WO2020239783A1

WO2020239783A1 - Method and device for remote determination of visibility for overtaking assistance

Info

Publication number: WO2020239783A1
Application number: PCT/EP2020/064604
Authority: WO
Inventors: Thomas GRELIER; Thomas RIBO
Original assignee: Continental Automotive Gmbh
Priority date: 2019-05-28
Filing date: 2020-05-26
Publication date: 2020-12-03
Also published as: FR3096640B1; FR3096640A1

Abstract

The present invention concerns a method for driver assistance of a vehicle (1-2) on a section of road (2), the method being implemented by a system comprising at least one server and at least one vehicle (1-2) capable of communicating with said server via a communication network. In the method, the vehicle (1-2) determines and sends its geographical position to the server, the server receives the position sent, the server selects a predetermined maximum visibility distance (Dmax) relative to the received geographical position, the server sends the selected maximum visibility distance (Dmax) to the vehicle (1-2), the vehicle (1-2) receives the selected maximum visibility distance (Dmax), the vehicle (1-2) implements a driver-assistance function of the vehicle (1-2) based on the received maximum visibility distance (Dmax).

Description

DESCRIPTION DESCRIPTION

TITRE : Procédé et dispositif de détermination de distance de visibilité pour l’aide au dépassement TITLE: Method and device for determining the visibility distance for assistance with overtaking

[Domaine technique] [Technical area]

[0001] L’invention se rapporte au domaine de l’assistance à la conduite d’un véhicule automobile et concerne plus particulièrement un procédé de détermination de la distance maximale de visibilité d’un véhicule sur une section de route ainsi qu’un calculateur et un véhicule pour la mise en œuvre dudit procédé. The invention relates to the field of assistance in driving a motor vehicle and relates more particularly to a method for determining the maximum visibility distance of a vehicle on a section of road as well as a computer and a vehicle for implementing said method.

[0002] L’invention peut notamment trouver son application dans l’estimation de la distance suffisante pour dépasser un véhicule sur une route, aussi bien pour un véhicule à conduite manuelle que pour un véhicule à conduite autonome. [0002] The invention can in particular find its application in estimating the distance sufficient to pass a vehicle on a road, both for a manually operated vehicle and for an autonomous driving vehicle.

[Etat de la technique antérieure] [State of the prior art]

[0003] De nos jours, il est connu d’équiper un véhicule automobile d’un système d’assistance à la conduite appelé communément ADAS (Advanced Driver Assistance System en langue anglaise). Un tel système peut par exemple mettre en œuvre une fonction d’aide au dépassement, permettant de détecter les zones libres et dégagées de la route, afin de signaler au conducteur d’un véhicule ou au véhicule lui-même quand celui-ci est autonome, qu’un dépassement en toute sécurité est possible. [0003] Nowadays, it is known to equip a motor vehicle with a driver assistance system commonly called ADAS (Advanced Driver Assistance System). Such a system can, for example, implement an overtaking assistance function, making it possible to detect the free and unobstructed areas of the road, in order to signal the driver of a vehicle or the vehicle itself when the latter is autonomous. , that a safe passing is possible.

[0004] De manière connue, le système comprend une caméra, montée par exemple sur le pare-brise avant du véhicule, qui génère un flux d’images représentant l’environnement dudit véhicule. Ces images permettent de calculer à chaque instant une distance maximale de visibilité permettant par exemple d’estimer si un dépassement est ou non réalisable. [0004] In known manner, the system comprises a camera, mounted for example on the front windshield of the vehicle, which generates a stream of images representing the environment of said vehicle. These images make it possible to calculate at any time a maximum visibility distance allowing, for example, to estimate whether or not overtaking is possible.

[0005] Dans cette solution, la distance maximale de visibilité consiste en une ligne délimitée entre un point modélisant l’emplacement du véhicule et le point visible de la route le plus éloigné. [0005] In this solution, the maximum visibility distance consists of a line delimited between a point modeling the location of the vehicle and the farthest visible point of the road.

[0006] Cependant, dans cette solution, la caméra ne générant des images que de ce qui lui est visible, la distance maximale de visibilité correspond à la distance du point le plus éloigné de la route visible sur les images. Le système n’utilise donc pas de données relatives aux portions de route qui ne sont pas visibles sur les images, notamment des portions de route qui se situent plus loin sur la route. Ensuite, la caméra est limitée en termes de portée et de résolution, ce qui réduit la précision des zones de l’image qui représentent la zone de la route la plus éloignée du véhicule. Or, cette zone de la route la plus éloignée du véhicule est la zone de l’image qu’il est nécessaire de traiter pour calculer la distance maximale de visibilité, ce qui augmente donc l’erreur sur l’estimation de cette distance maximale de visibilité. Ce type de système en temps réel présente donc plusieurs inconvénients. [0006] However, in this solution, since the camera only generates images of what is visible to it, the maximum visibility distance corresponds to the distance from the point furthest from the road visible in the images. The system therefore does not use data relating to road portions which are not visible on the images, in particular road portions which are located further on the road. Second, the camera is limited in range and resolution, which reduces the accuracy of areas of the image that represent the area of the road furthest from the vehicle. However, this area of the road further from the vehicle is the zone of the image which it is necessary to process to calculate the maximum visibility distance, which therefore increases the error in the estimation of this maximum visibility distance. This type of real-time system therefore has several drawbacks.

[0007] Il existe donc le besoin d’une solution permettant de remédier au moins en partie à ces inconvénients. [0007] There is therefore a need for a solution making it possible to at least partially remedy these drawbacks.

[Exposé de l’invention] [Disclosure of the invention]

[0008] A cette fin, l’invention a pour objet un procédé d’aide à la conduite d’un véhicule sur une section de route, ledit procédé étant mis en œuvre par un système comprenant au moins un serveur et au moins un véhicule apte à communiquer avec ledit serveur via un réseau de communication, ledit procédé étant remarquable en ce que : [0008] To this end, the invention relates to a method for assisting the driving of a vehicle on a road section, said method being implemented by a system comprising at least one server and at least one vehicle capable of communicating with said server via a communication network, said method being remarkable in that:

a) le véhicule détermine au moins une position géographique dudit véhicule, b) le véhicule envoie ladite au moins une position géographique déterminée au serveur, a) the vehicle determines at least one geographical position of said vehicle, b) the vehicle sends said at least one determined geographical position to the server,

c) le serveur reçoit l’au moins une position géographique envoyée, c) the server receives at least one geographical position sent,

d) le serveur sélectionne dans une base de données au moins une distance maximale de visibilité prédéterminée relative à la position géographique reçue, e) le serveur envoie l’au moins une distance maximale de visibilité sélectionnée au véhicule, d) the server selects from a database at least a predetermined maximum visibility distance relative to the geographical position received, e) the server sends at least one selected maximum visibility distance to the vehicle,

f) le véhicule reçoit l’au moins une distance maximale de visibilité sélectionnée, g) le véhicule met en œuvre une fonction d’aide à la conduite du véhicule à partir de l’au moins une distance maximale de visibilité reçue. f) the vehicle receives at least a selected maximum visibility distance, g) the vehicle implements a function of assisting the driving of the vehicle from at least one maximum visibility distance received.

[0009] Avantageusement, le procédé selon l’invention permet notamment, à partir de valeurs de distances maximales de visibilité prédéterminées, de déterminer si la visibilité est suffisante depuis le véhicule pour effectuer un dépassement en toute sécurité. [0009] Advantageously, the method according to the invention makes it possible in particular, from values of predetermined maximum visibility distances, to determine whether the visibility is sufficient from the vehicle to pass safely.

[0010] De manière préférée, la distance maximale de visibilité est déterminée préalablement dans un environnement en trois dimensions simulé à partir d’un premier ensemble de données relatives à ladite section de route et d’au moins un deuxième ensemble de données relatives à la zone géographique dans laquelle se situe la section de route ou relatives aux objets situés dans la zone géographique dans la laquelle se situe la section de route. [0010] Preferably, the maximum visibility distance is determined beforehand in a three-dimensional environment simulated from a first set of data relating to said section of road and at least a second set of data relating to the geographic area in which the road section is located or relating to objects located in the geographic area in which the road section is located.

[0011] De préférence, la distance maximale de visibilité est déterminée à partir d’une représentation en trois dimensions de la route et de son environnement géographique. [0012] De préférence, le procédé comprend une phase préliminaire de construction ou de mise à jour de la base de données, ladite phase préliminaire comprenant les étapes de : a) obtention d’un premier ensemble de données relatives à ladite section de route et d’au moins un deuxième ensemble de données relatives à la zone géographique dans laquelle se situe la section de route ou relatives aux objets situés dans la zone géographique dans la laquelle se situe la section de route, [0011] Preferably, the maximum visibility distance is determined from a three-dimensional representation of the road and its geographical environment. [0012] Preferably, the method comprises a preliminary phase of building or updating the database, said preliminary phase comprising the steps of: a) obtaining a first set of data relating to said section of road and at least a second set of data relating to the geographical area in which the road section is located or relating to objects located in the geographical area in which the road section is located,

b) simulation de l’environnement en trois dimensions à partir du premier ensemble de données et de l’au moins un deuxième ensemble de données, b) simulation of the environment in three dimensions from the first set of data and at least one second set of data,

c) calcul de la distance maximale de visibilité, définie comme la distance curviligne entre un point de vue représentant un emplacement du véhicule sur la section de route, et un point cible, défini comme le point visible le plus éloigné dudit point de vue à partir de l’environnement simulé. c) calculation of the maximum sight distance, defined as the curvilinear distance between a point of view representing a location of the vehicle on the section of road, and a target point, defined as the visible point furthest from said point of view from of the simulated environment.

[0013] Le calcul des distances maximales de visibilité peut ainsi être réalisé de manière fiable à partir d’une modélisation tridimensionnelle de la section de route et de son environnement. [0013] The calculation of the maximum visibility distances can thus be carried out reliably from a three-dimensional modeling of the section of road and of its environment.

[0014] De manière avantageuse, le procédé comprend une étape d’alignement du premier ensemble de données et de l’au moins un deuxième ensemble de données, entre l’étape d’obtention du premier ensemble de données et de l’au moins un deuxième ensemble de données et l’étape de simulation de l’environnement en trois dimensions, ladite étape d’alignement permettant de superposer les éléments communs du premier ensemble de données et de l’au moins un deuxième ensemble de données dans un système de coordonnées commun. [0014] Advantageously, the method comprises a step of aligning the first set of data and the at least one second set of data, between the step of obtaining the first set of data and the at least one. a second set of data and the step of simulating the environment in three dimensions, said step of aligning making it possible to superimpose the common elements of the first set of data and of the at least one second set of data in a system of common coordinates.

[0015] De manière avantageuse, l’étape d’alignement permet de simplifier la modélisation tridimensionnelle de la section de route et de son environnement en définissant un système de coordonnées commun au premier ensemble de données et à l’au moins un deuxième ensemble de données. [0015] Advantageously, the alignment step makes it possible to simplify the three-dimensional modeling of the road section and of its environment by defining a coordinate system common to the first set of data and to the at least one second set of data.

[0016] De manière préférée, le système de coordonnées commun peut être un des systèmes de coordonnées du premier ensemble de données et de l’au moins un deuxième ensemble de données ou un système de coordonnées différent du système de coordonnées du premier ensemble de données et de l’au moins un deuxième ensemble de données. [0016] Preferably, the common coordinate system may be one of the coordinate systems of the first set of data and of the at least one second set of data or a coordinate system different from the coordinate system of the first set of data. and the at least a second set of data.

[0017] De préférence, l’étape de calcul de la distance maximale de visibilité du procédé comprend les sous-étapes de : a) sélection d’une section de route à analyser, [0017] Preferably, the step of calculating the maximum visibility distance of the method comprises the sub-steps of: a) selection of a section of road to analyze,

b) définition d’échantillons réguliers de positions des points de vue sur la section de route, b) definition of regular samples of viewpoint positions on the road section,

c) sélection d’un point de vue et pour chaque point de vue : c) selection of a point of view and for each point of view:

i) détermination des trajets possibles à partir point de vue, i) determination of possible paths from point of view,

ii) pour chaque trajet possible : ii) for each possible route:

1) détermination de la distance maximale de visibilité à partir du point de vue, 1) determination of the maximum visibility distance from the point of view,

2) enregistrement de la localisation de chaque point de vue et de la distance maximale de visibilité associée, 2) recording of the location of each point of view and the associated maximum visibility distance,

3) sélection du point de vue suivant, 3) selection of the following point of view,

d) enregistrement de la liste des points de vue et des distances maximales de visibilité associées à chaque trajet à partir du point de vue et déterminées précédemment. d) recording of the list of viewpoints and maximum visibility distances associated with each path from the viewpoint and previously determined.

[0018] Avantageusement, le procédé permet de déterminer une distance maximale de visibilité à partir de chaque point de vue et pour chaque trajet à partir de ce point de vue. Advantageously, the method makes it possible to determine a maximum visibility distance from each point of view and for each journey from this point of view.

[0019] De manière préférée, l’étape de détermination de la distance maximale de visibilité pour un point de vue et un trajet sélectionné comprend les sous-étapes suivantes de : a) définition d’échantillons des points cibles sur la section de route correspondant au trajet sélectionné, la localisation initiale du point cible étant la localisation du point de vue, Preferably, the step of determining the maximum visibility distance for a point of view and a selected route comprises the following sub-steps of: a) definition of samples of the target points on the corresponding road section at the selected path, the initial location of the target point being the location of the point of view,

b) pour chaque point cible échantillonné, à partir du point cible le plus proche du point de vue, jusqu’au point cible le plus éloigné du point de vue: b) for each target point sampled, from the target point closest to the viewpoint, to the target point furthest from the viewpoint:

i) construction d’un point tridimensionnel, correspondant au point cible, dans le système de coordonnées commun du premier ensemble de données et de l’au moins un deuxième ensemble de données, i) construction of a three-dimensional point, corresponding to the target point, in the common coordinate system of the first set of data and of at least one second set of data,

ii) calcul de la distance curviligne entre le point de vue et le point cible suivant le trajet de la section de route sélectionné, ii) calculation of the curvilinear distance between the viewpoint and the target point following the route of the selected road section,

iii) détermination de la visibilité du point cible depuis le point de vue par lancer de rayon: iii) determination of the visibility of the target point from the point of view by ray tracing:

1) si le point cible est visible, enregistrement de la valeur de la distance curviligne calculée et sélection de l’échantillon de point cible suivant, 2) si le point cible sélectionné est le dernier parmi les échantillons de points cibles, sélection de la distance maximale de visibilité pour un point de vue et pour un trajet donné parmi les distances curvilignes calculées, ladite distance maximale de visibilité étant égale à la distance curviligne entre le point de vue et le point cible visible depuis le point de vue et le plus éloigné du point de vue, 1) if the target point is visible, save the calculated curvilinear distance value and select the next target point sample, 2) if the selected target point is the last among the target point samples, selection of the maximum visibility distance for a point of view and for a given path among the calculated curvilinear distances, said maximum visibility distance being equal to the distance curvilinear between the point of view and the target point visible from the point of view and furthest from the point of view,

c) sélection du point de vue suivant. c) selection of the following point of view.

[0020] Avantageusement, le procédé permet de déterminer la distance maximale de visibilité à partir de chaque point de vue et pour chaque trajet à partir de ce point de vue, grâce aux échantillons de points cibles déterminés. Advantageously, the method makes it possible to determine the maximum visibility distance from each point of view and for each route from this point of view, thanks to the samples of determined target points.

[0021] De manière préférée, selon un autre mode de réalisation, le procédé comprend une étape de détermination, pour un point de vue donné, d’un signal de visibilité représentant le pourcentage de visibilité des points cibles en fonction de leur distance au point de vue sur ladite section de route, et permettant de déterminer la distance maximale de visibilité comme : [0021] Preferably, according to another embodiment, the method comprises a step of determining, for a given point of view, a visibility signal representing the percentage of visibility of the target points as a function of their distance to the point. view on said section of road, and allowing the maximum visibility distance to be determined as:

a) la plus petite distance au point de vue pour laquelle le signal de visibilité est inférieur à un seuil de visibilité prédéterminé, a) the smallest distance from the point of view for which the visibility signal is less than a predetermined visibility threshold,

ou or

b) la plus petite distance au point de vue pour laquelle le signal de visibilité reste inférieur à un seuil de visibilité prédéterminé pendant une distance d_seuii. b) the smallest distance from the point of view for which the visibility signal remains below a predetermined visibility threshold for a distance d _se uii.

[0022] L’invention concerne également un serveur pour la mise en œuvre du procédé tel que présenté précédemment, remarquable en ce qu’il est configuré pour : [0022] The invention also relates to a server for implementing the method as presented above, remarkable in that it is configured for:

a) recevoir au moins une position géographique d’un véhicule associée à une zone géographique, a) receive at least one geographical position of a vehicle associated with a geographical area,

b) sélectionner dans une base de données au moins une distance maximale de visibilité correspondant à au moins une section de route située dans la zone géographique correspondant à l’au moins une position géographique reçue du véhicule, b) select from a database at least one maximum visibility distance corresponding to at least one section of road located in the geographical area corresponding to at least one geographical position received from the vehicle,

c) envoyer au véhicule l’au moins une distance maximale de visibilité sélectionnée. c) send the vehicle at least a selected maximum sight distance.

[0023] Avantageusement, le serveur selon l’invention permet d’envoyer au véhicule la distance maximale de visibilité associée à chaque position géographique envoyée par ledit véhicule, afin que le conducteur du véhicule, ou le véhicule lui-même dans le cas où il est autonome, détermine si la visibilité est suffisante depuis le véhicule pour effectuer un dépassement en toute sécurité. [0024] De manière avantageuse, le serveur selon l’invention est configuré pour déterminer la distance maximale de visibilité dans un environnement en trois dimensions simulé à partir d’un premier ensemble de données relatives à ladite section de route et d’au moins un deuxième ensemble de données relatives à la zone géographique dans laquelle se situe la section de route ou relatives aux objets situés dans la zone géographique dans la laquelle se situe la section de route. Advantageously, the server according to the invention makes it possible to send to the vehicle the maximum visibility distance associated with each geographical position sent by said vehicle, so that the driver of the vehicle, or the vehicle itself in the case where it is autonomous, determines whether there is sufficient visibility from the vehicle to pass safely. [0024] Advantageously, the server according to the invention is configured to determine the maximum visibility distance in a simulated three-dimensional environment from a first set of data relating to said section of road and at least one second set of data relating to the geographic area in which the road section is located or relating to objects located in the geographic area in which the road section is located.

[0025] Ainsi, avantageusement, le serveur permet de déterminer la distance maximale de visibilité à partir d’une représentation en trois dimensions de la route et de son environnement géographique. [0025] Thus, advantageously, the server makes it possible to determine the maximum visibility distance from a three-dimensional representation of the road and its geographical environment.

[0026] De préférence, le serveur est configuré pour : [0026] Preferably, the server is configured for:

a) obtenir un premier ensemble de données relatives à ladite section de route et d’au moins un deuxième ensemble de données relatives à la zone géographique dans laquelle se situe la section de route ou relatives aux objets situés dans la zone géographique dans la laquelle se situe la section de route, a) obtain a first set of data relating to said road section and at least a second set of data relating to the geographical area in which the road section is located or relating to objects located in the geographical area in which is located locate the road section,

b) simuler l’environnement en trois dimensions à partir du premier ensemble de données et de l’au moins un deuxième ensemble de données, b) simulate the environment in three dimensions from the first set of data and at least one second set of data,

c) calculer la distance maximale de visibilité, définie comme la distance curviligne entre un point de vue représentant un emplacement du véhicule sur la section de route, et un point cible, défini comme le point visible le plus éloigné dudit point de vue à partir de l’environnement simulé. c) calculate the maximum sight distance, defined as the curvilinear distance between a point of view representing a location of the vehicle on the road section, and a target point, defined as the most distant visible point from said point of view from the simulated environment.

[0027] Le serveur selon l’invention permet avantageusement de calculer une pluralité de distances maximales de visibilité à partir d’une modélisation tridimensionnelle fiable de la section de route et de son environnement. [0027] The server according to the invention advantageously makes it possible to calculate a plurality of maximum visibility distances from a reliable three-dimensional modeling of the road section and its environment.

[0028] De manière avantageuse, le serveur est configuré pour aligner le premier ensemble de données et l’au moins un deuxième ensemble de données, permettant de superposer les éléments communs du premier ensemble de données et de l’au moins un deuxième ensemble de données selon un système de coordonnées commun. [0028] Advantageously, the server is configured to align the first set of data and the at least one second set of data, making it possible to superimpose the common elements of the first set of data and of the at least one second set of data according to a common coordinate system.

[0029] De manière avantageuse, le serveur permet de simplifier la modélisation tridimensionnelle de la section de route et de son environnement en définissant un système de coordonnées commun au premier ensemble de données et à l’au moins un deuxième ensemble de données. [0029] Advantageously, the server makes it possible to simplify the three-dimensional modeling of the road section and its environment by defining a coordinate system common to the first set of data and to at least one second set of data.

[0030] De préférence, le serveur est configuré pour : [0030] Preferably, the server is configured for:

a) sélectionner une section de route à analyser, b) définir des échantillons réguliers de positions des points de vue sur la section de route, a) select a section of road to analyze, b) define regular samples of viewpoint positions on the road section,

c) sélectionner un point de vue et pour chaque point de vue : c) select a point of view and for each point of view:

i) déterminer des trajets possibles à partir du point de vue, i) determine possible paths from the point of view,

ii) pour chaque trajet possible : ii) for each possible route:

1) déterminer la distance maximale de visibilité à partir du point de vue, 1) determine the maximum visibility distance from the point of view,

2) enregistrer la localisation de chaque point de vue et de la distance maximale de visibilité associée, 2) record the location of each point of view and the associated maximum visibility distance,

3) sélectionner le point de vue suivant, 3) select the next point of view,

d) enregistrer la liste des points de vue et des distances maximales de visibilité associées à chaque trajet à partir du point de vue et déterminées précédemment. d) record the list of viewpoints and maximum visibility distances associated with each path from the viewpoint and previously determined.

[0031] Avantageusement, le serveur permet de déterminer une distance maximale de visibilité à partir de chaque point de vue et pour chaque trajet à partir de ce point de vue. Advantageously, the server makes it possible to determine a maximum visibility distance from each point of view and for each journey from this point of view.

[0032] De manière préférée, afin de déterminer la distance maximale de visibilité pour un point de vue et un trajet sélectionné, le serveur est configuré pour : [0032] Preferably, in order to determine the maximum visibility distance for a point of view and a selected route, the server is configured to:

a) définir des échantillons des points cibles sur la section de route correspondant au trajet sélectionné, la localisation initiale du point cible étant la localisation du point de vue, a) define samples of the target points on the road section corresponding to the selected path, the initial location of the target point being the location of the viewpoint,

i) construire un point tridimensionnel, correspondant au point cible, dans le système de coordonnées commun du premier ensemble de données et du au moins un deuxième ensemble de données, i) constructing a three-dimensional point, corresponding to the target point, in the common coordinate system of the first set of data and of the at least one second set of data,

ii) calculer la distance curviligne entre le point de vue et le point cible suivant le trajet de la section de route sélectionné, ii) calculate the curvilinear distance between the viewpoint and the target point following the route of the selected road section,

iii) déterminer la visibilité du point cible sélectionné, depuis le point de vue, par lancer de rayon : iii) determine the visibility of the selected target point, from the point of view, by ray tracing:

1) si le point cible est visible, enregistrer la valeur de la distance curviligne calculée et sélection de l’échantillon de point cible suivant, 1) if the target point is visible, save the value of the calculated curvilinear distance and select the next target point sample,

2) si le point cible sélectionné est le dernier parmi les échantillons de points cibles, sélectionner la distance maximale de visibilité pour un point de vue et pour un trajet donné parmi les distances curvilignes calculées, ladite distance maximale de visibilité étant égale à la distance curviligne entre le point de vue et le point cible visible depuis le point de vue et le plus éloigné du point de vue, 2) if the selected target point is the last among the target point samples, select the maximum visibility distance for a point of view and for a given path among the calculated curvilinear distances, said maximum visibility distance being equal to the distance curvilinear between the point of view and the target point visible from the point of view and furthest from the point of view,

c) sélectionner le point de vue suivant. c) select the next point of view.

[0033] Avantageusement, le serveur permet de déterminer la distance maximale de visibilité à partir de chaque point de vue et pour chaque trajet à partir de ce point de vue, grâce aux échantillons de points cibles déterminés. Advantageously, the server makes it possible to determine the maximum visibility distance from each point of view and for each journey from this point of view, thanks to the samples of determined target points.

[0034] De manière préférée, selon une autre forme de réalisation, le serveur est configuré pour déterminer, pour un point de vue donné, un signal de visibilité représentant le pourcentage de visibilité des points cibles en fonction de leur distance au point de vue sur ladite section de route, et permettant de déterminer la distance maximale de visibilité comme : [0034] Preferably, according to another embodiment, the server is configured to determine, for a given point of view, a visibility signal representing the percentage of visibility of the target points as a function of their distance from the point of view on said section of road, and allowing the maximum visibility distance to be determined as:

ou or

[0035] L’invention concerne également un système comprenant un serveur tel que présenté précédemment et un véhicule apte à communiquer avec ledit serveur via un réseau de communication et étant configuré pour déterminer sa position géographique, envoyer ladite position géographique déterminée au serveur, recevoir du serveur une distance maximale de visibilité sélectionnée par le serveur et associée à une position géographique envoyée préalablement, et mettre en œuvre une fonction d’aide à la conduite dudit véhicule à partir de la distance maximale de visibilité reçue. The invention also relates to a system comprising a server as presented above and a vehicle capable of communicating with said server via a communication network and being configured to determine its geographical position, send said determined geographical position to the server, receive data. server a maximum visibility distance selected by the server and associated with a geographical position sent beforehand, and implement a driving aid function of said vehicle from the maximum visibility distance received.

[Description des dessins] [Description of the drawings]

[0036] D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront encore à la lecture de la description qui va suivre. Celle-ci est purement illustrative et doit être lue en regard des dessins annexés sur lesquels : [0036] Other features and advantages of the invention will become apparent on reading the description which follows. This is purely illustrative and should be read in conjunction with the accompanying drawings in which:

[Fig. 1] : la figure 1 illustre une distance maximale de visibilité sur une section de route selon l’invention, [Fig. 1]: Figure 1 illustrates a maximum visibility distance on a road section according to the invention,

[Fig. 2] : la figure 2 schématise un système selon l’invention, [Fig. 2]: Figure 2 shows schematically a system according to the invention,

[Fig. 3] : la figure 3 schématise un premier mode de réalisation du procédé de détermination de la distance maximale de visibilité d’un véhicule selon l’invention, [Fig. 4] : la figure 4 schématise la mise en œuvre de l’étape de simulation de l’environnement en trois dimensions du procédé selon l’invention, [Fig. 3]: FIG. 3 is a diagram of a first embodiment of the method for determining the maximum visibility distance of a vehicle according to the invention, [Fig. 4]: FIG. 4 shows schematically the implementation of the step of simulating the environment in three dimensions of the method according to the invention,

[Fig. 5] : la figure 5 représente la mise en œuvre du procédé selon l’invention, lorsque la section de route comprend une intersection, [Fig. 5]: FIG. 5 represents the implementation of the method according to the invention, when the road section includes an intersection,

[Fig. 6] : la figure 6 schématise un deuxième mode de réalisation du procédé selon l’invention, [Fig. 6]: Figure 6 shows schematically a second embodiment of the method according to the invention,

[Fig. 7] : la figure 7 schématise un troisième mode de réalisation du procédé selon l’invention. [Fig. 7]: Figure 7 shows schematically a third embodiment of the method according to the invention.

[Description des modes de réalisation] [Description of the embodiments]

[0037] En référence à la figure 1 , il est représenté un véhicule d’utilisation 1-2 circulant sur une section de route 2. [0037] Referring to Figure 1, there is shown a use vehicle 1-2 traveling on a section of road 2.

[0038] Dans cet exemple, chaque section de route 2 comprend une chaussée 2A, comprenant plusieurs voies 2B destinées à la circulation de véhicules, chaque voie 2B de circulation étant affectée à une file de véhicules et étant délimitée par des marquages au sol 3. Chaque section de route 2 comprend également des bas-côtés 4, bordant la chaussée 2A et pouvant comprendre des objets 5 tels que par exemple des panneaux, des ponts, des bâtiments, des reliefs, de la végétation, etc. In this example, each road section 2 comprises a roadway 2A, comprising several lanes 2B intended for the circulation of vehicles, each traffic lane 2B being assigned to a line of vehicles and being delimited by markings on the ground 3. Each road section 2 also includes side aisles 4, bordering the carriageway 2A and may include objects 5 such as for example panels, bridges, buildings, reliefs, vegetation, etc.

[0039] Pour un véhicule utilisateur 1-2 circulant sur la section de route 2, modélisé par un point de vue Pv, certaines portions de ladite section de route 2 sont visibles depuis ledit véhicule utilisateur 1-2 et d’autres non. [0039] For a user vehicle 1-2 traveling on the road section 2, modeled by a point of view Pv, certain portions of said road section 2 are visible from said user vehicle 1-2 and others are not.

[0040] L’invention permet ici de simuler en trois dimensions, à partir d’un premier ensemble de données et d’au moins un deuxième ensemble de données, la section de route 2 et sa zone géographique afin de définir la distance maximale de visibilité D_max, définie comme la distance curviligne Le entre le point de vue Pv et un point cible PT, défini comme le point visible, depuis le point de vue Pv, le plus éloigné sans obstacle sur un trajet défini sur la section de route 2, qui peut par exemple être curviligne. Ainsi, connaissant la distance maximale de visibilité D_max pour un point de vue Pv et pour chaque trajet possible d’une section de route 2, l’invention permet de déterminer les espaces visibles et non visibles d’une section de route 2 et de son environnement, et notamment de fournir une aide au dépassement au conducteur du véhicule utilisateur 1-2 ou au véhicule utilisateur 1- 2 lui-même lorsque ledit véhicule utilisateur 1-2 est autonome. [0041] Chaque point cible Rt peut être défini à différentes hauteurs par rapport à la surface de la section de route 2. La visibilité d’un point cible PT peut être dépendante des objets 5 ou de la géométrie de la section de route 2 ou de la géométrie du terrain qui peuvent occulter une partie de la chaussée 2A du point de vue Pv du véhicule utilisateur 1-2. Tous ces éléments occultants sont définis par leur forme, leur localisation géographique et leur orientation. The invention here makes it possible to simulate in three dimensions, from a first set of data and at least a second set of data, the road section 2 and its geographical area in order to define the maximum distance of visibility D _max , defined as the curvilinear distance Le between the point of view Pv and a target point PT, defined as the point visible, from the point of view Pv, the most distant without obstacle on a path defined on the road section 2 , which can for example be curvilinear. Thus, knowing the maximum visibility distance D _max for a point of view Pv and for each possible path of a road section 2, the invention makes it possible to determine the visible and non-visible spaces of a road section 2 and of its environment, and in particular to provide overtaking assistance to the driver of the user vehicle 1-2 or to the user vehicle 1- 2 itself when said user vehicle 1-2 is autonomous. Each target point Rt can be defined at different heights relative to the surface of the road section 2. The visibility of a target point PT can be dependent on the objects 5 or on the geometry of the road section 2 or of the geometry of the terrain which may obscure part of the roadway 2A from the point of view Pv of the user vehicle 1-2. All these obscuring elements are defined by their shape, their geographical location and their orientation.

[0042] Dans l’exemple décrit ci-après, le premier ensemble de données est appelé « ensemble de données route » et l’au moins un deuxième ensemble de données comprend un ensemble dit « ensemble de données terrain » et un ensemble dit « ensemble de données objets ». In the example described below, the first data set is called "road data set" and at least a second data set comprises a set called "field data set" and a set called " set of data objects ”.

[0043] SYSTEME [0043] SYSTEM

[0044] En référence à la figure 2, il est représenté un système d’assistance à la conduite 100, comprenant au moins un véhicule de collecte 1-1 , au moins un véhicule utilisateur 1- 2 et au moins un serveur 20. [0044] Referring to Figure 2, there is shown a driving assistance system 100, comprising at least one collection vehicle 1-1, at least one user vehicle 1-2 and at least one server 20.

[0045] Véhicule de collecte 1-1 [0045] Collection vehicle 1-1

[0046] Chaque véhicule de collecte 1-1 comprend un système de collecte, par exemple une caméra, montée par exemple sur le pare-brise avant du véhicule de collecte 1-1 et est configurée pour générer des données relatives à l’environnement dudit véhicule de collecte 1-1 lorsque le véhicule de collecte 1-1 est en circulation sur une section de route 2. Each collection vehicle 1-1 comprises a collection system, for example a camera, mounted for example on the front windshield of the collection vehicle 1-1 and is configured to generate data relating to the environment of said collection vehicle 1-1 when collection vehicle 1-1 is traveling on a road section 2.

[0047] Ainsi, la caméra permet de collecter l’ensemble de données objets DB3 concernant notamment les objets 5 qui peuvent occulter une partie de la chaussée 2A du point de vue Pv du véhicule de collecte 1-1 et qui sont définis par leur forme, leur location géographique et leur orientation. Thus, the camera makes it possible to collect the set of data objects DB3 relating in particular to the objects 5 which may obscure a part of the roadway 2A from the point of view Pv of the collection vehicle 1-1 and which are defined by their shape , their geographical location and their orientation.

[0048] Enfin, les véhicules de collecte 1-1 sont aptes à communiquer avec le serveur 20 via un réseau de communication 10 et sont configurés pour envoyer l’ensemble de données objets DB3 au serveur 20 via le réseau de communication 10. Finally, the collection vehicles 1-1 are able to communicate with the server 20 via a communication network 10 and are configured to send the set of DB3 object data to the server 20 via the communication network 10.

[0049] Véhicule utilisateur 1 -2 User vehicle 1 -2

[0050] Chaque véhicule utilisateur 1-2 est apte à communiquer avec ledit serveur 20 via le réseau de communication 10. Each user vehicle 1-2 is able to communicate with said server 20 via the communication network 10.

[0051] Dans une première forme de réalisation, ledit véhicule utilisateur 1-2 est configuré pour déterminer sa position géographique, elle-même associée à une zone géographique, et pour envoyer sa position géographique déterminée au serveur 20. Ensuite, le véhicule utilisateur 1-2 est configuré pour recevoir du serveur 20 une pluralité de distances maximales de visibilité D_max relatives à l’au moins une section de route 2 située dans la zone géographique correspondant à la position reçue du véhicule utilisateur 1-2. Cette forme de réalisation est nécessaire lorsque le trajet du véhicule utilisateur 1-2 n’est pas connu. In a first embodiment, said user vehicle 1-2 is configured to determine its geographical position, itself associated with a geographical area, and to send its determined geographical position to the server 20. Then, the vehicle user 1-2 is configured to receive from the server 20 a plurality of maximum visibility distances D _max relating to at least one road section 2 located in the geographical area corresponding to the position received from the user vehicle 1-2. This embodiment is necessary when the route of the user vehicle 1-2 is not known.

[0052] Dans une deuxième forme de réalisation, lorsque le trajet du véhicule utilisateur 1- 2 est connu, le véhicule utilisateur 1-2 est configuré pour déterminer sa position géographique actuelle et une série de positions géographiques définies sur la section de route 2, à partir de la position géographique actuelle du véhicule utilisateur 1-2 et du trajet que souhaite emprunter le véhicule utilisateur 1-2 sur cette section de route 2. Le véhicule utilisateur 1-2 est également configuré pour envoyer ladite série de positions géographiques déterminée au serveur 20, recevoir du serveur 20 une pluralité de distances maximales de visibilité D_max dont chaque valeur de distance maximale de visibilité D_max est associée à une position géographique de la série de positions géographiques envoyée préalablement. Ainsi, ledit véhicule utilisateur 1-2 est configuré pour mettre en œuvre une fonction d’aide à la conduite dudit véhicule utilisateur 1-2 à partir de la pluralité de distances maximales de visibilité D_max reçue. In a second embodiment, when the path of the user vehicle 1- 2 is known, the user vehicle 1-2 is configured to determine its current geographical position and a series of geographical positions defined on the road section 2, from the current geographic position of user vehicle 1-2 and the route that user vehicle 1-2 wishes to take on this section of road 2. User vehicle 1-2 is also configured to send said determined series of geographic positions to server 20, receive from the server 20 a plurality of maximum visibility distances D _max , each value of maximum visibility distance D _{max of which} is associated with a geographical position of the series of geographical positions sent beforehand. Thus, said user vehicle 1-2 is configured to implement a driving assistance function of said user vehicle 1-2 from the plurality of maximum visibility distances D _max received.

[0053] Un véhicule de collecte 1-1 peut également être un véhicule utilisateur 1-2 et inversement si le véhicule utilisateur 1-2 est équipé également d’un système de collecte. A collection vehicle 1-1 can also be a user vehicle 1-2 and vice versa if the user vehicle 1-2 is also equipped with a collection system.

[0054] Serveur 20 [0054] Server 20

[0055] Le serveur 20 est configuré pour recevoir l’ensemble de données objets DB3 envoyé par les véhicules de collecte 1-1 via le réseau de communication 10. The server 20 is configured to receive the DB3 object data set sent by the collection vehicles 1-1 via the communication network 10.

[0056] Le serveur 20 est configuré pour obtenir un premier ensemble de données, relatives à la section de route 2 et au moins un deuxième ensemble de données. The server 20 is configured to obtain a first set of data relating to the road section 2 and at least a second set of data.

[0057] Le serveur 20 est configuré pour générer une carte, en deux dimensions ou en trois dimensions, d’une pluralité de distances maximales de visibilité D_max, dans laquelle chaque distance maximale de visibilité D_max est associée à un point de vue Pv. The server 20 is configured to generate a map, in two dimensions or in three dimensions, of a plurality of maximum visibility distances D _max , in which each maximum visibility distance D _max is associated with a point of view Pv .

[0058] Le serveur 20 est également configuré pour recevoir la position géographique d’un véhicule utilisateur 1-2, ladite position géographique étant associée à une zone géographique, ou pour recevoir une série de positions géographique dudit véhicule utilisateur 1-2 sur une section de route 2. [0059] Le serveur 20 est également configuré pour sélectionner dans une base de données les distances maximales de visibilité D_max correspondant à l’au moins une section de route 2 située dans la zone géographique correspondant à la position géographique reçue du véhicule utilisateur 1-2, ou pour sélectionner directement chaque distance maximale de visibilité D_max correspondant à chaque position géographique de la série de positions géographiques dudit véhicule utilisateur 1-2. The server 20 is also configured to receive the geographical position of a user vehicle 1-2, said geographical position being associated with a geographical area, or to receive a series of geographical positions of said user vehicle 1-2 on a section route 2. The server 20 is also configured to select from a database the maximum visibility distances D _max corresponding to at least one road section 2 located in the geographical area corresponding to the geographical position received from the user vehicle 1- 2, or to directly select each maximum visibility distance D _max corresponding to each geographical position of the series of geographical positions of said user vehicle 1-2.

[0060] Enfin, le serveur 20 est configuré pour envoyer au véhicule utilisateur 1-2 la pluralité de distances maximales de visibilité D_max sélectionnée. Finally, the server 20 is configured to send the user vehicle 1-2 the plurality of maximum visibility distances D _max selected.

[0061] Définition des différents ensembles de données DB1, DB2, DB3 Definition of the different DB1, DB2, DB3 data sets

[0062] DB1 [0062] DB1

[0063] L’ensemble de données route DB1 peut notamment comprendre la géométrie de la section de route 2, c’est-à-dire les coordonnées des points en trois dimensions qui représentent ladite section de route 2, mais également le nombre de voies 2B, l’emplacement des marquages au sol 3 séparant notamment les voies 2B, etc. L’ensemble de données route DB1 provient notamment de fournisseurs de données géographiques et est directement envoyé au serveur 20. The road data set DB1 can in particular include the geometry of the road section 2, that is to say the coordinates of the three-dimensional points which represent said road section 2, but also the number of lanes. 2B, the location of the markings on the ground 3 separating in particular the tracks 2B, etc. The DB1 road data set comes in particular from geographic data providers and is sent directly to the server 20.

[0064] Les données de l’ensemble de données route DB1 peuvent également être obtenues par « crowdsourcing », autrement dit par « production participative » via plusieurs véhicules de collecte 1-1 The data of the DB1 road data set can also be obtained by "crowdsourcing", in other words by "participatory production" via several collection vehicles 1-1

[0065] DB2 [0065] DB2

[0066] L’ensemble de données terrain DB2 comprend des données relatives au terrain de la zone géographique dans laquelle se situe la section de route 2 telles que, par exemple des données relatives aux reliefs et des données relatives au type de couverture du sol (par exemple la présence de végétation, de bâtiments, de champs... ), etc. Les données relatives au relief de l’ensemble de données terrain DB2 proviennent notamment de mesures aériennes par modélisation numérique d’élévation, en anglais « Digital Elévation Model » ou par modélisation numérique de surface, en anglais « Digital Surface Model », connues en soi. The DB2 terrain data set includes data relating to the terrain of the geographical area in which the road section 2 is located such as, for example, data relating to the reliefs and data relating to the type of ground cover ( for example the presence of vegetation, buildings, fields ...), etc. The data relating to the relief of the DB2 terrain data set come in particular from aerial measurements by digital elevation modeling, in English "Digital Elevation Model" or by digital surface modeling, in English "Digital Surface Model", known per se. .

[0067] L’ensemble de données terrain DB2 est directement envoyé au serveur 20. The DB2 field data set is sent directly to server 20.

[0068] Les données de l’ensemble de données terrain DB2 peuvent également être obtenues par « crowdsourcing ». [0068] The data of the DB2 field dataset can also be obtained by "crowdsourcing".

[0069] DB3 [0070] L’ensemble de données objets DB3 est obtenu par « crowdsourcing » . L’ensemble de données objets DB3 comprend des données relatives aux objets 5, situés dans la zone géographique dans laquelle se situe la section de route 2, pouvant notamment limiter la visibilité depuis le point de vue Pv du véhicule utilisateur 1-2. L’ensemble de données objets DB3 comprend les caractéristiques de chaque objet 5, telles que, par exemple, l’endroit où il est situé, son orientation, la matière qui le constitue, etc. [0069] DB3 The DB3 object data set is obtained by "crowdsourcing". The object data set DB3 comprises data relating to the objects 5, located in the geographical area in which the road section 2 is located, which can in particular limit the visibility from the point of view Pv of the user vehicle 1-2. The DB3 object data set includes the characteristics of each object 5, such as, for example, where it is located, its orientation, the material it is made of, etc.

[0071] Par ailleurs, l’ensemble de données objets DB3 peut également être construit à partir de modèles de prédiction, basés sur le type d’objet (type de culture par exemple), le lieu, la date, etc, de manière connue en soi. Furthermore, the DB3 object data set can also be constructed from prediction models, based on the type of object (type of culture for example), the place, the date, etc., in a known manner. in itself.

[0072] L’ensemble de données objets DB3 peut également être obtenu par traitement de l’ensemble de données terrain DB2. Par exemple, un objet « champ » ou un objet « arbre » peut être défini dans l’ensemble de données objets DB3 sur une zone géographique donnée, à partir d’une combinaison d’une classification du sol et de données d’altitude contenues dans l’ensemble de données terrain DB2. [0072] The DB3 object data set can also be obtained by processing the DB2 field data set. For example, a "field" object or a "tree" object can be defined in the DB3 object dataset for a given geographic area, from a combination of a soil classification and contained elevation data. in the DB2 field dataset.

[0073] L’ensemble de données route DB1 et l’au moins un deuxième ensemble de données peuvent être reçus d’un réseau de communication externe (satellite ou terrestre). The DB1 road data set and at least a second data set can be received from an external communication network (satellite or terrestrial).

[0074] Les données de l’ensemble de données route DB1 , de l’ensemble de données terrain DB2 et/ou de l'ensemble de données objets DB3 sont régulièrement mis à jour pour refléter les changements de la section de route 2 et de son environnement. The data of the DB1 route dataset, of the DB2 terrain dataset and / or of the DB3 object dataset are regularly updated to reflect the changes of the road section 2 and of its environment.

[0075] Le serveur 20 est configuré pour exprimer les éléments de l’ensemble de données route DB1 , de l’ensemble de données terrain DB2 et de l’ensemble de données objets DB3 selon un système de coordonnées dit « commun ». The server 20 is configured to express the elements of the DB1 route data set, the DB2 field data set and the DB3 object data set according to a so-called "common" coordinate system.

[0076] Cependant, une fois exprimés dans le système de coordonnées commun, il peut subsister des « décalages » dus à des erreurs d’acquisition des données. Lesdits décalages se traduisent par une différence entre la représentation d’un élément dans le système de coordonnées commun, et la position réelle de cet élément. [0076] However, once expressed in the common coordinate system, there may be "offsets" due to data acquisition errors. Said offsets result in a difference between the representation of an element in the common coordinate system, and the actual position of that element.

[0077] Un alignement des données de l’ensemble de données route DB1 , de l’ensemble de données terrain DB2 et de l’ensemble de données objets DB3 est nécessaire afin d’éviter ces décalages. Pour cela, les éléments communs, comme par exemple les marquages au sol 3, à l’ensemble de données route DB1 , à l’ensemble de données terrain DB2 et à l’ensemble de données objets DB3 sont superposés les uns aux autres, permettant ainsi de supprimer les différences d’acquisition entre l’ensemble des données route DB1 , l’ensemble de données terrain DB2 et l’ensemble de données objet DB3. [0078] Le serveur 20 est configuré pour simuler l’environnement en trois dimensions à partir du premier ensemble de données et d’au moins un deuxième ensemble de données. Ainsi, le serveur 20 va modéliser dans une image en trois dimensions tous les éléments relatifs aux données du premier ensemble de données et de l’au moins un deuxième ensemble de données. An alignment of the data of the road data set DB1, the field data set DB2 and the object data set DB3 is necessary in order to avoid these shifts. For this, the elements common, such as for example the markings on the ground 3, the road data set DB1, the field data set DB2 and the object data set DB3 are superimposed on each other, allowing thus eliminating the acquisition differences between the DB1 road data set, the DB2 field data set and the DB3 object data set. The server 20 is configured to simulate the environment in three dimensions from the first set of data and at least a second set of data. Thus, the server 20 will model in a three-dimensional image all the elements relating to the data of the first set of data and of at least one second set of data.

[0079] Le serveur 20 est configuré pour calculer la distance maximale de visibilité D_max, définie comme la distance curviligne Le entre un point de vue Pv et un point cible PT à partir de l’environnement modélisé en trois dimensions. Les distances maximales de visibilité D_max, en fonction du point de vue Pv, ainsi déterminées sont ensuite stockées dans une base de données permettant de représenter la carte, en deux dimensions ou en trois dimensions, d’une pluralité de distances maximales de visibilité D_max. The server 20 is configured to calculate the maximum visibility distance D _ma x, defined as the curvilinear distance Le between a point of view Pv and a target point PT from the environment modeled in three dimensions. The maximum visibility distances D _max , as a function of the point of view Pv, thus determined are then stored in a database making it possible to represent the map, in two dimensions or in three dimensions, of a plurality of maximum visibility distances D _m ax.

[0080] Dans une première forme de réalisation, notamment lorsque le trajet du véhicule utilisateur 1-2 n’est pas connu et une fois l’alignement de l’ensemble de données route DB1 , l’ensemble de données terrain DB2 et l’ensemble de données objets DB3 réalisé, le serveur 20 est configuré pour recevoir la position géographique du véhicule utilisateur 1-2, sélectionner dans la base de données une pluralité de distances maximales de visibilité D_max relatives à l’au moins une section de route 2 située dans la zone géographique correspondant à la position géographique reçue du véhicule utilisateur 1-2 et pour envoyer la pluralité de distances maximales de visibilité D_max sélectionnée au véhicule utilisateur 1- 2. In a first embodiment, in particular when the path of the user vehicle 1-2 is not known and once the alignment of the road data set DB1, the field data set DB2 and the set of DB3 object data produced, the server 20 is configured to receive the geographical position of the user vehicle 1-2, select from the database a plurality of maximum visibility distances D _max relating to at least one road section 2 located in the geographical area corresponding to the geographical position received from the user vehicle 1-2 and to send the plurality of maximum visibility distances D _ma x selected to the user vehicle 1- 2.

[0081] Dans une deuxième forme de réalisation, notamment lorsque le trajet du véhicule utilisateur 1-2 est connu et une fois l’alignement de l’ensemble de données route DB1 , l’ensemble de données terrain DB2 et l’ensemble de données objets DB3 réalisé, le serveur 20 est configuré pour recevoir une série de positions géographiques déterminée par le véhicule utilisateur 1-2, et pour sélectionner une pluralité de distances maximales de visibilité D_max dont chaque valeur de distance maximale de visibilité D_max est associée à une position géographique de la série de positions géographiques reçue préalablement, et enfin pour envoyer la pluralité de distances maximales de visibilité D_max sélectionnée au véhicule utilisateur 1-2. In a second embodiment, in particular when the path of the user vehicle 1-2 is known and once the alignment of the road data set DB1, the field data set DB2 and the data set DB3 objects realized, the server 20 is configured to receive a series of geographical positions determined by the user vehicle 1-2, and to select a plurality of maximum visibility distances D _ma x of which each maximum visibility distance value D _ma x is associated with a geographical position of the series of geographical positions received beforehand, and finally to send the plurality of maximum visibility distances D _ma x selected to the user vehicle 1-2.

[0082] Afin de déterminer la distance maximale de visibilité D_max, le serveur utilise de préférence une technique de lancer de rayon (« raytracing » en anglais), connue en soi, dans laquelle une pluralité de rayons est émise depuis le point de vue Pv. Ainsi, chaque point d’impact d’un rayon définit un élément occultant. [0083] PROCEDE In order to determine the maximum visibility distance D _max , the server preferably uses a raytracing technique, known per se, in which a plurality of rays is emitted from the point of view Pv. Thus, each point of impact of a ray defines an obscuring element. [0083] PROCESS

[0084] Premier mode de réalisation [0084] First embodiment

[0085] En référence à la figure 3, il est représenté un procédé de détermination de la distance maximale de visibilité D_max d’un véhicule utilisateur 1-2 sur une section de route 2 donnée, mis en œuvre par le serveur 20 réalisant le traitement des données selon l’invention. Referring to Figure 3, there is shown a method of determining the maximum visibility distance D _max of a user vehicle 1-2 on a given road section 2, implemented by the server 20 performing the data processing according to the invention.

[0086] Le procédé comprend tout d’abord une étape d’obtention E1 d’un ensemble de données route DB1 et d’un ensemble de données terrain DB2 et/ou d’un ensemble de données objets DB3. The method firstly comprises a step of obtaining E1 of a set of road data DB1 and a set of field data DB2 and / or a set of object data DB3.

[0087] Le procédé comprend ensuite une étape d’alignement E2 des coordonnées des données du premier ensemble de données avec les coordonnées de l’au moins un deuxième ensemble de données déterminés dans l’étape E1 d’obtention. The method then comprises a step E2 of aligning the coordinates of the data of the first set of data with the coordinates of at least a second set of data determined in the step E1 of obtaining.

[0088] Le premier ensemble de données et l’au moins un deuxième ensemble de données peuvent être générés par différents systèmes de mesure ou méthodes de mesure, c’est pourquoi il est possible qu’ils soient définis selon des systèmes de coordonnées différents. L’étape d’alignement E2 permet donc de définir le premier ensemble de données et l’au moins un deuxième ensemble de données selon un système de coordonnées commun afin de superposer les données du premier ensemble de données avec les données de l’au moins un deuxième ensemble de données. La méthode d’alignement du premier ensemble de données et de l’au moins un deuxième ensemble de données est basée sur le calcul d’une transformation géométrique entre les éléments communs du premier ensemble de données et de l’au moins un deuxième ensemble de données. Dans le cas présent, les éléments communs du premier ensemble de données et de l’au moins un deuxième peuvent notamment désigner la position du centre de la section de route 2 ou d’une voie 2B, ou les marquages au sol 3 définissant les extrémités de la section de route 2. [0088] The first data set and at least a second data set can be generated by different measurement systems or measurement methods, so it is possible that they are defined according to different coordinate systems. The alignment step E2 therefore makes it possible to define the first set of data and at least one second set of data according to a common coordinate system in order to superimpose the data of the first set of data with the data of the at least a second set of data. The method of aligning the first set of data and the at least one second set of data is based on the calculation of a geometric transformation between the common elements of the first set of data and of the at least one second set of data. In the present case, the common elements of the first set of data and of the at least one second can in particular designate the position of the center of the road section 2 or of a track 2B, or the markings on the ground 3 defining the ends. of road section 2.

[0089] L’étape d’alignement E2 comprend une première sous-étape de comparaison dans laquelle les éléments communs entre le premier ensemble de données et l’au moins un deuxième ensemble de données sont détectés, afin de déterminer les points permettant de situer les données du premier ensemble de données par rapport aux données du au moins un deuxième ensemble de données. The alignment step E2 comprises a first comparison sub-step in which the elements common between the first set of data and the at least one second set of data are detected, in order to determine the points making it possible to locate the data from the first data set versus the data from the at least a second data set.

[0090] L’étape d’alignement E2 comprend une seconde sous-étape de conversion dans laquelle les « géométries » ( autrement dit, les positions, orientations, formes des éléments communs détectés lors de la première sous-étape de comparaison) du premier ensemble de données et de l’au moins un deuxième ensemble de données sont converties et définies dans un système de coordonnées commun, pouvant notamment être différent des systèmes de coordonnées du premier ensemble de données et de l’au moins un deuxième ensemble de données. The alignment step E2 comprises a second conversion sub-step in which the "geometries" (in other words, the positions, orientations, shapes of the elements common detected during the first comparison sub-step) of the first set of data and of the at least one second set of data are converted and defined in a common coordinate system, which may in particular be different from the coordinate systems of the first set data and the at least a second set of data.

[0091] Le procédé comprend ensuite une étape de simulation E3 de l’environnement en trois dimensions à partir du premier ensemble de données et de l’au moins un deuxième ensemble de données alignés. The method then comprises a step E3 of simulating the environment in three dimensions from the first set of data and from the at least one second set of aligned data.

[0092] Le premier ensemble de données et l’au moins un deuxième ensemble de données, étant exprimées selon un système de coordonnées commun, peuvent être utilisés pour simuler la section de route 2 et sa zone géographique en trois dimensions lors de l’étape de simulation E3. The first set of data and the at least one second set of data, being expressed according to a common coordinate system, can be used to simulate the road section 2 and its three-dimensional geographical area during the step simulation E3.

[0093] Une représentation de la section de route 2, et optionnellement des voies 2B et des marquages au sol 3, est générée en trois dimensions à partir de l’ensemble de données route DB1 , et par représentation de lignes polygonales tridimensionnelles. A representation of the road section 2, and optionally the lanes 2B and the markings on the ground 3, is generated in three dimensions from the road data set DB1, and by representation of three-dimensional polygonal lines.

[0094] Une représentation de la zone géographique, et notamment du terrain, dans laquelle se situe la section de route 2 est générée en trois dimensions à partir de l’ensemble de données terrain DB2, notamment en modélisant une extension de la section de route 2. A representation of the geographical area, and in particular of the terrain, in which the road section 2 is located is generated in three dimensions from the DB2 terrain data set, in particular by modeling an extension of the road section 2.

[0095] La représentation du terrain consiste en un graphique tridimensionnel, en utilisant des méthodes connues de l’homme du métier, telles que la tessellation des données provenant de l’ensemble de données terrain DB2. The representation of the terrain consists of a three-dimensional graph, using methods known to those skilled in the art, such as tessellation of data from the DB2 terrain data set.

[0096] Une représentation des objets à partir de l’ensemble de données objets DB3 est générée en trois dimensions par combinaison de formes géométriques simples ou par un maillage constitué de triangles. A representation of the objects from the DB3 object data set is generated in three dimensions by combining simple geometric shapes or by a mesh consisting of triangles.

[0097] Par exemple, en référence à la figure 4, après exécution de l’étape de simulation E3, le serveur 20 obtient une image tridimensionnelle UD simulée de la section de route 2 et de sa zone géographique obtenue à partir de l’alignement d’un ensemble de données route DB1 et d’un ensemble de données objets DB3. For example, with reference to FIG. 4, after execution of the simulation step E3, the server 20 obtains a simulated three-dimensional image UD of the road section 2 and of its geographical area obtained from the alignment a DB1 route dataset and a DB3 object dataset.

[0098] De nouveau en référence à la figure 3, le procédé comprend ensuite une étape de calcul E4 des distances maximales de visibilité D_max. Again with reference to FIG. 3, the method then comprises a step of calculating E4 of the maximum visibility distances D _m ax.

[0099] Lorsque la section de route 2 est simulée en trois dimensions grâce aux étapes précédentes, l’étape de calcul E4 permet de déterminer la visibilité de points cibles PT depuis un point de vue Pv. Pour rappel, chaque point de vue Pv est défini par sa hauteur et sa localisation sur la section de route 2, et par la direction et le sens de déplacement du véhicule utilisateur 1-2 (vers l’avant ou vers l’arrière). When the road section 2 is simulated in three dimensions using the preceding steps, the calculation step E4 makes it possible to determine the visibility of target points PT from a Pv point of view. As a reminder, each point of view Pv is defined by its height and its location on the road section 2, and by the direction and direction of travel of the user vehicle 1-2 (forward or backward).

[0100] L’étape de calcul E4 comprend plusieurs sous-étapes. Tout d’abord, une section de route 2 à analyser est sélectionnée. Ensuite, des échantillons réguliers de positions de points de vue Pv sont définis sur la section de route 2, par exemple sur la voie 2B de circulation usuelle des véhicules utilisateurs 1-2 ou bien su la ligne centrale. [0100] The calculation step E4 comprises several sub-steps. First, a section of road 2 for analysis is selected. Then, regular samples of viewpoint positions Pv are defined on the road section 2, for example on the usual traffic lane 2B for user vehicles 1-2 or else on the central line.

[0101] Ainsi, pour chaque point de vue Pv sélectionné, le procédé détermine les trajets possibles à partir du point de vue Pv, notamment dans le cas où la section de route 2 comprend des intersections. Pour chaque trajet possible de chaque point de vue Pv, le procédé détermine les distances maximales de visibilité D_max à partir du point de vue Pv. [0101] Thus, for each selected point of view Pv, the method determines the possible paths from the point of view Pv, in particular in the case where the road section 2 includes intersections. For each possible path from each point of view Pv, the method determines the maximum visibility distances D _max from the point of view Pv.

[0102] Pour cela, pour un point de vue Pv et un trajet sélectionnés, le procédé définit des échantillons de points cibles PT sur la section de route 2 correspondant au trajet sélectionné, par exemple sur la voie de circulation usuelle des véhicules utilisateurs 1-2 ou bien sur la ligne centrale, la localisation initiale du point cible PT étant la localisation du point de vue Pv sélectionné. For this, for a point of view Pv and a selected route, the method defines samples of target points PT on the road section 2 corresponding to the selected route, for example on the usual traffic lane for user vehicles 1- 2 or else on the central line, the initial location of the target point PT being the location of the selected point of view Pv.

[0103] Pour chaque point cible PT échantillonné, à partir du point cible PT le plus proche du point de vue Pv, jusqu’au point cible PT le plus éloigné du point de vue Pv ; il est construit un point tridimensionnel dans le système de coordonnées commun du premier ensemble de données et de l’au moins un deuxième ensemble de données. Ensuite, la distance curviligne Le entre le point de vue Pv sélectionné et le point cible PT est calculée suivant le trajet de la section de route 2 sélectionnée. Enfin il faut déterminer la visibilité du point cible PT sélectionné, notamment par lancer de rayon. Si le point cible PT est visible, la distance curviligne Le déterminée est enregistréeet le procédé réalise le calcul de la distance curviligne Le pour l’échantillon de point cible PT suivant. For each target point PT sampled, from the target point PT closest to the point of view Pv, to the target point PT furthest from the point of view Pv; a three-dimensional point is constructed in the common coordinate system of the first data set and the at least one second data set. Then, the curvilinear distance Le between the selected point of view Pv and the target point PT is calculated according to the path of the selected road section 2. Finally, the visibility of the selected target point PT must be determined, in particular by ray tracing. If the target point PT is visible, the determined curvilinear distance Le is recorded and the method calculates the curvilinear distance Le for the next target point sample PT.

[0104] Si le point cible PT sélectionné est le dernier parmi les échantillons de points cibles PT, la distance maximale de visibilité D_max depuis un point de vue Pv est ensuite sélectionnée parmi les valeurs de distances curvilignes Le calculées précédemment. En effet, pour un trajet donné, la distance maximale de visibilité D_max depuis un point de vue Pv est est égale à la distance curviligne Le entre le point de vue Pv et le pont cible PT visible depuis le point de vue Pv et le plus éloigné du point de vue Pv. If the target point PT selected is the last among the samples of target points PT, the maximum visibility distance D _max from a point of view Pv is then selected from among the curvilinear distance values Le calculated previously. Indeed, for a given path, the maximum visibility distance D _max from a point of view Pv is equal to the curvilinear distance Le between the point of view Pv and the target bridge PT visible from the point of view Pv and the most distant from the point of view Pv.

[0105] Par ailleurs, une distance maximale de visibilité limite Le _jim est prédéfinie, notamment dans le serveur 20. Lorsque la distance curviligne Le est supérieure à la distance maximale de visibilité limite Lc_jim, cela signifie que les calculs de distances curvilignes Le ont tous été réalisés. Furthermore, a maximum visibility distance limit Le _jim is predefined, in particular in the server 20. When the curvilinear distance Le is greater than the maximum visibility distance limit Lc _jim , this means that the curvilinear distance calculations Le have all been carried out.

[0106] Le procédé sélectionne le point de vue Pv suivant et réitère les étapes permettant de déterminer la distance maximale de visibilité D_max pour ce nouveau point de vue Pv sélectionné. The method selects the next point of view Pv and reiterates the steps making it possible to determine the maximum visibility distance D _max for this new point of view Pv selected.

[0107] A la fin de cette étape de calcul E4, la liste des points de vue Pv et des distances maximales de visibilité D_max associées à chaque trajet à partir dudit point de vue Pv sont enregistrées. At the end of this calculation step E4, the list of viewpoints Pv and of the maximum visibility distances D _max associated with each journey from said viewpoint Pv are recorded.

[0108] En référence à la figure 5, il est représenté un exemple de mise en œuvre du procédé lorsque la section de route 2 comprend une intersection et qu’il y a donc plusieurs trajets possibles ti et t2. Ainsi, pour un point de vue Pv, le procédé permet de déterminer plusieurs distances maximales de visibilité D_maxi , D_maX2 correspondant respectivement à la distance curviligne entre le point de vue Pv et le point cible Pu , PT2. Referring to Figure 5, there is shown an example of implementation of the method when the road section 2 includes an intersection and there are therefore several possible paths ti and t2. Thus, for a point of view Pv, the method makes it possible to determine several maximum visibility distances D _max , D _maX 2 corresponding respectively to the curvilinear distance between the point of view Pv and the target point Pu, PT2.

[0109] Deuxième mode de réalisation [0109] Second embodiment

[0110] En référence à la figure 6, selon un deuxième mode de réalisation, le procédé réalise les mêmes étapes que selon le premier mode de réalisation, à la différence qu’il permet de déterminer un signal de visibilité F_v pour chaque point cible P_T situé sur la section de route 2 sélectionnée pour un point de vue Pv donné. [0110] With reference to FIG. 6, according to a second embodiment, the method carries out the same steps as according to the first embodiment, with the difference that it makes it possible to determine a visibility signal F _v for each target point. P _T located on road section 2 selected for a given point of view Pv.

[0111] Le signal de visibilité F_v représente le pourcentage de visibilité des points cibles P_T en fonction de leur distance au point de vue Pv sur ladite section de route 2. La distance maximale de visibilité D_max peut être définie de plusieurs façons, à partir du signal de visibilité F_v. [0111] The visibility signal F _v represents the percentage of visibility of the target points P _T as a function of their distance from the point of view Pv on said section of road 2. The maximum visibility distance D _max can be defined in several ways, from the visibility signal F _v .

[0112] Par exemple la distance maximale de visibilité D_max est définie comme la plus petite distance curviligne au point de vue Pv pour laquelle le signal de visibilité F_v est inférieur à un seuil de visibilité prédéterminé, par exemple par le constructeur du véhicule utilisateur 1-2. For example, the maximum visibility distance D _max is defined as the smallest curvilinear distance from the point of view Pv for which the visibility signal F _v is less than a predetermined visibility threshold, for example by the manufacturer of the user vehicle. 1-2.

[0113] Par exemple, en référence à la figure 6, pour un seuil de visibilité prédéterminé à 50%, la distance associée à la distance maximale de visibilité D_max est déterminée en sélectionnant la plus petite distance curviligne Le pour laquelle le signal de visibilité F_v est inférieur à 50%, correspondant ici à la distance Di__max. [0113] For example, with reference to FIG. 6, for a predetermined visibility threshold of 50%, the distance associated with the maximum visibility distance D _max is determined by selecting the smallest curvilinear distance Le for which the visibility signal F _v is less than 50%, corresponding here to the distance Di_ _max.

[0114] Par ailleurs, la distance maximale de visibilité D_max peut également être définie comme la plus petite distance au point de vue Pv pour laquelle le signal de visibilité F_v reste inférieur à un seuil de visibilité prédéterminé, par exemple par le constructeur du véhicule utilisateur 1-2, pendant une distance d_seuii. Furthermore, the maximum visibility distance D _max can also be defined as the smallest distance from the point of view Pv for which the visibility signal F _v remains. less than a predetermined visibility threshold, for example by the manufacturer of the user vehicle 1-2, for a distance d _se uii.

[0115] Par exemple, en référence à la figure 6, il est représenté un signal de visibilité Fv comprenant une première perte de visibilité pi_, due à un premier objet 5-1 , pouvant être par exemple un poteau de panneau de signalisation, et une deuxième perte de visibilité P _, due à un deuxième objet 5-2, pouvant être un ensemble d’arbres ou un relief. Il est toujours considéré dans l’exemple présenté ici un seuil de visibilité prédéterminé à 50%. Ladite première perte de visibilité pi et ladite deuxième perte de visibilité p correspondent à une distance sur laquelle une partie de la section de route 2 n’est plus visible du point de vue Pv. Or, puisque cette première perte de visibilité pi ponctuelle est inférieure à la distance d_seuii, elle n’est pas considérée comme gênante pour la visibilité. À l’inverse, la deuxième perte de visibilité p est supérieure à la distance d_seuii, alors la section de route 2 comprenant le point cible PT n’est plus considérée visible depuis le point de vue Pv et la distance maximale de visibilité correspond à la distance D __max. [0115] For example, with reference to FIG. 6, there is shown a visibility signal Fv comprising a first loss of visibility pi _, due to a first object 5-1, which may for example be a traffic sign post, and a second loss of visibility P _, due to a second object 5-2, which may be a set of trees or a relief. In the example presented here, a predetermined visibility threshold of 50% is always considered. Said first loss of visibility pi and said second loss of visibility p correspond to a distance over which part of the road section 2 is no longer visible from the point of view Pv. Now, since this first punctual loss of visibility pi is less than the distance d _seuii , it is not considered to be a nuisance for visibility. Conversely, the second loss of visibility p is greater than the distance d _se uii, then the road section 2 including the target point PT is no longer considered visible from the point of view Pv and the maximum visibility distance corresponds at distance D _ _max .

[0116] Troisième mode de réalisation [0116] Third embodiment

[0117] En référence à la figure 7, le procédé selon l’invention peut définir le point cible PT le long de la section route 2, mais également possiblement sur une ligne perpendiculaire à la direction de la section de route 2, et notamment sur les marquages au sol 3 délimitant les voies 2B, et au centre de chaque voie 2B. With reference to FIG. 7, the method according to the invention can define the target point PT along the road section 2, but also possibly on a line perpendicular to the direction of the road section 2, and in particular on the markings on the ground 3 delimiting the tracks 2B, and in the center of each track 2B.

[0118] Pour cela, le procédé, au lieu de définir des échantillons comprenant un unique point cible PT, définit des échantillons d’ensembles de points cibles PT3, PT4, PTS, PT6, PT7, dont le nombre n’est pas limitatif, placés selon une ligne LP perpendiculaire à la direction de la section de route 2. De manière avantageuse, lors du calcul des distances maximales de visibilité Le pour un point de vue Pv et un ensemble de points cibles PT3, PT4, PTS, PT6, PT7, cela permet de déterminer si une des voies 2B de la chaussée 2A est pleinement ou partiellement occultée par un objet 5 ou un relief du point de vue Pv du conducteur du véhicule utilisateur 1-2 et/ou du véhicule utilisateur 1-2 lui-même lorsque celui-ci est au moins partiellement autonome. For this, the method, instead of defining samples comprising a single target point PT, defines samples of sets of target points PT3, PT4, PTS, PT6, PT7, the number of which is not limiting, placed along a line LP perpendicular to the direction of road section 2. Advantageously, when calculating the maximum visibility distances Le for a point of view Pv and a set of target points PT3, PT4, PTS, PT6, PT7 , this makes it possible to determine whether one of the lanes 2B of the roadway 2A is fully or partially obscured by an object 5 or a relief from the point of view Pv of the driver of the user vehicle 1-2 and / or of the user vehicle 1-2 itself. even when the latter is at least partially autonomous.

Claims

Revendications Claims

[Revendication 1] Procédé d’aide à la conduite d’un véhicule (1-2) sur une section de route (2), ledit procédé étant mis en œuvre par un système comprenant au moins un serveur (20) et au moins un véhicule (1-2) apte à communiquer avec ledit serveur (20) via un réseau de communication (10), ledit procédé étant caractérisé en ce que : [Claim 1] Method for assisting the driving of a vehicle (1-2) on a section of road (2), said method being implemented by a system comprising at least one server (20) and at least one vehicle (1-2) capable of communicating with said server (20) via a communication network (10), said method being characterized in that:

a) le véhicule (1-2) détermine au moins une position géographique dudit véhicule, b) le véhicule (1-2) envoie ladite au moins une position géographique déterminée au serveur (20), a) the vehicle (1-2) determines at least one geographical position of said vehicle, b) the vehicle (1-2) sends said at least one determined geographical position to the server (20),

c) le serveur (20) reçoit l’au moins une position géographique envoyée, c) the server (20) receives at least one geographical position sent,

d) le serveur (20) sélectionne dans une base de données une distance maximale de visibilité (D_max) prédéterminée relative à l’au moins une position géographique reçue, la distance maximale de visibilité (D_max) étant définie comme la distance curviligne (Le) d’un trajet entre un point de vue (Pv) correspondant à la position géographique du véhicule et un point cible (PT), le point cible (PT) étant un point de la section de route qui est le plus éloigné de la position géographique et visible sans obstacle depuis point de vue (Pv), d) the server (20) selects from a database a predetermined maximum visibility distance (D _max ) relative to the at least one geographical position received, the maximum visibility distance (D _max ) being defined as the curvilinear distance ( The) of a path between a point of view (Pv) corresponding to the geographical position of the vehicle and a target point (PT), the target point (PT) being a point of the road section which is furthest from the geographical position and visible without obstacle from point of view (Pv),

e) le serveur (20) envoie au moins une distance maximale de visibilité (D_max) sélectionnée au véhicule (1-2), e) the server (20) sends at least a selected maximum visibility distance (D _max ) to the vehicle (1-2),

f) le véhicule (1-2) reçoit l’au moins une distance maximale de visibilité (D_max) sélectionnée, f) the vehicle (1-2) receives at least one selected maximum visibility distance (D _max ),

g) le véhicule (1-2) met en œuvre une fonction d’aide à la conduite du véhicule (1-2) à partir de l’au moins une distance maximale de visibilité (D_max) reçue. g) the vehicle (1-2) implements a function to aid the driving of the vehicle (1-2) from at least one maximum visibility distance (D _max ) received.

[Revendication 2] Procédé selon la revendication 1 , dans lequel la distance maximale de visibilité (D_max) est déterminée préalablement dans un environnement en trois dimensions simulé à partir d’un premier ensemble de données relatives à ladite section de route (2) et d’au moins un deuxième ensemble de données relatives à la zone géographique dans laquelle se situe la section de route (2) ou relatives aux objets (5) situés dans la zone géographique dans la laquelle se situe la section de route (2). [Claim 2] A method according to claim 1, wherein the maximum visibility distance (D _max ) is determined beforehand in a three-dimensional environment simulated from a first set of data relating to said road section (2) and at least a second set of data relating to the geographical area in which the road section (2) is located or relating to the objects (5) located in the geographical area in which the road section (2) is located.

[Revendication 3] Procédé selon la revendication précédente, comprenant une phase préliminaire de construction ou de mise à jour de la base de données, ladite phase préliminaire comprenant les étapes de : [Claim 3] Method according to the preceding claim, comprising a preliminary phase of building or updating the database, said preliminary phase comprising the steps of:

a) obtention (E1) d’un premier ensemble de données relatives à ladite section de route (2) et d’au moins un deuxième ensemble de données relatives à la zone géographique dans laquelle se situe la section de route (2) ou relatives aux objets (5) situés dans la zone géographique dans la laquelle se situe la section de route (2), b) simulation (E3) de l’environnement en trois dimensions à partir du premier ensemble de données et de l’au moins un deuxième ensemble de données, c) calcul (E4) de la distance maximale de visibilité (D_max), définie comme la distance curviligne (Le) entre un point de vue (Pv) représentant un emplacement du véhicule (1-2) sur la section de route (2), et un point cible (PT), défini comme le point visible le plus éloigné dudit point de vue (Pv) à partir de l’environnement simulé. a) obtaining (E1) a first set of data relating to said road section (2) and at least a second set of data relating to the area geographical area in which the road section (2) is located or relating to objects (5) located in the geographical area in which the road section (2) is located, b) simulation (E3) of the environment in three dimensions from the first data set and the at least one second data set, c) calculation (E4) of the maximum visibility distance (D _max ), defined as the curvilinear distance (Le) between a point of view ( Pv) representing a location of the vehicle (1-2) on the road section (2), and a target point (PT), defined as the most distant visible point from said point of view (Pv) from the environment simulated.

[Revendication 4] Procédé, selon la revendication précédente, comprenant une étape d’alignement (E2) du premier ensemble de données et de l’au moins un deuxième ensemble de données, entre l’étape (E1) d’obtention du premier ensemble de données et de l’au moins un deuxième ensemble de données et l’étape de simulation (E3) de l’environnement en trois dimensions, ladite étape d’alignement (E2) permettant de superposer les éléments communs du premier ensemble de données et de l’au moins un deuxième ensemble de données dans un système de coordonnées commun. [Claim 4] Method according to the preceding claim, comprising a step of aligning (E2) the first set of data and of the at least one second set of data, between the step (E1) of obtaining the first set data and at least a second set of data and the step of simulating (E3) the environment in three dimensions, said alignment step (E2) making it possible to superimpose the common elements of the first set of data and of the at least a second set of data in a common coordinate system.

[Revendication 5] Procédé, selon l’une quelconque des revendications 3 et 4, dans lequel l’étape de calcul (E4) de la distance maximale de visibilité (D_max) comprend les-sous étapes de : [Claim 5] A method according to any one of claims 3 and 4, in which the step of calculating (E4) the maximum visibility distance (D _max ) comprises the sub-steps of:

a) sélection d’une section de route (2) à analyser, a) selection of a section of road (2) to analyze,

b) définition d’échantillons réguliers de positions des points de vue (Pv) sur la section de route (2), b) definition of regular samples of viewpoint positions (Pv) on the road section (2),

c) sélection d’un point de vue (Pv) et pour chaque point de vue (Pv) : c) selection of a point of view (Pv) and for each point of view (Pv):

i) détermination des trajets possibles à partir du point de vue (Pv), ii) pour chaque trajet possible : i) determination of the possible paths from the point of view (Pv), ii) for each possible path:

1) détermination de la distance maximale de visibilité (D_max) à partir du point de vue (Pv), 1) determination of the maximum visibility distance (D _max ) from the point of view (Pv),

2) enregistrement de la localisation de chaque point de vue (Pv) et de la distance maximale de visibilité (D_max) associée, 2) recording of the location of each point of view (Pv) and the associated maximum visibility distance (D _max ),

3) sélection du point de vue (Pv) suivant, 3) selection of the next point of view (Pv),

d) enregistrement de la liste des points de vue (Pv) et des distances maximales de visibilité (D_max) associées à chaque trajet à partir du point de vue (Pv) et déterminées précédemment. d) recording of the list of viewpoints (Pv) and maximum visibility distances (D _max ) associated with each path from the viewpoint (Pv) and determined previously.

[Revendication 6] Procédé, selon la revendication précédente, dans lequel l’étape de détermination de la distance maximale de visibilité (D_max) pour un point de vue (Pv) et un trajet sélectionné comprend les sous-étapes suivantes de : [Claim 6] A method according to the preceding claim, wherein the step of determining the maximum visibility distance (D _max ) for a point of view (Pv) and a selected path comprises the following sub-steps of:

a) définition d’échantillons des points cibles (P_T) sur la section de route (2) correspondant au trajet sélectionné, la localisation initiale du point cible (P_T) étant la localisation du point de vue (Pv), a) definition of samples of the target points (P _T ) on the road section (2) corresponding to the selected route, the initial location of the target point (P _T ) being the location of the viewpoint (Pv),

b) pour chaque point cible (PT) échantillonné, à partir du point cible (PT) le plus proche du point de vue (Pv), jusqu’au point cible (PT) le plus éloigné du point de vue (Pv): b) for each target point (PT) sampled, from the target point (PT) closest to the viewpoint (Pv), to the target point (PT) furthest from the viewpoint (Pv):

i) construction d’un point tridimensionnel, correspondant au point cible (P_T), dans le système de coordonnées commun du premier ensemble de données et de l’au moins un deuxième ensemble de données, i) construction of a three-dimensional point, corresponding to the target point (P _T ), in the common coordinate system of the first set of data and of the at least one second set of data,

ii) calcul de la distance curviligne (Le) entre le point de vue (Pv) et le point cible (P_T) suivant le trajet de la section de route (2) sélectionné, ii) calculation of the curvilinear distance (Le) between the point of view (Pv) and the target point (P _T ) following the path of the section of road (2) selected,

iii) détermination de la visibilité du point cible (PT) depuis le point de vue (Pv) par lancer de rayon : iii) determination of the visibility of the target point (PT) from the point of view (Pv) by ray tracing:

1) si le point cible (P_T) est visible, enregistrement de la valeur de la distance curviligne (Le) calculée et sélection de l’échantillon de point cible (P_T) suivant, 1) if the target point (P _T ) is visible, saving the value of the curvilinear distance (Le) calculated and selecting the next target point sample (P _T ),

2) si le point cible (P_T) sélectionné est le dernier parmi les échantillons de points cibles (P_T), sélection de la distance maximale de visibilité (D_max) pour un point de vue (Pv) et pour un trajet donné parmi les distances curvilignes (Le) calculées, ladite distance maximale de visibilité (D_max) étant égale à la distance curviligne (Le) entre le point de vue (Pv) et le point cible (PT) visible depuis le point de vue (Pv) et le plus éloigné du point de vue (Pv), 2) if the target point (P _T ) selected is the last among the samples of target points (P _T ), selection of the maximum visibility distance (D _max ) for a point of view (Pv) and for a given path among the calculated curvilinear distances (Le), said maximum visibility distance (D _max ) being equal to the curvilinear distance (Le) between the point of view (Pv) and the target point (PT) visible from the point of view (Pv) and the furthest from the point of view (Pv),

c) sélection du point de vue (Pv) suivant. c) selection of the following point of view (Pv).

[Revendication 7] Procédé selon la revendication précédente, comprenant une étape de détermination, pour un point de vue (Pv) donné, d’un signal de visibilité (F_v) représentant le pourcentage de visibilité des points cibles (P_T) en fonction de leur distance au point de vue (Pv) sur ladite section de route (2) et permettant de déterminer la distance maximale de visibilité (D_max) comme : [Claim 7] Method according to the preceding claim, comprising a step of determining, for a given point of view (Pv), a visibility signal (F _v ) representing the percentage of visibility of the target points (P _T ) as a function of from their distance from the point of view (Pv) on said section of road (2) and allowing the maximum visibility distance (D _max ) to be determined as:

a) la plus petite distance au point de vue (Pv) pour laquelle le signal de visibilité (F_v) est inférieur à un seuil de visibilité prédéterminé, OU a) the smallest distance from the point of view (Pv) for which the visibility signal (F _v ) is less than a predetermined visibility threshold, OR

b) la plus petite distance au point de vue (Pv) pour laquelle le signal de visibilité (F_v) reste inférieur à un seuil de visibilité prédéterminé pendant une distance (d_seuii) . b) the smallest distance from the point of view (Pv) for which the visibility signal (F _v ) remains below a predetermined visibility threshold for a distance (d _se uii).

[Revendication 8] Serveur (20) pour la mise en œuvre du procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’il est configuré pour : [Claim 8] Server (20) for implementing the method according to any one of the preceding claims, characterized in that it is configured for:

a) recevoir l’au moins une position géographique d’un véhicule (1-2) associée à une zone géographique, a) receive at least one geographical position of a vehicle (1-2) associated with a geographical area,

b) sélectionner dans une base de données au moins une distance maximale de visibilité (D_max) correspondant à au moins une section de route (2) située dans la zone géographique correspondant à l’au moins une position géographique reçue du véhicule (1-2), la distance maximale de visibilité (D_max) étant définie comme la distance curviligne (Le) d’un trajet entre un point de vue (Pv) correspondant à la position géographique du véhicule et un point cible (P_T), le point cible (P_T) étant un point de la section de route qui est le plus éloigné de la position géographique et visible sans obstacle depuis point de vue (Pv), b) selecting from a database at least one maximum visibility distance (D _max ) corresponding to at least one road section (2) located in the geographical area corresponding to at least one geographical position received from the vehicle (1- 2), the maximum visibility distance (D _max ) being defined as the curvilinear distance (Le) of a path between a point of view (Pv) corresponding to the geographical position of the vehicle and a target point (P _T ), the target point (P _T ) being a point of the road section which is furthest from the geographical position and visible without obstacle from point of view (Pv),

c) envoyer au véhicule (1-2) l’au moins une distance maximale de visibilité (D_max) sélectionnée. c) send to the vehicle (1-2) at least one selected maximum visibility distance (D _max ).

[Revendication 9] Serveur (20) selon la revendication précédente, permettant de déterminer la distance maximale de visibilité (D_max) dans un environnement en trois dimensions simulé à partir d’un premier ensemble de données relatives à ladite section de route (2) et d’au moins un deuxième ensemble de données relatives à la zone géographique dans laquelle se situe la section de route (2) ou relatives aux objets (5) situés dans la zone géographique dans la laquelle se situe la section de route (2). [Claim 9] Server (20) according to the preceding claim, making it possible to determine the maximum visibility distance (D _max ) in a simulated three-dimensional environment from a first set of data relating to said road section (2) and at least a second set of data relating to the geographical area in which the road section (2) is located or relating to objects (5) located in the geographical area in which the road section (2) is located .

[Revendication 10] Système d’assistance à la conduite (100) comprenant un serveur (20) selon la revendication précédente et un véhicule (1-2) apte à communiquer avec ledit serveur (20) via un réseau de communication (10) et étant configuré pour déterminer sa position géographique, envoyer ladite position géographique déterminée au serveur (20), recevoir du serveur (20) une distance maximale de visibilité (D_max) sélectionnée par le serveur (20) et associée à une position géographique envoyée préalablement, et mettre en œuvre une fonction d’aide à la conduite dudit véhicule (1-2) à partir de la distance maximale de visibilité (Le) reçue. [Claim 10] A driving assistance system (100) comprising a server (20) according to the preceding claim and a vehicle (1-2) capable of communicating with said server (20) via a communication network (10) and being configured to determine its geographical position, send said determined geographical position to the server (20), receive from the server (20) a maximum visibility distance (D _max ) selected by the server (20) and associated with a geographical position sent beforehand, and implementing a driving aid function of said vehicle (1-2) from the maximum visibility distance (Le) received.