is applied to the IEEE 802.11ax standard.
  • the number of stations that can UL (uplink) at the same time is 2 users, and the number of stations that communicate is 4 (STA1 to STA4).
  • Retransmission due to a frame error shall be performed in the next retransmission period, and the communication period has one normal communication period (normal transmission period) and two retransmission periods, and the second retransmission period 2 and the next of the previous communication period.
  • the normal transmission period of the communication period of is overlapped.
  • the normal transmission period and retransmission period start from the beacon. Specify TWT and awaken STA (station) according to the MU Cascading sequence starting from the Trigger frame.
  • the AP access point
  • STA2 and STA4 are STAs that have an error and have not completed frame transmission / reception normally. And it shows the case where STA3 could not be received well in the transmission of Multi-STA BA.
  • the AP's recognition at this time is that UL is returned and BA is also returned, so it is judged that communication has been completed successfully.
  • STA3 judges that it is a frame error because BA is not returned, waits for the Trigger frame from AP to UL, and keeps trying to resend.
  • STA3 cannot UL unless a Trigger frame from the AP arrives. Therefore, it is necessary to consider sweeping out Data1 (first control data) that remains in the STA3 buffer and does not need to be sent as soon as possible. Therefore, by overlapping the original control cycles as shown in FIG. 5, Data2 (second control data) is accumulated in the buffer, so that the AP can send a Trigger frame. That is the retransmission period 2.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Mobile Radio Communication Systems (AREA)
  • Detection And Prevention Of Errors In Transmission (AREA)

Abstract

通信の信頼性を確保しつつ周期通信の更なる高速化を実現する。　アクセスポイントと複数のステーションSTA1～STA5を備え、これらの間で、ビーコン周期を１周期とし、任意のデータを送信するためにＮ周期の通信期間を設定して周期通信を行う通信システムであって、連続する通信期間を、Ｎ周期よりも短いＭ周期の期間でオーバーラップさせる。通信期間は通常送信期間と再送期間とを有しており、前の通信期間の再送期間に次の通信期間の通常送信期間をオーバーラップさせる。アクセスポイントとステーションSTA1～STA5との間では直交周波数分割多元接続方式の通信を行う。

Description

通信システム、遠隔制御機械システム及び通信方法
　本発明は、アクセスポイントとステーションとの間で周期通信を行う通信方法および通信システムに関する。また、本発明は、前記通信方法を実施する前記通信システムを使用して例えば産業用ロボット等の機械を制御する遠隔制御機械システムに関する。
　産業用ネットワークの１つの目的は、産業用機械を高速かつ高信頼に同期制御することである。現在、産業用ネットワークの多くでは有線ネットワーク（産業用イーサネットなどのファストイーサネット（イーサネットは登録商標））が用いられている。しかし、有線ネットワークでは配線コストや配置の自由度などの問題があり、その無線化が望まれている。
　一方で、すでに産業用の無線ネットワークは存在する。例えば、無線ＬＡＮ規格IEEE802.11のPCF(Point Coordinator Function)機能を用いたiPCF(Industrial PCF)方式があり、これは端末ごとに順番に制御情報を伝送することで、周期時間１[msec]×端末数を達成する（非特許文献１）。
PROFINET無線通信による自動制御－日本プロフィバス協会、インターネット＜http://www.profibus.jp/tech/document/pbday2010/B-5_Siemens.pdf＞
　しかしながら、特に産業用ロボット等の制御等に利用される通信においては、通信の信頼性を確保しつつ、更なる周期通信の高速化が望まれている。
　本発明は、通信の信頼性を確保しつつ、更なる周期通信の高速化を実現することを目的とする。
　かかる目的を達成するため、本発明の通信システムは、アクセスポイントと複数のステーションを備え、これらの間で、一定の基準周期を１周期とし、任意のデータを送信するためにＮ周期の通信期間を設定して周期通信を行うものであって、通信期間はデータについて1回目の送信を行う通常送信期間と当該通常送信期間で通信エラーとなったデータを再送する1又は複数の再送期間とを有しており、前の通信期間の再送期間に次の通信期間の通常送信期間がオーバーラップするようにしている。
　また、本発明の通信システムは、アクセスポイントとステーションとの間で行われる通信の方式が直交周波数分割多元接続方式であっても良い。
　また、本発明の通信システムは、アクセスポイントとステーションとの間で行われる通信が無線通信であり、アクセスポイントはステーションに対しデータを送信すると共に、データを受信したステーションはアクセスポイントに別のデータを送信し、アクセスポイントは通常送信期間内にステーションからの別のデータを確認できなかった場合に当該ステーションとの間で通信エラーが生じたと判断するものでも良い。
　さらに、本発明の通信方法は、一定の基準周期を１周期として、任意のデータを送信するためにＮ周期の通信期間を設定して周期通信を行うものであって、通信期間はデータについて1回目の送信を行う通常送信期間と当該通常送信期間で通信エラーとなったデータを再送する1又は複数の再送期間とを有しており、前の通信期間の再送期間に次の通信期間の通常送信期間をオーバーラップさせるものである。
　また、本発明の通信方法は、アクセスポイントと複数のステーションとの間で直交周波数分割多元接続方式の通信を行うようにしても良い。
　例えば、無線ＬＡＮネットワークにおいて周期通信を行う上で、ビーコン周期を１周期として、任意のデータを送信するためにＮ周期の通信期間を設定し、前のデータを送信するために設定したＮ周期と次のデータを送信するために設定したＮ周期が、Ｎ周期より短いＭ周期の期間でオーバーラップすることで、前のデータの再送を行いつつ、その再送期間において次のデータの送信も可能となる。これによって、（Ｎ－Ｍ）周期の周期通信となるため高速性が実現できる。しかも、送信エラーが発生した場合にはデータを再送するため、通信の高信頼性を確保できる。また、トリガーフレームによるOFDMA通信方式を用いても良く、この場合には集中管理通信が可能となるため、より効率的な通信が実現できる。
　また、本発明の通信方法は、周期通信がアクセスポイントと複数のステーションとの間で行われる無線通信であり、アクセスポイントはステーションに対しデータを送信すると共に、データを受信したステーションはアクセスポイントに別のデータを送信し、アクセスポイントは通常送信期間内にステーションからの別のデータを確認できなかった場合に当該ステーションとの間で通信エラーが生じたと判断するようにしても良い。
　さらに、本発明の遠隔制御機械システムは、コントローラと、当該コントローラによって制御される機械と、上記の通信システムを備え、コントローラは通信システムのアクセスポイントに接続され、機械は通信システムのステーションに接続されており、通信システムによってコントローラが生成した制御データが機械に伝えられるものである。
　この場合、機械は産業用ロボットであっても良い。
　本発明によれば、通信の信頼性を確保しつつ周期通信の更なる高速化を実現することができる。
本発明の通信方法の概念を示し、Ｍ＝１とした場合の説明図である。 本発明の通信方法に対する比較例（Ｍ＝０とした場合）の説明図である。 本発明の通信システムおよび遠隔制御機械システムの実施形態の一例を示す説明図である。 本発明の通信方法の概念を示し、Ｍ＝２とした場合の説明図である。 本発明の通信方法の通信プロトコルの一例を示す説明図である。
　以下、本発明を図面に示す実施の形態に基づいて詳細に説明する。
　図１に、本発明の通信方法の実施形態の一例を示す。この通信方法は、一定の基準周期、例えばビーコン周期を１周期として、任意のデータを送信するためにＮ周期の通信期間を設定して周期通信を行うものであって、連続する通信期間が、Ｎ周期よりも短いＭ周期の期間でオーバーラップするようにしている。通信期間は通常送信期間と当該通常送信期間で通信エラーとなったデータを再送する再送期間とを有しており、前の通信期間（ｎ番目の通信期間）の再送期間に次の通信期間（ｎ＋１番目の通信期間）の通常送信期間をオーバーラップさせている。
　本実施形態では、アクセスポイント（親機）と５台のステーション（子機）ＳＴＡ１～ＳＴＡ５との間で１対５の直交周波数分割多元接続（OFDMA：Orthogonal Frequency Division Multiple Access）方式の通信を行っている。また、アクセスポイントはビーコンフレーム（図中、四角で囲った「Ｂ」で示す）を周期的に送信しており、一定の周期であるビーコン周期が形成される。そして、４周期のビーコン周期を通信期間とし（Ｎ＝４）、１番目のビーコン周期を通常送信期間（図中「通常」で示す）、２番目のビーコン周期を１回目の再送期間（図中「再送１」で示す）、３番目のビーコン周期を２回目の再送期間（図中「再送２」で示す）、４番目のビーコン周期を３回目の再送期間（図中「再送３」で示す）としている。
　１番目のデータ（図中「１」で示す）は１番目の通信期間（１サイクル目）に送信され、２番目のデータ（図中「２」で示す）は２番目の通信期間（２サイクル目）に送信され、ｎ番目のデータはｎ番目の通信期間に送信される。このようなサイクルを繰り返して以降のデータも送信される。
　なお、図１の各ステーションＳＴＡ１～ＳＴＡ５に対応するマトリックス表は各周期におけるデータ送信の有無を示しており、着色はデータ送信が有ることを示している。そして、データ送信が有る場合に記載されている番号は何番目のデータであるかを、記号「×」はデータ送信が失敗したことを、添え字「ｒ」は１回目の再送データであることを、添え字「ｒｒ」は２回目の再送データであること、添え字「ｒｒｒ」は３回目の再送データであることをそれぞれ示している。
　各ステーションについて、通常送信期間でのデータ送信が成功した場合、そのステーションに対するデータ再送は行われない（例えば、１番目のデータ１（Data1）の第１のステーションＳＴＡ１への送信）。すなわち、１回目～３回目の再送期間でのデータの再送は行われない。
　一方、通常送信期間でのデータ送信が失敗（通信エラー）した場合、そのステーションに対してデータの再送が行われる（例えば、１番目のデータ１の第４のステーションＳＴＡ４への送信）。すなわち、１回目の再送期間でデータ再送が行われ、これも失敗した場合には２回目の再送期間でデータ再送が行われ（例えば、１番目のデータ１の第２のステーションＳＴＡ２への送信）、更にこれも失敗した場合には３回目の再送期間にもデータ再送が行われる（例えば、２番目のデータ２（Data2）の第２のステーションＳＴＡ２への送信）。
　なお、通信エラーの有無についての判断は、例えば以下のようにして行われる。例えば、アクセスポイントはステーションＳＴＡ１～ＳＴＡ５に対しデータ（第1のデータ）を送信する。第1のデータを受信したステーションＳＴＡ１～ＳＴＡ５はアクセスポイントに別のデータ（第２のデータ）を送信する。アクセスポイントは通常送信期間内にステーションＳＴＡ１～ＳＴＡ５からの第２のデータを確認できなかった場合に当該ステーションとの間で通信エラーが生じたと判断する。例えば、通常送信期間内にステーションＳＴＡ２からの第２のデータを確認できなかった場合は当該ステーションＳＴＡ２との間で通信エラーが生じたと判断する。各再送期間でも同様に通信エラーを判断する。
　４周期の通信期間のうち、３周期までにデータ送信が成功していれば、オーバーラップする期間には次の通信期間のデータのみが送信される。例えば、１番目の通信期間と２番目の通信期間とのオーバーラップ期間には、２番目の通信期間のデータ２のみが送信される。
　一方、４周期の通信期間のうち、３周期までにデータ送信が成功していない場合には、オーバーラップ期間には前の通信期間の再送データと次の通信期間の新データとが送信される。例えば、２番目の通信期間と３番目の通信期間とのオーバーラップ期間には、２番目の通信期間のデータ２と３番目の通信期間のデータ３との両方が送信される。
　本実施形態では、連続する通信期間を１周期の期間でオーバーラップさせている。すなわち、前の通信期間の最後（３番目）の再送期間と、その後の通信期間の通常送信期間をオーバーラップさせている（Ｍ＝１）。そのため、制御周期は３（＝Ｎ－Ｍ）周期となっている。
　ここで、比較例として、オーバーラップさせない例（Ｍ＝０の場合）を図２に示す。この比較例は、オーバーラップさせない（Ｍ＝０）ことの他は図１の例と同じ条件である。この比較例では前の通信期間が終了してから次の通信期間を開始させており、制御周期は通信期間と同じ４周期となっている。つまり、この比較例では、データ再送の有無にかかわらず、３回の再送期間が終わらなければ次のデータを送信しないので、制御周期が長くなる。そして、図２からも明らかなように、各通信期間において未使用の帯域が多く、通信資源としての帯域を効率良く使用できていないことがわかる。
　これに対し、図１の本発明では、図２の例では未使用となる帯域を効率良く使用して前の通信期間と次の通信期間とをオーバーラップさせ、これによって、制御周期を短くすることができる。この結果、高速制御通信を実現することができる。しかも、送信エラーが有った場合にはデータ再送を行っているため、通信の高信頼性を確保することができる。
　図３に、上述の通信方法を実施する通信システムの一例を示す。通信システム１は、例えば産業用ロボット２とそのコントローラ３との間を接続するもので、コントローラ３に接続されたアクセスポイント（親機）４と、産業用ロボット２に接続されたステーション（子機）５とを備えている。アクセスポイント４と各ステーション５との間では、上述の通信方法で周期通信が実施される。本実施形態では、産業用ロボット２として５台の産業用ロボット２Ａ～２Ｅを設けており、これに対応して、ステーション５として５台のステーション５Ａ～５Ｅを設けている。
　また、図３には、通信システム１を備える遠隔制御機械システムの一例も示されている。遠隔制御機械システム６は、コントローラ３と、当該コントローラ３によって制御される機械２と、通信システム１を備え、コントローラ３は通信システム１のアクセスポイント４に接続され、機械２は通信システム１のステーション５に接続されており、通信システム１によってコントローラ３が生成した制御データを機械２に伝える構成である。本実施形態では、機械２として産業用ロボットを備えている。ただし、機械２は産業用ロボットに限るものではなく、遠隔操作・遠隔制御される機械であれば適用可能である。例えば、カメラ，センサ、ティーチングペンダント等でも良い。
　コントローラ３は、産業用ロボット２Ａ～２Ｅ毎に制御データを生成する。生成された制御データは、通信システム１によって対応する産業用ロボット２Ａ～２Ｅに伝えられる。例えば、第１の産業用ロボット２Ａ用の制御データはアクセスポイント４から第１のステーション５Ａに送信され、さらに第１の産業用ロボット２Ａに伝えられる。また、第２の産業用ロボット２Ｂ用の制御データはアクセスポイント４から第２のステーション５Ｂに送信され、さらに第２の産業用ロボット２Ｂに伝えられる。第３の産業用ロボット２Ｃ用の制御データ、第４の産業用ロボット２Ｄ用の制御データ、第５の産業用ロボット２Ｅの制御データも同様に、それぞれ対応するステーション５Ｃ～５Ｅを介して伝えられる。
　各産業用ロボット２Ａ～２Ｅ用の制御データは、それぞれ同一の通信期間内に対応する産業用ロボット２Ａ～２Ｅに伝えられる。これを１サイクルとし、このサイクルを繰り返すことで各制御データがコントローラ３から各産業用ロボット２Ａ～２Ｅに伝えられる。このとき、上述したように、連続する通信期間をＮ周期よりも短いＭ周期の期間でオーバーラップさせているので、制御周期を短くすることができる。
　ここで、ＦＡ（ファクトリー・オートメーション）と周期通信との相性について説明する。ＦＡでは複数のロボットに制御データを送信し、一定の周期でロボットを動作させる。ロボットが一定の間隔で動作し、その間隔をロボットの動作周期という。制御データにはロボットの動作開始時間などの情報が含まれており、ロボットが動作するまでに制御データが受信できれば問題ない。
　このとき、通信がランダムアクセスであると、動作周期内に制御データを受信できない可能性があり、ＦＡには適さない。また、すべてのロボットが制御データを受け取るために動作周期を長く設定すると、高速な制御ができなくなってしまう。このためＦＡについてはマスタ（アクセスポイント・親機）がすべての通信を管理して通信を行う周期通信のほうが適している。これはマスタがあらかじめ通信の順番やタイミングなどを指定し、スケジュールどおりに通信を行う方式である。この通信においてすべての端末（ステーション・子機）がデータを受信するまでにかかる時間を通信周期という。周期通信においては、動作周期に対して通信周期が同じになるか又は短くなれば、すなわちロボットが次の動作を行うまでに次の動作についての制御データを受け取れば、ロボットを問題なく制御することができる。
　通信システム１および遠隔制御機械システム６は、前後の通信期間の一部をオーバーラップさせてその分だけ制御周期を短くしているので、制御データを伝えるサイクルを短くすることができ、高速な制御通信が可能となる。
　また、通信システム１および遠隔制御機械システム６は、OFDMA方式の通信を行っており、アクセスポイント４がすべての通信を管理する集中管理通信が可能となるため、より効率的な通信を実現することができる。
　なお、上述の実施形態は本発明の好適な実施の一例ではあるがこれに限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々変形実施可能である。
　例えば、オーバーラップさせる周期を１周期（Ｍ＝１）としていたが、これに限らない。図４に、オーバーラップさせる周期を例えば２周期（Ｍ＝２）とした例を示す。この例は、オーバーラップさせる周期数が異なることの他は図１の例と同じ条件にしてある。図４からも明らかなように、オーバーラップさせる周期を増やすことで、通信に使用する帯域をさらに効率良く使用して制御周期をさらに短くすることができる。なお、オーバーラップさせる周期を更に増やすことも可能であり、例えば図４の例では１回目の再送期間（再送１）に次のデータを送信するようにしても良い。この場合には、通信に使用する帯域をさらに効率良く使用して制御周期をさらに短くすることが可能になる。
　また、上述の説明では、ステーション５の数を５台としていたが、ステーション数は５台に限るものではない。
　また、上述の説明では、アクセスポイント４と各ステーション５との間の通信を無線通信としていたが、有線通信としても良い。この場合には、送信エラーの発生を抑制することができる。
　また、上述の説明では、アクセスポイント４が周期的に送信するビーコンフレームを利用して基準となる一定の周期（一定の基準周期）を形成していたが、一定の周期を形成する手段としてはこれに限るものではない。例えば、アクセスポイント４と各ステーション５との間の通信を有線通信にする場合には同期信号を周期的に流すことで一定の基準周期を形成するようにしても良い。
　さらに、上述の説明では、遠隔制御機械システム６の機械２として産業用ロボットを例にしていたが、これには限られない。遠隔操作・遠隔制御される機械であれば適用可能である。例えば、ＮＣ工作機械、旋盤、ＡＧＶ（Automated Guided Vehicle：無人搬送車）等にも適用可能である。また、ファクトリー・オートメーション分野の機械の他、例えば遠隔外科手術等に使用される医療機械、建設現場や土木作業現場等で使用される重機類やクレーン類や運搬車輌等の作業機械、農林水産業等で使用されるトラクター、播種機、田植機、散布機、ドローン等の無人航空機、運搬機械、移動機械等の作業機械にも適用可能である。さらに、港湾荷役で使用される連続アンローダ、各種クレーン、ＡＧＶ等にも適用可能である。
　また上述の説明では、アクセスポイント４とステーション５との間で行われる通信の方式として直交周波数分割多元接続方式を採用していたが、これには限られない。例えば、周波数分割多重方式（ＦＤＭＡ）、符号分割多重方式（ＣＤＭＡ）等の採用も可能である。
　本発明は、例えばＦＡ（ファクトリー・オートメーション）などの産業分野において、無線ネットワークによる複数台の産業機械に対し、高速で高信頼な同期制御を可能とする。従来、産業用ネットワークの多くには有線ネットワーク（産業用イーサネットなどのファストイーサネット（イーサネットは登録商標））が用いられていた。しかし配線コストや配置の自由度などの問題があり、その無線化が望まれていた。近年、産業用の無線ネットワーク技術が進展してきているが、伝送エラーレートが有線の１０－８に比べて１０－２から１０－３であり、常に再送を意識しなければならないため、有線程の高速性は望めないのが実状である。
　本発明においては、無線ＬＡＮネットワークで周期通信を行う上で、ビーコン周期（無線ネットワークを同期させる為のパケット）を１周期として、任意のデータを送信するためにＮ周期の通信期間を設定し、前のデータを送信するために設定したＮ周期と次のデータを送信するために設定したＮ周期が、Ｎ周期より短いＭ周期の期間でオーバーラップすることで、前のデータの再送を行いつつ、その再送期間において次のデータの送信も可能となる。これによって、Ｎ－Ｍ周期の周期通信となるため高速性が実現でき、かつ再送も行っているため高信頼性も確保できる。また、OFDMA通信方式を用いることで集中管理通信が可能となるため、より効率的な通信が実現できる。
　本発明は、データ伝送が増加する中で、多品種少量生産等が進み設備変更も頻繁に行われるＦＡ分野でのデータ伝送に、特に有効である。
　例えば、コントローラが生成した制御データを複数のステーションに送信する産業用無線ＬＡＮでは、ＦＡに特化させた通信となっているため、独自技術を組み込んだ通信プロトコルとなっている。そのため、オリジナルのＳｏＣ（System-on-a-chip）が使用され、製造コストが高くなる。そこで、この問題を解決するために、次世代無線規格ＩＥＥＥ８０２．１１ａｘに注目した。この規格は集中管理通信とマルチユーザ通信に対応している。集中管理通信では、Triggerというフレームを用いることで、STAのアップリンクのタイミングを制御することができる。また変調方式にOFDMAが採用されており、いままでのOFDMでは一つの周波数帯域に１ユーザしか対応できなかったものが、OFDMAでは一つの周波数帯域をより細かく分け複数のユーザに割り当てることができ、それにより同時に送信が可能となっている。これら二つの技術はＦＡ分野等において求められる技術に一致しているため非常に有用性がある。
　ＩＥＥＥ８０２．１１無線ＬＡＮ規格では、アクセスポイントがビーコンフレームを周期的に送信している。また、ＩＥＥＥ８０２．１１ａｘ無線ＬＡＮ規格においては、トリガーフレームによるOFDMA通信方式が採用されており、そのアクセスポイントを用いることによってビーコン周期を１周期として、本発明の実施が可能である。
　図５は、ＩＥＥＥ　８０２．１１ａｘの規格に本発明を適用した例を示している。この例では、同時にUL（アップリンク）できるステーションの数を２ユーザ、通信を行うステーションの数を４台（STA1～STA4）としている。フレームエラーによる再送は次の再送期間で行うものとし、通信期間は通常の通信期間（通常送信期間）が１つ、再送期間が２つあり、前の通信期間の２回目の再送期間２と次の通信期間の通常送信期間をオーバーラップさせている。
　通常送信期間と再送期間は、ビーコンから始まる。TWTを指定してTrigger（トリガー）フレームから始まるMU cascading sequenceに合わせてSTA（ステーション）をawakeさせる。AP（アクセスポイント）はTriggerフレームに加え制御データのDL（ダウンリンク） を送信する。STAはDLに対する応答としてAckを返答するとともに、Trigger フレームに対してULのデータを送信する。２台のSTAごとにULするため、２回のTriggerフレームの送信を終えて、全STAに対してMulti-STA BAを送信する。この時エラーして正常にフレームの送受信が完了していないSTAはSTA2とSTA４である。そしてMulti-STA BAの送信ではSTA3がうまく受信できなかった場合を示している。このときのAPの認識は、ULが返ってきてBAも返したので通信が無事終了していると判断している。逆に、STA3はBAが返ってきてないことからフレームエラーと判断し、ULするためにAPからのTriggerフレームを待って再送しようとし続けてしまう。しかし、APからのTriggerフレームが来ない限りSTA3はULすることができない。よってSTA3のバッファに残っている、送る必要のないData1（１番目の制御データ）を早めに掃き出すことを考える必要がある。そこで、図５のように本来の制御周期をオーバーラップさせることで、Data2（２番目の制御データ）がバッファにたまるので、APはTriggerフレームを送ることができる。それが再送期間２である。またこの期間では、すでにData1の通信は完了している。そのため、Data2の通信のため、改めてSTA1、STA2へ送信を行う。次のフローでは、残りのSTA3、STA4へTriggerフレームを送信するが、このときSTA3からバッファにたまっていたData1のフレームを吐き出すことができる。
　例えば、産業用ロボット等を備えるファクトリー・オートメーション、遠隔外科手術等の医療分野、無人機械を使用する農林水産分野等に適用できる。
　１　　通信システム
　２　　産業用ロボット（機械）
　４　　アクセスポイント
　５　　ステーション
　６　　遠隔制御機械システム
 

Claims (8)

  1. 　アクセスポイントと複数のステーションを備え、これらの間で、一定の基準周期を１周期とし、任意のデータを送信するためにＮ周期の通信期間を設定して周期通信を行う通信システムであって、
    　前記通信期間は前記データについて1回目の送信を行う通常送信期間と当該通常送信期間で通信エラーとなった前記データを再送する1又は複数の再送期間とを有しており、前の通信期間の再送期間に次の通信期間の通常送信期間がオーバーラップすることを特徴とする通信システム。
  2. 　前記アクセスポイントと前記ステーションとの間で行われる通信の方式が直交周波数分割多元接続方式であることを特徴とする請求項１に記載の通信システム。
  3. 　前記アクセスポイントと前記ステーションとの間で行われる通信は無線通信であり、
    　前記アクセスポイントは前記ステーションに対し前記データを送信すると共に、前記データを受信した前記ステーションは前記アクセスポイントに別のデータを送信し、
    　前記アクセスポイントは前記通常送信期間内に前記ステーションからの前記別のデータを確認できなかった場合に当該ステーションとの間で通信エラーが生じたと判断することを特徴とする請求項１に記載の通信システム。
  4. 　コントローラと、当該コントローラによって制御される機械と、請求項１又は２に記載の通信システムを備え、前記コントローラは前記通信システムのアクセスポイントに接続され、前記機械は前記通信システムのステーションに接続されており、前記通信システムによって前記コントローラが生成した制御データが前記機械に伝えられることを特徴とする遠隔制御機械システム。
  5. 　前記機械は産業用ロボットであることを特徴とする請求項４記載の遠隔制御機械システム。
  6. 　一定の基準周期を１周期として、任意のデータを送信するためにＮ周期の通信期間を設定して周期通信を行う通信方法であって、
    　前記通信期間は前記データについて1回目の送信を行う通常送信期間と当該通常送信期間で通信エラーとなった前記データを再送する1又は複数の再送期間とを有しており、前の通信期間の再送期間に次の通信期間の通常送信期間をオーバーラップさせることを特徴とする通信方法。
  7. 　アクセスポイントと複数のステーションとの間で直交周波数分割多元接続方式の通信を行うことを特徴とする請求項６に記載の通信方法。
  8. 　前記周期通信は、アクセスポイントと複数のステーションとの間で行われる無線通信であり、
    　前記アクセスポイントは前記ステーションに対し前記データを送信すると共に、前記データを受信した前記ステーションは前記アクセスポイントに別のデータを送信し、
    　前記アクセスポイントは前記通常送信期間内に前記ステーションからの前記別のデータを確認できなかった場合に当該ステーションとの間で通信エラーが生じたと判断することを特徴とする請求項６に記載の通信方法。
     
     
     
     
PCT/JP2020/027085 2019-07-11 2020-07-10 通信システム、遠隔制御機械システム及び通信方法 WO2021006343A1 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US17/571,495 US20220131661A1 (en) 2019-07-11 2022-01-09 Communication system, remote control machine system, and communication method

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019-129207 2019-07-11
JP2019129207A JP7327785B2 (ja) 2019-07-11 2019-07-11 通信システム、遠隔制御機械システム及び通信方法

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
US17/571,495 Continuation US20220131661A1 (en) 2019-07-11 2022-01-09 Communication system, remote control machine system, and communication method

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2021006343A1 true WO2021006343A1 (ja) 2021-01-14

Family

ID=74113803

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2020/027085 WO2021006343A1 (ja) 2019-07-11 2020-07-10 通信システム、遠隔制御機械システム及び通信方法

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20220131661A1 (ja)
JP (1) JP7327785B2 (ja)
WO (1) WO2021006343A1 (ja)

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002186014A (ja) * 2000-12-12 2002-06-28 Matsushita Electric Ind Co Ltd 無線基地局装置及び通信端末装置
JP2015133533A (ja) * 2014-01-09 2015-07-23 国立大学法人九州工業大学 無線同期通信システム

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7895494B2 (en) * 2005-12-29 2011-02-22 Interdigital Technology Corporation Method and system for implementing H-ARQ-assisted ARQ operation
TWI568295B (zh) * 2013-09-30 2017-01-21 蘋果公司 用於低頻寬應用程式之延遲及附帶重傳
US20160119165A1 (en) * 2014-10-27 2016-04-28 Netsnapper Technologies Sarl Methods and systems to manage network connections
EP3373687B1 (en) * 2015-11-05 2021-03-10 LG Electronics Inc. Method for signal transmission, and apparatus therefor

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002186014A (ja) * 2000-12-12 2002-06-28 Matsushita Electric Ind Co Ltd 無線基地局装置及び通信端末装置
JP2015133533A (ja) * 2014-01-09 2015-07-23 国立大学法人九州工業大学 無線同期通信システム

Also Published As

Publication number Publication date
JP7327785B2 (ja) 2023-08-16
JP2021016059A (ja) 2021-02-12
US20220131661A1 (en) 2022-04-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9780898B2 (en) TDMA access method and device based on multiple access points
CN102326409B (zh) 无线通信***、无线通信装置以及无线通信方法
EP4207927A1 (en) Multi-link device, communication method, and storage medium
CN102118239B (zh) 通讯***的传输控制方法与装置
CN105743556B (zh) 用于在无线通信***中接收数据的方法和装置
CN1702993B (zh) 无线通信设备
US20200044882A1 (en) Wireless communication device
CN102484607B (zh) 一种profinet通信***中的通信方法
EP2422492B1 (en) Apparatus and method for supporting wireless actuators and other devices in process control systems
US10673577B2 (en) Method for efficient retransmissions in multi-hop control networks
CN101542955B (zh) 一种轮询方法、***及设备
US20230412331A1 (en) Transmitting and Receiving Packets Wirelessly with Time Based Packet Data Portion Positioning
US11564241B2 (en) Method for operating a radio communication system for an industrial automation system, radio communication system, base station and subscriber station
US11723086B2 (en) Human machine interface for mission critical wireless communication link nodes
WO2021006343A1 (ja) 通信システム、遠隔制御機械システム及び通信方法
Serror et al. QWIN: facilitating QoS in wireless industrial networks through cooperation
EP3477896B1 (en) Efficient scheduling telecommunication scheme using a first cyclic ethernet protocol and a second cyclic ethernet protocol
Avallone et al. Controlled Channel Access for IEEE 802.11-Based Wireless TSN Networks
Lam et al. A fast and safety industrial WLAN protocol for factory communication systems
JP2001203710A (ja) ポーリング方式を用いたパケット通信の送信レート制御方法およびパケット通信用基地局通信装置
JPH11261557A (ja) 無線通信装置
JP7165004B2 (ja) 通信装置、通信装置の制御方法、およびプログラム
Lam et al. A novel wireless LAN protocol for factory automation control
EP1597679B1 (en) Method of monitoring the communication in a network
CN118234059A (zh) 无线工控方法、装置、电子设备及存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 20837254

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 20837254

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1