WO2020224912A1 - Verfahren zur geführten fahrzeugübergabe bei automatisiertem valet parken - Google Patents

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WO2020224912A1
WO2020224912A1 PCT/EP2020/060136 EP2020060136W WO2020224912A1 WO 2020224912 A1 WO2020224912 A1 WO 2020224912A1 EP 2020060136 W EP2020060136 W EP 2020060136W WO 2020224912 A1 WO2020224912 A1 WO 2020224912A1
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WO
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vehicle
driver
feedback
transfer area
control device
Prior art date
Application number
PCT/EP2020/060136
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English (en)
French (fr)
Inventor
Nicolas Sommer
Jan LEININGER
Original Assignee
Robert Bosch Gmbh
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Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch Gmbh filed Critical Robert Bosch Gmbh
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285—Parking performed automatically
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/168—Driving aids for parking, e.g. acoustic or visual feedback on parking space
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications

Definitions

  • the invention relates to a method for instructing a driver of a vehicle entering a transfer area by a control device
  • a vehicle In an automated valet parking process, a vehicle is parked by its driver at a delivery point or a transfer area of a parking system, for example in front of a parking garage, and can then do so
  • the vehicle can automatically drive to a parking position, for example in a parking garage, and, if necessary, from the parking position back to the transfer area without the driver.
  • Parking systems are already known which are based on automated valet parking. After parking and leaving the vehicle in the transfer area, these parking systems check whether a valid positioning has taken place. This can mean that the driver needs several attempts in order to achieve a valid position of the vehicle in the transfer area. Disclosure of the invention
  • the object on which the invention is based can be seen in proposing a method for guiding a driver when dropping off a vehicle in the context of automated valet parking.
  • a method for instructing a driver of a vehicle entering a transfer area by a control device is provided.
  • the transfer area can be, for example, a transfer zone of an automated valet parking system.
  • measurement data are received from at least one sensor in the transfer area via a vehicle entering the transfer area.
  • the at least one sensor can preferably continuously or if necessary collect measurement data in the vicinity of the transfer area and transmit it to the control device. This allows vehicles entering the transfer area to be recognized at an early stage.
  • the measurement data received are then evaluated by the control unit and a trajectory of the entering vehicle is determined. On the basis of the trajectory determined, a check can be carried out as to whether the entering vehicle can assume a valid or valid parking position within the transfer area if the trajectory is continued.
  • feedback to the driver can be generated by the control unit and transmitted to the driver.
  • positive feedback can be generated and signaled to the driver when the determined trajectory of the vehicle leads to a valid parking position of the vehicle within the transfer area.
  • a control device is provided, the control device being set up to carry out the method.
  • the control device can be, for example, a control device external to the vehicle or a server unit external to the vehicle, such as a cloud system.
  • the control device can preferably receive measurement data from the at least one sensor and / or measurement data from vehicle sensors in order to enable the driver to be optimally instructed in the transfer area.
  • a computer program which comprises instructions that are used when executing the
  • Computer program by a computer or a control device cause the latter to carry out the method according to the invention.
  • a machine-readable storage medium is provided on which the computer program according to the invention is stored.
  • the vehicle can be assisted, partially automated, highly automated and / or fully automated or driverless in accordance with the BASt standard.
  • the vehicle can be used alone or in combination with a
  • the infrastructure of a parking system can be operated in an automated manner in such a way that it can independently drive to a parking space from the transfer area and again to the transfer area on request.
  • the infrastructure can, for example, have an automated vehicle guidance system with appropriate sensors.
  • Feedback can be issued, for example, by a human-machine interface on the vehicle or external to the vehicle.
  • a man-machine interface can be designed as one or more screens, light sources on pillars, acoustic signal transmitters and the like.
  • a position and a direction of travel of the vehicle can be actively determined by means of the measurement data from the at least one sensor.
  • This can be implemented by a radar sensor, a camera sensor, an ultrasonic sensor, a LIDAR sensor and the like.
  • Several sensors can also be used to determine the measurement data.
  • the measurement data can also be used to determine a dimension of the vehicle which is entering the transfer area. By extending the dimension of the vehicle from the determined position in the direction of the
  • control unit can carry out a comparison with a valid parking position.
  • correction instructions can be generated and used to instruct the vehicle from the valid parking position or a target position.
  • Vehicle are used. Alternatively or additionally, a
  • the steering angle of the front wheels is determined by evaluating the measurement data and taken into account when calculating the probable trajectory.
  • the driver can be intuitively instructed by an automated vehicle guidance system in order to bring the vehicle into a valid position within the transfer area.
  • the method can guide the driver to a valid parking position even without knowledge of automated valet parking, with the driver being informed before leaving the vehicle whether he has reached a valid position for automated valet parking.
  • the process can make automated
  • Management systems can be increased with a precisely positioned vehicle transfer. Furthermore, an entry threshold for the use of such systems can be reduced, since a first-time user receives intuitive instructions from the control device on how to reach a valid transfer position. Without such assistance, finding a valid position for an inexperienced driver can only succeed after several attempts.
  • the positive feedback or the correction feedback is optically displayed by a screen at the transfer area, a screen on the vehicle, a light signal system external to the vehicle, by acoustic feedback on the vehicle and / or external to the vehicle acoustic feedback is signaled to the driver.
  • a screen at the transfer area a screen on the vehicle
  • a light signal system external to the vehicle by acoustic feedback on the vehicle and / or external to the vehicle acoustic feedback is signaled to the driver.
  • arrows or animations which influence the driver's steering behavior can be displayed on one or more screens.
  • the vehicle can also display a screen at the transfer area
  • Bird's eye view or a top view are shown.
  • a target position for parking the vehicle can advantageously also be displayed to the driver in the top view.
  • lighting systems with adjustable colors and animations can be used to signal the feedback from the control unit.
  • optical feedback is signaled to the driver by at least one signal device in the form of arrows, an animation, a top view of the transfer area and / or in the form of a destination corridor.
  • acoustic signals such as from a so-called distronic, can be used to output
  • Feedback to the driver can be used. This can do that
  • Control unit can access a variety of output media on the vehicle or external to the vehicle in order to transmit feedback to the driver.
  • the at least one signal device is set up to be positive
  • Signaling device can be configured as a screen external to the vehicle, a screen of the vehicle, a light column and the like.
  • the correction feedback is provided as a
  • Running light animation is signaled to the driver by the signaling device, a running direction of the running light animation being set in accordance with a steering direction of the vehicle to implement the correction feedback.
  • a frequency of the running light animation corresponding to a steering angle of the vehicle is used to implement the
  • a running direction of the running light animation to the right can specify a steering direction to the right for the driver and vice versa.
  • the at least one signal device can, for example, have a multiplicity of LEDs which are arranged in a row or flat.
  • the LEDs can be used by the control unit as a running light be controlled.
  • a speed or frequency of the activation of the LEDs by the control device can correspond to a steering angle which the driver must make in order to carry out the correction. The faster the LEDs flash or are animated, the greater the steering angle must be set by the driver in order to achieve the
  • Chase animation can be shown on a screen.
  • the driver is signaled by the signaling device that he is entering the transfer area without hindrance.
  • the control device can thus signal that the transfer area or the infrastructure is ready to receive the vehicle. Such a signaling can take place, for example, if no automated drive is currently being carried out that has the transfer area as its destination.
  • the driver is requested to wait in front of the transfer area by the signaling device when the
  • Transfer area is occupied or temporarily unusable. If the parking system or the vehicle guidance system is in failure mode, the driver can be notified that the automated vehicle guidance system is not ready. Such signaling can for example by a
  • a transfer arrangement in particular a transfer zone for automated valet parking, is provided for temporarily picking up a vehicle.
  • the transfer arrangement can be designed, for example, as part of a parking system or an automated vehicle guidance system.
  • the transfer arrangement has at least one sensor for determining measurement data, a control device connected to the sensor in a data-conducting manner for receiving and evaluating the measurement data and at least one signal device for transmitting
  • the feedback to the driver of the vehicle can preferably be generated by the control device based on the received measurement data, in order to instruct the driver on a valid parking position.
  • the transfer arrangement preferably has a transfer area for a driver to temporarily pick up and park a vehicle.
  • Such a transfer arrangement and in particular the at least one signaling device can be used to transmit instructions to the driver of the entering vehicle. If the instructions and feedback are followed, the driver can park the vehicle quickly and without making multiple attempts at an optimal drop-off position. In this way, users' experiences of automated valet parking can be improved and the acceptance of such parking systems by drivers can be promoted.
  • the at least one signaling device is designed as a screen external to the vehicle, a screen on the vehicle and / or as a light column. This allows the control unit to determine
  • the at least one signaling device can be configured external to the vehicle and / or internal to the vehicle.
  • the control unit can also send the determined feedback to the vehicle.
  • the feedback sent to the vehicle can then be presented to the driver by an infotainment system in the vehicle.
  • the transfer arrangement can have screens or light columns for outputting the feedback.
  • the driver can be informed by the light columns or the light system as to whether or not the selected trajectory leads to a valid position.
  • the light columns can for example be arranged at the corners of a rectangular shaped transfer area.
  • the driver can provide information about the at least one
  • Signal device received when the vehicle has reached a valid parking position.
  • the driver can leave the vehicle and activate an automated operating mode of the vehicle.
  • the transfer arrangement can activate the automated operating mode of the vehicle when the driver has got out of the vehicle or has left the transfer area.
  • feedback generated by the control device is given to the driver by means of colors, color changes, animations, shapes, running lights, voice messages and / or acoustic signals
  • the signaling device can inform the driver by means of a screen in front of the transfer zone or by means of a screen inside the vehicle
  • acoustic feedback and light signals for correcting or maintaining a trajectory of the vehicle can be output by the driver.
  • light signals can be generated in order to implement intuitive guidance for the driver to the parking position.
  • a permanent red light can, for example, indicate a faulty parking position or the vehicle protruding from the
  • Mean parking area Slowly rotating blue lights can indicate to the driver that the transfer area is temporarily occupied. Green spinning lights, which spin faster the closer the driver gets to a valid parking position, can represent positive feedback from the control unit and encourage the driver to keep the trajectory.
  • the light signals can be animated in the same way as the faster beeping of a Distronic when parking.
  • the method and the transfer arrangement are not limited to automated valet parking. Rather, the process and the
  • Transfer arrangement can basically be used in systems in which the transfer of a vehicle to an automated vehicle transfer system is required. The following are based on greatly simplified schematic
  • FIG. 1 shows a schematic plan view of a transfer arrangement according to an embodiment
  • FIG. 2 shows a perspective illustration of the transfer arrangement from FIG. 1 from a driver's perspective
  • FIG. 3 shows a schematic plan view of a transfer arrangement according to an embodiment with a slight deviation from
  • FIG. 4 shows a perspective illustration of the transfer arrangement from FIG. 3 from a perspective of the driver
  • FIG. 5 shows a schematic top view of a transfer arrangement according to an embodiment in the case of a significant deviation of the vehicle
  • FIG. 6 shows a perspective illustration of the transfer arrangement from FIG. 5 from a perspective of the driver
  • FIG. 7 shows a schematic plan view of a transfer arrangement according to an embodiment in the case of an incorrectly parked vehicle
  • FIG. 8 shows a perspective illustration of the transfer arrangement from FIG. 7 from a perspective of the driver
  • FIG. 9 shows a schematic plan view of a transfer arrangement according to an embodiment in a valid parked vehicle
  • 10 and 11 show a side view of a light column to illustrate an animation as a signaling of the driver and
  • Animation as a signal to the driver.
  • Figures 1 to 9 show schematic representations of a
  • Transfer arrangement 1 for illustrating a method according to an embodiment.
  • the transfer arrangement 1 is shown from a top view and from the perspective of a driver 2 of a vehicle 4 in order to clarify the feedback generated by a control device 6.
  • the transfer arrangement 1 is designed as part of an automated vehicle transfer system.
  • the transfer arrangement 1 has the control device 6 and at least one sensor 8.
  • a sensor 8 is shown which is designed as a camera sensor.
  • the control device 6 can receive and evaluate measurement data from the sensor 8.
  • the transfer arrangement 1 also has four light columns 10, 12.
  • the light columns 10, 12 are arranged at the corners of a transfer area 14 and can be used to guide the driver 2 to a correct or valid parking position.
  • the control device 6 is also with the
  • FIGS. 1 and 2 a transfer arrangement 1 is shown which is ready to receive the vehicle 4.
  • current is none
  • the light columns 10, 12 are colored green
  • FIG. 3 shows a schematic plan view of the transfer arrangement 1 according to an embodiment with a slight deviation from the
  • FIG. 3 perspective illustration of the transfer arrangement 1 from FIG. 3 from a perspective of the driver 2 of the vehicle 4.
  • the vehicle 4 is driven into the transfer area 14 by the driver 2.
  • the control device 6 can determine a slight deviation of a trajectory 16 of the vehicle 4, via which the vehicle 4 will slightly miss the target position 18.
  • the control device 6 controls a left light column 10 in order to signal a correction feedback to the driver 2.
  • the left light column 10 can activate a yellow or yellow pulsating light source 11.
  • Transfer area 14 protrudes.
  • the lighting means 11 of the left light column 10 is thus activated by the control device with a pulsating red color in order to instruct the driver 2 to make a correction.
  • the lighting means 11, 13 of the light columns 10, 12 can be controlled independently of one another by the control device 6.
  • the right light column 12 can remain deactivated in this case or can still have a light source 13 activated in green.
  • the transfer arrangement 1 is shown in which the vehicle 4 has driven too far into the transfer area 14. In this case, the vehicle 4 has driven too close to the left pillar 10.
  • the control device 6 thus causes the color of the illuminants 11, 13 of the light columns 10, 12 to change from orange to red.
  • the signaling of the driver 2 can be carried out until the target position 18 of the vehicle 4 in the transfer area 14 approximately matches.
  • a similar reaction can be carried out by the control unit 6 if the vehicle 4 drives too close to one of the light columns 10, 12.
  • FIG. 9 shows a plan view of the transfer arrangement 1 in which the vehicle 4 was optimally parked at a desired position 18. If the trajectory 16 of the vehicle 4 is correct, the control unit 6 can control the lighting means 11, 13 in a green circling, the lighting means 11, 13 rotating faster as the distance between the vehicle 4 and the target position 18 decreases in order to imitate an acoustic parking aid.
  • control device 6 can slowly thread or fade in and fade out the lighting means 11, 13 in blue. Alternatively or additionally, the control device 6 can signal that the vehicle 4 is ready for automated valet parking.
  • Figures 10 and 11 show side views of the left light column 10 to illustrate an animation as a signaling of the driver 2.
  • Figures 12 and 13 are top views of the left light column 10 for
  • the animation is shown as a signaling of the driver 2.
  • the light columns 10, 12 are preferably designed in such a way that the driver 2 can perceive the lighting means 11, 13 in the field of vision.
  • the lighting means 11, 13 can be arranged on the circumference and have a plurality of LEDs.
  • the lighting means 11 of the left light column 10 are sequentially activated by the control device 6, whereby a running light animation is generated.
  • the arrows show the direction of travel of the respective LEDs.
  • the driver 2 can counter-steer or correct his trajectory 16 in accordance with the running light animation of the lighting means 11 in order to optimize the vehicle 4
  • the steering angle corresponds to which the driver 2 must turn in order to carry out the correction.

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Abstract

Offenbart ist ein Verfahren zum Anweisen eines Fahrers eines in einen Übergabebereich einfahrenden Fahrzeugs durch ein Steuergerät, wobei Messdaten von mindestens einem Sensor des Übergabebereichs über ein in den Übergabebereich einfahrendes Fahrzeug empfangen werden, die empfangenen Messdaten ausgewertet und eine Trajektorie des einfahrenden Fahrzeugs ermittelt werden, eine positive Rückmeldung erzeugt und dem Fahrer signalisiert wird, wenn die ermittelte Trajektorie des Fahrzeugs zu einer gültigen Abstellposition des Fahrzeugs innerhalb des Übergabebereichs führt, oder eine Korrekturrückmeldung erzeugt und dem Fahrer signalisiert wird, wenn die ermittelte Trajektorie des Fahrzeugs zu einer ungültigen Abstellposition des Fahrzeugs innerhalb des Übergabebereichs führt. Des Weiteren sind eine Übergabeanordnung ein Steuergerät, ein Computerprogramm sowie ein maschinenlesbares Speichermedium offenbart.

Description

Beschreibung
Titel
Verfahren zur geführten Fahrzeugübergabe bei automatisiertem Valet Parken
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Anweisen eines Fahrers eines in einen Übergabebereich einfahrenden Fahrzeugs durch ein Steuergerät, ein
Übergabesystem, ein Steuergerät, ein Computerprogramm sowie ein
maschinenlesbares Speichermedium.
Stand der Technik
Bei einem automatisierten Valet Parkvorgang wird ein Fahrzeug von seinem Fahrer an einer Abgabestelle bzw. einem Übergabebereich eines Parksystems, zum Beispiel vor einem Parkhaus abgestellt und kann anschließend das
Fahrzeug verlassen. Nach dem Abstellen kann das Fahrzeug ohne den Fahrer automatisiert zu einer Parkposition, beispielsweise in einem Parkhaus, sowie bei Bedarf von der Parkposition zurück zum Übergabebereich fahren.
Für eine reibungslose Übergabe des Fahrzeugs an das Parksystem am
Übergabebereich, muss der Fahrer das Fahrzeug korrekt positionieren. Diese Positionierung erfordert Übung und Erfahrung des Fahrers. Aufgrund der Neuheit derartiger Parksysteme, können diese Anforderungen nicht an den Fahrer des Fahrzeugs gestellt werden.
Es sind bereits Parksysteme bekannt, welche auf dem automatisierten Valet Parken basieren. Diese Parksysteme prüfen nach erfolgtem Abstellen und Verlassen des Fahrzeugs in dem Übergabebereich, ob eine valide Positionierung stattgefunden hat. Dies kann dazu führen, dass der Fahrer mehrere Anläufe benötigt, um eine valide Position des Fahrzeugs im Übergabebereich zu erreichen. Offenbarung der Erfindung
Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe kann darin gesehen werden, ein Verfahren zum Leiten eines Fahrers bei einer Fahrzeugabgabe im Rahmen eines automatisierten Valet Parkens vorzuschlagen.
Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.
Nach einem Aspekt der Erfindung wird ein Verfahren zum Anweisen eines Fahrers eines in einen Übergabebereich einfahrenden Fahrzeugs durch ein Steuergerät bereitgestellt. Der Übergabebereich kann beispielsweise eine Übergabezone eines automatisierten Valet Parksystems sein. In einem Schritt werden Messdaten von mindestens einem Sensor des Übergabebereichs über ein in den Übergabebereich einfahrendes Fahrzeug empfangen. Der mindestens eine Sensor kann vorzugsweise kontinuierlich oder bei Bedarf Messdaten im Umfeld des Übergabebereichs sammeln und an das Steuergerät übermitteln. Hierdurch können in den Übergabebereich einfahrende Fahrzeuge frühzeitig erkannt werden.
Die empfangenen Messdaten werden anschließend durch das Steuergerät ausgewertet und eine Trajektorie des einfahrenden Fahrzeugs ermittelt. Anhand der ermittelten Trajektorie kann eine Prüfung durchgeführt werden, ob das einfahrende Fahrzeug bei einem Fortführen der Trajektorie eine valide bzw. gültige Abstellposition innerhalb des Übergabebereichs einnehmen kann.
Als Ergebnis der Prüfung können Rückmeldungen an den Fahrer durch das Steuergerät generiert und an den Fahrer übermittelt werden. Insbesondere kann eine positive Rückmeldung erzeugt und dem Fahrer signalisiert werden, wenn die ermittelte Trajektorie des Fahrzeugs zu einer gültigen Abstellposition des Fahrzeugs innerhalb des Übergabebereichs führt. Alternativ kann eine
Korrekturrückmeldung erzeugt und dem Fahrer signalisiert werden, wenn die ermittelte Trajektorie des Fahrzeugs zu einer ungültigen Abstellposition des Fahrzeugs innerhalb des Übergabebereichs führt.
Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung wird ein Steuergerät bereitgestellt, wobei das Steuergerät dazu eingerichtet ist, das Verfahren auszuführen. Das Steuergerät kann beispielsweise ein fahrzeugexternes Steuergerät oder eine fahrzeugexterne Servereinheit, wie beispielsweise ein Cloud-System, sein. Das Steuergerät kann vorzugsweise Messdaten des mindestens einen Sensors und/oder Messdaten von Fahrzeugsensoren empfangen können, um dem Fahrer eine optimale Einweisung in den Übergabebereich zu ermöglichen.
Darüber hinaus wird nach einem Aspekt der Erfindung ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Befehle umfasst, die bei der Ausführung des
Computerprogramms durch einen Computer oder ein Steuergerät diesen veranlassen, das erfindungsgemäße Verfahren auszuführen. Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung wird ein maschinenlesbares Speichermedium bereitgestellt, auf dem das erfindungsgemäße Computerprogramm gespeichert ist.
Das Fahrzeug kann hierbei gemäß der BASt Norm assistiert, teilautomatisiert, hochautomatisiert und/oder vollautomatisiert bzw. fahrerlos betreibbar sein. Insbesondere kann das Fahrzeug allein oder in Kombination mit einer
Infrastruktur eines Parksystems derart automatisiert betreibbar sein, dass es selbstständig von dem Übergabebereich einen Parkplatz und auf Abruf erneut den Übergabebereich ansteuern kann.
Die Infrastruktur kann beispielsweise ein automatisiertes Fahrzeugführungs systems mit entsprechender Sensorik aufweisen. Die Signalisierung der
Rückmeldungen kann beispielsweise durch eine fahrzeugseitige oder fahrzeugexterne Mensch-Maschine-Schnittsteile ausgegeben werden. Eine derartige Mensch-Maschine-Schnittsteile kann als ein oder mehrere Bildschirme, Lichtquellen an Säulen, akustische Signalgeber und dergleichen ausgestaltet sein. Mittels der Messdaten des mindestens einen Sensors können eine Position und eine Fahrtrichtung des Fahrzeugs aktiv ermittelt werden. Dies kann durch einen Radarsensor, einen Kamerasensor, einen Ultraschallsensor, einen LIDAR- Sensor und dergleichen umgesetzt werden. Hierbei können auch mehrere Sensoren zum Ermitteln der Messdaten verwendet werden. Darüber hinaus kann anhand der Messdaten auch eine Dimension des Fahrzeugs ermittelt werden, welches in den Übergabebereich einfährt. Durch Verlängern der Dimension des Fahrzeugs ausgehend von der ermittelten Position in Richtung der
Bewegungsrichtung kann das Steuergerät einen Abgleich mit einer gültigen Abstellposition durchführen. Weicht die voraussichtliche Position des
einfahrenden Fahrzeugs von der gültigen Abstellposition bzw. einer Sollposition ab, so können Korrekturanweisungen generiert und zum Anweisen des
Fahrzeugs eingesetzt werden. Alternativ oder zusätzlich kann ein
Einschlagwinkel der Vorderräder durch das Auswerten der Messdaten ermittelt und bei der Berechnung der voraussichtlichen Trajektorie berücksichtigt werden. Hierdurch kann eine intuitive Anleitung des Fahrers durch ein automatisiertes Fahrzeugführungssystem realisiert werden, um das Fahrzeug innerhalb des Übergabebereichs in eine valide Position zu bringen. Insbesondere kann der Fahrer auch ohne Kenntnisse über das automatisierte Valet Parken durch das Verfahren in eine valide Abstellposition gelotst werden, wobei dem Fahrer noch vor Verlassen des Fahrzeugs eine Rückmeldung signalisiert wird, ob er eine für das automatisierte Valet Parken valide Position erreicht hat.
Durch das Verfahren kann die Nutzerfreundlichkeit von automatisierten
Führungssystemen mit einer positionsgenauen Fahrzeugübergabe erhöht werden. Des Weiteren kann eine Einstiegsschwelle für die Nutzung derartiger Systeme reduziert werden, da ein Erstnutzer direkt eine intuitive Anleitung durch das Steuergerät erhält, wie er eine valide Übergabeposition erreicht. Ohne eine derartige Assistenz kann das Finden einer validen Position für einen ungeübten Fahrer erst nach mehreren Versuchen gelingen.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel werden die positive Rückmeldung oder die Korrekturrückmeldung optisch durch einen Bildschirm am Übergabebereich, einen fahrzeugseitigen Bildschirm, ein fahrzeugexternes Lichtsignalsystem, durch fahrzeugseitige akustische Rückmeldungen und/oder fahrzeugexterne akustische Rückmeldungen dem Fahrer signalisiert. Beispielsweise können über einen oder mehrere Bildschirme Pfeile oder Animationen dargestellt werden, welche Einfluss auf das Lenkverhalten des Fahrers ausüben. Über den
Bildschirm kann das Fahrzeug am Übergabebereich auch auf einer
Vogelperspektive bzw. einer Draufsicht dargestellt werden. Vorteilhafterweise kann eine Sollposition zum Abstellen des Fahrzeugs in der Draufsicht ebenfalls dem Fahrer angezeigt werden. Des Weiteren können Lichtsysteme mit einstellbaren Farben und Animationen für die Signalisierung der Rückmeldungen des Steuergeräts eingesetzt werden.
Nach einem weiteren Ausführungsbeispiel wird dem Fahrer eine optische Rückmeldung durch mindestens eine Signalvorrichtung in Form von Pfeilen, einer Animation, einer Draufsicht des Übergabebereichs und/oder in Form eines Zielkorridors signalisiert. Des Weiteren können akustische Signale, wie beispielsweise von einer sogenannten Distronic, zum Ausgeben von
Rückmeldungen an den Fahrer verwendet werden. Hierdurch kann das
Steuergerät auf eine Vielzahl an fahrzeugseitigen oder fahrzeugexternen Ausgabemedien zugreifen, um Rückmeldungen an den Fahrer zu übermitteln.
Die mindestens eine Signalvorrichtung ist dazu einrichtet, positive
Rückmeldungen und Korrekturrückmeldungen des Steuergeräts auszugeben, um den Fahrer des Fahrzeugs zu instruieren. Beispielsweise kann die
Signaleinrichtung als ein fahrzeugexterner Bildschirm, ein Bildschirm des Fahrzeugs, eine Lichtsäule und dergleichen ausgestaltet sein.
Gemäß einer Ausführungsform wird die Korrekturrückmeldung als eine
Lauflichtanimation durch die Signalvorrichtung dem Fahrer signalisiert, wobei eine Laufrichtung der Lauflichtanimation entsprechend einer Lenkrichtung des Fahrzeugs zum Umsetzen der Korrekturrückmeldung eingestellt wird. Nach einem weiteren Ausführungsbeispiel wird eine Frequenz der Lauflichtanimation entsprechend einem Einlenkwinkel des Fahrzeugs zum Umsetzen der
Korrekturrückmeldung eingestellt. Beispielsweise kann eine Laufrichtung der Lauflichtanimation nach rechts dem Fahrer eine Lenkrichtung nach rechts vorgeben und umgekehrt. Die mindestens eine Signalvorrichtung kann beispielsweise eine Vielzahl an LEDs aufweisen, welche in Reihe oder flächig angeordnet sind. Die LEDs können durch das Steuergerät als ein Lauflicht angesteuert werden. Hierdurch kann eine Geschwindigkeit bzw. Frequenz der Ansteuerung der LEDs durch das Steuergerät einem Einlenkwinkel entsprechen, welchen der Fahrer zum Durchführen der Korrektur einschlagen muss. Je schneller die LEDs blinken oder animiert werden, desto größer muss der Einlenkwinkel durch den Fahrer eingestellt werden, um der
Korrekturrückmeldung des Steuergeräts zu entsprechen. Hierdurch kann der Fahrer über die Ansteuerung der Leuchtmittel durch das Steuergerät 6 präzise und intuitiv instruiert werden. Alternativ oder zusätzlich kann die
Lauflichtanimation auf einem Bildschirm dargestellt werden.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel wird dem Fahrer eine ungehinderte Einfahrt in den Übergabebereich durch die Signaleinrichtung signalisiert. Das Steuergerät kann somit eine Bereitschaft des Übergabebereichs bzw. der Infrastruktur zum Aufnehmen des Fahrzeugs signalisieren. Eine derartige Signalisierung kann beispielsweise erfolgen, wenn aktuelle keine automatisierte Fahrt durchgeführt wird, die den Übergabebereich zum Ziel hat.
Nach einem weiteren Ausführungsbeispiel wird der Fahrer zum Warten vor dem Übergabebereich durch die Signaleinrichtung aufgefordert, wenn der
Übergabebereich belegt oder temporär nicht verwendbar ist. Ist das Parksystem bzw. das Fahrzeugführungssystem im Fehlermodus, kann der Fahrer darüber benachrichtigt werden, dass das automatisierte Fahrzeugführungssystem nicht bereit ist. Eine derartige Signalisierung kann beispielsweise durch ein
permanentes rotes Leuchten von Säulenbeleuchtung umgesetzt werden.
Befindet sich ein anderes automatisiert geführtes Fahrzeug in aktiver Fahrt mit dem Übergabebereich als Ziel, kann die temporäre Belegung des
Übergabebereichs dem Fahrer signalisiert werden. Beispielsweise können langsam kreiselnde blaue Leuchten einer Säulenbeleuchtung dem Fahrer signalisieren, dass der Übergabebereich temporär nicht verwendbar ist.
Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung wird eine Übergabeanordnung, insbesondere eine Übergabezone für ein automatisiertes Valet Parken, zum temporären Aufnehmen eines Fahrzeugs bereitgestellt. Die Übergabeanordnung kann beispielsweise als ein Teil eines Parksystems oder eines automatisierten Fahrzeugführungssystems ausgeführt sein. Die Übergabeanordnung weist mindestens einen Sensor zum Ermitteln von Messdaten, ein mit dem Sensor datenleitend verbundenes Steuergerät zum Empfangen und Auswerten der Messdaten und mindestens eine Signaleinrichtung zum Übermitteln von
Rückmeldungen an einen Fahrer des Fahrzeugs auf. Die Rückmeldungen an den Fahrer des Fahrzeugs sind vorzugsweise basierend auf den empfangenen Messdaten durch das Steuergerät erzeugbar, um den Fahrer auf eine gültige Abstellposition einzuweisen. Die Übergabeanordnung weist vorzugsweise einen Übergabebereich zum temporären Aufnehmen und Abstellen eines Fahrzeugs durch einen Fahrer auf.
Durch eine derartige Übergabeanordnung und insbesondere durch die mindestens eine Signaleinrichtung können Weisungen an den Fahrer des einfahrenden Fahrzeugs übermittelt werden. Bei einem Befolgen der Weisungen und Rückmeldungen kann der Fahrer das Fahrzeug schnell und ohne mehrere Versuche an einer optimalen Abgabeposition abstellen. Somit können Erfahren von Nutzern des automatisierten Valet Parkens verbessert und eine Akzeptanz derartiger Parksysteme durch Fahrer begünstigt werden.
Nach einem Ausführungsbeispiel ist die mindestens eine Signaleinrichtung als ein fahrzeugexterner Bildschirm, ein fahrzeugseitiger Bildschirm und/oder als eine Lichtsäule ausgestaltet. Hierdurch kann das Steuergerät ermittelte
Rückmeldungen durch eine Vielzahl an möglichen Signaleinrichtungen dem Fahrer signalisieren. Die mindestens eine Signaleinrichtung kann hierbei fahrzeugextern und/oder fahrzeugintern ausgestaltet sein. Beispielsweise kann das Steuergerät die ermittelten Rückmeldungen auch an das Fahrzeug senden. Die an das Fahrzeug gesendeten Rückmeldungen können anschließend durch ein Infotainmentsystem des Fahrzeugs dem Fahrer dargestellt werden. Alternativ oder zusätzlich kann die Übergabeanordnung Bildschirme oder Lichtsäulen zum Ausgeben der Rückmeldungen aufweisen. Beispielsweise kann der Fahrer durch die Lichtsäulen bzw. das Lichtsystem darüber informiert werden, ob die gewählte Trajektorie zu einer validen Position führt oder nicht. Die Lichtsäulen können beispielsweise an Ecken eines rechteckig geformten Übergabebereichs angeordnet werden. Des Weiteren kann der Fahrer Informationen über die mindestens eine
Signaleinrichtung erhalten, wenn das Fahrzeug eine valide Abstellposition erreicht hat. In der Abstellposition kann der Fahrer das Fahrzeug verlassen und einen automatisierten Betriebsmodus des Fahrzeugs aktivieren. Alternativ oder zusätzlich kann die Übergabeanordnung den automatisierten Betriebsmodus des Fahrzeugs aktivieren, wenn der Fahrer aus dem Fahrzeug ausgestiegen ist oder den Übergabebereich verlassen hat.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel sind durch das Steuergerät erzeugte Rückmeldungen dem Fahrer durch Farben, Farbwechsel, Animationen, Formen, Lauflichter, Sprachnachrichten und/oder akustische Signale
signalisierbar. Hierdurch kann die Signaleinrichtung den Fahrer mittels eines Bildschirms vor der Übergabezone oder mittels eines fahrzeuginternen
Bildschirms über den Abstellvorgang und über mögliche Korrekturen der
Fahrzeugposition informieren. Des Weiteren können akustische Rückmeldungen und Lichtzeichen zum Korrigieren oder Halten einer Trajektorie des Fahrzeugs durch den Fahrer ausgegeben werden. Insbesondere können Lichtsignale erzeugt werden, um eine intuitive Führung des Fahrers zur Abstellposition umzusetzen. Ein permanentes rotes Leuchten kann beispielsweise eine fehlerhafte Abstellposition oder ein hinausragen des Fahrzeugs aus dem
Abstellbereich bedeuten. Langsam kreiselnde blaue Leuchten können den Fahrer auf eine temporäre Belegung des Übergabebereichs hinweisen. Grüne kreiselnde Lichter, welche schneller kreiselt, je näher der Fahrer einer validen Abstellposition kommt, können eine positive Rückmeldung durch das Steuergerät darstellen und den Fahrer zum Halten der Trajektorie animieren. Die Lichtsignale können hierbei analog zum schneller werdenden Piepsen einer Distronic beim Einparken animiert werden.
Das Verfahren und die Übergabeanordnung sind nicht auf das automatisierte Valet Parken beschränkt. Vielmehr kann das Verfahren und die
Übergabeanordnung grundsätzlich in Systemen eingesetzt werden, bei denen die Übergabe eines Fahrzeugs an ein automatisiertes Fahrzeugübergabesystem erforderlich ist. Im Folgenden werden anhand von stark vereinfachten schematischen
Darstellungen bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung näher erläutert. Hierbei zeigen
Fig. 1 eine schematische Draufsicht auf eine Übergabeanordnung gemäß einer Ausführungsform,
Fig. 2 eine perspektivische Darstellung der Übergabeanordnung aus Fig. 1 aus einer Sicht eines Fahrers,
Fig. 3 eine schematische Draufsicht auf eine Übergabeanordnung gemäß einer Ausführungsform bei einer geringfügigen Abweichung des
Fahrzeugs,
Fig. 4 eine perspektivische Darstellung der Übergabeanordnung aus Fig. 3 aus einer Sicht des Fahrers,
Fig. 5 eine schematische Draufsicht auf eine Übergabeanordnung gemäß einer Ausführungsform bei einer deutlichen Abweichung des Fahrzeugs, Fig. 6 eine perspektivische Darstellung der Übergabeanordnung aus Fig. 5 aus einer Sicht des Fahrers,
Fig. 7 eine schematische Draufsicht auf eine Übergabeanordnung gemäß einer Ausführungsform bei einem fehlerhaft abgestellten Fahrzeug,
Fig. 8 eine perspektivische Darstellung der Übergabeanordnung aus Fig. 7 aus einer Sicht des Fahrers,
Fig. 9 eine schematische Draufsicht auf eine Übergabeanordnung gemäß einer Ausführungsform bei einem gültig abgestellten Fahrzeug,
Fig. 10 und 11 eine Seitenansicht einer Lichtsäule zum Veranschaulichen einer Animation als Signalisierung des Fahrers und
Fig. 12 und 13 Draufsichten auf die Lichtsäule zum Veranschaulichen der
Animation als Signalisierung des Fahrers.
Die Figuren 1 bis 9 zeigen schematische Darstellungen einer
Übergabeanordnung 1 zum Veranschaulichen eines Verfahrens gemäß einer Ausführungsform. Insbesondere wird die Übergabeanordnung 1 aus einer Draufsicht und aus einer Sicht eines Fahrers 2 eines Fahrzeugs 4 dargestellt, um die von einem Steuergerät 6 erzeugten Rückmeldungen zu verdeutlichen. Die Übergabeanordnung 1 ist als ein Teil eines automatisierten Fahrzeugübergabe systems ausgestaltet. Die Übergabeanordnung 1 weist das Steuergerät 6 und mindestens einen Sensor 8 auf. Der Einfachheit halber ist ein Sensor 8 dargestellt, welcher als ein Kamerasensor ausgeführt ist. Das Steuergerät 6 kann Messdaten des Sensors 8 empfangen und auswerten.
Des Weiteren weist die Übergabeanordnung 1 vier Lichtsäulen 10, 12 auf. Die Lichtsäulen 10, 12 sind an Ecken eines Übergabebereichs 14 angeordnet und können dazu eingesetzt werden, den Fahrer 2 auf eine korrekte bzw. valide Abstellposition zu leiten. Hierzu ist das Steuergerät 6 auch mit den
Lichtsäulen 10, 12 datenleitend verbunden.
In den Figuren 1 und 2 ist eine Übergabeanordnung 1 dargestellt, welche bereit ist das Fahrzeug 4 aufzunehmen. Insbesondere wird aktuelle keine
automatisierte Fahrt durchgeführt, die den Übergabebereich 14 zum Ziel hat. Die Lichtsäulen 10, 12 sind gemäß dem Ausführungsbeispiel in einer grünen
Leuchtfarbe geschaltet, um die freie Verfügbarkeit dem Fahrer 2 zu signalisieren.
Die Figur 3 zeigt eine schematische Draufsicht auf die Übergabeanordnung 1 gemäß einer Ausführungsform bei einer geringfügigen Abweichung des
Fahrzeugs 4 von einer validen Abstellposition. In der Figur 4 ist eine
perspektivische Darstellung der Übergabeanordnung 1 aus Figur 3 aus einer Sicht des Fahrers 2 des Fahrzeugs 4 gezeigt. Das Fahrzeug 4 wird durch den Fahrer 2 in den Übergabebereich 14 hineingefahren. Das Steuergerät 6 kann hierbei eine geringfügige Abweichung einer Trajektorie 16 des Fahrzeugs 4 ermitteln, über welche das Fahrzeug 4 die Sollposition 18 geringfügig verfehlen wird.
Da das Fahrzeug 4 geringfügig zu weit links fährt, steuert das Steuergerät 6 eine linke Lichtsäule 10 an, um dem Fahrer 2 eine Korrekturrückmeldung zu signalisieren. Hierbei kann die linke Lichtsäule 10 ein gelbes oder gelb pulsierendes Leuchtmittel 11 aktivieren.
In den Figuren 5 und 6 wird die Übergabeanordnung 1 dargestellt, bei welcher das Fahrzeug 4 stark von der Sollposition 18 abweicht, sofern der Fahrer 2 seine Trajektorie 16 weiterverfolgt. Insbesondere wird durch Auswertend er Messdaten des Sensors 8 ermittelt, dass das Fahrzeug 4 linksseitig aus dem
Übergabebereich 14 hinausragt.
Das Leuchtmittel 11 der linken Lichtsäule 10 wird somit durch das Steuergerät mit einer pulsierenden roten Farbe angesteuert, um den Fahrer 2 zu einer Korrektur anzuweisen. Um den Fahrer 2 genau in die korrekte Abstellposition 18 bzw. Sollposition zu leiten, können die Leuchtmittel 11 , 13 der Lichtsäulen 10, 12 unabhängig voneinander durch das Steuergerät 6 angesteuert werden.
Die rechte Lichtsäule 12 kann hierbei deaktiviert bleiben oder weiterhin ein in grüner Farbe aktiviertes Leuchtmittel 13 aufweisen.
In den Figuren 7 und 8 ist die Übergabeanordnung 1 dargestellt, bei welcher das Fahrzeug 4 zu weit in den Übergabebereich 14 gefahren ist. Hierbei ist das Fahrzeug 4 zu dicht zu der linken Säule 10 gefahren. Das Steuergerät 6 veranlasst somit eine Andern der Farbe der Leuchtmittel 11 , 13 der Lichtsäulen 10, 12 über orange nach rot. Die Signalisierung des Fahrers 2 kann durchgeführt werden, bis die Sollposition 18 des Fahrzeugs 4 im Übergabebereich 14 näherungsweise passt. Analoge Reaktion kann durch das Steuergerät 6 ausgeführt werden, wenn das Fahrzeug 4 zu dicht an eine der Lichtsäulen 10, 12 heranfährt.
Die Figur 9 zeigt eine Draufsicht auf die Übergabeanordnung 1 bei welcher das Fahrzeug 4 optimal an einer Sollposition 18 abgestellt wurde. Bei einer korrekten Trajektorie 16 des Fahrzeugs 4 kann das Steuergerät 6 die Leuchtmittel 11 , 13 grün kreisend ansteuern, wobei die Leuchtmittel 11 , 13 mit abnehmendem Abstand des Fahrzeugs 4 zur Sollposition 18 schneller kreisen, um eine akustische Einparkhilfe zu imitieren.
Da hierbei eine gültige Parkposition 18 erreicht ist, kann eine Rückmeldung an den Fahrer 2 ausgegeben werden, dass er das Fahrzeug 4 nun abstellen und den automatisierten Betrieb starten kann. Das Steuergerät 6 kann gemäß dem Ausführungsbeispiel die Leuchtmittel 11 , 13 in blauer Farbe langsam faden bzw. einblenden und ausblenden. Alternativ oder zusätzlich kann das Steuergerät 6 eine Bereitschaft des Fahrzeugs 4 für automatisiertes Valet Parken signalisieren.
Die Figuren 10 und 11 zeigen Seitenansichten der linken Lichtsäule 10 zum Veranschaulichen einer Animation als Signalisierung des Fahrers 2. In den Figuren 12 und 13 sind Draufsichten auf die linke Lichtsäule 10 zum
Veranschaulichen der Animation als Signalisierung des Fahrers 2 gezeigt.
Die Lichtsäulen 10, 12 sind vorzugsweise derart ausgeführt, dass der Fahrer 2 die Leuchtmittel 11 , 13 im Sichtfeld wahrnehmen kann. Die Leuchtmittel 11 , 13 können umfangsseitig angeordnet sein und eine Vielzahl an LEDs aufweisen.
Die Leuchtmittel 11 der linken Lichtsäule 10 werden durch das Steuergerät 6 sequentiell angesteuert, wodurch eine Lauflichtanimation erzeugt wird. Die Pfeile veranschaulichen die Laufrichtung der jeweiligen LEDs. Der Fahrer 2 kann entsprechend der Lauflichtanimation des Leuchtmittels 11 Gegenlenken bzw. seine Trajektorie 16 korrigieren, um das Fahrzeug 4 zu der optimalen
Abstellposition 18 zu führen.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens entspricht die
Laufrichtung der LEDs bzw. der Leuchtmittel 11 , 13 einer Lenkrichtung, welche zum Umsetzen der Korrekturrückmeldung des Steuergeräts 6 notwendig ist. Des Weiteren kann nach einem Ausführungsbeispiel eine Geschwindigkeit bzw.
Frequenz der Ansteuerung der LEDs durch das Steuergerät 6 einem
Einlenkwinkel entsprechen, welchen der Fahrer 2 zum Durchführen der Korrektur einschlagen muss. Je schneller Leuchtmittel 11 , 13 blinken oder animiert werden, desto größer muss der Einlenkwinkel durch den Fahrer 2 eingestellt werden. Hierdurch kann der Fahrer 2 über die Ansteuerung der Leuchtmittel 11 , 13 durch das Steuergerät 6 präzise instruiert werden.

Claims

Ansprüche
1. Verfahren zum Anweisen eines Fahrers (2) eines in einen
Übergabebereich (14) einfahrenden Fahrzeugs (4) durch ein Steuergerät (6), wobei
Messdaten von mindestens einem Sensor (8) des
Übergabebereichs (14) über ein in den Übergabebereich (14) einfahrendes Fahrzeug (4) empfangen werden,
die empfangenen Messdaten ausgewertet und eine Trajektorie (16) des einfahrenden Fahrzeugs (4) ermittelt werden,
eine positive Rückmeldung erzeugt und dem Fahrer (2) signalisiert wird, wenn die ermittelte Trajektorie (16) des Fahrzeugs (2) zu einer gültigen Abstellposition (18) des Fahrzeugs (4) innerhalb des Übergabebereichs (14) führt, oder eine Korrekturrückmeldung erzeugt und dem Fahrer (2) signalisiert wird, wenn die ermittelte Trajektorie (16) des Fahrzeugs (4) zu einer ungültigen Abstellposition des Fahrzeugs (4) innerhalb des
Übergabebereichs (14) führt.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , wobei die positive Rückmeldung oder die
Korrekturrückmeldung optisch durch einen Bildschirm am
Übergabebereich (14), einen fahrzeugseitigen Bildschirm, ein
fahrzeugexternes Lichtsignalsystem (10, 12), durch fahrzeugseitige akustische Rückmeldungen und/oder fahrzeugexterne akustische
Rückmeldungen dem Fahrer (2) signalisiert werden.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei dem Fahrer (2) eine optische
Rückmeldung durch mindestens eine Signalvorrichtung (10, 12) in Form von Pfeilen, einer Animation, einer Draufsicht des Übergabebereichs (14) und/oder in Form eines Zielkorridors signalisiert wird.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die
Korrekturrückmeldung als eine Lauflichtanimation durch die
Signalvorrichtung (10, 12) dem Fahrer (2) signalisiert wird, wobei eine Laufrichtung der Lauflichtanimation entsprechend einer Lenkrichtung des Fahrzeugs (4) zum Umsetzen der Korrekturrückmeldung eingestellt wird.
5. Verfahren nach Anspruch 4, wobei eine Frequenz der Lauflichtanimation entsprechend einem Einlenkwinkel des Fahrzeugs (4) zum Umsetzen der Korrekturrückmeldung eingestellt wird.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei dem Fahrer (2) eine ungehinderte Einfahrt in den Übergabebereich (14) durch die
Signaleinrichtung (10, 12) signalisiert wird.
7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei der Fahrer (2) zum
Warten vor dem Übergabebereich (14) durch die Signaleinrichtung (10, 12) aufgefordert wird, wenn der Übergabebereich (14) belegt oder temporär nicht verwendbar ist.
8. Übergabeanordnung (1), insbesondere eine Übergabezone für ein
automatisiertes Valet Parken, zum temporären Aufnehmen eines
Fahrzeugs (4), aufweisend mindestens einen Sensor (8) zum Ermitteln von Messdaten, ein mit dem Sensor (8) datenleitend verbundenes Steuergerät (6) zum Empfangen und Auswerten der Messdaten und aufweisend mindestens eine Signaleinrichtung (10, 12) zum Übermitteln von Rückmeldungen an einen Fahrer (2) des Fahrzeugs (4), wobei die Rückmeldungen basierend auf den empfangenen Messdaten durch das Steuergerät (6) erzeugbar sind, um den Fahrer (2) auf eine gültige Abstellposition (18) einzuweisen.
9. Übergabeanordnung nach Anspruch 8, wobei die mindestens eine
Signaleinrichtung (10, 12) als ein fahrzeugexterner Bildschirm, ein
fahrzeugseitiger Bildschirm und/oder als eine Lichtsäule ausgestaltet ist.
10. Übergabeanordnung nach Anspruch 8 oder 9, wobei durch das
Steuergerät (6) erzeugte Rückmeldungen dem Fahrer (2) durch Farben, Farbwechsel, Animationen, Formen, Lauflichter (10, 12), Sprachnachrichten und/oder akustische Signale signalisierbar sind.
11. Steuergerät (6), wobei das Steuergerät (6) dazu eingerichtet ist, das
Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 7 auszuführen.
12. Computerprogramm, welches Befehle umfasst, die bei der Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer oder ein Steuergerät (6) diesen veranlassen, das Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 7 auszuführen.
13. Maschinenlesbares Speichermedium, auf welchem das Computerprogramm gemäß Anspruch 12 gespeichert ist.
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