FR3061287A1

FR3061287A1 - GPS CORRECTION BY VIDEO REFERENCING ON PANELS TO QR CODE

Info

Publication number: FR3061287A1
Application number: FR1754429A
Authority: FR
Inventors: Arnaud Dieudonne
Original assignee: Continental Automotive GmbH; Continental Automotive France SAS
Current assignee: Continental Automotive GmbH; Continental Automotive France SAS
Priority date: 2017-05-19
Filing date: 2017-05-19
Publication date: 2018-06-29

Abstract

Système de géolocalisation GPS comprenant une unité de calcul (8), un récepteur de signaux GPS (7), pour calculer une position GPS brute (PBi), une caméra vidéo (4) munie d'un objectif orienté vers l'avant d'un véhicule automobile (9), avec un circuit d'analyse d'image, la caméra vidéo étant configurée pour identifier dans les images captées des éléments de repérage statiques (1 ; 2) faisant partie de l'infrastructure routière, pour déterminer la position de ces éléments de repérage par rapport à la caméra vidéo, avec certains de ces éléments de repérage pouvant mettre à disposition leur géoposition respective, l'unité de calcul étant configurée pour calculer une position GPS corrigée (PNi) en fonction de la géoposition des éléments de repérage et de leurs positions relatives par rapport à la caméra vidéo, pour ainsi obtenir un vecteur de correction (CORi) à appliquer à la position GPS brute.GPS geolocation system comprising a calculation unit (8), a GPS signal receiver (7) for calculating a raw GPS position (PBi), a video camera (4) with a forward-facing lens a motor vehicle (9), with an image analyzing circuit, the video camera being configured to identify in the captured images static registration elements (1; 2) forming part of the road infrastructure, for determining the position of these locating elements with respect to the video camera, with some of these locating elements being able to provide their respective geopositionings, the computing unit being configured to calculate a corrected GPS position (PNi) according to the geoposition of the elements. location and their relative positions with respect to the video camera, thereby obtaining a correction vector (CORi) to be applied to the raw GPS position.

Description

® Mandataire(s) : CONTINENTAL AUTOMOTIVE FRANCE.® Agent (s): CONTINENTAL AUTOMOTIVE FRANCE.

® GPS CORRIGE PAR VIDEO REFERENCEMENT SUR PANNEAUX A QR CODE.® GPS CORRECTED BY VIDEO REFERENCING ON QR CODE PANELS.

(© Système de géolocalisation GPS comprenant une unitede calcul (8), un récepteur de signaux GPS (7), pour calculer une position GPS brute (PBi), une caméra vidéo (4) munie d'un objectif orienté vers l'avant d'un véhicule automobile (9), avec un circuit d'analyse d'image, la caméra vidéo étant configurée pour identifier dans les images captées des éléments de repérage statiques (1 ; 2) faisant partie de l'infrastructure routière, pour déterminer la position de ces éléments de repérage par rapport à la caméra vidéo, avec certains de ces éléments de repérage pouvant mettre à disposition leur géoposition respective, l'unité de calcul étant configurée pour calculer une position GPS corrigée (PNi) en fonction de la géoposition des éléments de repérage et de leurs positions relatives par rapport à la caméra vidéo, pour ainsi obtenir un vecteur de correction (CORi) à appliquer à la position GPS brute.(© GPS geolocation system comprising a unitede calculation (8), a GPS signal receiver (7), for calculating a gross GPS position (PBi), a video camera (4) provided with a lens oriented towards the front of a motor vehicle (9), with an image analysis circuit, the video camera being configured to identify in the captured images static tracking elements (1; 2) forming part of the road infrastructure, to determine the position of these tracking elements relative to the video camera, with some of these tracking elements being able to make their respective geolocation available, the calculation unit being configured to calculate a corrected GPS position (PNi) as a function of the geolocation of the tracking elements and their relative positions relative to the video camera, thereby obtaining a correction vector (CORi) to be applied to the raw GPS position.

La présente invention est relative aux systèmes et procédés de géolocalisation d’un véhicule automobile par systèmes GPS à base de satellites.The present invention relates to systems and methods for geolocation of a motor vehicle by GPS systems based on satellites.

II est bien connu que dans ces systèmes les signaux émis par les satellites et qui parviennent jusqu’aux appareils à terre sont perturbés par les éléments atmosphériques (et aussi par des trajets dits « multipass » dans certains cas) ; il s’ensuit un aléa, c'est-à-dire une imprécision, sur la position calculée.It is well known that in these systems the signals emitted by the satellites and which reach land-based devices are disturbed by atmospheric elements (and also by so-called "multipass" paths in certain cases); there follows a hazard, that is to say an imprecision, on the calculated position.

II a déjà été proposé d’utiliser un système de géolocalisation de type GPS différentiel. En pratique, on installe sur le véhicule qui se déplace un récepteur GPS embarqué (mobile), et on installe un récepteur dit de référence sur une base fixe au sol, qui reçoivent chacun les signaux GPS des satellites. Le récepteur de référence fixe transmet des signaux de correction vers le véhicule qui se déplace, ce qui permet d'obtenir une précision améliorée, quasiment au centimètre près. Toutefois, cette solution nécessite la disponibilité d'un moyen de communication de type réseau cellulaire. Malheureusement, tous les territoires ne sont pas couverts. II reste des zones blanches (non couvertes par le réseau), ce qui fait qu’en pratique cette solution n'est pas idéale.It has already been proposed to use a differential GPS type geolocation system. In practice, an on-board (mobile) GPS receiver is installed on the moving vehicle, and a so-called reference receiver is installed on a fixed base on the ground, which each receive the GPS signals from the satellites. The fixed reference receiver transmits correction signals to the moving vehicle, resulting in improved accuracy, almost to the nearest centimeter. However, this solution requires the availability of a cellular network type of communication means. Unfortunately, not all territories are covered. There remain white areas (not covered by the network), which makes this solution in practice not ideal.

Simultanément, le besoin de géopositionnement précis s'accroît avec la tendance à proposer des véhicules de plus en plus autonomes pour apporter une assistance au pilotage en tous lieux.At the same time, the need for precise mapping is increasing with the trend to offer more and more autonomous vehicles to provide piloting assistance in all places.

C'est pourquoi les inventeurs ont recherché des moyens d'améliorer la précision des systèmes de géolocalisation GPS sans faire appel à la disponibilité d’un réseau de transmission de données. On cherche notamment à atteindre une précision quasi centimétrique, avec une erreur inférieure à 10 centimètres, ce qui permettrait de bien connaître la position du véhicule, de son point origine et de son gabarit/pourtour, nécessaire pour un pilotage de précision du véhicule automobile.This is why the inventors have looked for ways to improve the accuracy of GPS geolocation systems without calling upon the availability of a data transmission network. We seek in particular to achieve an almost centimetric precision, with an error of less than 10 centimeters, which would make it possible to know the position of the vehicle, its point of origin and its size / circumference, necessary for precise control of the motor vehicle.

À cet effet, il est proposé un système de géolocalisation GPS à précision améliorée, destiné à être installé dans un véhicule automobile, le système comprenant :To this end, there is proposed a GPS geolocation system with improved precision, intended to be installed in a motor vehicle, the system comprising:

• une unité de calcul, • un récepteur de signaux GPS pour calculer une position GPS brute, • au moins une caméra vidéo munie d’un objectif orienté vers l’avant du véhicule automobile, avec un circuit/fonction d’analyse d’image.• a calculation unit, • a GPS signal receiver for calculating a raw GPS position, • at least one video camera provided with a lens oriented towards the front of the motor vehicle, with an image analysis circuit / function .

En outre, la caméra vidéo est configurée pour identifier dans les images captées des éléments de repérage statiques faisant partie de l’infrastructure routière, pour déterminer la position de ces éléments de repérage statiques par rapport à la caméra vidéo, certains de ces éléments de repérage statiques pouvant mettre à disposition leur géoposition respective.In addition, the video camera is configured to identify in the captured images static tracking elements forming part of the road infrastructure, to determine the position of these static tracking elements relative to the video camera, some of these tracking elements. statics that can make their respective location available.

Enfin, l’unité de calcul est configurée pour calculer une position GPS corrigée en fonction de la géoposition des éléments de repérage statiques et de leurs positions relatives par rapport à la caméra vidéo, pour ainsi obtenir un vecteur de correction à appliquer à la position GPS brute.Finally, the calculation unit is configured to calculate a corrected GPS position as a function of the geolocation of the static locating elements and their relative positions relative to the video camera, thereby obtaining a correction vector to be applied to the GPS position brute.

Moyennant quoi, grâce aux éléments de repérage statiques et grâce à la connaissance de leurs géopositions ainsi que de leurs positions relatives par rapport à la caméra vidéo, on obtient un positionnement de type GPS différentiel qui permet d’annuler en grande partie les effets des aléas et erreurs introduites notamment par les éléments atmosphériques sur les signaux GPS et autres erreurs (horloge, « multipass >>, propagation ...) qui peuvent affecter la précision du système.By means of which, thanks to the static tracking elements and thanks to the knowledge of their geopositions as well as their relative positions relative to the video camera, a positioning of the differential GPS type is obtained which makes it possible to largely cancel the effects of the hazards. and errors introduced in particular by atmospheric elements on GPS signals and other errors (clock, "multipass", propagation ...) which can affect the accuracy of the system.

Les positions des éléments de repérage statiques tels que des panneaux indicateurs est obtenue en « lisant >> lesdits panneaux, soit optiquement, soit par technique transpondeur, technique NFC ou autre.The positions of the static locating elements such as indicator panels is obtained by "reading" said panels, either optically or by transponder technique, NFC technique or the like.

Dans divers modes de réalisation du système selon l’invention, on peut éventuellement avoir recours en outre à l’une et/ou à l’autre des dispositions suivantes.In various embodiments of the system according to the invention, it is possible optionally to have recourse to one and / or the other of the following provisions.

Les éléments de repérage statiques comprennent typiquement des panneaux de signalisation et des marques de peinture au sol. Ainsi, il n’est nul besoin d’installer des balises spécifiques ou des bases GPS spécifiques ; on met à profit l’infrastructure existante, avec très peu d’aménagement (juste des étiquettes optiques ou autres).Static tracking elements typically include signage and paint marks on the ground. Thus, there is no need to install specific beacons or specific GPS bases; we take advantage of the existing infrastructure, with very little development (just optical labels or other).

Certains panneaux de signalisation géoréférencés comprennent une plaque de dimension standardisée pour faciliter, dans le circuit d'analyse d'images, l'évaluation de la distance à laquelle se trouve le panneau de signalisation. L’évaluation de la dimension apparente de la plaque permet de calculer la distance par simple règle de trois.Certain georeferenced traffic signs include a standardized size plate to facilitate, in the image analysis circuit, the evaluation of the distance at which the traffic sign is located. The evaluation of the apparent dimension of the plate makes it possible to calculate the distance by simple rule of three.

Selon une option, les panneaux géoréférencés comportent des informations optiques codées, de préférence sous forme de code à barres bidimensionnel (« QRcode >>), les informations optiques codées comprenant au moins les coordonnées précises de latitude et de longitude où se situe le panneau de signalisation. On obtient alors des géopositions mêmes dans des zones non couvertes (tunnels...) et sans besoin de cartographie.According to one option, the georeferenced panels include coded optical information, preferably in the form of a two-dimensional barcode (“QRcode”), the coded optical information comprising at least the precise coordinates of latitude and longitude where the panel is located. signage. We then obtain geopositions even in areas not covered (tunnels ...) and without the need for mapping.

Selon une option, le circuit d’analyse d’image permet d’évaluer l’angle sous lequel sont vus certains éléments caractéristiques de l’élément de repérage statique, d'évaluer leur dimension apparente, et d’en déduire la distance par rapport à la caméra vidéo, et donc la position relative de l’élément de repérage statique par rapport à la caméra vidéo.According to one option, the image analysis circuit makes it possible to evaluate the angle from which certain characteristic elements of the static locating element are seen, to evaluate their apparent dimension, and to deduce therefrom the distance from to the video camera, and therefore the relative position of the static tracking element relative to the video camera.

Selon une option, le calcul de la correction de position GPS peut prendre en compte un décalage tridimensionnel, qui représente un décalage de position prédéfini entre la position de l’objectif de la caméra vidéo et soit un point origine du véhicule automobile, soit la position du récepteur GPS.According to an option, the calculation of the GPS position correction can take into account a three-dimensional offset, which represents a predefined position offset between the position of the lens of the video camera and either an origin point of the motor vehicle, or the position from the GPS receiver.

Selon une option, le système comprend une base de données cartographique, et certains éléments de repérage statiques sont identifiés par le circuit d'analyse d'images et localisés dans la base de données cartographique.According to an option, the system includes a cartographic database, and certain static locating elements are identified by the image analysis circuit and located in the cartographic database.

L’invention vise aussi un procédé pour corriger une position GPS brute dans un véhicule automobile, mis en œuvre dans un système comprenant un récepteur de signaux GPS, une caméra vidéo dotée d’un objectif orienté vers l’avant du véhicule automobile et avec un circuit/fonction d’analyse d’image, le procédé comprenant les étapes suivantes :The invention also relates to a method for correcting a raw GPS position in a motor vehicle, implemented in a system comprising a GPS signal receiver, a video camera provided with a lens oriented towards the front of the motor vehicle and with a image analysis circuit / function, the method comprising the following steps:

• calculer une position GPS brute, à partir des signaux GPS reçus, • déterminer, grâce à la caméra vidéo, et par rapport à ladite caméra vidéo, une position d’au moins un élément de repérage statique faisant partie de l’infrastructure routière et comprenant une plaque de dimension standardisée, la géoposition de l'élément de repérage statique étant connue et/ou accessible, • obtenir ainsi une position GPS corrigée, à partir de la géoposition des éléments de repérage statiques et de leur position perçue par rapport à la caméra vidéo ;• calculate a raw GPS position, on the basis of the GPS signals received, • determine, using the video camera, and with respect to said video camera, a position of at least one static locating element forming part of the road infrastructure and comprising a standardized size plate, the geo-positioning of the static locating element being known and / or accessible, • thus obtaining a corrected GPS position, from the geo-positioning of the static locating elements and their perceived position relative to the video camera ;

• calculer un vecteur de correction à appliquer à la position GPS brute.• calculate a correction vector to apply to the raw GPS position.

Selon une option, on poursuit de façon récurrente en mode relatif le calcul de position corrigée, en ajustant les vecteurs de correction successifs en se basant sur la reconnaissance vidéo d'éléments de repérage non géoréférencés, incluant notamment les marques de peinture au sol, pour en déduire une correction transversale auxiliaire à ajouter au vecteur de correction. Moyennant quoi on met à profit les évolutions lentes des erreurs GPS atmosphériques pour continuer à faire une correction en mode relatif par rapport au dernier pointage absolu connu et à la position relative par rapport au marquage au sol.According to an option, the corrected position calculation is continued repeatedly in relative mode, by adjusting the successive correction vectors based on the video recognition of non-georeferenced locating elements, notably including the paint marks on the ground, for deduce an auxiliary transverse correction to add to the correction vector. As a result, we take advantage of the slow evolution of atmospheric GPS errors to continue to make a correction in relative mode with respect to the last known absolute score and with the relative position with respect to the marking on the ground.

Selon une option, les données de vecteurs de correction peuvent être transmises à distance vers d'autres véhicules situés à proximité, et/ou vers un serveur de données distant.According to one option, the correction vector data can be transmitted remotely to other vehicles located nearby, and / or to a remote data server.

D’autres aspects, buts et avantages de l’invention apparaîtront à la lecture de la description suivante, donnée à titre d’exemple non limitatif. L’invention sera également mieux comprise en regard des dessins joints sur lesquels :Other aspects, aims and advantages of the invention will appear on reading the following description, given by way of non-limiting example. The invention will also be better understood with reference to the attached drawings in which:

- la figure 1 représente un diagramme général schématique de profil d'un véhicule automobile roulant sur l'infrastructure routière,FIG. 1 represents a general schematic profile diagram of a motor vehicle traveling on the road infrastructure,

- la figure 2 représente un diagramme général schématique de dos d'un véhicule automobile roulant sur l'infrastructure routière,FIG. 2 represents a general schematic diagram of the back of a motor vehicle traveling on the road infrastructure,

- la figure 3 illustre un code à barres bidimensionnel, autrement dit « QRcode »,FIG. 3 illustrates a two-dimensional bar code, in other words “QRcode”,

- la figure 4 représente un diagramme général schématique en vue de dessus d'un véhicule automobile roulant sur l'infrastructure routière, avec un panneau de signalisation dans le champ de la caméra vidéo,FIG. 4 represents a general schematic diagram in top view of a motor vehicle traveling on the road infrastructure, with a traffic sign in the field of the video camera,

- la figure 5 est analogue à la figure 4 et illustre la poursuite de la séquence de correction,FIG. 5 is similar to FIG. 4 and illustrates the continuation of the correction sequence,

- la figure 6 est un schéma fonctionnel de principe du système mettant en œuvre la présente invention,FIG. 6 is a functional block diagram of the system implementing the present invention,

- la figure 7 illustre différents éléments de signalisation pouvant se trouver à proximité immédiate de la chaussée,FIG. 7 illustrates various signaling elements which may be in the immediate vicinity of the road,

- la figure 8 illustre un chronogramme de l'évolution de la précision de positionnement,FIG. 8 illustrates a chronogram of the evolution of the positioning precision,

- la figure 9 illustre des calculs de transformation pour passer des coordonnées géographiques (longitude, latitude) aux coordonnées locales (longitudinale, transversale) de déplacement du véhicule automobile.- Figure 9 illustrates transformation calculations to move from geographic coordinates (longitude, latitude) to local coordinates (longitudinal, transverse) of movement of the motor vehicle.

La figure 1 représente un système de géolocalisation installé dans un véhicule automobile 9, lequel circule sur une portion d'infrastructure routière.FIG. 1 represents a geolocation system installed in a motor vehicle 9, which circulates on a portion of road infrastructure.

Par « géolocalisation », il faut comprendre géolocalisation de type GPS utilisant des satellites 75 en orbite, ou de tout autre type de système équivalent, que ce soit Glonass, Galileo, ou autre. Ces systèmes sont connus et donc non décrits en détail ici.By “geolocation”, it is necessary to understand geolocation of GPS type using satellites 75 in orbit, or of any other type of equivalent system, whether it is Glonass, Galileo, or other. These systems are known and therefore not described in detail here.

Par « véhicule automobile », il faut comprendre tout type de véhicule, à savoir voiture particulière, fourgonnette, fourgon, petit camion, poids lourd, motocyclette, quel que soit le type de motorisation.By “motor vehicle”, it is necessary to understand any type of vehicle, namely private car, van, van, small truck, heavy vehicle, motorcycle, whatever the type of motorization.

Par « infrastructure routière » (ou « réseau routier ») on entend un ensemble de voies de circulation, incluant les autoroutes, les routes nationales, les routes départementales et locales, les voies urbaines telles que rues, avenues, boulevards etc.By “road infrastructure” (or “road network”) is meant a set of traffic lanes, including motorways, national roads, departmental and local roads, urban roads such as streets, avenues, boulevards, etc.

Il faut noter que certaines parties de l'infrastructure routière peuvent être sans couverture GPS, comme c'est le cas dans les tunnels, les parkings couverts, les voies souterraines. Par ailleurs, certaines parties du réseau routier se situent en zones montagneuses escarpées, où la réception des signaux GPS est rendue très difficile dans la pratique, par exemple les routes de fond de vallées ou de gorges. En effet la visibilité d’au moins 3 satellites est nécessaire ; de plus il faut noter par ailleurs que l’imprécision du résultat est d’autant plus grande que la ligne de vision s’écarte de la ligne zénithale.It should be noted that certain parts of the road infrastructure may be without GPS coverage, as is the case in tunnels, covered parking lots, underground roads. In addition, certain parts of the road network are located in steep mountainous areas, where the reception of GPS signals is made very difficult in practice, for example the bottom roads of valleys or gorges. Indeed the visibility of at least 3 satellites is necessary; moreover it should be noted moreover that the imprecision of the result is all the greater as the line of vision deviates from the zenithal line.

Selon l’invention, le véhicule automobile 9 est équipé d'une caméra vidéo 4, dont l'objectif 41 est dirigé vers l'avant du véhicule automobile 9, de préférence agencée en position médiane droite-gauche, et de préférence dans les parties hautes du parebrise, voire même sur le pavillon. La caméra vidéo 4 a de préférence un objectif grand angle avec une ouverture d’au moins 120°.According to the invention, the motor vehicle 9 is equipped with a video camera 4, the objective 41 of which is directed towards the front of the motor vehicle 9, preferably arranged in the middle right-left position, and preferably in the parts high in the windshield, even on the pavilion. The video camera 4 preferably has a wide angle lens with an opening of at least 120 °.

On note qu'il n'est pas exclu d'avoir en outre une deuxième caméra vidéo 4 à l'avant, et/ou une caméra vidéo 4 dirigée vers l'arrière.Note that it is not excluded to have in addition a second video camera 4 at the front, and / or a video camera 4 directed towards the rear.

Le réseau routier est équipé d'une pluralité de panneaux de signalisation repérés de façon générique par la référence 1. Les voies de circulation du réseau routier comprennent également un marquage au sol, le plus souvent sous la forme d'une succession de traits de couleur claire, blanche ou jaune, les traits se succédant les uns aux autres dans la direction longitudinale de la route. Les éléments de marquage au sol, repérés génériquement par la référence 2, sont souvent appelés « signalisation horizontale >> ; pour les routes relativement étroites, le marquage au sol se résume à un marquage axial c'est-à-dire au milieu de la chaussée, ce marquage axial séparant les deux voies de circulation à sens opposé. Pour des routes plus larges, le marquage latéral vient complémenter le marquage axial et on trouve de chaque côté des traits de longueur plus importante comme délimitation du bas-côté. Pour des voies de circulation encore plus larges, avec plus d'une voie dans chaque sens, chacune des voies est délimitée par une pluralité de traits. On note que sur une ligne de marquage horizontal, il peut y avoir des discontinuités, un changement de traits courts vers des traits longs ou inversement etc.The road network is equipped with a plurality of road signs generically identified by the reference 1. The traffic lanes of the road network also include a marking on the ground, most often in the form of a succession of colored lines. clear, white or yellow, the lines following one another in the longitudinal direction of the road. The ground marking elements, generically identified by the reference 2, are often called "horizontal signs"; for relatively narrow roads, the marking on the ground comes down to an axial marking that is to say in the middle of the roadway, this axial marking separating the two traffic lanes in opposite directions. For wider roads, the side marking complements the axial marking and there are on each side lines of greater length as the delimitation of the aisle. For even wider traffic lanes, with more than one lane in each direction, each lane is delimited by a plurality of lines. Note that on a horizontal marking line, there may be discontinuities, a change from short lines to long lines or vice versa, etc.

Sur les figures 4 et 5, une voie de circulation classique est représentée en vue de dessus avec sur la droite des traits longs 2L d’axe XD et sur la gauche des traits courts 2C d’axe XG.In FIGS. 4 and 5, a conventional traffic lane is shown in plan view with long lines 2L of axis XD on the right and on the left short lines 2C of axis XG.

Pour revenir aux panneaux indicatifs, on appelle « signalisation verticale >> les différentes indications de type panneaux, bornes, feux tricolores, en général tout indicateur ayant une position géographique ponctuelle bien localisée. Sur la figure 7 sont illustrés quelques-uns de ces panneaux de signalisation, par exemple un panneau de limitation de vitesse 11, 14, une borne 12 d’indication kilométrique (présente la plupart du temps sur des glissières de sécurité du réseau autoroutier), des panneaux indicatifs de distance restante 13. Dans la signalisation verticale d'intérêt, il y a aussi des panneaux de danger 15, des panneaux en portique, des panneaux d'annonces touristiques, des panneaux de publicité etc.To return to the indicative signs, we call "vertical signage" the various indications of the type signs, terminals, traffic lights, in general any indicator having a specific geographic location well located. FIG. 7 illustrates some of these traffic signs, for example a speed limit sign 11, 14, a mileage indication terminal 12 (present most of the time on safety barriers of the motorway network), signs indicating the remaining distance 13. In the vertical signage of interest, there are also danger signs 15, portal signs, tourist announcements boards, advertising boards etc.

Dans les zones urbaines, la densité des panneaux de signalisation localisés est généralement beaucoup plus importante, et peut en outre comporter notamment des feux tricolores, des panneaux d'intersection ou d’autres panneaux indicateurs de toute nature.In urban areas, the density of localized traffic signs is generally much higher, and may also include, in particular, traffic lights, intersection signs or other signs of any kind.

Certains panneaux indicateurs sont géoréférencés au moyen d’une plaque 30 (cf. figure 2) de dimension standardisée qui porte des informations binaires, préférentiellement sous la forme d'un code-barres 31. Il peut s’agir préférentiellement d'un code-barres à deux dimensions, autrement appelé « QR-Code >> (cf. figure 3).Certain indicator panels are georeferenced by means of a plate 30 (cf. FIG. 2) of standardized size which carries binary information, preferably in the form of a barcode 31. It can preferably be a code- two-dimensional bars, otherwise called "QR-Code" (see Figure 3).

Grâce à ce support d'information de type QR-Code, chacun des éléments de repérage que forment les panneaux indicateurs, peut mettre à disposition sa géoposition respective (coordonnées latitude + longitude, et optionnellement altitude).Thanks to this QR-Code type information medium, each of the locating elements that form the indicator panels can make its respective geolocation available (latitude + longitude coordinates, and optionally altitude).

Le fait que les dimensions de la plaque soient standardisées facilite, dans le circuit d'analyse d'images, l'évaluation de la distance à laquelle se trouve le panneau de signalisation, par rapport à la caméra vidéo 4 embarquée dans le véhicule automobile 9.The fact that the dimensions of the plate are standardized facilitates, in the image analysis circuit, the evaluation of the distance at which the traffic sign is located, relative to the video camera 4 on board the motor vehicle 9 .

Selon une option préférée, chacune des plaques présente une faible épaisseur, une hauteur standardisée notée L1, une largeur standardisée notée L2. Dans les images captées, la mesure d'une des deux de ces longueurs apparentes permet de connaître la distance D3 qui sépare le panneau de la caméra vidéo 4, par exemple selon un calcul simple de règle de trois (proportionnalité en 1/D3).According to a preferred option, each of the plates has a small thickness, a standardized height denoted L1, a standardized width denoted L2. In the captured images, the measurement of one of the two of these apparent lengths makes it possible to know the distance D3 which separates the panel from the video camera 4, for example according to a simple calculation of rule of three (proportionality in 1 / D3).

On privilégie la mesure de la hauteur, à savoir la détermination de la hauteur apparente L1A que l'on compare à la hauteur réelle L1. Travailler sur la hauteur L1 est préférable à travailler sur la largeur en raison du biais introduit par la rotation relative du panneau lorsque le véhicule automobile 9 avance (orientation apparente changeante), alors que les panneaux sont généralement bien verticaux et qu'il n'y a pas d'inclinaison apparente compte tenu des hauteurs voisines entre la caméra vidéo 4 et le panneau luimême pour la plupart des panneaux de bord de route.The height measurement is preferred, namely the determination of the apparent height L1A which is compared to the actual height L1. Working on the height L1 is preferable to working on the width because of the bias introduced by the relative rotation of the panel when the motor vehicle 9 is advancing (apparent orientation changes), while the panels are generally quite vertical and there is has no apparent inclination taking into account the neighboring heights between the video camera 4 and the panel itself for most of the roadside panels.

L’encodage et les méthodes de lecture et de décodage du QR-Code sont connus en soi, et ceci n'est donc pas détaillé ici. On note qu’on pourrait utiliser une alternative à une lecture optique, par exemple par technique transpondeur.The encoding and methods of reading and decoding the QR-Code are known per se, and this is therefore not detailed here. We note that we could use an alternative to an optical reading, for example by transponder technique.

S'agissant du repérage du véhicule automobile 9, on désigne par X la direction longitudinale, par Y la direction transversale, et par Z la direction verticale, le point origine OV du repère du véhicule automobile 9 est pris habituellement au centre de l'axe de l'essieu avant. Il s'avère que la position de la caméra vidéo 4 est en pratique décalée de ce point origine OV du véhicule automobile 9 d'un vecteur noté OF3, qui peut avoir des composantes selon X, Y et Z, ce paramètre OF3 étant déterminé notamment après installation de la caméra vidéo 4 ou à l'avance suivant le type de véhicule automobile 9 lorsque la caméra vidéo 4 est intégrée à l'équipement de base en première monte.With regard to the identification of the motor vehicle 9, the longitudinal direction is designated by X, by the transverse direction by Y, and by the vertical direction by Z, the origin point OV of the reference mark of the motor vehicle 9 is usually taken at the center of the axis of the front axle. It turns out that the position of the video camera 4 is in practice offset from this origin point OV of the motor vehicle 9 of a vector denoted OF3, which can have components according to X, Y and Z, this parameter OF3 being determined in particular after installation of the video camera 4 or in advance depending on the type of motor vehicle 9 when the video camera 4 is integrated into the original equipment as original equipment.

II faut noter que selon une variante, le point origine OV peut être choisi comme l’emplacement 72 du récepteur de signaux GPS 7.It should be noted that, according to a variant, the origin point OV can be chosen as location 72 of the GPS signal receiver 7.

Le système tel qu'illustré à la figure 6 comprend une unité de calcul 8, un récepteur de signaux GPS 7, un circuit d’analyse d’image 84, de type DSP ou FPGA.The system as illustrated in FIG. 6 comprises a computing unit 8, a GPS signal receiver 7, an image analysis circuit 84, of DSP or FPGA type.

Optionnellement, le système peut aussi inclure une base de données cartographique 88. De préférence, on utilise une base de données cartographique 88 « pseudo-locale » dynamique c'est-à-dire avec téléchargement progressif des données en liaison directe avec la position géographique courante.Optionally, the system can also include a cartographic database 88. Preferably, a dynamic “pseudo-local” cartographic database 88 is used, that is to say with progressive downloading of the data in direct connection with the geographical position. current.

De plus, le système peut aussi inclure une interface de communication 82 de réseau cellulaire de type GSM 3G, 4G ou autre, et une interface de communication entre véhicules « car-to-car »/« C2C » 81.In addition, the system can also include a cellular network communication interface 82 of GSM 3G, 4G or other type, and a communication interface between “car-to-car” / “C2C” vehicles 81.

Sur le fonctionnement, en référence à la figure 5, l’unité de calcul 8 calcule en fonction des signaux issus du circuit récepteur de signaux GPS 7, une position GPS brute notée PBi, inévitablement entachée d’une erreur comme mentionné plus haut. Dans « PBi », i est un indice qui représente la récurrence de calcul, car en effet les calculs sont itératifs.In operation, with reference to FIG. 5, the calculation unit 8 calculates as a function of the signals coming from the GPS signal receiver circuit 7, a raw GPS position denoted PBi, inevitably tainted with an error as mentioned above. In "PBi", i is an index which represents the recurrence of computation, because indeed computations are iterative.

Si le récepteur de signaux GPS 7 est dans une position décalée par rapport à l’origine OV, on peut appliquer un vecteur de correction correspondant à ce décalage, intégré ou non au vecteur de décalage OF3.If the GPS signal receiver 7 is in a position offset from the OV origin, a correction vector corresponding to this offset can be applied, whether or not integrated into the OF3 offset vector.

Lorsque le véhicule automobile 9 parcourt un itinéraire TL, il rencontre successivement plusieurs panneaux de signalisation 1 préférentiellement géoréférencés, chaque panneau de signalisation 1 ayant une position géographique notée PPk. L’indice k désigne l’indice attaché à la succession de panneaux d’intérêt relevés par la caméra vidéo 4.When the motor vehicle 9 travels along a route TL, it successively encounters several traffic signs 1 preferably georeferenced, each traffic sign 1 having a geographical position denoted PPk. The subscript k denotes the subscript attached to the succession of panels of interest detected by the video camera 4.

Grâce à la caméra vidéo 4, la position PPk d’au moins un panneau indicateur 1 est calculée à partir de la lecture et du décodage du QR-Code. Plus précisément, à partir de l'image vidéo, on calcule l'angle apparent 01, 02 des deux côtés du panneau indicateur 1, on mesure la hauteur apparente L1A pour en déduire la distance D3 comme mentionné précédemment, ce qui permet de déterminer la position du panneau indicateur 1 par rapport à la caméra vidéo 4 dans un repère polaire plan qui ne tient pas compte de l'altitude. Le relèvement du centre du panneau 1 est noté 03 ; c’est la médiane des angles 01 et 02.Thanks to the video camera 4, the position PPk of at least one indicator panel 1 is calculated from the reading and decoding of the QR-Code. More precisely, from the video image, the apparent angle 01, 02 is calculated on the two sides of the indicator panel 1, the apparent height L1A is measured to deduce the distance D3 as mentioned previously, which makes it possible to determine the position of the indicator panel 1 relative to the video camera 4 in a plane polar coordinate system which does not take altitude into account. The bearing of the center of the panel 1 is noted 03; this is the median of angles 01 and 02.

Sur la question des angles, selon une première option, on peut faire l'approximation que l'axe de la route est parallèle à la normale DN au panneau (donc on approxime 03 = 03’). Selon une autre option plus générale et plus précise, on connaît grâce à un magnétomètre implanté dans le véhicule automobile 9 le cap courant 0C du véhicule automobile 9 par rapport au nord géographique NG.On the question of angles, according to a first option, we can make the approximation that the axis of the road is parallel to the normal DN to the panel (so we approximate 03 = 03 ’). According to another more general and more precise option, it is known from a magnetometer installed in the motor vehicle 9 the current heading 0C of the motor vehicle 9 relative to the geographic north NG.

Par ailleurs, par traitement d’image, on détermine le relèvement 03 du centre du panneau par rapport à la caméra vidéo 4. Le vecteur noté VD3 de différence de position entre le panneau 1 et la caméra vidéo 4 est donc orienté par rapport au nord géographique NG selon la relation 04 = 03 + 0C.Furthermore, by image processing, the bearing 03 of the center of the panel is determined relative to the video camera 4. The vector denoted VD3 of position difference between the panel 1 and the video camera 4 is therefore oriented relative to the north geographic NG according to the relation 04 = 03 + 0C.

On peut ainsi ajouter un vecteur noté VD3 de différence de position entre le panneau 1 et la caméra vidéo 4, pour obtenir une position absolue PCi de l'objectif de la caméra vidéo 4, autrement formulé : ^Ci = PPk + VD3 .It is thus possible to add a vector denoted VD3 of difference in position between the panel 1 and the video camera 4, in order to obtain an absolute position PCi of the lens of the video camera 4, otherwise formulated: ^ Ci = PPk + VD3.

Étant donné que la position absolue PPk du panneau est récupérée dans le code bidimensionnel QR-Code, en lui ajoutant le vecteur VD3, on obtient la position GPS absolue de l’objectif de la caméra vidéo 4, notée PCi, à laquelle on rajoute le cas échéant le vecteur de décalage OF3 pour remonter à la position GPS absolue du repère OV du véhicule automobile 9, donnée utile pour le pilotage autonome sans conducteur humain.Given that the absolute position PPk of the panel is recovered in the two-dimensional QR-Code, by adding the vector VD3 to it, we obtain the absolute GPS position of the lens of video camera 4, denoted PCi, to which we add the if necessary, the offset vector OF3 for ascending to the absolute GPS position of the OV mark of the motor vehicle 9, useful data for autonomous piloting without a human driver.

PNÎ= PCÎ+ ÔF3PNÎ = PCÎ + ÔF3

L’unité de calcul 8 calcule aussi un vecteur de correction CORi entre la position GPS brute PBi et la position calculée PNi à partir du panneau indicateur 1 par rapport à la caméra vidéo 4, en prenant en compte le cas échéant de lecture de décalage OF3 susmentionné.The calculation unit 8 also calculates a correction vector CORi between the raw GPS position PBi and the calculated position PNi from the indicator panel 1 relative to the video camera 4, taking account of the offset reading OF3 if necessary. mentioned above.

CORi = PBi- PNiCORi = PBi- PNi

Ce vecteur de correction CORi correspond en pratique à l'inverse de l'aléa introduit par les éléments météorologiques sur le parcours des signaux GPS.This CORi correction vector corresponds in practice to the reverse of the hazard introduced by meteorological elements on the path of GPS signals.

Durant son parcours, le véhicule automobile 9 suit une trajectoire repérée TL.During its journey, the motor vehicle 9 follows a trajectory marked TL.

Tant qu’au moins un panneau géolocalisé est présent dans le champ de la caméra vidéo 4 (zones temporelles identifiées Z à la figure 8), le processus expliqué cidessus est répété, selon un mode qualifié de « mode absolu » Mabs. Plus le panneau de signalisation 1 est proche, plus grande est la précision du calcul de D3 et du vecteur VD3.As long as at least one geolocated panel is present in the field of video camera 4 (time zones identified Z in FIG. 8), the process explained above is repeated, in a mode called "absolute mode" Mabs. The closer the road sign 1, the greater the precision of the calculation of D3 and of the vector VD3.

Avantageusement, la vitesse du véhicule automobile 9 notée V peut être utilisée pour conforter la détermination de D3 et du vecteur VD3. Par odométrie, on connaît la distance parcourue entre deux instants, ce qui est comparé à l’écart (PNj - PNi) entre deux calculs consécutifs.Advantageously, the speed of the motor vehicle 9 denoted V can be used to support the determination of D3 and of the vector VD3. By odometry, we know the distance traveled between two instants, which is compared to the difference (PNj - PNi) between two consecutive calculations.

En général, lorsque le véhicule automobile 9 avance, un panneau qui était visible disparait, puis un autre apparaît plus loin.In general, when the motor vehicle 9 moves forward, a panel which was visible disappears, then another appears further on.

Il peut y avoir des moments où aucun panneau de signalisation 1 n’est visible ; le processus de correction peut néanmoins se poursuivre. La poursuite se fait en mode qualifié de « mode relatif » Mrel tel que cela est décrit maintenant, à l’aide de la Figure 5.There may be times when no traffic sign 1 is visible; however, the correction process can continue. The chase is done in a mode called "relative mode" Mrel as described now, using Figure 5.

Il faut tout d’abord préciser que l’erreur de position brute GPS PBi introduite par les éléments atmosphériques évolue assez lentement avec le temps ; par conséquent, le vecteur de correction CORi évolue lentement avec le temps, le plus souvent sans discontinuité.First of all, it should be noted that the GPS PBi gross position error introduced by atmospheric elements evolves quite slowly over time; consequently, the CORi correction vector evolves slowly over time, most often without discontinuity.

La caméra vidéo 4 identifie les marques au sol 2. L’analyse des marques au sol 2 permet de calculer la position transversale (selon Y) du véhicule automobile 9 sur la voie. La comparaison des distances DG et DD (cf Figure 5) permet de positionner transversalement le véhicule automobile 9 par rapport aux axes XG et XD qui coïncident respectivement avec les lignes de marquage gauche et droite.The video camera 4 identifies the marks on the ground 2. The analysis of the marks on the ground 2 makes it possible to calculate the transverse position (along Y) of the motor vehicle 9 on the track. The comparison of the distances DG and DD (cf. FIG. 5) makes it possible to position the motor vehicle 9 transversely with respect to the axes XG and XD which coincide respectively with the left and right marking lines.

De proche en proche, on mesure la dérive de position transversale (latérale) Y, et les valeurs CORi sont corrigées en correspondance.Gradually, the transverse (lateral) position drift Y is measured, and the CORi values are corrected in correspondence.

Plus précisément, les différentes positions GPS brutes sont repérées PB1, PB2, PB3, PB4. Les vecteurs de corrections correspondants COR1, COR2, COR3, COR4, sont calculés à partir de la dernière correction en mode absolu CORO (on suppose qu'après le panneau sort du champ de la caméra vidéo 4).More precisely, the different raw GPS positions are marked PB1, PB2, PB3, PB4. The corresponding correction vectors COR1, COR2, COR3, COR4, are calculated from the last correction in absolute CORO mode (it is assumed that after the panel leaves the field of the video camera 4).

On peut choisir par exemple COR1 = CORO ajusté d'une dérive latérale DD/DG constatée par la vision des traits de marquage au sol par la caméra vidéo 4. On reconduit ce calcul pour les corrections suivantes du mode relatif à savoir pour COR2, COR3, COR4 etc.One can choose for example COR1 = CORO adjusted by a lateral drift DD / DG observed by the vision of the marking marks on the ground by the video camera 4. This calculation is repeated for the following corrections of the relative mode namely for COR2, COR3 , COR4 etc.

Selon la direction longitudinale X, on utilise l’odométrie véhicule (grâce aux tops capteurs ABS ou à l’intégration de la vitesse V sur le temps) pour continuer à maintenir le calcul de position le plus précis possible.In longitudinal direction X, we use vehicle odometry (thanks to ABS sensor tops or the integration of speed V over time) to continue to maintain the most precise position calculation possible.

Dans ce mode relatif, on ne fait plus de calcul à partir d'une position absolue on ne fait qu'ajuster le vecteur de correction CORi en fonction de ce qui est constaté en dérive transversale ou latérale. II faut remarquer que le besoin de précision est plus important selon cette direction transversale pour certaines fonctions de pilotage sans conducteur.In this relative mode, one no longer makes a calculation from an absolute position, one only adjusts the correction vector CORi as a function of what is observed in transverse or lateral drift. It should be noted that the need for precision is greater along this transverse direction for certain driverless piloting functions.

L'exemple donné ci-dessus suppose qu’aucun des marquages au sol ne soit en pratique géoréférencé, mais un tel géoréférencement n'est pas exclu par principe.The example given above assumes that none of the ground markings is in practice georeferenced, but such georeferencing is not excluded in principle.

En référence à la figure 8, on voit que lorsque le véhicule automobile 9 progresse, à chaque fois qu’un panneau de signalisation 1 est dans le champ de vision de la caméra vidéo 4, à savoir durant les zones temporelles Z et aux points 11a, 11b, 11c, le calcul absolu permet d’avoir une erreur très faible et donc une précision centimétrique. Après la sortie du panneau de signalisation 1 du champ de l’objectif de la caméra vidéo 4, le processus se poursuit en mode relatif et l’erreur de positionnement peut s’accroître graduellement jusqu’à ce qu’un nouveau panneau de signalisation 1 soit visible et que la connaissance de sa géoposition permette un nouveau calcul absolu. Le niveau d’erreur retombe à une valeur très faible, et ainsi de suite.With reference to FIG. 8, it can be seen that when the motor vehicle 9 progresses, each time that a traffic sign 1 is in the field of vision of the video camera 4, namely during the time zones Z and at points 11a , 11b, 11c, the absolute calculation makes it possible to have a very small error and therefore a centimetric precision. After the exit of the traffic sign 1 from the lens field of the video camera 4, the process continues in relative mode and the positioning error may gradually increase until a new traffic sign 1 is visible and that knowledge of its location allows a new absolute calculation. The error level drops to a very low value, and so on.

On constate à partir de la figure 8 que l'erreur de positionnement latéral Ey (l’erreur de positionnement longitudinal étant référencé Ex à la figure 8) peut être maintenue plus faible par une utilisation astucieuse de la dérive constatée vis-à-vis des lignes de marquage de traits.It can be seen from FIG. 8 that the lateral positioning error Ey (the longitudinal positioning error being referenced Ex in FIG. 8) can be kept lower by a clever use of the drift observed with respect to the line marking lines.

Sur certains tronçons autoroutiers, il y a des petites bornes kilométriques 12 tous les 500 m, voire tous les 100 m, ce qui permet de retrouver un positionnement en mode absolu de façon très fréquente et de limiter l'erreur maximale possible. De même, en zone urbaine, la densité de la signalisation verticale permet de limiter les parcours en mode de correction uniquement relative.On certain motorway sections, there are small kilometer markers 12 every 500 m, or even every 100 m, which makes it possible to find positioning in absolute mode very frequently and to limit the maximum possible error. Similarly, in urban areas, the density of vertical signs makes it possible to limit routes in only relative correction mode.

Il faut noter que plusieurs éléments de repérage ou panneaux géoréférencés peuvent se trouver dans le champ de la caméra vidéo 4 ce qui permet de multiplier les constructions géométriques notamment par triangulation et de conforter une meilleure précision du calcul de la position du véhicule automobile 9. Lorsque la densité des panneaux de signalisation géoréférencés est suffisante, on passe d'un panneau de signalisation à l'autre ou même d’un ensemble de plusieurs panneaux de signalisation à plusieurs panneaux de signalisation, avec sur le parcours de trajectoire TL peu ou pas du tout de zones où la correction est effectuée en mode relatif.It should be noted that several locating elements or georeferenced panels can be found in the field of the video camera 4 which makes it possible to multiply the geometrical constructions in particular by triangulation and to consolidate a better precision of the calculation of the position of the motor vehicle 9. When the density of georeferenced traffic signs is sufficient, we go from one traffic sign to another or even from a set of several traffic signs to several traffic signs, with little or no TL on the trajectory path all of zones where the correction is carried out in relative mode.

La figure 9 illustre que l'unité de calcul 8 passe, par calcul matriciel, des coordonnées géographiques, à savoir longitude / latitude aux coordonnées locales dans le repère du véhicule automobile 9 ; l'inverse est bien sûr aussi possible et réalisé notamment lorsqu'on travaille en mode relatif.FIG. 9 illustrates that the calculation unit 8 passes, by matrix calculation, from the geographical coordinates, namely longitude / latitude to the local coordinates in the reference frame of the motor vehicle 9; the reverse is of course also possible and carried out in particular when working in relative mode.

Avantageusement, les données de correction, notamment les vecteurs successifs de correction CORi, sont transmises à distance vers :Advantageously, the correction data, in particular the successive CORi correction vectors, are transmitted remotely to:

• d’une part d'autres véhicules situés à proximité, via par exemple un système de communication « Car-to-car » (« C2C »), • d’autre part vers un serveur de données distant via par exemple un système de communication cellulaire, GSM ou autre.• on the one hand, other vehicles located nearby, for example via a “Car-to-car” (“C2C”) communication system, • on the other hand, to a remote data server via, for example, a cellular, GSM or other communication.

Claims

REVENDICATIONS

1. Système de géolocalisation GPS à précision améliorée, destiné à être installé dans un véhicule automobile (9), le système comprenant :1. GPS geolocation system with improved precision, intended to be installed in a motor vehicle (9), the system comprising:

• une unité de calcul (8), • un récepteur de signaux GPS (7), pour calculer une position GPS brute (PBi), • au moins une caméra vidéo (4) munie d’un objectif orienté vers l’avant du véhicule automobile (9), avec un circuit d’analyse d’image, la caméra vidéo (4) étant configurée pour identifier dans les images captées des éléments de repérage statiques (1,2) faisant partie de l’infrastructure routière, pour déterminer la position de ces éléments de repérage statiques (1,2) par rapport à la caméra vidéo (4), certains de ces éléments de repérage statiques (1,2) pouvant mettre à disposition leur géoposition respective, l’unité de calcul (8) étant configurée pour calculer une position GPS corrigée (PNi) en fonction de la géoposition des éléments de repérage statiques (1,2) et de leurs positions relatives par rapport à la caméra vidéo (4), pour ainsi obtenir un vecteur de correction (CORi) à appliquer à la position GPS brute (BPi).• a calculation unit (8), • a GPS signal receiver (7), for calculating a raw GPS position (PBi), • at least one video camera (4) fitted with a lens oriented towards the front of the vehicle automobile (9), with an image analysis circuit, the video camera (4) being configured to identify in the captured images static tracking elements (1,2) forming part of the road infrastructure, to determine the position of these static tracking elements (1,2) with respect to the video camera (4), some of these static tracking elements (1,2) being able to make their respective location available, the calculation unit (8) being configured to calculate a corrected GPS position (PNi) as a function of the geolocation of the static locating elements (1,2) and their relative positions relative to the video camera (4), thereby obtaining a correction vector (CORi ) to apply to the raw GPS position (BPi).

2. Système selon la revendication 1, dans lequel les éléments de repérage statiques (1,2) comprennent des panneaux de signalisation (1) et des marques de peinture au sol (2).2. System according to claim 1, wherein the static tracking elements (1,2) comprise traffic signs (1) and paint marks on the ground (2).

3. Système selon la revendication 2, dans lequel certains panneaux de signalisation (1) géoréférencés comprennent une plaque de dimension standardisée pour faciliter, dans le circuit d'analyse d'images, l'évaluation de la distance à laquelle se trouve le panneau de signalisation.3. The system as claimed in claim 2, in which certain georeferenced road signs (1) comprise a plate of standardized size to facilitate, in the image analysis circuit, the evaluation of the distance at which the road sign is located. signage.

4. Système selon la revendication 3, dans lequel les panneaux de signalisation (1) géoréférencés comportent des informations optiques codées, de préférence sous forme de code à barres bidimensionnel (« QR-code »), les informations optiques codées comprenant au moins les coordonnées précises de latitude et de longitude où se situe le panneau de signalisation.4. The system as claimed in claim 3, in which the georeferenced traffic signs (1) comprise coded optical information, preferably in the form of a two-dimensional bar code (“QR-code”), the coded optical information comprising at least the coordinates. precise latitude and longitude where the road sign is located.

5. Système selon l’une quelconque des revendications 1 à 4, dans lequel le circuit d’analyse d’image permet d’évaluer l’angle (Θ1, Θ2, Θ3) sous lequel sont vus certains éléments caractéristiques de l’élément de repérage statique (1,2), d'évaluer leur dimension apparente, et d’en déduire la distance par rapport à la caméra vidéo (4), et donc la position relative de l’élément de repérage statique (1,2) par rapport à la caméra vidéo (4).5. System according to any one of claims 1 to 4, in which the image analysis circuit makes it possible to evaluate the angle (Θ1, Θ2, Θ3) under which certain characteristic elements of the element are seen. static location (1,2), evaluate their apparent dimension, and deduce the distance from the video camera (4), and therefore the relative position of the static location element (1,2) by compared to the video camera (4).

6. Système selon l’une quelconque des revendications 1 à 5, dans lequel le calcul de la correction de position GPS prend en compte un décalage tridimensionnel (OF3), qui représente un décalage de position prédéfini entre la position de l’objectif de la caméra vidéo (4) et soit un point origine de véhicule automobile (OV), soit la position du récepteur de signaux GPS (7).6. System according to any one of claims 1 to 5, in which the calculation of the GPS position correction takes into account a three-dimensional offset (OF3), which represents a predefined position offset between the position of the objective of the video camera (4) and either a motor vehicle origin point (OV) or the position of the GPS signal receiver (7).

7. Système selon l’une quelconque des revendications 1 à 6, dans lequel le système comprend une base de données cartographique, et certains éléments de repérage statiques (1) sont identifiés par le circuit d'analyse d'images et localisés dans la base de données cartographique.7. System according to any one of claims 1 to 6, in which the system comprises a cartographic database, and certain static locating elements (1) are identified by the image analysis circuit and located in the base. cartographic data.

8. Procédé pour corriger une position GPS brute dans un véhicule automobile (9), mis en œuvre dans un système comprenant un récepteur de signaux GPS (7), une caméra vidéo (4) munie d’un objectif orienté vers l’avant du véhicule automobile (9) et avec un circuit/fonction d’analyse d’image, le procédé comprenant les étapes suivantes :8. Method for correcting a raw GPS position in a motor vehicle (9), implemented in a system comprising a GPS signal receiver (7), a video camera (4) provided with a lens oriented towards the front of the motor vehicle (9) and with an image analysis circuit / function, the method comprising the following steps:

• calculer une position GPS brute (PBi), à partir des signaux GPS reçus ;• calculate a raw GPS position (PBi), from the GPS signals received;

• déterminer, grâce à la caméra vidéo (4), et par rapport à ladite caméra vidéo (4), une position d’au moins un élément de repérage statique (1) faisant partie de l’infrastructure routière et comprenant une plaque de dimension standardisée, la géoposition de l'élément de repérage statique (1) étant connue et/ou accessible ;• determine, thanks to the video camera (4), and relative to said video camera (4), a position of at least one static locating element (1) forming part of the road infrastructure and comprising a dimension plate standardized, the location of the static tracking element (1) being known and / or accessible;

• obtenir ainsi une position GPS corrigée (PNi), à partir de la géoposition des éléments de repérage statiques (1) et de leur position perçue par rapport à la caméra vidéo (4) ;• thus obtain a corrected GPS position (PNi), from the geolocation of the static tracking elements (1) and their perceived position relative to the video camera (4);

• calculer un vecteur de correction (CORi) à appliquer à la position GPS brute (PBi).• calculate a correction vector (CORi) to apply to the raw GPS position (PBi).

9. Procédé selon la revendication 8, dans lequel on poursuit de façon récurrente le calcul de position corrigée, en ajustant les vecteurs de correction (CORi) en se basant sur la reconnaissance vidéo d'éléments de repérage non géoréférencés, incluant notamment les marques de peinture au sol (2), pour en déduire une correction transversale auxiliaire à ajouter au vecteur de correction (CORi).9. The method of claim 8, in which the corrected position calculation is continued on a recurring basis, by adjusting the correction vectors (CORi) based on the video recognition of non-georeferenced locating elements, including in particular the marks of ground paint (2), to deduce an auxiliary transverse correction to add to the correction vector (CORi).

10. Procédé selon la revendication 8, dans lequel les données de correction sont transmises à distance vers d'autres véhicules situés à proximité, et/ou vers un serveur de données distant.10. The method of claim 8, wherein the correction data is transmitted remotely to other vehicles located nearby, and / or to a remote data server.

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